JP6709055B2 - 移動体、及びサーバ - Google Patents
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Description
一般的に言えば、自律的に移動する複数の移動体が衝突しないように制御する場合に、サーバの負荷が高くならないようにしたいという要望があった。
このような構成により、他の移動体の予定軌道に干渉しないように各移動体において自らの予定軌道を生成することになる。したがって、サーバの負荷を高めることなく、自律的に移動する各移動体が衝突しないようにすることができる。
このような構成により、各移動体の予定軌道をサーバにおいて一元管理できるようになる。
このような構成により、各移動体にサーバ経由で目的地が送信されることになる。そのため、例えば、ある移動体を所定の目的地まで移動させたい者は、サーバにその目的地を入力すればよいことになり、目的地の設定が容易になる。
このような構成により、移動体は、要求情報を送信することによって、任意のタイミングで他の移動体の予定軌道を受信することができ、その受信した他者予定軌道を用いた自己予定軌道の生成が可能となる。
このような構成により、障害物が検知された場合に、その検知された障害物を回避できる新たな自己予定軌道を生成することができるようになる。
このような構成により、障害物に関する情報をもサーバにおいて一元管理できるようになる。
このような構成により、各移動体の間で予定軌道が送受信されることになり、サーバが存在しなくても、各移動体は、衝突しないように自律的に移動できることになる。
このような構成により、より安全な予定軌道の生成を実現することができる。すなわち、速度が大きいほど、誤差等によって予定軌道を外れる可能性が高いと考えられるところ、そのことを考慮した自己予定軌道の生成を行うことによって、その誤差等に起因する衝突の可能性を低減することができる。
このような構成により、ある移動体が予定軌道を生成する際に、他の移動体の予定軌道を送信することによって、他の移動体の予定軌道と干渉しない予定軌道の生成をサポートすることができる。また、サーバにおいて予定軌道の生成を行わないため、多くの移動体が存在しても、サーバは過負荷にならないことになる。
このような構成により、各移動体にサーバ経由で目的地が送信されることになる。そのため、例えば、ある移動体を所定の目的地まで移動させたい者は、サーバにその目的地を入力すればよいことになり、目的地の設定が容易になる。
このような構成により、移動体は、要求情報を送信することによって、任意のタイミングで他の移動体の予定軌道を受信することができ、その受信した他者予定軌道を用いた自己予定軌道の生成が可能となる。
このような構成により、ある移動体による予定軌道の生成が行われている場合には、他の移動体による予定軌道の生成を阻止することができ、蓄積部によって蓄積される予定軌道が干渉しないようにすることができる。その結果、安全性を高めることができる。
このような構成により、蓄積部によって蓄積される予定軌道が干渉しないようにすることができ、安全性を高めることができる。
このような構成により、障害物に関する情報をもサーバにおいて一元管理できるようになる。
受信部11は、移動体2の予定軌道を受信する。その予定軌道は、移動体2の移動予定の時系列的な位置を示すものである。移動予定の時系列的な位置は、時間的な要素を含む移動経路である。その時系列的な位置は、位置の時間変化や、時系列に沿った位置と考えてもよい。したがって、予定軌道によって、移動体2がある時点に存在する地点を知ることができることになる。その地点は、厳密には予想地点である。なお、予定軌道は、通常、移動体2が将来、移動する位置及び時点を示すものである。予定軌道には、移動体2の方向(向き)が含まれていてもよく、または、そうでなくてもよい。その移動体2の方向は、2次元平面での移動体2の方向であってもよく、3次元空間での移動体2の方向であってもよい。前者の場合には、例えば、移動体2の向きを、北を0度として、時計回りに測定した方位角であってもよく、後者の場合には、例えば、移動体2の向きを、極座標系において測定した仰俯角と方位角とであってもよい。その移動体2の方向は、移動体2の姿勢であると考えてもよい。本実施の形態では、説明を簡単にするため、予定軌道に移動体2の方向が含まれない場合について主に説明する。
文献:坂原洋人、升谷保博、宮崎文夫、「時空間RRTによる複数移動障害物を考慮したリアルタイム軌道生成」、計測自動制御学会論文集、Vol. 43, No. 4, pp. 277-284, 2007
なお、自己予定軌道と他者予定軌道は、相対的なものである。ある移動体2の自己予定軌道は、他の移動体2の他者予定軌道となるからである。
(ステップS101)受付部14は、目的地を受け付けたかどうか判断する。そして、目的地を受け付けた場合には、ステップS102に進み、そうでない場合には、ステップS105に進む。なお、受付部14は、目的地と共に移動体IDをも受け付けてもよい。
(ステップS201)受信部21は、サーバ1から目的地と他者予定軌道と障害物情報とを受信したかどうか判断する。そして、それらを受信した場合には、ステップS202に進み、そうでない場合には、受信するまでステップS201の処理を繰り返す。
なお、図5Aのフローチャートにおける処理の順序は一例であり、同様の結果を得られるのであれば、各ステップの順序を変更してもよい。また、図5Aのフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
(ステップS111)受信部11は、要求情報を受信したかどうか判断する。そして、受信した場合には、ステップS112に進み、そうでない場合には、要求情報を受信するまでステップS111の処理を繰り返す。なお、受信部11は、要求情報と共に障害物情報や移動体IDをも受信してもよい。
このようにして、移動体2において受け付けられた目的地を用いた自己予定軌道の生成を行うようにしてもよい。
(ステップS121)受信部11は、予定軌道を受信したかどうか判断する。そして、予定軌道を受信した場合には、ステップS122に進み、そうでない場合には、ステップS101に戻る。なお、受信部11は、予定軌道と共に移動体IDをも受信してもよい。
(ステップS221)受信部21は、他者予定軌道と障害物情報とを受信したかどうか判断する。そして、それらを受信した場合には、ステップS202に戻り、そうでない場合には、ステップS205に進む。
このようにして、判断部16による判断を行うことによって、互いに干渉する予定軌道がサーバ1で記憶される事態を回避でき、安全性を高めることができる。
2 移動体
11、21 受信部
12、23 蓄積部
13、24 記憶部
14、29 受付部
15、28 送信部
16 判断部
22 生成部
25 障害物検知部
26 移動機構
27 制御部
100 移動体システム
Claims (9)
- 自律的に移動する移動体であって、
他の移動体の移動予定の時系列的な位置を示す他者予定軌道をサーバから受信する受信部と、
目的地を受け付ける受付部と、
前記他者予定軌道に干渉しないように、前記受付部によって受け付けられた目的地までの自己予定軌道を生成する生成部と、
前記生成部によって生成された自己予定軌道を蓄積する蓄積部と、
前記移動体を移動させる移動機構と、
前記蓄積部によって蓄積された自己予定軌道に応じて前記移動機構を制御する制御部と、
前記生成部によって生成された自己予定軌道を前記サーバに送信する送信部と、を備え、
前記送信部は、他者予定軌道の送信を要求する要求情報を前記サーバに送信する、移動体。 - 自律的に移動する移動体であって、
他の移動体の移動予定の時系列的な位置を示す他者予定軌道をサーバから受信する受信部と、
前記他者予定軌道に干渉しないように自己予定軌道を生成する生成部と、
前記生成部によって生成された自己予定軌道を蓄積する蓄積部と、
前記移動体を移動させる移動機構と、
前記蓄積部によって蓄積された自己予定軌道に応じて前記移動機構を制御する制御部と、
前記生成部によって生成された自己予定軌道を前記サーバに送信する送信部と、
前記蓄積部によって蓄積された自己予定軌道上の障害物を検知する障害物検知部と、を備え、
前記送信部は、前記障害物検知部によって障害物が検知された場合に、他者予定軌道の送信を要求する要求情報を前記サーバに送信し、
前記生成部は、当該要求情報の送信に応じて受信された他者予定軌道を用いて、前記障害物検知部によって検知された障害物を回避する自己予定軌道を生成する、移動体。 - 前記送信部は、前記障害物検知部によって検知された障害物の位置に関する情報である障害物情報を前記サーバに送信し、
前記受信部は、前記サーバから障害物情報をも受信し、
前記生成部は、前記受信部によって受信された障害物情報に対応する障害物と干渉しないように自己予定軌道を生成する、請求項2記載の移動体。 - 自律的に移動する移動体であって、
他の移動体の移動予定の時系列的な位置を示す他者予定軌道を受信する受信部と、
前記他者予定軌道に干渉しないように自己予定軌道を生成する生成部と、
前記生成部によって生成された自己予定軌道を蓄積する蓄積部と、
前記移動体を移動させる移動機構と、
前記蓄積部によって蓄積された自己予定軌道に応じて前記移動機構を制御する制御部と、
前記生成部によって生成された自己予定軌道を送信する送信部と、
目的地を受け付ける受付部と、を備え、
前記送信部は、他者予定軌道の送信を要求する要求情報を前記他の移動体に送信し、
前記受信部は、前記他の移動体から前記他者予定軌道を受信し、
前記生成部は、前記受付部によって受け付けられた目的地までの自己予定軌道を生成し、
前記受信部は、前記他の移動体から要求情報を受信し、
前記送信部は、前記受信部による要求情報の受信に応じて、前記生成部によって生成された自己予定軌道を、当該要求情報を送信した移動体に送信する、移動体。 - 自律的に移動する移動体であって、
他の移動体の移動予定の時系列的な位置を示す他者予定軌道を受信する受信部と、
前記他者予定軌道を当該予定軌道の速度に応じて拡張した他者拡張予定軌道と干渉しないように自己予定軌道を生成する生成部と、
前記生成部によって生成された自己予定軌道を蓄積する蓄積部と、
前記移動体を移動させる移動機構と、
前記蓄積部によって蓄積された自己予定軌道に応じて前記移動機構を制御する制御部と、
前記生成部によって生成された自己予定軌道を送信する送信部と、を備えた移動体。 - 移動体の移動予定の時系列的な位置を示す予定軌道を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された予定軌道を蓄積する蓄積部と、
前記蓄積部によって蓄積された予定軌道のうち、送信先の移動体以外の全ての移動体の予定軌道を移動体に送信する送信部と、
前記受信部によって受信された予定軌道が、前記蓄積部によって蓄積された予定軌道と干渉するかどうか判断する判断部と、を備え、
前記蓄積部は、前記判断部によって干渉しないと判断された場合に、前記受信部によって受信された予定軌道を蓄積する、サーバ。 - 移動体の目的地を受け付ける受付部をさらに備え、
前記送信部は、前記受付部によって受け付けられた目的地を、当該目的地まで移動する移動体に送信する、請求項6記載のサーバ。 - 前記受信部は、予定軌道の送信を要求する要求情報をも受信し、
前記送信部は、前記要求情報の受信に応じて、当該要求情報を送信した移動体に予定軌道を送信する、請求項6または請求項7記載のサーバ。 - 移動体の移動予定の時系列的な位置を示す予定軌道を受信し、移動体によって検知された障害物の位置に関する情報である障害物情報を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された予定軌道を蓄積し、前記受信部によって受信された障害物情報を蓄積する蓄積部と、
前記蓄積部によって蓄積された予定軌道を移動体に送信し、前記障害物情報を移動体に送信する送信部と、を備えたサーバ。
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