JP2022063508A - 車両の安全運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】コストの増加を抑制しつつ、自車両と他車両との衝突の可能性の判定の精度を高めることができる車両の安全運転支援装置を提供する。【解決手段】安全運転支援装置１００は、自車両１０の前方の風景を撮影した画像に基いて自車両１０の前方に特定の物体が存在するか否かを判定する画像処理ＥＣＵ１０４と、車車間通信により他車両から当該他車両により認識された道路標識に関する情報を取得する無線通信装置１０７と、自車両１０により検出された道路標識に関する情報および他車両により検出された道路標識に関する情報に基いて自車両１０と他車両とが衝突する可能性があることを示す特定条件が成立したか否かを判定し、特定条件が成立したと判定した場合には、自車両１０の運転者に対して自車両１０と他車両とが衝突する可能性があること報知する報知制御を実行する運転支援ＥＣＵとを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の安全運転支援装置に関する。

特許文献１には、ＧＮＳＳの測位衛星からの電波に基づく他車両の測位情報（すなわち、他車両の位置）を車車間通信により取得し、取得した測位情報に基いて自車両と他車両との衝突の可能性を判定するように構成されている車両の安全運転支援装置が開示されている。しかしながら、ＧＮＳＳによる測位情報に基いて推定される車両の位置（経度、緯度および標高）は、その精度が十分に高くない。そして、車両の経度および緯度の測定精度が低いと、自車両と他車両との衝突の可能性を誤判定するおそれがある。また、車両の標高の測定精度が低いと、例えば自車両と他車両とが立体交差を走行している場合、および高架道路とその側道を走行している場合などのような衝突の可能性がない状況であっても、衝突の可能性があると誤判定することがある。その結果、不要な警報が発生される場合が生じる。

特開２００８－１５９２０号公報

本発明は、上述した課題に対応するためになされた。すなわち、本発明の目的の一つは、自車両の乗員が注意を払うべき他車両が存在しているか否かの判定の精度を高めることにより、不要な警報が発生する頻度を低減可能な安全運転支援装置を提供することである。

上記課題を解決するため、本発明に係る車両の安全運転支援装置（１００）は、
自車両（車両（１０））に搭載され且つ当該自車両（車両（１０））の前方の風景を撮影した画像を取得するカメラ（前方カメラ（１０３））と、
前記自車両（車両（１０））に搭載され且つ情報を車車間通信により送信可能且つ受信可能に構成された無線通信装置（１０７）と、
前記自車両に搭載され且つ当該自車両の乗員に対し警報を発生することが可能に構成された報知装置（表示装置（１０５）および音声出力装置（１０６））と、
前記自車両に搭載され、且つ、前記カメラ、前記無線通信装置および前記報知装置と接続されたコントロールユニット（運転支援ＥＣＵ（１０１））と、
を備え、
前記コントロールユニットは、
前記画像に基いて、前記自車両の前方に位置する予め定められた特定の物体を検出するとともに当該特定の物体に関する情報である特定物体情報を取得し、
前記無線通信装置（１０７）を介して、前記取得した特定物体情報を含む所定の通信情報を前記自車両の近傍の他車両に送信するとともに前記自車両の近傍の「他車両に搭載された前記安全運転支援装置の無線通信装置（１０７）」から送信されてきた前記通信情報を受信し、
前記画像に基いて取得した前記特定物体情報と、前記受信した通信情報に含まれる前記特定物体情報と、に基いて、前記自車両の乗員が注意を払うべき他車両が存在する場合に成立するように予め定められた特定条件が成立したか否かを判定し、
前記特定条件が成立したと判定した場合に前記報知装置から前記警報を発生させるように構成される。

本発明の一側面において、
前記コントロールユニットは、
前記特定物体情報として、前記特定の物体としての道路標識に関する情報を取得するように構成される。

本発明においては、自車両のカメラが取得した画像に基いて特定物体情報が得られ、一方、他車両のカメラが取得した画像に基いて取得された特定物体情報が通信により得られる。そして、それらの情報に基いて、自車両の乗員が注意を払うべき他車両が存在する場合に成立するように予め定められた特定条件が成立したか否かが判定される。従って、本発明によれば、ＧＮＳＳ装置による測位情報のみを用いて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する装置と比較して、自車両と他車両との相対的な位置関係の判定精度を高めることができる。このため、不要な警報が発生させられる頻度を低減することができる。さらに、本発明によれば、自車両および他車両の位置を精細に測定のための地図システムが不要である。したがって、地図システムの使用を前提とする装置に比較して、コストの削減を図ることができる。

と
本発明の一側面において、
前記コントロールユニットは、
測位衛星からの電波信号に基いて前記自車両の位置を取得し、
前記通信情報として前記取得した自車両の位置を含む情報を送信する、
ように構成され、
さらに、前記コントロールユニットは、前記取得した自車両の位置、前記取得した道路標識に関する情報および前記受信した通信情報に基いて、
前記自車両と前記他車両との距離が第一閾値以下であり（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、且つ
前記自車両の走行方向と前記他車両の走行方向とがなす角度の差の大きさである走行方向差が第二閾値以下であり（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、且つ
前記自車両に搭載されたカメラにより取得された画像に含まれる道路標識である自車両認識標識と、前記他車両に搭載されたカメラにより取得された画像に含まれる道路標識である他車両認識標識と、が同一である（ステップＳ１０５乃至ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、
との条件が満たされたと判定したとき、前記特定条件が成立したと判定するように構成される。

このような構成によれば、自車両認識標識と他車両認識標識とが同一であるか否かが判定されるので、自車両と他車両とが同じレーンを同じ向きに走行しているか否かが精度良く判定できる。よって、自車両に近く、かつ、自車両と同じレーンを自車両と同一方向に走行している他車両（換言すると、自車両に近い位置を走行している後続車両および先行車両）が存在するか否かの判定の精度を高めることができる。

本発明の一側面において、
前記コントロールユニットは、
前記自車両認識標識の種類と前記他車両認識標識の種類とが同じであり（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、且つ
前記自車両認識標識と前記他車両認識標識との距離が第三閾値以下である（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、
と判定したとき、前記自車両認識標識と前記他車両認識標識とが同一であると判定し、
前記自車両認識標識と前記他車両認識標識とが同一であると判定した場合に、更に、前記自車両に対する前記自車両認識標識の方向と前記他車両に対する前記他車両認識標識の方向とがなす角度の差の大きさである検出方向差が第四閾値以下であるか、又は、前記自車両認識標識が前記自車両の走行方向に対して左側および右側の何れか一方の側に位置し且つ前記他車両認識標識が前記他車両の走行方向に対して左側および右側の前記何れか一方の側に位置する（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、
との条件が満たされたと判定したとき、前記特定条件が成立したと判定するように構成される。

本発明の一側面において、
前記コントロールユニットは、
前記自車両認識標識と前記他車両認識標識とが同一であると判定した場合に、更に、前記自車両認識標識の高さと前記他車両認識標識の高さとの差の大きさが第五閾値以下であると判定したときに（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）前記特定条件が成立したと判定し、
前記自車両認識標識と前記他車両認識標識とが同一であると判定した場合であっても、前記自車両認識標識の高さと前記他車両認識標識の高さとの差の大きさが前記第五閾値よりも大きいと判定したとき（ステップＳ１０８：Ｎｏ）前記特定条件は成立しないと判定するように構成される。

本発明の一側面において、
前記コントロールユニットは、
測位衛星からの電波信号に基いて前記自車両の位置を取得し、
前記通信情報として前記取得した自車両の位置を含む情報を送信する、
ように構成され、
さらに、前記コントロールユニットは、前記取得した自車両の位置、前記取得した道路標識に関する情報および前記受信した通信情報に基いて、
前記自車両と前記他車両との距離が第六閾値以下であり（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、且つ
前記自車両の走行方向と前記他車両の走行方向とがなす角度の差の大きさである走行方向差が１８０°を含む所定角度範囲内にあり（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、且つ
前記自車両に搭載されたカメラにより取得された画像に含まれる道路標識である自車両認識標識と、前記他車両に搭載されたカメラにより取得された画像に含まれる道路標識である他車両認識標識と、が同一である（ステップＳ２０５乃至ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）、
との条件が満たされたと判定したとき、前記特定条件が成立したと判定するように構成される。

このような構成によれば、自車両認識標識と他車両認識標識とが同一であるか否かが判定されるので、自車両と他車両とが同じレーンを同じ向きに走行しているか否かが精度良く判定できる。よって、このような構成によれば、自車両に近く、かつ、自車両と同一道路を自車両とは反対方向に近い方向に走行している他車両（換言すると、対向車両）が存在するか否かの判定の精度を高めることができる。

本発明の一側面において、
前記コントロールユニットは、
前記自車両認識標識の外周形状と前記他車両認識標識の外周形状とが同じであり（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、且つ
前記自車両認識標識と前記他車両認識標識との距離が第八閾値以下である（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、
と判定したときに、前記自車両認識標識と前記他車両認識標識とが同一であると判定し、
前記自車両認識標識と前記他車両認識標識とが同一であると判定した場合に、更に、前記自車両認識標識の高さと前記他車両認識標識の高さとの差の大きさが第九閾値以下である（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）、
との条件が満たされたと判定したとき、前記特定条件が成立したと判定するように構成される。

本発明の一側面において、
前記コントロールユニットは、
前記道路標識に関する情報として交差点の名称が記載されている道路標識に記載されている交差点の名称を前記自車両に搭載されたカメラにより取得された画像から取得するように構成され、
さらに、前記コントロールユニットは、
前記取得した交差点の名称と前記通信情報に含まれている交差点の名称とが同一であるとの条件が満たされたと判定したとき（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、前記特定条件が成立したと判定するように構成される。

自車両と他車両とが同じ交差点に進入しつつある場合、それらの車両のカメラは同じ交差点の名称が記載された道路標識を捉えていることが多い。よって、このような構成によれば、自車両と同一の交差点に接近している他車両が存在するか否かの判定の精度を高めることができる。特に、自車両と他車両が立体交差を走行している場合に、「その自車両とその他車両とが同一交差点に接近していると誤判定され、その結果、警報が発生されてしまう」頻度を低減できる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称および／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称および／又は符号によって規定される実施形態に限定されない。

図１は、車両の構成を示す図である。 図２は、ＣＰＵが実行するルーチンを示すフローチャートである。 図３は、ＣＰＵが実行するルーチンを示すフローチャートである。 図４は、ＣＰＵが実行するルーチンを示すフローチャートである。

以下、本発明の各実施形態に係る車両の安全運転支援装置１００について説明する。以下の説明では、各実施形態に係る車両の安全運転支援装置１００を「支援装置１００」と略して記すことがある。支援装置１００は車両１０に搭載される。自車両に搭載された支援装置１００は、他車両に搭載された支援装置１００との間で無線通信（いわゆる車車間通信）を行い、互いに所定の情報を送受信する。以下の説明では、自車両と車車間通信が確立された他の車両を「通信車両」と記す。単に「車両１０」と記す場合には、自車両と通信車両（他車両）の両方を意味する。さらに、互いに送受信する情報を「通信情報」と記す。

＜第一実施形態＞
図１に示すように、支援装置１００は、運転支援ＥＣＵ１０１、ＧＮＳＳ装置１０２、前方カメラ１０３、画像処理ＥＣＵ１０４、表示装置１０５、音声出力装置１０６、および無線通信装置１０７を有している。運転支援ＥＣＵ１０１および画像処理ＥＣＵ１０４は、それぞれＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを含むコンピュータを有しており、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して相互に信号を送受信可能に接続されている。運転支援ＥＣＵ１０１および画像処理ＥＣＵ１０４のＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を読み出して実行することにより各種機能を実現するように構成されている。運転支援ＥＣＵ１０１および画像処理ＥＣＵ１０４は、一つのＥＣＵに統合されていてもよく、３つ以上のＥＣＵから構成されていてもよい。

運転支援ＥＣＵ１０１は、運転者に対する運転支援を行う中枢となる制御装置であり、衝突回避支援制御を実行する。運転支援ＥＣＵ１０１は、ＧＮＳＳ装置１０２、表示装置１０５、音声出力装置１０６、および無線通信装置１０７と接続されている。そして、運転支援ＥＣＵ１０１は、表示装置１０５に表示指令を送信することにより表示装置１０５に所定の画像を表示させること、および、音声出力装置１０６に音声出力指令を送信することにより音声出力装置１０６に所定の音声を出力させることができるように構成されている。さらに、運転支援ＥＣＵ１０１は、無線通信装置１０７に通信指令を送信することにより、自車両の無線通信装置１０７と他車両に搭載されている支援装置１００の無線通信装置１０７との間で通信情報の送受信ができるように構成されている。

ＧＮＳＳ装置１０２は、測位衛星が発する電波を受信し、受信した電波に基いて車両の現在の位置（経度、緯度および標高）を逐次測定するとともに、その位置の変化に基いて車両１０の走行方向（換言すると車両１０の向き）を特定する。そしてＧＮＳＳ装置１０２は、測定した車両の位置および走行方向を逐次運転支援ＥＣＵ１０１に送信する。

表示装置１０５は、運転支援ＥＣＵ１０１からの表示指令に基いて画像（図形、文字および記号を含む）を表示するように構成されている。表示装置１０５が画像を表示することにより、運転者に対して各種の情報を提供できる。表示装置１０５は、例えば二次元画像をフルカラー表示可能であり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等を用いて構成することができる。

音声出力装置１０６は、運転支援ＥＣＵ１０１からの発音指令に基いて音声を出力できるように構成されている。具体的には、音声出力装置１０６はアンプ（増幅器）およびスピーカ（拡声器）を有している。

前方カメラ１０３は、車両の前方の風景を逐次（例えば１００ｍｓｅｃ周期で）撮影して画像（画像を表すデータである画像データ）を生成し、生成した画像データを画像処理ＥＣＵ１０４に逐次送信する。なお、本実施形態における「前方」には、車両の正面方向のみならず、前方斜め上側、前方斜め下側、前方斜め右側および前方斜め左側も含まれる。

画像処理ＥＣＵ１０４は、公知の画像認識処理によって、自車両の前方に存在するあらかじめ定められた特定の物体を検出する。換言すると、画像処理ＥＣＵ１０４は、前方カメラ１０３から逐次送信される画像データに対して公知の画像認識処理を行うことにより、自車両の前方に特定の物体が存在するか否かを判定する。本実施形態では、画像処理ＥＣＵ１０４は、あらかじめ定められた特定の物体として、道路標識を検出する（換言すると、道路標識が存在するか否かを判定する）。

そして、画像処理ＥＣＵ１０４は、道路標識を検出した場合には、検出した当該道路標識の種類（具体的には、道路標識の表示内容）を認識する。道路標識の種類を認識するための処理には、パターンマッチングやハフ（Ｈｏｕｇｈ）変換等の公知の方法が適用できる。具体的には、画像処理ＥＣＵ１０４は、前方カメラ１０３から取得した画像データに対してエッジ検出などの公知の画像処理を行い、画像に含まれている全ての物体の輪郭を抽出する。そして、画像処理を施した画像データに対して、あらかじめ用意されているテンプレートを用いてパターンマッチング処理を行うことによって、道路標識の種類を認識する。なお、ここで認識される道路標識の種類は、最高速度制限、追い越し禁止、急カーブあり、走行路面傾斜などの種類（運転者に伝達する車両走行に関する情報の種類）であってもよい。

さらに、画像処理ＥＣＵ１０４は、道路標識を検出した場合には、自車両から道路標識までの距離、自車両から見た道路標識の存在する方向（自車両の前後方向軸に対する左右方向の方位）、および自車両と他車両とで路面から同じ高さに設定された所定の基準位置に対する道路標識の高さ（例えば、自車両が存在する路面から道路標識までの高さ。以下、単に「道路標識の高さ」と記す）を演算する。具体的には、画像処理ＥＣＵ１０４は、自車両から道路標識までの距離を、前方カメラ１０３により撮影された画像に写っている道路標識のサイズに基いて演算する。即ち、画像処理ＥＣＵ１０４は、画像全体の縦方向および横方向の寸法（または画素数）に対する当該画像に写っている道路標識の縦方向および横方向の寸法（または画素数）の比に基いて自車両から道路標識までの距離を演算する。画像処理ＥＣＵ１０４は、自車両から見た道路標識の存在する方向および道路標識の高さを、自車両から道路標識までの距離および前方カメラ１０３により撮影された画像中の道路標識の位置に基いて演算する。以下、「自車両の支援装置１００の画像処理ＥＣＵ１０４が検出した道路標識」を「自車両検出標識」と記し、「通信車両（他車両）の支援装置１００の画像処理ＥＣＵ１０４が検出した道路標識」を「他車両検出標識」と記す。

無線通信装置１０７は、運転支援ＥＣＵ１０１から送信される通信指令に基いて、自車両の近傍（車車間通信可能範囲内）に存在し、自車両と車車間通信可能な他車両（厳密には、他車両に搭載された支援装置１００）を検索する。そして、無線通信装置１０７は、車車間通信可能な他車両を検出した場合には、当該他車両との間で車車間通信を確立させる。無線通信装置１０７は、車車間通信が確立した他車両（通信車両）に搭載されている支援装置１００の無線通信装置１０７との間で、通信情報を逐次送受信する。

運転支援ＥＣＵ１０１は衝突回避支援制御を実行する。より具体的に述べると、運転支援ＥＣＵ１０１は、通信車両との車車間通信により取得した情報を用いて特定条件が成立するか否かを判定する。特定条件は、自車両と通信車両とが衝突する可能性がある（即ち、自車両の運転者が特に注意を払うべき通信車両が存在している）ことを示す場合に成立する条件である。運転支援ＥＣＵ１０１は、その特定条件が成立したと判定した場合には、その旨（衝突の可能性がある旨）を自車両の運転者に対して報知する。以上が、衝突回避支援制御の概要である。

第一実施形態における特定条件は、「自車両からの距離が短く（第一閾値以下であり）、かつ、自車両が走行しているレーン（車線）と同じレーンを自車両の走行方向と略同一の方向に走行している通信車両」が存在する場合に成立するように定められている。換言すると、第一実施形態における特定条件は、「自車両に近い位置に存在しており、自車両と同じ道路の同じレーンを同じ方向に走行している、先行車両および後続車両」が存在する場合に成立するように定められている。

なお、運転支援ＥＣＵ１０１は、衝突回避支援制御の一環として、無線通信装置１０７に通信指令を送信し、自車両の無線通信装置１０７と通信車両の無線通信装置１０７との間で逐次通信情報の送受信を行わせる。無線通信装置１０７が車車間通信により相互に送受信する通信情報には、特定の物体に関する情報である特定物体情報（本実施形態では道路標識に関する情報）が含まれる。本実施形態において、特定物体情報には、画像処理ＥＣＵ１０４により認識された道路標識の種類、車両１０から見た当該道路標識が存在する方向、車両１０から当該道路標識までの距離、および当該道路標識の高さが含まれる。さらに、特定物体情報以外の通信情報には、ＧＮＳＳ装置１０２により測定された車両１０の位置（経度、緯度および標高）および車両１０の走行方向（換言すると車両１０の向き）が含まれる。なお、車両１０の走行方向は、車両１０の位置の時間的変化から算出される。このため、自車両の支援装置１００の運転支援ＥＣＵ１０１は、通信車両の位置および走行方向を逐次取得する。さらに、自車両の支援装置１００の運転支援ＥＣＵ１０１は、通信車両の支援装置１００の画像処理ＥＣＵ１０４が道路標識（他車両検出標識）を検出した場合には、他車両検出標識の種類、通信車両から見た他車両検出標識が存在する方向、通信車両から他車両検出標識までの距離、および他車両検出標識の高さを逐次取得する。

運転支援ＥＣＵ１０１は、まず、通信車両が自車両に近い位置を自車両の走行方向と近い方向に走行しているか否かを判定する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両の安全運転支援装置１００のＧＮＳＳ装置１０２により測定された自車両の位置、および車車間通信により受信した通信車両の位置に基いて、自車両と通信車両との距離を演算する。そして、運転支援ＥＣＵ１０１は、この距離が第一閾値以下であるか否かを判定する。さらに、運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両の走行方向と車車間通信により取得した通信車両の走行方向とがなす角度の差の大きさ（以下、「走行方向差」とも言う。）を演算する。次いで、運転支援ＥＣＵ１０は、この走行方向差が第二閾値以下であるか否かを判定する。運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両と通信車両との距離が第一閾値以下であり、かつ、自車両の走行方向と通信車両の走行方向との走行方向差が第二閾値以下であると判定した場合、通信車両が自車両に近い位置を自車両の走行方向と近い方向に走行していると判定する。なお、運転支援ＥＣＵ１０１は、この判定を、通信車両との車車間通信が確立している間、所定時間が経過する毎に繰り返し実行する。

加えて、自車両の画像処理ＥＣＵ１０４が自車両検出標識を検出し、かつ、通信車両の画像処理ＥＣＵ１０４が他車両検出標識を検出した場合、運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両検出標識の種類と他車両検出標識の種類が同じであるか否かを判定する。更にこの場合、運転支援ＥＣＵ１０１は自車両検出標識の位置と他車両検出標識の位置が近いか否かを判定する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両の運転支援ＥＣＵ１０１により認識された自車両検出標識の種類と車車間通信により取得した他車両検出標識の種類とを照合することにより、自車両検出標識の種類と他車両検出標識の種類が同じであるか否かを判定する。さらに、運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両の位置、自車両から自車両検出標識までの距離、および自車両から見た自車両検出標識が存在する方向に基いて、自車両検出標識の位置（経度および緯度）を演算する。同様に、運転支援ＥＣＵ１０１は、車車間通信により通信車両から取得した通信車両の位置、通信車両の走行方向、通信車両から他車両検出標識までの距離、および通信車両から見た他車両検出標識が存在する方向に基いて、他車両検出標識の位置を演算する。

なお、車両１０が走行中であれば、車両１０の位置、および車両１０から道路標識までの距離は刻々と変化する。このため、運転支援ＥＣＵ１０１は、前方カメラ１０３により撮影される画像に道路標識が写ってから画像外に出ていくまでのある１つのタイミングにおける車両１０の位置、および車両１０から道路標識までの距離を演算すればよい。

そして、運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両検出標識の位置と他車両検出標識の位置とに基いて自車両検出標識と他車両検出標識との距離を求め、その距離（検出標識間距離）が第三閾値以下であるか否かを判定する。運転支援ＥＣＵ１０１は、この距離（検出標識間距離）が第三閾値以下であると判定した場合、自車両検出標識の位置と他車両検出標識の位置とが近いと判定する。そして、運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両検出標識と他車両検出標識の種類が同じであり、かつ、自車両検出標識と他車両検出標識との距離が第三閾値以下であると判定した場合、すなわち、これらの標識同一条件が満たされたと判定した場合に、自車両検出標識と他車両検出標識とが同一物（即ち、同一の道路標識）であると判定する。

なお、自車両と通信車両とが同一の道路標識を検出するタイミングは同じであるとは限らない。そこで、運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両の画像処理ＥＣＵ１０４により道路標識が検出されたタイミングと、通信車両の画像処理ＥＣＵ１０４により道路標識が検出されたタイミングとが相違しても、これらのタイミングの差が閾値以下であれば、自車両検出標識と他車両検出標識とが同一物であるか否かの判定を行う。

このような判定を実行できるようにするため、運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両の支援装置１００のＧＮＳＳ装置１０２が測定した自車両の位置、画像処理ＥＣＵ１０４により認識された自車両検出標識の種類、演算された自車両検出標識の位置、自車両の走行方向、自車両から見た自車両検出標識の方向、および自車検出標識の高さを、所定の期間にわたってＲＡＭに格納しておく。同様に、運転支援ＥＣＵ１０１は、車車間通信により取得した通信車両の位置、通信車両の走行方向、他車両検出標識の種類、通信車両から見た他車両検出標識の方向、および他車両検出標識の高さを、所定の期間にわたってＲＡＭに格納しておく。例えば、運転支援ＥＣＵ１０１は、ＦＩＦＯ方式によりこれらの情報のＲＡＭへの格納およびＲＡＭからの削除を行う。運転支援ＥＣＵ１０１は、ＲＡＭに格納したこれらの情報を用いて上記判定を行う。

運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両検出標識と他車両検出標識とが同一物であると判定した場合、自車両から見た自車両検出標識の方向と通信車両から見た他車検出標識の方向が近いか否かを判定する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両から見た自車両検出標識の方向と通信車両から見た他車検出標識の方向とがなす角度の差の大きさ（以下、「検出方向差」とも言う。）を演算する。運転支援ＥＣＵ１０１は、この検出方向差が第四閾値以下であると判定した場合、自車両から見た自車両検出標識の方向と通信車両から見た他車検出標識の方向が近いと判定する。なお、運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両検出標識が自車両の左右の何れか一方の側（以下、特定側という。）において検出され、他車両検出標識が通信車両の左右の特定側に検出されている場合、自車両から見た自車両検出標識の方向と通信車両から見た他車検出標識の方向が近いと判定してもよい。即ち、自車両検出標識が自車両の左側にて検出され且つ他車両検出標識が通信車両の左側にて検出されてる場合、および、自車両検出標識が自車両の右側にて検出され且つ他車両検出標識が通信車両の右側にて検出されてる場合、の何れかの場合、運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両から見た自車両検出標識の方向と通信車両から見た他車検出標識の方向が近いと判定してもよい。

さらに、運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両検出標識の高さと他車両検出標識の高さが近いかを判定する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１０１は、前方カメラ１０３により撮影された画像における道路標識の位置、および自車両と自車両検出標識との距離とから、自車両検出標識の高さを演算する。また、運転支援ＥＣＵ１０１は、車車間通信により、他車両検出標識の高さを取得する。そして、運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両検出標識の高さと他車両検出標識の高さの差の大きさ（以下、「高さ差」とも言う。）が第五閾値以下であるか否かを判定する。運転支援ＥＣＵ１０１は、この高さ差が第五閾値以下であると判定した場合、自車両検出標識の高さと他車両検出標識の高さが近いと判定する。

運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両から見た自車両検出標識の方向と通信車両から見た他車両検出標識の方向が近くであり、かつ、自車両検出標識の高さと他車両検出標識の高さとが近い場合には、自車両と通信車両とが同じレーンを同方向に走行中であると判定する。そして、運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両と通信車両とが同じレーンを同方向に走行中であると判定した場合に、前記特定条件が成立したと判定する。

運転支援ＥＣＵ１０１は、前記特定条件が成立したと判定した場合、表示装置１０５に表示指令を送信するとともに音声出力装置１０６に音声出力指令を送信する。表示装置１０５は、運転支援ＥＣＵ１０１からの表示指令に従い、所定の画像を表示する。音声出力装置１０６は、運転支援ＥＣＵ１０１からの音声出力指令に従い、所定の音声を出力する。これにより、「自車両に近く、かつ自車両と同じレーンを自車両の走行方向と近い方向に走行している他車両」の存在を運転者に対して報知する。一方、運転支援ＥＣＵ１０１は、前記特定条件が成立しないと判定した場合（自車両と通信車両とが同じレーンを走行中ではないと判定した場合）、このような動作を実行しない。なお、衝突回避支援制御のうちの「表示装置に所定の画像を表示させる制御」および「音声出力装置に所定の音声を出力させる制御」を「報知制御」と記す。

このように、前記特定条件が成立したか否かの判定に、特定物体情報（例えば、道路標識に関する情報）情報を用いることにより、「自車両の近傍にて自車両と同じ道路の同じレーンを同じ方向に走行している他車両」が存在するか否かの判定の精度を高めることができる。例えば、自車両が本線を走行中であり、通信車両が当該本線と平行な側道を走行中である場合において、ＧＮＳＳ装置１０２による車両１０の位置の測定の精度が十分に高くないと、運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両と通信車両とが同じレーン（例えば、本線のレーン）を走行中であると誤判定するおそれがある。或いは、自車両および通信車両の一方が高架道路を走行中であり他方が高架下の道路を走行中である場合において、ＧＮＳＳ装置１０２による標高の測定の精度が十分に高くないと、運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両と通信車両とが同じレーン（例えば、高架道路のレーン）を同じ方向に走行中であると誤判定するおそれがある。そして、誤判定に基いて報知制御が実行されると、運転者は表示装置および音声出力装置の動作を煩わしく感じることがある。これに対して、本実施形態は、前述の特定物体情報を用いるため、自車両と通信車両との相対的な位置関係の判定の精度を高めることができる。その結果、報知制御が誤って実行される頻度を低減することができる。

例えば、自車両および通信車両の一方が本線を走行しており、他方が当該本線と平行な側道を走行していると仮定する。この状況において、自車両および通信車両が何れも本線と側道との間に設置されている同一の道路標識を検出した場合、自車両から見た当該道路標識（即ち、自車両検出標識）の左右何れかの向きと通信車両から見た当該道路標識（即ち、他車両検出標識）の左右何れかの向きとは相違する。即ち、この場合、自車両から見た自車両検出標識の向きと通信車両から見た他車両検出標識の向きは、左右方向に関して互いに反対になる。よって、自車両から見た自車両検出標識の方向と通信車両から見た他車検出標識の方向とがなす角度の差の大きさ（即ち、検出方向差）が第四閾値よりも大きくなる。このため、自車両から見た自車両検出標識の方向と通信車両から見た他車検出標識の方向とがなす角度の差の大きさ（即ち、検出方向差）が第四閾値以下であるか否かを判定することにより、前記特定条件が成立したか否かの判定の精度を高めることができる。

このように、本実施形態によれば、前記特定条件が成立したか否かの判定の精度の向上のために、高精度の地図システムを構築しなくてもよい。加えて、車車間通信および前方カメラ１０３を使用する従来の支援装置に対し特別な装置を追加することなく、支援装置１００を構成することができる。したがって、支援装置１００のコスト上昇を招くことなく、報知制御が誤って実行される頻度を低減することができる。

次に、運転支援ＥＣＵ１０１の具体的な動作について説明する。以下の説明では、自車両の運転支援ＥＣＵ１０１のＣＰＵを単に「ＣＰＵ」と記す。ＣＰＵは、自車両の周囲に存在する車車間通信可能な他車両を検索し、車車間通信可能な他車両を検出した場合には、当該他車両との間に車車間通信を確立させる。そして、ＣＰＵは、自車両と他車両との間で車車間通信が確立すると、図２のフローチャートにより表されたルーチンを繰り返し実行する。なお、車車間通信が確立できた他車両（通信車両）が複数台存在している場合、ＣＰＵはこのルーチンをそれらの他車両のそれぞれに対して実行する。

ステップＳ１０１において、ＣＰＵは、通信車両が自車両に近い位置に存在し、且つ、当該通信車両が自車両の走行方向と近い方向に走行しているか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、自車両と通信車両との距離が第一閾値以下であるか否か、および自車両の走行方向と通信車両との走行方向差が９０°未満の正の第二閾値（例えば、１０°）以下であるか否かを判定する。ＣＰＵは、自車両と通信車両との距離が第一閾値よりも大きい場合、ステップＳ１０１にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ１０２に進む。同様に、ＣＰＵは、前記走行方向差が第二閾値より大きい場合、ステップＳ１０１にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２において、ＣＰＵは、「通信車両は自車両と同じレーンを走行中ではない」と判定し、一旦、このルーチンを終了する。したがって、この場合、報知制御が実行されない。

ＣＰＵは、ステップＳ１０１において、自車両と通信車両との距離が第一閾値以下であり、かつ、自車両と通信車両との走行方向差が第二閾値以下であると判定した場合、ステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３において、ＣＰＵは、自車両が道路標識（自車両検出標識）を検出したか否か、および、通信車両から特定物体情報を取得したか否か（すなわち、通信車両が道路標識である他車両検出標識を検出したか否か）を判定する。ＣＰＵは、自車両および通信車両との少なくとも一方が道路標識を検出していない場合、ステップＳ１０２に進む。これに対し、ＣＰＵは、自車両と通信車両との両方が道路標識を検出した場合、ステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４において、ＣＰＵは、自車両検出標識の位置を、自車両のＧＮＳＳ装置１０２により測定された自車両の位置、自車両の走行方向、並びに、画像処理ＥＣＵ１０４により演算された自車両から自車両検出標識までの距離および自車両から見た自車両検出標識の方向に基いて演算する。さらにＣＰＵは、他車両検出標識の位置を、車車間通信により取得した通信車両の位置、通信車両の走行方向、通信車両から他車両検出標識までの距離、および通信車両から見た他車両検出標識の方向に基いて演算する。そして、ＣＰＵは、ステップＳ１０５に進む。

ステップＳ１０５において、ＣＰＵは、自車両検出標識の種類と他車両検出標識の種類とが同じであるか否かを判定する。例えば、自車両検出標識が最高速度８０ｋｍ／ｈを示す標識であり、自車両検出標識が最高速度４０ｋｍ／ｈを示す標識である場合、ＣＰＵはこれらの標識の種類は互いに異なると判定する。自車両検出標識の種類と他車両検出標識の種類が異なる場合、ＣＰＵはステップＳ１０５において「Ｎｏ」と判定してステップＳ１０２に進む。これに対し、ＣＰＵは、自車両検出標識の種類と他車両検出標識の種類が同じである場合、ステップＳ１０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ１０６に進む。例えば、自車両検出標識が最高速度８０ｋｍ／ｈを示す標識であり、自車両検出標識が最高速度８０ｋｍ／ｈを示す標識である場合、ＣＰＵはこれらの標識の種類は互いに同じである判定し、ステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６において、ＣＰＵは、ステップＳ１０４において演算した自車両検出標識の位置と他車両検出標識の位置とが近いか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、自車両検出標識と他車両検出標識との距離を演算し、この距離が第三閾値以下であるか否かを判定する。ＣＰＵは、この距離が所定の第三閾値より大きい場合、自車両検出標識と他車両検出標識とが同一物ではない可能性が高いので、ステップＳ１０６にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ１０２に進む。一方、ＣＰＵは、この距離が第三閾値以下である場合、ステップＳ１０６にて「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０７において、ＣＰＵは、自車両から見た自車両検出標識の方向と通信車両から見た他車両検出標識の方向とが近いか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、自車両の画像処理ＥＣＵ１０４により演算された「自車両から見た自車両検出標識の方向」と車車間通信により取得した「通信車両から見た他車両検出標識の方向」との角度の差（即ち、検出方向差）を演算する。そして、ＣＰＵは、この検出方向差が第四閾値以下であであるか否かを判定する。検出方向差が第四閾値よりも大きい場合、ＣＰＵはステップＳ１０７にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ１０２に進む。一方、検出方向差が第四閾値以下である場合、ＣＰＵは、ステップＳ１０７にて「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ１０８に進む。

ステップＳ１０８において、ＣＰＵは、自車両検出標識の高さと他車両検出標識の高さが近いか否かを判定する。具体的にはＣＰＵは、これらの高さの差の大きさ（高さ差）が第五閾値以下であるか否かを判定する。そして、この高さ差が第五閾値よりも大きい場合、ＣＰＵはステップＳ１０８にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ１０２に進む。一方、ここの高さ差が第五閾値以下である場合、ＣＰＵはステップＳ１０８にて「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ１０９に進む。

ステップＳ１０９において、ＣＰＵは、自車両と通信車両とが同じレーンを同じ方向に走行中であると判定し、その旨を示すように第１フラグの値を「１」に設定する。このように、このルーチンでは、ＣＰＵは、自車両と通信車両の位置が近く（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、自車両検出標識と他車両検出標識とが同一物であり（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ、および、Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、自車両から見た自車両検出標識の方向および通信車両から見た他車両検出標識の方向が実質的に同じであり（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、かつ、自車両検出標識の高さと他車両検出標識の高さの差の大きさが第五閾値以下である場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）には、自車両と通信車両とが同じレーンを同じ方向に走行中であると判定する。すなわち、ＣＰＵは、「自車両と他車両とが衝突する可能性があることを示す特定条件」が成立したと判定する。そして、ＣＰＵは、ステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０において、ＣＰＵは、報知制御を実行する。

なお、本実施形態では、自車両検出標識の高さと他車両検出標識の高さとが近いか否かを判定しているが、この判定を行わなくてもよい。すなわち、上記ルーチンにおけるステップＳ１０８を省略してもよい。

また、本実施形態では、自車両の運転支援ＥＣＵ１０１が、車車間通信により取得した通信情報に基いて他車両検出標識の位置を演算しているが、このような処理に限定されない。例えば、無線通信装置１０７は、運転支援ＥＣＵ１０１により演算された道路標識の位置を車車間通信により相互に送受信してもよい。この場合、自車両の運転支援ＥＣＵ１０１は、自ら演算した自車両検出標識の位置と車車間通信により取得した他車両検出標識の位置とに基いて、自車両検出標識と他車検出標識の位置が近いか否かを判定する。

さらに、本実施形態は、前方カメラ１０３により撮影された画像を用いて車両１０から道路標識までの距離を演算しているが、このような方法に限定されない。例えば、支援装置１００がミリ波レーダなどの測距装置をさらに備え、測距装置によって車両１０から道路標識までの距離を測定してもよい。

加えて、前記ルーチンにおけるステップＳ１０５乃至Ｓ１０８の順序は、前記順序に限定されない。すなわち、運転支援ＥＣＵ１０１は、以下の総ての条件（１ａ）乃至（１ｆ）が成立した場合に、特定条件が成立したと判定し、報知制御を実行するように構成されていればよい。なお、第一実施形態に係るこの特定条件は、便宜上、第一特定条件とも称呼される。
（１ａ）自車両と通信車両とが近い。
（１ｂ）自車両の走行方向と通信車両の走行方向とが近い。
（１ｃ）自車両検出標識と他車両検出標識の種類が同じである。
（１ｄ）自車両検出標識の位置と他車両検出標識の位置が近い。
（１ｅ）自車両から見た自車両検出標識の方向と通信車両から見た他車両検出標識の方向とが近い。
（１ｆ）自車両検出標識の高さと他車両検出標識の高さが近い。

さらに、本実施形態は、自車両検出標識の種類と他車両検出標識の種類が同じであるか否かを、自車両検出標識の表示内容と他車両検出標識の表示内容とが同じであるか否か判定することにより判定しているが、これに限定されない。例えば、自車両検出標識の形状と他車両検出標識の形状が同じまたは類似している場合には、自車両検出標識の種類と他車両検出標識の種類が同じであると判定してもよい。このほか、自車両検出標識および他車両検出標識が最高速度を規制する道路標識である場合には、自車両検出標識に記載されている最高速度と他車両検出標識に記載されている最高速度が同じであるか否かを判定しなくてもよい。すなわち、自車両検出標識および他車両検出標識が最高速度を規制する道路標識である場合には、それぞれに記載されている最高速度にかかわらず、自車両検出標識の種類と他車両検出標識の種類が同じであると判定してもよい。同様に、自車両検出標識および他車両検出標識が走行方向を規制する道路標識（すなわち、指定方向外進行禁止標識）である場合には、それぞれが示す走行方向にかかわらず（または、それぞれが示す走行方向を判定することなく）同じ種類の道路標識であると判定してもよい。このような方法によれば、運転支援ＥＣＵ１０１のＣＰＵの処理の負担を低減することができる。

＜第二実施形態＞
第二実施形態に係る支援装置１００は、自車両と同じ道路を自車両の走行方向と反対に近い方向に走行する「自車両に近い他車両（すなわち、対向車両）」が存在するか否かを判定し、このような他車両が存在する場合には特定条件が成立したと判定して報知制御を実行する。なお、第二実施形態に係る支援装置１００の構成は、第一実施形態に係る支援装置１００と同じでよいため説明を省略する。

即ち、第二実施形態に係る支援装置１００は、以下の総ての条件（２ａ）乃至（２ｅ）が成立した場合に、特定条件が成立したと判定し、報知制御を実行する。第二実施形態に係るこの特定条件は、便宜上、第二特定条件とも称呼される。
（２ａ）自車両と通信車両とが近い。
（２ｂ）自車両の走行方向の反対方向と通信車両の走行方向とが近い。
（２ｃ）自車両検出標識の形状（標識内容表示部の外周形状）と他車両検出標識の形状が同じまたは類似している。
（２ｄ）自車両検出標識の位置と他車両検出標識の位置とが近い。
（２ｅ）自車両検出標識の高さと他車両検出標識の高さとが近い。

より具体的に述べると、運転支援ＥＣＵ１０１は、第一実施形態と同様の手法により、自車両と通信車両との距離を求める。そして、運転支援ＥＣＵ１０１は自車両と通信車両との距離が第六閾値以下であるか否かを判定する。即ち、運転支援ＥＣＵ１０１は、上記条件（２ａ）が成立しているか否かを判定する。

更に、運転支援ＥＣＵ１０１は、通信車両が自車両に近い位置を自車両の走行方向とは反対に近い方向に走行しているか否かを判定する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１０１は、第一実施形態と同様の手法により、自車両の走行方向と通信車両の走行方向とがなす角度の差の大きさ（即ち、走行方向差）を演算し、この走行方向差が「１８０°から第七閾値α７を減じた値から１８０°に第七閾値α７を加えた値までの所定範囲」内であるか否かを判定する。即ち、運転支援ＥＣＵ１０１は、上記条件（２ｂ）が成立しているか否かを判定する。

そして、運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両と通信車両との距離が第六閾値以下であり、かつ、自車両と通信車両との走行方向差が上記所定範囲内である場合、通信車両が自車両に近い位置を「自車両の走行方向と反対の方向に近い方向」に走行していると判定する。運転支援ＥＣＵ１０１は、この判定を所定時間が経過する毎に繰り返し実行する。

加えて、自車両の画像処理ＥＣＵ１０４が自車両検出標識を検出し、かつ、通信車両の画像処理ＥＣＵ１０４が他車両検出標識を検出した場合、自車両の運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両検出標識の形状（外形）と他車両検出標識の形状（外形）とが同じかまたは類似しているか否かを判定する。即ち、運転支援ＥＣＵ１０１は、上記条件（２ｃ）が成立しているか否かを判定する。

自車両検出標識の形状と他車両検出標識の形状が同じまたは類似しているか否かの判定には、公知の画像処理の手法が適用できる。例えば、運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両検出標識の形状と他車両検出標識の形状との類似度を演算し、この類似度の値が所定の閾値以上であれば自車両検出標識の形状と他車両検出標識の形状が同じまたは類似していると判定する。

更にこの場合、運転支援ＥＣＵ１０１は自車両検出標識の位置と他車両検出標識の位置が近いか否かを判定する。即ち、運転支援ＥＣＵ１０１は、上記条件（２ｄ）が成立しているか否かを判定する。

自車両検出標識の位置と他車両検出標識の位置が近いか否かの判定方法は、第一実施形態と同様の方法である。すなわち、運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両検出標識と他車両検出標識との距離を求め、その距離が第八閾値以下であるか否かを判定する。その距離が第八閾値以下である場合、運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両検出標識の位置と他車両検出標識の位置とが近いと判定する。

そして、運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両検出標識の形状と他車両検出標識の形状が同じまたは類似しており、かつ、自車両検出標識の位置と他車両検出標識の位置とが近いと判定した場合、自車両検出標識と他車両検出標識とが同一物であると判定する。なお、第二実施形態では、第一実施形態と異なり、自車両と通信車両とが同一の道路標識を互いに反対方向から検出するため、自車両および通信車両の一方は道路標識の内容を認識できない。このため、第二実施形態では、車間通信により互いに送受信する特定物体情報に、検出した道路標識の形状（外周形状、外形）に関する情報が含まれる。

また、第二実施形態においても、自車両検出標識と他車両検出標識とが同一物である場合であっても、自車両により自車両検出標識が検出されるタイミングと通信車両により他車両検出標識が検出されるタイミングとが異なることがある。このため、第二実施形態においても、運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両の支援装置１００のＧＮＳＳ装置１０２が測定した自車両の位置、自車両の支援装置１００の画像処理ＥＣＵ１０４が演算した道路標識の形状および位置、および車車間通信により取得した通信情報を、所定の期間にわたってＲＡＭに格納しておく。そして、自車両により道路標記が検出されたタイミングと通信車両により道路標識が検出されたタイミングとが異なる場合であっても、このタイミングの差が閾値以下である場合には、自車両検出標識と他車両検出標識とが同一物であるか否かの判定を行う。

加えて、運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両検出標識の高さと他車両検出標識の高さが近いかを判定する。即ち、運転支援ＥＣＵ１０１は、上記条件（２ｅ）が成立しているか否かを判定する。この判定方法は、第一実施形態と同じ方法である。

このような判定を実施することにより、運転支援ＥＣＵ１０１は、前記特定条件（条件（２ａ）乃至条件（２ｅ）の総て）が成立したと判定すると、自車両と、自車両に近い通信車両とが同一の道路（自車両が走行しているレーンと、そのレーンに対向しているレーンと）を互いに反対方向に走行中であると判定し、報知制御を実行する。これにより、運転者に対して、自車両と衝突する可能性がある他車両（自車両に近く、かつ自車両と同じ道路を自車両とは反対方向に走行している他車両）が存在することを運転者に報知できる。一方、運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両と通信車両とが同一道路を互いに反対方向に走行中ではないと判定した場合には、報知制御を実行しない。

第二実施形態に係る衝突回避支援制御によれば、「自車両に近く、かつ、自車両の走行方向とは反対方向に近い方向に走行している他車両」の存在の判定の精度を高めることができる。このため、第一実施形態と同様に、通信車両との衝突の可能性が無いまたは低いにもかかわらず報知制御が実行されてしまう頻度を低減することができる。

次に、運転支援ＥＣＵ１０１の具体的な動作について説明する。第一実施形態と同様に、第二実施形態のＣＰＵは、自車両の周囲に存在する車車間通信可能な他車両を検索し、車車間通信可能な他車両を検出した場合、当該他車両との間に車車間通信を確立させる。そして、ＣＰＵは、自車両と他車両との間で車車間通信が確立すると、図３のフローチャートにより表されたルーチンを繰り返し実行する。

ステップＳ２０１において、ＣＰＵは、通信車両が自車両に近い位置に存在し、且つ、当該通信車両が自車両の走行方向と反対の方向に近い方向に走行しているか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、自車両と通信車両との距離が第六閾値以下であるか否か、および自車両の走行方向と通信車両との走行方向差が所定許容範囲内であるか否かを判定する。この所定許容範囲は「１８０°±９０°未満の第七閾値」の範囲（１８０°から第七閾値を減じた値から１８０°に第七閾値を加えた値までの範囲）である。なお、所定許容範囲は「１８０°から閾値αを減じた値から１８０°に「閾値αとは相違する閾値β」を加えた値までの範囲であってもよい。閾値αおよび閾値βは何れも９０°未満の正の角度であり、例えば、１０°である。ＣＰＵは、前記距離が第六閾値よりも大きいである場合、自車両と通信車両とが近くないと判定する。ＣＰＵは、前記走行方向差が前記所定許容範囲内にない場合には通信車両の走行方向が自車両の走行方向と反対の方向に近い方向ではないと判定する。そして、ＣＰＵは、これらのうちの少なくとも一方の判定結果を得た場合、ステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２において、ＣＰＵは、「通信車両は自車両と同一道路を自車両と反対方向に走行中ではない」と判定する。その後、ＣＰＵは、一旦このルーチンを終了する。したがって、この場合には、報知制御が実行されない。

ＣＰＵは、ステップＳ２０１において、自車両と通信車両との距離が第六閾値以下であり、かつ、自車両と通信車両との走行方向差が前記所定許容範囲内であると判定した場合、ステップＳ２０３に進む。

ステップＳ２０３において、ＣＰＵは、自車両が道路標識（自車両検出標識）を検出したか否か、および、通信車両から特定物体情報を取得したか否か（すなわち、通信車両が道路標識である他車両検出標識を検出したか否か）を判定する。ＣＰＵは、自車両および通信車両との少なくとも一方が道路標識を検出していない場合、ステップＳ２０２に進む。これに対し、ＣＰＵは、自車両と通信車両の両方が道路標識を検出した場合、ステップＳ２０４に進む。なお、自車両が道路標識を検出するタイミングと通信車両が道路標識を検出するタイミングとは異なることがある。このため、ＣＰＵは、これらのタイミングの間の時間差が閾値以下である場合にも、自車両と通信車両との両方が道路標識を検出したと判定し、ステップＳ２０４に進む。一方、これらのタイミングの間の時間差が閾値よりも長い場合、ＣＰＵはステップＳ２０２に進む。

ステップＳ２０４において、ＣＰＵは、自車両検出標識の位置および他車両検出標識の位置を演算し、演算結果に基いて自車両検出標識と他車両検出標識との距離を演算する。これらの演算方法は、第一実施形態の方法と同じである。その後、ＣＰＵはステップＳ２０５に進む。

ステップＳ２０５において、ＣＰＵは、自車両検出標識の形状と他車両検出標識の形状とが同じまたは類似しているか否かを判定する。自車両検出標識と他車両検出標識の形状が同じまたは類似していない場合、ＣＰＵは、ステップＳ２０５にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ２０２に進む。ＣＰＵは、自車両検出標識と他車両検出標識の形状が同じまたは類似している場合、ステップＳ２０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ２０６に進む。

ステップＳ２０６において、ＣＰＵは、ステップＳ２０４において演算した自車両検出標識の位置と他車両検出標識の位置とが近いか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、自車両検出標識と他車両検出標識との距離が第八閾値以下であるか否かを判定する。ＣＰＵは、この距離が所定の第八閾値より大きい場合、自車両検出標識と他車両検出標識とが同一物ではない可能性が高いので、ステップＳ２０６にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ２０２に進む。一方、ＣＰＵは、この距離が第八閾値以下である場合、ステップＳ２０６にて「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ２０７に進む。すなわち、自車両検出標識と他車両検出標識の形状が同じまたは類似しており、かつ、自車両検出標識と他車両検出標識との距離が第八閾値以下である場合、ＣＰＵは、自車両検出標識と他車両検出標識とが同一物であると判定する。

ステップＳ２０７において、ＣＰＵは、自車両検出標識の高さと他車両検出標識の高さとが近いか否かを判定する。この判定方法は第一実施形態と同じ方法である。具体的にはＣＰＵは、これらの高さの差の大きさ（高さ差）が第九閾値以下であるか否かを判定する。そして、この高さ差が第九閾値よりも大きい場合、ＣＰＵはステップＳ２０７にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ２０２に進む。一方、この高さ差が第九閾値以下である場合、自車両検出標識の高さと他車両検出標識の高さとが近いので、ＣＰＵはステップＳ２０７にて「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ２０８に進む。

ステップＳ２０８において、ＣＰＵは、自車両と、「自車両に近い位置に存在する通信車両」とが同じ道路を互いに反対方向に走行であると判定し、その旨を示すように第二フラグの値を「１」に設定する。すなわち、ＣＰＵは、自車両と通信車両とが衝突する可能性があることを示す特定条件が成立したと判定する。そして、ＣＰＵはステップＳ２０９に進んで、報知制御を実行する。即ち、ＣＰＵは、ステップＳ２０９にて、「自車両と同じ道路の反対車線を自車両と反対方向に走行している、自車両の周囲に存在する他車両」と衝突する可能性があることを報知する。

＜第三実施形態＞
第三実施形態に係る支援装置１００は、自車両が接近中の交差点と同じ交差点に接近中の他車両が存在するか否かを判定し、このような他車両が存在する場合には「自車両と他車両とが衝突する可能性があることを示す特定条件」が成立したと判定する。

即ち、第三実施形態に係る支援装置１００は、以下の総ての条件（３ａ）および（３ｂ）が成立した場合に、特定条件が成立したと判定し、報知制御を実行する。第三実施形態に係るこの特定条件は、便宜上、第三特定条件とも称呼される。
（３ａ）自車両検出標識が交差点の名称が記載された道路標識であり、他車両検出標識が交差点の名称が記載された道路標識である。
（３ｂ）自車両検出標識である道路標識中に記載されている交差点の名称が、他車両検出標識である道路標識中に記載されている交差点の名称と一致している。

なお、第三実施形態に係る支援装置１００の構成は、第一実施形態に係る支援装置１００と同じでよいため説明を省略する。ただし、第三実施形態に係る支援装置１００には、ＧＮＳＳ装置が含まれていなくてもよい。

画像処理ＥＣＵ１０４は、前方カメラ１０３により撮影された画像に対して公知の画像処理を施すことにより、画像に含まれる「交差点の名称が記載された道路標識（看板）」を検出する。更に、画像処理ＥＣＵ１０４は、「交差点の名称が記載された道路標識」に記載されている「交差点の名称」を認識する。交差点の名称の認識には、公知のＯＣＲ手法を用いることができる。そして、運転支援ＥＣＵ１０１は、画像処理ＥＣＵ１０４により「交差点の名称」が認識された場合には、認識された「交差点の名称」を車車間通信により他車両に送信する。すなわち、第三実施形態においては、車車間通信により相互に送受信する通信情報（特定物体情報）に、画像処理ＥＣＵ１０４により認識された「交差点の名称」が含まれる。そして、通信車両の支援装置１００の画像処理ＥＣＵ１０４が「交差点の名称が記載された標識」を検出するとともにこの「交差点の名称」を認識すると、自車両の支援装置１００の運転支援ＥＣＵ１０１は、通信車両により認識された「交差点の名称」を車車間通信により取得する。

運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両の画像処理ＥＣＵ１０４により「交差点の名称」が認識され、かつ、通信車両により認識された「交差点の名称」を車車間通信により取得すると、これらが一致しているか否かを判定する。そして、運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両により認識された交差点の名称と通信車両により認識された交差点の名称が一致している場合には、自車両と通信車両とが同一の交差点に接近中であると判定する。すなわち、運転支援ＥＣＵ１０１は、前記特定条件が成立したと判定する。そして、運転支援ＥＣＵ１０１は報知制御を実行する。

このような衝突回避支援制御によれば、例えば自車両と通信車両とが立体交差を走行中ある場合に、自車両と通信車両とが衝突する可能性があると判定されることを防止できる。例えば、ＧＮＳＳ装置による車両の位置の測定結果を用いて自車両と通信車両とが同一交差点に接近中であるか否かを判定する方法では、ＧＮＳＳ装置による車両の標高の測定の精度が低いと、自車両と通信車両が立体交差を走行中であるために衝突する可能性がないにもかかわらず、衝突する可能性があると判定されるおそれがある。これに対して本実施形態によれば、このような誤判定が防止される。

なお、本実施形態では、認識された「交差点の名称」が一致しているか否かにより自車両と通信車両とが同一の交差点に接近中であるかを判定できるため、第一実施形態のような、自車両と通信車両とが近い位置を走行しているか否かの判定を行わなくてもよい。但し、本実施形態においても、自車両と通信車両とが近い位置を走行しているか否かの判定を第一実施形態と同様に行ってもよい。更に、自車両と通信車両の走行方向が大きく異なる場合、検出される道路標識は同一物ではない可能性が極めて高い。そのため、第一実施形態および第二実施形態のような、検出された道路標識が同一物であるか否かの判定も不要である。

ただし、自車両と通信車両とで、道路標識が検出されるタイミングが同一であるとは限らないため、第一実施形態および第二実施形態と同様に、自車両の画像処理ＥＣＵ１０４により特定された交差点の名称、および車車間通信により取得した交差点の名称を、所定の期間にわたってＲＡＭに格納しておく。

次に、運転支援ＥＣＵ１０１の具体的な動作について説明する。第一実施形態と同様に、第三実施形態のＣＰＵは、自車両の周囲に存在する車車間通信可能な他車両を検索し、車車間通信可能な他車両を検出した場合には、当該他車両との間に車車間通信を確立させる。そして、ＣＰＵは、自車両と他車両との間で車車間通信が確立すると、図４のフローチャートにより表されたルーチンを繰り返し実行する。

ステップＳ３０１において、ＣＰＵは、自車両が「交差点の名称が記載されている標識」を検出し、且つ、通信車両から「交差点の名称」についての情報を取得したか否かを判定する。ＣＰＵは、自車両が「交差点の名称が記載されている標識」を検出していない場合、および、通信車両から「交差点の名称」についての情報を取得していない場合、の少なくとも一方の場合、ステップＳ３０１にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ３０２に進む。ステップＳ３０２において、ＣＰＵは、自車両と通信車両とは同一の交差点に接近中ではないと判定する。その後、ＣＰＵは、一旦このルーチンを終了する。したがって、この場合には、報知制御が実行されない。

ＣＰＵは、自車両の画像処理ＥＣＵ１０４により「交差点の名称が記載されている道路標識」が検出されるとともに当該道路標識に記載されている「交差点の名称」が認識され、かつ、通信車両から「交差点の名称」についての情報を取得した場合、ステップＳ３０３に進む。なお、「交差点の名称が記載されている標識」の検出のタイミングが自車両と通信車両とで相違した場合であっても、これらのタイミングの間の時間差が閾値以下である場合、ステップＳ３０３に進む。

ステップＳ３０３において、ＣＰＵは、自車両検出標識に記載されている交差点の名称と他車両検出標識に記載されている交差点の名称とが一致しているか否かを判定する。ＣＰＵは、交差点の名称が一致していない場合にはステップＳ３０２に進み、一致している場合にはステップＳ３０５に進む。

ステップＳ３０５において、ＣＰＵは、自車両と通信車両とが同一の交差点に接近中であると判定し、その旨を示すように第三フラグの値を「１」に設定する。すなわち、ＣＰＵは、自車両と通信車両とが同一の交差点にて衝突する可能性があることを示す特定条件が成立したと判定する。その後、ＣＰＵはステップＳ３０６に進んで、報知制御を実行する。即ち、ＣＰＵは、ステップＳ３０６にて、「自車両が進入しつつある交差点にて他車両と衝突する可能性があること」を報知する。

なお、上記各実施形態のＣＰＵは、自車両と他車両との間に車車間通信を確立させた場合、まず、自車両と他車両との走行方向差を演算し、
１．その走行方向差が、他車両の走行方向が自車両の走行方向と同一の方向に類似する場合（例えば、０～１５°の範囲内）であれば図２のルーチンを実行し、
２．その走行方向差が、他車両の走行方向が自車両の走行方向の反対方向に類似する場合（例えば、１６５～１９５°の範囲内）であれば図３のルーチンを実行し、
３．その走行方向差が直交する角度に近い場合（例えば、７５°～１０５°）、図４のルーチンを実行してもよい。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。

例えば、前記実施形態では、画像処理ＥＣＵ１０４により検出および認識する特定の物体として道路標識を示したが、特定の物体は道路標識に限定されない。例えば、特定の物体には、消火栓配設位置を示す看板、工事中であることを示す看板、広告看板などのランドマークが含まれてもよい。

更に、前記各実施形態では、運転支援ＥＣＵ１０１は「自車両と他車両とが衝突する可能性があることを示す特定条件」が成立した場合に報知制御を実行するが、前記特定条件が成立した場合に報知制御以外の衝突回避支援制御を実行してもよい。例えば、運転支援ＥＣＵ１０１は、前記特定条件が成立した場合には、自車両と通信車両との衝突を回避するために車両の運転操作に介入する車両制御を実行してもよい。より具体的には、運転支援ＥＣＵ１０１は、自車両と通信車両との距離を大きくするため、自車両の制動装置を用いて自車両に制動力を付与して自車両を減速させるか、或いは、自車両の駆動装置を用いて自車両の駆動力を増大させて自車両を増速させるなどといった車両制御（自車両が他車両に異常接近することを回避するための接近回避制御）を実行してもよい。更には、運転支援ＥＣＵ１０１は、前記特定条件が成立した場合、自車両の操舵装置を用いて自車両の転舵輪の角度を変更することにより、自車両の進行方向を変更してもよい。

第一閾値乃至第九閾値、および自車両検出標識と他車両検出標識の検出のタイミングの差の閾値の具体的な値は限定されるものではなく、適宜設定される。

１０…車両、１００…安全運転支援装置、１０１…運転支援ＥＣＵ、１０２…ＧＮＳＳ装置、１０３…前方カメラ、１０４…画像処理ＥＣＵ、１０５…表示装置、１０６…音声出力装置、１０７…無線通信装置。

Claims (8)

1. 自車両に搭載され且つ当該自車両の前方の風景を撮影した画像を取得するカメラと、
   前記自車両に搭載され且つ情報を車車間通信により送信可能且つ受信可能に構成された無線通信装置と、
   前記自車両に搭載され且つ当該自車両の乗員に対し警報を発生することが可能に構成された報知装置と、
   前記自車両に搭載され、且つ、前記カメラ、前記無線通信装置および前記報知装置と接続されたコントロールユニットと、
   を備える、安全運転支援装置において、
   前記コントロールユニットは、
   前記画像に基いて、前記自車両の前方に位置する予め定められた特定の物体を検出するとともに当該特定の物体に関する情報である特定物体情報を取得し、
   前記無線通信装置を介して、前記取得した特定物体情報を含む所定の通信情報を前記自車両の近傍の他車両に送信するとともに前記自車両の近傍の他車両に搭載された前記安全運転支援装置の無線通信装置から送信されてきた前記通信情報を受信し、
   前記画像に基いて取得した前記特定物体情報と、前記受信した通信情報に含まれる前記特定物体情報と、に基いて、前記自車両の乗員が注意を払うべき他車両が存在する場合に成立するように予め定められた特定条件が成立したか否かを判定し、
   前記特定条件が成立したと判定した場合に前記報知装置から前記警報を発生させる、
   ように構成された、
   安全運転支援装置。
2. 請求項１に記載の安全運転支援装置において、
   前記コントロールユニットは、
   前記特定物体情報として、前記特定の物体としての道路標識に関する情報を取得するように構成された、
   安全運転支援装置。
3. 請求項２に記載の安全運転支援装置であって、
   前記コントロールユニットは、
   測位衛星からの電波信号に基いて前記自車両の位置を取得し、
   前記通信情報として前記取得した自車両の位置を含む情報を送信する、
   ように構成され、
   さらに、前記コントロールユニットは、前記取得した自車両の位置、前記取得した道路標識に関する情報および前記受信した通信情報に基いて、
   前記自車両と前記他車両との距離が第一閾値以下であり、且つ
   前記自車両の走行方向と前記他車両の走行方向とがなす角度の差の大きさである走行方向差が第二閾値以下であり、且つ
   前記自車両に搭載された前記カメラにより取得された画像に含まれる道路標識である自車両認識標識と、前記他車両に搭載されたカメラにより取得された画像に含まれる道路標識である他車両認識標識と、が同一である、
   との条件が満たされたと判定したとき、前記特定条件が成立したと判定する、
   ように構成された、
   安全運転支援装置。
4. 請求項３に記載の安全運転支援装置であって、
   前記コントロールユニットは、
   前記自車両認識標識の種類と前記他車両認識標識の種類とが同じであり、且つ
   前記自車両認識標識と前記他車両認識標識との距離が第三閾値以下である、
   と判定したとき、前記自車両認識標識と前記他車両認識標識とが同一であると判定し、
   前記自車両認識標識と前記他車両認識標識とが同一であると判定した場合に、更に、前記自車両に対する前記自車両認識標識の方向と前記他車両に対する前記他車両認識標識の方向とがなす角度の差の大きさである検出方向差が第四閾値以下であるか、又は、前記自車両認識標識が前記自車両の走行方向に対して左側および右側の何れか一方の側に位置し且つ前記他車両認識標識が前記他車両の走行方向に対して左側および右側の前記何れか一方の側に位置する、
   との条件が満たされたと判定したとき、前記特定条件が成立したと判定するように構成された、
   安全運転支援装置。
5. 請求項４に記載の安全運転支援装置において、
   前記コントロールユニットは、
   前記自車両認識標識と前記他車両認識標識とが同一であると判定した場合に、更に、前記自車両認識標識の高さと前記他車両認識標識の高さとの差の大きさが第五閾値以下であると判定したときに前記特定条件が成立したと判定し、
   前記自車両認識標識と前記他車両認識標識とが同一であると判定した場合であっても、前記自車両認識標識の高さと前記他車両認識標識の高さとの差の大きさが前記第五閾値よりも大きいと判定したとき前記特定条件は成立しないと判定する、
   ように構成された、
   安全運転支援装置。
6. 請求項２に記載の安全運転支援装置であって、
   前記コントロールユニットは、
   測位衛星からの電波信号に基いて前記自車両の位置を取得し、
   前記通信情報として前記取得した自車両の位置を含む情報を送信する、
   ように構成され、
   さらに、前記コントロールユニットは、前記取得した自車両の位置、前記取得した道路標識に関する情報および前記受信した通信情報に基いて、
   前記自車両と前記他車両との距離が第六閾値以下であり、且つ
   前記自車両の走行方向と前記他車両の走行方向とがなす角度の差の大きさである走行方向差が１８０°を含む所定角度範囲内にあり、且つ
   前記自車両に搭載されたカメラにより取得された画像に含まれる道路標識である自車両認識標識と、前記他車両に搭載されたカメラにより取得された画像に含まれる道路標識である他車両認識標識と、が同一である、
   との条件が満たされたと判定したとき、前記特定条件が成立したと判定する、
   ように構成された、
   安全運転支援装置。
7. 請求項６に記載の安全運転支援装置であって、
   前記コントロールユニットは、
   前記自車両認識標識の外周形状と前記他車両認識標識の外周形状とが同じであり、且つ
   前記自車両認識標識と前記他車両認識標識との距離が第八閾値以下である、
   と判定したときに、前記自車両認識標識と前記他車両認識標識とが同一であると判定し、
   前記自車両認識標識と前記他車両認識標識とが同一であると判定した場合に、更に、前記自車両認識標識の高さと前記他車両認識標識の高さとの差の大きさが第九閾値以下である、
   との条件が満たされたと判定したとき、前記特定条件が成立したと判定するように構成された、
   安全運転支援装置。
8. 請求項２に記載の安全運転支援装置であって、
   前記コントロールユニットは、
   前記道路標識に関する情報として交差点の名称が記載されている道路標識に記載されている交差点の名称を前記自車両に搭載されたカメラにより取得された画像から取得するように構成され、
   さらに、前記コントロールユニットは、
   前記取得した交差点の名称と前記通信情報に含まれている交差点の名称とが同一であるとの条件が満たされたと判定したとき、前記特定条件が成立したと判定する、
   ように構成された、
   安全運転支援装置。

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