JP7334704B2 - 車両の安全運転支援装置 - Google Patents
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Description
自車両(車両(10))に搭載され且つ当該自車両(車両(10))の前方の風景を撮影した画像を取得するカメラ(前方カメラ(103))と、
前記自車両(車両(10))に搭載され且つ情報を車車間通信により送信可能且つ受信可能に構成された無線通信装置(107)と、
前記自車両に搭載され且つ当該自車両の乗員に対し警報を発生することが可能に構成された報知装置(表示装置(105)および音声出力装置(106))と、
前記自車両に搭載され、且つ、前記カメラ、前記無線通信装置および前記報知装置と接続されたコントロールユニット(運転支援ECU(101))と、
を備え、
前記コントロールユニットは、
前記画像に基いて、前記自車両の前方に位置する予め定められた特定の物体を検出するとともに当該特定の物体に関する情報である特定物体情報を取得し、
前記無線通信装置(107)を介して、前記取得した特定物体情報を含む所定の通信情報を前記自車両の近傍の他車両に送信するとともに前記自車両の近傍の「他車両に搭載された前記安全運転支援装置の無線通信装置(107)」から送信されてきた前記通信情報を受信し、
前記画像に基いて取得した前記特定物体情報と、前記受信した通信情報に含まれる前記特定物体情報と、に基いて、前記自車両の乗員が注意を払うべき他車両が存在する場合に成立するように予め定められた特定条件が成立したか否かを判定し、
前記特定条件が成立したと判定した場合に前記報知装置から前記警報を発生させるように構成される。
前記コントロールユニットは、
前記特定物体情報として、前記特定の物体としての道路標識に関する情報を取得するように構成される。
本発明の一側面において、
前記コントロールユニットは、
測位衛星からの電波信号に基いて前記自車両の位置を取得し、
前記通信情報として前記取得した自車両の位置を含む情報を送信する、
ように構成され、
さらに、前記コントロールユニットは、前記取得した自車両の位置、前記取得した道路標識に関する情報および前記受信した通信情報に基いて、
前記自車両と前記他車両との距離が第一閾値以下であり(ステップS101:Yes)、且つ
前記自車両の走行方向と前記他車両の走行方向とがなす角度の差の大きさである走行方向差が第二閾値以下であり(ステップS101:Yes)、且つ
前記自車両に搭載されたカメラにより取得された画像に含まれる道路標識である自車両認識標識と、前記他車両に搭載されたカメラにより取得された画像に含まれる道路標識である他車両認識標識と、が同一である(ステップS105乃至ステップS108:Yes)、
との条件が満たされたと判定したとき、前記特定条件が成立したと判定するように構成される。
前記コントロールユニットは、
前記自車両認識標識の種類と前記他車両認識標識の種類とが同じであり(ステップS105:Yes)、且つ
前記自車両認識標識と前記他車両認識標識との距離が第三閾値以下である(ステップS106:Yes)、
と判定したとき、前記自車両認識標識と前記他車両認識標識とが同一であると判定し、
前記自車両認識標識と前記他車両認識標識とが同一であると判定した場合に、更に、前記自車両に対する前記自車両認識標識の方向と前記他車両に対する前記他車両認識標識の方向とがなす角度の差の大きさである検出方向差が第四閾値以下であるか、又は、前記自車両認識標識が前記自車両の走行方向に対して左側および右側の何れか一方の側に位置し且つ前記他車両認識標識が前記他車両の走行方向に対して左側および右側の前記何れか一方の側に位置する(ステップS107:Yes)、
との条件が満たされたと判定したとき、前記特定条件が成立したと判定するように構成される。
前記コントロールユニットは、
前記自車両認識標識と前記他車両認識標識とが同一であると判定した場合に、更に、前記自車両認識標識の高さと前記他車両認識標識の高さとの差の大きさが第五閾値以下であると判定したときに(ステップS108:Yes)前記特定条件が成立したと判定し、
前記自車両認識標識と前記他車両認識標識とが同一であると判定した場合であっても、前記自車両認識標識の高さと前記他車両認識標識の高さとの差の大きさが前記第五閾値よりも大きいと判定したとき(ステップS108:No)前記特定条件は成立しないと判定するように構成される。
前記コントロールユニットは、
測位衛星からの電波信号に基いて前記自車両の位置を取得し、
前記通信情報として前記取得した自車両の位置を含む情報を送信する、
ように構成され、
さらに、前記コントロールユニットは、前記取得した自車両の位置、前記取得した道路標識に関する情報および前記受信した通信情報に基いて、
前記自車両と前記他車両との距離が第六閾値以下であり(ステップS201:Yes)、且つ
前記自車両の走行方向と前記他車両の走行方向とがなす角度の差の大きさである走行方向差が180°を含む所定角度範囲内にあり(ステップS201:Yes)、且つ
前記自車両に搭載されたカメラにより取得された画像に含まれる道路標識である自車両認識標識と、前記他車両に搭載されたカメラにより取得された画像に含まれる道路標識である他車両認識標識と、が同一である(ステップS205乃至ステップS207:Yes)、
との条件が満たされたと判定したとき、前記特定条件が成立したと判定するように構成される。
前記コントロールユニットは、
前記自車両認識標識の外周形状と前記他車両認識標識の外周形状とが同じであり(ステップS205:Yes)、且つ
前記自車両認識標識と前記他車両認識標識との距離が第八閾値以下である(ステップS206:Yes)、
と判定したときに、前記自車両認識標識と前記他車両認識標識とが同一であると判定し、
前記自車両認識標識と前記他車両認識標識とが同一であると判定した場合に、更に、前記自車両認識標識の高さと前記他車両認識標識の高さとの差の大きさが第九閾値以下である(ステップS207:Yes)、
との条件が満たされたと判定したとき、前記特定条件が成立したと判定するように構成される。
前記コントロールユニットは、
前記道路標識に関する情報として交差点の名称が記載されている道路標識に記載されている交差点の名称を前記自車両に搭載されたカメラにより取得された画像から取得するように構成され、
さらに、前記コントロールユニットは、
前記取得した交差点の名称と前記通信情報に含まれている交差点の名称とが同一であるとの条件が満たされたと判定したとき(ステップS304:Yes)、前記特定条件が成立したと判定するように構成される。
図1に示すように、支援装置100は、運転支援ECU101、GNSS装置102、前方カメラ103、画像処理ECU104、表示装置105、音声出力装置106、および無線通信装置107を有している。運転支援ECU101および画像処理ECU104は、それぞれCPU、ROMおよびRAMを含むコンピュータを有しており、CAN(Controller Area Network)を介して相互に信号を送受信可能に接続されている。運転支援ECU101および画像処理ECU104のCPUは、ROMに格納されたインストラクション(プログラム、ルーチン)を読み出して実行することにより各種機能を実現するように構成されている。運転支援ECU101および画像処理ECU104は、一つのECUに統合されていてもよく、3つ以上のECUから構成されていてもよい。
(1a)自車両と通信車両とが近い。
(1b)自車両の走行方向と通信車両の走行方向とが近い。
(1c)自車両検出標識と他車両検出標識の種類が同じである。
(1d)自車両検出標識の位置と他車両検出標識の位置が近い。
(1e)自車両から見た自車両検出標識の方向と通信車両から見た他車両検出標識の方向とが近い。
(1f)自車両検出標識の高さと他車両検出標識の高さが近い。
第二実施形態に係る支援装置100は、自車両と同じ道路を自車両の走行方向と反対に近い方向に走行する「自車両に近い他車両(すなわち、対向車両)」が存在するか否かを判定し、このような他車両が存在する場合には特定条件が成立したと判定して報知制御を実行する。なお、第二実施形態に係る支援装置100の構成は、第一実施形態に係る支援装置100と同じでよいため説明を省略する。
(2a)自車両と通信車両とが近い。
(2b)自車両の走行方向の反対方向と通信車両の走行方向とが近い。
(2c)自車両検出標識の形状(標識内容表示部の外周形状)と他車両検出標識の形状が同じまたは類似している。
(2d)自車両検出標識の位置と他車両検出標識の位置とが近い。
(2e)自車両検出標識の高さと他車両検出標識の高さとが近い。
第三実施形態に係る支援装置100は、自車両が接近中の交差点と同じ交差点に接近中の他車両が存在するか否かを判定し、このような他車両が存在する場合には「自車両と他車両とが衝突する可能性があることを示す特定条件」が成立したと判定する。
(3a)自車両検出標識が交差点の名称が記載された道路標識であり、他車両検出標識が交差点の名称が記載された道路標識である。
(3b)自車両検出標識である道路標識中に記載されている交差点の名称が、他車両検出標識である道路標識中に記載されている交差点の名称と一致している。
1.その走行方向差が、他車両の走行方向が自車両の走行方向と同一の方向に類似する場合(例えば、0~15°の範囲内)であれば図2のルーチンを実行し、
2.その走行方向差が、他車両の走行方向が自車両の走行方向の反対方向に類似する場合(例えば、165~195°の範囲内)であれば図3のルーチンを実行し、
3.その走行方向差が直交する角度に近い場合(例えば、75°~105°)、図4のルーチンを実行してもよい。
Claims (8)
- 自車両に搭載され且つ当該自車両の前方の風景を撮影した画像を取得するカメラと、
前記自車両に搭載され且つ情報を車車間通信により送信可能且つ受信可能に構成された無線通信装置と、
前記自車両に搭載され且つ当該自車両の乗員に対し警報を発生することが可能に構成された報知装置と、
前記自車両に搭載され、且つ、前記カメラ、前記無線通信装置および前記報知装置と接続されたコントロールユニットと、
を備える、安全運転支援装置において、
前記コントロールユニットは、
前記画像に基いて、前記自車両の前方に位置する予め定められた特定の物体を検出するとともに当該特定の物体に関する情報である特定物体情報を取得し、
前記無線通信装置を介して、前記取得した特定物体情報を含む所定の通信情報を前記自車両の近傍の他車両に送信するとともに前記自車両の近傍の他車両に搭載された前記安全運転支援装置の無線通信装置から送信されてきた前記通信情報を受信し、
前記画像に基いて取得した前記特定物体情報と、前記受信した通信情報に含まれる前記特定物体情報と、に基いて、前記自車両の乗員が注意を払うべき他車両が存在する場合に成立するように予め定められた特定条件が成立したか否かを判定し、
前記特定条件が成立したと判定した場合に前記報知装置から前記警報を発生させる、
ように構成された、
安全運転支援装置。 - 請求項1に記載の安全運転支援装置において、
前記コントロールユニットは、
前記特定物体情報として、前記特定の物体としての道路標識に関する情報を取得するように構成された、
安全運転支援装置。 - 請求項2に記載の安全運転支援装置であって、
前記コントロールユニットは、
測位衛星からの電波信号に基いて前記自車両の位置を取得し、
前記通信情報として前記取得した自車両の位置を含む情報を送信する、
ように構成され、
さらに、前記コントロールユニットは、前記取得した自車両の位置、前記取得した道路標識に関する情報および前記受信した通信情報に基いて、
前記自車両と前記他車両との距離が第一閾値以下であり、且つ
前記自車両の走行方向と前記他車両の走行方向とがなす角度の差の大きさである走行方向差が第二閾値以下であり、且つ
前記自車両に搭載された前記カメラにより取得された画像に含まれる道路標識である自車両認識標識と、前記他車両に搭載されたカメラにより取得された画像に含まれる道路標識である他車両認識標識と、が同一である、
との条件が満たされたと判定したとき、前記特定条件が成立したと判定する、
ように構成された、
安全運転支援装置。 - 請求項3に記載の安全運転支援装置であって、
前記コントロールユニットは、
前記自車両認識標識の種類と前記他車両認識標識の種類とが同じであり、且つ
前記自車両認識標識と前記他車両認識標識との距離が第三閾値以下である、
と判定したとき、前記自車両認識標識と前記他車両認識標識とが同一であると判定し、
前記自車両認識標識と前記他車両認識標識とが同一であると判定した場合に、更に、前記自車両に対する前記自車両認識標識の方向と前記他車両に対する前記他車両認識標識の方向とがなす角度の差の大きさである検出方向差が第四閾値以下であるか、又は、前記自車両認識標識が前記自車両の走行方向に対して左側および右側の何れか一方の側に位置し且つ前記他車両認識標識が前記他車両の走行方向に対して左側および右側の前記何れか一方の側に位置する、
との条件が満たされたと判定したとき、前記特定条件が成立したと判定するように構成された、
安全運転支援装置。 - 請求項4に記載の安全運転支援装置において、
前記コントロールユニットは、
前記自車両認識標識と前記他車両認識標識とが同一であると判定した場合に、更に、前記自車両認識標識の高さと前記他車両認識標識の高さとの差の大きさが第五閾値以下であると判定したときに前記特定条件が成立したと判定し、
前記自車両認識標識と前記他車両認識標識とが同一であると判定した場合であっても、前記自車両認識標識の高さと前記他車両認識標識の高さとの差の大きさが前記第五閾値よりも大きいと判定したとき前記特定条件は成立しないと判定する、
ように構成された、
安全運転支援装置。 - 請求項2に記載の安全運転支援装置であって、
前記コントロールユニットは、
測位衛星からの電波信号に基いて前記自車両の位置を取得し、
前記通信情報として前記取得した自車両の位置を含む情報を送信する、
ように構成され、
さらに、前記コントロールユニットは、前記取得した自車両の位置、前記取得した道路標識に関する情報および前記受信した通信情報に基いて、
前記自車両と前記他車両との距離が第六閾値以下であり、且つ
前記自車両の走行方向と前記他車両の走行方向とがなす角度の差の大きさである走行方向差が180°を含む所定角度範囲内にあり、且つ
前記自車両に搭載されたカメラにより取得された画像に含まれる道路標識である自車両認識標識と、前記他車両に搭載されたカメラにより取得された画像に含まれる道路標識である他車両認識標識と、が同一である、
との条件が満たされたと判定したとき、前記特定条件が成立したと判定する、
ように構成された、
安全運転支援装置。 - 請求項6に記載の安全運転支援装置であって、
前記コントロールユニットは、
前記自車両認識標識の外周形状と前記他車両認識標識の外周形状とが同じであり、且つ
前記自車両認識標識と前記他車両認識標識との距離が第八閾値以下である、
と判定したときに、前記自車両認識標識と前記他車両認識標識とが同一であると判定し、
前記自車両認識標識と前記他車両認識標識とが同一であると判定した場合に、更に、前記自車両認識標識の高さと前記他車両認識標識の高さとの差の大きさが第九閾値以下である、
との条件が満たされたと判定したとき、前記特定条件が成立したと判定するように構成された、
安全運転支援装置。 - 請求項2に記載の安全運転支援装置であって、
前記コントロールユニットは、
前記道路標識に関する情報として交差点の名称が記載されている道路標識に記載されている交差点の名称を前記自車両に搭載されたカメラにより取得された画像から取得するように構成され、
さらに、前記コントロールユニットは、
前記取得した交差点の名称と前記通信情報に含まれている交差点の名称とが同一であるとの条件が満たされたと判定したとき、前記特定条件が成立したと判定する、
ように構成された、
安全運転支援装置。
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