JP2022018622A - 2次元座標読み取り装置および方法 - Google Patents
2次元座標読み取り装置および方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022018622A JP2022018622A JP2020121854A JP2020121854A JP2022018622A JP 2022018622 A JP2022018622 A JP 2022018622A JP 2020121854 A JP2020121854 A JP 2020121854A JP 2020121854 A JP2020121854 A JP 2020121854A JP 2022018622 A JP2022018622 A JP 2022018622A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hole
- installation surface
- dimensional coordinate
- coordinates
- pedestal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 20
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 48
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 28
- 238000013519 translation Methods 0.000 claims abstract description 10
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 11
- 239000010409 thin film Substances 0.000 claims description 5
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000010408 film Substances 0.000 description 4
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 3
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 3
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 2
- 241000207439 Myra Species 0.000 description 1
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
【課題】対象物に穿設された孔の位置の座標を簡便でありながら精確に計測できる2次元座標読み取り装置を提供する。【解決手段】構造体の持つ設置面に垂直に穿設された孔の位置を取得するための2次元座標読み取り装置100であって、設置面に載置または固定される台座1と、設置面に対し垂直方向の運動を規制されて、台座1に支持され、並進軸および回転軸から選ばれる少なくとも2軸を有する腕部2、3と、腕部3の台座1に支持される端部とは異なる端部に設けられた孔位置取得機構5と、並進軸の並進距離および/または回転軸の回転角度を取得し、孔位置取得機構の座標を計算する孔位置座標計算部と、計算された座標を表示する座標表示部7と、を含む装置。【選択図】図1
Description
本発明は、構造体の持つ設置面に垂直に穿設された孔の位置を取得するための2次元座標読み取り装置および方法に関する。
従来から、コンクリートの壁面(構造体の持つ設置面)に、あと施工によって各種部材を設置する場合、アンカーボルトが用いられている。この設置の際、まずコンクリート壁面にドリル等でアンカー孔を穿孔し、このアンカー孔にアンカーボルトを挿入して、先端の拡張部を開かせる、または接着剤を充填することで固定するようになっている。このアンカー孔が設計通りの位置に穿孔できているかを測定するには、半透明の型板フィルムを基準墨に合わせて固定し、孔位置を透かしてフィルムに転写する方法がとられる。そして、型板フィルムを別途平面に広げ、写し取った孔形状や管形状から、孔中心位置を求め、基準位置からの距離を差金や鋼尺等で計測する方法がとられている。
一方、型紙フィルムを用いずに、直接レーザートラッカーやアーム型三次元測定装置を用いて座標を取得する方法もある。たとえば、特許文献1には、ワークを測定するプローブと、先端に該プローブを備える多関節アーム機構と、を有する多関節型三次元測定装置が開示されている。
さらに、特許文献2や非特許文献1では、デジタルカメラを複数台用意し、または、複数枚の画像を撮影し、画像解析して、3次元の座標モデルを作成する技術が開示されている。
新技術情報登録システム 登録番号QS-180029-A「アンカー削孔中心表示冶具」
しかしながら、指金や鋼尺等で計測する方法では、正確で、確認が容易である利点を有するものの、手作業のため、データの転記に手間がかかるうえ、誤記や判読不能で再度計測するなどの問題が生じている。
また、レーザートラッカーやアーム型三次元測定装置は、高価なうえ、あと施工のように、すでに構築された構造物では、狭隘な場所も多く、これらの装置が大型すぎて、導入できない問題があった。
また、画像処理により三次元モデルを作成する方法では、後処理に時間がかかるうえ、撮影のための離隔が必要で、上記と同様、適用範囲が限られる問題があった。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、構造体の持つ設置面に垂直に穿設された孔の位置の座標を簡便でありながら精確に計測できる2次元座標読み取り装置および方法を提供することを目的としている。
発明者らは鋭意検討の結果、構造体の持つ設置面に平行に移動可能な腕部を有することで孔中心位置の座標が簡便に計測できることを見出し、本発明を開発した。
上記課題を有利に解決する本発明の2次元座標読み取り装置は、構造体の持つ設置面に垂直に穿設された孔の位置を取得するための2次元座標読み取り装置であって、前記設置面に載置または固定される台座と、前記設置面に対し垂直方向の運動を規制されて、前記台座に支持され、並進軸および回転軸から選ばれる少なくとも2軸を有する腕部と、前記腕部の台座に支持される端部とは異なる端部に設けられた孔位置取得機構と、前記並進軸の並進距離および/または前記回転軸の回転角度を取得し、前記孔位置取得機構の座標を計算する孔位置座標計算部と、計算された座標を表示する座標表示部と、を含む、ものである。
なお、本発明の2次元座標読み取り装置は、
(a)前記腕部が略等長の2本の棒状体からなり、第1の棒状体の一端が前記台座に回転可能に軸支され、他端が第2の棒状体の一端との間で該第2の棒状体を回転可能に軸支していること、
(b)前記孔位置取得機構が、前記腕部の端部から設置面に対し垂直に延伸された針状体または円錐状体、もしくは、前記腕部の端部から設置面に対し垂直な光軸を有するレーザーポインターであること、
(c)前記孔位置取得機構が、光学センサからなること、
などが好ましい解決手段になり得るものと考えられる。
(a)前記腕部が略等長の2本の棒状体からなり、第1の棒状体の一端が前記台座に回転可能に軸支され、他端が第2の棒状体の一端との間で該第2の棒状体を回転可能に軸支していること、
(b)前記孔位置取得機構が、前記腕部の端部から設置面に対し垂直に延伸された針状体または円錐状体、もしくは、前記腕部の端部から設置面に対し垂直な光軸を有するレーザーポインターであること、
(c)前記孔位置取得機構が、光学センサからなること、
などが好ましい解決手段になり得るものと考えられる。
上記課題を有利に解決する本発明の2次元座標読み取り方法は、上記いずれかの2次元座標読み取り装置を用いて、構造体の持つ設置面に垂直に穿設された孔の位置を取得するための2次元座標読み取り方法であって、前記孔内に芯出し装置を挿入して、前記設置面上または外部に前記孔の中心位置を表示する芯出しステップと、前記設置面に前記台座を載置または固定する設置ステップと、前記孔位置取得機構により前記設置面の原点および座標軸を取得する基準ステップと、前記孔位置取得機構により、前記芯出し装置によって表示された前記孔の中心位置の座標を取得する座標取得ステップと、取得した座標の数値を表示する座標表示ステップと、を含む、ものである。
なお、本発明の2次元座標読み取り方法は、
(d)前記芯出しステップにおいて、前記芯出し装置が、前記孔の中心軸に一致した中心位置表示光を該孔の外部に向かって照射して、設置面に沿って敷設された半透明の薄膜に孔の中心位置を表示し、前記座標取得ステップにおいて、設置面に対し垂直に延伸された針状体または円錐状体の先端もしくはレーザーポインターで前記薄膜上に投影された表示光を指示して、孔の中心位置の座標を取得すること、
(e)前記芯出しステップにおいて、前記芯出し装置が、前記孔の中心軸に一致した中心位置表示光を孔の外部に向かって照射し、前記座標取得ステップにおいて、光学センサが中心位置表示光を捉えて、前記孔の中心軸の設置面内座標を取得すること、
などが好ましい解決手段になり得るものと考えられる。
(d)前記芯出しステップにおいて、前記芯出し装置が、前記孔の中心軸に一致した中心位置表示光を該孔の外部に向かって照射して、設置面に沿って敷設された半透明の薄膜に孔の中心位置を表示し、前記座標取得ステップにおいて、設置面に対し垂直に延伸された針状体または円錐状体の先端もしくはレーザーポインターで前記薄膜上に投影された表示光を指示して、孔の中心位置の座標を取得すること、
(e)前記芯出しステップにおいて、前記芯出し装置が、前記孔の中心軸に一致した中心位置表示光を孔の外部に向かって照射し、前記座標取得ステップにおいて、光学センサが中心位置表示光を捉えて、前記孔の中心軸の設置面内座標を取得すること、
などが好ましい解決手段になり得るものと考えられる。
本発明の2次元座標読み取り装置および方法によれば、構造体の持つ設置面に垂直に穿設された孔、例えば橋梁補修の落橋防止工や支承工におけるコンクリートに穿孔されたアンカー孔の中心位置の座標を簡便に、精確に計測・取得することができ、作業工数を削減し、記載ミスをなくすことが可能となる。
図1は、本発明の一実施形態にかかる2次元座標読み取り装置100を示す概略図である。構造体の持つ設置面に載置または固定される本体を兼ねた台座1と、台座1中央上部に設置され、一端を台座1に垂直な軸を中心に回転可能に軸支された第1の腕部2と、第1の腕部の他端に一端が回転可能に軸支された第2の腕部3を有している。第2の腕部3の他端には、孔位置取得機構としての光学センサ5が設置されている。なお、本実施形態では、腕部2、3は、棒状体であり、第1の腕部2と第2の腕部3は、略等長となっている。
本実施形態では、台座1の上面に水準器を備えており、構造体の持つ水平な設置面に台座1が載置または固定された場合に、その設置面に対して装置を平行に保つことができる。なお、構造体の持つ設置面が水平でない場合は、装置の台座1の上面を設置面に対し相対的に平行にして使用するものとする。
本実施形態では、台座1に軸支する第1の腕部2の回転軸および第1の腕部2と第2の腕部3を軸支する回転軸は、構造体の持つ設置面に垂直になるように構成されており、このことで、両腕部は、構造体の持つ設置面に平行な面内に規制されて移動可能になっている。また、それぞれの軸部には、角度センサ4が配置されており、測定した角度を、台座1中に収容したコンピュータに伝送している。
図2に本実施形態での座標取得の一例を示す。図2では、台座1に設けられた第1の腕部2の回転軸を原点Oとし、構造体の持つ設置面に平行な、互いに直交する座標軸(x軸およびy軸)を定める。第1の腕部2の両端に配置された角度センサにより、x軸と第1の腕部2のなす角θ1および第1の腕部2と第2の腕部3のなす角θ2を計測する。事前に把握した第1の腕部2の長さL1および第2の腕部3の長さL2を用い、孔位置取得機構5の座標(x、y)は、下記式(1)で求められる。
x=L1cos(θ1)+L2cos(θ1+θ2)
y=L1sin(θ1)+L2sin(θ1+θ2) ・・・(1)
x=L1cos(θ1)+L2cos(θ1+θ2)
y=L1sin(θ1)+L2sin(θ1+θ2) ・・・(1)
上記座標の計算は、角度センサ4の情報を取得する台座(本体)1に収容したマイコンで行ってもよいし、外部のコンピュータに伝送して行ってもよい。計算された座標は、デジタルの数値として、座標表示部7として台座(本体)1に組み込んだ表示器や、別途用意した操作端末9などの外部表示器に表示させてもよい。
本実施形態では、2軸として回転軸を用いたが、平行でない並進軸を2軸以上組み合わせたり、回転軸と並進軸を組みあわせたりして、構造体の持つ設置面に平行な平面内で移動可能に構成できれば、その組み合わせは自由である。また、取得情報として、並進軸の場合には、移動距離を計測することが好ましい。
本実施形態にかかる2次元座標読み取り装置100の効果を把握するため、マイラ紙に14点の孔の位置を転写したものを用い、従来通り差金を用いて座標を取得した場合(比較例)と、本実施形態にかかる2次元座標読み取り装置100を用いて、座標を取得した場合(発明例)の作業時間を比較した。発明例によれば比較例の約1/4の時間で座標を取得でき、作業の効率化が図れている。加えて、比較例では、デジタル化の際に誤記の修正が生じたが、発明例では座標のデジタルデータを直接取得するため、原理上誤記が生じない利点がある。
図3には、本発明の他の実施形態として、孔位置取得機構として針状部材6を設けた例を示す。この針状部材6の先端を孔位置に合わせて、座標を読み取ることができる。また、針状部材6に代えて、円錐状部材等の孔位置を指示できる形状が適用可能である。孔位置取得機構として、腕部の端部から設置面に対し垂直な光軸を有するレーザーポインターを設置してもよい。
次に上記実施形態の2次元座標読み取り装置100を用いた2次元座標読み取り方法について説明する。図4は、孔中心軸に沿ってレーザー光Lを照射する芯出し装置10を用いて、孔の位置座標を取得する概略図である。
この2次元座標読み取り方法では、構造体の持つ設置面に垂直に穿設された孔の位置を取得するために、まず、芯出し装置10を孔内に挿入して、孔の外部に向かって中心位置表示光、つまり、孔の中心軸に一致させたレーザー光Lを孔の外部に向かって照射させる(芯出しステップ)。
次に、2次元座標読み取り装置100を構造体の持つ設置面に台座1の上面が平行になるように載置または固定する(設置ステップ)。第2の腕部3の先端に設置した孔位置取得機構としての光学センサ5を原点および基準となる座標軸に合わせて座標の基準を取得する(基準ステップ)。そして、芯出し装置10が照射するレーザー光Lを光学センサ5で検出して、孔中心座標を取得する(座標取得ステップ)。その後は2次元座標読み取り装置100の座標表示部7から座標の数値を読み取り、場合によっては、コンピュータに記憶させる(座標表示ステップ)。これにより、現場で簡便に精確に孔の中心位置座標を取得することができる。
なお、上記例の光学センサ5に代えて、孔位置取得機構に針状体6や円錐状体またはレーザーポインターを用いた場合には、上記座標取得ステップにおいて、孔位置取得機構が所定位置を指示したときに、装置本体1に設置した座標取得ボタン8を押すこと、または、別途用意したスマートフォンなどの操作端末9を操作することにより、座標を取得するようにしてもよい。操作端末9には、表示画面上に取得座標の表示や座標取得のためのボタン操作を可能とするアプリケーションソフトウェアをインストールすることが好ましい。
上記例では、現場でそのまま孔中心座標を取得する例を示したが、構造体の持つ設置面が、曲面や傾斜している場合には、事前に半透明の薄膜に孔の中心位置を転写しておき、水平な面に展開して、本発明にかかる2次元座標読み取り装置により、転写した孔の中心位置座標を読み取るようにしてもよい。
100 2次元座標読み取り装置
1 台座(本体)
2 第1の腕部(アーム)
3 第2の腕部(アーム)
4 角度センサ
5 光学センサ(孔位置取得機構)
6 針状部材(孔位置取得機構)
7 座標表示部
8 座標取得ボタン
9 操作端末
10 芯出し装置
L レーザー光(孔中心位置表示光)
1 台座(本体)
2 第1の腕部(アーム)
3 第2の腕部(アーム)
4 角度センサ
5 光学センサ(孔位置取得機構)
6 針状部材(孔位置取得機構)
7 座標表示部
8 座標取得ボタン
9 操作端末
10 芯出し装置
L レーザー光(孔中心位置表示光)
Claims (7)
- 構造体の持つ設置面に垂直に穿設された孔の位置を取得するための2次元座標読み取り装置であって、
前記設置面に載置または固定される台座と、
前記設置面に対し垂直方向の運動を規制されて、前記台座に支持され、並進軸および回転軸から選ばれる少なくとも2軸を有する腕部と、
前記腕部の台座に支持される端部とは異なる端部に設けられた孔位置取得機構と、
前記並進軸の並進距離および/または前記回転軸の回転角度を取得し、前記孔位置取得機構の座標を計算する孔位置座標計算部と、
計算された座標を表示する座標表示部と、を含む2次元座標読み取り装置。 - 前記腕部が略等長の2本の棒状体からなり、第1の棒状体の一端が前記台座に回転可能に軸支され、他端が第2の棒状体の一端との間で該第2の棒状体を回転可能に軸支していることを特徴とする請求項1に記載の2次元座標読み取り装置。
- 前記孔位置取得機構が、前記腕部の端部から設置面に対し垂直に延伸された針状体または円錐状体、もしくは、前記腕部の端部から設置面に対し垂直な光軸を有するレーザーポインターであることを特徴とする請求項1または2に記載の2次元座標読み取り装置。
- 前記孔位置取得機構が、光学センサからなることを特徴とする請求項1または2に記載の2次元座標読み取り装置。
- 請求項1~4のいずれか1項に記載の2次元座標読み取り装置を用いて、構造体の持つ設置面に垂直に穿設された孔の位置を取得するための2次元座標読み取り方法であって、
前記孔内に芯出し装置を挿入して、前記設置面上または外部に前記孔の中心位置を表示する芯出しステップと、
前記設置面に前記台座を載置または固定する設置ステップと、
前記孔位置取得機構により前記設置面の原点および座標軸を取得する基準ステップと、
前記孔位置取得機構により、前記芯出し装置によって表示された前記孔の中心位置の座標を取得する座標取得ステップと、
取得した座標の数値を表示する座標表示ステップと、を含む2次元座標読み取り方法。 - 前記芯出しステップにおいて、前記芯出し装置が、前記孔の中心軸に一致した中心位置表示光を該孔の外部に向かって照射して、設置面に沿って敷設された半透明の薄膜に孔の中心位置を表示し、
前記座標取得ステップにおいて、設置面に対し垂直に延伸された針状体または円錐状体の先端もしくはレーザーポインターで前記薄膜上に投影された表示光を指示して、孔中心位置の座標を取得することを特徴とする請求項5に記載の2次元座標読み取り方法。 - 前記芯出しステップにおいて、前記芯出し装置が、前記孔の中心軸に一致した中心位置表示光を該孔の外部に向かって照射し、
前記座標取得ステップにおいて、光学センサが中心位置表示光を捉えて、前記孔の中心軸の設置面内座標を取得することを特徴とする請求項5に記載の2次元座標読み取り方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020121854A JP6938730B1 (ja) | 2020-07-16 | 2020-07-16 | 2次元座標読み取り装置および方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020121854A JP6938730B1 (ja) | 2020-07-16 | 2020-07-16 | 2次元座標読み取り装置および方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6938730B1 JP6938730B1 (ja) | 2021-09-22 |
JP2022018622A true JP2022018622A (ja) | 2022-01-27 |
Family
ID=78028314
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020121854A Active JP6938730B1 (ja) | 2020-07-16 | 2020-07-16 | 2次元座標読み取り装置および方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6938730B1 (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06241766A (ja) * | 1993-02-22 | 1994-09-02 | Toshiba Corp | 座標測定装置 |
JP2005001013A (ja) * | 2003-06-09 | 2005-01-06 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット位置決め誤差補正装置 |
JP2005274356A (ja) * | 2004-03-25 | 2005-10-06 | Kumamoto Technology & Industry Foundation | 位置検出装置および位置検出治具、並びに位置検出方法 |
CN107238377A (zh) * | 2017-05-24 | 2017-10-10 | 中国葛洲坝集团三峡建设工程有限公司 | 一种适用于大型地下洞室快速放样锚杆孔位的测量方法 |
JP2019152533A (ja) * | 2018-03-02 | 2019-09-12 | 株式会社パスコ | 建築構造物形状算出システムおよび建築構造物撮影装置 |
JP2019214902A (ja) * | 2018-06-14 | 2019-12-19 | 株式会社大林組 | アンカー孔削孔位置管理システム及びアンカー孔の削孔位置管理方法 |
-
2020
- 2020-07-16 JP JP2020121854A patent/JP6938730B1/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06241766A (ja) * | 1993-02-22 | 1994-09-02 | Toshiba Corp | 座標測定装置 |
JP2005001013A (ja) * | 2003-06-09 | 2005-01-06 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット位置決め誤差補正装置 |
JP2005274356A (ja) * | 2004-03-25 | 2005-10-06 | Kumamoto Technology & Industry Foundation | 位置検出装置および位置検出治具、並びに位置検出方法 |
CN107238377A (zh) * | 2017-05-24 | 2017-10-10 | 中国葛洲坝集团三峡建设工程有限公司 | 一种适用于大型地下洞室快速放样锚杆孔位的测量方法 |
JP2019152533A (ja) * | 2018-03-02 | 2019-09-12 | 株式会社パスコ | 建築構造物形状算出システムおよび建築構造物撮影装置 |
JP2019214902A (ja) * | 2018-06-14 | 2019-12-19 | 株式会社大林組 | アンカー孔削孔位置管理システム及びアンカー孔の削孔位置管理方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6938730B1 (ja) | 2021-09-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2132523B1 (en) | Method and device for exact measurement of objects | |
US10508899B2 (en) | Method for generating information about a sensor chain of a coordinate measuring machine (CMM) | |
CN104567690B (zh) | 一种激光束现场标定方法及装置 | |
JP3511450B2 (ja) | 光学式測定装置の位置校正方法 | |
TWI329876B (ja) | ||
US7905031B1 (en) | Process for measuring a part | |
US20180058840A1 (en) | Conformance Test Artifact for Coordinate Measuring Machine | |
JP6692658B2 (ja) | 内壁測定装置及びオフセット量算出方法 | |
CN204313798U (zh) | 一种激光束现场标定装置 | |
TWI457534B (zh) | 視覺檢測系統及利用該系統的座標變換方法 | |
JP2003114112A (ja) | 倣いプローブの校正方法および校正プログラム | |
JP2010223754A (ja) | 三次元位置計測及び位置決めシステム | |
CN105571488A (zh) | 一种孔组位置度的图像检测装置及检测方法 | |
JP5270138B2 (ja) | 校正用治具及び校正方法 | |
JP2008014882A (ja) | 三次元計測装置 | |
JP2007085912A (ja) | 位置測定方法及び位置測定装置並びに位置測定システム | |
JP6938730B1 (ja) | 2次元座標読み取り装置および方法 | |
JP2006145560A (ja) | 倣いプローブの校正プログラムおよび校正方法 | |
JP2008089541A (ja) | 運動誤差測定基準及び運動誤差測定装置 | |
JP2012013593A (ja) | 3次元形状測定機の校正方法及び3次元形状測定機 | |
CN101113891A (zh) | 光学式测量装置 | |
JP2005172610A (ja) | 3次元測定装置 | |
JP6757391B2 (ja) | 測定方法 | |
CN107131849A (zh) | 基于单光栅尺可伸缩机械臂的纸海图点经纬度读取方法 | |
JP2002344963A (ja) | 撮影情報付加装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200716 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210803 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210901 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6938730 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |