JP2021180642A - Chemical sprayer - Google Patents

Abstract

To provide a chemical sprayer improved in operability.SOLUTION: A chemical sprayer performs a pest control work for spraying chemical from a chemical spraying unit while travelling, and a work selected from one or more other works performed using a mounted detachable working device, and includes a display part 21 displaying information, and a display control part controlling displayed contents displayed on the display part 21. The display control part optimizes the displayed contents to information required for the work according to the selected work.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、走行しながら薬剤の散布を行う薬剤散布機に関する。 The present invention relates to a drug sprayer that sprays a drug while traveling.

特許文献１に示すように、薬剤散布作業車両（薬剤散布機）は、センターブームとサイドブームからなる散布ブーム（ブーム）を備え、走行しながら圃場に植え付けられた苗等に散布ブームから薬剤を散布する。また、薬剤散布機は、種々の作業装置を着脱することができ、例えば、作業装置として耕耘装置を装着することにより、中耕作業を行うことができる。 As shown in Patent Document 1, the chemical spraying work vehicle (drug sprayer) is provided with a spray boom (boom) consisting of a center boom and a side boom, and the chemicals are sprayed from the spray boom to seedlings planted in the field while traveling. Spray. In addition, various working devices can be attached to and detached from the chemical sprayer, and for example, by attaching a tilling device as a working device, medium cultivation work can be performed.

また、薬剤散布作業車両（薬剤散布機）は、薬剤の散布に関する情報が表示されるディスプレイ（表示部）と、自動スイッチ、散布設定スイッチ、増減ボタンスイッチ、累計リセットスイッチ、開閉用レバー等の各種操作具が設けられる。 In addition, the chemical spraying work vehicle (drug sprayer) has a display (display unit) that displays information on the spraying of chemicals, and various types such as an automatic switch, a spray setting switch, an increase / decrease button switch, a cumulative reset switch, and an opening / closing lever. An operating tool is provided.

一般的に、薬剤散布機は、このような薬剤の散布に関する情報の他に、車速や回転数、その他の情報をモニタパネル（表示部）に表示する。また、薬剤散布機は、作業装置が装着される場合、その操作に用いられる操作具が設けられる。 In general, a drug sprayer displays vehicle speed, rotation speed, and other information on a monitor panel (display unit) in addition to information on spraying such a drug. Further, when the working device is attached to the chemical sprayer, an operating tool used for the operation thereof is provided.

特開２０１４−４２４８４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-42484

しかしながら、従来の薬剤散布機は、作業走行状態にかかわらず、全ての情報が常に表示部に表示され、複数の表示部が必要になったり、表示領域の広い表示部が必要になったりして、作業状態や設定状態の確認が容易ではなく、操作が煩雑になる場合があった。また、作業走行の操作や設定に伴う多くの操作具が必要となり、操作が煩雑になる場合があった。 However, in the conventional chemical sprayer, all the information is always displayed on the display unit regardless of the working state, and a plurality of display units are required or a display unit having a wide display area is required. , It was not easy to check the working status and setting status, and the operation was sometimes complicated. In addition, many operating tools are required for the operation and setting of work running, which may complicate the operation.

本発明は、上記問題点を解決するために、操作性を向上することを目的とする。 An object of the present invention is to improve operability in order to solve the above problems.

上記目的を達成するために、本発明の一実施形態に係る薬剤散布機は、走行しながら薬剤散布ユニットから薬剤を散布する防除作業および装着された着脱可能な作業装置を用いて行われる１または複数の別作業のうちから選択された作業を行う薬剤散布機であって、情報を表示する表示部と、前記表示部に表示される表示内容を制御する表示制御部とを備え、前記表示制御部は、選択された前記作業に応じて前記表示内容を前記作業に必要な情報に最適化する。 In order to achieve the above object, the drug sprayer according to the embodiment of the present invention is performed by using a control work for spraying a drug from a drug spraying unit while traveling and a detachable working device attached to the drug sprayer. It is a chemical sprayer that performs a work selected from a plurality of different operations, and includes a display unit that displays information and a display control unit that controls the display content displayed on the display unit, and the display control. The unit optimizes the display content for the information required for the work according to the selected work.

薬剤散布機は、走行や作業に係る情報を表示部に表示する。また、薬剤散布機は、防除作業の他、装着された作業装置に応じた別作業を行うことができる。表示部に表示される情報は、行われる作業によって様々であり、作業によって表示されるべき情報と不要な情報とがある。さらに、薬剤散布機に搭乗する作業者が表示された情報を確認しやすい領域に限りがあり、各作業に必要な表示のすべてを常に表示すると、作業者が情報を適確に確認することが困難となり、薬剤散布機の操作性が好適な状態に維持できない場合がある。 The chemical sprayer displays information related to running and work on the display unit. In addition to the control work, the chemical sprayer can perform different work according to the attached work device. The information displayed on the display unit varies depending on the work to be performed, and there are information to be displayed by the work and unnecessary information. Furthermore, there is a limit to the area where it is easy for the worker boarding the chemical sprayer to check the displayed information, and if all the displays required for each work are always displayed, the worker can check the information accurately. It becomes difficult and the operability of the chemical sprayer may not be maintained in a suitable state.

上記構成によると、表示部は表示内容を変更することができ、行われる作業に応じて表示内容を切り替えることが可能になる。そのため、表示部を増やしたり表示部の大きさを大きくしたりすることなく、作業に応じた最適な表示内容が表示されるため、薬剤散布機の操作性が良好となる。 According to the above configuration, the display unit can change the display content and can switch the display content according to the work to be performed. Therefore, the optimum display content according to the work is displayed without increasing the number of display units or increasing the size of the display unit, so that the operability of the chemical sprayer is improved.

また、前記表示部はタッチパネルであり、前記表示部の操作、前記走行に関する操作、および前記作業に関する操作のうちの少なくともいずれかの操作を受け付けても良い。 Further, the display unit is a touch panel, and may accept at least one of the operation of the display unit, the operation related to the traveling, and the operation related to the work.

薬剤散布機は様々な操作具を備え、走行や作業、表示部の表示内容等を操作具によって制御する。上記構成により、操作具の機能の一部を表示部に設けることができ、情報の表示領域と操作領域とを近接させることができる。その結果、表示内容を確認しながら薬剤散布機の操作を行うことが容易となり、薬剤散布機の操作性が良好となる。 The chemical sprayer is equipped with various operating tools, and the running, working, display contents of the display unit, etc. are controlled by the operating tools. With the above configuration, a part of the function of the operation tool can be provided in the display unit, and the information display area and the operation area can be brought close to each other. As a result, it becomes easy to operate the chemical sprayer while checking the displayed contents, and the operability of the chemical sprayer becomes good.

また、前記表示制御部は、前記作業として前記防除作業が選択された場合、前記表示部に、前記表示内容として、前記薬剤の散布圧力、作業地の単位面積当たりの前記薬剤の散布量、走行速度、前記散布量に応じた推奨走行速度範囲、および前記薬剤の散布に用いられる動噴ポンプの入切を表示させても良い。 Further, when the control work is selected as the work, the display control unit displays the display content such as the spraying pressure of the drug, the spraying amount of the drug per unit area of the work area, and the traveling. The speed, the recommended running speed range according to the spraying amount, and the on / off of the dynamic injection pump used for spraying the drug may be displayed.

このような構成により、防除作業の際に必要な情報が表示され、かつ防除作業の際に必要性が低い情報が表示されないようにすることができ、防除作業の際に表示される情報が最適化されるため、防除作業における情報の確認と操作性が良好となる。 With such a configuration, it is possible to display information necessary for pest control work and not to display information that is less necessary for pest control work, and the information displayed during pest control work is optimal. Therefore, the confirmation of information and operability in the control work are improved.

また、前記表示部はタッチパネルであり、前記表示部で操作を受け付け、前記表示制御部は、前記表示部での操作に応じて、前記散布圧力、前記散布量、前記走行速度、前記推奨走行速度範囲、および前記動噴ポンプの入切の少なくとも一部に代えて、エンジン回転数を前記表示部に表示させても良い。 Further, the display unit is a touch panel, and the display unit accepts operations, and the display control unit receives the spray pressure, the spray amount, the traveling speed, and the recommended traveling speed according to the operation on the display unit. The engine speed may be displayed on the display unit instead of the range and at least a part of the on / off of the dynamic injection pump.

防除作業の際に表示される情報として、エンジン回転数は必須ではないが、作業状態によっては確認したい場合がある。上記構成により、作業者の操作に応じてエンジン回転数を表示させることができるため、防除作業に必須な情報を表示しながら、必要に応じてエンジン回転数も表示することができ、状況に応じた適切な情報を表示することができる。また、表示の切り替えを表示部上で操作することができるため、表示内容の確認と表示内容の切り替えを容易に行うことができる。以上のことから、適確な情報を確認しながら、防除作業における操作性が良好となる。 The engine speed is not essential as the information displayed during the control work, but it may be desired to check it depending on the work condition. With the above configuration, the engine speed can be displayed according to the operation of the operator, so while displaying the information essential for the control work, the engine speed can also be displayed as needed, depending on the situation. Appropriate information can be displayed. Further, since the display can be switched on the display unit, the display contents can be easily confirmed and the display contents can be switched easily. From the above, the operability in the control work is improved while confirming the appropriate information.

また、前記表示制御部は、前記作業として前記別作業が選択された場合、前記表示部に、前記表示内容として、エンジン回転数、前記作業装置の高さ情報、および走行速度を表示させることが好ましい。 Further, when the other work is selected as the work, the display control unit may display the engine speed, the height information of the work device, and the traveling speed as the display contents on the display unit. preferable.

このような構成により、別作業の際に必要な情報が表示され、かつ別作業の際に必要性が低い情報が表示されないようにすることができ、別作業の際に表示される情報が最適化されるため、別作業における情報の確認と操作性が良好となる。 With such a configuration, it is possible to display information necessary for another work and not to display information that is less necessary for another work, and the information displayed for another work is optimal. Therefore, information confirmation and operability in another work are improved.

また、前記作業装置が装着されているか否かを判定する装着判定部と、前記装着判定部によって前記作業装置が装着されていると判定された場合には前記別作業を自動的に選択し、前記装着判定部によって前記作業装置が装着されていないと判定された場合には前記防除作業を自動的に選択する作業選択部とをさらに備え、前記表示制御部は、前記作業選択部が選択した前記作業に応じた前記表示内容を前記表示部に表示させても良い。 Further, the mounting determination unit for determining whether or not the work device is mounted and the other work when the mounting determination unit determines that the work device is mounted are automatically selected. The mounting determination unit further includes a work selection unit that automatically selects the control work when it is determined that the work device is not installed, and the display control unit is selected by the work selection unit. The display content corresponding to the work may be displayed on the display unit.

このような構成により、自動的に作業内容を判断し、判断された作業内容に適した情報を表示することができる。その結果、適確な情報が確認できると共に、薬剤散布機の操作性が良好となる。 With such a configuration, it is possible to automatically determine the work content and display information suitable for the determined work content. As a result, accurate information can be confirmed and the operability of the chemical sprayer is improved.

また、前記作業を入力する入力部と、前記作業装置が装着されているか否かを判定する装着判定部と、前記装着判定部によって前記作業装置が装着されていると判定された場合には前記別作業を自動的に選択し、前記装着判定部によって前記作業装置が装着されていないと判定された場合には前記防除作業を自動的に選択する作業選択部と、警告を報知する報知部とをさらに備え、前記表示制御部は、前記入力部から入力された前記作業に応じた前記表示内容を前記表示部に表示させると共に、前記作業選択部が選択した前記作業と、前記入力部から入力された前記作業とが一致しない場合、前記報知部にその旨を報知させても良い。 Further, an input unit for inputting the work, a mounting determination unit for determining whether or not the work device is mounted, and a mounting determination unit for determining whether or not the work device is mounted, if the mounting determination unit determines that the work device is mounted, the above-mentioned A work selection unit that automatically selects another work and automatically selects the control work when the mounting determination unit determines that the work device is not mounted, and a notification unit that notifies a warning. Further, the display control unit displays the display content corresponding to the work input from the input unit on the display unit, and inputs the work selected by the work selection unit and the input unit. If it does not match the work done, the notification unit may be notified to that effect.

表示操作によって表示される表示内容に対応する作業と、作業装置の装着の有無により判断された作業とが一致しない場合、表示内容が作業に対応していないことになる。上記構成により、表示内容が作業に対応していない場合に報知を行うことにより、作業者にそのような状態を通知し、適切な表示を行うための操作を行う契機とすることができる。その結果、適切な情報を表示することができるようになり、薬剤散布機の操作性が良好となる。 If the work corresponding to the display content displayed by the display operation does not match the work determined by whether or not the work device is attached, the display content does not correspond to the work. With the above configuration, by notifying the operator when the displayed content does not correspond to the work, it is possible to notify the worker of such a state and to perform an operation for performing an appropriate display. As a result, appropriate information can be displayed, and the operability of the drug sprayer is improved.

また、前記表示制御部は、前記報知部に、さらに、不一致を解消するために行うべき操作を報知させても良い。 Further, the display control unit may further notify the notification unit of an operation to be performed in order to eliminate the discrepancy.

このような構成により、表示内容が作業に対応していない場合に、適切な情報を表示するための操作を提示することができ、作業者は提示された操作に基づいて適切な情報を表示させることができる。その結果、薬剤散布機の操作性が良好となる。 With such a configuration, when the displayed content does not correspond to the work, it is possible to present an operation for displaying appropriate information, and the worker is made to display appropriate information based on the presented operation. be able to. As a result, the operability of the chemical sprayer is improved.

また、前記表示制御部は、前記表示内容で用いられる言語および単位を、使用される国の言語および前記国で用いられる単位に対応して変更させても良い。 Further, the display control unit may change the language and the unit used in the display content according to the language of the country used and the unit used in the country.

薬剤散布機は国外で使用される場合もあり、外国人が使用する場合もある。表示部に表示され、表示内容に用いられる単語の言語や単位は国ごとに異なる。表示内容が固定されていると、国ごとの仕様に対応した薬剤散布機を国ごとに製造する必要があった。 The drug sprayer may be used abroad or by a foreigner. The language and unit of the words displayed on the display and used for the displayed contents differ from country to country. If the displayed contents were fixed, it was necessary to manufacture a chemical sprayer corresponding to the specifications of each country.

上記構成により、表示される単語の言語や単位を切り替えることができるため、個別に薬剤散布機を製造することなく、簡便に使用国や使用者に適した表示を行うことができる。その結果、薬剤散布機の表示の確認と操作性が良好となる。 With the above configuration, the language and unit of the displayed word can be switched, so that the display suitable for the country of use and the user can be easily performed without individually manufacturing a drug sprayer. As a result, the display confirmation and operability of the chemical sprayer are improved.

また、前記走行における操舵種別を、前輪操舵、後輪操舵、および全輪操舵のいずれかに設定可能であり、前記表示内容として、設定されている前記操舵種別が含まれても良い。 Further, the steering type in the traveling can be set to any of front wheel steering, rear wheel steering, and all wheel steering, and the set steering type may be included as the display content.

このような構成により、現在の操舵状況を把握しながら、より適切な作業走行の制御を行うことができる。 With such a configuration, it is possible to control the work running more appropriately while grasping the current steering condition.

また、前記表示部の操作を受けつける１または複数の表示スイッチ、前記走行に関する操作を受けつける１または複数の走行スイッチ、および前記作業に関する操作を受けつける１または複数の作業スイッチのうちの少なくとも一部のスイッチが配置されるスイッチパネルをさらに備えても良い。 Further, at least a part of one or a plurality of display switches for receiving the operation of the display unit, one or a plurality of running switches for receiving the operation related to the running, and one or a plurality of working switches for receiving the operation related to the work. May further be provided with a switch panel on which the is arranged.

上述のように、薬剤散布機は多くの操作具を備え、運転部に任意の場所に配置される。上記構成により、操作具の少なくとも一部をまとめてスイッチパネルに配置することにより、薬剤散布機の操作を効率的に行うことができる。 As mentioned above, the drug sprayer is equipped with many operating tools and is arranged at any place in the driving unit. With the above configuration, the chemical sprayer can be operated efficiently by arranging at least a part of the operating tools together on the switch panel.

また、前記スイッチの少なくとも１つがファンクションスイッチであっても良い。 Further, at least one of the switches may be a function switch.

このような構成により、ファンクションスイッチはファンクションスイッチを回転させて操作を選択し、ファンクションスイッチを押下することにより操作を決定することができるため、各種操作を操作性良く行うことができる。 With such a configuration, the function switch can rotate the function switch to select an operation and press the function switch to determine the operation, so that various operations can be performed with good operability.

また、前記表示部はタッチパネルであり、前記表示部の操作を受けつける１または複数の表示スイッチ、前記走行に関する操作を受けつける１または複数の走行スイッチ、および前記作業に関する操作を受けつける１または複数の作業スイッチのうちの少なくとも一部のスイッチが前記表示部に設けられ、前記表示部は前記スイッチに対する操作を受け付けても良い。 Further, the display unit is a touch panel, and one or a plurality of display switches for receiving an operation of the display unit, one or a plurality of traveling switches for receiving an operation related to the traveling, and one or a plurality of working switches for receiving an operation related to the work. At least a part of the switches may be provided on the display unit, and the display unit may accept an operation on the switch.

このような構成により、操作具のうちの少なくとも一部を表示部に設けることができ、操作具をまとめて配置することができると共に、表示部で情報を確認しながら操作を行うことが容易となり、薬剤散布機の操作性が良好となる。 With such a configuration, at least a part of the operation tools can be provided on the display unit, the operation tools can be arranged together, and it becomes easy to perform the operation while checking the information on the display unit. , The operability of the chemical sprayer is improved.

また、前記スイッチとして、前記作業装置のポジションレバーが含まれても良い。 Further, the switch may include a position lever of the working device.

このような構成により、作業装置の高さ調整を、表示部の表示を確認しながら容易に行うことができる。 With such a configuration, the height of the work device can be easily adjusted while checking the display on the display unit.

また、前記作業装置は昇降操作が行われ、前記別作業の際に、操作範囲として、前記作業装置の前記操作範囲の下限を設定可能であっても良い。 Further, the work device may be raised and lowered, and the lower limit of the operation range of the work device may be set as the operation range during the separate work.

このような構成により、容易に作業装置による作業高さを操作することができる。 With such a configuration, the working height of the working device can be easily controlled.

また、前記作業装置は昇降操作が行われ、前記別作業の際に、操作範囲として、前記作業装置の前記操作範囲の上限を設定可能であっても良い。 Further, the work device may be raised and lowered, and the upper limit of the operation range of the work device may be set as the operation range during the separate work.

作業装置によっては、作業装置の位置を高くしすぎると、キャビン等と接触してしまうことがある。上記構成により、作業装置の上限の高さを機体との接触を考慮して決定することができ、容易に作業装置による作業高さを操作しながら、作業装置と機体との接触を抑制することができる。 Depending on the working device, if the position of the working device is set too high, it may come into contact with the cabin or the like. With the above configuration, the upper limit height of the work device can be determined in consideration of the contact with the machine body, and the contact between the work device and the machine body can be suppressed while easily manipulating the work height by the work device. Can be done.

また、前記操作範囲は、段階的に設定され、または所定の長さごとに設定され、または前記操作範囲の全長に対する割合で設定されても良い。 Further, the operating range may be set stepwise, set for each predetermined length, or set at a ratio to the total length of the operating range.

このような構成により、適切な操作範囲の設定が容易となる。 Such a configuration facilitates the setting of an appropriate operating range.

また、装着されている前記作業装置を検知する装着検知部をさらに備え、装着された前記作業装置に応じて前記操作範囲が自動的に設定されても良い。 Further, a mounting detection unit for detecting the mounted work device may be further provided, and the operation range may be automatically set according to the mounted work device.

このような構成により、装着された作業装置に応じた適切な操作範囲を容易に設定することができる。 With such a configuration, it is possible to easily set an appropriate operation range according to the mounted work device.

さらに、本発明の一実施形態に係る薬剤散布機は、旋回経路を挟んで直線経路を走行することにより作業地を往復走行しながら薬剤を散布する薬剤散布機であって、薬剤を散布する複数の散布ノズルを有する薬剤散布ユニットを構成し、機体に対して昇降するセンターブームと、前記薬剤散布ユニットを構成し、前記機体に対して昇降すると共に、前記機体から横方向に展開される展開位置と上方に屈曲または前記機体の方向にスライドされる収納位置との間で変位するサイドブームと、前記機体の位置を自車位置として算出する自車位置算出部と、前記作業地において最初に前記直線経路を走行した際の第１開始点の前記自車位置と第１終了点の前記自車位置を取得する直線経路位置取得部と、前記旋回経路の終点を第２開始点とし、前記第１開始点と前記第１終了点とを結ぶ直線と平行な前記直線経路を生成する直線経路生成部と、走行中に算出された前記自車位置が生成された前記直線経路上に位置するように前記走行を制御する自動走行制御部とを備える。 Further, the chemical sprayer according to the embodiment of the present invention is a chemical sprayer that sprays a chemical while traveling back and forth on a work site by traveling on a straight route across a turning path, and sprays a plurality of chemicals. A center boom that constitutes a chemical spraying unit with a spraying nozzle and moves up and down with respect to the aircraft, and a deployment position that constitutes the chemical spraying unit and moves up and down with respect to the aircraft and is deployed laterally from the aircraft. A side boom that is displaced between the and the storage position that bends upward or slides in the direction of the aircraft, the vehicle position calculation unit that calculates the position of the aircraft as the vehicle position, and the first in the work area. The first start point is the straight path position acquisition unit that acquires the own vehicle position at the first start point and the own vehicle position at the first end point when traveling on a straight route, and the end point of the turning path is the second start point. 1 A linear route generation unit that generates the linear path parallel to the straight line connecting the start point and the first end point, and the own vehicle position calculated during traveling so as to be located on the generated linear path. Is provided with an automatic traveling control unit for controlling the traveling.

このような構成により、一度直線経路を走行すると、その直線経路と平行な直線経路を自動走行できるため、作業走行が容易となる。これに加えて、自動走行中は走行に関する操作をする必要がなく、作業に関する操作に集中することができるため、作業に関する操作の操作性を向上させることができる。 With such a configuration, once the vehicle travels on a straight route, it can automatically travel on a straight route parallel to the straight route, which facilitates work travel. In addition to this, it is not necessary to perform operations related to running during automatic driving, and it is possible to concentrate on operations related to work, so that the operability of operations related to work can be improved.

また、走行中に前記機体前方の障害物を検知する障害検知装置をさらに備え、前記障害検知装置により、前記障害物が現在の前記センターブームの高さより高く前記センターブームの上昇上限位置より低いことが検知された場合は前記薬剤散布ユニットを上昇させ、前記障害物が前記センターブームの上昇上限位置以上の高さであることが検知された場合は前記サイドブームを前記収納位置に変位させ、前記障害物が前記センターブームの上昇上限位置以上の高さであり前記センターブームの前方の走行軌跡内にあることが検知された場合は前記機体を停止させても良い。 Further, an obstacle detection device for detecting an obstacle in front of the aircraft while traveling is further provided, and the obstacle is higher than the current height of the center boom and lower than the ascending upper limit position of the center boom by the obstacle detection device. When is detected, the chemical spraying unit is raised, and when it is detected that the obstacle is at a height equal to or higher than the rising upper limit position of the center boom, the side boom is displaced to the storage position. When it is detected that the obstacle is at a height equal to or higher than the ascending upper limit position of the center boom and is in the traveling locus in front of the center boom, the aircraft may be stopped.

このような構成により、検知された障害物の高さに応じてブームを動作させ、あるいは機体を停止させることにより、ブームと障害物とが衝突することを抑制することができる。その結果、良好な防除作業を継続することができる。 With such a configuration, it is possible to prevent the boom from colliding with the obstacle by operating the boom according to the height of the detected obstacle or stopping the aircraft. As a result, good control work can be continued.

薬剤散布機の構成を例示する左側面図である。It is a left side view which illustrates the structure of the chemical sprayer. 薬剤散布機の構成を例示する平面図である。It is a top view which illustrates the structure of the chemical sprayer. 運転パネルの構成を例示する図である。It is a figure which illustrates the structure of the operation panel. モニタパネルの表示例を示す図である。It is a figure which shows the display example of a monitor panel. スイッチパネルの構成を例示する図である。It is a figure which illustrates the structure of a switch panel. モニタパネルの表示制御を行う機能ブロックの構成を例示する図である。It is a figure which illustrates the structure of the functional block which controls the display of a monitor panel. 作業走行を例示する図である。It is a figure which illustrates the work running. 自動走行の制御を行う機能ブロックの構成を例示する図である。It is a figure which illustrates the structure of the functional block which controls automatic driving. ブームの自動昇降制御を行うフローを例示する図である。It is a figure which illustrates the flow which performs the automatic elevating control of a boom.

〔薬剤散布機の全体〕
まず、薬剤散布機の構成例について、図１，図２を用いて説明する。なお、以下の説明では、薬剤散布機に関し、図１，図２に示される矢印Ｆの方向を「機体前方」、矢印Ｂの方向を「機体後方」、矢印Ｕの方向を「機体上方」、矢印Ｄの方向を「機体下方」、矢印Ｌの方向を「機体左方」、矢印Ｒの方向を「機体右方」とする。 [Whole chemical sprayer]
First, a configuration example of the chemical sprayer will be described with reference to FIGS. 1 and 2. In the following description, regarding the chemical sprayer, the direction of arrow F shown in FIGS. 1 and 2 is "front of the aircraft", the direction of arrow B is "rear of the aircraft", and the direction of arrow U is "upper of the aircraft". The direction of the arrow D is "downward of the aircraft", the direction of the arrow L is "left of the aircraft", and the direction of the arrow R is "right of the aircraft".

図１，図２に示すように、薬剤散布機は、機体のフレーム１０に支持される左右一対の前輪１と左右一対の後輪２とを備える。前輪１および後輪２は、それぞれ操向可能かつ駆動可能に装着される。機体の前側領域にエンジン３が設けられ、機体の前後方向における中間領域に運転座席４を有する運転部２０が設けられる。機体のエンジン３よりも前側に薬剤を散布する防除作業に用いられる薬剤散布ユニット６が設けられる。機体の後部領域には、薬剤散布ユニット６に薬剤を供給する薬剤タンク７が設けられる。薬剤散布機は、機体の後部領域に種々の作業装置３１（以下、いずれも図６参照）を着脱することができる。作業装置３１は機体のフレーム１０に支持される作業フレーム１１の装着部１１ａに作業フレーム１１に沿って昇降可能に支持される。作業装置３１は運転部２０等から操作を行うことができ、機体が走行しながら、あるいは機体が停止した状態で、装着された作業機に対応する作業を行う。図１，図２では、作業装置３１としてブロードキャスタ８が装着された構成が例示される。 As shown in FIGS. 1 and 2, the chemical sprayer includes a pair of left and right front wheels 1 and a pair of left and right rear wheels 2 supported by a frame 10 of the machine body. The front wheels 1 and the rear wheels 2 are mounted so as to be steerable and driveable, respectively. The engine 3 is provided in the front region of the airframe, and the driver unit 20 having the driver seat 4 is provided in the intermediate region in the front-rear direction of the airframe. A chemical spraying unit 6 used for control work for spraying chemicals is provided on the front side of the engine 3 of the airframe. In the rear region of the machine body, a medicine tank 7 for supplying the medicine to the medicine spraying unit 6 is provided. In the chemical sprayer, various working devices 31 (hereinafter, refer to FIG. 6) can be attached to and detached from the rear region of the machine body. The work device 31 is supported by the mounting portion 11a of the work frame 11 supported by the frame 10 of the machine body so as to be able to move up and down along the work frame 11. The work device 31 can be operated from the driving unit 20 or the like, and performs work corresponding to the mounted work machine while the machine is running or is stopped. In FIGS. 1 and 2, a configuration in which a broadcaster 8 is attached as a working device 31 is exemplified.

薬剤散布ユニット６は、センターブーム６ａとサイドブーム６ｂとを有する。センターブーム６ａは機体の前端部に機体の左右方向にわたって配置され、フレーム１０に支持される。サイドブーム６ｂは、センターブーム６ａの左右両端部のそれぞれに連結され、油圧シリンダ６ｃにより、センターブーム６ａに対して展開位置と収納位置とに変位することができる。展開位置において、それぞれのサイドブーム６ｂは、機体から横方向に広がるように展開され、センターブーム６ａとサイドブーム６ｂとは略直線状に並ぶ。収納位置において、それぞれのサイドブーム６ｂは、センターブーム６ａとの連結点を支点として、機体に近づく方向かつ先端部分が上方に向くように屈曲され、機体の前後方向に沿って、基端部から先端部に向かうほど高くなるように配置される。センターブーム６ａおよびサイドブーム６ｂの少なくともサイドブーム６ｂは、薬剤を散布する複数の散布ノズル６ｄを備える。薬剤タンク７に貯留された薬剤は、動噴ポンプ９により散布ノズル６ｄに供給され、散布ノズル６ｄから散布される。 The drug spraying unit 6 has a center boom 6a and a side boom 6b. The center boom 6a is arranged at the front end of the machine body in the left-right direction of the machine body and is supported by the frame 10. The side boom 6b is connected to each of the left and right ends of the center boom 6a, and can be displaced to the deployment position and the storage position with respect to the center boom 6a by the hydraulic cylinder 6c. At the deployed position, each side boom 6b is deployed so as to spread laterally from the machine body, and the center boom 6a and the side boom 6b are aligned substantially in a straight line. At the storage position, each side boom 6b is bent so as to approach the machine body and the tip portion faces upward with the connection point with the center boom 6a as a fulcrum, and from the base end portion along the front-rear direction of the machine body. It is arranged so that it becomes higher toward the tip. At least the side booms 6b of the center boom 6a and the side booms 6b include a plurality of spray nozzles 6d for spraying the drug. The drug stored in the drug tank 7 is supplied to the spray nozzle 6d by the dynamic jet pump 9 and sprayed from the spray nozzle 6d.

図１から図３に示すように、運転部２０の運転座席４の前方には、運転パネル２６が設けられる。運転パネル２６には、表示部である液晶パネル２１、スイッチパネル２２、各種の操作具２３、ステアリングホイール２５等が配置される。 As shown in FIGS. 1 to 3, a driving panel 26 is provided in front of the driver's seat 4 of the driving unit 20. A liquid crystal panel 21, a switch panel 22, various operating tools 23, a steering wheel 25, and the like, which are display units, are arranged on the operation panel 26.

液晶パネル２１は、走行速度やエンジンの回転数（エンジン回転数）、薬剤散布ユニット６が行う防除作業に伴う各種情報、ブロードキャスタ８等の作業装置３１が行う作業（以下、「別作業」とも称す）に伴う各種情報、その他、機体の各装置の設定情報や動作情報、走行情報等の各種の情報が表示される。 The liquid crystal panel 21 includes the traveling speed, the engine speed (engine speed), various information related to the control work performed by the chemical spraying unit 6, and the work performed by the work device 31 such as the broad caster 8 (hereinafter, also referred to as "separate work"). Various information associated with (referred to as), as well as various information such as setting information, operation information, and running information of each device of the aircraft are displayed.

スイッチパネル２２は、後述のように、液晶パネル２１の操作・設定を行うスイッチ、薬剤散布ユニット６の操作・設定を行うスイッチ、作業装置３１の設定を行うスイッチ、走行の操作・設定を行うスイッチ等が設けられる。 As will be described later, the switch panel 22 is a switch for operating and setting the liquid crystal panel 21, a switch for operating and setting the chemical spraying unit 6, a switch for setting the working device 31, and a switch for operating and setting running. Etc. are provided.

操作具２３は、例えば、機体の前進および後進を制御するメインシフトレバー２３ａやエンジンの回転数を制御するアクセルレバー２３ｂ等が含まれる。操作具２３は、運転パネル２６以外に設けられても良く、操作具２３の一つであるレンジシフトレバー２３ｃは、運転座席４に隣接する位置に配置される。 The operating tool 23 includes, for example, a main shift lever 23a for controlling the forward movement and reverse movement of the machine, an accelerator lever 23b for controlling the rotation speed of the engine, and the like. The operating tool 23 may be provided in addition to the driving panel 26, and the range shift lever 23c, which is one of the operating tools 23, is arranged at a position adjacent to the driver's seat 4.

〔実施形態１〕
次に、実施形態１として、薬剤散布機が備える液晶パネル２１およびスイッチパネル２２について、図１〜図３を参照しながら図４〜図６を用いて説明する。 [Embodiment 1]
Next, as the first embodiment, the liquid crystal panel 21 and the switch panel 22 included in the chemical sprayer will be described with reference to FIGS. 1 to 3 with reference to FIGS. 4 to 6.

〔液晶パネル〕
図３，図４に示すように、液晶パネル２１には各種の情報が表示され、機体が行う作業等に応じて表示内容を変更することができる。 [LCD panel]
As shown in FIGS. 3 and 4, various information is displayed on the liquid crystal panel 21, and the displayed contents can be changed according to the work performed by the machine body and the like.

例えば、薬剤を散布する防除作業の際には、液晶パネル２１は、図４（ａ）に示すように、表示内容として、防除作業に必要な表示内容を最適化して表示する。具体例として、表示内容は、薬剤の散布圧力２１ａ、作業地の単位面積当たりの薬剤の散布量２１ｂ、走行速度２１ｃ、散布量に応じた推奨走行速度範囲２１ｄ、および薬剤の散布に用いられる動噴ポンプの入切の表示２１ｅ等が表示される。 For example, in the case of the control work of spraying the chemical, the liquid crystal panel 21 optimizes and displays the display contents necessary for the control work as the display contents as shown in FIG. 4 (a). As specific examples, the displayed contents are the chemical spraying pressure 21a, the chemical spraying amount 21b per unit area of the work area, the traveling speed 21c, the recommended traveling speed range 21d according to the spraying amount, and the motion used for spraying the chemical. The on / off display 21e of the injection pump is displayed.

薬剤の散布圧力２１ａは、散布ノズル６ｄから散布される薬剤の圧力であり、動噴ポンプ９により制御される。薬剤の散布量２１ｂは、作業地において所定の単位面積あたりに散布される薬剤の散布量である。走行速度２１ｃは機体が走行する速度である。推奨走行速度範囲２１ｄは、適切な薬剤の散布量確保するために必要な走行速度の上限と下限とを示す表示である。単位面積あたりに散布する薬剤の散布量は、動噴ポンプ９で調整される薬剤の散布量と走行速度とで決まる。しかし、動噴ポンプ９の性能により、散布量の調整には限界がある。そのため、動噴ポンプ９の能力に応じて、設定された単位面積当たりの薬剤を散布するための、走行速度の範囲が決まる。この範囲が推奨走行速度範囲２１ｄとなる。動噴ポンプの入切の表示２１ｅは、動噴ポンプ９が動作している際に点灯する表示であり、動噴ポンプ９が動作中であれば薬剤を散布していることを示す。 The chemical spraying pressure 21a is the pressure of the chemical sprayed from the spray nozzle 6d and is controlled by the dynamic injection pump 9. The amount of the drug sprayed 21b is the amount of the drug sprayed per predetermined unit area in the work area. The traveling speed 21c is the speed at which the aircraft travels. The recommended traveling speed range 21d is a display indicating the upper limit and the lower limit of the traveling speed required to secure an appropriate spraying amount of the chemical agent. The spraying amount of the chemicals to be sprayed per unit area is determined by the spraying amount of the chemicals adjusted by the dynamic injection pump 9 and the traveling speed. However, there is a limit to the adjustment of the spray amount due to the performance of the dynamic injection pump 9. Therefore, the range of the traveling speed for spraying the chemicals per set unit area is determined according to the capacity of the dynamic injection pump 9. This range is the recommended running speed range 21d. The on / off display 21e of the dynamic injection pump is an indication that lights up when the dynamic injection pump 9 is operating, and indicates that the chemical is being sprayed if the dynamic injection pump 9 is in operation.

また、作業装置３１として中耕装置が装着され、防除作業以外の別作業として中耕作業が行われる際には、液晶パネル２１は、図４（ｂ）に示すように、表示内容として、中耕作業に必要な表示内容を最適化して表示する。具体例として、表示内容は、エンジンの回転数２１ｆ、作業装置３１である中耕装置の高さ２１ｇ、走行速度２１ｃ等が表示される。 Further, when the middle tillage device is attached as the work device 31 and the middle tillage work is performed as a separate work other than the control work, the liquid crystal panel 21 is used for the middle tillage work as a display content as shown in FIG. 4 (b). Optimize and display the required display content. As a specific example, the display contents include the rotation speed 21f of the engine, the height 21g of the middle cultivation device which is the working device 31, the traveling speed 21c, and the like.

エンジンの回転数２１ｆは、エンジン３の出力回転数である。中耕装置の高さ２１ｇは、作業装置３１である中耕装置が昇降された結果として位置する、作業地からの高さや昇降可能範囲における高さ位置等を示す情報である。 The engine speed 21f is the output speed of the engine 3. The height 21 g of the intermediate cultivation device is information indicating the height from the work area, the height position in the ascending / descending range, and the like, which are located as a result of the intermediate cultivation device which is the working device 31 being raised and lowered.

さらに、防除作業および別作業の少なくともいずれかにおける、液晶パネル２１の表示内容は、薬剤散布機が使用される国、あるいは使用者の使用する言語等に応じて変更されても良い。防除作業または別作業において、作業中に表示されることが要求される表示内容が、作業環境等に応じて異なる場合がある。また、液晶パネル２１に表示される言語や単位も国等ごとにその国の言語や単位に変更することが適切である。しかし、薬剤散布機ごとに表示内容や使用する言語・単位を固定すると、国ごとに別途薬剤散布機を製造する必要が生じ効率的でない。 Further, the display content of the liquid crystal panel 21 in at least one of the control work and another work may be changed according to the country in which the chemical sprayer is used, the language used by the user, and the like. In the control work or another work, the display contents required to be displayed during the work may differ depending on the work environment and the like. Further, it is appropriate to change the language and unit displayed on the liquid crystal panel 21 to the language and unit of each country. However, if the display content and the language / unit used are fixed for each drug sprayer, it is not efficient because it is necessary to manufacture a separate drug sprayer for each country.

そこで、本実施形態における薬剤散布機は、防除作業および別作業の少なくともいずれかにおいて、液晶パネル２１の表示内容、使用言語または使用単位の少なくともいずれかを変更することができる。 Therefore, the chemical sprayer in the present embodiment can change at least one of the display content, the language used, and the unit used of the liquid crystal panel 21 in at least one of the control work and the other work.

従来の薬剤散布機における表示部は、表示内容等を変更することができず、防除作業に係る情報の表示領域や、別作業に係る情報の表示領域が固定されて、同時に配置されていた。また、従来の薬剤散布機における表示部は、１つの言語および単位に固定されていた。そのため、行っている作業内容にとって不要な多くの情報が表示されたり、表示内容を理解することが困難であったりする場合があり、適切に作業状況を把握することが困難な場合があった。 In the display unit of the conventional chemical sprayer, the display content and the like cannot be changed, and the display area of the information related to the control work and the display area of the information related to another work are fixed and arranged at the same time. Further, the display unit in the conventional drug sprayer is fixed to one language and unit. Therefore, a lot of information unnecessary for the work content to be performed may be displayed, or it may be difficult to understand the displayed content, and it may be difficult to properly grasp the work status.

本実施形態における薬剤散布機によると、表示内容を作業内容に応じて最適化することができるため、同時に表示される情報が作業内容に応じて必要な内容に限定されて少なくなり、必要な情報を精度良く確認することができる。そのため、適切な作業・操作を行うことができ、操作性が向上し、作業効率が向上する。さらに、使用言語・使用単位等を、使用国等に応じて変更することが可能な構成とすることにより、使用者に分かりやすい表示が行われるため、作業者が必要な情報を精度良く確認することができ、操作性が向上し、作業効率が向上する。また、薬剤散布機を国ごと等に個別に製造する必要がなくなり、効率的な薬剤散布機の製造を行うことができる。 According to the chemical sprayer in the present embodiment, the display content can be optimized according to the work content, so that the information displayed at the same time is limited to the necessary content according to the work content and is reduced, and the necessary information is required. Can be confirmed accurately. Therefore, appropriate work / operation can be performed, operability is improved, and work efficiency is improved. Furthermore, by making it possible to change the language used, unit used, etc. according to the country of use, etc., the display is easy for the user to understand, so the operator can confirm the necessary information with high accuracy. It can improve operability and work efficiency. In addition, it is not necessary to manufacture the chemical sprayer individually for each country, and it is possible to efficiently manufacture the chemical spreader.

なお、防除作業における表示内容は、さらに変更可能とすることができ、薬剤の散布圧力２１ａ、作業地の単位面積当たりの薬剤の散布量２１ｂ、走行速度２１ｃ、および推奨走行速度範囲２１ｄの少なくとも一部に代わり、またはこれらと共に、エンジンの回転数２１ｆが表示されても良い。また、防除作業における表示内容として、車速連動していることを示す車速連動情報２１ｈが表示されても良い。上述のように、薬剤は作業地において単位面積あたりに一定量散布されることがある。車速連動は、単位面積当たりの散布量を一定に保つために、走行車速に応じて散布ノズル６ｄから散布される薬剤の量を自動的に調整する作業走行のことである。 The display contents in the control work can be further changed, and at least one of the chemical spraying pressure 21a, the chemical spraying amount 21b per unit area of the work area, the traveling speed 21c, and the recommended traveling speed range 21d. The engine speed 21f may be displayed in place of or in combination with the unit. Further, as the display content in the control work, the vehicle speed interlocking information 21h indicating that the vehicle speed is interlocked may be displayed. As mentioned above, the drug may be applied in a fixed amount per unit area in the work area. The vehicle speed interlocking is a work run in which the amount of the chemical sprayed from the spray nozzle 6d is automatically adjusted according to the traveling vehicle speed in order to keep the spray amount per unit area constant.

また、上述の表示内容の変更は、表示内容を切り替えるための操作具２３またはスイッチが別途設けられ、これらを操作することにより変更されても良く、後述のように自動的に変更されても良い。 Further, the above-mentioned change of the display content may be changed by separately providing an operation tool 23 or a switch for switching the display content and operating these, or may be automatically changed as described later. ..

また、薬剤散布機は、前輪１および後輪２の全ての車輪を操舵する４ＷＳ（「全輪操舵」に相当）と、前輪１のみを操舵するＦＷＳ（「前輪操舵」に相当）と、後輪２のみを操舵するＲＷＳ（「後輪操舵」に相当）とに、操舵種別を切り替えることができる場合がある、この場合、防除作業および別作業の少なくともいずれかにおいて、液晶パネル２１に、操舵種別２１ｉを表示しても良い。さらに、液晶パネル２１は、その他の各種の情報を表示しても良く、例えば、水温の異常警報、燃料残量の減少警報等を表示することができる。 Further, the chemical sprayer has 4WS (corresponding to "all-wheel steering") for steering all the wheels of the front wheels 1 and the rear wheels 2, FWS (corresponding to "front wheel steering") for steering only the front wheels 1, and rear. In some cases, the steering type can be switched to RWS (corresponding to "rear wheel steering") in which only the wheel 2 is steered. In this case, the liquid crystal panel 21 is steered in at least one of the control work and another work. The type 21i may be displayed. Further, the liquid crystal panel 21 may display various other information, for example, an abnormality alarm of water temperature, a decrease alarm of the remaining fuel amount, and the like can be displayed.

〔スイッチパネル〕
図３，図５に示すように、スイッチパネル２２は、運転パネル２６のステアリングホイール２５の近傍に設けられる。スイッチパネル２２には各種のスイッチ２４が配置され、液晶パネル２１の表示に関する操作・設定、走行に関する操作・設定、作業装置３１による作業に関する操作・設定等が行われる。 [Switch panel]
As shown in FIGS. 3 and 5, the switch panel 22 is provided in the vicinity of the steering wheel 25 of the operation panel 26. Various switches 24 are arranged on the switch panel 22, and operations / settings related to the display of the liquid crystal panel 21, operations / settings related to running, operations / settings related to work by the work device 31, and the like are performed.

例えば、スイッチ２４は、作業モードの切り替えを行う作業スイッチ２４ａ、操舵種別を切り替える操舵スイッチ２４ｂ、液晶パネル２１の表示内容を切り替える表示スイッチ２４ｃ、車速連動を入り切りする車速連動スイッチ２４ｄ、機体のモンローを操作するモンロースイッチ２４ｅ等が設けられる。 For example, the switch 24 includes a work switch 24a for switching the work mode, a steering switch 24b for switching the steering type, a display switch 24c for switching the display contents of the liquid crystal panel 21, a vehicle speed interlocking switch 24d for switching the vehicle speed interlocking, and a Monroe of the aircraft. A monroe switch 24e or the like to be operated is provided.

このように、スイッチパネル２２を運転パネル２６のステアリングホイール２５の近傍に配置することにより、作業走行中の各種の操作の操作性が向上する。また、種々の操作に係るスイッチ２４をまとめて配置することにより、さらに操作性が向上する。 By arranging the switch panel 22 in the vicinity of the steering wheel 25 of the operation panel 26 in this way, the operability of various operations during the work running is improved. Further, by arranging the switches 24 related to various operations together, the operability is further improved.

また、各スイッチ２４の少なくとも一部は、ファンクションスイッチとすることができる。例えば、表示スイッチ２４ｃをファンクションスイッチとすることにより、ファンクションスイッチを回転させることにより表示内容を選択し、ファンクションスイッチを押下することにより表示内容を決定することができる。このように、スイッチ２４としてファンクションスイッチを用いることにより、各種の操作が簡単になり、操作性が向上する。 Further, at least a part of each switch 24 can be a function switch. For example, by using the display switch 24c as a function switch, the display content can be selected by rotating the function switch, and the display content can be determined by pressing the function switch. As described above, by using the function switch as the switch 24, various operations are simplified and the operability is improved.

〔表示制御構成〕
次に、図１〜図３を参照しながら、図６を用いて、液晶パネル２１の表示内容の変更（切り替え）を制御する構成について説明する。 [Display control configuration]
Next, with reference to FIGS. 1 to 3, a configuration for controlling the change (switching) of the display content of the liquid crystal panel 21 will be described with reference to FIG.

図６に示すように、薬剤散布機は、薬剤散布ユニット６、作業装置３１、表示部である液晶パネル２１、操作部３２、表示制御部３３、情報受信部３４、記憶部３５を備える。 As shown in FIG. 6, the drug sprayer includes a drug spraying unit 6, a working device 31, a liquid crystal panel 21 which is a display unit, an operation unit 32, a display control unit 33, an information receiving unit 34, and a storage unit 35.

薬剤散布ユニット６は、上述されたように、センターブーム６ａと一対のサイドブーム６ｂと複数の散布ノズル６ｄを備え、薬剤を散布する。作業装置３１は、上述されたように、ブロードキャスタ８や中耕装置等の各種装置であり、薬剤散布機に装着して使用される。液晶パネル２１は、上述のように、各種情報を表示する。 As described above, the drug spraying unit 6 includes a center boom 6a, a pair of side booms 6b, and a plurality of spraying nozzles 6d, and sprays the drug. As described above, the working device 31 is various devices such as a broad caster 8 and a middle cultivation device, and is used by being attached to a chemical sprayer. As described above, the liquid crystal panel 21 displays various information.

操作部３２は、上述の各種の操作具２３を含む、薬剤散布機の各種操作を行うスイッチ等の操作受付器具である。具体的には、操作部３２は、液晶パネル２１の操作を受け付ける１または複数の表示スイッチ３２ａ、エンジン３や前輪１、後輪２等が行う走行に関する操作を受けつける１または複数の走行スイッチ３２ｂ、薬剤散布ユニット６や作業装置３１が行う作業に関する操作を受けつける１または複数の作業スイッチ３２ｃを含む。 The operation unit 32 is an operation reception device such as a switch for performing various operations of the drug sprayer, including the various operation tools 23 described above. Specifically, the operation unit 32 has one or a plurality of display switches 32a that accept operations of the liquid crystal panel 21, one or a plurality of traveling switches 32b that receive operations related to traveling performed by the engine 3, front wheels 1, rear wheels 2, and the like. It includes one or more work switches 32c that receive operations related to the work performed by the chemical spraying unit 6 and the work device 31.

また、操作部３２は、上述されたスイッチパネル２２が含まれても良い。スイッチパネル２２に設けられる作業スイッチ２４ａ、車速連動スイッチ２４ｄは、作業スイッチ３２ｃの一部である。スイッチパネル２２に設けられる、操舵スイッチ２４ｂ、モンロースイッチ２４ｅは、走行スイッチ３２ｂの一部である。スイッチパネル２２に設けられる表示スイッチ２４ｃは、表示スイッチ３２ａの一部である。 Further, the operation unit 32 may include the switch panel 22 described above. The work switch 24a and the vehicle speed interlocking switch 24d provided on the switch panel 22 are a part of the work switch 32c. The steering switch 24b and the monroe switch 24e provided on the switch panel 22 are a part of the traveling switch 32b. The display switch 24c provided on the switch panel 22 is a part of the display switch 32a.

また、液晶パネル２１はタッチパネルであっても良く、この場合、液晶パネル２１に各種スイッチを表示し、液晶パネル２１に表示されるスイッチをタッチすることにより、各操作を受け付ける構成とすることもできる。液晶パネル２１に表示されるスイッチは、操作部３２の一部とすることができる。例えば、液晶パネル２１に表示されるスイッチとして、作業装置３１の昇降を制御するポジションレバーが設けられても良い。 Further, the liquid crystal panel 21 may be a touch panel. In this case, various switches may be displayed on the liquid crystal panel 21, and each operation may be accepted by touching the switches displayed on the liquid crystal panel 21. .. The switch displayed on the liquid crystal panel 21 can be a part of the operation unit 32. For example, as a switch displayed on the liquid crystal panel 21, a position lever for controlling the raising and lowering of the working device 31 may be provided.

また、操作部３２は、装着された作業装置３１の昇降操作の操作範囲を設定しても良い。例えば、作業装置３１の昇降の下限を設定することができる。下限を設定することにより、作業装置３１を下限まで下降させた状態で作業が行われ、作業を伴わない走行の際には、作業装置３１を上昇させる等の制御を行うことができる。また、作業装置３１の昇降の上限を設定することができる。装着された作業装置３１を上昇させすぎると、作業装置３１がキャビン等の機体の一部と干渉する場合には、キャビン等と干渉しない上限を設定することにより、作業装置３１とキャビン等とが干渉することを防止することができる。 Further, the operation unit 32 may set the operation range of the ascending / descending operation of the mounted work device 31. For example, the lower limit of raising and lowering the working device 31 can be set. By setting the lower limit, the work is performed in a state where the work device 31 is lowered to the lower limit, and control such as raising the work device 31 can be performed when traveling without work. In addition, the upper limit of raising and lowering the work device 31 can be set. If the mounted work device 31 is raised too much and the work device 31 interferes with a part of the machine such as a cabin, the work device 31 and the cabin or the like can be separated by setting an upper limit that does not interfere with the cabin or the like. It is possible to prevent interference.

情報受信部３４は、薬剤散布ユニット６や作業装置３１から、薬剤散布ユニット６や作業装置３１の作業状態や動作状態等の各種の情報を取得する。情報受信部３４は、他にも、エンジン３等の薬剤散布機の各機器からも各種の情報を取得する。取得した情報は表示制御部３３や記憶部３５等に送信される。 The information receiving unit 34 acquires various information such as the working state and the operating state of the chemical spraying unit 6 and the working device 31 from the chemical spraying unit 6 and the working device 31. The information receiving unit 34 also acquires various information from each device of the chemical sprayer such as the engine 3. The acquired information is transmitted to the display control unit 33, the storage unit 35, and the like.

記憶部３５は、操作部３２が受け付けた各種の操作情報、情報受信部３４が受信した各種の情報、さらに、液晶パネル２１に表示すべき情報等を記憶する。液晶パネル２１に表示すべき情報は、作業に応じた表示内容、国ごとの表示内容、各表示内容におけるグラフィック情報等である。作業に応じた表示内容は、上述されるように、防除作業または別作業の際に表示される表示内容の項目である。国ごとの表示内容は、国ごとに表示が変更される単語の言語や単位について、どの国の場合はどのような文字を表示するか、どのようは単位を表示するかを示す情報である。グラフィック情報は、液晶パネル２１に表示される変数以外のアニメーション等の情報である。 The storage unit 35 stores various operation information received by the operation unit 32, various information received by the information receiving unit 34, information to be displayed on the liquid crystal panel 21, and the like. The information to be displayed on the liquid crystal panel 21 is display content according to the work, display content for each country, graphic information in each display content, and the like. As described above, the display content according to the work is an item of the display content displayed during the control work or another work. The display content for each country is information indicating what kind of character is displayed in which country and how the unit is displayed for the language and unit of the word whose display is changed for each country. The graphic information is information such as animation other than the variables displayed on the liquid crystal panel 21.

表示制御部３３は、液晶パネル２１の表示を制御する。例えば、表示制御部３３は、操作部３２から、どの作業に関する表示内容を表示するのか、どの国の言語や単位を用いて表示するのかといった操作を受け付け、受け付けた操作の内容に応じた表示内容を記憶部３５に記憶された表示内容から選択して液晶パネル２１に表示させる。 The display control unit 33 controls the display of the liquid crystal panel 21. For example, the display control unit 33 receives an operation from the operation unit 32, such as which work the display content is to be displayed and which country's language or unit is used for display, and the display content according to the received operation content. Is selected from the display contents stored in the storage unit 35 and displayed on the liquid crystal panel 21.

このように、液晶パネル２１は、表示制御部３３の制御に応じて、防除作業の際に表示する表示内容、中耕作業等のその他の別作業それぞれに応じた表示内容を切り替えて表示することができる。これにより、防除作業の際には防除作業に必要な表示が行われると共に、防除作業の際には表示する必要性が低い表示が行われないようにすることができ、防除作業に最適化された表示が行われる。また、別作業の際には、別作業に必要な表示が行われると共に、別作業の際には表示する必要性が低い表示が行われないようにすることができ、別作業に最適化された表示が行われる。その結果、液晶パネル２１は、作業の内容に応じて最適化された表示のみを行い、余計な表示を行わないため、必要な情報を精度良く確認することができるようになり、操作性が良好となって作業効率が向上される。 In this way, the liquid crystal panel 21 can switch and display the display content to be displayed at the time of the pest control work and the display content according to other other work such as the middle cultivation work according to the control of the display control unit 33. can. As a result, it is possible to display the display necessary for the control work during the control work and to prevent the display that is less necessary to be displayed during the control work, which is optimized for the control work. Is displayed. In addition, when another work is performed, the display required for another work is performed, and at the same time, it is possible to prevent the display which is less necessary to be displayed when performing another work, which is optimized for another work. Is displayed. As a result, the liquid crystal panel 21 displays only the display optimized according to the content of the work and does not perform unnecessary display, so that the necessary information can be confirmed accurately and the operability is good. The work efficiency is improved.

また、液晶パネル２１は、防除作業の際に表示される表示内容および別作業の際に表示される表示内容の少なくともいずれかにおいて、薬剤散布機が使用される国または薬剤散布機の使用者に応じて、表示内容で使用される単語の言語や、表示内容で使用される単位を変更することにより、使用国あるいは使用者が最も理解できる表示とすることができる。また、あらかじめ、記憶部３５に、各国に応じた言語や単位に対応する表示内容を記憶することにより、国に応じて薬剤散布機を製造することなく、簡単な操作で言語や単位を最適化することができる。その結果、薬剤散布機をより効率的に使用することができ、操作性が良好となり作業効率が向上する。 Further, the liquid crystal panel 21 is used for the country where the chemical sprayer is used or the user of the chemical sprayer in at least one of the display contents displayed at the time of the control work and the display contents displayed at the time of another work. By changing the language of the words used in the displayed content and the units used in the displayed content, the display can be made most understandable by the country of use or the user. In addition, by storing the display contents corresponding to the language and unit according to each country in advance in the storage unit 35, the language and unit can be optimized by a simple operation without manufacturing a drug sprayer according to the country. can do. As a result, the chemical sprayer can be used more efficiently, the operability is improved, and the work efficiency is improved.

なお、上記説明では、操作部３２の操作に応じて作業に対応した表示内容に切り替えたが、薬剤散布機が行っている作業に応じて自動的に表示内容を切り替えることもできる。この場合、薬剤散布機は、装着判定部３９と、作業選択部３６とをさらに備える。 In the above description, the display content is switched according to the operation of the operation unit 32, but the display content can be automatically switched according to the work performed by the drug sprayer. In this case, the chemical sprayer further includes a mounting determination unit 39 and a work selection unit 36.

装着判定部３９は、薬剤散布機の装着部１１ａに作業装置３１が装着されているか否かを判定する。判定結果は作業選択部３６に送信される。 The mounting determination unit 39 determines whether or not the working device 31 is mounted on the mounting unit 11a of the drug sprayer. The determination result is transmitted to the work selection unit 36.

作業選択部３６は、作業装置３１が装着されていないと装着判定部３９が判定した場合、防除作業が行われていると判断する。また、作業選択部３６は、作業装置３１が装着されていると装着判定部３９が判定した場合、別作業が行われていると判断する。判断された結果は表示制御部３３に送信される。 When the attachment determination unit 39 determines that the work device 31 is not attached, the work selection unit 36 determines that the control work is being performed. Further, when the attachment determination unit 39 determines that the work device 31 is attached, the work selection unit 36 determines that another work is being performed. The determined result is transmitted to the display control unit 33.

表示制御部３３は、作業選択部３６から受信した判断結果に応じて表示内容を決定する。そのため、表示制御部３３は、作業選択部３６が防除作業であると判断した場合は、防除作業に対応する表示内容を液晶パネル２１に表示させ、作業選択部３６が別作業であると判断した場合は、別作業に対応する表示内容を液晶パネル２１に表示させる。 The display control unit 33 determines the display content according to the determination result received from the work selection unit 36. Therefore, when the display control unit 33 determines that the work selection unit 36 is the control work, the display control unit 33 displays the display content corresponding to the control work on the liquid crystal panel 21, and determines that the work selection unit 36 is a separate work. In this case, the display content corresponding to another work is displayed on the liquid crystal panel 21.

このように、作業装置３１の装着の有無により自動的に表示内容を切り替えることにより、より容易に作業内容に応じた表示内容を表示することができ、操作性が良好となって作業効率がより向上する。 In this way, by automatically switching the display contents depending on whether or not the work device 31 is attached, the display contents according to the work contents can be displayed more easily, the operability is improved, and the work efficiency is improved. improves.

さらに、装着された作業装置３１に応じて別作業の具体的な内容が判別できる場合、別作業に係る表示内容のうち、作業内容により特化した表示内容を表示することもできる。この際、作業選択部３６が装着された作業装置３１を識別できる構成としても良いが、薬剤散布機は装着検知部３７をさらに備えても良い。装着検知部３７は装着された作業装置３１を識別でき、識別結果を表示制御部３３に送信する。表示制御部３３は、装着判定部３９により作業装置３１が装着されていると判定された場合、装着検知部３７により識別された作業装置３１に応じた作業内容に対応する表示内容を液晶パネル２１に表示させる。このような構成により、作業内容に応じたより適確な表示内容が容易に表示される。 Further, when the specific content of another work can be determined according to the mounted work device 31, it is also possible to display the display content more specific to the work content among the display contents related to the other work. At this time, the work device 31 to which the work selection unit 36 is mounted may be identified, but the chemical sprayer may further include the mounting detection unit 37. The attachment detection unit 37 can identify the attached work device 31, and transmits the identification result to the display control unit 33. When the display control unit 33 determines that the work device 31 is mounted by the mounting determination unit 39, the liquid crystal panel 21 displays the display content corresponding to the work content corresponding to the work device 31 identified by the mounting detection unit 37. To display on. With such a configuration, more accurate display contents according to the work contents can be easily displayed.

また、このように装着された作業装置３１が識別できる構成において、表示内容を自動的に選択せず、操作部３２の操作に応じて表示内容が切り替えられる構成とされても良い。この際、操作部３２である入力部から作業が入力され、入力された作業に応じた表示内容が表示される。そして、操作部３２の操作に応じて表示された表示内容が、装着検知部３７等で識別された作業装置３１に対応する表示内容と一致しない場合、表示内容の切り替え操作が誤っている可能性がある。そのため、薬剤散布機は、報知部３８をさらに備えても良く、操作部３２の操作に応じて表示された表示内容が、装着検知部３７等で識別された作業装置３１に対応する表示内容と一致しない場合、報知部３８は警報を報知する。報知部３８が行う報知の内容は、単に表示内容が一致しない旨の報知でもよいし、操作部３２の操作を促し、不一致を解消させるための報知等の、適切な表示内容を表示させるための報知であっても良い。 Further, in the configuration in which the work device 31 mounted in this way can be identified, the display content may not be automatically selected, but the display content may be switched according to the operation of the operation unit 32. At this time, the work is input from the input unit which is the operation unit 32, and the display contents corresponding to the input work are displayed. If the display content displayed in response to the operation of the operation unit 32 does not match the display content corresponding to the work device 31 identified by the mounting detection unit 37 or the like, there is a possibility that the display content switching operation is incorrect. There is. Therefore, the chemical sprayer may further include a notification unit 38, and the display content displayed according to the operation of the operation unit 32 is the display content corresponding to the work device 31 identified by the mounting detection unit 37 or the like. If they do not match, the notification unit 38 notifies the alarm. The content of the notification performed by the notification unit 38 may be simply a notification that the display contents do not match, or a notification for prompting the operation of the operation unit 32 and eliminating the mismatch, or the like, for displaying an appropriate display content. It may be a notification.

〔実施形態２〕
次に、実施形態２として、薬剤散布機の自動走行について、図１，図２を参照しながら図７〜図９を用いて説明する。実施形態２における自動走行は、実施形態１における薬剤散布機において実施されても良いが、液晶パネル２１の表示内容が変更されない薬剤散布機において実施されても良い。 [Embodiment 2]
Next, as the second embodiment, the automatic running of the chemical sprayer will be described with reference to FIGS. 1 and 2 with reference to FIGS. 7 to 9. The automatic running in the second embodiment may be carried out in the chemical sprayer according to the first embodiment, but may be carried out in the chemical sprayer in which the display content of the liquid crystal panel 21 is not changed.

〔自動走行〕
まず、図７を用いて薬剤散布機が行う自動走行の概略について説明する。以下の説明では、苗４２が条植えされた圃場４０に薬剤散布機で薬剤を散布する構成を例に説明するが、苗に限らず、圃場に植えられた作物に薬剤を散布する構成であっても良い。 [Automatic driving]
First, the outline of the automatic running performed by the chemical sprayer will be described with reference to FIG. 7. In the following description, a configuration in which the chemicals are sprayed on the field 40 in which the seedlings 42 are planted with a chemical sprayer will be described as an example, but the configuration is such that the chemicals are sprayed not only on the seedlings but also on the crops planted in the field. May be.

図７に示すように、畦４１で区切られた圃場４０には、苗４２が複数条にわたって植え付けられている。薬剤散布機は、このような圃場４０に薬剤を散布する。圃場４０は、苗４２が植え付けられた作業領域４０ａと、苗４２が植え付けられない薬剤散布機の旋回領域となる枕地領域４０ｂとに区分けされる。 As shown in FIG. 7, seedlings 42 are planted over a plurality of rows in the field 40 separated by the ridges 41. The chemical sprayer sprays the chemical on such a field 40. The field 40 is divided into a work area 40a in which the seedlings 42 are planted and a pillow area 40b which is a swivel area of the chemical sprayer in which the seedlings 42 are not planted.

薬剤散布機は、作業領域４０ａを苗４２の条に沿って略直線状の複数の作業経路４３を往復走行しながら薬剤を散布する。薬剤散布機は、隣り合う２つの作業経路４３をつなぐ枕地領域４０ｂの旋回経路４４を走行する。これにより、薬剤散布機は、旋回経路４４をはさんで作業経路４３を往復走行しながら薬剤を散布する。 The chemical sprayer sprays the chemical while reciprocating the work area 40a along a plurality of substantially linear work paths 43 along the rows of the seedlings 42. The chemical sprayer travels on a turning path 44 of a headland area 40b connecting two adjacent working paths 43. As a result, the chemical sprayer sprays the chemical while reciprocating on the work path 43 with the turning path 44 in between.

薬剤散布機は、手動走行で、ある作業経路４３ａを走行する際に、作業経路４３ａの開始点Ｓ１（「第１開始点」に相当）における機体の位置と、作業経路４３の終了点Ｅ１（「第１終了点」に相当）における機体の位置とを記録し、開始点Ｓ１と終了点Ｅ１とを結ぶ直線を生成する。ある作業経路４３ａを走行した後、薬剤散布機は、手動走行で、旋回経路４４を旋回し開始点Ｓ２（「第２開始点」に相当）に到着する。薬剤散布機は、開始点Ｓ２に到達すると、開始点Ｓ２から始まり、開始点Ｓ１と終了点Ｅ１とを結ぶ直線に平行な次の作業経路４３ｂを生成する。そして、薬剤散布機は、生成された作業経路４３ｂに沿って自動走行を行う。作業経路４３ｂを作業領域４０ａの端部まで走行すると、薬剤散布機は旋回経路４４に沿って手動走行で走行する。旋回が終了すると、同様の方法で次の作業経路４３を生成して自動走行を行う。このような動作を繰り返して、薬剤散布機は、作業領域４０ａの防除作業を行う。 When the chemical sprayer manually travels on a certain work path 43a, the position of the machine at the start point S1 (corresponding to the "first start point") of the work path 43a and the end point E1 of the work path 43 (corresponding to the "first start point"). The position of the aircraft at (corresponding to the "first end point") is recorded, and a straight line connecting the start point S1 and the end point E1 is generated. After traveling on a certain work path 43a, the chemical sprayer manually turns the turning path 44 and arrives at the starting point S2 (corresponding to the "second starting point"). When the chemical sprayer reaches the start point S2, it starts from the start point S2 and generates the next work path 43b parallel to the straight line connecting the start point S1 and the end point E1. Then, the chemical sprayer automatically travels along the generated work path 43b. When the work path 43b is traveled to the end of the work area 40a, the chemical sprayer manually travels along the swivel path 44. When the turn is completed, the next work path 43 is generated by the same method, and automatic traveling is performed. By repeating such an operation, the chemical sprayer performs the control work of the work area 40a.

〔自動走行の制御構成〕
次に、図１，図７を参照しながら、図８を用いて自動走行の制御構成について説明する。
図８に示すように、薬剤散布機は、自車位置検出モジュール５１、自車位置算出部５２、直線経路位置取得部５３、直線経路生成部５４、自動走行制御部５５、および記憶部５６を備える。 [Control configuration for automatic driving]
Next, with reference to FIGS. 1 and 7, a control configuration for automatic driving will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 8, the chemical sprayer includes a vehicle position detection module 51, a vehicle position calculation unit 52, a linear route position acquisition unit 53, a linear route generation unit 54, an automatic travel control unit 55, and a storage unit 56. Be prepared.

自車位置検出モジュール５１は、人工衛星から送信されるＧＮＳＳ（ｇｌｏｂａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ）信号（ＧＰＳ信号を含む）を受信して、自車位置を算出するための測位データを出力し、瞬時の走行方向を示す位置ベクトルを出力する。例えば、自車位置検出モジュール５１は、図示しない、衛星航法モジュールや慣性航法モジュール等を有する。自車位置検出モジュール５１は、人工衛星との通信が可能な、機体の任意の位置に設けられる。 The own vehicle position detection module 51 receives a GNSS (global navigation satellite system) signal (including a GPS signal) transmitted from an artificial satellite, outputs positioning data for calculating the own vehicle position, and instantaneously travels. Output a position vector indicating the direction. For example, the own vehicle position detection module 51 has a satellite navigation module, an inertial navigation module, and the like (not shown). The own vehicle position detection module 51 is provided at an arbitrary position of the aircraft capable of communicating with an artificial satellite.

自車位置算出部５２は、自車位置検出モジュール５１が出力する測位データから自車位置を算出する。直線経路位置取得部５３は、薬剤散布機が作業経路４３を走行した際の、開始点Ｓ１および終了点Ｅ１の自車位置を自車位置検出モジュール５１から取得する。例えば、作業経路４３ａの走行開始時に、作業者が行う所定の操作に伴い、直線経路位置取得部５３は、その位置における自車位置を開始点Ｓ１として取得し、記憶部５６に記憶させる。同様に、直線経路位置取得部５３は、作業経路４３ａの走行終了時に行われる所定の操作に伴い、その位置における自車位置を終了点Ｅ１として取得し、記憶部５６に記憶させる。 The own vehicle position calculation unit 52 calculates the own vehicle position from the positioning data output by the own vehicle position detection module 51. The linear path position acquisition unit 53 acquires the own vehicle positions of the start point S1 and the end point E1 from the own vehicle position detection module 51 when the chemical sprayer travels on the work path 43. For example, at the start of traveling on the work route 43a, the linear route position acquisition unit 53 acquires the own vehicle position at that position as the start point S1 and stores it in the storage unit 56 in accordance with a predetermined operation performed by the operator. Similarly, the linear route position acquisition unit 53 acquires the own vehicle position at that position as the end point E1 in accordance with a predetermined operation performed at the end of traveling of the work route 43a, and stores it in the storage unit 56.

直線経路生成部５４は、記憶部５６に記憶される開始点Ｓ１と終了点Ｅ１とを結ぶ直線経路を算出する。そして、直線経路生成部５４は、開始点Ｓ２から始まり、算出された直線経路と平行な経路を作業経路４３ｂとして生成する。ここで、開始点Ｓ２は、２つの作業経路４３間を走行する旋回経路４４の終了点であり、各作業経路４３の開始点である。 The linear path generation unit 54 calculates a linear path connecting the start point S1 and the end point E1 stored in the storage unit 56. Then, the linear path generation unit 54 starts from the start point S2 and generates a path parallel to the calculated linear path as the work path 43b. Here, the start point S2 is the end point of the turning path 44 traveling between the two work paths 43, and is the start point of each work path 43.

自動走行制御部５５は、作業経路４３ｂとして生成された直線経路を自動走行する際に、自動走行を制御する。自動走行制御部５５は、走行中に、直線経路である作業経路４３ｂ上に機体が位置するように走行装置５を自動制御する。走行装置５は、前輪１および後輪２を含み、自動走行制御部５５は、走行装置５の前輪１および後輪２の駆動および操舵を制御することにより、機体を直線経路である作業経路４３ｂに沿って走行させる。なお、自動走行中、薬剤散布ユニット６を含む作業装置３１は手動操作されても良いが、自動走行制御部５５は作業装置３１の制御を自動的に行っても良い。例えば、自動走行制御部５５は、作業経路４３ｂの走行開始時にサイドブーム６ｂを展開位置に変位させて薬剤の散布を開始し、作業経路４３ｂの走行終了時にサイドブーム６ｂを収納位置に変位させて薬剤の散布を終了させる制御を行っても良い。このような制御は、作業経路４３ａにおいて行われる手動操作に倣って行われても良い。 The automatic traveling control unit 55 controls automatic traveling when the linear route generated as the working route 43b is automatically traveled. The automatic traveling control unit 55 automatically controls the traveling device 5 so that the machine is located on the working path 43b, which is a straight path, while traveling. The traveling device 5 includes front wheels 1 and rear wheels 2, and the automatic traveling control unit 55 controls the driving and steering of the front wheels 1 and the rear wheels 2 of the traveling device 5, so that the machine body is a linear path 43b. Run along. During the automatic traveling, the working device 31 including the chemical spraying unit 6 may be manually operated, but the automatic traveling control unit 55 may automatically control the working device 31. For example, the automatic traveling control unit 55 displaces the side boom 6b to the deployed position at the start of traveling on the work path 43b to start spraying the drug, and displaces the side boom 6b to the storage position at the end of traveling on the work path 43b. Control may be performed to terminate the spraying of the drug. Such control may be performed following the manual operation performed in the work path 43a.

このように、手動走行により走行された作業経路４３ａと略平行な直線経路である作業経路４３ｂを自動走行することにより、圃場４０の作業領域４０ａを自動走行で走行することができ、走行時の操作が簡便となり、操作性が向上して効率的な作業走行を行うことができる。 In this way, by automatically traveling on the work path 43b, which is a straight path substantially parallel to the work path 43a traveled by manual travel, the work area 40a of the field 40 can be automatically traveled, and the traveling can be performed. The operation becomes simple, the operability is improved, and efficient work running can be performed.

〔苗を回避する走行抑制〕
なお、防除作業中、前輪１および後輪２が圃場４０に植え付けられた苗４２を踏まないことが適切である。そのため、薬剤散布機は、間隔検知部５７をさらに備えても良い。苗４２は条植えされており、間隔検知部５７は苗４２の条間を検知する。そして、自動走行制御部５５は、自動走行に際し、間隔検知部５７が検知した条間に前輪１および後輪２が位置するように、操舵制御したり、直線経路を補正したりする。これにより、自動走行中、前輪１および後輪２が自動的に条間を走行するように制御され、適切な防除作業が効率的に行われる。なお、間隔検知部５７は、カメラを備え、撮像された画像を画像認識することにより条間を検知しても良い。また、間隔検知部５７は、ソナーやレーザ式距離センサ等であっても良く、条植えされた苗４２を検知して、条間を把握することができる構成であれば良い。 [Running restraint to avoid seedlings]
It is appropriate that the front wheels 1 and the rear wheels 2 do not step on the seedlings 42 planted in the field 40 during the control work. Therefore, the drug sprayer may further include an interval detection unit 57. The seedlings 42 are planted in rows, and the interval detection unit 57 detects the gaps between the seedlings 42. Then, the automatic traveling control unit 55 performs steering control and corrects a linear path so that the front wheels 1 and the rear wheels 2 are located between the rows detected by the interval detecting unit 57 during automatic traveling. As a result, during automatic traveling, the front wheels 1 and the rear wheels 2 are controlled to automatically travel between the rows, and appropriate control work is efficiently performed. The interval detection unit 57 may include a camera and detect the interstices by recognizing the captured image. Further, the interval detection unit 57 may be a sonar, a laser type distance sensor, or the like, and may have a configuration that can detect the row-planted seedlings 42 and grasp the spacing between the rows.

苗４２は、田植機や直播機によって植え付けられる。田植機や直播機が位置情報を取得可能な場合、田植機や直播機は、植付作業の際に走行した走行経路を記憶することができる。そのため、走行経路に沿って植付作業を行った結果として、条植えされた苗４２の位置、つまり条間を、田植機や直播機は記憶することができる。薬剤散布機は、田植機や直播機が記憶した圃場４０における苗４２の位置や条間の位置と圃場４０とを紐づけて生成されたマップ６０を用いて条間を把握することができる。具体的には、薬剤散布機は、マップ６０を記憶部５６に記憶しておき、自動走行制御部５５は、記憶部５６に記憶されたマップ６０から条間を把握し、前輪１および後輪２が自動的に条間を走行するように制御する。 The seedling 42 is planted by a rice transplanter or a direct sowing machine. When the rice transplanter or the direct seeding machine can acquire the position information, the rice transplanter or the direct seeding machine can memorize the traveling route traveled during the planting work. Therefore, as a result of the planting work along the traveling route, the rice transplanter or the direct sowing machine can memorize the position of the row-planted seedling 42, that is, the space between the rows. The chemical sprayer can grasp the row spacing by using the map 60 generated by associating the position of the seedling 42 and the row spacing with the field 40 in the field 40 stored by the rice transplanter or the direct seeding machine. Specifically, the chemical sprayer stores the map 60 in the storage unit 56, and the automatic traveling control unit 55 grasps the gaps from the map 60 stored in the storage unit 56, and the front wheels 1 and the rear wheels 1 and the rear wheels. 2 is automatically controlled to run between the rows.

さらに、マップ６０等により、苗４２の株間や播種間隔が把握できる場合、自動走行制御部５５は、薬剤散布ユニット６を制御して、苗４２の株間や播種間隔に応じて薬剤の散布量を自動調整しても良い。 Further, when the distance between the seedlings 42 and the sowing interval can be grasped from the map 60 or the like, the automatic traveling control unit 55 controls the drug spraying unit 6 to determine the amount of the drug to be sprayed according to the space between the seedlings 42 and the sowing interval. It may be adjusted automatically.

これにより、より精度良く薬剤の散布を制御し、適切な薬剤の散布を行い、効率的な防除作業を行うことができる。薬剤の散布量の自動調整は、自動走行制御部５５が行っても良いが、後述の作業制御部５８が行っても良い。 As a result, it is possible to control the spraying of the chemicals more accurately, spray the appropriate chemicals, and perform efficient control work. The automatic traveling control unit 55 may automatically adjust the spraying amount of the drug, but the work control unit 58, which will be described later, may perform the automatic adjustment.

〔サイドブームの収納〕
作業経路４３において、薬剤散布機はサイドブーム６ｂを展開するため、サイドブーム６ｂを含めた機体の幅は広くなる。そのままの状態で旋回経路４４を走行すると、旋回の外側、つまり旋回方向の反対側のサイドブーム６ｂは畦４１等と衝突する場合がある。そのため、旋回経路４４を走行する際に、薬剤散布機は旋回方向の反対側のサイドブーム６ｂを収納位置に変位させる。薬剤散布機は、機体の旋回を検知するセンサ５９をさらに備え、センサ５９が機体の旋回を検知すると、自動制御で旋回方向の反対側のサイドブーム６ｂを収納位置に変位させても良い。センサ５９は、自車位置算出部５２を流用して走行軌跡から機体が旋回することを検知しても良いし、慣性航法モジュールで機体の進行方位の変化から機体が旋回することを検知しても良い。また、センサ５９は、前輪１および後輪２の回転数差から機体が旋回することを検知する構成としても良いし、前輪１および後輪２のいずれかの操舵方向から機体が旋回することを検知する構成としても良い。また、自動制御によるサイドブーム６ｂの収納制御は、自動走行制御部５５が行っても良いし、後述の作業制御部５８が行っても良い。また、このような制御を行う場合と行わない場合を作業者が選択できる構成としても良い。 [Side boom storage]
In the work path 43, since the chemical sprayer deploys the side boom 6b, the width of the machine including the side boom 6b becomes wide. If the vehicle travels on the turning path 44 as it is, the side boom 6b on the outside of the turning, that is, on the opposite side of the turning direction may collide with the ridge 41 or the like. Therefore, when traveling on the turning path 44, the chemical sprayer displaces the side boom 6b on the opposite side in the turning direction to the storage position. The chemical sprayer further includes a sensor 59 for detecting the turning of the machine, and when the sensor 59 detects the turning of the machine, the side boom 6b on the opposite side in the turning direction may be displaced to the storage position by automatic control. The sensor 59 may detect that the aircraft turns from the traveling locus by diverting the own vehicle position calculation unit 52, or detects that the aircraft turns from the change in the traveling direction of the aircraft by the inertial navigation module. Is also good. Further, the sensor 59 may be configured to detect that the airframe turns from the difference in the rotation speeds of the front wheels 1 and the rear wheels 2, or that the airframe turns from any of the steering directions of the front wheels 1 and the rear wheels 2. It may be configured to detect. Further, the storage control of the side boom 6b by automatic control may be performed by the automatic traveling control unit 55 or by the work control unit 58 described later. Further, the configuration may be such that the operator can select the case where such control is performed and the case where such control is not performed.

なお、以上の説明では畦４１と作業領域４０ａとの間に枕地領域４０ｂを設け、枕地領域４０ｂに旋回経路４４を設ける場合を例示したが、枕地領域４０ｂが設けられない構成としても良い。この場合、旋回経路４４の少なくとも一部は作業領域４０ａに形成される。そして、旋回経路４４におけるサイドブーム６ｂの収納と薬剤の散布の制御が、枕地領域４０ｂの有無や幅、畦４１の高さ等の形状、旋回経路４４と畦４１との距離等に応じて行われても良い。 In the above description, the case where the headland area 40b is provided between the ridge 41 and the work area 40a and the swivel path 44 is provided in the headland area 40b is illustrated, but even if the headland area 40b is not provided. good. In this case, at least a part of the turning path 44 is formed in the working area 40a. Then, the storage of the side boom 6b and the control of the spraying of the chemicals in the turning path 44 are controlled according to the presence / absence and width of the headland area 40b, the shape such as the height of the ridge 41, the distance between the turning path 44 and the ridge 41, and the like. It may be done.

例えば、旋回中は薬剤の散布を中止し、最後に旋回経路４４が設けられた旋回領域を周回走行しながら薬剤を散布しても良い。この場合は、旋回時に、サイドブーム６ｂの両方を収納位置に変位させても良いし、上述のように旋回方向の反対側のサイドブーム６ｂを自動的に収納位置に変位させても良い。また、サイドブーム６ｂの少なくとも一方を展開位置に展開したまま旋回させる場合、展開されたサイドブーム６ｂとセンターブーム６ａから薬剤の散布が継続されても良い。ただし、この場合、旋回領域に薬剤が散布されない領域が生じ、必要に応じて周回走行を別途行って、未散布領域に薬剤を散布する。 For example, the spraying of the drug may be stopped during the turn, and the drug may be sprayed while traveling around the turning area provided with the turning path 44 at the end. In this case, both side booms 6b may be displaced to the storage position during turning, or the side boom 6b on the opposite side in the turning direction may be automatically displaced to the storage position as described above. Further, when at least one of the side booms 6b is rotated while being deployed at the deployed position, the spraying of the drug may be continued from the deployed side boom 6b and the center boom 6a. However, in this case, there is a region in the swirling region where the chemical is not sprayed, and if necessary, a circular run is separately performed to spray the chemical in the unsprayed region.

このように、機体が旋回することを検知して、旋回方向の反対側のサイドブーム６ｂを自動的に収納位置に変位することにより、サイドブーム６ｂと畦４１との衝突を自動的に回避し、操作性を向上させながら効率的な旋回走行を行うことができる。 In this way, by detecting that the aircraft is turning and automatically displacing the side boom 6b on the opposite side of the turning direction to the storage position, the collision between the side boom 6b and the ridge 41 is automatically avoided. , Efficient turning can be performed while improving operability.

〔障害物の回避〕
圃場４０には障害物がある場合がある。走行中の薬剤散布機が障害物と衝突すると薬剤散布機が破損する場合がある。例えば、障害物が薬剤散布ユニット６と衝突すると、ブーム（センターブーム６ａ、サイドブーム６ｂ）が曲がったり、散布ノズル６ｄに損傷が生じたりする。ブームが曲がると適切な位置に薬剤が散布できなくなる等の異常が生じ、散布ノズル６ｄが損傷すると薬剤の散布ができなくなる等の異常が生じる。 [Avoiding obstacles]
The field 40 may have obstacles. If the running chemical sprayer collides with an obstacle, the chemical sprayer may be damaged. For example, when an obstacle collides with the chemical spraying unit 6, the booms (center boom 6a, side boom 6b) may bend or the spray nozzle 6d may be damaged. When the boom bends, an abnormality such as the inability to spray the drug at an appropriate position occurs, and when the spray nozzle 6d is damaged, the abnormality such as the inability to spray the drug occurs.

そのため、薬剤散布機は、障害物の存在やその高さを検知する障害検知装置６１と、ブームの動作を制御する作業制御部５８とをさらに備え、障害物の検知状態に応じてブームを移動または変位させても良い。障害検知装置６１は、ソナーやカメラ等を用いることができ、カメラを用いる場合は、作業制御部５８や他の制御部等が撮像画像を画像解析して、障害物の存在や位置、高さ等を検知する。 Therefore, the chemical sprayer further includes an obstacle detection device 61 for detecting the presence and height of an obstacle and a work control unit 58 for controlling the operation of the boom, and moves the boom according to the detection state of the obstacle. Alternatively, it may be displaced. The fault detection device 61 can use a sonar, a camera, or the like. When the camera is used, the work control unit 58, another control unit, or the like analyzes the captured image, and the presence, position, and height of the obstacle are present. Etc. are detected.

以下、図８，図９を用いて、障害物の検知結果に応じたブームの動作制御について説明する。 Hereinafter, the operation control of the boom according to the detection result of the obstacle will be described with reference to FIGS. 8 and 9.

まず、障害検知装置６１が障害物を検知すると（ステップ＃１）、作業制御部５８は、障害物の高さと現状のブームの高さとを比較する（ステップ＃２）。ブームの高さは、薬剤散布ユニット６に設けられた位置センサやブームの高さを操作する操作具２３の操作位置等から検出する。 First, when the obstacle detection device 61 detects an obstacle (step # 1), the work control unit 58 compares the height of the obstacle with the height of the current boom (step # 2). The height of the boom is detected from the position sensor provided on the chemical spraying unit 6, the operating position of the operating tool 23 for operating the height of the boom, and the like.

障害物の高さが現状のブームの高さより低い場合（ステップ＃２ Ｎｏ）、作業制御部５８は現状のブームの高さを維持する制御を行う（ステップ＃３）。 When the height of the obstacle is lower than the height of the current boom (step # 2 No), the work control unit 58 controls to maintain the height of the current boom (step # 3).

障害物の高さが現状のブームの高さ以上の場合（ステップ＃２ Ｙｅｓ）、作業制御部５８は、障害物の高さとブームの上限高さとを比較する（ステップ＃４）。ブームは所定の範囲で昇降される。ブームの上限高さは、ブームを上昇させることのできる上限の高さである。障害物の高さがブームの上限高さより低い場合（ステップ＃４ Ｎｏ）、作業制御部５８はブーム（薬剤散布ユニット６）を上昇させる制御を行う（ステップ＃５）。この際、ブームは障害物の高さより高い位置まで上昇される。 When the height of the obstacle is equal to or higher than the height of the current boom (step # 2 Yes), the work control unit 58 compares the height of the obstacle with the upper limit height of the boom (step # 4). The boom is raised and lowered within a predetermined range. The upper limit height of the boom is the upper limit height at which the boom can be raised. When the height of the obstacle is lower than the upper limit height of the boom (step # 4 No), the work control unit 58 controls to raise the boom (drug spraying unit 6) (step # 5). At this time, the boom is raised to a position higher than the height of the obstacle.

障害物の高さがブームの上限高さ以上の場合（ステップ＃４ Ｙｅｓ）、作業制御部５８は、障害物の位置がセンターブーム６ａより内側であるか否かを判定する（ステップ＃６）。具体的には、このまま薬剤散布機が走行した場合、センターブーム６ａが障害物の存在位置を通過するか否か、つまり、このまま薬剤散布機が走行した場合のセンターブーム６ａの前方の移動軌跡（走行軌跡）内に障害物が存在するか否かを判定する。 When the height of the obstacle is equal to or higher than the upper limit height of the boom (step # 4 Yes), the work control unit 58 determines whether or not the position of the obstacle is inside the center boom 6a (step # 6). .. Specifically, if the chemical sprayer travels as it is, whether or not the center boom 6a passes through the existing position of the obstacle, that is, the movement locus in front of the center boom 6a when the chemical sprayer travels as it is ( It is determined whether or not there is an obstacle in the traveling locus).

センターブーム６ａの前方の移動軌跡（走行軌跡）内に障害物が存在しない場合（ステップ＃６ Ｎｏ）、機体の前方にある障害物はセンターブーム６ａとは衝突せず、サイドブーム６ｂと接触する可能性がある。そのため、作業制御部５８は、障害物が存在する側のサイドブーム６ｂを収納位置に変位させ、サイドブーム６ｂと障害物とが衝突することを回避する（ステップ＃７）。 When there is no obstacle in the movement locus (running locus) in front of the center boom 6a (step # 6 No), the obstacle in front of the aircraft does not collide with the center boom 6a and comes into contact with the side boom 6b. there is a possibility. Therefore, the work control unit 58 displaces the side boom 6b on the side where the obstacle exists to the storage position to prevent the side boom 6b from colliding with the obstacle (step # 7).

センターブーム６ａの前方の移動軌跡（走行軌跡）内に障害物が存在する場合（ステップ＃６ Ｙｅｓ）、このままでは、センターブーム６ａは機体の前方にある障害物との衝突を回避することができない。そのため、作業制御部５８は、機体を停止する制御、または、障害物を迂回する経路で機体を走行させる制御を行う（ステップ＃８）。この場合、作業制御部５８は、自動走行制御部５５を介して機体を停止または迂回させる制御を行っても良い。 When an obstacle exists in the movement locus (traveling locus) in front of the center boom 6a (step # 6 Yes), the center boom 6a cannot avoid the collision with the obstacle in front of the aircraft as it is. .. Therefore, the work control unit 58 controls to stop the machine or to drive the machine on a route that bypasses obstacles (step # 8). In this case, the work control unit 58 may perform control to stop or detour the aircraft via the automatic travel control unit 55.

このように、障害物の検知結果に応じたブームの動作を制御することにより、障害物がブームと衝突して防除作業に支障をきたすことを回避でき、効率的に作業を継続させることができる。 In this way, by controlling the operation of the boom according to the detection result of the obstacle, it is possible to prevent the obstacle from colliding with the boom and hinder the control work, and the work can be continued efficiently. ..

なお、以上の説明において、サイドブーム６ｂは、センターブーム６ａとの連結部で折り曲げられて収納位置に変位されたが、収納位置に収納される態様は、サイドブーム６ｂが機体から左右方向に突出しない収納位置に移動されれば良く、サイドブーム６ｂは任意の態様で収納されても良い。例えば、サイドブーム６ｂは、展開位置から機体の内側に向かってスライドできる構成とされ、サイドブーム６ｂの収納位置は、サイドブーム６ｂの略全長が機体の内部、またはセンターブーム６ａの幅方向の内側に収納される位置としても良い。 In the above description, the side boom 6b is bent at the connecting portion with the center boom 6a and displaced to the storage position, but in the mode of being stored in the storage position, the side boom 6b protrudes from the machine body in the left-right direction. The side boom 6b may be stored in any manner as long as it is moved to a storage position where it does not. For example, the side boom 6b is configured to be slidable from the deployed position toward the inside of the machine body, and the storage position of the side boom 6b is such that the substantially overall length of the side boom 6b is inside the machine body or inside the center boom 6a in the width direction. It may be a position to be stored in.

〔別実施形態〕
（１）上記各実施形態において、薬剤散布機に装着される作業装置３１として中耕装置が装着され、別作業として中耕作業が行われる際の表示内容を例に説明したが、他の作業装置３１が装着されても良く、表示内容は装着された作業装置３１に対応する別作業を行う際に必要な表示内容が表示されても良い。表示内容は、推奨走行速度範囲２１ｄを含んでも良い。 [Another Embodiment]
(1) In each of the above embodiments, the display content when the middle cultivation device is attached as the work device 31 attached to the chemical sprayer and the middle cultivation work is performed as a separate work has been described as an example, but other work devices 31 have been described. May be mounted, and the displayed content may be displayed as the display content necessary for performing another work corresponding to the mounted work device 31. The displayed content may include the recommended traveling speed range 21d.

（２）上記各実施形態において、表示内容を切り替える制御に用いられる構成、および、自動走行に係る構成は、適宜ＣＰＵ等のプロセッサを備え、それぞれの機能ブロックは、ハードウェアで構成されても良いが、少なくとも一部の機能がソフトウェアで構成されても良い。この場合、ソフトウェアは記憶部３５または記憶部５６に記憶され、プロセッサによって動作する。また、機能ブロックの構成も上記構成に限らず、それぞれの機能ブロックが適宜集約され、あるいは細分化された構成であっても良い。 (2) In each of the above embodiments, the configuration used for the control of switching the display contents and the configuration related to automatic driving are appropriately provided with a processor such as a CPU, and each functional block may be configured by hardware. However, at least some of the functions may be configured by software. In this case, the software is stored in the storage unit 35 or the storage unit 56 and is operated by the processor. Further, the configuration of the functional blocks is not limited to the above configuration, and each functional block may be appropriately aggregated or subdivided.

本発明は、薬剤散布機等の農作業機を始め、作業を行う各種の作業機に適宜に適用することができる。 The present invention can be appropriately applied to various working machines for performing work, including agricultural working machines such as chemical sprayers.

６ 薬剤散布ユニット
６ａ センターブーム
６ｂ サイドブーム
９ 動噴ポンプ
２１ 液晶パネル（表示部）
２１ａ 散布圧力
２１ｂ 散布量
２１ｃ 走行速度
２１ｄ 推奨走行速度範囲
２１ｅ 動噴ポンプの入切の表示
２１ｆ エンジンの回転数
２１ｇ 中耕装置の高さ
２１ｈ 車速連動情報
２１ｉ 操舵種別
２２ スイッチパネル
２４ スイッチ
２４ａ 作業スイッチ
２４ｂ 操舵スイッチ
２４ｃ 表示スイッチ
３１ 作業装置
３２ 操作部（入力部）
３２ａ 表示スイッチ
３２ｂ 走行スイッチ
３２ｃ 作業スイッチ
３３ 表示制御部
３４ 情報受信部
３５ 記憶部
３６ 作業選択部
３７ 装着検知部
３８ 報知部
３９ 装着判定部
４３ 作業経路（直線経路）
４３ａ 作業経路（直線経路）
４３ｂ 作業経路（直線経路）
４４ 旋回経路
５１ 自車位置検出モジュール
５２ 自車位置算出部
５３ 直線経路位置取得部
５４ 直線経路生成部
５５ 自動走行制御部
５６ 記憶部
５７ 間隔検知部
５８ 作業制御部
５９ センサ
６０ マップ
６１ 障害検知装置
Ｅ１ 終了点（第１終了点）
Ｓ１ 開始点（第１開始点）
Ｓ２ 開始点（第２開始点） 6 Chemical spraying unit 6a Center boom 6b Side boom 9 Dynamic injection pump 21 Liquid crystal panel (display)
21a Spraying pressure 21b Spraying amount 21c Running speed 21d Recommended running speed range 21e Display of on / off of dynamic injection pump 21f Engine speed 21g Height of middle tillage device 21h Vehicle speed interlocking information 21i Steering type 22 Switch panel 24 Switch 24a Work switch 24b Steering switch 24c Display switch 31 Working device 32 Operation unit (input unit)
32a Display switch 32b Travel switch 32c Work switch 33 Display control unit 34 Information receiving unit 35 Storage unit 36 Work selection unit 37 Mounting detection unit 38 Notification unit 39 Mounting judgment unit 43 Work route (straight line route)
43a Work route (straight line route)
43b Work route (straight line route)
44 Turning path 51 Own vehicle position detection module 52 Own vehicle position calculation unit 53 Straight route position acquisition unit 54 Straight route generation unit 55 Automatic driving control unit 56 Storage unit 57 Interval detection unit 58 Work control unit 59 Sensor 60 Map 61 Failure detection device E1 end point (first end point)
S1 starting point (first starting point)
S2 start point (second start point)

Claims (20)

走行しながら薬剤散布ユニットから薬剤を散布する防除作業および装着された着脱可能な作業装置を用いて行われる１または複数の別作業のうちから選択された作業を行う薬剤散布機であって、
情報を表示する表示部と、
前記表示部に表示される表示内容を制御する表示制御部とを備え、
前記表示制御部は、選択された前記作業に応じて前記表示内容を前記作業に必要な情報に最適化する薬剤散布機。 A chemical sprayer that performs a work selected from one or a plurality of separate operations performed by using a pest control work for spraying a chemical from a chemical spray unit while traveling and a detachable work device attached to the chemical sprayer.
A display unit that displays information and
It is provided with a display control unit that controls the display content displayed on the display unit.
The display control unit is a chemical sprayer that optimizes the display content to information necessary for the work according to the selected work. 前記表示部はタッチパネルであり、前記表示部の操作、前記走行に関する操作、および前記作業に関する操作のうちの少なくともいずれかの操作を受け付ける請求項１に記載の薬剤散布機。 The drug sprayer according to claim 1, wherein the display unit is a touch panel, and accepts at least one of the operation of the display unit, the operation related to the traveling, and the operation related to the work. 前記表示制御部は、前記作業として前記防除作業が選択された場合、前記表示部に、前記表示内容として、前記薬剤の散布圧力、作業地の単位面積当たりの前記薬剤の散布量、走行速度、前記散布量に応じた推奨走行速度範囲、および前記薬剤の散布に用いられる動噴ポンプの入切を表示させる請求項１または２に記載の薬剤散布機。 When the control work is selected as the work, the display control unit displays the display content such as the spraying pressure of the drug, the spraying amount of the drug per unit area of the work area, and the traveling speed. The chemical sprayer according to claim 1 or 2, wherein the recommended traveling speed range according to the spray amount and the on / off of the dynamic injection pump used for spraying the chemical are displayed. 前記表示部はタッチパネルであり、前記表示部で操作を受け付け、
前記表示制御部は、前記表示部での操作に応じて、前記散布圧力、前記散布量、前記走行速度、前記推奨走行速度範囲、および前記動噴ポンプの入切の少なくとも一部に代えて、エンジン回転数を前記表示部に表示させる請求項３に記載の薬剤散布機。 The display unit is a touch panel, and the display unit accepts operations and receives operations.
The display control unit replaces at least a part of the spray pressure, the spray amount, the traveling speed, the recommended traveling speed range, and the on / off of the dynamic injection pump according to the operation on the display unit. The chemical sprayer according to claim 3, wherein the engine speed is displayed on the display unit. 前記表示制御部は、前記作業として前記別作業が選択された場合、前記表示部に、前記表示内容として、エンジン回転数、前記作業装置の高さ情報、および走行速度を表示させる請求項１から４のいずれか一項に記載の薬剤散布機。 From claim 1, the display control unit causes the display unit to display the engine speed, the height information of the work device, and the traveling speed as the display contents when the other work is selected as the work. The chemical sprayer according to any one of 4. 前記作業装置が装着されているか否かを判定する装着判定部と、
前記装着判定部によって前記作業装置が装着されていると判定された場合には前記別作業を自動的に選択し、前記装着判定部によって前記作業装置が装着されていないと判定された場合には前記防除作業を自動的に選択する作業選択部とをさらに備え、
前記表示制御部は、前記作業選択部が選択した前記作業に応じた前記表示内容を前記表示部に表示させる請求項１から５のいずれか一項に記載の薬剤散布機。 A mounting determination unit that determines whether or not the working device is mounted, and a mounting determination unit.
When it is determined by the mounting determination unit that the work device is mounted, the other work is automatically selected, and when it is determined by the mounting determination unit that the work device is not mounted, the work device is not mounted. Further equipped with a work selection unit that automatically selects the control work,
The drug sprayer according to any one of claims 1 to 5, wherein the display control unit displays the display content corresponding to the work selected by the work selection unit on the display unit. 前記作業を入力する入力部と、
前記作業装置が装着されているか否かを判定する装着判定部と、
前記装着判定部によって前記作業装置が装着されていると判定された場合には前記別作業を自動的に選択し、前記装着判定部によって前記作業装置が装着されていないと判定された場合には前記防除作業を自動的に選択する作業選択部と、
警告を報知する報知部とをさらに備え、
前記表示制御部は、前記入力部から入力された前記作業に応じた前記表示内容を前記表示部に表示させると共に、
前記作業選択部が選択した前記作業と、前記入力部から入力された前記作業とが一致しない場合、前記報知部にその旨を報知させる請求項１から５のいずれか一項に記載の薬剤散布機。 An input unit for inputting the above work and
A mounting determination unit that determines whether or not the working device is mounted, and a mounting determination unit.
When it is determined by the mounting determination unit that the work device is mounted, the other work is automatically selected, and when it is determined by the mounting determination unit that the work device is not mounted, the work device is not mounted. A work selection unit that automatically selects the control work,
It also has a notification unit that notifies warnings.
The display control unit causes the display unit to display the display content corresponding to the work input from the input unit, and at the same time, the display control unit displays the display content according to the work.
The drug spraying according to any one of claims 1 to 5, wherein when the work selected by the work selection unit and the work input from the input unit do not match, the notification unit is notified to that effect. Machine. 前記表示制御部は、前記報知部に、さらに、不一致を解消するために行うべき操作を報知させる請求項７に記載の薬剤散布機。 The drug sprayer according to claim 7, wherein the display control unit further informs the notification unit of an operation to be performed in order to resolve the discrepancy. 前記表示制御部は、前記表示内容で用いられる言語および単位を、使用される国の言語および前記国で用いられる単位に対応して変更させる請求項１から８のいずれか一項に記載の薬剤散布機。 The agent according to any one of claims 1 to 8, wherein the display control unit changes the language and units used in the display contents according to the language of the country of use and the units used in the country. Spreader. 前記走行における操舵種別を、前輪操舵、後輪操舵、および全輪操舵のいずれかに設定可能であり、
前記表示内容として、設定されている前記操舵種別が含まれる請求項１から９のいずれか一項に記載の薬剤散布機。 The steering type in the driving can be set to any of front wheel steering, rear wheel steering, and all wheel steering.
The chemical sprayer according to any one of claims 1 to 9, which includes the steering type set as the display content. 前記表示部の操作を受けつける１または複数の表示スイッチ、前記走行に関する操作を受けつける１または複数の走行スイッチ、および前記作業に関する操作を受けつける１または複数の作業スイッチのうちの少なくとも一部のスイッチが配置されるスイッチパネルをさらに備える請求項１から１０のいずれか一項に記載の薬剤散布機。 One or more display switches that receive the operation of the display unit, one or a plurality of running switches that receive the operation related to the running, and one or a plurality of working switches that receive the operation related to the work are arranged. The drug sprayer according to any one of claims 1 to 10, further comprising a switch panel. 前記スイッチの少なくとも１つがファンクションスイッチである請求項１１に記載の薬剤散布機。 The drug sprayer according to claim 11, wherein at least one of the switches is a function switch. 前記表示部はタッチパネルであり、
前記表示部の操作を受けつける１または複数の表示スイッチ、前記走行に関する操作を受けつける１または複数の走行スイッチ、および前記作業に関する操作を受けつける１または複数の作業スイッチのうちの少なくとも一部のスイッチが前記表示部に設けられ、
前記表示部は前記スイッチに対する操作を受け付ける請求項１から１２のいずれか一項に記載の薬剤散布機。 The display unit is a touch panel.
At least a part of the display switches that receive the operation of the display unit, the one or a plurality of running switches that receive the operation related to the running, and the one or the plurality of working switches that receive the operation related to the work. Provided on the display
The drug sprayer according to any one of claims 1 to 12, wherein the display unit accepts an operation on the switch. 前記スイッチとして、前記作業装置のポジションレバーが含まれる請求項１１から１３のいずれか一項に記載の薬剤散布機。 The drug sprayer according to any one of claims 11 to 13, wherein the switch includes a position lever of the working device. 前記作業装置は昇降操作が行われ、
前記別作業の際に、操作範囲として、前記作業装置の前記操作範囲の下限を設定可能である請求項１から１４のいずれか一項に記載の薬剤散布機。 The work device is lifted and lowered,
The chemical sprayer according to any one of claims 1 to 14, wherein a lower limit of the operating range of the working device can be set as an operating range at the time of the separate work. 前記作業装置は昇降操作が行われ、
前記別作業の際に、操作範囲として、前記作業装置の前記操作範囲の上限を設定可能である請求項１から１５のいずれか一項に記載の薬剤散布機。 The work device is lifted and lowered,
The chemical sprayer according to any one of claims 1 to 15, wherein an upper limit of the operation range of the work device can be set as an operation range at the time of the separate work. 前記操作範囲は、段階的に設定され、または所定の長さごとに設定され、または前記操作範囲の全長に対する割合で設定される請求項１５または１６に記載の薬剤散布機。 The drug sprayer according to claim 15 or 16, wherein the operating range is set stepwise, or is set every predetermined length, or is set as a ratio to the total length of the operating range. 装着されている前記作業装置を検知する装着検知部をさらに備え、
装着された前記作業装置に応じて前記操作範囲が自動的に設定される請求項１５から１７のいずれか一項に記載の薬剤散布機。 Further equipped with a mounting detection unit that detects the mounted work device,
The drug sprayer according to any one of claims 15 to 17, wherein the operating range is automatically set according to the mounted working device. 旋回経路を挟んで直線経路を走行することにより作業地を往復走行しながら薬剤を散布する薬剤散布機であって、
前記薬剤を散布する複数の散布ノズルを有する薬剤散布ユニットを構成し、機体に対して昇降するセンターブームと、
前記薬剤散布ユニットを構成し、前記機体に対して昇降すると共に、前記機体から横方向に展開される展開位置と上方に屈曲または前記機体の方向にスライドされる収納位置との間で変位するサイドブームと、
前記機体の位置を自車位置として算出する自車位置算出部と、
前記作業地において最初に前記直線経路を走行した際の第１開始点の前記自車位置と第１終了点の前記自車位置を取得する直線経路位置取得部と、
前記旋回経路の終点を第２開始点とし、前記第１開始点と前記第１終了点とを結ぶ直線と平行な前記直線経路を生成する直線経路生成部と、
走行中に算出された前記自車位置が生成された前記直線経路上に位置するように前記走行を制御する自動走行制御部とを備える薬剤散布機。 It is a chemical sprayer that sprays chemicals while traveling back and forth on the work site by traveling on a straight route across a turning path.
A center boom that constitutes a drug spraying unit having a plurality of spray nozzles for spraying the drug and moves up and down with respect to the machine body,
A side that constitutes the chemical spraying unit, moves up and down with respect to the airframe, and is displaced between a deployment position laterally deployed from the airframe and a storage position that bends upward or slides in the direction of the airframe. With the boom,
The own vehicle position calculation unit that calculates the position of the aircraft as the own vehicle position, and
A linear route position acquisition unit that acquires the own vehicle position at the first start point and the own vehicle position at the first end point when the vehicle first travels on the straight route at the work site.
A linear path generation unit that generates the linear path parallel to the straight line connecting the first start point and the first end point with the end point of the turning path as the second start point.
A chemical sprayer including an automatic traveling control unit that controls the traveling so that the own vehicle position calculated during traveling is located on the generated straight path. 走行中に前記機体前方の障害物を検知する障害検知装置をさらに備え、
前記障害検知装置により、前記障害物が現在の前記センターブームの高さより高く前記センターブームの上昇上限位置より低いことが検知された場合は前記薬剤散布ユニットを上昇させ、前記障害物が前記センターブームの上昇上限位置以上の高さであることが検知された場合は前記サイドブームを前記収納位置に変位させ、前記障害物が前記センターブームの上昇上限位置以上の高さであり前記センターブームの前方の走行軌跡内にあることが検知された場合は前記機体を停止させる請求項１９に記載の薬剤散布機。 Further equipped with an obstacle detection device that detects obstacles in front of the aircraft while driving,
When the obstacle detecting device detects that the obstacle is higher than the current height of the center boom and lower than the rising upper limit position of the center boom, the chemical spraying unit is raised and the obstacle is the center boom. When it is detected that the height is equal to or higher than the rising upper limit position of, the side boom is displaced to the storage position, and the obstacle is higher than the rising upper limit position of the center boom and is in front of the center boom. The drug sprayer according to claim 19, wherein the machine is stopped when it is detected to be in the traveling locus of the vehicle.

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