JP6805946B2 - Work vehicle - Google Patents

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    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits

Description

本発明は、作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle.

従来、たとえば、走行車体で圃場内を走行しながら走行車体に装着された作業装置で対地作業を行う作業車両には、作業開始と作業終了の位置情報を作業装置が入切されたときに取得し、取得した作業開始位置および作業終了位置から基準線を作成し、作成した基準線に沿ってハンドルを自動操舵する機能を有するものがある（たとえば、特許文献１参照）。 Conventionally, for example, for a work vehicle that performs ground work with a work device attached to a running vehicle while traveling in a field with a traveling vehicle, position information of work start and end is acquired when the work device is turned on and off. Then, there is a device having a function of creating a reference line from the acquired work start position and work end position and automatically steering the steering wheel along the created reference line (see, for example, Patent Document 1).

かかる作業車両では、作業装置が入切された位置を作業開始位置および作業終了位置として取得するため、作業開始位置および作業終了位置を取得する操作が不要となる。 In such a work vehicle, since the positions where the work device is turned on and off are acquired as the work start position and the work end position, the operation of acquiring the work start position and the work end position becomes unnecessary.

特開２０１６−２１８９０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-21890

しかしながら、上記したような従来の作業車両は、圃場における作業終了後、他の圃場に移動して作業することが考慮されていないため、他の圃場における作業開始時には前の圃場の作業で使用した基準線（走行基準データ）が残っている場合があり、前の圃場で使用した基準線が残っている場合、たとえば、誤って自動操舵機能を入（オン）にすると作業中の圃場に適さない方向に走行するため、作業性が低いものであった。また、機体が走行する方向は作業者の意図しない方向でもあるため、進行方向を修正する必要があり、作業者が余分な操作を行わなければならない問題がある。 However, since the conventional work vehicle as described above is not considered to move to another field to work after the work in the field is completed, it was used in the work in the previous field at the start of the work in the other field. The reference line (driving reference data) may remain, and if the reference line used in the previous field remains, for example, if the automatic steering function is accidentally turned on, it is not suitable for the field being worked on. The workability was low because the vehicle traveled in the direction. Further, since the traveling direction of the airframe is also a direction not intended by the operator, there is a problem that the traveling direction needs to be corrected and the operator has to perform an extra operation.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業性の向上や省力化を図ることができる作業車両を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a work vehicle capable of improving workability and saving labor.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の作業車両は、走行車体（２）と、前記走行車体（２）に装着され、圃場で作業を行う作業装置（４）と、前記走行車体（２）を操舵操作する操舵部材（３５）と、前記走行車体（２）の位置座標を取得する位置情報取得装置（２００）と、前記操舵部材（３５）を作動させて前記走行車体（２）を直進走行させる自動直進装置（２０５）と、前記走行車体（２）の直進走行の基準となる走行基準データを取得する基準位置取得部材と、各部の制御を行う制御装置（１００）とを備える作業車両（１）において、前記作業装置（４）の作業中として設定された作業状態を検知する検知手段を設け、前記制御装置（１００）は、前記検知手段により前記作業状態が検知されると前記検知手段の検知結果から前記作業状態が圃場における作業の最終工程である枕地作業であることを認識し、前記作業状態が前記枕地作業であることを認識すると前記走行基準データを消去することを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the work vehicle according to claim 1 is mounted on a traveling vehicle body (2) and the traveling vehicle body (2) to perform work in a field (4). ), The steering member (35) that steers the traveling vehicle body (2), the position information acquisition device (200) that acquires the position coordinates of the traveling vehicle body (2), and the steering member (35). An automatic straight-ahead device (205) that causes the traveling vehicle body (2) to travel straight, a reference position acquisition member that acquires traveling reference data that serves as a reference for traveling straight-ahead of the traveling vehicle body (2), and control for controlling each part. the apparatus (100) and the work vehicle equipped with (1), a detecting means for detecting the working state of being set as the working of the work device (4) is provided, wherein the control device (100), said by the sensing means When the work state is detected , it is recognized from the detection result of the detection means that the work state is the headland work which is the final step of the work in the field, and that the work state is the headland work. It is characterized by erasing the traveling reference data.

請求項２に記載の作業車両は、請求項１に記載の作業車両において、前記検知手段は、前記走行車体（２）の走行距離を検知し、前記制御装置（１００）は、前記検知手段により、前記作業状態が検知されてから前記走行車体（２）が所定値以上走行したことが検知されると前記走行基準データを消去することを特徴とする。 The work vehicle according to claim 2 is the work vehicle according to claim 1, wherein the detection means detects the mileage of the traveling vehicle body (2), and the control device (100) uses the detection means. When it is detected that the traveling vehicle body (2) has traveled by a predetermined value or more after the working state is detected, the traveling reference data is deleted .

請求項３に記載の作業車両は、請求項１または２に記載の作業車両において、前記基準位置取得部材は、圃場の一点で取得される第１基準位置（Ａ）と該圃場の他点で取得される第２基準位置（Ｂ）とを結ぶ基準線（Ｒ）を作成することを特徴とする。 The work vehicle according to claim 3 is the work vehicle according to claim 1 or 2, and the reference position acquisition member is a first reference position (A) acquired at one point in the field and another point in the field. It is characterized in that a reference line (R) connecting to the acquired second reference position (B) is created .

請求項４に記載の作業車両は、請求項１〜３のいずれか一つに記載の作業車両において、前記作業装置（４）は、圃場に苗を植え付ける苗植付部であり、前記検知手段は、前記作業状態としての枕地植え作業を検知する、植付クラッチの入切を検出する植付クラッチ入切センサと、前記走行車体（２）の所定値以上の走行を検知する後輪回転センサ（２１０）とを有することを特徴とする。 The work vehicle according to claim 4 is the work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the work device (4) is a seedling planting unit for planting seedlings in a field, and the detection means. Is a planting clutch on / off sensor that detects the on / off of the planting clutch that detects the headland planting work as the work state, and a rear wheel rotation that detects the traveling of the traveling vehicle body (2) above a predetermined value. It is characterized by having a sensor (210) .

本発明に係る作業車両によれば、検知手段の検知に基づいて走行基準データを消去することで、他の圃場における作業で前の圃場の走行基準データを使用することがないため、作業中の圃場に適さない方向や作業者の意図しない方向に向けて自動操舵がはたらくのを防止することができる。これにより、作業性を向上させると共に、余分な操作の発生を防止して省力化を図ることができる。 According to the work vehicle according to the present invention, by erasing the travel reference data based on the detection of the detection means, the travel reference data of the previous field is not used in the work in another field, and therefore the work is in progress. It is possible to prevent the automatic steering from working in a direction unsuitable for the field or a direction not intended by the operator. As a result, workability can be improved, and labor saving can be achieved by preventing the occurrence of extra operations.

図１は、作業車両の左側面図である。FIG. 1 is a left side view of the work vehicle. 図２は、作業車両の平面図である。FIG. 2 is a plan view of the work vehicle. 図３は、走行車体の構成を示す要部平面図である。FIG. 3 is a plan view of a main part showing the configuration of the traveling vehicle body. 図４は、操舵部材を含む操縦部の構成を示す要部背面図である。FIG. 4 is a rear view of a main part showing a configuration of a control unit including a steering member. 図５Ａは、操舵部材の自動操舵装置の構成を示す要部背面図である。FIG. 5A is a rear view of a main part showing the configuration of an automatic steering device for steering members. 図５Ｂは、操舵部材の自動操舵装置の構成を示す要部左側面図である。FIG. 5B is a left side view of a main part showing the configuration of the automatic steering device of the steering member. 図６は、各種制御に関連する部材を示す機能ブロック図である。FIG. 6 is a functional block diagram showing members related to various controls. 図７は、取得した位置座標を補正する制御を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing a control for correcting the acquired position coordinates. 図８は、自動操舵装置による自動直進制御を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing automatic straight-ahead control by the automatic steering device. 図９は、自動直進設定部材の操作による第１基準位置および第２基準位置の取得と自動直進制御の入切を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing the acquisition of the first reference position and the second reference position and the on / off of the automatic straight-ahead control by operating the automatic straight-ahead setting member. 図１０は、第１基準位置および第２基準位置の消去操作を示すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing an operation of erasing the first reference position and the second reference position. 図１１は、第１基準位置取得後のハンドル操作により第１基準位置を消去する制御を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing a control for erasing the first reference position by operating the steering wheel after acquiring the first reference position. 図１２は、第１基準位置、第２基準位置、基準線および目標位置を示す模式作業説明図である。FIG. 12 is a schematic work explanatory view showing a first reference position, a second reference position, a reference line, and a target position. 図１３は、圃場の枕地走行により第１基準位置、第２基準位置および基準線を消去する制御を示すフローチャートである。FIG. 13 is a flowchart showing a control for erasing the first reference position, the second reference position, and the reference line by running on the headland of the field. 図１４は、基準線を自動消去する制御を示すフローチャート（その１）である。FIG. 14 is a flowchart (No. 1) showing a control for automatically erasing the reference line. 図１５は、基準線を自動消去する制御を示すフローチャート（その２）である。FIG. 15 is a flowchart (No. 2) showing a control for automatically erasing the reference line. 図１６は、基準線を自動消去する制御を示すフローチャート（その３）である。FIG. 16 is a flowchart (No. 3) showing a control for automatically erasing the reference line. 図１７は、基準線を自動消去する制御を示すフローチャート（その４）である。FIG. 17 is a flowchart (No. 4) showing a control for automatically erasing the reference line. 図１８は、作業車両の他の例を示す左側面図である。FIG. 18 is a left side view showing another example of the work vehicle. 図１９Ａは、アンテナフレームの説明図（その１）である。FIG. 19A is an explanatory diagram (No. 1) of the antenna frame. 図１９Ｂは、アンテナフレームの説明図（その２）である。FIG. 19B is an explanatory diagram (No. 2) of the antenna frame. 図２０Ａは、アンテナフレームの正面図である。FIG. 20A is a front view of the antenna frame. 図２０Ｂは、アンテナフレームの斜視図である。FIG. 20B is a perspective view of the antenna frame. 図２０Ｃは、アンテナフレームの下方よりの斜視図である。FIG. 20C is a perspective view from below the antenna frame. 図２１は、モニタの説明図である。FIG. 21 is an explanatory diagram of the monitor.

以下、添付図面を参照して、本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the work vehicle disclosed in the present application will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited to the embodiments shown below.

図１および図２を参照して実施形態に係る作業車両（苗移植機）１の全体構成について説明する。図１は、作業車両（苗移植機）１の左側面図である。図２は、作業車両（苗移植機）１の平面図である。なお、図２においては、説明の便宜上、車輪（前輪、後輪）などを省略している。また、以下では、作業車両１として、圃場内を走行しながら、圃場に苗を植え付ける苗移植機を例に説明する。 The overall configuration of the work vehicle (seedling transplanter) 1 according to the embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a left side view of the work vehicle (seedling transplanter) 1. FIG. 2 is a plan view of the work vehicle (seedling transplanter) 1. In FIG. 2, wheels (front wheels, rear wheels) and the like are omitted for convenience of explanation. Further, in the following, a seedling transplanter for planting seedlings in the field while traveling in the field as the work vehicle 1 will be described as an example.

また、以下の説明において、前後方向とは、作業車両（以下、苗移植機という）１の直進時における進行方向であり、進行方向前方側を「前」、後方側を「後」と規定している。なお、苗移植機１の進行方向とは、直進時において、操縦席４１から操舵部材（以下、ハンドルという）３５に向かう方向である（図１参照）。 Further, in the following description, the front-rear direction is the traveling direction when the work vehicle (hereinafter referred to as a seedling transplanter) 1 goes straight, and the front side of the traveling direction is defined as "front" and the rear side is defined as "rear". ing. The direction of travel of the rice transplanter 1 is the direction from the driver's seat 41 toward the steering member (hereinafter referred to as the steering wheel) 35 when going straight (see FIG. 1).

また、左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。以下では、「前」側へ向けて左右を規定している。すなわち、作業者（操縦者ともいう）が操縦席４１に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。また、上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は互いに直交している。 The left-right direction is a direction horizontally orthogonal to the front-rear direction. In the following, the left and right are defined toward the "front" side. That is, when the worker (also referred to as the operator) is seated in the driver's seat 41 and faces forward, the left hand side is "left" and the right hand side is "right". The vertical direction is the vertical direction. The front-back direction, the left-right direction, and the up-down direction are orthogonal to each other.

なお、これらの方向は、説明をわかりやすくするために便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、苗移植機１を指して機体という場合がある。 It should be noted that these directions are defined for convenience in order to make the explanation easy to understand, and the present invention is not limited by these directions. Further, in the following, the seedling transplanter 1 may be referred to as an airframe.

実施形態に係る作業車両として図２に示す乗用型の苗移植機１は８条植えの構成であるが、かかる構成を異なる植付条数の田植機に用いても構わない。苗移植機１は、図１および図２に示すように、走行車体２の後側に昇降リンク機構３を介して、苗タンク５３から苗を取って複数の苗植付装置５５で圃場に苗を植え付ける苗植付部や、種子を供給する播種装置等、あるいは圃場を耕耘するロータリ等の作業装置４を昇降可能に設け、該走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分を配置している。 The passenger-type seedling transplanter 1 shown in FIG. 2 as the work vehicle according to the embodiment has a configuration of eight-row planting, but such a configuration may be used for a rice transplanter having a different number of planting rows. As shown in FIGS. 1 and 2, the seedling transplanter 1 takes seedlings from the seedling tank 53 via the elevating link mechanism 3 on the rear side of the traveling vehicle body 2, and uses a plurality of seedling planting devices 55 to plant seedlings in the field. A work device 4 such as a seedling planting part for planting seedlings, a sowing device for supplying seeds, or a rotary for cultivating a field is provided so as to be able to move up and down, and a main body portion of the fertilizer application device 5 is arranged on the upper rear side of the traveling vehicle body 2. ing.

まず、走行車体２を構成するメインフレーム１５について説明する。図３に示すように、該メインフレーム１５は、機体前部の前側梁フレーム１６と、機体後部の後側梁フレーム１７と、該前側梁フレーム１６と後側梁フレーム１７の前後間に中央梁フレーム１８を設け、該前側梁フレーム１６と中央梁フレーム１８を左右一対の前側連結フレーム１９，１９で連結すると共に、該中央梁フレーム１８と後側梁フレーム１７を左右一対の後側連結フレーム２０，２０で連結する。 First, the main frame 15 constituting the traveling vehicle body 2 will be described. As shown in FIG. 3, the main frame 15 includes a front beam frame 16 at the front of the fuselage, a rear beam frame 17 at the rear of the fuselage, and a central beam between the front and rear beam frames 16 and the rear beam frame 17. A frame 18 is provided, and the front beam frame 16 and the center beam frame 18 are connected by a pair of left and right front side connecting frames 19 and 19, and the center beam frame 18 and the rear side beam frame 17 are connected by a pair of left and right rear side connecting frames 20. , 20 to connect.

なお、前側梁フレーム１６と中央梁フレーム１８と後側梁フレーム１７は左右方向を長手方向とし、前側連結フレーム１９と後側連結フレーム２０は前後方向を長手方向とする。該左右の前側連結フレーム１９，１９と後側連結フレーム２０，２０の左右間隔は略同じ間隔とする。また、前記中央梁フレーム１８と後側梁フレーム１７の左右長さは前側梁フレーム１６の左右長さよりも長く構成する。なお、左右の前側連結フレーム１９，１９と後側連結フレーム２０，２０は中央梁フレーム１８の下部で溶接するものであるので、左右の前側連結フレーム１９，１９と後側連結フレーム２０，２０を一体の金属製の角材で構成してもよい。 The front beam frame 16, the center beam frame 18, and the rear beam frame 17 have a longitudinal direction in the left-right direction, and the front connecting frame 19 and the rear connecting frame 20 have a longitudinal direction in the front-rear direction. The left-right spacing between the left and right front connecting frames 19 and 19 and the rear connecting frames 20 and 20 is substantially the same. Further, the left-right lengths of the central beam frame 18 and the rear beam frame 17 are longer than the left-right lengths of the front beam frame 16. Since the left and right front connecting frames 19 and 19 and the rear connecting frames 20 and 20 are welded at the lower part of the central beam frame 18, the left and right front connecting frames 19 and 19 and the rear connecting frames 20 and 20 are connected. It may be composed of an integral metal square timber.

前記前側梁フレーム１６と中央梁フレーム１８と左右の前側連結フレーム１９，１９が形成する空間部には、左右の前輪１０，１０や後輪１１，１１、作業装置４等に駆動力を伝動するミッションケース１３と、エンジン３０から供給される駆動力を該ミッションケース１３に出力する油圧式の無段変速装置（ＨＳＴ）１４を設ける。そして、前記後側梁フレーム１７の後部に、左右の持上フレーム２１，２１を左右の後側連結フレーム２０，２０の左右間隔よりも狭い間隔で且つ後方に突出させて設け、該左右の持上フレーム２１，２１の下部に後部支持フレーム２２を装着する。 The driving force is transmitted to the left and right front wheels 10, 10, the rear wheels 11, 11, the work device 4, and the like in the space formed by the front beam frame 16, the center beam frame 18, and the left and right front connecting frames 19, 19. A transmission case 13 and a hydraulic continuously variable transmission (HST) 14 that outputs the driving force supplied from the engine 30 to the transmission case 13 are provided. Then, the left and right lifting frames 21 and 21 are provided at the rear portion of the rear beam frame 17 so as to project rearward at a space narrower than the left and right spacing of the left and right rear connecting frames 20 and 20, and the left and right lifting frames 21 and 21 are held. The rear support frame 22 is attached to the lower part of the upper frames 21 and 21.

該後部支持フレーム２２の左右両側には、走行車体２の左右の後輪１１，１１を各々駆動させる後輪伝動ケース１１ａ，１１ａを設け、該後部支持フレーム２２の上部には、前記昇降リンク機構３を支持する左右のリンクフレーム２３，２３を上方に向けて設ける。 Rear wheel transmission cases 11a and 11a for driving the left and right rear wheels 11 and 11 of the traveling vehicle body 2 are provided on both left and right sides of the rear support frame 22, and the elevating link mechanism is provided on the upper portion of the rear support frame 22. The left and right link frames 23, 23 that support 3 are provided so as to face upward.

前記昇降リンク機構３は、左右のリンクフレーム２３，２３の下部側で且つ左右間に左右一対のロワリンクアーム２４，２４を設け、該左右のロワリンクアーム２４，２４の左右間に昇降シリンダ２５を設けると共に、該昇降シリンダ２５の上方にアッパリンクアーム２６を設けて構成する。なお、該左右のロワリンクアーム２４，２４と昇降シリンダ２５とアッパリンクアーム２６の走行車体２とは反対側の端部は、作業装置４の機体前側に装着する。 The elevating link mechanism 3 is provided with a pair of left and right lower link arms 24, 24 on the lower side of the left and right link frames 23, 23 and between the left and right, and an elevating cylinder 25 is provided between the left and right lower link arms 24, 24. And an upper link arm 26 is provided above the elevating cylinder 25. The left and right lower link arms 24 and 24, the elevating cylinder 25, and the upper link arm 26 on the opposite side of the traveling vehicle body 2 are mounted on the front side of the work device 4.

さらに、前記中央梁フレーム１８の左右両端部の前方と左右の前側連結フレーム１９，１９の左右外側に、走行車体２の左右の前輪１０，１０に各々伝動する前輪伝動ケース１０ａ，１０ａを各々設けると共に、該中央梁フレーム１８と後側梁フレーム１７の左右端部を左右の延長フレーム２７，２７で各々連結する。該左右の延長フレーム２７，２７は前後方向を長手方向とする。 Further, front wheel transmission cases 10a and 10a that transmit to the left and right front wheels 10 and 10 of the traveling vehicle body 2 are provided on the front left and right ends of the central beam frame 18 and on the left and right outside of the left and right front connecting frames 19 and 19, respectively. At the same time, the left and right ends of the central beam frame 18 and the rear beam frame 17 are connected by the left and right extension frames 27 and 27, respectively. The left and right extension frames 27, 27 have a longitudinal direction in the front-rear direction.

また、前記中央梁フレーム１８と後側梁フレーム１７と後部支持フレーム２２の下部に前後方向の中央連結フレーム２８を設け、前記中央梁フレーム１８と後側梁フレーム１７の前後間で且つ左右の後側連結フレーム２０，２０の左右間にエンジン３０を支持する前後の支持プレート２９，２９を設ける。 Further, a central connecting frame 28 in the front-rear direction is provided below the central beam frame 18, the rear beam frame 17, and the rear support frame 22, and between the front and rear of the central beam frame 18 and the rear beam frame 17 and behind the left and right sides. Front and rear support plates 29 and 29 for supporting the engine 30 are provided between the left and right sides of the side connecting frames 20 and 20.

該前後の支持プレート２９，２９には、中央連結フレーム２８の左右両側でエンジン３０を受ける受けプレート２９ａが各々設けられている。そして、前記前後の支持プレート２９，２９の左右両側に、後側梁フレーム１７の下方を通過して後方に突出する左右の補助フレーム３１，３１を設け、該左右の補助フレーム３１，３１の後部を左右方向の後部補助フレーム３２で連結する。なお、該左右の補助フレーム３１，３１の後端部は、前記左右の後輪伝動ケース１１ａ，１１ａに連結する。 The front and rear support plates 29 and 29 are provided with receiving plates 29a for receiving the engine 30 on both the left and right sides of the central connecting frame 28. Then, left and right auxiliary frames 31, 31 that pass below the rear beam frame 17 and project rearward are provided on the left and right sides of the front and rear support plates 29, 29, and the rear portions of the left and right auxiliary frames 31, 31 are provided. Are connected by a rear auxiliary frame 32 in the left-right direction. The rear ends of the left and right auxiliary frames 31, 31 are connected to the left and right rear wheel transmission cases 11a, 11a.

上記により、メインフレーム１５が構成される。該メインフレーム１５のうち、前側梁フレーム１６から後側梁フレーム１７までの前後幅、および左右の前側連結フレーム１９，１９および後側連結フレーム２０，２０の左右幅を、作業者が搭乗するフロアステップ３３で覆う。該フロアステップ３３は一体形成して強度を向上させたり部品数を減らしたりするものや、前側と後側、左側と右側で各々分割可能に構成し、着脱を容易にするものを用いる。 As described above, the main frame 15 is configured. Of the main frame 15, the floor on which the operator boardes the front-rear width from the front beam frame 16 to the rear beam frame 17, and the left-right width of the left and right front connection frames 19 and 19 and the rear connection frames 20 and 20. Cover with step 33. The floor step 33 is integrally formed to improve the strength or reduce the number of parts, or is configured to be separable on the front side and the rear side and the left side and the right side to facilitate attachment / detachment.

上記では、図３に示すように、前記中央梁フレーム１８と後側梁フレーム１７の左右両側端部の周辺と、左右の延長フレーム２７，２７がフロアステップ３３に覆われず、露出する。このとき、前記フロアステップ３３を拡大してメインフレーム１５の全体を覆う構成としてもよいが、大きさや植付作業条数の異なる機体間でのフロアステップ３３の共用化を図るべく、フロアステップ３３の左右両側に、左右の延長ステップ３４，３４を各々配置する構成とする。 In the above, as shown in FIG. 3, the periphery of the left and right side ends of the central beam frame 18 and the rear beam frame 17 and the left and right extension frames 27 and 27 are not covered by the floor step 33 and are exposed. At this time, the floor step 33 may be expanded to cover the entire main frame 15, but the floor step 33 may be shared among the aircraft having different sizes and the number of planting work rows. The left and right extension steps 34 and 34 are arranged on both the left and right sides of the above.

上記構成により、メインフレーム１５は複数のフレーム構成体を連結して構成しているので、従来に比べて強度の向上が図られている。また、エンジン３０を搭載する前後の支持プレート２９，２９の下部に中央連結フレーム２８を配置すると共に、前後の支持プレート２９，２９を左右の後部補助フレーム３２，３２と連結したことにより、重量物であるエンジン３０を強固に保持することができる。 With the above configuration, since the main frame 15 is configured by connecting a plurality of frame components, the strength is improved as compared with the conventional case. Further, by arranging the central connecting frame 28 under the front and rear support plates 29 and 29 on which the engine 30 is mounted and connecting the front and rear support plates 29 and 29 with the left and right rear auxiliary frames 32 and 32, a heavy object is used. The engine 30 can be firmly held.

前記走行車体２の前側には、図１および図２に示すように、上部に機体を操舵するハンドル３５、無段変速装置１４や作業装置４を操作する変速操作レバー３６、走行車体２の走行伝動を切り替える副変速切替装置（図示省略）を操作する副変速操作レバー３７および機体各部の操作を行う操縦パネル３８を上部に備えるボンネット３９を設ける。該ボンネット３９の前側には開閉可能なフロントカバー４０を設け、該フロントカバー４０の内部には、燃料タンクやバッテリ、前記ハンドル３５の操舵に前記左右の前輪１０，１０、および左右の前輪伝動ケース１０ａ，１０ａの下部側を回動させる連動機構（図示省略）を内装する。 On the front side of the traveling vehicle body 2, as shown in FIGS. 1 and 2, a steering wheel 35 for steering the aircraft, a speed change operating lever 36 for operating the continuously variable transmission 14 and the working device 4, and the traveling vehicle body 2 are running. A bonnet 39 is provided at the top, which is provided with an auxiliary transmission operating lever 37 for operating an auxiliary transmission switching device (not shown) for switching transmission and a control panel 38 for operating each part of the machine body. A front cover 40 that can be opened and closed is provided on the front side of the bonnet 39, and inside the front cover 40, a fuel tank, a battery, the left and right front wheels 10 and 10 for steering the steering wheel 35, and left and right front wheel transmission cases. An interlocking mechanism (not shown) that rotates the lower side of 10a and 10a is installed.

また、前記フロントカバー４０の前方には、作業装置４の作業状態や作業時に消費される作業資材の減少、および後述する自動操舵装置２０５の作動、非作動等の各種情報をＬＥＤ等の点灯で表示するセンターマスコット７０を設ける。該センターマスコット７０は、たとえば、側面視において、機体下部側で且つ機体後側に配置される作業表示部７１と、機体上部側で且つ機体前側に配置される自動直進表示部７２で構成される。 Further, in front of the front cover 40, various information such as the working state of the work device 4, the reduction of work materials consumed during the work, and the operation and non-operation of the automatic steering device 205, which will be described later, are displayed by lighting LEDs and the like. A center mascot 70 to be displayed is provided. The center mascot 70 is composed of, for example, a work display unit 71 arranged on the lower side of the machine body and on the rear side of the machine body, and an automatic straight-ahead display part 72 arranged on the upper side of the machine body and on the front side of the machine body in a side view. ..

そして、前記ボンネット３９よりも機体後側で、且つ前記エンジン３０の上方に、エンジン３０の上方および側方を覆うエンジンカバー３０ａを設け、該エンジンカバー３０ａの上部に作業者が着座する操縦席４１を設ける。 An engine cover 30a that covers the upper side and the side of the engine 30 is provided on the rear side of the bonnet 39 and above the engine 30, and the driver's seat 41 in which the operator sits on the upper part of the engine cover 30a. Is provided.

さらに、該操縦席４１の後側で、具体的にはメインフレーム１５の後端側に前記施肥装置５を積載する。該施肥装置５の駆動力は、左右の後輪伝動ケース１１ａの左右一側から施肥装置５に向かって配置される施肥伝動機構５ａによって伝動される。 Further, the fertilizer application device 5 is loaded on the rear side of the cockpit 41, specifically on the rear end side of the main frame 15. The driving force of the fertilizer application device 5 is transmitted by the fertilizer application transmission mechanism 5a arranged from the left and right sides of the left and right rear wheel transmission cases 11a toward the fertilizer application device 5.

前記ミッションケース１３の前側には、前記左右の前輪伝動ケース１０ａ，１０ａに伝動する前側伝動シャフト（図示省略）と、ミッションケース１３の後部には、前記左右の後輪伝動ケース１１ａ，１１ａに伝動する左右のドライブシャフト４２，４２を設ける。該左右のドライブシャフト４２，４２よりも伝動方向上手側には、左右のドライブシャフト４２，４２への伝動を入切するサイドクラッチ機構４３，４３が配置されており、前記ハンドル３５を切操作して走行車体２を旋回操作させると、旋回内側に位置するサイドクラッチ機構４３が切状態になり、旋回内側の後輪１１への伝動を停止させる構成としている。 The front side of the mission case 13 is transmitted to the left and right front wheel transmission cases 10a and 10a (not shown), and the rear part of the mission case 13 is transmitted to the left and right rear wheel transmission cases 11a and 11a. Left and right drive shafts 42, 42 are provided. Side clutch mechanisms 43, 43 for turning on / off the transmission to the left and right drive shafts 42, 42 are arranged on the side superior to the left and right drive shafts 42, 42 in the transmission direction, and the handle 35 is turned off. When the traveling vehicle body 2 is turned, the side clutch mechanism 43 located inside the turn is turned off, and the transmission to the rear wheels 11 inside the turn is stopped.

図３に示すように、前記ミッションケース１３の後側の左右中央付近に左右のクラッチ入切軸４４，４４を上下方向に設け、該左右のクラッチ入切軸４４，４４の上部に機体外側に向かうクラッチ入切アーム４５，４５を各々設ける。そして、前記操縦席４１の前側下部で且つ左右一側には、左右のサイドクラッチ機構４３，４３を入切操作するサイドクラッチペダル４３ａ，４３ａを設ける。 As shown in FIG. 3, left and right clutch on / off shafts 44, 44 are provided in the vertical direction near the left and right centers on the rear side of the mission case 13, and the left and right clutch on / off shafts 44, 44 are placed on the upper side of the machine body. The clutch on / off arms 45 and 45 to face are provided respectively. Then, side clutch pedals 43a and 43a for turning on and off the left and right side clutch mechanisms 43 and 43 are provided on the lower front side and one left and right side of the driver's seat 41.

また、図１および図２に示すように、作業装置４の下方には、圃場面に接地して滑走するセンターフロート６２Ｃと左右のサイドフロート６２Ｌ，６２Ｒを設けると共に、該センターフロート６２Ｃと左右のサイドフロート６２Ｌ，６２Ｒよりも機体前側に、圃場面の凹凸を整地する整地ロータ６３を設ける。該整地ロータ６３への駆動力は、左右一側の後輪伝動ケース１１ａに設ける整地伝動シャフト６５により伝動される。また、左右一側の後輪伝動ケース１１ａには、整地ロータ６３への伝動を入切する整地クラッチを設ける。 Further, as shown in FIGS. 1 and 2, below the work device 4, a center float 62C and left and right side floats 62L and 62R that slide in contact with the field scene are provided, and the center float 62C and the left and right are provided. A ground leveling rotor 63 for leveling unevenness in the field scene is provided on the front side of the machine body with respect to the side floats 62L and 62R. The driving force to the leveling rotor 63 is transmitted by the ground leveling transmission shaft 65 provided on the rear wheel transmission case 11a on one side on the left and right sides. Further, the rear wheel transmission case 11a on one left and right side is provided with a ground leveling clutch for turning on / off the transmission to the ground leveling rotor 63.

前記センターフロート６２Ｃには、該センターフロート６２Ｃの回動角度を検知する回動ポテンショメータ６４（図６参照）を設け、該回動ポテンショメータ６４の回動角度が所定角度以上変化すると圃場の深さが変化したと判断し、制御装置１００が前記昇降シリンダ２５を伸縮させて昇降リンク機構３を上下回動させ、作業装置４の上下高さ、即ち作業位置を圃場の深さに対応させる構成とする。 The center float 62C is provided with a rotation potentiometer 64 (see FIG. 6) for detecting the rotation angle of the center float 62C, and when the rotation angle of the rotation potentiometer 64 changes by a predetermined angle or more, the depth of the field increases. Upon determining that the change has occurred, the control device 100 expands and contracts the elevating cylinder 25 to rotate the elevating link mechanism 3 up and down, so that the vertical height of the work device 4, that is, the work position corresponds to the depth of the field. ..

圃場内で前記作業装置４を用いて苗の植付や種子の播種作業、あるいは苗の生育後の追肥や除草等の作業を行うときは、圃場の一側から他側に向かって走行車体２を直進走行させることが一般的である。しかしながら、走行車体２は、圃場の耕盤の凹凸や表土の粘性により車輪が直進方向からずれた方向を向くと、次第にずれた方向に移動してしまうことがある。また、作業者の操縦技術によっては、走行車体２を直進方向に合わせられず、直進からずれた方向に移動させてしまうことがある。 When planting seedlings, sowing seeds, or performing topdressing or weeding after the seedlings have grown using the work device 4 in the field, the vehicle body 2 travels from one side to the other side of the field. It is common to drive straight ahead. However, the traveling vehicle body 2 may gradually move in the deviated direction when the wheels are deviated from the straight traveling direction due to the unevenness of the plowing board in the field or the viscosity of the topsoil. Further, depending on the maneuvering technique of the operator, the traveling vehicle body 2 may not be aligned in the straight-ahead direction and may be moved in a direction deviated from the straight-ahead direction.

これにより、苗の植付や播種、除草や追肥等の作業軌跡が斜め方向になり、本来苗の植付や播種が可能な個所が空きスペースとなり、後から作業者が手作業で植付や播種を行う必要が生じ、作業者に余分な労力を生じさせることや、苗の植付条間や播種条間が作業装置４の条間よりも狭くなり、風通しが悪くなって病虫害が発生することがある。あるいは、除草作業や追肥作業等の、植付や播種の後工程の作業を行う際、苗を踏み潰してしまい、収量の低下を招くことや、苗を踏み潰さないように操縦することにより、作業能率を低下させる問題が生じることがある。 As a result, the work trajectory of planting and sowing seedlings, weeding and topdressing becomes diagonal, and the place where seedlings can be planted and sowed becomes an empty space, and the operator can manually plant the seedlings later. It becomes necessary to sow, which causes extra labor for the worker, and the space between the planting rows and the seeding rows of the seedlings becomes narrower than the gaps of the working device 4, resulting in poor ventilation and pest damage. Sometimes. Alternatively, when performing post-planting or sowing work such as weeding or topdressing, the seedlings may be trampled, resulting in a decrease in yield, or by maneuvering so as not to trample the seedlings. Problems that reduce work efficiency may occur.

これらの問題を解決するには、作業者の手によらず、走行車体２を自動操舵させ、直進走行姿勢を維持させる、いわゆる自動直進システムを搭載することが考えられる。 In order to solve these problems, it is conceivable to install a so-called automatic straight-ahead system in which the traveling vehicle body 2 is automatically steered and the straight-ahead traveling posture is maintained without the hands of an operator.

まず、図１および図２に示すように、走行車体２に、位置情報取得装置としてのＧＰＳ（ＧＮＳＳ）アンテナ２００を装着するアンテナフレーム２０１を設ける。該アンテナフレーム２０１は、前記メインフレーム１５の前側に設ける左右のアンテナステー２０２，２０２に左右の基部を装着する、正面視で門型の前側フレーム２０１ａと、該前側フレーム２０１ａの左右中央部から機体後方に向かい、走行車体２の後側の左右中央部に向かう後側フレーム２０１ｂで構成する。なお、門型の該前側フレーム２０１ａの空間部の後方には、前記ボンネット３９や操縦席４１が位置するものとする。 First, as shown in FIGS. 1 and 2, an antenna frame 201 for mounting a GPS (GNSS) antenna 200 as a position information acquisition device is provided on the traveling vehicle body 2. The antenna frame 201 is a gate-shaped front frame 201a in which the left and right bases are attached to the left and right antenna stays 202 and 202 provided on the front side of the main frame 15, and the machine body from the left and right center portions of the front frame 201a. It is composed of a rear frame 201b that faces rearward and faces the left and right central portions on the rear side of the traveling vehicle body 2. It is assumed that the bonnet 39 and the driver's seat 41 are located behind the space portion of the gate-shaped front frame 201a.

また、前記アンテナフレーム２０１の上下高さは、機体中最も高くする。作業者がフロアステップ３３上に立った状態で頭をぶつけることを防止しつつ、且つ受信精度を向上させるべく、アンテナフレーム２０１の上端部は、地表から２．５〜３．５ｍ程度に位置するものとする。これにより、作業者はフロアステップ３３上を移動しやすく、作業能率が向上すると共に、ＧＰＳアンテナ２００を地表から上方に離間させることができるので、受信精度の向上が図られる。 Further, the vertical height of the antenna frame 201 is set to be the highest in the airframe. The upper end of the antenna frame 201 is located about 2.5 to 3.5 m from the ground surface in order to prevent the operator from hitting his head while standing on the floor step 33 and to improve the reception accuracy. It shall be. As a result, the operator can easily move on the floor step 33, the work efficiency is improved, and the GPS antenna 200 can be separated upward from the ground surface, so that the reception accuracy can be improved.

該前側フレーム２０１ａと後側フレーム２０１ｂの接続部付近には、前記ＧＰＳアンテナ２００を装着する。なお、前側フレーム２０１ａと後側フレーム２０１ｂの接続部は、ボンネット３９と操縦席４１の前後間附近であり、前記走行車体２の前後方向の中央部付近である。 The GPS antenna 200 is mounted near the connection portion between the front frame 201a and the rear frame 201b. The connection portion between the front frame 201a and the rear frame 201b is near the front and rear of the bonnet 39 and the driver's seat 41, and is near the central portion of the traveling vehicle body 2 in the front-rear direction.

上記により、ＧＰＳアンテナ２００の取付位置が機体の前後および左右方向の中央部付近になるので、取得される機体の座標が実際の機体の位置から離れたものとなりにくく、自動直進システムによる直進走行位置の設定が適切になり、作業精度が向上する。 As a result of the above, since the mounting position of the GPS antenna 200 is near the center in the front-rear and left-right directions of the aircraft, it is difficult for the acquired coordinates of the aircraft to deviate from the actual position of the aircraft, and the straight traveling position by the automatic straight-ahead system. The setting of is appropriate and the work accuracy is improved.

また、前側フレーム２０１ａの空間部の後方に操縦席４１が位置することにより、アンテナフレーム２０１が作業者の視界を遮ることを防止できるので、視認性が向上し、直進走行前の位置合わせが正確になると共に、機体前方の圃場の状態や障害物を早めに見つけられるので、作業者による手動操作に切り替えて安全且つ作業位置のずれを抑えることができる。なお、ＧＰＳアンテナ２００は、単独測位方式、ＤＧＰＳ（相対測位）方式、ＲＴＫ（干渉測位）方式等のうち、作業をする地域に適したものを用いるとよい。 Further, by locating the driver's seat 41 behind the space portion of the front frame 201a, it is possible to prevent the antenna frame 201 from obstructing the operator's field of view, so that visibility is improved and the alignment before traveling straight is accurate. At the same time, the condition of the field in front of the machine and obstacles can be found early, so that it is possible to switch to manual operation by the operator and safely and suppress the deviation of the work position. As the GPS antenna 200, it is preferable to use an independent positioning system, a DGPS (relative positioning) system, an RTK (interference positioning) system, or the like, which is suitable for the working area.

しかしながら、機体の傾斜や振動の影響によりＧＰＳアンテナ２００の地上高が変動すると、実際の機***置と異なる座標位置が測定され、受信精度が低下すると共に、直進からずれた方向に機体が走行してしまう問題が生じる。 However, if the ground height of the GPS antenna 200 fluctuates due to the influence of the tilt or vibration of the aircraft, the coordinate position different from the actual aircraft position is measured, the reception accuracy is lowered, and the aircraft travels in a direction deviated from the straight line. There is a problem that it ends up.

これを防止すべく、図６に示すように、ＧＰＳアンテナ２００に加えて、ＩＭＵ（慣性計測装置）２０３を設ける。該ＩＭＵ２０３は、走行車体２が傾斜姿勢になるときの地表からＧＰＳアンテナ２００までの高さと、傾斜していないときの地表からＧＰＳアンテナ２００までの高さの差に基づき、ＧＰＳアンテナ２００が取得した位置座標を制御装置１００に修正させるものである。 In order to prevent this, as shown in FIG. 6, an IMU (Inertial Measurement Unit) 203 is provided in addition to the GPS antenna 200. The IMU 203 was acquired by the GPS antenna 200 based on the difference between the height from the ground surface to the GPS antenna 200 when the traveling vehicle body 2 is in the tilted posture and the height from the ground surface to the GPS antenna 200 when the traveling vehicle body 2 is not tilted. The position coordinates are corrected by the control device 100.

なお、地表からＧＰＳアンテナ２００までの高さは、前記走行車体２の傾斜等の挙動を、ＩＭＵ２０３に内蔵される三軸の加速度センサと角速度センサで計測して割り出すものとする。 The height from the ground surface to the GPS antenna 200 is determined by measuring the behavior such as the inclination of the traveling vehicle body 2 with the three-axis acceleration sensor and the angular velocity sensor built in the IMU 203.

これに加えて、自動直進システムによる機体の走行方向が正しいかどうかをより確実に制御装置１００に判定させるべく、方位センサ２０４を設ける。なお、このときの位置座標の補正については、図７のＳ１０１〜Ｓ１０５に示すとおりである。これにより、機体の進路を計測される方位により定めることができるので、直進走行の精度がいっそう向上する。 In addition to this, the directional sensor 204 is provided so that the control device 100 can more reliably determine whether or not the traveling direction of the aircraft by the automatic straight-ahead system is correct. The correction of the position coordinates at this time is as shown in S101 to S105 of FIG. As a result, the course of the aircraft can be determined by the measured direction, so that the accuracy of straight running is further improved.

前記ＧＰＳアンテナ２００が取得する位置情報は、ＩＭＵ２０３と方位センサ２０４が検出する情報に基づき、制御装置１００により補正される。そして、制御装置１００は、現在の位置情報と先に取得されている位置情報を比較し、位置情報の相違が許容範囲を超えていると、機体を直進走行位置に戻すべく、左右の前輪１０，１０を左右方向に操舵させる。 The position information acquired by the GPS antenna 200 is corrected by the control device 100 based on the information detected by the IMU 203 and the directional sensor 204. Then, the control device 100 compares the current position information with the previously acquired position information, and if the difference in the position information exceeds the permissible range, the left and right front wheels 10 in order to return the aircraft to the straight traveling position. , 10 are steered in the left-right direction.

上記の左右の前輪１０，１０の操舵、あるいはクローラ等の信地旋回を自動化すべく、前記ハンドル３５を操舵アクチュエータ２０６で回動させる自動操舵装置２０５を設ける。該自動操舵装置２０５は、図８のＳ２０１〜Ｓ２０４に示すとおり、前記制御装置１００が算出した現在の位置情報のＸ座標と、先に取得されている基準となる位置情報のＸ座標の差異に基づき、操舵アクチュエータ２０６の作動量が変動されることで、機体を直進走行位置に向かわせるべく、ハンドル３５を左右に切ると共に、直進走行位置に来ると操舵アクチュエータ２０６を停止させてハンドル３５の自動操舵を停止させるものである。 An automatic steering device 205 for rotating the steering wheel 35 with a steering actuator 206 is provided in order to automate the steering of the left and right front wheels 10 and 10 or the turning of the crawler or the like. As shown in S201 to S204 of FIG. 8, the automatic steering device 205 determines the difference between the X coordinate of the current position information calculated by the control device 100 and the X coordinate of the reference position information previously acquired. Based on this, the operating amount of the steering actuator 206 fluctuates, so that the steering wheel 35 is turned left and right in order to direct the aircraft to the straight running position, and when the steering actuator 206 comes to the straight running position, the steering actuator 206 is stopped and the steering wheel 35 is automatically operated. It stops the steering.

なお、操舵アクチュエータ２０６は、電動や油圧式のモータ、あるいはシリンダで構成する。 The steering actuator 206 is composed of an electric or hydraulic motor or a cylinder.

上記構成により、算出された位置情報のＸ座標の差異に合わせてハンドル３５が自動的に操舵され、機体を直進走行位置に自動的に合わせることができるので、作業装置４による作業位置が左右方向にずれることが防止され、圃場内に作業が行われない箇所が発生しにくくなる。これにより、作業が行われなかった箇所に、後から人手で作業を行う必要が無くなり、作業者の労力が軽減される。 With the above configuration, the handle 35 is automatically steered according to the difference in the X coordinates of the calculated position information, and the machine body can be automatically adjusted to the straight running position, so that the work position by the work device 4 is in the left-right direction. It is prevented from shifting, and it is less likely that there will be places in the field where work is not performed. As a result, it is not necessary to manually perform the work later in the place where the work was not performed, and the labor of the worker is reduced.

また、前工程の作業条と現在の作業条の作業位置が重複することを防止できるので、苗、種子や肥料等の作業資材を余分に消費することが防止され、作業コストの低減が図られると共に、作業資材の過剰供給による生育不良の発生が防止される。 In addition, since it is possible to prevent the work positions of the work strips of the previous process and the work strips of the current work strip from overlapping, it is possible to prevent extra consumption of work materials such as seedlings, seeds and fertilizers, and to reduce work costs. At the same time, the occurrence of poor growth due to excessive supply of work materials is prevented.

なお、耕耘機を装着したトラクタや、苗移植機や播種機は、作業条の圃場端まで走行し、約１８０度旋回して次の作業条に移動する。旋回走行中に自動直進システムが作動していると、機体が直進走行すべき位置からずれていると判断して操舵アクチュエータ２０６を作動させ、旋回軌跡を乱すおそれがある。したがって、自動直進システムは、機体を旋回させる際にオフにする構成とする必要がある。ハンドル３５を旋回操作すると自動直進システムがオフになる構成とすることも考えられるが、圃場の状態等によって機体の進行方向が大幅にずれたり、障害物を回避すべく作業者がハンドル３５を旋回操作と同等以上に大きく操作したりした際に自動直進システムがオフになるので、作業者が直進途中で自動操舵システムを再度オンにせねばならず、作業者の手間が増えると共に、自動直進システムがオフになったことに気付かず、作業位置がずれたまま機体が走行し、作業精度が低下する問題が生じる。 The tractor equipped with the cultivator, the seedling transplanter, and the seeding machine travel to the field edge of the work line, turn about 180 degrees, and move to the next work line. If the automatic straight-ahead system is operating during turning, it may be determined that the aircraft is deviated from the position where it should travel straight, and the steering actuator 206 may be operated to disturb the turning trajectory. Therefore, the automatic straight-ahead system needs to be configured to be turned off when turning the aircraft. It is conceivable that the automatic straight-ahead system will be turned off when the steering wheel 35 is turned, but the direction of travel of the aircraft may be significantly deviated depending on the conditions of the field, or the operator may turn the steering wheel 35 to avoid obstacles. Since the automatic straight-ahead system is turned off when the operation is made larger than the operation, the operator has to turn on the automatic steering system again while going straight, which increases the labor of the operator and the automatic straight-ahead system. There is a problem that the work accuracy is lowered because the aircraft runs while the work position is shifted without noticing that it is turned off.

また、ハンドル３５を旋回から直進に戻す操作で自動直進システムをオンにすることが考えられるが、旋回から直進に戻る際、次の作業条における直進位置に機体を合わせるには、細かいハンドル３５の操舵操作を行う必要がある。この操作中に自動操舵システムがオンになっていると、機体が直進走行位置からずれたと制御装置１００が判断すると操舵アクチュエータ２０６が作動してしまい、機体の位置が本来直進走行すべき位置に合わせられなくなる問題がある。 In addition, it is conceivable to turn on the automatic straight-ahead system by returning the handle 35 from turning to straight-ahead, but when returning from turning to straight-ahead, in order to adjust the aircraft to the straight-ahead position in the next work line, the fine handle 35 It is necessary to perform steering operation. If the automatic steering system is turned on during this operation, the steering actuator 206 will operate when the control device 100 determines that the aircraft has deviated from the straight traveling position, and the position of the aircraft will be adjusted to the position where the aircraft should originally travel straight. There is a problem that it cannot be done.

このような問題の発生を防止し、機体を適切な方向に直進走行させると共に、適切な区間で作動することが可能な自動直進システムについて、図６、および図８〜図１１を用いて説明する。なお、走行車体２の前後進方向の位置座標をＹ座標とすると共に、走行車体２の前後進方向と直交する方向、即ち左右方向の位置座標をＸ座標とする。 An automatic straight-ahead system capable of preventing the occurrence of such a problem, allowing the aircraft to travel straight in an appropriate direction, and operating in an appropriate section will be described with reference to FIGS. 6 and 8 to 11. .. The position coordinates in the front-rear direction of the traveling vehicle body 2 are defined as Y coordinates, and the position coordinates in the direction orthogonal to the traveling vehicle body 2 in the front-rear direction, that is, the left-right direction are defined as X coordinates.

まず、走行車体２に、自動直進の開始点である圃場の一側と自動直進の終了点である圃場の他側の座標を取得させると共に、自動直進システムを入切する、自動直進設定部材２０７を設ける。該自動直進設定部材２０７は、上下方向、左右方向、押込状態と戻り状態など、少なくとも二方向に操作可能な部材を少なくとも一つ装着するか、あるいは二つ以上の操作部材を装着するものとする。 First, the automatic straight-ahead setting member 207 that causes the traveling vehicle body 2 to acquire the coordinates of one side of the field, which is the start point of automatic straight-ahead, and the other side of the field, which is the end point of automatic straight-ahead, and turns on / off the automatic straight-ahead system. Is provided. The automatic straight-ahead setting member 207 is equipped with at least one member that can be operated in at least two directions such as a vertical direction, a horizontal direction, a pushed state and a return state, or is equipped with two or more operating members. ..

本実施形態では、自動直進設定部材２０７として、図４に示すように、上下方向に操作可能なフィンガアップレバーを装着するが、トグルスイッチやプッシュスイッチ、ジョイスティック等を用いてもよい。これにより、部品点数の削減が図られると共に、基準位置（第１基準位置Ａ、第２基準位置Ｂ）の取得操作と、自動操舵装置２０５の入切操作を、同じ側の片方の手で自動直進設定部材２０７を操作すればよいので、操作性が向上する。 In the present embodiment, as the automatic straight-ahead setting member 207, a finger-up lever that can be operated in the vertical direction is attached as shown in FIG. 4, but a toggle switch, a push switch, a joystick, or the like may be used. As a result, the number of parts can be reduced, and the operation of acquiring the reference position (first reference position A, the second reference position B) and the on / off operation of the automatic steering device 205 are automatically performed with one hand on the same side. Since the straight-ahead setting member 207 may be operated, the operability is improved.

図４に示すように、該自動直進設定部材２０７を第１の方向Ｗ１、本実施形態では機体上方に向けて操作すると、操作された位置で前記ＧＰＳアンテナ２００が取得され、ＩＭＵ２０３と方位センサ２０４の検出結果を用いて制御装置１００が算出した位置座標が記録される。なお、自動直進設定部材２０７の第１の方向Ｗ１への操作が、基準位置取得部材の操作に該当する。 As shown in FIG. 4, when the automatic straight-ahead setting member 207 is operated in the first direction W1 or toward the upper side of the machine body in the present embodiment, the GPS antenna 200 is acquired at the operated position, and the IMU 203 and the directional sensor 204 are obtained. The position coordinates calculated by the control device 100 using the detection result of the above are recorded. The operation of the automatic straight-ahead setting member 207 in the first direction W1 corresponds to the operation of the reference position acquisition member.

前記自動直進設定部材２０７を操作したとき、図９のＳ３０１〜Ｓ３０２に示すとおり、他の位置座標の記録が無いときは、算出した位置座標を第１基準点Ａとして記録し、該第１基準点Ａが記録されているときは、算出した位置座標を第２基準点Ｂとして記録する。該第１基準点Ａと第２基準点Ｂが記録されているときに前記自動直進設定部材２０７が操作された時は、位置座標を記録しない。 When the automatic straight-ahead setting member 207 is operated, as shown in S301 to S302 of FIG. 9, when no other position coordinates are recorded, the calculated position coordinates are recorded as the first reference point A, and the first reference point is recorded. When the point A is recorded, the calculated position coordinates are recorded as the second reference point B. When the automatic straight-ahead setting member 207 is operated while the first reference point A and the second reference point B are recorded, the position coordinates are not recorded.

なお、圃場内の作業途中で、自動直進が精度よく行えなくなった時等には、第１基準点Ａおよび第２基準点Ｂを取得し直す必要があるので、図１０（Ｓ４０１〜Ｓ４０６）に示すように、このときは前記自動直進設定部材２０７を所定時間（たとえば、２〜３秒）に亘って第１の方向Ｗ１に操作すると、記録されている第１基準点Ａおよび第２基準点Ｂが消去される設定とするとよい。あるいは、操作すると第１基準点Ａおよび第２基準点Ｂが削除される、記録消去用のボタン（図示省略）を設けてもよい。 In addition, when the automatic straight-ahead cannot be performed accurately during the work in the field, it is necessary to reacquire the first reference point A and the second reference point B, so that shown in FIG. 10 (S401 to S406). As shown, at this time, when the automatic straight-ahead setting member 207 is operated in the first direction W1 for a predetermined time (for example, 2 to 3 seconds), the recorded first reference point A and the second reference point are recorded. It is preferable to set B to be erased. Alternatively, a record erasing button (not shown) may be provided in which the first reference point A and the second reference point B are deleted when operated.

自動直進システムの直進走行の基準位置となる前記第１基準点Ａおよび第２基準点Ｂは、距離が近いほどＸ座標のズレは小さいが、二点間の距離が短ければ、自動直進を用いなくてもおおよそ直進走行は可能である。また、二点間の距離が短くなるときは、作業者が意図せず自動直進設定部材２０７に触れてしまい、第２基準点Ｂを取得するという状況が考えられる。 The first reference point A and the second reference point B, which are the reference positions for straight running of the automatic straight-ahead system, have a smaller X-coordinate deviation as the distance is shorter, but if the distance between the two points is short, automatic straight-ahead is used. It is possible to drive straight ahead without it. Further, when the distance between the two points becomes short, it is conceivable that the operator unintentionally touches the automatic straight-ahead setting member 207 and acquires the second reference point B.

このような問題の発生を防止すべく、前記自動直進設定部材２０７を操作して第２基準点Ｂを取得する際、第１基準点Ａを取得した位置からの距離が所定距離未満、たとえば、８〜１２ｍ未満であるときは、制御装置１００は第２基準点Ｂを削除し、記録させないものとする。その後、再度自動直進設定部材２０７が操作され、第１基準点Ａを取得した位置からの距離が所定距離以上であれば、制御装置１００は第２基準点Ｂを記録させるものとする。 In order to prevent the occurrence of such a problem, when the automatic straight-ahead setting member 207 is operated to acquire the second reference point B, the distance from the position where the first reference point A is acquired is less than a predetermined distance, for example, When it is less than 8 to 12 m, the control device 100 deletes the second reference point B and prevents recording. After that, if the automatic straight-ahead setting member 207 is operated again and the distance from the position where the first reference point A is acquired is equal to or greater than a predetermined distance, the control device 100 shall record the second reference point B.

なお、図１１（Ｓ５０１〜Ｓ５０５）に示すように、第１基準点Ａを取得した状態で、第２基準点Ｂを取得せずにハンドル３５を所定時間内に所定量以上に操作し、走行車体２を旋回させたとき、制御装置１００は、記録した第１基準点Ａを削除する。その後、前記自動直進設定部材２０７が第１の方向Ｗ１に操作されると、制御装置１００は、ＧＰＳアンテナ２００により取得したその場所の位置座標を、第１基準点Ａとして記録し、第１基準点ＡのＹ座標と第２基準点ＢのＹ座標を結ぶ線が直線状にならなくなることを防止する構成としてもよい。 As shown in FIGS. 11 (S501 to S505), the steering wheel 35 is operated by a predetermined amount or more within a predetermined time without acquiring the second reference point B in the state where the first reference point A is acquired, and the vehicle travels. When the vehicle body 2 is turned, the control device 100 deletes the recorded first reference point A. After that, when the automatic straight line setting member 207 is operated in the first direction W1, the control device 100 records the position coordinates of the place acquired by the GPS antenna 200 as the first reference point A, and records the position coordinates as the first reference point A. The configuration may be such that the line connecting the Y coordinate of the point A and the Y coordinate of the second reference point B is prevented from becoming straight.

これにより、圃場の一端と他端の所定位置、たとえば、直進走行を終えて走行車体２が旋回を開始する位置と、旋回終了後に作業装置４を下降させて直進走行を開始する位置に第１基準点Ａと第２基準点Ｂを設定することができ、作業装置４を下降させて直進走行する位置で自動直進システムを作動させ、作業位置が進行方向に対して左右方向にズレない、高精度な作業が可能になる。 As a result, the first position is a predetermined position at one end and the other end of the field, for example, a position where the traveling vehicle body 2 starts turning after the straight running and a position where the working device 4 is lowered to start the straight running after the turning is completed. A reference point A and a second reference point B can be set, and the automatic straight-ahead system is operated at a position where the work device 4 is lowered to travel straight, and the work position does not shift in the left-right direction with respect to the traveling direction. Accurate work becomes possible.

また、作業者の誤操作により第２基準点Ｂが実際に設定すべき位置と異なることを防止できるので、次の作業条で第１基準点Ａと第２基準点Ｂを取得し直す必要が無く、自動直進を用いる作業条を増やし、圃場内の作業精度を一層向上させることができる。 In addition, since it is possible to prevent the second reference point B from being different from the actual position to be set due to an erroneous operation by the operator, there is no need to reacquire the first reference point A and the second reference point B in the next work section. , The number of work lines that use automatic straight-ahead can be increased, and the work accuracy in the field can be further improved.

なお、圃場に入ってから最初に作業を行う作業条では、所定位置で自動直進設定部材２０７を第１の方向Ｗ１に操作して、上記の第１基準点Ａと第２基準点Ｂを取得する作業が必須になるので、自動直進を用いず、作業者がハンドル３５を操作して、機体を直進走行させることになる。 In the work line in which the work is performed first after entering the field, the automatic straight-ahead setting member 207 is operated in the first direction W1 at a predetermined position to acquire the first reference point A and the second reference point B described above. Since the work to be performed is indispensable, the operator operates the steering wheel 35 to drive the aircraft straight ahead without using automatic straight travel.

上記のとおり、自動直進設定部材２０７の操作によって第１基準点Ａと第２基準点Ｂを取得していると、該第１基準点Ａと第２基準点Ｂの各Ｙ座標を結んだ基準線Ｒが、自動直進の目安となる線となり、走行中の機体の位置座標のＸ座標が、自動直進の目安となる線のＸ座標と合致しているか否かを判定し、合致していなければ自動操舵装置２０５により合致する方向にハンドル３５を自動操舵させることで、自動直進走行を実現することができる。 As described above, when the first reference point A and the second reference point B are acquired by the operation of the automatic straight-ahead setting member 207, the reference connecting the Y coordinates of the first reference point A and the second reference point B. The line R serves as a guideline for automatic straight-ahead, and it is determined whether or not the X-coordinate of the position coordinate of the running aircraft matches the X-coordinate of the line that serves as a guideline for automatic straight-ahead, and it must match. For example, by automatically steering the steering wheel 35 in the direction in which the automatic steering device 205 matches, automatic straight running can be realized.

上記の自動直進走行は、第１基準点Ａと第２基準点Ｂが記録されている状態で、自動直進設定部材２０７を第２の方向Ｗ２、本実施形態では機体下方に向けて操作することで開始される。自動直進設定部材２０７を第２の方向Ｗ２に操作すると、制御装置１００は、ＧＰＳアンテナ２００が取得する位置座標のＹ座標と基準線ＲのＹ座標を比較し、前記操舵アクチュエータ２０６を作動させてハンドル３５を左右方向に回転させ、走行車体２を直進走行すべき位置に移動させる制御を開始する。なお、自動直進設定部材２０７の第２の方向Ｗ２への操作が、入切部材の操作に該当する。 In the above automatic straight running, the automatic straight running setting member 207 is operated in the second direction W2, in the present embodiment, toward the lower side of the machine body while the first reference point A and the second reference point B are recorded. Starts with. When the automatic straight line setting member 207 is operated in the second direction W2, the control device 100 compares the Y coordinate of the position coordinate acquired by the GPS antenna 200 with the Y coordinate of the reference line R, and operates the steering actuator 206. The steering wheel 35 is rotated in the left-right direction to start the control of moving the traveling vehicle body 2 to a position where the traveling vehicle body 2 should travel straight. The operation of the automatic straight-ahead setting member 207 in the second direction W2 corresponds to the operation of the on / off member.

この自動操舵制御は、前記ハンドル３５が所定の時間内に走行車体２を旋回させる角度まで操作されるか、前記自動直進設定部材２０７が第２の方向Ｗ２に操作されると終了する。前記ハンドル３５の操舵角度は、ハンドルポテンショメータ３５ａによって検知するものとする。なお、第１基準点Ａまたは第２基準点ＢのＹ座標と一致する場所に走行車体２が到達すると、自動直進制御が終了される構成としてもよい。 This automatic steering control ends when the steering wheel 35 is operated to an angle at which the traveling vehicle body 2 is turned within a predetermined time, or when the automatic straight-ahead setting member 207 is operated in the second direction W2. The steering angle of the steering wheel 35 shall be detected by the steering wheel potentiometer 35a. The automatic straight-ahead control may be terminated when the traveling vehicle body 2 reaches a position that coincides with the Y coordinate of the first reference point A or the second reference point B.

上記のとおり、自動直進制御は、ハンドル３５を旋回操作するか、圃場端における旋回走行の開始地点付近に到達することで終了される。走行車体２が旋回走行する位置は、圃場端に近い位置であるので、自動直進制御に任せて作業者が操縦以外の作業を行っていると、旋回操作が遅れると予定外の位置に苗の植付が行われると共に、走行車体２が圃場端まで移動してしまい、旋回を行う位置まで後進が必要になり、作業能率が低下する問題が生じる。なお、図１２は、第１基準位置Ａ、第２基準位置Ｂ、基準線Ｒ、および目標位置と現在の機体の位置を示す模式図である。 As described above, the automatic straight-ahead control is terminated by turning the steering wheel 35 or reaching the vicinity of the start point of the turning running at the field edge. Since the position where the traveling vehicle body 2 makes a turning run is a position close to the field edge, if the operator is performing work other than maneuvering by leaving it to the automatic straight-ahead control, if the turning operation is delayed, the seedlings will be placed in an unplanned position. Along with the planting, the traveling vehicle body 2 moves to the edge of the field, and it is necessary to move backward to a position where the vehicle turns, which causes a problem that the work efficiency is lowered. Note that FIG. 12 is a schematic view showing the first reference position A, the second reference position B, the reference line R, the target position, and the current position of the aircraft.

このような問題を防止すべく、図６などに示すように、前記整地クラッチの入（作動）および切（停止）による整地ロータ６３の入切を検知する作業検知センサ２０９を設け、該作業検知センサ２０９が整地ロータ６３の入（作動）を検知したとき、制御装置１００は、走行車体２の位置座標（Ｘ座標およびＹ座標）である、目標位置座標（終了基準位置）を取得する。なお、該目標位置座標は、制御装置１００、あるいは制御装置１００に付随するメモリ領域に、少なくとも二ヵ所分を同時に保持可能とする。 In order to prevent such a problem, as shown in FIG. 6, a work detection sensor 209 for detecting the on / off of the ground leveling rotor 63 due to the on / off (operation) and off (stop) of the ground leveling clutch is provided to detect the work. When the sensor 209 detects the entry (operation) of the leveling rotor 63, the control device 100 acquires the target position coordinates (end reference position) which are the position coordinates (X coordinate and Y coordinate) of the traveling vehicle body 2. It should be noted that the target position coordinates can be simultaneously held in the control device 100 or the memory area attached to the control device 100 at at least two locations.

なお、作業検知センサ２０９による目標位置座標（終了基準位置）の取得は、整地ロータ６３の入切の代わりに、作業装置４の上昇または下降、作業装置４への伝動の入または切、ハンドル３５の旋回開始操舵または旋回終了操舵等を条件として行う構成としてもよい。 The acquisition of the target position coordinates (end reference position) by the work detection sensor 209 is performed by raising or lowering the work device 4, turning on or off the transmission to the work device 4, and handling the handle 35, instead of turning the ground leveling rotor 63 on and off. The configuration may be such that the turning start steering or the turning end steering is performed on condition.

そして、位置座標を取得した作業条の次の作業条において、前記自動操舵装置２０５を作動させて走行車体２を自動直進走行させるとき、制御装置１００は、ＧＰＳアンテナ２００が取得する現在位置座標のＹ座標から、直前の作業条（直近の作業条）で取得した目標位置座標のＹ座標までの距離を逐次算出する。このとき、制御装置１００は、目標位置座標のＸ座標を現在位置座標のＸ座標に補正する構成としてもよい。 Then, in the work line following the work line for which the position coordinates have been acquired, when the automatic steering device 205 is operated to automatically drive the traveling vehicle body 2 in a straight line, the control device 100 determines the current position coordinates acquired by the GPS antenna 200. The distance from the Y coordinate to the Y coordinate of the target position coordinate acquired in the immediately preceding work line (the latest work line) is sequentially calculated. At this time, the control device 100 may be configured to correct the X coordinate of the target position coordinate to the X coordinate of the current position coordinate.

そして、現在位置座標から目標位置座標までの距離が所定距離、たとえば、８〜１２ｍになる報知位置に走行車体２が到達すると、走行車体２が圃場端に接近しており、前記自動直進設定部材２０７を第２の方向Ｗ２に操作して自動直進制御を終了させる必要があることを作業者に知らせるべく、ブザーやランプ、あるいは画面上に数値や文字を表示する、報知装置２０８が作動する構成とする。 Then, when the traveling vehicle body 2 reaches the notification position where the distance from the current position coordinates to the target position coordinates is a predetermined distance, for example, 8 to 12 m, the traveling vehicle body 2 approaches the field edge, and the automatic straight-ahead setting member A configuration in which a notification device 208 that displays numerical values or characters on a buzzer, a lamp, or a screen is operated to notify the operator that it is necessary to operate the 207 in the second direction W2 to end the automatic straight-ahead control. And.

なお、該報知装置２０８に数値や文字を表示するのは、走行車体２に表示パネル（図示省略）を設ける構成や、作業者が持ち込む情報端末（スマートフォン、タブレット等）に情報を送信して表示させる構成が考えられる。 Numerical values and characters are displayed on the notification device 208 by providing a display panel (not shown) on the traveling vehicle body 2 or by transmitting information to an information terminal (smartphone, tablet, etc.) brought by the operator. The configuration to make it is conceivable.

また、目標位置座標を取得していない作業条においては、走行車体２と目標位置までの距離を算出できないので、作業者は目視で圃場端を確認し、自動直進制御が不要と判断した位置で自動直進設定部材２０７を操作する必要がある。 In addition, since the distance between the traveling vehicle body 2 and the target position cannot be calculated in the work strip for which the target position coordinates have not been acquired, the operator visually confirms the field edge and determines that automatic straight-ahead control is unnecessary. It is necessary to operate the automatic straight-ahead setting member 207.

現在位置座標から目標位置座標までの距離については、前記左右の後輪１１，１１への左右のドライブシャフト４２，４２の回転を検知する後輪回転センサ２１０，２１０を設け、前記整地ロータ６３を入にした位置から該後輪回転センサ２１０，２１０が検知した回転数を元に、制御装置１００が移動距離を算出し、該移動距離と整地ロータ６３を入にした位置のＹ座標位置までの距離を算出し、所定距離以内であれば報知装置２０８を作動させる構成としてもよい。 Regarding the distance from the current position coordinates to the target position coordinates, the rear wheel rotation sensors 210 and 210 for detecting the rotation of the left and right drive shafts 42 and 42 to the left and right rear wheels 11 and 11 are provided, and the ground leveling rotor 63 is provided. The control device 100 calculates the movement distance from the turned-in position based on the number of rotations detected by the rear wheel rotation sensors 210 and 210, and reaches the Y-coordinate position of the moved distance and the position where the ground leveling rotor 63 is put in. The distance may be calculated and the notification device 208 may be operated if the distance is within a predetermined distance.

しかしながら、報知装置２０８が作動しても、作業者が気付いて自動直進制御を終了させなければ、走行車体２を適切な位置で旋回させることはできない。これに対応すべく、前記報知装置２０８が作動してから所定距離（たとえば、２〜５ｍ）に亘って、自動直進設定部材２０７が第２の方向Ｗ２に操作されることなく走行車体２が前進走行したとき、前記制御装置１００は、前記無段変速装置１４のトラニオン軸１４ａを回動させ、走行車体２を減速させる。 However, even if the notification device 208 is activated, the traveling vehicle body 2 cannot be turned at an appropriate position unless the operator notices and terminates the automatic straight-ahead control. In order to deal with this, the traveling vehicle body 2 advances over a predetermined distance (for example, 2 to 5 m) after the notification device 208 is activated without the automatic straight-ahead setting member 207 being operated in the second direction W2. When traveling, the control device 100 rotates the trunnion shaft 14a of the continuously variable transmission 14 to decelerate the traveling vehicle body 2.

あるいは、距離でなく、前記報知装置２０８が作動してから所定時間（たとえば、２〜５秒間）に亘って、自動直進設定部材２０７が第２の方向Ｗ２に操作されることなく走行車体２が前進走行したとき、前記制御装置１００は、前記無段変速装置１４の出力を低下させ、走行車体２を減速させる。 Alternatively, instead of the distance, the traveling vehicle body 2 does not operate the automatic straight-ahead setting member 207 in the second direction W2 for a predetermined time (for example, 2 to 5 seconds) after the notification device 208 is activated. When traveling forward, the control device 100 reduces the output of the continuously variable transmission 14 and decelerates the traveling vehicle body 2.

上記の走行車体２の減速は、前記無段変速装置１４のトラニオン軸１４ａをトラニオンアーム（図示省略）を介して回動させるＨＳＴサーボモータ２１１を作動させ、該トラニオン軸１４ａを減速側に回動させることによって行われる。 To decelerate the traveling vehicle body 2, the HST servomotor 211 that rotates the trunnion shaft 14a of the continuously variable transmission 14 via a trunnion arm (not shown) is operated, and the trunnion shaft 14a is rotated to the deceleration side. It is done by letting.

これにより、圃場端に接近すると走行車体２の走行速度が低下するので、作業者に圃場端の旋回位置が近付いていることを認識させることができ、適切な軌跡で旋回走行が行える。したがって、作業装置４が、圃場の外周の四辺、所謂枕地で重複して対地作業を行い、余分に作業資材（苗、肥料、薬剤等）を消費することが防止される。 As a result, when the traveling vehicle body 2 approaches the field edge, the traveling speed of the traveling vehicle body 2 decreases, so that the operator can recognize that the turning position of the field edge is approaching, and the traveling vehicle can perform the turning traveling on an appropriate trajectory. Therefore, it is prevented that the work device 4 performs the ground work overlappingly on the four sides of the outer periphery of the field, so-called headland, and consumes extra work materials (seedlings, fertilizer, chemicals, etc.).

また、旋回後に整地ロータ６３を入にして整地作業を開始する位置を、旋回前に整地作業を終了した位置に合わせることができるので、整地ロータ６３による整地作業が行われない箇所の発生、および作業装置４による対地作業が行われない箇所の発生が防止される。これにより、整地作業が行われなかった箇所について、苗の植付深さが乱れる、肥料の浸透具合が異なる、走行が乱れるといった問題の発生が防止されると共に、対地作業が行われなかった位置について、作業者が手作業で作業を行う必要がなく、作業者の労力が軽減される。 Further, since the position where the ground leveling rotor 63 is turned on after turning and the ground leveling work is started can be adjusted to the position where the ground leveling work is completed before turning, the ground leveling work is not performed by the ground leveling rotor 63. It is possible to prevent the occurrence of places where the work device 4 does not perform ground work. This prevents the occurrence of problems such as the planting depth of seedlings being disturbed, the degree of fertilizer penetration being different, and the running being disturbed in places where the ground leveling work was not performed, and the position where the ground work was not performed. As for, the worker does not have to perform the work manually, and the labor of the worker is reduced.

上記の自動減速は、時間経過により走行速度が漸減するものとし、緩やかに減速される制御構成とすると、作業装置４による対地作業精度、および整地ロータ６３の整地精度が低下することや、作業者が揺さぶられることが防止される。あるいは、自動減速の開始後、一回、または所定時間ごとに複数回、急激な減速を行う制御構成とすると、走行車体２の揺れにより、作業者が圃場端の接近に気付きやすくなる。 In the above automatic deceleration, the traveling speed is gradually reduced with the passage of time, and if the control configuration is such that the speed is gradually reduced, the ground leveling accuracy of the work device 4 and the ground leveling rotor 63 are lowered, and the operator Is prevented from being shaken. Alternatively, if the control configuration is such that rapid deceleration is performed once or a plurality of times at predetermined time intervals after the start of automatic deceleration, the operator can easily notice the approach of the field edge due to the shaking of the traveling vehicle body 2.

また、自動減速制御が行われている所定時間（第２所定時間）内に、前記自動直進設定部材２０７を操作して自動直進制御を解除すると、制御装置１００は、その時点の走行速度を維持する構成としてもよい。これにより、作業走行が停止しないので、圃場端での旋回走行に速やかに移行することができ、作業能率の低下が防止される。 Further, when the automatic straight-ahead setting member 207 is operated to cancel the automatic straight-ahead control within a predetermined time (second predetermined time) in which the automatic deceleration control is performed, the control device 100 maintains the traveling speed at that time. It may be configured to be used. As a result, since the work running does not stop, it is possible to quickly shift to the turning running at the field edge, and the deterioration of the work efficiency is prevented.

あるいは、予め設定されている走行速度、または自動減速が開始された時点での走行速度に変速すべく、制御装置１００は、無段変速装置１４のＨＳＴサーボモータ２１１を作動させて、トラニオン軸１４ａを増速側に回動させる構成としてもよい。走行速度が自動的に増速されることにより、作業者が変速操作レバー３６を操作して走行速度を増速する必要がなくなるので、操作性が向上する。 Alternatively, the control device 100 operates the HST servomotor 211 of the continuously variable transmission 14 to shift to a preset traveling speed or a traveling speed at the time when automatic deceleration is started, and the trunnion shaft 14a May be configured to rotate to the speed increasing side. Since the traveling speed is automatically increased, it is not necessary for the operator to operate the shift operation lever 36 to increase the traveling speed, so that the operability is improved.

なお、報知装置２０８の作動に加えて、上記の走行車体２の自動減速制御により、走行車体２が圃場端、具体的には圃場端付近の旋回位置を認識することが期待されるが、作業者が別の作業に没入している、あるいは作業者が失神する等して、走行速度の自動減速にも気付かない可能性は想定される。 In addition to the operation of the notification device 208, it is expected that the traveling vehicle body 2 recognizes the turning position at the field edge, specifically, the turning position near the field edge by the automatic deceleration control of the traveling vehicle body 2. It is assumed that the person may not even notice the automatic deceleration of the running speed because the person is absorbed in another work or the worker faints.

したがって、前記走行車体２の自動減速制御は、前記無段変速装置１４が前進、後進のいずれの走行速度も増減させない中立状態になるまで行われる。このとき、前記エンジン３０は停止させない。これにより、その場に走行車体２を停止させることができるので、圃場端、所謂畦に機体が接触するまで前進することが防止され、機体の破損や、作業復帰するべく機体を後進させる距離が抑えられる。 Therefore, the automatic deceleration control of the traveling vehicle body 2 is performed until the continuously variable transmission 14 is in a neutral state in which neither the traveling speed of the forward movement nor the traveling speed of the traveling vehicle body 2 is increased or decreased. At this time, the engine 30 is not stopped. As a result, the traveling vehicle body 2 can be stopped on the spot, so that it is prevented from moving forward until the aircraft comes into contact with the field edge, so-called ridges, and the aircraft is damaged or the distance for moving the aircraft backward to return to work is increased. It can be suppressed.

圃場端への接近により走行車体２の走行が自動停止したとき、走行車体２の走行速度の増減、および前後進を操作する変速操作レバー３６を中立位置に戻すと、制御装置１００は無段変速装置１４による走行速度の増減操作を受け付ける状態にする。その上で、前記変速操作レバー３６を前進側に操作すると、走行車体２の走行が再開される。当然のことではあるが、前記副変速操作レバー３７を中立位置に操作し、駆動力が走行系統に伝動されない状態では、副変速操作レバー３７を走行伝動が行われる位置に操作するまで、走行は開始されない。 When the traveling vehicle body 2 automatically stops traveling due to approaching the field edge, the control device 100 shifts continuously when the shifting operation lever 36 that controls the traveling speed of the traveling vehicle body 2 and the forward / backward movement is returned to the neutral position. The device 14 is set to accept the operation of increasing / decreasing the traveling speed. Then, when the shift operation lever 36 is operated to the forward side, the traveling vehicle body 2 is restarted. As a matter of course, when the auxiliary transmission lever 37 is operated to the neutral position and the driving force is not transmitted to the traveling system, the traveling is continued until the auxiliary transmission operating lever 37 is operated to the position where the traveling transmission is performed. Not started.

上記の自動直進制御の基準となる、第１基準点Ａと第２基準点Ｂ、および第１基準点Ａと第２基準点Ｂを結ぶ基準線Ｒは、圃場の一端から他端に向かう直進作業走行、および圃場の他端から一端に直進作業走行する際に必要である。 The reference line R connecting the first reference point A and the second reference point B and the first reference point A and the second reference point B, which is the reference for the automatic straight-ahead control, goes straight from one end to the other end of the field. It is necessary for work running and straight work running from the other end to one end of the field.

しかしながら、圃場の四辺、いわゆる枕地の作業走行は、直進作業走行であるものの、上記の直進作業走行と異なる進行方向になる作業辺が一辺は存在し、その作業辺では前記基準線Ｒを用いても、自動直進制御を行うことはできない。 However, although the work running on the four sides of the field, the so-called headland, is a straight-ahead work run, there is one work side that has a traveling direction different from that of the straight-ahead work run, and the reference line R is used for that work side. However, automatic straight-ahead control cannot be performed.

また、圃場の外において、機体を移送用のトラックの荷台等に移動させるときや、納屋などに収納する際に、誤って自動直進設定部材２０７を第２の方向Ｗ２に操作して自動操舵装置２０５を作動可能な状態にしていると、機体を移動させる際に基準線ＲのＸ座標と機体のＸ座標が不一致となり、直進走行位置からずれていると判断され、自動操舵装置２０５がハンドル３５を自動操舵させることが起こり得る。これにより、機体の進路が本来走行すべき進路からずれた位置になり、機体の積み込みや収納作業に余分な手間が生じることになる。 Further, when moving the aircraft to the loading platform of a truck for transfer or storing it in a barn or the like outside the field, the automatic straight-ahead setting member 207 is mistakenly operated in the second direction W2 to be an automatic steering device. When the 205 is in an operable state, the X coordinate of the reference line R and the X coordinate of the aircraft do not match when the aircraft is moved, and it is determined that the 205 is deviated from the straight running position, and the automatic steering device 205 operates the steering wheel 35. Can be automatically steered. As a result, the course of the aircraft is deviated from the originally intended course, and extra labor is required for loading and storing the aircraft.

これを防止するための一例として、圃場から機体が退出する前に、第１基準点Ａと第２基準点Ｂ、および基準線Ｒを消去するという方法がある。図６および図１３（Ｓ６０１〜Ｓ６０６）に示すように、走行車体２が圃場の四辺のうち、直進作業走行する進行方向に直交する進行方向を少なくとも一辺含む、三辺の走行が行われると、枕地作業が行われたと判断して、制御装置１００が第１基準点Ａと第２基準点Ｂ、および基準線Ｒを削除させる。 As an example for preventing this, there is a method of erasing the first reference point A, the second reference point B, and the reference line R before the aircraft leaves the field. As shown in FIGS. 6 and 13 (S601 to S606), when the traveling vehicle body 2 travels on three sides of the four sides of the field, including at least one traveling direction orthogonal to the traveling direction in which the vehicle travels straight. Upon determining that the headland work has been performed, the control device 100 deletes the first reference point A, the second reference point B, and the reference line R.

枕地での走行車体２の進行方向は、ＧＰＳアンテナ２００が取得する走行車体２の位置座標のうち、Ｘ軸座標またはＹ軸座標の変化が連続することで判定される。これにより、圃場内を機体が走行している間に第１基準点Ａと第２基準点Ｂ、および基準線Ｒを削除することができるので、圃場外に出てから自動直進設定部材２０７を操作しても自動直進が行われることがなく、予定の進行方向からずれた方向に走行することが防止され、作業能率の低下が防止されると共に、作業の安全性が向上する。 The traveling direction of the traveling vehicle body 2 on the headland is determined by the continuous change of the X-axis coordinate or the Y-axis coordinate of the position coordinates of the traveling vehicle body 2 acquired by the GPS antenna 200. As a result, the first reference point A, the second reference point B, and the reference line R can be deleted while the aircraft is traveling in the field, so that the automatic straight-ahead setting member 207 can be moved after going out of the field. Even if it is operated, it does not automatically go straight, it is prevented from traveling in a direction deviating from the planned traveling direction, a decrease in work efficiency is prevented, and work safety is improved.

また、機体を別の圃場に移動させたとき、第１基準点Ａと第２基準点Ｂ、および基準線Ｒが記録されていないことにより、作業中の圃場に適さない基準線Ｒに基づき自動直進制御が行われることを防止できるので、自動直進の精度が向上する。 In addition, when the aircraft is moved to another field, the first reference point A, the second reference point B, and the reference line R are not recorded, so that the automatic operation is based on the reference line R that is not suitable for the field being worked on. Since it is possible to prevent straight-ahead control, the accuracy of automatic straight-ahead is improved.

なお、圃場外に移動したときは、短時間で移送用のトラックに移動させる、あるいは納屋に移動させるべく、前記副変速操作レバー３７を走行ポジションに操作する。この走行ポジションへの副変速操作レバー３７の操作を検知する副変速位置検知スイッチ３７ａを設け、副変速位置検知スイッチ３７ａが走行ポジションに副変速操作レバー３７が操作されたことを検知すると、第１基準点Ａと第２基準点Ｂ、および基準線Ｒを削除する構成としてもよい。 When the vehicle is moved out of the field, the auxiliary transmission lever 37 is operated to the traveling position in order to move the truck to the truck for transfer in a short time or to the barn. An auxiliary shift position detection switch 37a for detecting the operation of the auxiliary shift operation lever 37 to the traveling position is provided, and when the auxiliary shift position detection switch 37a detects that the auxiliary shift operation lever 37 has been operated to the traveling position, the first The reference point A, the second reference point B, and the reference line R may be deleted.

第１基準点Ａと第２基準点Ｂ、および基準線Ｒの削除を、圃場内では使用しない走行ポジションへの副変速操作レバー３７の操作に基づき行うことにより、枕地走行時に第１基準点Ａと第２基準点Ｂ、および基準線Ｒが削除されていないとき、確実に削除することができるので、走行車体２の移動や別の圃場の作業時に自動直進制御が行われることがなく、作業精度の低下が防止される。 By deleting the first reference point A, the second reference point B, and the reference line R based on the operation of the auxiliary shift operation lever 37 to the traveling position that is not used in the field, the first reference point is traveled on the headland. When A, the second reference point B, and the reference line R are not deleted, they can be reliably deleted, so that automatic straight-line control is not performed when the traveling vehicle body 2 is moved or when working in another field. Deterioration of work accuracy is prevented.

また、副変速操作レバー３７の誤操作により、圃場内で誤って第１基準点Ａと第２基準点Ｂ、および基準線Ｒを削除することを防止できるので、第１基準点Ａと第２基準点Ｂを取得し直す作業条で自動直進が使えなくなることが防止され、作業精度が向上する。あるいは、前記ＩＭＵ２０３や、走行車体２の前後および左右方向の傾斜を検知する傾斜センサ２１２を用いて、走行車体２が所定角度以上（たとえば、１０〜１５度）前上がり傾斜姿勢になると、制御装置１００は、第１基準点Ａと第２基準点Ｂ、および基準線Ｒを削除する構成としてもよい。 Further, since it is possible to prevent the first reference point A, the second reference point B, and the reference line R from being accidentally deleted in the field due to the erroneous operation of the auxiliary shift operation lever 37, the first reference point A and the second reference can be prevented. The work line for reacquiring the point B prevents the automatic straight line from becoming unusable, and the work accuracy is improved. Alternatively, when the traveling vehicle body 2 is tilted forward by a predetermined angle or more (for example, 10 to 15 degrees) by using the IMU 203 or the inclination sensor 212 that detects the inclination of the traveling vehicle body 2 in the front-rear and left-right directions, the control device is used. Reference numeral 100 may be configured to delete the first reference point A, the second reference point B, and the reference line R.

圃場から出る際、圃場の出入口を通過する走行車体２は、作業中には略なり得ない角度の前上がり傾斜姿勢になるので、この傾斜角度が検知されたときは、圃場から出るときであると判断できる。これにより、枕地走行時に第１基準点Ａと第２基準点Ｂ、および基準線Ｒが削除されていないとき、確実に削除することができるので、走行車体２の移動や別の圃場の作業時に自動直進制御が行われることがなく、作業精度の低下が防止される。 When leaving the field, the traveling vehicle body 2 passing through the entrance / exit of the field is in a forward-upward tilting posture at an angle that cannot be abbreviated during work. Therefore, when this tilting angle is detected, it is time to leave the field. Can be judged. As a result, when the first reference point A, the second reference point B, and the reference line R are not deleted when traveling on the headland, they can be reliably deleted, so that the traveling vehicle body 2 can be moved or work in another field. Occasionally, automatic straight-line control is not performed, and deterioration of work accuracy is prevented.

なお、圃場や作業の内容によっては、走行車体２を後進させて出入口から出ることも考えられるので、前上がり傾斜角度だけでなく、後上がり傾斜角度に基づき第１基準点Ａと第２基準点Ｂ、および基準線Ｒを削除する制御構成としてもよい。 Depending on the field and the content of the work, it is possible to move the traveling vehicle body 2 backward and exit from the doorway. Therefore, the first reference point A and the second reference point are based on not only the forward rising tilt angle but also the rear rising tilt angle. The control configuration may be such that B and the reference line R are deleted.

また、圃場における作業終了後、他の圃場に移動して作業する場合、他の圃場における作業開始時には前の圃場の作業で使用した基準線Ｒ（すなわち、走行基準データ）が残っていると、たとえば、誤って自動操舵機能を入（オン）にすると作業中の圃場に適さない方向に走行するため、作業性が低下してしまう。また、機体が走行する方向は作業者の意図しない方向でもあるため、作業者が余分な操作を強いられることになる。 In addition, when moving to another field to work after the work in the field is completed, the reference line R (that is, running reference data) used in the work in the previous field remains at the start of the work in the other field. For example, if the automatic steering function is accidentally turned on, the vehicle travels in a direction unsuitable for the field being worked on, resulting in reduced workability. In addition, since the direction in which the aircraft travels is also a direction not intended by the operator, the operator is forced to perform extra operations.

これを防止するために、制御装置１００は、所定の条件が満たされた場合に、自動的に基準線Ｒを消去する制御を行う。これから説明する基準線Ｒの自動消去制御では、上記した自動消去制御よりもより正確に枕地を検知することが可能である。次に、図１４〜図１７を参照して、基準線Ｒの自動消去について説明する。図１４〜図１７は、基準線（走行基準データ）を自動消去する制御を示すフローチャートである。なお、制御装置１００による以下の制御は、機体が圃場内で対地作業を行っている場合の制御である。 In order to prevent this, the control device 100 automatically controls to erase the reference line R when a predetermined condition is satisfied. In the automatic erasing control of the reference line R described below, it is possible to detect the headland more accurately than the above-mentioned automatic erasing control. Next, the automatic erasing of the reference line R will be described with reference to FIGS. 14 to 17. 14 to 17 are flowcharts showing a control for automatically erasing a reference line (running reference data). The following control by the control device 100 is a control when the machine body is performing ground work in the field.

図１４に示すように、制御装置１００は、機体（走行車体２）の自動直進走行を検知する（ステップＳ７０１）。制御装置１００は、機体が自動直進走行である場合（ステップＳ７０１：Ｙｅｓ）、機体の直進走行以外の走行状態を検知手段によって検知する（ステップＳ７０２）。制御装置１００は、機体の直進走行以外の走行状態を検知手段によって検知すると（ステップＳ７０２：Ｙｅｓ）、取得した基準線Ｒを消去する制御を行う（ステップＳ７０３）。 As shown in FIG. 14, the control device 100 detects the automatic straight running of the airframe (traveling vehicle body 2) (step S701). When the machine body is in automatic straight running (step S701: Yes), the control device 100 detects a running state other than the straight running of the machine by the detecting means (step S702). When the control device 100 detects a traveling state other than the straight traveling of the aircraft by the detecting means (step S702: Yes), the control device 100 controls to erase the acquired reference line R (step S703).

なお、ステップＳ７０１の処理において、制御装置１００が機体の自動直進走行を検知しない場合（ステップＳ７０１：Ｎｏ）、自動直進走行を検知するまでこの処理を繰り返す。また、ステップＳ７０２の処理において、制御装置１００が機体の直進走行以外の走行状態を検知しない場合（ステップＳ７０２：Ｎｏ）、直進走行以外の走行状態を検知するまでこの処理を繰り返す。 If the control device 100 does not detect the automatic straight running of the aircraft in the process of step S701 (step S701: No), this process is repeated until the automatic straight running is detected. Further, in the process of step S702, when the control device 100 does not detect a traveling state other than the straight running of the aircraft (step S702: No), this process is repeated until a traveling state other than the straight traveling is detected.

かかる構成によれば、検知手段により機体の直進走行以外として設定された走行状態が検知されると基準線Ｒを消去することで、他の圃場における作業で前の圃場の基準線Ｒを使用することがないため、作業中の圃場に適さない方向や作業者の意図しない方向に向けて自動操舵がはたらくのを防止することができる。これにより、作業性を向上させると共に、余分な操作の発生を防止して省力化を図ることができる。 According to such a configuration, when the detection means detects a traveling state set other than the straight traveling of the aircraft, the reference line R is deleted, so that the reference line R of the previous field is used in the work in another field. Therefore, it is possible to prevent the automatic steering from working in a direction unsuitable for the field during work or in a direction not intended by the operator. As a result, workability can be improved, and labor saving can be achieved by preventing the occurrence of extra operations.

また、制御装置１００は、たとえば、基準線Ｒからの機体のずれ角を検出することで、機体の直進走行以外の走行状態を検知する。この場合、制御装置１００は、検知手段が基準線Ｒから所定値（たとえば、４５度）以上のずれ角を検知した場合に上記した走行状態として判断する。 Further, the control device 100 detects a traveling state other than the straight traveling of the aircraft by detecting, for example, the deviation angle of the aircraft from the reference line R. In this case, when the detecting means detects a deviation angle of a predetermined value (for example, 45 degrees) or more from the reference line R, the control device 100 determines the traveling state as described above.

この場合、図１５に示すように、制御装置１００は、機体が自動直進走行である場合（ステップＳ８０１：Ｙｅｓ）、基準線Ｒに対する所定値以上のずれ角を検知手段によって検知する（ステップＳ８０２）。制御装置１００は、基準線Ｒに対する所定値以上のずれ角を検知手段によって検知すると（ステップＳ８０２：Ｙｅｓ）、取得した基準線Ｒを消去する制御を行う（ステップＳ８０３）。 In this case, as shown in FIG. 15, when the aircraft is automatically traveling straight (step S801: Yes), the control device 100 detects a deviation angle equal to or greater than a predetermined value with respect to the reference line R by the detecting means (step S802). .. When the control device 100 detects a deviation angle equal to or greater than a predetermined value with respect to the reference line R by the detecting means (step S802: Yes), the control device 100 controls to erase the acquired reference line R (step S803).

なお、ステップＳ８０１の処理において、制御装置１００が機体の自動直進走行を検知しない場合（ステップＳ８０１：Ｎｏ）、自動直進走行を検知するまでこの処理を繰り返す。また、ステップＳ８０２の処理において、制御装置１００が所定値以上のずれ角を検知しない場合（ステップＳ８０２：Ｎｏ）、直進走行以外の走行状態を検知するまでこの処理を繰り返す。 If the control device 100 does not detect the automatic straight running of the aircraft in the process of step S801 (step S801: No), this process is repeated until the automatic straight running is detected. Further, in the process of step S802, when the control device 100 does not detect a deviation angle equal to or greater than a predetermined value (step S802: No), this process is repeated until a traveling state other than straight traveling is detected.

また、制御装置１００は、圃場において取得した基準線Ｒ以外にも、第１基準位置Ａと第２基準位置Ｂとを消去してもよい。 Further, the control device 100 may erase the first reference position A and the second reference position B in addition to the reference line R acquired in the field.

なお、基準線Ｒからの機体の所定値以上のずれ角を検知する検知手段としては、ＧＰＳアンテナ２００で取得する位置情報から走行経路を割り出して判定する手段の他、方位センサ２０４、傾斜センサ２１２（図６参照）などを用いることができる。 As the detection means for detecting the deviation angle of the aircraft from the reference line R by a predetermined value or more, in addition to the means for determining the traveling route from the position information acquired by the GPS antenna 200, the directional sensor 204 and the inclination sensor 212 (See FIG. 6) and the like can be used.

かかる構成によれば、基準線Ｒに対する機体の所定値以上のずれ角を検知することで、たとえば、圃場における植付作業の最終工程である圃場内の外縁を植える作業、いわゆる枕地植え作業を認識することができる。枕地植え作業を認識することで、作業中の圃場における機体の直進走行がもはや不要であることがわかるため、基準線Ｒを消去することで、他の圃場に移動中や他の圃場で作業中に、作業中の圃場に適さない方向や作業者の意図しない方向に向けて自動操舵がはたらくのを防止することができ、作業性を向上させることができる。また、基準線Ｒを手動で消去する必要がないため、基準線Ｒにかかる手間を省くことができる。これにより、操作性を向上させることができる。 According to this configuration, by detecting the deviation angle of the aircraft over a predetermined value with respect to the reference line R, for example, the work of planting the outer edge in the field, which is the final step of the planting work in the field, the so-called headland planting work, can be performed. Can be recognized. By recognizing the headland planting work, it can be seen that the straight running of the aircraft in the field being worked on is no longer necessary. Therefore, by erasing the reference line R, the work is being carried out while moving to another field or in another field. It is possible to prevent the automatic steering from working in a direction unsuitable for the field during work or a direction not intended by the operator, and it is possible to improve workability. Further, since it is not necessary to manually erase the reference line R, the time and effort required for the reference line R can be saved. Thereby, operability can be improved.

また、機体の走行状態以外で、機体が自動直進走行の場合に、作業装置４の作業状態を検知（認識）して基準線Ｒを消去してもよい。図１６に示すように、制御装置１００は、機体の自動直進走行を検知する（ステップＳ９０１）。制御装置１００は、機体が自動直進走行である場合（ステップＳ９０１：Ｙｅｓ）、基準線Ｒに対する所定値以上のずれ角を検知手段によって検知すると（ステップＳ９０２：Ｙｅｓ）、作業装置の作業中として設定された作業状態を検知手段によって検知し（ステップＳ９０３）、作業装置４の作業中として設定された作業状態を検知手段によって検知すると（ステップＳ９０３：Ｙｅｓ）、取得した基準線Ｒを消去する制御を行う（ステップＳ９０４）。 Further, the reference line R may be erased by detecting (recognizing) the working state of the work device 4 when the machine is automatically traveling straight, other than the running state of the machine. As shown in FIG. 16, the control device 100 detects the automatic straight running of the airframe (step S901). When the machine body is automatically traveling straight (step S901: Yes) and the detection means detects a deviation angle equal to or greater than a predetermined value with respect to the reference line R (step S902: Yes), the control device 100 is set as working on the work device. When the detected work state is detected by the detection means (step S903) and the work state set as being in progress of the work device 4 is detected by the detection means (step S903: Yes), the control for erasing the acquired reference line R is controlled. (Step S904).

なお、ステップＳ９０１の処理において、制御装置１００が機体の自動直進走行を検知しない場合（ステップＳ９０１：Ｎｏ）、自動直進走行を検知するまでこの処理を繰り返す。また、ステップＳ９０２の処理において、制御装置１００が所定値以上のずれ角を検知しない場合（ステップＳ９０２：Ｎｏ）、所定値以上のずれ角を検知するまでこの処理を繰り返す。また、ステップＳ９０３の処理において、制御装置１００が作業装置４の作業状態を検知しない場合（ステップＳ９０３：Ｎｏ）、作業状態を検知するまでこの処理を繰り返す。 If the control device 100 does not detect the automatic straight running of the aircraft in the process of step S901 (step S901: No), this process is repeated until the automatic straight running is detected. If the control device 100 does not detect a deviation angle of a predetermined value or more in the process of step S902 (step S902: No), this process is repeated until a deviation angle of a predetermined value or more is detected. If the control device 100 does not detect the working state of the working device 4 in the process of step S903 (step S903: No), this process is repeated until the working state is detected.

かかる構成によれば、作業装置４の作業状態（枕地植え作業）を検知することで、圃場における植付作業の最終工程である圃場内の外縁を植える枕地植え作業を認識することができる。枕地植え作業を認識することで、作業中の圃場における走行車体２の直進走行がもはや不要であることがわかるため、基準線Ｒを消去することで、他の圃場に移動中や他の圃場で作業中に、作業中の圃場に適さない方向や作業者の意図しない方向に向けて自動操舵がはたらくのを防止することができ、作業性を向上させることができる。また、基準線Ｒを手動で消去する必要がないため、基準線Ｒの消去にかかる手間を省くことができる。これにより、操作性を向上させることができる。 According to such a configuration, by detecting the working state (headland planting work) of the work device 4, it is possible to recognize the headland planting work of planting the outer edge in the field, which is the final step of the planting work in the field. .. By recognizing the headland planting work, it can be seen that the traveling vehicle body 2 no longer needs to travel straight in the field during work. Therefore, by erasing the reference line R, the vehicle is moving to another field or another field. It is possible to prevent the automatic steering from working in a direction unsuitable for the field being worked on or in a direction not intended by the operator during the work, and the workability can be improved. Further, since it is not necessary to manually erase the reference line R, it is possible to save the trouble of erasing the reference line R. Thereby, operability can be improved.

また、制御装置１００は、作業装置４の作業状態を検知（認識）したうえで、機体の所定値以上の走行を検知して基準線Ｒを消去してもよい。図１７に示すように、制御装置１００は、機体が自動直進走行であるか否かを検知する（ステップＳ１００１）。制御装置１００は、機体が自動直進走行である場合（ステップＳ１００１：Ｙｅｓ）、基準線Ｒに対する所定値以上のずれ角を検知手段によって検知すると（ステップＳ１００２：Ｙｅｓ）、作業装置の作業中として設定された作業状態を検知手段によって検知する（ステップＳ１００３）。制御装置１００は、作業装置４の作業中として設定された作業状態を検知手段によって検知すると（ステップＳ１００３：Ｙｅｓ）、機体の所定値（たとえば、５ｍ）以上の継続した走行を検知する（ステップＳ１００４）。制御装置１００は、機体の所定値以上の継続した走行を検知すると（ステップＳ１００４：Ｙｅｓ）、取得した基準線Ｒを消去する制御を行う（ステップＳ１００５）。 Further, the control device 100 may detect (recognize) the working state of the working device 4, detect the traveling of the machine body at a predetermined value or more, and erase the reference line R. As shown in FIG. 17, the control device 100 detects whether or not the airframe is automatically traveling straight (step S1001). When the machine body is automatically traveling straight (step S1001: Yes) and the detection means detects a deviation angle equal to or greater than a predetermined value with respect to the reference line R (step S1002: Yes), the control device 100 is set as working on the work device. The work state is detected by the detecting means (step S1003). When the control device 100 detects the work state set as the work of the work device 4 by the detection means (step S1003: Yes), the control device 100 detects continuous running of the machine body at a predetermined value (for example, 5 m) or more (step S1004). ). When the control device 100 detects continuous running of the aircraft above a predetermined value (step S1004: Yes), the control device 100 controls to erase the acquired reference line R (step S1005).

なお、ステップＳ１００１の処理において、制御装置１００が機体の自動直進走行を検知しない場合（ステップＳ１００１：Ｎｏ）、自動直進走行を検知するまでこの処理を繰り返す。また、ステップＳ１００２の処理において、制御装置１００が所定値以上のずれ角を検知しない場合（ステップＳ１００２：Ｎｏ）、所定値以上のずれ角を検知するまでこの処理を繰り返す。また、ステップＳ１００３の処理において、制御装置１００が作業装置４の作業状態を検知しない場合（ステップＳ１００３：Ｎｏ）、作業状態を検知するまでこの処理を繰り返す。また、ステップＳ１００４の処理において、制御装置１００が機体の所定値以上の走行を検知しない場合（ステップＳ１００４：Ｎｏ）、所定値以上の走行を検知するまでこの処理を繰り返す。 If the control device 100 does not detect the automatic straight running of the aircraft in the process of step S1001 (step S1001: No), this process is repeated until the automatic straight running is detected. If the control device 100 does not detect a deviation angle of a predetermined value or more in the process of step S1002 (step S1002: No), this process is repeated until a deviation angle of a predetermined value or more is detected. If the control device 100 does not detect the working state of the working device 4 in the process of step S1003 (step S1003: No), this process is repeated until the working state is detected. Further, in the process of step S1004, when the control device 100 does not detect the traveling of the aircraft above the predetermined value (step S1004: No), this process is repeated until the traveling of the predetermined value or more is detected.

なお、機体の所定値以上の走行を検知する検知手段には、後輪回転センサ２１０（図６参照）などを用いることができる。 A rear wheel rotation sensor 210 (see FIG. 6) or the like can be used as a detection means for detecting the traveling of the aircraft above a predetermined value.

また、検知手段は、作業検知センサ２０９（図６参照）の入切によって作業装置４の作業状態を検知する。この場合、作業装置４の作業状態を検知する検知手段としては、たとえば、植付クラッチの入切を検出する植付クラッチ入切センサであることが好ましい。植付クラッチの入切センサが入になることで、上記した作業状態として枕地植え作業が開始された状態であることを認識することができる。 Further, the detection means detects the work state of the work device 4 by turning on / off the work detection sensor 209 (see FIG. 6). In this case, as the detecting means for detecting the working state of the working device 4, for example, a planting clutch on / off sensor that detects on / off of the planting clutch is preferable. When the on / off sensor of the planting clutch is turned on, it is possible to recognize that the headland planting work has been started as the above-mentioned work state.

また、制御装置１００は、機体が自動直進走行である場合、機体の直進走行以外の走行状態を検知手段によって検知したうえで、作業装置４の作業中として設定された作業状態を検知手段によって検知すると、取得した基準線Ｒを消去してもよい。 Further, when the machine body is in automatic straight running, the control device 100 detects a running state other than the straight running state of the machine body by the detecting means, and then detects the working state set as working of the work device 4 by the detecting means. Then, the acquired reference line R may be erased.

かかる構成によれば、作業装置４の作業状態を検知し、かつ、機体の所定値以上の走行を検知することで、圃場における植付作業の最終工程である圃場内の外縁を植える枕地植え作業をより確実に認識することができる。枕地植え作業を認識することで、作業中の圃場における機体の直進走行がもはや不要であることがわかるため、基準線Ｒを消去することで、他の圃場に移動中や他の圃場で作業中に、作業中の圃場に適さない方向や作業者の意図しない方向に向けて自動操舵がはたらくのを防止することができ、作業性を向上させることができる。また、基準線Ｒを手動で消去する必要がないため、基準線Ｒの消去にかかる手間を省くことができる。これにより、操作性を向上させることができる。 According to such a configuration, by detecting the working state of the work device 4 and detecting the traveling of the machine body above a predetermined value, the headland planting to plant the outer edge in the field, which is the final step of the planting work in the field. The work can be recognized more reliably. By recognizing the headland planting work, it can be seen that the straight running of the aircraft in the field being worked on is no longer necessary. Therefore, by erasing the reference line R, the work is being carried out while moving to another field or in another field. It is possible to prevent the automatic steering from working in a direction unsuitable for the field during work or a direction not intended by the operator, and it is possible to improve workability. Further, since it is not necessary to manually erase the reference line R, it is possible to save the trouble of erasing the reference line R. Thereby, operability can be improved.

また、制御装置１００は、基準線Ｒからの機体のずれ角を検知した場合、作業装置４の作業状態を検知した場合、あるいはこれらの双方を検知した場合に、所定値以上の走行を検知するために設定された走行距離を消去する。これにより、基準線Ｒを消去した後の作業における誤作動を防止することができる。 Further, the control device 100 detects traveling of a predetermined value or more when detecting the deviation angle of the machine body from the reference line R, detecting the working state of the working device 4, or detecting both of them. Erase the mileage set for. As a result, it is possible to prevent a malfunction in the work after erasing the reference line R.

また、制御装置１００は、基準線Ｒを消去する場合に、報知装置２０８（図６参照）が、たとえば、所定時間（２秒程度）の報知音を発するよう制御してもよい。これにより、基準線Ｒが消去されたことを作業者が認識することができる。また、制御装置１００は、基準線Ｒを消去する場合に、たとえば、モニタに文字などを表示するよう制御してもよい。これにより、基準線Ｒが消去されたことを作業者が認識することができる。 Further, the control device 100 may control the notification device 208 (see FIG. 6) to emit a notification sound for a predetermined time (about 2 seconds) when the reference line R is erased. As a result, the operator can recognize that the reference line R has been erased. Further, the control device 100 may control to display characters or the like on the monitor when erasing the reference line R, for example. As a result, the operator can recognize that the reference line R has been erased.

なお、作業装置４において苗植付けや播種を複数条同時に行える構成としているが、作業条ごとに装置の作動の入切を行う部分条クラッチ（畦クラッチともいう）を複数設け、作業装置４の全ての作業条のうちの一部の駆動を停止させて残りの一部の作業条のみで作業を行うとき、検知手段により一部の部分条クラッチにより作動を切状態としていることを検知することに基づいて、基準線Ｒを消去する構成としてもよい。かかる構成における検知手段は、前述した検知手段の検知機能に加えて部分条クラッチの切状態も検知する構成としてもよい。 Although the work device 4 is configured so that seedlings can be planted and sowed at the same time, a plurality of partial line clutches (also referred to as ridge clutches) for turning on / off the operation of the device are provided for each work line, and all of the work device 4. When the drive of a part of the work strips is stopped and the work is performed only with the remaining part of the work strips, the detection means is used to detect that the operation is turned off by the partial strip clutch. Based on this, the reference line R may be erased. The detection means in such a configuration may be configured to detect the disengaged state of the partial clutch in addition to the detection function of the detection means described above.

また、図１８を参照して、作業車両（苗移植機）の他の例について説明する。図１８は、作業車両（苗移植機）の他の例を示す左側面図である。図１８に示すように、他の例に係る苗移植機は、バックミラーなどに代えて、あるいは、バックミラーなどに加えて、バックカメラ４００と、モニタ（タブレットモニタ）４０１とを備える。バックカメラ４００は、ＧＰＳアンテナ２００が取り付けられるアンテナフレーム２０１の後側フレーム２０１ｂに設けられる。モニタ４０１は、アンテナフレーム２０１の前側フレーム２０１ａに設けられる。 Further, another example of the work vehicle (seedling transplanter) will be described with reference to FIG. FIG. 18 is a left side view showing another example of the work vehicle (seedling transplanter). As shown in FIG. 18, the seedling transplanter according to another example includes a rear-view camera 400 and a monitor (tablet monitor) 401 in place of the rear-view mirror or the like, or in addition to the rear-view mirror or the like. The back camera 400 is provided on the rear frame 201b of the antenna frame 201 to which the GPS antenna 200 is attached. The monitor 401 is provided on the front frame 201a of the antenna frame 201.

かかる構成によれば、機体後方の確認に加え、圃場における機体後方の植付跡や機体の直進状態を確認することができる。また、バックカメラ４００で撮影した画像を処理することで、機体後方の連続欠株を認識することができる。なお、たとえば、連続欠株時には報知装置２０８（図６参照）が報知音を発するようにしてもよい。これにより、作業者が連続欠株が生じていることを認識することができる。 According to this configuration, in addition to confirming the rear part of the airframe, it is possible to confirm the planting traces behind the airframe and the straight-ahead state of the airframe in the field. Further, by processing the image taken by the back camera 400, it is possible to recognize the continuous stock shortage at the rear of the machine body. For example, the notification device 208 (see FIG. 6) may emit a notification sound at the time of continuous stock shortage. As a result, the worker can recognize that continuous stock shortage has occurred.

また、他の例に係る苗移植機は、作業装置（植付装置）４に、積載された苗の減少を検知する苗減少スイッチ４０３を備える。機体の自動直進走行時、苗植え作業中に苗減少スイッチ４０３が苗の減少を検知すると、たとえば、制御装置１００（図６参照）がＨＳＴ（電動ＨＳＴ）１４で機体を自動減速するように制御する。かかる構成によれば、機体が安全速（たとえば、０．３ｍ／ｓ以下の速度）として、苗補給を安全に行うことができる。 Further, the seedling transplanter according to another example includes a seedling reduction switch 403 that detects a decrease in the loaded seedlings in the work device (planting device) 4. When the seedling reduction switch 403 detects the reduction of seedlings during the seedling planting work during the automatic straight running of the aircraft, for example, the control device 100 (see FIG. 6) controls the HST (electric HST) 14 to automatically decelerate the aircraft. To do. According to such a configuration, the aircraft can safely supply seedlings at a safe speed (for example, a speed of 0.3 m / s or less).

また、他の例に係る苗移植機は、ＧＰＳアンテナ２００において、たとえば、ジャイロセンサなどで機体のローリングを検知する。機体の自動直進走行時、苗植え作業中に圃場の凹凸などで機体のローリングが所定値以上の場合は、たとえば、制御装置１００がＨＳＴ（電動ＨＳＴ）１４で機体を所定速度（たとえば、０．５ｍ／ｓ）に自動減速するように制御する。かかる構成によれば、機体の直進安定性を向上させることができる。 Further, in the seedling transplanter according to another example, the GPS antenna 200 detects the rolling of the machine body by, for example, a gyro sensor. If the rolling speed of the machine is equal to or higher than the predetermined value due to unevenness in the field during the seedling planting work during the automatic straight running of the machine, for example, the control device 100 uses the HST (electric HST) 14 to move the machine at a predetermined speed (for example, 0. It is controlled to automatically decelerate to 5 m / s). According to such a configuration, the straight running stability of the airframe can be improved.

また、図３、図４、図５Ａおよび図５Ｂに示すように、自動操舵装置２０５により、走行車体２を自動直進走行させているときであっても、作業装置４等が消費する作業資材の補充作業や、機体や圃場に何らかの問題が発生したとき等には、作業者が走行を停止させる必要がある。この走行停止操作は、変速操作レバー３６を中立位置に操作して無段変速装置１４を中立にする、ブレーキペダルを踏んでブレーキを利かせる、サイドクラッチペダル４３ａを踏んでサイドクラッチ機構４３を切状態にする、という方法が考えられる。 Further, as shown in FIGS. 3, 4, 5A and 5B, the work materials consumed by the work device 4 and the like are consumed even when the traveling vehicle body 2 is automatically driven straight by the automatic steering device 205. It is necessary for the operator to stop the running when replenishment work or when some problem occurs in the aircraft or the field. In this running stop operation, the shift operation lever 36 is operated to the neutral position to neutralize the continuously variable transmission 14, the brake pedal is stepped on to apply the brake, and the side clutch pedal 43a is stepped on to disengage the side clutch mechanism 43. A method of putting it in a state can be considered.

上記の何れかの方法で走行車体２の走行を停止させたときであっても、制御装置１００は、自動操舵装置２０５を停止させない構成とする。これにより、変速操作レバー３６を前進操作する、ブレーキペダルやサイドクラッチペダル４３ａの操作を解除するなどして、走行停止を解除すると、すぐに自動直進走行に復帰することが可能になり、作業能率の低下が防止される。 The control device 100 is configured so that the automatic steering device 205 is not stopped even when the traveling vehicle body 2 is stopped by any of the above methods. As a result, when the running stop is released by moving the shift operation lever 36 forward, canceling the operation of the brake pedal or the side clutch pedal 43a, etc., it becomes possible to immediately return to the automatic straight running, and the work efficiency becomes high. Is prevented from decreasing.

しかしながら、停止中にハンドル３５が手動操舵される、あるいは自動操舵装置２０５が作動してハンドル３５が自動操舵されると、自動直進走行の再開時の進行方向が停止時の進行方向からずれてしまい、走行車体２の進行方向が直線状でなくなるおそれがある。とくに、走行車体２が停止していると、ＧＰＳアンテナ２００が取得する位置座標は、地球の自転やＧＰＳ衛星の公転等の影響を受けやすく、実際の走行車体２が存在する位置とは異なる位置座標を取得することがあり、基準線Ｒから離れた位置にある、と誤認されやすくなる。 However, if the steering wheel 35 is manually steered while the vehicle is stopped, or if the automatic steering device 205 is activated to automatically steer the steering wheel 35, the traveling direction at the time of resuming the automatic straight running is deviated from the traveling direction at the time of stopping. , The traveling direction of the traveling vehicle body 2 may not be linear. In particular, when the traveling vehicle body 2 is stopped, the position coordinates acquired by the GPS antenna 200 are easily affected by the rotation of the earth, the revolution of GPS satellites, etc., and are different from the actual positions where the traveling vehicle body 2 exists. Coordinates may be acquired, and it is easy to be mistaken as being at a position away from the reference line R.

これを防止すべく、変速操作レバー３６の操作位置を検知するレバーポテンショメータ３６ａ、ブレーキペダルやクラッチペダルの踏込操作を検知する踏込検知スイッチ２１３を設け、自動直進走行中に走行を停止させる操作が検知されると、制御装置１００は、ハンドル３５の操舵操作を反映しない、あるいはハンドル３５を動かなくする構成とする。 In order to prevent this, a lever potentiometer 36a that detects the operation position of the shift operation lever 36 and a stepping detection switch 213 that detects the stepping operation of the brake pedal or the clutch pedal are provided to detect the operation of stopping the running during automatic straight running. Then, the control device 100 does not reflect the steering operation of the steering wheel 35, or is configured to immobilize the steering wheel 35.

ハンドル３５の操舵操作を反映しない構成とは、停車時の走行車体２の位置座標のＸ座標が基準線ＲのＸ座標から所定値以上ずれていても、操舵アクチュエータ２０６を作動させないことを意味する。また、ハンドル３５を動かなくする構成とは、操舵アクチュエータ２０６の作動トルクを高くし、ハンドルロック状態にすることを意味する。 The configuration that does not reflect the steering operation of the steering wheel 35 means that the steering actuator 206 is not operated even if the X coordinate of the position coordinate of the traveling vehicle body 2 when the vehicle is stopped deviates from the X coordinate of the reference line R by a predetermined value or more. .. Further, the configuration in which the steering wheel 35 is immobile means that the operating torque of the steering actuator 206 is increased to bring the steering wheel into a locked state.

上記構成により、走行再開後の進行方向がずれることを防止できるので、作業走行が直線状で行われ、作業精度の向上が図られる。 With the above configuration, it is possible to prevent the traveling direction from shifting after resuming the traveling, so that the working traveling is performed in a straight line and the working accuracy is improved.

ハンドル３５は、自動直進走行中は操舵アクチュエータ２０６により自動操舵されるが、進路上の圃場の状態が自動直進走行に適さない（荒れている、圃場深度が深い、等）、障害物が存在する等の状況では、手動操作により回避行動をとる必要がある。操舵アクチュエータ２０６によるハンドル３５の操舵操作は、次の構成により行われる。該ハンドル３５の操舵操作に連動して回動するハンドル軸３５１の下部には入力ギア３５２を設け、操舵アクチュエータ２０６には出力ギア３５３を設ける。 The steering wheel 35 is automatically steered by the steering actuator 206 during automatic straight running, but the state of the field on the course is not suitable for automatic straight running (rough, deep field depth, etc.), and there are obstacles. In such situations, it is necessary to take evasive action by manual operation. The steering operation of the steering wheel 35 by the steering actuator 206 is performed by the following configuration. An input gear 352 is provided at the lower part of the steering wheel shaft 351 that rotates in conjunction with the steering operation of the steering wheel 35, and an output gear 353 is provided at the steering actuator 206.

該入力ギア３５２と出力ギア３５３は、ハンドル３５および操舵アクチュエータ２０６の下方に配置される操舵ギアケース３５４に内装される。そして、該入力ギア３５２と出力ギア３５３の間には、伝動比を変更して駆動力を伝動する中継ギア３５５を設ける。 The input gear 352 and the output gear 353 are housed in a steering gear case 354 arranged below the steering wheel 35 and the steering actuator 206. Then, a relay gear 355 for changing the transmission ratio to transmit the driving force is provided between the input gear 352 and the output gear 353.

該入力ギア３５２、出力ギア３５３および中継ギア３５５のギア比は、ハンドル３５の手動操作を妨げることを防止すべく、操舵アクチュエータ２０６が作動していても、手動操作によるトルクが強くなるギア比とする。これにより、自動直進中であってもハンドル３５の手動操作に要する力が増大することを防止できるので、操作性が向上すると共に、走行に影響し得る状態の圃場や障害物を確実に回避することができるので、作業の安全性が確保される。 The gear ratio of the input gear 352, the output gear 353, and the relay gear 355 is a gear ratio in which the torque due to the manual operation becomes stronger even when the steering actuator 206 is operating in order to prevent the manual operation of the steering wheel 35 from being hindered. To do. As a result, it is possible to prevent the force required for the manual operation of the handle 35 from increasing even during automatic straight-ahead movement, so that the operability is improved and the fields and obstacles in a state that may affect the traveling are surely avoided. Because it can be done, the safety of work is ensured.

また、苗移植機１は、ＧＰＳアンテナ２００（図１参照）を内蔵したＧＮＳＳユニットが走行車体２に配設されている。ＧＮＳＳユニットは、ＧＰＳアンテナ２００で時間的に所定の間隔でＧＮＳＳ座標を取得することにより、地球上での位置情報を所定間隔で取得することができる。また、ＧＮＳＳユニットには、ＧＰＳアンテナ２００に加え、たとえば、ジャイロセンサや加速度センサを利用した慣性航法装置と、これらを制御する制御基板が内蔵される。 Further, in the rice transplanter 1, a GNSS unit having a built-in GPS antenna 200 (see FIG. 1) is arranged in the traveling vehicle body 2. The GNSS unit can acquire position information on the earth at predetermined intervals by acquiring GNSS coordinates at predetermined intervals in time with the GPS antenna 200. Further, in addition to the GPS antenna 200, the GNSS unit incorporates, for example, an inertial navigation system using a gyro sensor or an acceleration sensor, and a control board for controlling these.

図１９Ａおよび図１９Ｂは、アンテナフレーム２０１の説明図である。なお、図１９Ａには、苗移植機１の正面を示し、図１９Ｂには、苗移植機１の左側面を示している。また、図２０Ａは、アンテナフレーム２０１の正面図である。図２０Ｂは、アンテナフレーム２０１の斜視図である。図２０Ｃは、アンテナフレーム２０１の下方よりの斜視図である。 19A and 19B are explanatory views of the antenna frame 201. Note that FIG. 19A shows the front surface of the seedling transplanter 1, and FIG. 19B shows the left side surface of the seedling transplanter 1. 20A is a front view of the antenna frame 201. FIG. 20B is a perspective view of the antenna frame 201. FIG. 20C is a perspective view of the antenna frame 201 from below.

図１９Ａおよび図１９Ｂに示すように、ＧＰＳアンテナ２００が内蔵されたＧＮＳＳユニットは、前輪１０の車軸１０ｂの直上方に位置するように、走行車体２の前端側に基端が連結されたアンテナフレーム２０１の頂部に取り付けられている。通常状態におけるアンテナフレーム２０１の高さは、標準的な一般男性がフロアステップ３３上で起立しても頭部と干渉しない程度の高さに設定される。 As shown in FIGS. 19A and 19B, the GNSS unit in which the GPS antenna 200 is built is an antenna frame whose base end is connected to the front end side of the traveling vehicle body 2 so as to be located directly above the axle 10b of the front wheel 10. It is attached to the top of 201. The height of the antenna frame 201 in the normal state is set to a height that does not interfere with the head even if a standard general male stands on the floor step 33.

アンテナフレーム２０１は、図２０Ａ〜図２０Ｃに示すように、左右の前側フレーム２０１ａの下部（前側下部フレーム２０１ａａ）と、前側フレーム２０１ａの上部（前側上部フレーム２０１ａｂ）と、上部Ｌ形フレーム２０１ｃと、後側フレーム２０１ｂとから構成される。 As shown in FIGS. 20A to 20C, the antenna frame 201 includes a lower portion of the left and right front frame 201a (front lower frame 201aa), an upper portion of the front frame 201a (front upper frame 201ab), and an upper L-shaped frame 201c. It is composed of a rear frame 201b.

左右の前側下部フレーム２０１ａａ，２０１ａａの基端部には、一対のブラケット２０１ｅ，２０１ｅが設けられており、かかるブラケット２０１ｅ，２０１ｅを介して前側下部フレーム２０１ａａは走行車体２のバンパ５００に取り付けられる。 A pair of brackets 201e and 201e are provided at the base ends of the left and right front lower frames 201aa and 201aa, and the front lower frame 201aa is attached to the bumper 500 of the traveling vehicle body 2 via the brackets 201e and 201e.

前側上部フレーム２０１ａｂは、左右の前側下部フレーム２０１ａａ，２０１ａａに回動連結具２０１ｆ，２０１ｆを介してそれぞれ基端が回動自在に連結された左右の縦フレーム２０１１，２０１２を有する、平面視で略コ字状のフレームである。 The front upper frame 201ab has left and right vertical frames 2011, 1012 in which the base ends are rotatably connected to the left and right front lower frames 201aa and 201a via the rotary connecting tools 201f and 201f, respectively, substantially in plan view. It is a U-shaped frame.

左右の回動連結具２０１ｆ，２０１ｆ同士は、図２０Ａ〜図２０Ｃに示すように、ノブボルト２０１ｇで連結固定し、回動連結具２０１ｆ，２０１ｆとフロントカバー４０（図１９Ｂ参照）との間には補強フレーム２０１ｈ（図１９Ｂ参照）を掛け渡している。このように、簡単な構成によって前側下部フレーム２０１ａａ，２０１ａａや左右の縦フレーム２０１１，２０１２のガタツキを防止している。 As shown in FIGS. 20A to 20C, the left and right rotary connecting tools 201f and 201f are connected and fixed with knob bolts 201g, and between the rotary connecting tools 201f and 201f and the front cover 40 (see FIG. 19B). The reinforcing frame 201h (see FIG. 19B) is hung. In this way, the simple configuration prevents the front lower frames 201aa and 201aa and the left and right vertical frames 2011 and 1022 from rattling.

左右の前側下部フレーム２０１ａａ，２０１ａａは、図１９Ａに示すように、上端側がフロントカバー４０と接触しない程度まで内側へ向けて斜めに立設されている。そのため、操縦部４１と機体左右側に配置された予備苗載台５０１，５０１との間には、たとえば、作業者Ｍが機体前方とフロアステップ３３との間を移動できるだけのスペースが形成される。 As shown in FIG. 19A, the left and right front lower frames 201aa and 201aa are erected diagonally inward so that the upper end side does not come into contact with the front cover 40. Therefore, for example, a space is formed between the control unit 41 and the spare seedling mounting tables 501 and 501 arranged on the left and right sides of the machine body so that the worker M can move between the front side of the machine body and the floor step 33. ..

そして、左右の縦フレーム２０１１，２０１２の上部間に架け渡されたアルミブロック２０１ｉ上にＧＮＳＳユニット（ＧＰＳアンテナ２００）が配設されている。このように、ＧＮＳＳユニットと鋼管製のアンテナフレーム２０１との間にアルミブロック２０１ｉを介在させることによって、ＧＰＳアンテナ２００に直接取り付けるよりも受信感度を向上させている。 A GNSS unit (GPS antenna 200) is arranged on an aluminum block 201i bridged between the upper portions of the left and right vertical frames 2011 and 2012. In this way, by interposing the aluminum block 201i between the GNSS unit and the antenna frame 201 made of steel pipe, the reception sensitivity is improved as compared with the case where the aluminum block 201i is directly attached to the GPS antenna 200.

上部Ｌ形フレーム２０１ｃは、先端部が前側上部フレーム２０１ａｂの後端部に連接されており、ＧＮＳＳユニットから延在するハーネスなどの配線が当該上部Ｌ形フレーム２０１ｃに沿って配索される。 The upper end of the upper L-shaped frame 201c is connected to the rear end of the front upper frame 201ab, and wiring such as a harness extending from the GNSS unit is routed along the upper L-shaped frame 201c.

後側フレーム２０１ｂは、下端を操縦席４１の後部側において、リアステップに連結される。操縦席４１の後方には、施肥装置５の貯留ホッパ５ｂが左右にそれぞれ配設されているが、かかる左右の貯留ホッパ５ｂの間に後側フレーム２０１ｃを位置させているため、貯留ホッパ５ｂを開閉する場合に干渉することがない。 The lower end of the rear frame 201b is connected to the rear step on the rear side of the cockpit 41. The storage hoppers 5b of the fertilizer application device 5 are arranged on the left and right behind the driver's seat 41, but since the rear frame 201c is located between the left and right storage hoppers 5b, the storage hopper 5b is placed. There is no interference when opening and closing.

このように、ＧＮＳＳユニットを配設するためのアンテナフレーム２０１は、前側をバンパ５００とフロントカバー４０とに、後側をリアステップに連結しており、構造的に安定する３点支持としたため、きわめて安定した状態で走行車体２に取付けることができる。 In this way, the antenna frame 201 for arranging the GNSS unit is connected to the bumper 500 and the front cover 40 on the front side and to the rear step on the rear side, and is structurally stable at three points. It can be attached to the traveling vehicle body 2 in an extremely stable state.

後側フレーム２０１ｂの上端部には、上部Ｌ形フレーム２０１ｃの他端部を着脱自在に連結する連結部２０１ｊが設けられており、上部Ｌ形フレーム２０１ｃを着脱自在に連結している。連結部２０１ｊは、たとえば、上部Ｌ形フレーム２０１ｃと後側フレーム２０１ｂとの連結端部に、それぞれ形成されたピン挿入孔（図示せず）と、かかるピン挿入孔に挿脱可能な締結ピン（図示せず）とにより構成するとよい。このように、簡単な構成によって、上部Ｌ形フレーム２０１ｃと後側フレーム２０１ｂとを着脱自在に連結することができる。 At the upper end of the rear frame 201b, a connecting portion 201j for detachably connecting the other end of the upper L-shaped frame 201c is provided, and the upper L-shaped frame 201c is detachably connected. The connecting portion 201j includes, for example, a pin insertion hole (not shown) formed at the connecting end portion of the upper L-shaped frame 201c and the rear frame 201b, and a fastening pin (not shown) that can be inserted into and removed from the pin insertion hole. It may be configured by (not shown). As described above, the upper L-shaped frame 201c and the rear frame 201b can be detachably connected by a simple configuration.

こうして、上部Ｌ形フレーム２０１ｃを後側フレーム２０１ｂから離脱させ、図２０Ｂに示すように、回動連結具２０１ｆ，２０１ｆによって、前側下部フレーム２０１ａａ，２０１ａａに対して前側上部フレーム２０１ａｂおよび上部Ｌ形フレーム２０１ｃを後部下方に向けて回動させる簡単な操作によって、図１９Ｂに示すように、アンテナフレーム２０１の高さを低くすることができる。 In this way, the upper L-shaped frame 201c is separated from the rear frame 201b, and as shown in FIG. 20B, the front upper frame 201ab and the upper L-shaped frame are separated from the front lower frames 201aa and 201a by the rotary connecting members 201f and 201f. As shown in FIG. 19B, the height of the antenna frame 201 can be lowered by a simple operation of rotating the 201c downward at the rear portion.

したがって、たとえば、苗移植機１を輸送する場合や納屋などへ格納する場合に、ＧＮＳＳユニットの厚みが高さ的な障害となる場合、ＧＮＳＳユニットを取り外すことなく、全体車高を低くすることができる。 Therefore, for example, when transporting the seedling transplanter 1 or storing it in a barn or the like, if the thickness of the GNSS unit becomes a height obstacle, the overall vehicle height can be lowered without removing the GNSS unit. it can.

また、アンテナフレーム２０１（前側上部フレーム２０１ａｂおよび上部Ｌ形フレーム２０１ｃ）を回動させる構成として、回動連結具２０１ｆを設けた簡単な構成としているため、コストの増加を抑制するとともに、アンテナフレーム２０１全体のガタツキを最小限にすることができる。しかも、回動操作を１アクションで行える利便性を有する。 Further, since the antenna frame 201 (front upper frame 201ab and upper L-shaped frame 201c) is rotated by a simple configuration provided with the rotating connector 201f, the cost increase is suppressed and the antenna frame 201 is suppressed. The overall rattling can be minimized. Moreover, it has the convenience of being able to perform a rotation operation with one action.

また、図１９Ｂに示すように、後側フレーム２０１ｂの上端近傍に略Ｙ字状に形成したフレーム受具２０１ｋを設けている。したがって、アンテナフレーム２０１を折り畳んで高さを低くする場合、上部Ｌ形フレーム２０１ｃをフレーム受具２０１ｋに係止することで安定保持することができる。 Further, as shown in FIG. 19B, a frame receiver 201k formed in a substantially Y shape is provided near the upper end of the rear frame 201b. Therefore, when the antenna frame 201 is folded to lower the height, the upper L-shaped frame 201c can be stably held by engaging the frame receiver 201k.

また、図２０Ａおよび図２０Ｂに示すように、アンテナフレーム２０１の前側フレーム２０１ａ，２０１ａの上部、すなわち、前側上部フレーム２０１ａａ，２０１ａａは、先端側となる上部Ｌ形フレーム２０１ｃ側に向けて正面視で間隔が狭くなるように形成されている。これにより、アンテナフレーム２０１の強度が高まる。 Further, as shown in FIGS. 20A and 20B, the upper parts of the front side frames 201a and 201a of the antenna frame 201, that is, the front side upper frames 201aa and 201aa are viewed from the front toward the upper L-shaped frame 201c side which is the tip side. It is formed so that the intervals are narrow. As a result, the strength of the antenna frame 201 is increased.

また、苗移植機１は、上記した自動直進状態を作業者に知らせるモニタ３００を操縦部に備える。図２１は、モニタ３００の説明図である。モニタ３００は、機体が自動直進走行を行う場合に点灯する直進アシストランプ３０１と、Ａ点ランプ３０２と、Ｂ点ランプ３０３とが配設されている。モニタ３００は、かかる３つのランプ３０１，３０２，３０３の表示態様によって、自動直進状態にかかる各種情報を作業者に知らせる。このため、モニタ３００をシンプルで安価に構成することができる。 Further, the rice transplanter 1 is provided with a monitor 300 in the control unit for notifying the operator of the above-mentioned automatic straight running state. FIG. 21 is an explanatory diagram of the monitor 300. The monitor 300 is provided with a straight-ahead assist lamp 301, an A-point lamp 302, and a B-point lamp 303, which are lit when the aircraft automatically travels straight. The monitor 300 informs the operator of various information related to the automatic straight-ahead state according to the display modes of the three lamps 301, 302, and 303. Therefore, the monitor 300 can be configured simply and inexpensively.

モニタ３００では、たとえば、機体の向きが右側にずれている場合はＡ点ランプ３０２が点滅する。Ａ点ランプ３０２を点滅させることで、作業者に左にハンドル３５（図１参照）を切るように促す。また、モニタ３００では、たとえば、機体の向きが左側にずれている場合はＢ点ランプ３０３が点滅する。Ｂ点ランプ３０３を点滅させることで、作業者に右にハンドル３５を切るように促す。このように、Ａ点ランプ３０２とＢ点ランプ３０３とを方向指示器と同様の表示態様とすることで、作業者にハンドル３５を切る方向をわかりやすく伝えることができる。 On the monitor 300, for example, when the direction of the aircraft is shifted to the right, the point A lamp 302 blinks. By blinking the point A lamp 302, the operator is urged to turn the steering wheel 35 (see FIG. 1) to the left. Further, on the monitor 300, for example, when the direction of the aircraft is shifted to the left side, the point B lamp 303 blinks. By blinking the B point lamp 303, the operator is urged to turn the steering wheel 35 to the right. In this way, by setting the point A lamp 302 and the point B lamp 303 in the same display mode as the direction indicator, it is possible to inform the operator in an easy-to-understand direction of turning the steering wheel 35.

また、モニタ３００では、機体が自動直進走行可能な状態にある場合にはＡ点ランプ３０２およびＢ点ランプ３０３が共に点灯する。また、自動直進走行を入にする場合は、たとえば、整地ロータ６３が切の場合には自動直進走行を入にできないため、この場合にはたとえば報知装置２０８（図６参照）から報知音（警告音）を発するとともに、中央の直進アシストランプ３０１が、たとえば２回点滅する。かかる表示態様によって、作業者に自動直進走行不可であることを知らせる。このため、モニタ３００をシンプルで安価に構成することができる。 Further, on the monitor 300, the A point lamp 302 and the B point lamp 303 are both lit when the aircraft is in a state where it can automatically travel straight. Further, when the automatic straight running is turned on, for example, when the leveling rotor 63 is turned off, the automatic straight running cannot be turned on. In this case, for example, a notification sound (warning) is emitted from the notification device 208 (see FIG. 6). Along with emitting a sound), the straight-ahead assist lamp 301 in the center blinks twice, for example. By such a display mode, the operator is notified that the automatic straight running is not possible. Therefore, the monitor 300 can be configured simply and inexpensively.

また、モニタ３００では、機体が自動直進走行可能な状態にある場合にはＡ点ランプ３０２およびＢ点ランプ３０３が共に点灯し、さらに、自動直進走行を入にする場合は、たとえば、ＧＰＳアンテナ２００によるＧＰＳ受信不良の場合には自動直進走行を入にできないため、この場合にはたとえば報知装置２０８（図６参照）から報知音（警告音）を発するとともに、中央の直進アシストランプ３０１が、たとえば３回点滅する。かかる表示態様によって、作業者に自動直進走行不可であることを知らせる。このため、モニタ３００をシンプルで安価に構成することができる。また、直進アシストランプ３０１の点滅回数を他の警告時と変えることで、表示態様によって警告内容を作業者に知らせることができる。 Further, on the monitor 300, the A point lamp 302 and the B point lamp 303 are both lit when the aircraft is in a state where it can travel straight ahead, and when the automatic straight travel is turned on, for example, the GPS antenna 200 In the case of poor GPS reception due to GPS reception, automatic straight-ahead driving cannot be turned on. In this case, for example, a notification sound (warning sound) is emitted from the notification device 208 (see FIG. 6), and the central straight-ahead assist lamp 301, for example. Flashes 3 times. By such a display mode, the operator is notified that the automatic straight running is not possible. Therefore, the monitor 300 can be configured simply and inexpensively. Further, by changing the number of times the straight-ahead assist lamp 301 blinks from that of other warnings, the warning content can be notified to the operator depending on the display mode.

また、モニタ３００には、ＧＰＳランプ３０４が設けられる。ＧＰＳランプ３０４は、３つの表示ランプを有し、ＧＰＳ受信状態にあわせて表示ランプの数を変更する。モニタ３００では、かかる表示態様によって作業者にＧＰＳ受信状態を知らせる。このため、ＧＰＳ受信不良の状態での自動直進走行を防ぐことができる。なお、以上説明した各ランプ３０１，３０２，３０３，３０４や報知装置２０８などは、制御装置１００（図６参照）によって制御される。 Further, the monitor 300 is provided with a GPS lamp 304. The GPS lamp 304 has three indicator lamps, and the number of indicator lamps is changed according to the GPS reception state. The monitor 300 notifies the operator of the GPS reception status by such a display mode. Therefore, it is possible to prevent automatic straight running in a state of poor GPS reception. The lamps 301, 302, 303, 304 and the notification device 208 described above are controlled by the control device 100 (see FIG. 6).

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and variations can be easily derived by those skilled in the art. For this reason, the broader aspects of the invention are not limited to the particular details and representative embodiments expressed and described as described above. Therefore, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the general concept of the invention as defined by the appended claims and their equivalents.

１ 作業車両（苗移植機）
２ 走行車体
４ 作業装置
３５ ハンドル（操舵部材）
１００ 制御装置
２００ ＧＰＳアンテナ（位置情報取得装置）
２０５ 自動操舵装置（自動直進装置）
Ａ 第１基準位置
Ｂ 第２基準位置
Ｒ 基準線 1 Work vehicle (seedling transplanter)
2 Traveling vehicle body 4 Working device 35 Handle (steering member)
100 Control device 200 GPS antenna (position information acquisition device)
205 Automatic steering device (automatic straight-ahead device)
A 1st reference position B 2nd reference position R reference line

Claims (4)

走行車体と、
前記走行車体に装着され、圃場で作業を行う作業装置と、
前記走行車体を操舵操作する操舵部材と、
前記走行車体の位置座標を取得する位置情報取得装置と、
前記操舵部材を作動させて前記走行車体を直進走行させる自動直進装置と、
前記走行車体の直進走行の基準となる走行基準データを取得する基準位置取得部材と、
各部の制御を行う制御装置と
を備える作業車両において、
前記作業装置の作業中として設定された作業状態を検知する検知手段を設け、
前記制御装置は、前記検知手段により前記作業状態が検知されると前記検知手段の検知結果から前記作業状態が圃場における作業の最終工程である枕地作業であることを認識し、前記作業状態が前記枕地作業であることを認識すると前記走行基準データを消去することを特徴とする作業車両。 With the running body
A work device that is attached to the traveling vehicle body and works in the field,
A steering member that steers the traveling vehicle body and
A position information acquisition device that acquires the position coordinates of the traveling vehicle body, and
An automatic straight-ahead device that operates the steering member to drive the traveling vehicle body straight ahead,
A reference position acquisition member that acquires travel reference data that serves as a reference for straight running of the traveling vehicle body,
In a work vehicle equipped with a control device that controls each part
A detection means for detecting the working state set as the work of the work device is provided.
When the work state is detected by the detection means, the control device recognizes from the detection result of the detection means that the work state is a headland work which is the final step of the work in the field, and the work state is changed. A work vehicle characterized in that the travel reference data is deleted when the work is recognized as the headland work. 前記検知手段は、前記走行車体の走行距離を検知し、
前記制御装置は、前記検知手段により、前記作業状態が検知されてから前記走行車体が所定値以上走行したことが検知されると前記走行基準データを消去することを特徴とする請求項１に記載の作業車両。 The detection means detects the mileage of the traveling vehicle body and
The control device, by the detection means, according to claim 1, wherein the vehicle body from the working state is detected, characterized in that erasing the traveling reference data to be detected that the vehicle has traveled more than a predetermined value Work vehicle. 前記基準位置取得部材は、圃場の一点で取得される第１基準位置と該圃場の他点で取得される第２基準位置とを結ぶ基準線を作成することを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。Claim 1 or 2 is characterized in that the reference position acquisition member creates a reference line connecting a first reference position acquired at one point in the field and a second reference position acquired at another point in the field. The work vehicle described in. 前記作業装置は、圃場に苗を植え付ける苗植付部であり、The working device is a seedling planting section for planting seedlings in a field.
前記検知手段は、前記作業状態としての枕地植え作業を検知する、植付クラッチの入切を検出する植付クラッチ入切センサと、前記走行車体の所定値以上の走行を検知する後輪回転センサとを有することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の作業車両。The detection means includes a planting clutch on / off sensor that detects the on / off of the planting clutch that detects the headland planting work as the work state, and a rear wheel rotation that detects the traveling of the traveling vehicle body by a predetermined value or more. The work vehicle according to any one of claims 1 to 3, further comprising a sensor.
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