JP2021167041A - 産業用ロボットのハンドおよび産業用ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態にかかる産業用ロボット1の平面図である。図2は、図1に示す産業用ロボット1の側面図である。
図3は、図1に示すハンド3の平面図である。図4(A)は、図3のE−E断面の断面図であり、図4(B)は、図3に示すフォーク18の構成を説明するための図である。
以上説明したように、本形態では、前後方向を回動の軸方向とするとともにフォーク基部22の外周面22aの曲率中心を回動中心にするフォーク18の回動方向において、ハンド基部17に対するフォーク18の取付角度が調整可能となっている。また、本形態では、搬送対象物2の反りに応じて、ハンド基部17に対するフォーク18の取付角度が調整されており、フォーク18は、各製造工程における搬送対象物2の反りに応じた取付角度でハンド基部17に固定されている。そのため、本形態では、吸着パッド20の傾動動作では吸収しきれない大きな反りが搬送対象物2に生じていても、収容部から搬送対象物2を搬出する際に、フォーク18に取り付けられた吸着パッド20によって搬送対象物2の下面を吸着することが可能になる。
図5は、本発明の他の実施の形態にかかるフォーク18の動きを説明するための図である。
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
2 搬送対象物
3 ハンド
4 アーム
5 本体部
17 ハンド基部
17a 挿入穴
17b ネジ穴
18 フォーク
20 吸着パッド
22 フォーク基部
22a 外周面
24 止めネジ
X フォークの長手方向
Claims (6)
- 搬送対象物を搬送する産業用ロボットのハンドにおいて、
上面側に前記搬送対象物が載置される直線状の複数のフォークと、前記フォークの上面側に載置される前記搬送対象物の下面を吸着するとともに前記フォークに取り付けられる吸着パッドと、複数の前記フォークの基端部が取り付けられるハンド基部とを備え、
前記フォークの長手方向を回動の軸方向とする前記フォークの回動方向において、前記ハンド基部に対する前記フォークの取付角度が調整可能となっていること、または、前記フォークは、前記フォークの長手方向を回動の軸方向とする前記フォークの回動方向において回動自在に前記ハンド基部に保持されていることを特徴とするハンド。 - 前記フォークは、前記ハンド基部に取り付けられるフォーク基部を備え、
前記フォーク基部には、前記フォークの長手方向から見たときの形状が円弧状または円形状となる外周面が形成され、
前記ハンド基部には、前記フォーク基部が挿入される挿入穴が形成され、
前記フォークの長手方向から見たときの前記挿入穴の形状は円形状となっており、
前記フォーク基部の前記外周面は、前記挿入穴の側面に接触し、
前記フォーク基部の前記外周面の曲率半径と前記挿入穴の曲率半径とが略等しくなっていることを特徴とする請求項1記載のハンド。 - 前記フォークは、前記ハンド基部に取り付けられるフォーク基部を備え、
前記フォーク基部には、前記フォークの長手方向から見たときの形状が円弧状となる外周面が形成され、
前記ハンド基部には、前記フォーク基部が挿入される挿入穴が形成され、
前記挿入穴の側面の一部は、前記フォークの長手方向から見たときの形状が円弧状となる円弧面となっており、
前記フォーク基部の前記外周面は、前記挿入穴の前記円弧面に接触し、
前記フォーク基部の前記外周面の曲率半径と前記挿入穴の前記円弧面の曲率半径とが略等しくなっており、
前記フォークの長手方向から見たときに、円弧状をなす前記挿入穴の前記円弧面の中心角は、円弧状をなす前記フォーク基部の前記外周面の中心角よりも大きくなっていることを特徴とする請求項1記載のハンド。 - 前記フォーク基部は、半円筒状に形成されていることを特徴とする請求項2または3記載のハンド。
- 前記フォークの長手方向を回動の軸方向とする前記フォークの回動方向において、前記ハンド基部に対する前記フォークの取付角度が調整可能となっており、
前記ハンド基部には、前記ハンド基部の外側面から前記挿入穴に通じるネジ穴が形成され、
前記挿入穴に挿入される前記フォーク基部は、前記ネジ穴に螺合する止めネジによって前記ハンド基部に固定されていることを特徴とする請求項2から4のいずれかに記載のハンド。 - 請求項1から5のいずれかに記載のハンドと、前記ハンドが先端側に回動可能に連結されるアームと、前記アームの基端側が回動可能に連結される本体部とを備えることを特徴とする産業用ロボット。
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