JP2021160499A - リモート駐車システムおよびそれに用いられる駐車支援制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】操作者が車両に対して反対側の死角となる位置についても、より的確に安全監視を行えるようにする。【解決手段】自車に対して操作者と反対側に位置する死角位置を含む画像、かつ、操作者から自車の方向を見た視線に沿う方向の画像をリモート駐車用画像として、遠隔操作機２における表示画面２ａに表示させる。【選択図】図８

Description

本発明は、車両をリモート操作によって自動駐車させるリモート駐車装置およびそれに用いられる駐車支援制御装置に関するものである。

従来、特許文献１に示すように、リモート駐車システムにおいて、車両、操作者、目標制御位置の位置関係に基づいてトップビューの方向を変更する手法が提案されている。具体的には、駐車支援制御装置の一部である車載ＥＣＵにて、車載カメラからのセンシング結果を取得し、センシング結果から車両を真上から見た画像であるトップビュー画像を生成している。そして、車両を駐車目標位置に駐車させるときに、遠隔操作機を介して車両を遠隔操作する操作者と駐車目標位置との位置関係に基づいて、トップビュー画像における駐車目標の表示画面に対する向きを決定している。

特開２０１９−１５６３１０号公報

リモート駐車システムでは、操作者が車両外から車両周辺の安全を監視する必要があり、車両に対して操作者と反対側の死角となる位置については、操作者は遠隔操作機の表示画面を通じて安全監視を行うことになる。しかしながら、特許文献１に開示されている手法では、車両を挟んで操作者と反対側の状況を的確に把握することが困難である。

具体的には、表示画面にトップビューを表示する形態では、車両の前後もしくは左右に取り付けられた車載カメラの撮像データに基づいてトップビュー画像を作成している。このとき、魚眼レンズなどを光学系とする車載カメラを用いて、撮影中心軸が概ね水平方向を向いた画像を撮像し、それを視点変換してトップビュー画像を作成することになる。このため、車両周囲の障害物が歪みのある画像で表される等により、車両と障害物との間の距離関係が操作者に的確に把握できなくなる。

本発明は上記点に鑑みて、操作者が車両に対して反対側の死角となる位置についても、より的確に安全監視を行うことが可能なリモート駐車システムおよびそれに用いられる駐車支援制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、リモート駐車により、車両（Ｖ）を現在位置（Ｐａ）から駐車予定位置（Ｐｂ）に移動して駐車させるリモート駐車を行うリモート駐車システムであって、車両の外部に持ち出し可能な機器であって、操作者によって操作されることでリモート駐車の指示を行うと共に、リモート駐車の様子を表示する表示画面（２ａ）を有する遠隔操作機（２）と、車両に備えられ、該車両の周辺画像を撮影する撮像装置（４１）と、車両に備えられ、撮像装置から周辺画像の撮像データを入力し、該撮像データに基づいて表示画面に表示させるための画像を生成する画像生成部（６ｂ）を含む制御部（５〜８）と、を有している。そして、画像生成部は、車両に対して操作者と反対側に位置する死角位置を含み、かつ、操作者から車両方向を見た視線に沿う方向の画像をリモート駐車用画像として生成する。
このように、トップビュー画像ではなく、リモート駐車用画像として自車によって隠れる死角を映し出した画像を作成し、それを遠隔操作機の表示画面に表示するようにしている。具体的には、操作者から自車の方向を見た画像であって、かつ、自車に対して操作者と反対側に位置する死角を映し出す画像をリモート駐車用画像としている。このため、操作者から障害物を見た様子を表示画面に画像として表示することが可能となり、操作者はその画像を通じて自車と障害物との間の距離関係を的確に把握することができて、より的確に安全監視を行うことが可能となる。

請求項１０に記載の発明は、車両（Ｖ）の外部に持ち出し可能な遠隔操作機（２）での操作に基づき、車両を現在位置（Ｐａ）から駐車予定位置（Ｐｂ）に移動して駐車させるリモート駐車を行う駐車制御装置であって、車両の周辺画像を撮影する撮像装置（４１）から周辺画像の撮像データを入力し、該撮像データに基づいて表示画面に表示させる画像生成を行う画像生成部（６ｂ）を含む制御部（５〜８）を有し、制御部は、画像生成部にて、車両に対して操作者と反対側に位置する死角位置を含む画像、かつ、操作者から車両方向を見た視線に沿う方向の画像をリモート駐車用画像として、表示画面に表示させる画像生成を行ったのち、リモート駐車用画像を遠隔操作機に送信することで、該リモート駐車用画像を遠隔操作機の表示画面（２ａ）に表示させる。
このように、駐車制御装置の制御部において、トップビュー画像ではなく、リモート駐車用画像として自車によって隠れる死角を映し出した画像を作成し、それを遠隔操作機の表示画面に表示させる。これにより、操作者から障害物を見た様子を表示画面に画像として表示することが可能となり、操作者はその画像を通じて自車と障害物との間の距離関係を的確に把握できるため、より的確に安全監視を行うことが可能となる。

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

第１実施形態にかかるリモート駐車システムのブロック図である。 遠隔操作機で実行する操作制御処理のフローチャートである。 コックピットＥＣＵで実行する制御処理のフローチャートである。 画像ＥＣＵで実行する画像処理のフローチャートである。 自動駐車ＥＣＵが実行する自動駐車処理のフローチャートである。 比較例として、自車をフリースペースにリモート駐車させる場合の背景と遠隔操作機の表示画面の様子を示した図である。 トップビュー画像中に駐車コーンが写っている場合の様子を示した図である。 第１実施形態にかかるリモート駐車システムにおいて、自車をフリースペースにリモート駐車させる場合の背景と遠隔操作機の表示画面の様子を示した図である。 遠隔操作機の表示画面に表示する各画像の表示範囲を示した図である。 第２実施形態にかかるリモート駐車システムにおいて、自車をフリースペースにリモート駐車させる場合の背景と遠隔操作機の表示画面の様子を示した図である。 他の実施形態で説明する自車をフリースペースにリモート駐車させる場合の背景と遠隔操作機の表示画面の様子を示した図である。 他の実施形態で説明する自車をフリースペースにリモート駐車させる場合の背景と遠隔操作機の表示画面の様子を示した図である。

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付して説明を行う。

（第１実施形態）
以下、本実施形態にかかる駐車支援制御装置を含むリモート駐車システムについて説明する。図１に示すように、リモート駐車システムは、電子キー１、遠隔操作機２、アンテナ／チューナ３、周辺監視センサ４、駐車支援制御装置の制御部を構成する各種ＥＣＵ５〜８、各種アクチュエータ９を有している。各種ＥＣＵ５〜８としては、ボデーＥＣＵ５、画像ＥＣＵ６、コックピットＥＣＵ７、自動駐車ＥＣＵ８が備えられている。これら各種ＥＣＵ５〜８とアンテナ／チューナ３、周辺監視センサ４および各種アクチュエータ９とは、直接もしくは車内ＬＡＮ（Local Area Network）を介して通信可能に接続されている。リモート駐車システムは、これら各部を制御することにより、駐車支援として操作者の遠隔操作に基づくリモート駐車を行っている。なお、駐車支援には、駐車経路を表示して指し示す支援や、駐車中にアナウンスを行う支援など、様々なものがあるが、ここではリモート駐車を含めた各種駐車に係わる支援を駐車支援と呼ぶこととする。

電子キー１は、自身の車両（以下、自車という）におけるドアの開閉やエンジン始動停止などの自車の起動スイッチのオンオフを制御するための認証データを有したものであり、自車の操作者に所持される。ここでは操作者と呼んでいるが、典型的には操作者は自車を運転する運転者と同一人物となる。具体的には、電子キー１は、アンテナ／チューナ３を通じてボデーＥＣＵ５と無線通信を行えるようになっており、ボデーＥＣＵ５からの認証データの送信要求を受信し、送信要求を受け取ると認証データを送信するようになっている。また、電子キー１は、操作者の操作に基づいてＬｏｃｋ／Ｕｎｌｏｃｋ信号を送信することで、ドアの自動施開錠を行うことも可能になっている。

遠隔操作機２は、スマートフォンやタブレットのような携帯通信端末によって構成され、自車の外部に持ち出せる機器である。遠隔操作機２は、タッチパネル式の表示画面２ａを備えており、表示画面２ａを通じて操作者がリモート駐車の操作などを行えるようになっていて、その操作に対応する操作信号をコックピットＥＣＵ７に伝える。また、遠隔操作機２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）に基づく自身の位置情報や内蔵カメラで撮影したカメラ映像をコックピットＥＣＵ７に伝えることもできる。

例えば、遠隔操作機２では、リモート駐車の実行指示、リモート駐車の継続指示、リモート駐車の停止指示、画像切替え指示などを行えるようになっている。一例を挙げると、遠隔操作機２の表示画面２ａを通じてリモート駐車のアプリケーションを実行すると、リモート駐車の実行ボタンが表示され、その実行ボタンを押下するとリモート駐車の実行指示となる。また、実行ボタンを押下し続けるとリモート駐車の継続指示となり、実行ボタンの押下をやめるとリモート駐車の停止指示となる。操作者が自車に対して自身と反対側となる死角を画像表示したい場合に押下する画像切替えボタンも表示画面２ａに表示されるようになっており、画像切替えボタンを押下すると画像切替え指示となる。

アンテナ／チューナ３は、電子キー１とボデーＥＣＵ５との無線通信を実現するためのもので、電子キー１に対してボデーＥＣＵ５から伝えられる送信要求を含む信号を送信したり、電子キー１からの認証データを含む信号を受信して認証データを抽出したりする。

周辺監視センサ４は、自車の周辺環境を監視する自律センサである。例えば、周辺監視センサ４は、歩行者や他車両などの移動する動的物標および路上の構造物などの静止している静的物標といった自車周辺の立体物を検知対象物として検知する。ここでは、周辺監視センサ４として、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ４１、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するソナー４２が備えられている。各周辺監視センサ４は、例えば駐車支援を行う際に、それぞれに決められた制御周期毎に立体物の検知を行っている。

周辺監視カメラ４１は、撮像装置に相当するもので、自車の周辺画像を撮影し、その撮像データをセンシング情報として画像ＥＣＵ６へ出力する。ここでは、周辺監視カメラ４１として、車両前方、後方、左右側方の画像を撮影する前方カメラ、後方カメラ、左側方カメラ、右側方カメラを備えている場合を例に挙げて説明するが、これに限るものではない。周辺監視カメラ４１の撮像データを解析することで「立体物」を検知したり、撮像データを用いてリモート駐車時に遠隔操作機２の表示画面２ａに表示させる画像生成を行ったりできるようになっている。

なお、「立体物」とは、周辺監視センサ４によって検出される立体構造体、人、自転車などの三次元に空間的な広がりを持つ物体のことである。「障害物」とは、「立体物」のうち、駐車支援制御を行うときに自車の移動に対して障害となり得るものを意味している。「立体物」であっても、自車よりも高い位置にある壁や乗り越えられる程度の高さの段差など、自車の移動に対して障害とならないものについては「障害物」に含めなくても良い。

ソナー４２は、探査波センサに相当するものである。ソナー４２は、所定のサンプリング周期毎に、探査波として超音波を出力すると共にその反射波を取得することで得られた物標との相対速度や相対距離および物標が存在する方位角などの位置の測定結果をセンシング情報として自動駐車ＥＣＵ８へ逐次出力する。ソナー４２は、物体を検知した場合には、その検知した位置の座標である検知座標をセンシング情報に含めて出力している。物体の検知座標については、移動三角測量法を用いて特定しており、自車の移動に伴って物体までの距離が変化することから、サンプリング周期毎の測定結果の変化に基づいて特定している。

ここではソナー４２を１つのみ図示しているが、実際には、車両に対して複数箇所に備えられる。ソナー４２としては、例えば前後のバンパーに車両左右方向に複数個並べて配置されたフロントソナーや、車両の側方位置に配置されたサイドソナーが挙げられる。

なお、ここでは探査波センサとしてソナー４２を例に挙げるが、探査波センサとしては、ミリ波レーダやＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）なども挙げられる。ミリ波レーダは、探査波としてミリ波を用いた測定、ＬＩＤＡＲは、探査波としてレーザ光を用いた測定を行うものであり、共に、例えば車両の前方などの所定範囲内に探査波を出力し、その出力範囲内において測定を行う。

また、本実施形態では、周辺監視センサ４として、周辺監視カメラ４１、ソナー４２を備えたもの例に挙げるが、これらのうちの少なくとも周辺監視カメラ４１によって周辺監視が行えれば良く、すべて備えていなくても良い。

各種ＥＣＵ５〜８は、駐車支援制御装置の制御部を構成するものであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを備えたマイクロコンピュータによって構成されている。各種ＥＣＵ５〜８は、本実施形態では複数に分かれた構成として記載されているが、各種ＥＣＵ５〜８の少なくとも一部が１つのＥＣＵで構成されていても良いし、少なくとも一部が更に複数に分かれた構成とされていても良い。各種ＥＣＵ５〜８が協働して、もしくは、各ＥＣＵ５〜８のうちの少なくとも一部によって駐車支援制御装置の制御部を構成している。

ボデーＥＣＵ５は、アンテナ／チューナ３を介しての電子キー１との間の通信や、自動駐車ＥＣＵ８やコックピットＥＣＵ７などとの通信が行えるようになっている。ボデーＥＣＵ５は、電子キー１との通信に基づいて、電子キー１が自車の真正のものであるか否かを判定するキー認証を行う。また、ボデーＥＣＵ５は、キー認証結果に基づいて、ドアのＬｏｃｋ／Ｕｎｌｏｃｋ制御を行ったり、自車を発進可能な起動状態にするイグニッションスイッチ等の起動スイッチの制御を行う。また、リモート駐車の開始時には、ボデーＥＣＵ５は、コックピットＥＣＵ７もしくは自動駐車ＥＣＵ８からリモート駐車の操作の内容を示す操作信号を受け取って、電子キー１に認証データの送信要求を出す。そして、ボデーＥＣＵ５は、電子キー１から送信されてきた認証データを用いたキー認証に基づいて電子キー１が自車の真正のものであると起動スイッチをオンする。本実施形態の場合、ボデーＥＣＵ５は、後述するように駐車支援制御を実行する実行モードであるか実行しない非実行モードであるかが自動駐車ＥＣＵ８から送られてくるようになっており、実行モードのときにのみ起動スイッチをオンする。また、ボデーＥＣＵ５は、キー認証の結果をコックピットＥＣＵ７に伝えている。これにより、コックピットＥＣＵ７にて、キー認証の結果が遠隔操作機２に伝えられると共に、画像ＥＣＵ６への画像生成の指示が可能になり、さらに、自動駐車ＥＣＵ８に操作信号を送ることによるリモート駐車の操作指示が可能になる。具体的には、ボデーＥＣＵ５は、各種制御を実行する機能部として、キー認証部５ａおよび電源制御部５ｂを有した構成とされている。

キー認証部５ａは、予め照合用識別情報を記憶しており、照合用識別情報と電子キー１から送られてきた情報とを照合することでキー認証を行い、電子キー１が自車の真正のものであることを確認する。ボデーＥＣＵ５は、キー認証部５ａでのキー認証の結果、電子キー１が自車の真正のものであることが確認された場合、操作者がドアノブに触れるとドアを開錠可能にする等のＬｏｃｋ／Ｕｎｌｏｃｋ制御を行っている。

電源制御部５ｂは、起動スイッチのオンオフの制御を行う。例えば、電源制御部５ｂは、キー認証部５ａで電子キー１が自車の真正のものであることが確認され、かつ、車室内に備えられたプッシュスイッチが押下されると、起動スイッチをオンさせて自車を発進可能状態にする。また、電源制御部５ｂは、コックピットＥＣＵ７からリモート駐車の操作信号として起動スイッチをオンさせることを指示する起動指令信号や停止させることを指示する停止指令信号を受け取る。また、電源制御部５ｂは、自動駐車ＥＣＵ８から駐車支援制御を実行する実行モードであるか実行しない非実行モードであるかの情報を受け取る。そして、電源制御部５ｂは、起動指令信号もしくは停止指令信号を受け取ったときに、キー認証によって電子キー１が自車の真正のものであることが確認されており、かつ、実行モードであるという情報を受け取っていれば起動スイッチのオンオフを制御する。

画像ＥＣＵ６は、周辺監視カメラ４１から撮像データを入力し、自車の周辺画像を生成したり、周辺画像と重ね合わせて、もしくは周辺画像とは別にＨＭＩ（Human Machine Interface）表示を作成したりする。例えば、画像ＥＣＵ６は、コックピットＥＣＵ７や自動駐車ＥＣＵ８などとの通信も行えるようになっており、コックピットＥＣＵ７や自動駐車ＥＣＵ８から送られてくるデータに基づいて、状況に応じた画像を生成している。具体的には、画像ＥＣＵ６は、各種制御を実行する機能部として、画像認識部６ａ、画像生成部６ｂおよびＨＭＩ表示部６ｃを有した構成とされている。

画像認識部６ａは、周辺監視カメラ４１から入力される撮像データから自車の周辺の画像認識を行っている。

画像生成部６ｂは、画像認識部６ａでの画像認識結果に基づいて自車の周辺画像を生成する。例えば、画像生成部６ｂは、操作者が自身の運転によって駐車を行う場合（以下、通常駐車時という）の画像と、操作者が遠隔操作機２を用いてリモート駐車を行うリモート駐車時とで異なる画像を生成するようにしている。画像生成部６ｂは、リモート駐車時にコックピットＥＣＵ７から画像要求が出されるため、その画像要求を受け取るとリモート駐車時の画像生成を行うようになっている。また、画像認識部６ａは、遠隔操作機２の操作に基づく要求があった場合、もしくは、自動駐車ＥＣＵ８がソナー４２の検出信号に基づいて障害物を検知して画像切替え要求を出してきた場合に、その要求に応じた画像を生成するようにしている。

一例を挙げると、通常駐車時には、画像生成部６ｂは、自車を真上から見た画像であるトップビュー画像を生成する。また、リモート駐車時には、画像認識部６ｂは、通常駐車時のようなトップビュー画像の生成も行っているが、操作者側からの視野で自車の方向を見つつ、自車に対して操作者の反対側の位置、つまり死角の位置が確認可能なリモート駐車用画像を生成している。そして、画像切替え要求により、トップビュー画像とリモート駐車用画像の切替えが行えるようになっている。これら画像生成部６ｂが作成する画像については後で詳細に説明する。

ＨＭＩ表示部６ｃは、自動駐車ＥＣＵ８に備えられる後述するＨＭＩ制御部８ｅからＨＭＩ制御に基づいて送られてくる情報、本実施形態の場合はソナー４２での障害物の検知結果を示す障害物情報を反映するＨＭＩ表示を作成するものである。例えば、ＨＭＩ表示は、画像生成部６ｂが生成する画像に障害物の検知結果を示す情報を重畳させるようにした画像とされる。一例を挙げると、障害物の検知結果を示す情報として、障害物が存在する場所での障害物の表示、自車のうち障害物から最短距離の場所から障害物に向けた距離表示を、画像生成部６ｂが生成する画像に重畳させる。

コックピットＥＣＵ７は、メータ情報、ナビゲーション情報、車両情報、マルチメディア情報などを扱っており、扱っている各種情報に基づいて、メータ装置よるメータ表示やナビゲーション装置のディスプレイを通じてのナビゲーション表示などを行っている。

また、コックピットＥＣＵ７は、ボデーＥＣＵ５や画像ＥＣＵ６および自動駐車ＥＣＵ８と、更には遠隔操作機２と通信可能とされている。このため、コックピットＥＣＵ７は、画像ＥＣＵ６に対して、画像要求や画像切替えの要求を出したり、画像ＥＣＵ６から送られてくる画像データを受信して遠隔操作機２やナビゲーション装置のディスプレイに伝えたりしている。また、コックピットＥＣＵ７は、遠隔操作機２からのリモート駐車の操作信号に加えて、遠隔操作機２の位置情報やカメラ映像情報などを受信したり、遠隔操作機２へ車両状態や生成画像情報を送信したりしている。そして、コックピットＥＣＵ７は、遠隔操作機２から送られてきた位置情報と、ＧＰＳに基づいて検出される自車の位置情報に基づいて、遠隔操作機２を所持する操作者が自車に対してどの位置に存在しているかを検出している。これにより、コックピットＥＣＵ７は、操作者の位置からの自車の向きや自車によって隠れる死角の向き、死角位置を把握している。そして、コックピットＥＣＵ７は、操作者の位置からの自車の向きや自車によって隠れる死角の向き、死角位置を把握すると、リモート駐車用画像の画像要求の際には、操作者から死角位置を見たときの画像を要求する。つまり、コックピットＥＣＵ７から、画像ＥＣＵ６がリモート駐車用画像を生成するために用いる画像の向きや表示範囲を特定するためのデータを含めた画像要求が出される。

さらに、コックピットＥＣＵ７は、リモート駐車の開始を指示する操作信号を受け取ったことを自動駐車ＥＣＵ８に伝えたり、自動駐車ＥＣＵ８からリモート駐車を実行する実行モードであるか実行しない非実行モードであるかに関する情報を受け取ったりしている。また、コックピットＥＣＵ７は、遠隔操作機２からリモート駐車を実行する旨の操作信号を受け取ると、ボデーＥＣＵ５と通信を行ってキー認証を行わせると共にキー認証の結果を受け取る。そして、コックピットＥＣＵ７は、電子キー１が自車の真正のものであった場合、遠隔操作機２からのリモート駐車を実行する旨の操作信号に応じて画像ＥＣＵ６に対して画像要求を出したり、リモート駐車中の操作の内容を自動駐車ＥＣＵ８に伝えたりしている。

また、コックピットＥＣＵ７は、リモート駐車中に遠隔操作機２で画像切替えを要求する操作が行われると、画像切替え要求を画像ＥＣＵ６に出すようになっている。加えて、コックピットＥＣＵ７は、自動駐車ＥＣＵ８から障害物情報を取得し、障害物が死角の位置に存在している場合や死角の位置に近づいてきている場合など、操作者が障害物を認識できていない可能性がある場合にも、画像切替え要求を出すようになっている。

自動駐車ＥＣＵ８は、リモート駐車を含む駐車支援時に、周辺監視センサ４での検出結果やソナー４２の測定結果となるセンシング情報を入力し、そのセンシング情報に基づいて駐車支援のための各種制御を行う。駐車支援については、駐車支援を行う際にドライバが押下する図示しない駐車支援スイッチが押下された場合や、遠隔操作機２からリモート駐車の指示が出された場合など、駐車支援を行うことの指示が出されると実行される。自動駐車ＥＣＵ８は、駐車支援の指示が出されると、周辺監視センサ４のセンシング情報に基づいて駐車可能なフリースペースを認識すると共に、自動駐車時の自車の現在位置から駐車予定位置までの駐車経路を生成し、その駐車経路に従った経路追従制御を行う。具体的には、自動駐車ＥＣＵ８は、各種制御を実行する機能部として、モード選択部８ａ、空間認識部８ｂ、経路生成部８ｃ、電源制御部８ｄ、ＨＭＩ制御部８ｅおよび経路追従制御部８ｆを有した構成とされている。

モード選択部８ａは、駐車支援制御を実行する実行モードであるか、実行しない非実行モードであるかのモード選択を行う。例えば、操作者の運転により駐車を行う際に駐車支援スイッチが押下された場合には、周辺監視カメラ４１やソナー４２が機能しているかなどの状態チェックが為される。そして、駐車支援を実行できる状態であれば実行モード、実行できない状態であれば非実行モードが選択される。また、操作者の運転ではなく、運転者が自車から降りて遠隔操作機２を通じて自車のリモート駐車を行う場合にも、上記状態チェックが為され、駐車支援を実行できる状態であれば実行モード、実行できない状態であれば非実行モードが選択される。モード選択部８ａでモード選択が行われると、電源制御部８ｄからボデーＥＣＵ５に選択されたモードが伝えられる。そして、実行モードが選択されていれば、電源制御部５ｂが起動スイッチをオンさせ、自動駐車ＥＣＵ８の他の機能部による各種演算や各種制御が実行されるようになっている。

空間認識部８ｂは、周辺監視センサ４からセンシング情報を入力し、そのセンシング情報に基づいて、駐車しようとしている自車の周辺環境の認識、具体的には自車の周辺に存在する立体物の認識を行う。また、空間認識部８ｂは、立体物の認識結果に基づいて、自車を駐車させるためのフリースペース認識を行う。

具体的には、空間認識部８ｂは、センシング情報として、周辺監視カメラ４１からの撮像データやソナー４２での探査波による測定結果を入力し、撮像データの画像解析と探査波による測定結果に基づいて立体物認識を行っている。立体物認識では、動的物標や静的物標といった自車周辺に存在する立体物を検知対象物として認識する。この立体物認識によって認識された検知対象物となる立体物のうちの障害物、好ましくはそのうちの静的物標の形状などに基づいて、後述する経路生成が行われると共に、障害物の有無の判定などが行われる。

周辺監視カメラ４１から入力される撮像データは、その周辺の様子が映し出されたものであるため、その画像を解析すれば、立体物の有無を認識できる。また、認識された立体物の形状もしくは画像のオプティカルフローに基づいて、その立体物が動的物標であるか静的物標であるかを判別できると共に、立体物の位置、つまり自車に対する立体物の位置や距離、高さを検出できる。また、ソナー４２のセンシング情報からも、立体物の有無、立体物の位置や距離を検出できると共に、その立体物が動的物標であるか静的物標であるかを判別できる。なお、ここでは、空間認識部８ｂが周辺監視カメラ４１からの画像データの解析とソナー４２での探査波による測定結果の双方に基づいて立体物認識を行っているが、いずれか一方のみでも立体物認識は可能である。ただし、双方を用いることでより精度良い立体物認識を行うことが可能となる。

また、空間認識部８ｂは、上記した立体物認識の結果を利用して、周辺監視カメラ４１からの撮像データに映し出される駐車場の中から、フリースペースとなっている場所を認識するフリースペース認識を行う。フリースペースは、駐車場の中で他車両が駐車していない場所であって、自車が駐車可能な面積、形状となっている駐車スペースを意味している。駐車場の中に駐車スペースが複数ある場合に限らず、１つのみある場合も含まれる。このフリースペースとして認識された場所が駐車予定位置に設定される。

さらに、空間認識部８ｂは、ソナー４２の測定結果に基づいて障害物を認識した場合には、その障害物の位置や障害物の形状などの障害物に関する情報である障害物情報をコックピットＥＣＵ７に伝える。これにより、コックピットＥＣＵ７は、障害物が死角の位置に存在するかなど、操作者が障害物を認識できていない可能性があることを認識できるようになっている。

経路生成部８ｃは、立体物認識およびフリースペース認識の結果に基づいて経路生成を行ったり、駐車経路に対応する目標車速生成を行ったりする。具体的には、経路生成部８ｃは、立体物認識で認識されている障害物を避けつつ、自車の現在位置からフリースペース認識によって認識された駐車予定位置への移動経路を演算し、その演算結果が示す経路を駐車経路として生成する。また、経路生成部８ｃは、経路生成を行う際に何らかの制約条件が有る場合には、その制約条件を満たすように駐車経路を生成する。例えば、経路生成部８ｃは、所定範囲内において切り返しが最小数となるような駐車経路を生成する。また、駐車時の向き、つまり駐車予定位置への進入方向について制約条件がある場合には、それを制約条件に入れて駐車経路を算出する。例えば、駐車予定位置に自車を前向きに移動させて駐車する前向き駐車の場合もしくは後ろ向きに移動させて駐車する後ろ向き駐車の場合には、その駐車時の自車の向きを制約条件とする。駐車時の自車の向きについては、周辺監視カメラ４１の撮像データ中に「前向き駐車」または「後ろ向き駐車」などの情報が記載された看板が含まれていた場合や駐車時の向きを指示するマークなどが含まれていた場合に、その情報を制約条件に含める。また、ユーザが駐車時の自車の向きを設定するための設定スイッチなどがある場合には、その設定スイッチの設定状態に応じて駐車時の自車の向きを制約条件に含めることもできる。

なお、駐車経路の生成の際に立体物認識で認識された立体物で構成される障害物を避けるようにしているが、そのうちの静的物標のみを避けるようにして駐車経路を生成するようにしている。動的物標については移動していくため、動的物標との衝突の危険性が無くなってから自車を移動させれば良く、その場合には静的物標のみを考慮した駐車経路を生成すれば足りる。

また、経路生成部８ｃは、算出された駐車経路に沿って自車を移動させる際の経路中の各所での目標車速を設定する。目標車速の設定手法については様々考えられるが、例えば一定車速としたり、旋回半径に応じた上限制御車速を設けたりして目標車速を決めている。

電源制御部８ｄは、モード選択部８ａにてモード選択が行われると、それに基づいてボデーＥＣＵ５の電源制御部５ｂに起動スイッチのオンオフを制御させるべく、ボデーＥＣＵ５に対して選択されたモードを伝える。

ＨＭＩ制御部８ｅは、画像ＥＣＵ６におけるＨＭＩ表示部６ｃに、ソナー４２のセンシング情報を反映させた画像を作成させるためのＨＭＩ制御を行う。例えば、ＨＭＩ制御部８ｅは、ソナー４２のセンシング情報に基づいて、障害物が存在する場所を示す情報や、自車のうち障害物から最短距離の場所から障害物までの距離を示す情報などを障害物情報としてＨＭＩ表示部６ｃに送っている。

経路追従制御部８ｆは、自車の加減速制御や操舵制御などの車両運動制御を行うことで経路追従制御を行う部分である。経路追従制御部８ｆは、経路生成部８ｃが生成した駐車経路および目標車速に追従して、自車が移動して駐車予定位置に駐車できるように、各種アクチュエータ９に制御信号を出力する。ここでは、自動駐車ＥＣＵ８を１つのＥＣＵによって構成し、そのＥＣＵ内に経路追従制御部８ｆを備えた構成としているが、自動駐車ＥＣＵ８が複数のＥＣＵの組み合わせによって構成されていても良く、経路追従制御部８ｆがそれらのＥＣＵで構成されていても良い。複数のＥＣＵとしては、例えば、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵおよびブレーキＥＣＵ等が挙げられる。

具体的には、経路追従制御部８ｆは、図示しないが、自車に搭載されたアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車輪速センサ、シフトポジションセンサ等の各センサから出力される検出信号を取得している。そして、経路追従制御部８ｆは、取得した検出信号より各部の状態を検出し、駐車経路および目標車速に追従して自車を移動させるべく、各種アクチュエータ９に対して制御信号を出力する。

各種アクチュエータ９は、自車の走行や停止に係わる各種走行制御デバイスであり、電子制御スロットル９１、ブレーキアクチュエータ９２、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ９３、トランスミッション９４等がある。これら各種アクチュエータ９が経路追従制御部８ｆからの制御信号に基づいて制御され、自車の走行方向や舵角、制駆動トルクが制御される。それにより、駐車経路および目標車速に従って自車を移動させて駐車予定位置Ｐｂに駐車させるという経路追従制御を含む駐車支援制御を実現する。

なお、自車を現在位置から駐車予定位置に移動させる際には、その経路に追従して自車を移動させるようにすれば良いが、自車の移動中に人や他車が近づいてくることもあり得る。その場合には、動的物標が駐車経路と車幅から推定される自車の移動予定軌跡の範囲外に動的物標が出るまで自車の移動を停止したりして、自車が動的物標と衝突しないようにすることになる。また、最初に駐車経路を算出した際には認識できていなかった静的物標が存在している場合もあり得る。このため、駐車経路に追従して自車が移動している途中にも、空間認識部８ｂによる立体物認識を継続している。そして、駐車経路に追従して自車が移動した場合に静的物標が衝突し得る場所に存在していれば、駐車経路の再生成を行うようにしている。

以上のようにして、本実施形態にかかるリモート駐車システムが構成されている。続いて、このようにして構成されたリモート駐車システムの作動について、図２〜図５を参照して説明する。リモート駐車システムは、各種ＥＣＵ６〜８により、リモート駐車以外の各種制御も実行しており、例えば操作者が自身の運転に基づいて駐車を行うような場合の駐車支援も行っているが、ここではリモート駐車に絞ってリモート駐車システムの作動を説明する。

図２は、遠隔操作機２で実行する操作制御処理のフローチャート、図３は、コックピットＥＣＵ７で実行する制御処理のフローチャートである。また、図４は、画像ＥＣＵ６で実行する画像処理のフローチャート、図５は、自動駐車ＥＣＵ８が実行する自動駐車処理のフローチャートである。各図のフローチャートに示される各処理は各ＥＣＵにおいて所定の制御周期毎に実行される。ここでは、各処理について、リモート駐車が行われると想定される車両停止時の起動スイッチがオフの際に実行されるようにしているが、起動スイッチがオンの際に実行されても良い。

まず、遠隔操作機２では、図２に示すように、ステップＳ１００において、リモート駐車の実行を指示する操作が行われたか否かが判定される。例えば、操作者が遠隔操作機２の表示画面２ａを通じてリモート駐車のアプリケーションを実行すると、リモート駐車の実行ボタンが表示されるようになっている。この実行ボタンが押下されると、リモート駐車の実行の指示が出されたと判定している。

続くステップＳ１１０では、遠隔操作機２の内蔵カメラを用いて自車側を向いたカメラ映像を撮像することでカメラ映像情報を取得すると共に、ＧＰＳに基づいて位置情報を取得する。そして、ステップＳ１２０では、無線通信を介して、リモート駐車の操作の内容を示す操作信号と共に、ステップＳ１１０で取得したカメラ映像情報および位置情報をコックピットＥＣＵ７に送信する処理を行う。リモート駐車を開始する際には、リモート駐車の操作の内容として、リモート駐車の実行指示が遠隔操作機２からコックピットＥＣＵ７に伝えられることになる。

リモート駐車の実行指示に基づいてリモート駐車が実行されると、ステップＳ１３０において、コックピットＥＣＵ７から送られてくる画像ＥＣＵ６での生成画像情報を受信し、その生成画像情報が示す画像表示を行う。そして、ステップＳ１４０に進み、リモート駐車が終了したか否かを判定し、肯定判定されるまではステップＳ１１０〜Ｓ１３０の処理を繰り返す。

例えば、表示画面２ａ内における四隅のいずれかなど、画像表示の妨げにならない場所に実行ボタンや画像切替えボタンが表示される。そして、操作者が実行ボタンを押し続けている場合には、ステップＳ１２０において、操作信号としてリモート駐車継続中を示す情報が継続して送信されることでリモート駐車が継続され、リモート駐車中の画像表示が継続される。また、実行ボタンを離すと、リモート駐車が停止されるようになっているが、改めて実行ボタンが押下されると再びリモート駐車継続中を示す情報が継続して送信されるようになっている。また、操作者が画像切替えボタンを押下すると、ステップＳ１２０において、操作信号として画像切替えを示す旨の信号が送信され、トップビュー画像とリモート駐車用画像の表示切替えが行われる。そして、リモート駐車によって自車が駐車予定位置に到達した旨の信号が自動駐車ＥＣＵ８からコックピットＥＣＵ７を介して送られてきたり、操作者が遠隔操作機２を通じてリモート駐車の終了指示を出したりするとリモート駐車が終了したと判定する。このようにして、リモート駐車の終了と判定されると、ステップＳ１５０に進んでリモート駐車中の画面表示を終了し、処理を終了する。

一方、自車側では、コックピットＥＣＵ７は、図３に示すように、ステップＳ２００において、リモート駐車の操作信号、つまりリモート駐車の実行指示を受信したか否かを判定している。このため、図２のステップＳ１２０で遠隔操作機２からリモート駐車の実行指示が送信されると、ステップＳ２００で肯定判定される。そして、ステップＳ２１０に進み、リモート駐車の実行指示に対応する起動指令信号をボデーＥＣＵ５に伝えると共に、自動駐車ＥＣＵ８に対してリモート駐車の操作信号としてリモート駐車の実行指示を送る。これにより、モード選択部８ａにて実行モードであるか非実行モードであるかのモード選択が行われ、その選択結果がボデーＥＣＵ５に伝えられる。そして、ボデーＥＣＵ５から電子キー１に対して認証データの送信要求が送信され、電子キー１から認証データがボデーＥＣＵ５に返信されると、キー認証部５ａでキー認証が行われ、そのキー認証の結果がコックピットＥＣＵ７に伝えられる。また、キー認証の結果、電子キー１が自車の真正のものであり、自動駐車ＥＣＵ８から伝えられたモードが実行モードであると、電源制御部５ｂが自車の起動スイッチをオンする。

さらに、コックピットＥＣＵ７は、ステップＳ２２０でキー認証結果を受信したのち、ステップＳ２３０において、受信したキー認証結果に基づいて電子キー１が真正のものであるか否かを判定する。ここで否定判定されれば自車に対するリモート駐車の実行指示ではないため処理を終了し、肯定判定されるとステップＳ２４０に進む。

ステップＳ２４０では、画像ＥＣＵ６に対して画像要求や画像切替え要求を出すと共にステップ２５０に進み、自動駐車ＥＣＵ８にリモート駐車の操作の内容を示す操作信号を伝える。遠隔操作機２の操作の内容に応じて、リモート駐車の実行指示や継続指示中であれば画像要求が出され、画像切替えボタンが押下されたタイミングであれば画像切替え要求も出される。また、画像切替え要求については、自動駐車ＥＣＵ８からコックピットＥＣＵ７に伝えられた障害物情報から、障害物が死角の位置にある場合などにも出される。

これらステップＳ２４０、Ｓ２５０の処理が実行されると、画像ＥＣＵ６や自動駐車ＥＣＵ８が各種処理を実行する。そして、ステップＳ２６０に進み、画像ＥＣＵ６から生成画像情報を取得すると、コックピットＥＣＵ７から遠隔操作機２に車両状態情報と共に生成画像情報が送信される。これらステップＳ２４０〜Ｓ２６０の処理がステップＳ２７０でリモート駐車の終了指示を受信したと判定されるまで継続される。

なお、コックピットＥＣＵ７に対して、リモート駐車によって自車が駐車予定位置に到達したことが自動駐車ＥＣＵ８から伝えられたり、操作者がリモート駐車の終了指示の操作を行ったことが遠隔操作機２から伝えられると、ステップＳ２７０で肯定判定される。その場合、ステップＳ２８０に進み、リモート駐車の終了処理を行う。これにより、例えばコックピットＥＣＵ７からボデーＥＣＵ５、画像ＥＣＵ６および自動駐車ＥＣＵ８にリモート駐車の終了指示を示す信号が出力され、ボデーＥＣＵ５が起動スイッチをオフすると共に、各ＥＣＵ６、７、８も処理を終了する。

図３のステップＳ２４０で画像要求や画像切替え要求が出されると、画像ＥＣＵ６において、それに応じた画像生成を行うための処理が実行される。まず、図４のステップＳ３００で、画像要求が出されたか否かが判定されており、画像要求が出されると、ステップＳ３１０以降の処理を行う。

ステップＳ３１０では、画像切替え要求が出されたか否かを判定している。操作者が遠隔操作機２を通じて画像切替えの操作を行ったり、もしくは、自動駐車ＥＣＵ８がソナー４２の検出信号に基づいて障害物を検知したりすると、コックピットＥＣＵ７から画像切替え要求が出されるようになっている。また、操作者が遠隔操作機２を通じて画像切替えの操作を行ったのち、再び元の画像に戻す操作を行うと、画像切替え要求が行われない状態となるようになっている。ここで、否定判定されればステップＳ３２０に進み、肯定判定されればステップＳ３３０に進む。

ステップＳ３２０では、周辺監視カメラ４１からの撮像データを取得し、トップビュー画像を生成する。上記したように、周辺監視カメラ４１として、車両前方、後方、左右側方の画像を撮影する前方カメラ、後方カメラ、左側方カメラ、右側方カメラがあるため、各周辺監視カメラ４１からの撮像データを合成して、トップビュー画像を生成している。その後、ステップＳ３４０に進み、トップビュー画像をコックピットＥＣＵ７に伝える。これにより、図３のステップＳ２６０でコックピットＥＣＵ７から生成画像情報としてトップビュー画像情報が送信され、遠隔操作機２の表示画面２ａを通じてトップビュー画像が表示されることになる。このように、画像切替え要求が出されなかった場合には、操作者が自車を運転して駐車するような場合にも行われるトップビュー画像を表示することで、リモート駐車の様子を確認できるようにしている。

ここで、トップビュー画像について説明する。トップビュー画像は、上記したように自車を真上から見た画像である。例えば、図６は、建物１００の前に並列駐車スペースが備えられている場合に、フリースペースを１つ空けて２台の車両Ｖ１、Ｖ２が並んで駐車している状況を示している。この状況において、現在位置Ｐａから駐車予定位置Ｐｂとなるフリースペースに操作者１１０の右手前にある自車Ｖをリモート駐車する。この場合、図６中に示した遠隔操作機２の表示画面２ａに示されるように、自車Ｖを真上から見た画像であって、自車Ｖが画像中央近辺に位置するような画像がトップビュー画像となる。トップビュー画像については、自車Ｖを中心としてどの方向が表示画面２ａにおける画像上方位置となるように表示されても良いが、操作者１１０が認識し易いように、自車Ｖに対して遠隔操作機２を所持する操作者１１０と反対方向を画像上方位置に表示すると良い。

なお、図６中において表示画面２ａの右下に配置されているのがリモート駐車の実行ボタン２ｂであり、左下に配置されているのが画面切替えボタン２ｃである。例えば、実行ボタン２ｂを押下し続けることでリモート駐車が継続中となり、離すとリモート駐車が停止させられる。また、画面切替えボタン２ｃについては、押下することでトップビュー画像とリモート駐車用画像との切替えが行えるようになっている。

一方、ステップＳ３３０では、周辺監視カメラ４１からの撮像データを取得し、リモート駐車用画像を生成する。コックピットＥＣＵ７から送られてくる画像要求には、リモート駐車用画像を生成するために用いる画像の向きや表示範囲を特定するためのデータが含まれているため、画像ＥＣＵ６は、そのデータに基づいてリモート駐車用画像を生成する。リモート駐車用画像についても、周辺監視カメラ４１からの撮像データを利用し、必要に応じて複数の周辺監視カメラ４１からの撮像データを合成して作成する。このとき、遠隔操作機２の位置と自車Ｖの位置および車両情報に示される自車Ｖの向きなどから死角位置を撮影している周辺監視カメラ４１を選択することにより、どの周辺監視カメラ４１の撮像データを用いるかを決めている。

ここで、リモート駐車用画像の詳細について説明する。リモート駐車用画像は、トップビュー画像では把握しにくい自車Ｖの死角の位置の状況を操作者１１０に的確に把握できるようにするための画像である。上記したトップビュー画像は、図６に示すように自車Ｖを画像中央近辺に位置するようにした画像であるため、トップビュー画像でも自車Ｖの死角の位置も画像中に映し出されている。しかしながら、トップビュー画像については、魚眼レンズなどを光学系とする周辺監視カメラ４１を用いて、撮影中心軸が概ね水平方向を向いた画像を撮像し、それを視点変換して作成している。このため、自車Ｖの周囲の車両Ｖ１、Ｖ２や障害物１２０などが歪みのある画像で表されることにより、自車Ｖと車両Ｖ１、Ｖ２や障害物１２０との間の距離関係が操作者１１０に的確に把握できなくなる。

例えば、図６に示されるように、フリースペースの両隣に止まっている車両Ｖ１、Ｖ２は、表示画面２ａにおいては歪んだ形で表示され、自車Ｖと比較して大きく表示される。図７に示されるような駐車コーン１３０が自車Ｖの近辺に存在しているような場合を確認すると明らかである。本来駐車コーン１３０は円錐形状を上方から見た画像になるべきであるが、トップビュー画像では駐車コーン１３０が斜め上方から見たような画像で、かつ、歪んだ状態になる。このため、トップビュー画像では、自車Ｖと障害物１２０などとの間の距離関係が操作者１１０に的確に把握できない。

このため、本実施形態では、リモート駐車用画像として、操作者１１０から自車Ｖの方向を見た画像であって、かつ、自車Ｖを透過して自車Ｖに対して操作者１１０と反対側に位置する死角を映し出す画像となるシースルー画像を作成している。シースルー画像は、自車Ｖを真上から見た画像ではなく、自車を操作者の視点近辺から概ね水平方向に沿う方向から見た画像となる。シースルー画像については、周辺監視カメラ４１からの撮像データのみによって形成することもできるし、遠隔操作機２から伝えられるカメラ映像情報と周辺監視カメラ４１からの撮像データとを合成することによって形成することもできる。図８は、図６と同じ状況におけるリモート駐車用画像の一例を示している。この図では、死角を映し出せるように、自車Ｖについては画像から削除した透過画像としている。

シースルー画像については、操作者１１０の視点の高さから見た画像とすると好ましいが、予め決められた所定高さから見た画像としても良い。シースルー画像を操作者１１０の視点から見た画像とする場合、遠隔操作機２の高さを操作者１１０の視点と推定すれば良い。例えば、遠隔操作機２がスマートフォンなどとされる場合、地上高推定機能が備わっている場合があり、その地上高推定機能を用いて遠隔操作機２の高さを測定できる。また、遠隔操作機２の位置と自車の位置および車両情報が示す自車の向きから、操作者１１０を映し出せる周辺監視カメラ４１を特定できるため、その周辺監視カメラ４１の撮像データを解析して、操作者１１０の視点の高さを測定しても良い。

また、シースルー画像については、操作者１１０と死角中心位置とを結んだ直線が表示画面２ａの奥行き方向に向くような画像としているが、その直線が奥行き方向に対して水平方向などに角度を持つ画像とされても良い。また、その直線が表示画面２ａの中央に位置するようにしても良いし、表示画面２ａ中に駐車予定位置となるフリースペースが表示されるように、表示画面２ａの中心に対してフリースペースと反対方向に位置するようにしても良い。なお、死角中心位置は、操作者と車両位置とを結んだ延長線上の位置、または、検出した障害物位置に基づき定まるものである。

また、リモート駐車用画像に関しては、自動駐車ＥＣＵ８のＨＭＩ制御部８ｅからＨＭＩ制御に基づいて送られてくる情報があった場合に、それを反映した画像とすることもできる。例えば、リモート駐車用画像中に、障害物１２０の検知結果を示す情報として、障害物１２０が存在する場所での障害物１２０の強調表示などを重畳したものとする。このようにすると、死角位置においても、操作者１１０がより的確に自車Ｖから障害物１２０までの距離を認識することが可能となる。

そして、ステップＳ３３０においてリモート駐車用画像が生成されると、ステップＳ３５０に進み、リモート駐車用画像をコックピットＥＣＵ７に送信して処理を終了する。これにより、図３のステップＳ２６０でコックピットＥＣＵ７から生成画像情報としてリモート駐車用画像情報が送信され、遠隔操作機２の表示画面２ａにリモート駐車用画像が表示されることになる。このように、画像切替え要求が出された場合には、トップビュー画像ではなくリモート駐車用画像を表示することで、死角の位置も的確に把握できるようにしている。

さらに、自動駐車ＥＣＵ８では、リモート駐車の操作の内容を示す操作信号を受信すると、図５のステップＳ４００において、操作信号がリモート駐車の実行指示を示しているか否かを判定する。ここで肯定判定されると、ステップＳ４１０に進んでモード選択処理が実行される。モード選択処理では、駐車支援制御を実行する実行モードであるか、実行しない非実行モードであるかのモード選択を行う。例えば、周辺監視カメラ４１やソナー４２の状態チェックを行い、駐車支援を実行できる状態であれば実行モード、実行できない状態であれば非実行モードを選択する。

その後、ステップＳ４２０に進み、モード選択処理で選択されたのが実行モードであるか否かを判定する。そして、実行モードであればステップＳ４３０に進んでボデーＥＣＵ５に対して実行モードであることを伝えたのち、ステップＳ４４０に進んで駐車支援としてリモート駐車処理を行う。リモート駐車処理では、空間認識部８ｂによる立体物の認識および障害物の検知、フリースペース認識、経路生成、経路追従制御が実行される。そして、経路追従制御により、経路生成で生成された駐車経路および目標車速に追従して自車Ｖが移動して駐車予定位置に駐車できるように、各種アクチュエータ９に制御信号が出力され、各種アクチュエータ９が制御される。また、このときにＨＭＩ制御が行われ、障害物が検知されると、その検知結果となる障害物情報を逐一画像ＥＣＵ６に伝えるようにしている。さらに、ソナー４２の検出信号に基づいて障害物が検知されると、自動駐車ＥＣＵ８からコックピットＥＣＵ７にそれが伝えられ、コックピットＥＣＵ７から画像切替え要求が出される。

そして、ステップＳ４５０に進み、リモート駐車継続中であるか否かを判定し、継続中であればステップＳ４４０の処理が継続して実行される。また、リモート駐車継続中ではない場合、例えば操作者１１０が遠隔操作機２を通じてリモート駐車の停止指示を行った場合やリモート駐車によって自車Ｖが駐車予定位置Ｐｂに到達した場合には、処理を終了する。

一方、ステップＳ４２０で否定判定された場合、つまりモード選択で非実行モードが選択されていた場合には、ステップＳ４６０に進んでボデーＥＣＵ５に対して非実行モードであることを伝える。この場合には、リモート駐車を行えないため、そのまま処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態では、トップビュー画像ではなく、リモート駐車用画像として自車Ｖによって隠れる死角を映し出した画像を作成し、それを遠隔操作機２の表示画面２ａに表示するようにしている。具体的には、操作者１１０から自車Ｖの方向を見た画像であって、かつ、自車Ｖを透過して自車Ｖに対して操作者１１０と反対側に位置する死角を映し出すシースルー画像をリモート駐車用画像としている。

このため、操作者１１０から障害物１２０を見た様子を表示画面２ａに画像として表示することが可能となり、操作者１１０はその画像を通じて自車Ｖと障害物１２０との間の距離関係を的確に把握することができる。

また、リモート駐車中に障害物１２０が検知されると、それを反映した画像とすることもできる。例えば、リモート駐車用画像中に、障害物１２０の検知結果を示す情報として、障害物１２０が存在する場所での障害物１２０の表示などを重畳したものにできる。このようにすると、死角位置においても、操作者１１０がより的確に自車Ｖから障害物１２０までの距離を認識することが可能となり、より的確に安全監視を行うことが可能となる。

（第２実施形態）
第２実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態に対してリモート駐車用画像を変更したものであり、その他については第１実施形態と同様であるため、第１実施形態と異なる部分についてのみ説明する。

第１実施形態では、リモート駐車用画像をシースルー画像としているが、本実施形態では自車視点画像とする。自車視点画像とは、自車Ｖのうち操作者１１０と死角中心位置とを結んだ直線における死角位置側から視線に沿う方向の画像として死角位置を表示した画面を意味している。図９は、シースルー画像と自車視点画像の表示範囲を示している。この図に示されるようにシースルー画像は、操作者１１０の視点から死角を見たときの画像となるため、図中破線ハッチングで示した領域Ｒａのように比較的広範囲の画像となる。一方、自車視点画像は、自車Ｖの死角位置側から死角を見たときの画像となるため、図中実線ハッチングで示した領域Ｒｂのように比較的狭範囲の画像となるが、狭範囲を拡大表示した画像になる。

一例を挙げると、自車視点画像は、図１０に示すような画像となり、自車Ｖのうち操作者１１０と反対側となる死角位置側から死角位置を見た場合に見えるであろう画像とされる。自車視点画像も、シースルー画像と同様、操作者１１０と死角中心位置とを結んだ直線が表示画面２ａの奥行き方向に向くような画像としているが、その直線が奥行き方向に対して水平方向などに角度を持つ画像とされても良い。自車視点画像も、操作者１１０の視点の高さから見た画像とすると好ましいが、予め決められた所定高さから見た画像としても良い。また、自車視点画像も、周辺監視カメラ４１からの撮像データのみによって形成することもできるし、遠隔操作機２から伝えられるカメラ映像情報と周辺監視カメラ４１からの撮像データとを合成することによって形成することもできる。

このように、リモート駐車用画像をシースルー画像とするのではなく、自車視点画像とすることもできる。このような自車視点画像とすることで、自車Ｖから死角を直接見た様子を映し出せることから、より拡大した画像として操作者１１０に死角の様子を認識させることが可能となる。

（他の実施形態）
本開示は、上記した実施形態に準拠して記述されたが、当該実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

上記第１、第２実施形態では、リモート駐車時に、トップビュー画像とリモート駐車用画像とが切替えて表示されるようにしたが、少なくともリモート駐車用画像が表示されれば良く、トップビュー画像の表示については必須ではない。

また、リモート駐車用画像として、第１実施形態で説明したシースルー画像と第２実施形態で説明した自車視点画像の両方を表示可能とし、操作者１１０が遠隔操作機２を通じて画面切替えボタン２ｃによって表示切替えできるようにしても良い。

また、上記第１、第２実施形態では、リモート駐車用画像の表示タイミングを画像切替え要求が出されたときとしている。つまり、リモート駐車中に遠隔操作機２にて画像切替えを要求する操作が行われた場合や、自動駐車ＥＣＵ８で障害物１２０が死角の位置に存在していることや死角の位置に近づいてきていることが検知された場合に、リモート駐車用画像の表示が行われるようにした。しかしながら、これは一例を挙げたのであり、リモート駐車用画像への切替えタイミングについては任意に設定できる。

例えば、リモート駐車の開始時にはリモート駐車用画像が表示されるようにしておき、開始後にはトップビュー画像が表示されるようにするようにしても良い。また、リモート駐車用画像とトップビュー画像とが一定間隔、つまり一定の時間間隔もしくは一定の走行距離間隔毎に自動的に切り替えられるようにしても良い。これらの場合でも、リモート駐車中に自動駐車ＥＣＵ８で障害物が死角の位置に存在していることや死角の位置に近づいてきていることが検知された場合に、リモート駐車用画像に切り替えられるようにすると好ましい。

また、リモート駐車に関しては、運転者が自車Ｖから降りた後に操作者１１０となって行うことが想定されるため、キー認証に基づいて電子キー１が自車Ｖの真正なものである場合にのみ、起動スイッチがオンされるようにした。しかしながら、これも一例を挙げたに過ぎず、キー認証を行うことなく、操作者１１０が遠隔操作機２を通じてリモート駐車の開始指示の要求を出したときに自動的に起動スイッチがオンされるようにしても良い。また、起動スイッチをオフすること無くオンしたままの状態で自車Ｖから操作者１１０が降りてリモート駐車が行われるようにしても良い。

さらに、上記第１実施形態では、シースルー画像として、自車Ｖが削除された画像を表示画面２ａに表示するようにしたが、図１１に示すように、自車Ｖについても外径を破線などで示しつつ、死角位置が表示される形態としても良い。また、上記第２実施形態では、自車視点画像として、自車Ｖのうちの死角位置側から死角位置を表示したが、図１２に示すように、自車視点画像にも自車Ｖの一部が表示されるようにすることもできる。これらのようにすれば、自車Ｖと障害物１２０との間の距離をより想像し易くできる。また、シースルー画像や自車視点画像において、自車Ｖが一部でも表示されている形態である場合には、自車Ｖのうち障害物１２０から最短距離の場所から障害物１２０までの距離が直接分かる表示を行うこともできる。このような距離表示を行うことで、操作者１１０に自車Ｖと障害物１２０との間の具体的な距離を認識させやすくすることもできる。例えば、自車Ｖのうち障害物１２０から最短距離の場所から障害物１２０に向けた放射状の距離表示を行ったり、図１２中に示したように、自車Ｖのうち障害物１２０から最短距離の場所と障害物１２０とを結ぶ直線に距離を付して表示したりすることが考えられる。

また、駐車支援制御装置（例えばボデーＥＣＵ５）が遠隔操作機２の位置を取得する方法は上記の態様に限定されない。駐車支援制御装置は、遠隔操作機２と無線通信を実施することにより、車両に対する遠隔操作機２の位置を取得することができる。例えば、駐車支援制御装置は、車両の複数個所に搭載されている近距離通信機に遠隔操作機２と無線通信を実施させることによって定まる、各近距離通信機から遠隔操作機２までの距離に基づいて、遠隔操作機２の相対位置を推定してもよい。近距離通信機から遠隔操作機２との距離の推定方法には受信信号強度を用いたＲＳＳ方式や、信号の往復時間を用いるＴＯＦ方式を援用できる。また、遠隔操作機２の位置推定には、ＡＯＡ方式も援用できる。より具体的には、特許第６５２０８００号公報に開示の方法などを広く援用することができる。駐車支援制御装置と遠隔操作機２との通信方式としては、Bluetooth（登録商標）や、Wi-Fi（登録商標）、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）などを採用可能である。

なお、本開示に記載の駐車支援制御装置の制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリーと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

２ 遠隔操作機
２ａ 表示画面
５ ボデーＥＣＵ
６ 画像ＥＣＵ
６ｂ 画像生成部
７ コックピットＥＣＵ
８ 自動駐車ＥＣＵ
４１ 周辺監視カメラ

Claims (10)

1. リモート駐車により、車両（Ｖ）を現在位置（Ｐａ）から駐車予定位置（Ｐｂ）に移動して駐車させるリモート駐車を行うリモート駐車システムであって、
   前記車両の外部に持ち出し可能な機器であって、操作者によって操作されることで前記リモート駐車の指示を行うと共に、前記リモート駐車の様子を表示する表示画面（２ａ）を有する遠隔操作機（２）と、
   前記車両に備えられ、該車両の周辺画像を撮影する撮像装置（４１）と、
   前記車両に備えられ、前記撮像装置から前記周辺画像の撮像データを入力し、該撮像データに基づいて前記表示画面に表示させるための画像を生成する画像生成部（６ｂ）を含む制御部（５〜８）と、を有し、
   前記画像生成部は、前記車両に対して前記操作者と反対側に位置する死角位置を含み、かつ、前記操作者から前記車両方向を見た視線に沿う方向の画像をリモート駐車用画像として生成する、リモート駐車システム。
2. 前記画像生成部は、前記リモート駐車用画像として、前記車両を透過して前記死角位置を含む画像であるシースルー画像を生成する、請求項１に記載のリモート駐車システム。
3. 前記画像生成部は、前記リモート駐車用画像として、前記車両のうちの前記死角位置側から前記死角位置を表示する画像である自車視点画像を生成する、請求項１に記載のリモート駐車システム。
4. 前記画像生成部は、前記車両を真上から見た画像であるトップビュー画像を生成しており、
   前記画像表示部は、前記トップビュー画像と前記リモート駐車用画像の画像を切り替えて生成する、請求項１ないし３のいずれか１つに記載のリモート駐車システム。
5. 前記遠隔操作機は、前記トップビュー画像と前記リモート駐車用画像のいずれを表示するかを指示する画像切替え指示の操作が行え、
   前記画像表示部は、前記遠隔操作機の前記画像切替え指示に基づいて、前記トップビュー画像と前記リモート駐車用画像の画像とを切り替えて画像生成を行う、請求項４に記載のリモート駐車システム。
6. 前記制御部は、前記自車の周辺環境を認識することで、前記自車の周辺に存在する障害物を認識する空間認識部（８ｂ）を有し、
   前記画像表示部は、前記空間認識部で前記障害物が認識されると、前記リモート駐車用画像を生成して前記表示画面に前記リモート駐車用画像を表示させる、請求項４または５に記載のリモート駐車システム。
7. 前記画像表示部は、前記遠隔操作機より前記リモート駐車の開始指示が出されて該リモート駐車を開始するときには前記リモート駐車用画像を生成して前記表示画面に前記リモート駐車用画像を表示させ、前記リモート駐車の開始後には前記トップビュー画像を生成して前記表示画面に前記トップビュー画像を表示させる、請求項４ないし６のいずれか１つに記載のリモート駐車システム。
8. 前記制御部は、
   認証データを有する電子キー（１）と無線通信を行うと共に、前記電子キーが前記自車の真正のものであるか否かを判定するキー認証を行うキー認証部（５ａ）と、
   前記自車の起動スイッチのオンオフを制御する電源制御部（５ｂ）と、を有し、
   前記遠隔操作機にて前記リモート駐車の開始指示が出されると、前記キー認証部にて前記キー認証を行い、前記キー認証の結果、前記電子キーが前記自車の真正のものであると判定されると、前記電源制御部により前記起動スイッチをオンさせると共に、前記リモート駐車が実行される、請求項１ないし７のいずれか１つに記載のリモート駐車システム。
9. 前記駐車支援装置は、前記遠隔操作機と無線通信を実施することで該遠隔操作機の位置を取得するものであって、
   前記画像生成部は、前記遠隔操作機の位置情報と前記車両の位置情報とから得られる前記遠隔操作機の位置からの前記車両の向きや該車両によって隠れる死角位置に基づいて、前記リモート駐車用画像の向きや表示範囲を特定する、請求項１ないし８のいずれか１つに記載のリモート駐車システム。
10. 車両（Ｖ）の外部に持ち出し可能な遠隔操作機（２）での操作に基づき、前記車両を現在位置（Ｐａ）から駐車予定位置（Ｐｂ）に移動して駐車させるリモート駐車を行う駐車制御装置であって、
    前記車両の周辺画像を撮影する撮像装置（４１）から前記周辺画像の撮像データを入力し、該撮像データに基づいて前記表示画面に表示させる画像生成を行う画像生成部（６ｂ）を含む制御部（５〜８）を有し、
    前記制御部は、前記画像生成部にて、前記車両に対して前記操作者と反対側に位置する死角位置を含む画像、かつ、前記操作者から前記車両方向を見た視線に沿う方向の画像をリモート駐車用画像として、前記表示画面に表示させる画像生成を行ったのち、前記リモート駐車用画像を前記遠隔操作機に送信することで、該リモート駐車用画像を前記遠隔操作機の表示画面（２ａ）に表示させる、駐車支援制御装置。

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