DE112021002058T5

DE112021002058T5 - Fernparksystem und parkunterstützungssteuervorrichtung zur verwendung desselben

Info

Publication number: DE112021002058T5
Application number: DE112021002058.7T
Authority: DE
Inventors: Koutarou ISHIMOTO
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2020-03-31
Filing date: 2021-03-26
Publication date: 2023-05-25
Also published as: JP2021160499A; JP7375654B2; WO2021200680A1; US20230012530A1

Abstract

Die vorliegende Erfindung beinhaltet eine Steuereinheit (5 bis 8), die in einem Fahrzeug (V) vorgesehen ist, gibt Daten eines Umgebungsbilds von der Bildgebungsvorrichtung (41) ein und beinhaltet eine Bilderzeugungseinheit (6b), die ein Bild erzeugt, das auf einem Anzeigebildschirm (2a) anzuzeigen ist, basierend auf den Bilddaten. Die Bilderzeugungseinheit erzeugt als ein Fernparkbild ein Bild, das in einer Richtung entlang einer Sichtlinie ist, in der eine Fahrzeugrichtung von dem Operator betrachtet wird, und das eine Tote-Winkel-Position beinhaltet, die auf einer Seite gegenüber dem Operator relativ zum Fahrzeug positioniert ist.

Description

[Querverweis auf zugehörige Anmeldung]
Die vorliegende Anmeldung basiert auf der und beansprucht die Priorität der am 31. März, 2020 eingereichten japanischen Patentanmeldung mit der Nummer 2020-063146 auf deren Offenbarung vollinhaltlich Bezug genommen wird.
[Technisches Gebiet]
Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Fernparksystem, das automatisch ein Fahrzeug durch Fernsteuerung parkt, und eine Parkunterstützungssteuervorrichtung, die in dem Fernparksystem verwendet wird.
[Stand der Technik]
Herkömmlicherweise, wie in Patentdokument 1 gezeigt ist, wurde in einem Fernparksystem ein Verfahren vorgeschlagen, in dem eine Richtung einer Draufsicht basierend auf einer Positionsbeziehung zwischen einem Fahrzeug, einem Operator und einer Zielsteuerposition geändert wird. Insbesondere wird in einer bordeigenen elektronischen Steuereinheit (ECU), die ein Teil einer Parkunterstützungssteuervorrichtung ist, ein Messergebnis von einer Bordkamera erlangt und ein Draufsichtbild, das ein Bild des Fahrzeugs betrachtet von direkt oberhalb ist, wird aus dem Messergebnis erzeugt. Dann, wenn das Fahrzeug in einer Parkzielposition zu parken ist, wird eine Orientierung eines Parkziels in dem Draufsichtbild relativ zu einem Anzeigebildschirm basierend auf einer Positionsbeziehung zwischen einem Operator, der das Fahrzeug durch eine Fernsteuerung fernsteuert, und der Parkzielposition bestimmt.
[Literaturliste]
[Patentliteratur]
[Patentdokument 1] JP-A-2019-156310
In dem Fernparksystem muss der Operator Sicherheit einer Fahrzeugnähe von außerhalb des Fahrzeugs überwachen. Hinsichtlich einer Position, die einer toter Winkel auf einer Seite gegenüber dem Operator relativ zu dem Fahrzeug ist, führt der Operator Sicherheitsüberwachung durch den Anzeigebildschirm der Fernsteuerung aus. Jedoch ist es bei dem in Patentdokument 1 offenbarten Verfahren schwierig, eine Situation auf der Seite gegenüber dem Operator mit dem Fahrzeug dazwischen genau festzustellen.
Insbesondere in einem Aspekt, in dem die Draufsicht auf dem Anzeigebildschirm angezeigt wird, wird das Draufsichtbild basierend auf Bilddaten von der Bordkamera erzeugt, die vorne und hinten oder links und rechts des Fahrzeugs angebracht ist. Zu dieser Zeit wird durch Verwendung der Bordkamera, in der ein optisches System eine Fischaugenlinse oder dergleichen ist, ein Bild, in dem eine Bildgebungsmittelachse im Wesentlichen in einer horizontalen Richtung orientiert ist, aufgenommen. Blickpunktumwandlung wird für das aufgenommene Bild ausgeführt und das Draufsichtbild wird erzeugt. Demnach ist als ein Ergebnis daraus, dass ein Hindernis in der Fahrzeugnähe durch ein Bild gezeigt wird, das Verzerrung oder dergleichen hat, der Operator nicht in der Lage, eine Distanzbeziehung zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis festzustellen.
Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es, ein Fernparksystem, das genauer Sicherheitsüberwachung sogar an einer Position ausführen kann, die ein toter Winkel auf einer Seite gegenüber einem Operator bezüglich eines Fahrzeugs ist, und eine Parkunterstützungssteuervorrichtung bereitzustellen, die in dem Fernparksystem verwendet wird.
[Überblick]
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung stellt ein Fernparksystem bereit, das Fernparken ausführt, bei dem ein Fahrzeug von einer gegenwärtigen Position zu einer beabsichtigten Parkposition bewegt wird und durch Fernparken geparkt wird. Das Fernparksystem beinhaltet: eine Fernsteuerung, die eine Vorrichtung ist, die außerhalb des Fahrzeugs getragen werden kann, eine Anweisung zum Fernparken abgibt, indem sie durch einen Operator operiert wird, und einen Anzeigebildschirm beinhaltet, der einen Zustand des Fernparkens anzeigt; eine Bildgebungsvorrichtung, die in dem Fahrzeug vorgesehen ist und ein Umgebungsbild des Fahrzeugs aufnimmt; und eine Steuereinheit, die in dem Fahrzeug vorgesehen ist, Daten des Umgebungsbilds von der Bildgebungsvorrichtung eingibt und eine Bilderzeugungseinheit beinhaltet, die ein Bild, das auf dem Anzeigebildschirm anzuzeigen ist, basierend auf den Bilddaten erzeugt, Die Bilderzeugungseinheit erzeugt als ein Fernparkbild ein Bild in einer Richtung entlang einer Sichtlinie, in der eine Fahrzeugrichtung von dem Operator aus betrachtet wird. Das Bild beinhaltet eine Tote-Winkel-Position, die auf einer Seite gegenüber dem Operator relativ zu dem Fahrzeug positioniert ist.
Auf diese Weise wird ein Bild, das einen toten Winkel zeigt, der durch ein Eigenfahrzeug verdeckt ist, als das Fernparkbild erzeugt und das Fernparkbild wird auf dem Anzeigebildschirm der Fernsteuerung anstelle des Draufsichtbilds angezeigt. Insbesondere dient ein Bild, das ein Bild ist, in dem eine Richtung des Eigenfahrzeugs ausgehend von Operator betrachtet wird und das den toten Winkel zeigt, der auf der Seite gegenüber dem Operator relativ zu dem Eigenfahrzeug positioniert ist, als das Fernparkbild. Demzufolge kann ein Zustand, in dem ein Hindernis von dem Operator aus betrachtet wird, als ein Bild auf dem Anzeigebildschirm angezeigt werden. Der Operator kann durch das Bild genau eine Distanzbeziehung zwischen dem Eigenfahrzeug und dem Hindernis feststellen. Sicherheitsüberwachung kann mit größerer Genauigkeit ausgeführt werden.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung stellte eine Parkunterstützungssteuervorrichtung bereit, die Fernparken ausführt, bei dem ein Fahrzeug von einer gegenwärtigen Position zu einer beabsichtigten Parkposition bewegt wird und basierend auf einer Operation an einer Fernsteuerung, die außerhalb des Fahrzeugs getragen werden kann, geparkt wird. Die Parkunterstützungssteuervorrichtung beinhaltet: eine Steuereinheit, die Bilddaten eines Umgebungsbilds von einer Bildgebungsvorrichtung eingibt, die das Umgebungsbild des Fahrzeugs aufnimmt und eine Bilderzeugungseinheit beinhaltet, die Erzeugen eines Bilds, das auf einem Anzeigebildschirm anzuzeigen ist, basierend auf den Bilddaten ausführt. Die Steuereinheit veranlasst die Bilderzeugungseinheit, als ein Fernparkbild ein Bild zu erzeugen, das auf dem Anzeigebildschirm anzuzeigen ist, wobei das Bild in einer Richtung entlang einer Sichtlinie ist, in der eine Fahrzeugrichtung ausgehend von dem Operator betrachtet wird, und eine Tote-Winkel-Position beinhaltet, die auf einer Seite gegenüber eines Operators der Fernsteuerung relativ zu dem Fahrzeug ist; und senden anschließend das Fernparkbild an die Fernsteuerung und veranlasst, dass ein Anzeigebildschirm der Fernsteuerung das Fernparkbild anzeigt.
Auf diese Weise wird ein Bild, das einen toten Winkel zeigt, der durch ein Eigenfahrzeug verdeckt ist, als das Fernparkbild erzeugt und das Fernparkbild wird auf dem Anzeigebildschirm der Fernsteuerung anstelle des Draufsichtbilds angezeigt. Demzufolge kann ein Zustand, in dem ein Hindernis von dem Operator aus betrachtet wird, als ein Bild auf dem Anzeigebildschirm angezeigt werden. Der Operator kann durch das Bild genau eine Distanzbeziehung zwischen dem Eigenfahrzeug und dem Hindernis feststellen. Sicherheitsüberwachung kann mit größerer Genauigkeit ausgeführt werden.
Hier bezeichnen Bezugszeichen in Klammern, die Bestandteilen und dergleichen angehängt sind, ein Beispiel entsprechender Beziehungen zwischen den Bestandteilen und dergleichen und spezifischen Bestandteilen und dergleichen gemäß den nachstehend beschriebenen Ausführungsformen.
Figurenliste
Es zeigen:

1 ein Blockschaltbild, das ein Fernparksystem gemäß einer ersten Ausführungsform illustriert;
2 ein Ablaufdiagramm, das eine Operationssteuerverarbeitung illustriert, die durch eine Fernsteuerung ausgeführt wird;
3 ein Ablaufdiagramm, das eine Steuerverarbeitung illustriert, die durch eine Cockpit-ECU ausgeführt wird;
4 ein Ablaufdiagramm, das eine Bildverarbeitung illustriert, die durch eine Bild-ECU ausgeführt wird;
5 ein Ablaufdiagramm, das eine automatische Parkverarbeitung illustriert, die durch eine ECU für automatisches Parken ausgeführt wird;
6 ein Diagramm, dass Zustände eines Hintergrunds und einen Zustand eines Anzeigebildschirms der Fernsteuerung, wenn ein Eigenfahrzeug in einem Freiraum ferngeparkt wird, als ein Vergleichsbeispiel illustriert;
7 ein Diagramm, das einen Zustand illustriert, wenn ein Parkkegel in einem Draufsichtbild aufgenommen wird;
8 ein Diagramm, das einen Hintergrund und einen Zustand des Anzeigebildschirms der Fernsteuerung illustriert, wenn das Eigenfahrzeug in einem Freiraum in dem Fernparksystem gemäß der ersten Ausführungsform ferngeparkt wird;
9 ein Diagramm, das einen Anzeigebereich jedes Bilds, das auf dem Anzeigebildschirm der Fernsteuerung angezeigt wird, illustriert;
10 ein Diagramm, das einen Hintergrund und einen Zustand eines Anzeigebildschirms einer Fernsteuerung illustriert, wenn ein Eigenfahrzeug in einem Freiraum in einem Fernparksystem gemäß einer zweiten Ausführungsform ferngeparkt wird;
11 ein Diagramm, das einen Hintergrund und einen Zustand eines Anzeigebildschirms einer Fernsteuerung illustriert, wenn ein Eigenfahrzeug in einem Freiraum ferngeparkt wird, gemäß einer weiteren Ausführungsform; und
12 ein Diagramm, das einen Hintergrund und einen Zustand eines Anzeigebildschirms einer Fernsteuerung illustriert, wenn ein Eigenfahrzeug in einem Freiraum ferngeparkt wird, gemäß einer weiteren Ausführungsform.

[Beschreibung von Ausführungsformen]
Nachfolgend werden Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung gemäß den Zeichnungen beschrieben. Hierbei werden Abschnitte der nachfolgenden Ausführungsformen, die identisch oder äquivalent zueinander sind, mit den gleichen Bezugszeichen beschrieben.
(Erste Ausführungsform)
Ein Fernparksystem, das eine Parkunterstützungssteuervorrichtung gemäß einer vorliegenden Ausführungsform beinhaltet, wird nachfolgend beschrieben. Wie in 1 gezeigt ist, beinhaltet das Fernparksystem einen elektronischen Schlüssel 1, eine Fernsteuerung 2, eine Antenne/einen Empfänger 3, einen Umgebungsüberwachungssensor 4, unterschiedliche ECUs 5 bis 8, die eine Steuereinheit der Parkunterstützungssteuervorrichtung konfigurieren, und unterschiedliche Aktuatoren 9. Als die unterschiedlichen ECUs 5 bis 8 sind eine Karosserie-ECU 5, eine Bild-ECU 6, eine Cockpit-ECU 7 und eine ECU 8 für automatisches Parken vorgesehen. Diese unterschiedlichen ECUs 5 bis 8, die Antenne/der Empfänger 3, der Umgebungsüberwachungssensor 4 und die unterschiedlichen Aktuatoren 9 sind kommunizierbar direkt oder durch ein fahrzeuginternes lokales Netzwerk (Local Area Network, LAN) verbunden. Das Fernparksystem führt Fernparken basierend auf Fernsteuerung durch einen Operator als Parkunterstützung durch Steuern dieser Abschnitte aus. Hierbei beinhaltet die Parkunterstützung unterschiedliche Typen wie Unterstützung, in der eine Parkroute angezeigt und angegeben wird, und Unterstützung, in der eine Ansage während Parkens gemacht wird. Eine Unterstützung in Bezug auf verschiedene Typen des Parkens, einschließlich Fernparken, wird hierin als Parkunterstützung bezeichnet
Der elektronische Schlüssel 1 hat Authentifizierungsdaten zum Steuern eines Ein/Aus-Zustands eines Inbetriebnahmeschalters eines Fahrzeugs des elektronischen Schlüssels 1 selbst (nachfolgend als ein Eigenfahrzeug bezeichnet), wie Öffnen/Schließen einer Tür und Start/Stopp einer Brennkraftmaschine des Eigenfahrzeugs. Ein Operator des Eigenfahrzeugs besitzt den elektronischen Schlüssel 1. Hierbei ist, obwohl er als ein Operator bezeichnet wird, der Operator typischerweise die gleiche Person wie ein Fahrer, der das Eigenfahrzeug fährt. Insbesondere kann der elektronische Schlüssel 1 Funkkommunikation mit der Karosserie-ECU 5 durch die Antenne/den Empfänger 3 ausführen. Der elektronische Schlüssel 1 empfängt eine Sendeanforderung für die Authentifizierungsdaten von der Karosserie-ECU 5 und, wenn die Sendeanforderung empfangen wird, sendet die Authentifizierungsdaten. Ferner kann der elektronische Schlüssel 1 ebenso automatisch die Tür durch Senden eines Verriegelungs-/Entriegelungssignals basierend auf einer Operation durch den Operator verriegeln und entriegeln.
Die Fernsteuerung 2 ist durch ein tragbares Kommunikationsendgerät wie ein Smartphone oder ein Tablet konfiguriert und ist eine Vorrichtung, die außerhalb des Eigenfahrzeugs getragen werden kann. Die Fernsteuerung 2 beinhaltet einen Anzeigebildschirm 2a vom Berührungsfeldtyp. Der Operator kann eine Operation zum Fernparken und dergleichen durch den Anzeigebildschirm 2a ausführen. Die Fernsteuerung 2 sendet ein Operationssignal, das der Operation entspricht, an die Cockpit-ECU 7. Ferner kann die Fernsteuerung 2 ebenso an die Cockpit-ECU 7 Positionsinformationen der Fernsteuerung 2 selbst basierend auf einem globalen Positionsbestimmungssystem (GPS) und einem Kamerabild, das durch eine eingebaute Kamera aufgenommen wird, kommunizieren.
Beispielsweise können in der Fernsteuerung 2 eine Ausführungsanweisung für Fernparken, eine Fortsetzungsanweisung für Fernparken, eine Stoppanweisung für Fernparken, eine Bildwechselanweisung und dergleichen abgegeben werden. Um ein Beispiel zu geben, wenn eine Anwendung zum Fernparken durch den Anzeigebildschirm 2a der Fernsteuerung 2 ausgeführt wird, wird eine Ausführungsschaltfläche zum Fernparken angezeigt. Wenn die Ausführungsschaltfläche gedrückt wird, wird die Ausführungsanweisung für Fernparken abgegeben. Ferner, wenn die Ausführungsschaltfläche kontinuierlich gedrückt wird, wird die Fortsetzungsanweisung für Fernparken abgegeben. Wenn Drücken der Ausführungsschaltfläche gestoppt wird, wird die Stoppanweisung für Fernparken abgegeben. Auf dem Anzeigebildschirm 2a wird auch eine Bildwechselschaltfläche angezeigt, die gedrückt wird, wenn der Operator wünscht, ein Bild eines toten Winkels anzuzeigen, der sich relativ zum Eigenfahrzeug auf einer dem Operator gegenüberliegenden Seite befindet. Wenn die Bildwechselschaltfläche gedrückt wird, wird die Bildwechselanweisung abgegeben.
Die Antenne/der Empfänger 3 ist vorgesehen, um Funkkommunikation zwischen dem elektronischen Schlüssel 1 und der Karosserie-ECU 5 zu verwirklichen. Die Antenne/der Empfänger 3 sendet ein Signal, das die von der Karosserie-ECU 5 kommunizierte Sendeanforderung beinhaltet, an den elektronischen Schlüssel 1 und empfängt ein Signal, das die Authentifizierungsdaten beinhaltet, von dem elektronischen Schlüssel 1 und extrahiert die Authentifizierungsdaten.
Der Umgebungsüberwachungssensor 4 ist ein autonomer Sensor, der eine Umgebung des Eigenfahrzeugs überwacht. Beispielsweise kann der Umgebungsüberwachungssensor 4 ein solides Objekt in der Fahrzeugnähe als ein Erfassungszielobjekt erfassen, wobei die soliden Objekte ein dynamisches Zielobjekt sind, das sich bewegt, wie ein Fußgänger oder ein anderes Fahrzeug bzw. Fremdfahrzeug, und ein stationäres Objekt, das stationär ist, wie eine Struktur auf einer Straße. Hierbei sind als der Umgebungsüberwachungssensor 4 eine Umgebungsüberwachungskamera 41, die ein Bild eines vorbestimmten Bereichs aufnimmt, der das Eigenfahrzeug umgibt, und ein Sonar 42 beinhaltet, das eine Messwelle über einen vorbestimmten Bereich sendet, der das Eigenfahrzeug umgibt. Beispielsweise, wenn Parkunterstützung ausgeführt wird, kann jeder Umgebungsüberwachungssensor 4 Erfassung eines soliden Objekts bei jedem Steuerzyklus ausführen, der für jeden Umgebungsüberwachungssensor 4 bestimmt wird.
Die Umgebungsüberwachungskamera 41 entspricht einer Bildgebungsvorrichtung. Die Umgebungsüberwachungskamera 41 nimmt ein Umgebungsbild des Eigenfahrzeugs auf und gibt Bilddaten des Umgebungsbilds an die Bild-ECU 6 als Messinformationen aus. Hierbei ist ein Fall, in dem eine Vorderseitenkamera, eine Hinterseitenkamera, eine Linksseitenkamera und eine Rechtsseitenkamera, die Bilder vor, hinter und links und rechts von dem Fahrzeug aufnehmen, als die Umgebungsüberwachungskamera 41 beinhaltet sind, als ein Beispiel beschrieben. Dies ist jedoch nicht darauf beschränkt. Als ein Ergebnis, dass die Bilddaten der Umgebungsüberwachungskamera 41 analysiert werden, kann ein „solides Objekt“ erfasst werden. Erzeugen eines Bilds, das auf dem Anzeigebildschirm 2a der Fernsteuerung 2 während Fernparkens anzuzeigen ist, kann unter Verwendung der Bilddaten ausgeführt werden.
Hierbei bezieht sich das „solide Objekt“ auf ein Objekt, das dreidimensionale räumliche Ausdehnung hat, wie eine solide Struktur, eine Person oder ein Fahrrad, das durch den Umgebungsüberwachungssensor 4 erfasst wird. Ein „Hindernis“ bezieht sich auf ein solides Objekt unter den „soliden Objekten“, das ein Hindernis einer Bewegung des Eigenfahrzeugs werden kann, wenn Parkunterstützungssteuerung ausgeführt wird. Selbst wenn ein solides Objekt ein „solides Objekt“ ist, muss ein solides Objekt, das kein Hindernis für die Bewegung des Eigenfahrzeugs darstellt, wie etwa eine Wand, die sich in einer Position befindet, die höher ist als das Eigenfahrzeug, oder eine Bodenwelle, die eine Höhe hat die überwunden werden kann, nicht in „Hindernissen“ beinhaltet sein
Das Sonar 42 entspricht einem Messwellensensor. Das Sonar 42 gibt eine Ultraschallwelle als die Messwelle bei jedem vorbestimmten Abtastzyklus aus. Ferner gibt das Sonar 42 sukzessive Messergebnisse einer relativen Geschwindigkeit und einer relativen Distanz zu einem Zielobjekt und eine Position, wie beispielsweise einen Orientierungswinkel, an dem das Zielobjekt anwesend ist, die durch eine reflektierte Welle der Ultraschallwelle, die erlangt wird, erfasst werden, an die ECU 8 für automatisches Parken als Messinformationen aus. Wenn ein Objekt erfasst wird, beinhaltet das Sonar 42 Erfassungskoordinaten, die Koordinaten der erfassten Position in den Messinformationen sind, und gibt die Messinformationen aus. Die Erfassungskoordinaten des Objekts werden unter Verwendung eines Verfahrens sich bewegender Triangulation identifiziert. Eine Distanz zu dem Objekt ändert sich einhergehend mit der Bewegung des Eigenfahrzeugs und demnach werden die Erfassungskoordinaten des Objekts basierend auf Änderungen in den Messergebnissen bei jedem Abtastzyklus identifiziert.
Hierbei wird nur ein einzelnes Sonar 42 gezeigt. Jedoch ist das Sonar 42 tatsächlich an mehreren Orten in dem Fahrzeug vorgesehen. Beispielsweise können als die Sonare 42 vordere Sonare und hintere Sonare, bei denen mehrere Sonare 42 in einem Array in einer Links/Rechts-Richtung des Fahrzeugs in vorderen und hinteren Stoßfängern angeordnet sind, und seitliche Sonare, die an seitlichen Positionen des Fahrzeugs angeordnet sind, verwendet werden.
Hierbei wird das Sonar 42 als ein Beispiel des Messwellensensors verwendet. Jedoch können als der Messwellensensor ein Millimeterwellenradar ein LIDAR (Light Detection And Ranging) und dergleichen verwendet werden. Das Millimeterwellenradar führt Messung unter Verwendung einer Millimeterwelle als die Messwelle aus. Das LIDAR führt Messung unter Verwendung von Laserlicht als die Messwelle aus. Beispielsweise können das Millimeterwellenradar und das LIDAR die Messwelle innerhalb eines vorbestimmten Bereichs vor dem Fahrzeug oder dergleichen ausgeben und Messung innerhalb des Ausgabebereichs der Messwelle ausführen.
Ferner, obwohl der Umgebungsüberwachungssensor 4, der die Umgebungsüberwachungskamera 41 und das Sonar 42 beinhaltet, als ein Beispiel gemäß der vorliegenden Ausführungsform verwendet wird, muss Umgebungsüberwachung lediglich durch mindestens die Umgebungsüberwachungskamera 41 der Umgebungsüberwachungskamera 41 und des Sonars 42 ausgeführt werden, und nicht alle müssen bereitgestellt werden.
Die unterschiedlichen ECUs 5 bis 8 konfigurieren die Steuereinheit der Parkunterstützungssteuervorrichtung und sind durch einen Mikrocomputer konfiguriert, der eine zentrale Verarbeitungseinheit (Central Processing Unit, CPU), einen Nur-LeseSpeicher (Read-Only Memory, ROM), einen Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM), eine Eingabe-/Ausgabeschnittstelle (I/O) und dergleichen beinhaltet. Die unterschiedlichen ECUs 5 bis 8 werden als eine Konfiguration beschrieben, die gemäß der vorliegenden Ausführungsform in mehrere ECUs unterteilt ist. Jedoch kann mindestens ein Abschnitt der unterschiedlichen ECUs 5 bis 8 durch eine einzelne ECU konfiguriert werden und mindestens ein Abschnitt kann eine Konfiguration sein, die ferner in mehrere ECUs unterteilt ist. Die Steuereinheit der Parkunterstützungssteuervorrichtung ist durch die unterschiedlichen ECUs 5 bis 8 in Kooperation oder durch mindestens einen Abschnitt der ECUs 5 bis 8 konfiguriert.
Die Karosserie-ECU 5 kann Kommunikation mit dem elektronischen Schlüssel 1 durch die Antenne/den Empfänger 3 und Kommunikation mit der ECU 8 für automatisches Parken, der Cockpit-ECU 7 und dergleichen ausführen. Die Karosserie-ECU 5 führt Schlüsselauthentifizierung zum Bestimmen, ob der elektronische Schlüssel 1 ein authentischer elektronischer Schlüssel des Eigenfahrzeugs ist, basierend auf Kommunikation mit dem elektronischen Schlüssel 1 aus. Ferner führt die Karosserie-ECU 5 Verriegelungs-/Entriegelungssteuerung der Tür und Steuerung des Inbetriebnahmeschalters, wie eines Zündungsschalters, aus, um das Eigenfahrzeug in einen Inbetriebnahmezustand zu versetzen, in dem das Fahrzeug fahren kann, basierend auf einem Schlüsselauthentifizierungsergebnis.
Ferner empfängt die Karosserie-ECU 5 beim Start des Fernparkens ein Operationssignal, das den Inhalt einer Operation zum Fernparken angibt, von der Cockpit-ECU 7 oder der ECU 8 für automatisches Parken und gibt die Sendeanforderung für die Authentifizierungsdaten an den elektronischen Schlüssel 1. Dann schaltet die Karosserie-ECU 5 den Inbetriebnahmeschalter ein, wenn der elektronische Schlüssel 1 ein authentischer elektronischer Schlüssel des Eigenfahrzeugs ist, basierend auf der Schlüsselauthentifizierung unter Verwendung der Authentifizierungsdaten, die von dem elektronischen Schlüssel 1 gesendet werden. Ob ein Modus ein Ausführungsmodus, in dem eine Parkunterstützungssteuerung durchgeführt wird, wie nachstehend beschrieben, oder ein Nicht-Ausführungsmodus ist, in dem eine Parkunterstützungssteuerung nicht ausgeführt wird, wird gemäß der vorliegenden Ausführungsform von der ECU 8 für automatisches Parken an die Karosserie-ECU 5 gesendet. Die Karosserie-ECU 5 schaltet nur den Inbetriebnahmeschalter ein, wenn der Modus der Ausführungsmodus ist.
Ferner kommuniziert die Karosserie-ECU 5 das Ergebnis der Schlüsselauthentifizierung an die Cockpit-ECU 7. Demzufolge wird in der Cockpit-ECU 7 das Ergebnis der Schlüsselauthentifizierung an die Fernsteuerung 2 kommuniziert und eine Anweisung zur Bilderzeugung an die Bild-ECU 6 kann abgegeben werden. Ferner kann eine Operationsanweisung zum Fernparken durch ein Operationssignal, das an die ECU 8 für automatisches Parken gesendet wird, abgegeben werden. Insbesondere ist die Karosserie-ECU 5 konfiguriert, um eine Schlüsselauthentifizierungseinheit 5a und eine Energieversorgungssteuereinheit 5b als Funktionseinheiten zu beinhalten, die unterschiedliche Typen von Steuerung ausführen.
Die Schlüsselauthentifizierungseinheit 5a speichert vorab Identifikationsinformation zur Kollationierung. Die Schlüsselauthentifizierungseinheit 5 führt die Schlüsselauthentifizierung durch Kollationieren der Identifikationsinformationen zur Kollationierung und der Informationen, die von dem elektronischen Schlüssel 1 gesendet werden, durch und bestätigt, dass der elektronische Schlüssel 1 ein authentischer elektronischer Schlüssel des Eigenfahrzeugs ist. Wenn der elektronische Schlüssel 1 als ein authentischer elektronischer Schlüssel des Eigenfahrzeugs als ein Ergebnis der Schlüsselauthentifizierung durch die Schlüsselauthentifizierungseinheit 5a bestätigt wird, führt die Karosserie-ECU 5 die Verriegelungs-/Entriegelungssteuerung aus, die ermöglicht, dass die Tür durch den Operator entriegelt wird, der einen Türgriff und dergleichen berührt.
Die Energieversorgungssteuereinheit 5b führt Steuerung eines Ein/Aus-Zustands des Inbetriebnahmeschalters aus. Beispielsweise, wenn die Schlüsselauthentifizierungseinheit 5a bestätigt, dass der elektronische Schlüssel 1 ein authentischer elektronischer Schlüssel des Eigenfahrzeugs ist und ein Drückschalter, der innerhalb einer Fahrzeugkabine vorgesehen ist, gedrückt ist, kann die Energieversorgungssteuereinheit 5b den Inbetriebnahmeschalter einschalten und das Eigenfahrzeug in einen fahrbereiten Zustand zu versetzen. Ferner empfängt die Energieversorgungssteuereinheit 5b ein Inbetriebnahmebefehlssignal, das anweist, dass der Inbetriebnahmeschalter eingeschaltet wird, und ein Stoppbefehlssignal, das anweist, dass der Inbetriebnahmeschalter ausgeschaltet wird, als Operationssignale zum Fernparken von der Cockpit-ECU 7. Ferner empfängt die Energieversorgungssteuereinheit 5b Informationen hinsichtlich dessen, ob ein Modus der Ausführungsmodus ist, in dem Parkunterstützungssteuerung ausgeführt wird, oder der Nicht-Ausführungsmodus ist, in dem Parkunterstützungssteuerung nicht ausgeführt wird, von der ECU 8 für automatisches Parken. Dann, wenn das Inbetriebnahmebefehlssignal oder das Stoppbefehlssignal empfangen wird, steuert die Energieversorgungssteuereinheit 5b einen Ein/Aus-Zustand des Inbetriebnahmeschalters, wenn der elektronische Schlüssel 1 durch Schlüsselauthentifizierung als authentischer elektronischer Schlüssel des Eigenfahrzeugs bestätigt wird und Informationen, dass der Modus der Ausführungsmodus ist, empfangen werden.
Die Bild-ECU 6 gibt die Bilddaten von der Umgebungsüberwachungskamera 41 ein, erzeugt ein Umgebungsbild des Eigenfahrzeugs und erzeugt eine Mensch-Maschine-Schnittstellen(HMI)-Anzeige, um das Umgebungsbild zu überlappen oder getrennt von dem Umgebungsbild. Beispielsweise kann die Bild-ECU 6 mit der Cockpit-ECU 7 und der ECU 8 für automatisches Parken kommunizieren und erzeugt ein Bild, das für eine Situation angemessen ist, basierend auf Daten, die von der Cockpit-ECU 7 und der ECU 8 für automatisches Parken gesendet werden. Insbesondere ist die Bild-ECU 6 konfiguriert, um eine Bilderkennungseinheit 6a, eine Bilderzeugungseinheit 6b und eine HMI-Anzeigeeinheit 6c als Funktionseinheiten zu beinhalten, die unterschiedliche Typen von Steuerung ausführen.
Die Bilderkennungseinheit 6a führt Bilderkennung der Nähe des Fahrzeugs mit den Bilddaten aus, die von der Umgebungsüberwachungskamera 41 eingegeben werden.
Die Bilderzeugungseinheit 6b erzeugt das Umgebungsbild des Eigenfahrzeugs basierend auf einem Bilderkennungsergebnis von der Bilderkennungseinheit 6a. Zum Beispiel kann die Bilderzeugungseinheit 6b unterschiedliche Bilder zwischen einem Bild erzeugen, wenn der Operator Parken durch Fahren durch den Operator selbst ausführt (im Folgenden als während eines gewöhnlichen Parkens bezeichnet), und während Fernparkens, bei dem der Operator Fernparken unter Verwendung der Fernsteuerung 2 ausführt. Eine Bildanforderung wird von der Cockpit-ECU 7 während Fernparkens abgegeben, wenn die Bildanforderung empfangen wird, und somit führt die Bilderzeugungseinheit 6b Bilderzeugung während Fernparkens aus. Ferner, wenn eine Anforderung basierend auf einer Operation der Fernsteuerung 2 empfangen wird, oder, wenn die ECU 8 für automatisches Parken ein Hindernis basierend auf einem Erfassungssignal von dem Sonar 42 erfasst und eine Bildwechselanforderung abgibt, erzeugt die Bilderkennungseinheit 6a ein Bild basierend auf der Anforderung.
Beispielsweise erzeugt die Bilderzeugungseinheit 6b während eines gewöhnlichen Parkens ein Draufsichtbild, das ein Bild ist, in dem das Eigenfahrzeug direkt von oberhalb betrachtet wird. Ferner erzeugt während Fernparkens, während ebenso Erzeugung des Draufsichtbilds ähnlich zu dem während gewöhnlichen Parkens ausgeführt wird, die Bilderzeugungseinheit 6 ein Fernparkbild, das Bestätigung einer Position auf einer Seite gegenüber dem Operator relativ zu dem Eigenfahrzeug ermöglicht, das heißt, einer Position eines toten Winkels, während die Richtung des Eigenfahrzeugs von einem Sichtfeld auf der Operatorseite betrachtet wird. Dann kann als ein Ergebnis einer Bildwechselanforderung Wechseln zwischen dem Draufsichtbild und dem Fernparkbild ausgeführt werden. Diese Bilder, die durch die Bilderzeugungseinheit 6b erzeugt werden, werden nachstehend im Detail beschrieben.
Die HMI-Anzeigeeinheit 6c erzeugt eine HMI-Anzeige, die Informationen, die basierend auf einer HMI-Steuerung von einer nachstehend beschriebenen HMI-Steuereinheit 8e gesendet werden, die in der ECU 8 für automatisches Parken bereitgestellt wird, und Hindernisinformationen wiederspiegelt, die ein Erfassungsergebnis eines Hindernisses von dem Sonar 42 angeben, gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Beispielsweise kann die HMI-Anzeige ein Bild sein, in dem Informationen, die das Erfassungsergebnis eines Hindernisses angeben, einem Bild überlagert sind, dass durch die Bilderzeugungseinheit 6b erzeugt wird. Beispielsweise wird als die Informationen, die das Erfassungsergebnis eines Hindernisses angeben, eine Anzeige eines Hindernisses an einem Ort, an dem das Hindernis anwesend ist, oder eine Distanzanzeige von einem Ort des Eigenfahrzeugs, der sich in kürzesten Distanz zu dem Hindernis befindet, hin zu dem Hindernis dem Bild überlagert, das von der Bilderzeugungseinheit 6b erzeugt wird.
Die Cockpit-ECU 7 handhabt Anzeigeinstrumentinformationen, Navigationsinformationen, Fahrzeuginformationen, Multimediainformationen und dergleichen und führt eine Anzeigeinstrumentanzeige durch eine Anzeigeinstrumentvorrichtung, eine Navigationsanzeige durch eine Anzeige einer Navigationsvorrichtung und dergleichen basierend auf den verschiedenen Typen von Informationen, die gehandhabt werden, durch.
Ferner ist die Cockpit-ECU 7 in der Lage, mit der Karosserie-ECU 5, der Bild-ECU 6 und der ECU 8 für automatisches Parken sowie der Fernsteuerung 2 zu kommunizieren. Daher gibt die Cockpit-ECU 7 eine Bildanforderung oder eine Bildwechselanforderung an die Bild-ECU 6 aus, empfängt Bilddaten, die von der Bild-ECU 6 gesendet werden, und kommuniziert die Bilddaten an die Fernsteuerung 2 und die Anzeige der Navigationsvorrichtung. Ferner empfängt die Cockpit-ECU 7 Positionsinformationen, Kamerabildinformationen und dergleichen von der Fernsteuerung 2 zusätzlich zu dem Operationssignal zum Fernparken von der Fernsteuerung 2 und sendet einen Fahrzeugzustand und erzeugte Bildinformationen an die Fernsteuerung 2.
Ferner erfasst die Cockpit-ECU 7 eine Position, an der sich der Operator, der die Fernsteuerung 2 besitzt, relativ zu dem Eigenfahrzeug befindet, basierend auf den von der Fernsteuerung 2 gesendeten Positionsinformationen und Positionsinformationen des Eigenfahrzeugs, die basierend auf GPS erfasst werden. Demzufolge ermittelt die Cockpit-ECU 7 eine Orientierung des Eigenfahrzeugs von der Position des Operators, einer Orientierung eines toten Winkels, der durch das Eigenfahrzeug verdeckt wird, und eine Tote-Winkel-Position. Wenn dann die Orientierung des Eigenfahrzeugs von der Position des Bedieners, die Orientierung des toten Winkels, der durch das eigene Fahrzeug verdeckt wird, und die Tote-Winkel-Position ermittelt werden, fordert die Cockpit-ECU 7 ein Bild davon an, wenn der tote Winkel von dem Operator betrachtet wird, während der Bildanforderung für das Fernparkbild. Das heißt, die Cockpit-ECU 7 gibt eine Bildanforderung aus, die Daten zum Identifizieren einer Orientierung und eines Anzeigebereichs eines Bilds beinhaltet, das von der Bild-ECU 6 verwendet wird, um das Fernparkbild zu erzeugen.
Ferner kommuniziert die Cockpit-ECU 7 an die ECU 8 für automatisches Parken, dass ein Operationssignal, das den Start von Fernparken angibt, empfangen wird, und empfängt die Informationen bezüglich dessen, ob ein Modus der Ausführungsmodus ist, in dem Fernparken ausgeführt wird, oder der Nicht-Ausführungsmodus ist, in dem Fernparken nicht ausgeführt wird, von der ECU 8 für automatisches Parken. Ferner, wenn ein Operationssignal, das angibt, dass Fernparken ausgeführt wird, von der Fernsteuerung 2 empfangen wird, führt die Cockpit-ECU 7 Kommunikation mit der Karosserie-ECU 5 aus und veranlasst die Karosserie-ECU 5, Schlüsselauthentifizierung auszuführen. Die Cockpit-ECU 5 empfängt ebenso das Ergebnis der Schlüsselauthentifizierung. Dann, wenn der elektronische Schlüssel 1 ein authentischer elektronischer Schlüssel des Eigenfahrzeugs ist, gibt die Cockpit-ECU 7 eine Bildanforderung an die Bild-ECU 6 basierend auf dem Operationssignal von der Fernsteuerung 2 aus, das angibt, dass das Fernparken ausgeführt wird, und kommuniziert einen Inhalt einer Operation während Fernparkens an die ECU 8 für automatisches Parken.
Ferner, wenn eine Operation zur Anforderung von Bildwechsel in der Fernsteuerung 2 während Fernparkens ausgeführt wird, gibt die Cockpit-ECU 7 die Bildwechselanforderung an die Bild-ECU 6 ab. Ferner erlangt die Cockpit-ECU 7 die Hindernisinformationen von der ECU 8 für automatisches Parken und gibt die Bildwechselanforderung sogar in Fällen ab, in denen es wahrscheinlich ist, dass der Operator nicht erkennen kann, dass das Hindernis anwesend ist, wie wenn das Hindernis an einer Position eines toten Winkels anwesend ist, oder, wenn sich das Hindernis einer Position eines toten Winkels nähert.
Während Parkunterstützung einschließlich Fernparkens gibt die ECU 8 für automatisches Parken die Messinformationen, die aus dem Erfassungsergebnis von dem Umgebungsüberwachungssensor 4 und dem Messergebnis von dem Sonar 42 bestehen, ein und führt unterschiedliche Typen von Steuerungen zur Parkunterstützung basierend auf den Messinformationen aus. Parkunterstützung wird ausgeführt, wenn eine Anweisung zum Ausführen von Parkunterstützung abgegeben wird, wie, wenn ein Parkunterstützungsschalter (nicht gezeigt), der durch den Fahrer gedrückt wird, gedrückt wird, wenn Parkunterstützung auszuführen ist, oder, wenn eine Anweisung zum Fernparken von der Fernsteuerung 2 abgegeben wird.
Wenn die Anweisung zur Parkunterstützung abgegeben wird, erkennt die ECU 8 für automatisches Parken einen Freiraum, in dem Parken möglich ist, basierend auf den Messinformationen von dem Umgebungsüberwachungssensor 4. Die ECU 8 für automatisches Parken erzeugt ebenso eine Parkroute von einer gegenwärtigen Position des Eigenfahrzeugs zu einer beabsichtigten Parkposition während automatischen Parkens und führt Routennachverfolgungssteuerung entlang der Parkroute aus. Insbesondere ist die ECU 8 für automatisches Parken konfiguriert, um eine Modusauswahleinheit 8a, eine Raumerkennungseinheit 8b, einen Routenerzeugungseinheit 8c, eine Energieversorgungssteuereinheit 8d, eine HMI-Steuereinheit 8e und eine Routennachverfolgungssteuereinheit 8f als Funktionseinheiten, die unterschiedliche Typen von Steuerungen ausführen, zu beinhalten.
Die Modusauswahleinheit 8a führt Modusauswahl durch, ob ein Modus der Ausführungsmodus, in dem Parkunterstützungssteuerung ausgeführt wird, oder der Nicht-Ausführungsmodus ist, in dem Parkunterstützungssteuerung nicht ausgeführt wird. Beispielsweise, wenn der Parkunterstützungsschalter gedrückt wird, wenn Parken durch Fahren des Operators ausgeführt wird, kann eine Zustandsüberprüfung, ob die Umgebungsüberwachungskamera 41 und das Sonar 42 funktional sind und dergleichen, ausgeführt werden. Dann, wenn Parkunterstützung ausgeführt werden kann, wird der Ausführungsmodus ausgewählt. Wenn Parkunterstützung nicht ausgeführt werden kann, wird der Nicht-Ausführungsmodus ausgewählt.
Ferner wird in Fällen, in denen der Fahrer aus dem Eigenfahrzeug aussteigt und ein Fernparken des Eigenfahrzeugs durch die Fernsteuerung 2 ausführt, anstatt ebenfalls durch den Operator zu fahren, die vorstehend beschriebene Zustandsüberprüfung durchgeführt. Wenn Parkunterstützung ausgeführt werden kann, wird der Ausführungsmodus ausgewählt. Wenn Parkunterstützung nicht ausgeführt werden kann, wird der Nicht-Ausführungsmodus ausgewählt. Wenn die Modusauswahleinheit 8a die Modusauswahl ausführt, wird der ausgewählte Modus an die Karosserie-ECU 5 von der Energieversorgungssteuereinheit 8d kommuniziert. Dann, wenn der Ausführungsmodus ausgewählt wird, schaltet die Energieversorgungssteuereinheit 5b den Inbetriebnahmeschalter ein und unterschiedliche Typen von Berechnungen und unterschiedliche Typen von Steuerungen durch die anderen Funktionseinheiten der ECU 8 für automatisches Parken 8 werden ausgeführt.
Die Raumerkennungseinheit 8b gibt die Messinformationen von dem Umgebungsüberwachungssensor 4 ein und führt Erkennung einer Umgebung des Eigenfahrzeugs aus, in dem Parken auszuführen ist, insbesondere Erkennung eines soliden Objekts, das in der Nähe des Eigenfahrzeugs anwesend ist, basierend auf den Messinformationen. Ferner führt die Raumerkennungseinheit 8b Freiraumerkennung zum Parken des Eigenfahrzeugs basierend auf dem Erkennungsergebnis eines soliden Objekts aus.
Insbesondere gibt die Raumerkennungseinheit 8b die Bilddaten von der Umgebungsüberwachungskamera 41 und das Messergebnis durch die Messwellen des Sonars 42 als die Messinformationen ein und führt Erkennung eines soliden Objekts basierend auf Bildanalyse der Bilddaten und dem Messergebnis durch die Messwellen aus. Bei der Erkennung eines soliden Objekts wird ein solides Objekt, das in der Eigenfahrzeugnähe anwesend ist, wie ein dynamisches Zielobjekt oder stationäres Zielobjekt, als ein Erfassungszielobjekt erkannt. Routenerzeugung, die nachstehend beschrieben ist, wird basierend auf einer Form und dergleichen eines Hindernisses, bevorzugt eines stationären Zielobjekts, unter den soliden Objekten ausgeführt, die die Erfassungszielobjekte sind, die bei der Erkennung eines soliden Objekts erkannt werden. Ferner wird Bestimmung hinsichtlich der Anwesenheit/Abwesenheit eines Hindernisses und dergleichen ebenso ausgeführt.
Die Bilddaten, die von der Umgebungsüberwachungskamera 41 eingegeben werden, sind Bilddaten, die einen Zustand zeigen, der die Umgebungsüberwachungskamera 41 umgibt. Demnach kann Anwesenheit/Abwesenheit eines soliden Objekts durch das Bild, das analysiert wird, erkannt werden. Ferner kann, ob das solide Objekt ein dynamisches Zielobjekt oder ein stationäres Zielobjekt ist, identifiziert werden und eine Position des soliden Objekts, das heißt, eine Position, eine Distanz und eine Höhe des soliden Objekts relativ zu dem Eigenfahrzeug, kann basierend auf einer Form des erkannten Objekts oder einem optischen Fluss des Bilds erfasst werden.
Ferner kann die Anwesenheit/Abwesenheit eines soliden Objekts und die Position und die Distanz des soliden Objekts erfasst werden und, ob das solide Objekt ein dynamisches Zielobjekt oder ein stationäres Zielobjekt ist, kann ebenso aus den Messinformationen des Sonars 42 identifiziert werden. Hierbei führt die Raumerkennungseinheit 8b die Erkennung eines soliden Objekts basierend auf sowohl der Analyse der Bilddaten von der Umgebungsüberwachungskamera 41 als auch dem Messergebnis durch die Messwellen des Sonars 2 aus. Jedoch kann die Erkennung eines soliden Objekts sogar basierend auf nur einem davon ausgeführt werden. Jedoch kann durch Verwendung beider eine genauere Erkennung eines soliden Objekts ausgeführt werden.
Ferner führt die Raumerkennungseinheit 8b Freiraumerkennung, bei der ein Ort, der ein Freiraum ist, aus einem Parkbereich erkannt wird, der in den Bilddaten von der Umgebungsüberwachungskamera 41 gezeigt ist, unter Verwendung des Ergebnisses der Erkennung eines soliden Objekts, die vorstehend beschrieben ist, aus. Der Freiraum ist ein Ort in dem Parkbereich, in dem ein Fremdfahrzeug nicht geparkt ist, und nimmt Bezug auf einen Parkraum, der einen Bereich bzw. eine Fläche und eine Form hat, in denen das Eigenfahrzeug geparkt werden kann. Dies ist nicht auf einen Fall beschränkt, in dem mehrere Parkräume in dem Parkbereich anwesend sind, und beinhaltet ebenso einen Fall, in dem nur ein einzelner Parkraum anwesend ist. Der Ort, der als der Freiraum erkannt wird, ist als die beabsichtigte Parkposition festgelegt.
Ferner, wenn das Hindernis basierend auf dem Messergebnis von dem Sonar 42 erkannt wird, kommuniziert die Raumerkennungseinheit 8b die Hindernisinformationen, die die Informationen bezüglich des Hindernisses sind, wie die Position des Hindernisses und der Form des Hindernisses, an die Cockpit-ECU 7. Demzufolge kann die Cockpit-ECU 7 erkennen, dass die Wahrscheinlichkeit, dass der Operator das Hindernis nicht erkennen kann, vorhanden ist, wie beispielsweise das Vorhandensein des Hindernisses an einer Position eines toten Winkels.
Die Routenerzeugungseinheit 8c führt Rutenerzeugung basierend auf den Ergebnissen der Erkennung eines soliden Objekts und der Freiraumerkennung aus und führt eine Zielfahrzeuggeschwindigkeitserzeugung aus, die der Parkroute entspricht. Insbesondere berechnet die Routenerzeugungseinheit 8c eine Bewegungsroute von der gegenwärtigen Position des Eigenfahrzeugs zu der beabsichtigten Parkposition, die durch die Freiraumerkennung erkannt wird, während das Hindernis vermieden wird, das durch die Erkennung eines soliden Objekts erkannt wird, und erzeugt eine Route, die durch das Berechnungsergebnis angegeben ist, als die Parkroute.
Wenn ferner eine einschränkende Bedingung irgendeiner Art vorhanden ist, wenn eine Routenerzeugung durchgeführt wird, erzeugt die Routenerzeugungseinheit 8c die Parkroute, um die einschränkende Bedingung zu erfüllen. Beispielsweise kann die Routenerzeugungseinheit 8c die Parkroute derart erzeugen, dass Wenden an mehreren Punkten innerhalb eines vorbestimmtes Bereichs minimiert sind. Ferner, wenn eine einschränkende Bedingung hinsichtlich einer Orientierung während Parkens vorliegt, das heißt, eine Einfahrrichtung in die beabsichtigte Parkposition, wird die Parkroute mit dieser einschränkenden Bedingung, die in den einschränkenden Bedingungen beinhaltet ist, berechnet. Beispielsweise in einem Fall des Vorwärtsparkens, in dem das Eigenfahrzeug geparkt wird, indem es vorwärts in die beabsichtigte Parkposition bewegt wird, oder in einem Fall des Rückwärtsparkens, in dem das Eigenfahrzeug rückwärts in die beabsichtigte Parkposition bewegt wird, kann die Orientierung des Eigenfahrzeugs während Parkens eine einschränkende Bedingung sein kann.
Hinsichtlich der Orientierung des Eigenfahrzeugs während Parkens in einem Fall, in dem die Bilddaten der Umgebungsüberwachungskamera 41 ein Zeichen beinhalten, in dem Informationen wie „Vorwärtsparken“ oder „Rückwärtsparken“ geschrieben sind, oder eine Markierung beinhalten, die die Orientierung während Parkens oder dergleichen angibt, sind die Informationen in den einschränkenden Bedingungen beinhaltet. Ferner, wenn ein Festlegungsschalter, durch den ein Benutzer die Orientierung des Eigenfahrzeugs während Parkens oder dergleichen festlegt, anwesend ist, kann die Orientierung des Eigenfahrzeugs während Parkens in den einschränkenden Bedingungen basierend auf einem Festlegungszustand des Festlegungsschalters beinhaltet sein.
Hier wird die Parkroute so erzeugt, dass ein Hindernis vermieden wird, das durch ein festes Objekt konfiguriert ist, das durch die Erkennung eines soliden Objekts erkannt wird. Jedoch wird die Parkroute erzeugt, um unter den Hindernissen nur das stationäre Zielobjekt zu vermeiden. Das dynamische Zielobjekt bewegt sich. Somit kann, nachdem eine Gefahr einer Kollision mit dem dynamischen Zielobjekt nicht länger vorhanden ist, kann das Eigenfahrzeug bewegt werden. In diesem Fall ist es ausreichend, dass die Parkroute erzeugt wird, indem nur das stationäre Zielobjekt berücksichtigt wird.
Ferner legt die Routenerzeugungseinheit 8c die Zielfahrzeuggeschwindigkeit bei jedem Abschnitt der Route fest, wenn das Eigenfahrzeug entlang der berechneten Parkroute bewegt wird. Unterschiedliche Festlegungsverfahren für die Zielfahrzeuggeschwindigkeit können berücksichtigt werden. Beispielsweise kann die Zielfahrzeuggeschwindigkeit bestimmt werden, indem eine feste Fahrzeuggeschwindigkeit festgelegt wird oder eine Obergrenzensteuerungsfahrzeuggeschwindigkeit basierend auf einem Wenderadius bereitgestellt wird.
Wenn die Modusauswahleinheit 8a die Modusauswahl ausführt, kommuniziert die Energieversorgungssteuereinheit 8d den ausgewählten Modus an die Karosserie-ECU 5, um die Energieversorgungssteuereinheit 5b der Karosserie-ECU 5 zu veranlassen, einen Ein/Aus-Zustand des Inbetriebnahmeschalters basierend auf der Modusauswahl zu steuern.
Die HMI-Steuereinheit 8e führt eine HMI-Steuerung durch, um ein Bild zu erzeugen, das die Messinformationen von dem Sonar 42 in der HMI-Anzeigeeinheit 6c der Bild-ECU 6 widerspiegelt. Beispielsweise kann die HMI-Steuereinheit 8e an die HMI-Anzeigeeinheit 6c Informationen, die den Ort angeben, an dem das Hindernis anwesend ist, Informationen, die die Distanz zu dem Hindernis von einem Ort des Eigenfahrzeugs, der sich in kürzesten Distanz zu dem Hindernis befindet, angeben, und dergleichen als die Hindernisinformationen basierend auf den Messinformationen des Sonars 42 senden.
Die Routennachverfolgungssteuereinheit 8f ist ein Abschnitt, der Routennachverfolgungssteuerung durch Ausführen von Fahrzeugbewegungssteuerung wie Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung und Lenksteuerung des Eigenfahrzeugs ausführt. Die Routennachverfolgungssteuereinheit 8f gibt Steuersignale an die unterschiedlichen Aktuatoren 9 derart aus, dass das Eigenfahrzeug bewegt werden kann, um die Parkroute und die Zielfahrzeuggeschwindigkeit nachzuverfolgen, die durch die Routenerzeugungseinheit 8c erzeugt werden, und in der beabsichtigten Parkposition geparkt zu werden. Hierbei ist die ECU 8 für automatisches Parken durch eine einzelne ECU konfiguriert und die Konfiguration ist derart, dass die Routennachverfolgungssteuereinheit 8f innerhalb der ECU vorgesehen ist. Jedoch kann die ECU 8 für automatisches Parken durch eine Kombination mehrerer ECUs konfiguriert sein und die Routennachverfolgungssteuereinheit 8f kann durch diese ECUs konfiguriert sein. Beispielsweise können als die mehreren ECUs eine Lenk-ECU, die Lenksteuerung ausführt, eine Antriebseinheitsteuer-ECU, die Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung ausführt, eine Bremsen-ECU und dergleichen verwendet werden.
Insbesondere erlangt die Routennachverfolgungssteuereinheit 8f Erfassungssignale, die von Sensoren, wie einem Gaspedalstellungssensor, einem Bremsenniederdrückungssensor, einem Lenkwinkelsensor, einem Radgeschwindigkeitssensor, einem Schaltpositionssensor und dergleichen ausgegeben werden, die in dem Fahrzeug montiert sind, aber nicht in den Zeichnungen gezeigt sind. Dann erfasst die Routennachverfolgungssteuereinheit 8f einen Zustand jedes Abschnitts durch die erlangten Erfassungssignale und gibt die Steuersignale an die unterschiedlichen Aktuatoren 9 aus, um das Eigenfahrzeug zu bewegen, um die Parkroute und die Zielfahrzeuggeschwindigkeit nachzuverfolgen.
Die unterschiedlichen Aktuatoren 9 sind unterschiedliche Fahrtsteuervorrichtungen bezüglich Fahrens und Stoppens des Eigenfahrzeugs. Die unterschiedlichen Aktuatoren 9 beinhalten eine elektronisch gesteuerte Drosselklappe 91, ein Getriebe 92, einen Motor für eine elektrische Servolenkung (EPS-Motor) 93, einen Bremsaktuator 94 und dergleichen. Diese unterschiedlichen Aktuatoren 9 werden basierend auf Steuersignalen von der Routennachverfolgungssteuereinheit 8f gesteuert und eine Fahrtrichtung, ein Lenkwinkel, ein Brems-/Antriebsmoment des Eigenfahrzeugs werden gesteuert. Demzufolge wird Parkunterstützungssteuerung, die Routennachverfolgungssteuerung beinhaltet, in der das Eigenfahrzeug basierend auf der Parkroute und der Zielfahrzeuggeschwindigkeit bewegt wird und an einer beabsichtigten Parkposition Pb geparkt wird, implementiert.
Hierbei, wenn das Eigenfahrzeug von der gegenwärtigen Position zur beabsichtigten Parkposition bewegt wird, kann das Eigenfahrzeug bewegt werden, um die Route nachzuverfolgen. Jedoch kann sich eine Person oder ein Fremdfahrzeug dem Eigenfahrzeug während der Bewegung des Eigenfahrzeugs nähern. In diesem Fall wird verhindert, dass das Eigenfahrzeug davor bewahrt, mit dem dynamischen Zielobjekt zu kollidieren, indem die Bewegung des Eigenfahrzeugs gestoppt wird, bis sich das dynamische Zielobjekt außerhalb eines Bereichs einer beabsichtigten Bewegungstrajektorie des Eigenfahrzeugs bewegt, die aus der Parkroute und einer Fahrzeugbreite geschätzt wird. Ferner ist ebenso ein Fall möglich, in dem ein stationäres Zielobjekt anwesend ist, das nicht erkannt werden kann, wenn die Parkroute anfänglich berechnet wird. Demnach wird die Erkennung eines soliden Objekts durch die Raumerkennungseinheit 8b fortgesetzt, sogar während das Eigenfahrzeug sich bewegt, um die Parkroute nachzuverfolgen. Dann, wenn das stationäre Zielobjekt an einem Ort anwesend ist, an dem eine Kollision auftreten kann, wenn sich das Eigenfahrzeug bewegt, um die Parkroute nachzuverfolgen, wird Neuerzeugung der Parkroute ausgeführt.
Das Fernparksystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist wie vorstehend beschrieben konfiguriert. Als nächstes werden Operationen des Fernparksystems, das auf diese Weise konfiguriert ist, gemäß 2 bis 5 beschrieben. Das Fernparksystem führt ebenso unterschiedliche Typen von Steuerungen außer Fernparken durch die unterschiedlichen ECUs 6 bis 8 aus. Beispielsweise kann das Fernparksystem ebenso Parkunterstützung in Fällen ausführen, in denen der Operator Parken basierend auf seinem eigenen Fahren ausführt. Jedoch werden Operationen des Fernparksystems mit Fokus auf Fernparken beschrieben.
2 ist ein Ablaufdiagramm einer Operationssteuerverarbeitung, die durch die Fernsteuerung 2 ausgeführt wird. 3 ist ein Ablaufdiagramm einer Steuerverarbeitung, die durch die Cockpit-ECU 7 ausgeführt wird. Ferner ist 4 ein Ablaufdiagramm einer Bildverarbeitung, die durch die Bild-ECU 6 ausgeführt wird. 5 ist ein Ablaufdiagramm einer automatischen Parkverarbeitung, die durch die ECU 8 für automatisches Parken ausgeführt wird. Die Verarbeitungen, die in den Ablaufdiagrammen in diesen Zeichnungen gezeigt sind, werden durch die ECUs bei jedem vorbestimmten Steuerzyklus ausgeführt. Hierbei werden die Verarbeitungen ausgeführt, wenn der Inbetriebnahmeschalter ausgeschaltet wird, während das Fahrzeug stoppt, für das erwartet wird, dass es Fernparken ausführt. Jedoch können die Verarbeitungen ausgeführt werden, wenn der Inbetriebnahmeschalter eingeschaltet wird.
Als erstes wird in der Fernsteuerung 2, wie in 2 gezeigt ist, bei Schritt S100 bestimmt, ob eine Operation, die Ausführung von Fernparken anweist, ausgeführt wird. Beispielsweise, wenn der Operator die Anwendung zum Fernparken durch den Anzeigebildschirm 2a der Fernsteuerung 2 ausführt, kann die Ausführungsschaltfläche zum Fernparken angezeigt werden. Wenn die Ausführungsschaltfläche gedrückt wird, bestimmt die Fernsteuerung 2, dass die Anweisung zur Ausführung von Fernparken abgegeben wird.
Beim nachfolgenden Schritt S110 werden die Kamerabildinformationen durch ein Kamerabild erlangt, das der Eigenfahrzeugseite zugewandt ist und unter Verwendung einer eingebauten Kamera der Fernsteuerung 2 aufgenommen wird. Ferner werden die Positionsinformationen basierend auf GPS erlangt. Dann wird in Schritt S120 eine Verarbeitung zum Senden der Kamerabildinformationen und der Positionsinformationen, die bei Schritt S110 erlangt werden, zusammen mit dem Operationssignal, das den Inhalt der Operation zum Fernparken angibt, an die Cockpit-ECU 7 durch Funkkommunikation durchgeführt. Wenn Fernparken gestartet wird, wird als der Inhalt der Operation zum Fernparken die Ausführungsanweisung für Fernparken an die Cockpit-ECU 7 von der Fernsteuerung 2 kommuniziert.
Wenn Fernparken basierend auf der Ausführungsanweisung für Fernparken ausgeführt wird, werden bei Schritt S130 die erzeugten Bildinformationen der Bild-ECU 6, die von der Cockpit-ECU 7 gesendet werden, empfangen und Bildanzeige, die durch die erzeugten Bildinformationen angegeben ist, wird ausgeführt. Dann fährt die Verarbeitung mit Schritt S140 fort und es wird bestimmt, ob Fernparken beendet ist. Die Verarbeitungen bei Schritten S110 bis S130 werden wiederholt, bis eine positive Bestimmung getätigt ist.
Beispielsweise können die Ausführungsschaltfläche und die Bildwechselschaltfläche an einem Ort angezeigt werden, der Bildanzeige nicht behindert, wie an einer von vier Ecken des Anzeigebildschirms 2a. Dann, wenn der Operator weiterhin die Ausführungsschaltfläche drückt, wird bei Schritt S120 Fernparken fortgesetzt, indem Informationen, die angeben, das Fernparken fortgesetzt wird, kontinuierlich als das Operationssignal gesendet werden. Bei Schritt S130 wird die Bildanzeige während Fernparkens fortgesetzt. Ferner, wenn die Ausführungsschaltfläche losgelassen wird, wird Fernparken gestoppt. Jedoch, wenn die Ausführungsschaltfläche erneut gedrückt wird, werden die Information, die angeben, dass Fernparken fortgesetzt wird, kontinuierlich erneut gesendet.
Ferner, wenn der Operator die Bildwechselschaltfläche drückt, wird bei Schritt S120 ein Signal, das Bildwechsel angibt, als das Operationssignal gesendet. Bei Schritt S130 wird Anzeigewechsel zwischen dem Draufsichtbild und dem Fernparkbild ausgeführt. Dann, wenn ein Signal, das angibt, dass das Eigenfahrzeug die beabsichtigte Parkposition durch Fernparken erreicht hat, von der ECU 8 für automatisches Parken an die Cockpit-ECU 7 gesendet wird, oder der Operator eine Endanweisung für Fernparken durch die Fernsteuerung 2 abgibt, wird bei Schritt S140 bestimmt, das Fernparken geendet hat. Wenn das Ende des Fernparkens auf diese Weise bestimmt wird, fährt die Verarbeitung mit Schritt S150 fort. Bildschirmanzeige während Fernparkens wird beendet und die Verarbeitung wird beendet.
Indessen bestimmt auf der Eigenfahrzeugseite, wie in 3 gezeigt ist, bei Schritt S200 die Cockpit-ECU 7, ob das Operationssignal zum Fernparken, das heißt, die Ausführungsanweisung für Fernparken, empfangen wird. Demnach, wenn die Ausführungsanweisung für Fernparken von der Fernsteuerung 2 bei Schritt S120 in 2 gesendet wird, wird bei Schritt S200 eine positive Bestimmung getätigt. Dann fährt die Verarbeitung mit Schritt S210 fort. Ein Inbetriebnahmebefehlssignal, das der Ausführungsanweisung für Fernparken entspricht, wird an die Karosserie-ECU 5 kommuniziert und die Ausführungsanweisung für Fernparken wird als das Operationssignal zum Fernparken an die ECU 8 für automatisches Parken gesendet.
Demzufolge führt die Modusauswahleinheit 8a Modusauswahl hinsichtlich dessen aus, ob ein Modus der Ausführungsmodus oder der Nicht-Ausführungsmodus ist, und das Auswahlergebnis wird an die Karosserie-ECU 5 kommuniziert. Dann wird die Sendeanforderung für Authentifizierungsdaten von der Karosserie-ECU 5 an den elektronischen Schlüssel 1 gesendet. Wenn die Authentifizierungsdaten von dem elektronischen Schlüssel 1 an die Karosserie-ECU 5 zurückgegeben werden, führt die Schlüsselauthentifizierungseinheit 5a Schlüsselauthentifizierung aus. Das Ergebnis der Schlüsselauthentifizierung wird an die Cockpit-ECU 7 kommuniziert. Ferner, wenn als ein Ergebnis der Schlüsselauthentifizierung der elektronische Schlüssel 1 ein authentischer elektronischer Schlüssel des Eigenfahrzeugs ist und der Modus, der von der ECU 8 für automatisches Parken kommuniziert wird, der Ausführungsmodus ist, schaltet die Energieversorgungssteuereinheit 5b den Inbetriebnahmeschalter des Eigenfahrzeugs ein.
Ferner bestimmt nach Empfangen des Schlüsselauthentifizierungsergebnisses bei Schritt S220 bei Schritt S230 die Cockpit-ECU 7, ob der elektronische Schlüssel 1 ein authentischer elektronischer Schlüssel ist, basierend auf dem empfangenen Schlüsselauthentifizierungsergebnis. Wenn hierbei eine negative Bestimmung getätigt wird, wird die Verarbeitung beendet, da die Ausführungsanweisung für Fernparken nicht an das Eigenfahrzeug abgegeben wird. Wenn eine positive Bestimmung getätigt wird, fährt die Verarbeitung mit Schritt S240 fort.
Bei Schritt S240 wird die Bildanforderung oder die Bildwechselanforderung an die Bild-ECU 6 abgegeben. Ferner fährt die Verarbeitung mit Schritt S250 fort und das Operationssignal, das den Inhalt der Operation zum Fernparken angibt, wird an die ECU 8 für automatisches Parken gesendet. Basierend auf dem Inhalt der Operation zum Fernparken wird eine Bildanforderung abgegeben, während die Ausführungsanweisung oder die Fortsetzungsanweisung für Fernparken abgegeben wird. Die Bildwechselanforderung wird ebenso zu einem Zeitpunkt abgegeben, wenn die Bildwechselschaltfläche gedrückt wird. Darüber hinaus wird die Bildwechselanforderung auch abgegeben, wenn das Hindernis an einer Position eines toten Winkels vorhanden ist, basierend auf den Hindernisinformationen, die von der ECU 8 für automatisches Parken an die Cockpit-ECU 7 und dergleichen kommuniziert werden.
Wenn die Verarbeitungen bei diesen Schritten S240 und S250 ausgeführt werden, führen die Bild-ECU 6 und die ECU 8 für automatisches Parken unterschiedliche Verarbeitungen aus. Dann fährt die Verarbeitung mit Schritt S260 fort. Wenn die erzeugten Bildinformationen von der Bild-ECU 6 erlangt werden, werden die erzeugten Bildinformationen zusammen mit den Fahrzeugzustandsinformationen von der Cockpit-ECU 7 an die Fernsteuerung 2 gesendet. Die Verarbeitungen bei diesen Schritten S240 bis S260 werden fortgesetzt, bis die Endanweisung für Fernparken bei Schritt S270 als empfangen bestimmt wird.
Hier wird, wenn, dass das Eigenfahrzeug die beabsichtigte Parkposition durch Fernparken erreicht, von der ECU 8 für automatisches Parken kommuniziert wird oder wenn, dass der Operator die Operation für die Endanweisung für Fernparken ausführt, von der Fernsteuerung 2 an die Cockpit-ECU 7 kommuniziert wird, eine positive Bestimmung bei Schritt S270 getätigt. In diesem Fall fährt die Verarbeitung mit Schritt S280 fort und die Endverarbeitung für Fernparken wird ausgeführt. Demzufolge kann beispielsweise ein Signal, das die Endanweisung für Fernparken angibt, von der Cockpit-ECU 7 an die Karosserie-ECU 5, die Bild-ECU 6 und die ECU 8 für automatisches Parken ausgegeben werden. Die Karosserie-ECU 5 schaltet den Inbetriebnahmeschalter aus und die ECUs 6, 7 und 8 beenden ebenso die Verarbeitungen.
Wenn die Bildanforderung oder die Bildwechselanforderung bei Schritt S240 in 3 abgegeben wird, wird in der Bild-ECU 6 eine Verarbeitung zum Ausführen von Bilderzeugung basierend auf der Anforderung ausgeführt. Als erstes wird bei Schritt S300 in 4 bestimmt, ob die Bildanforderung abgegeben wird. Wenn die Bildanforderung abgegeben wird, werden Verarbeitungen bei Schritt S310 und nachfolgenden Schritten ausgeführt.
Bei Schritt S310 wird bestimmt, ob die Bildwechselanforderung abgegeben wird. Wenn der Operator eine Operation zum Bildwechseln durch die Fernsteuerung 2 ausführt oder die ECU 8 für automatisches Parken ein Hindernis basierend auf dem Erfassungssignal von dem Sonar 42 erfasst, wird die Bildwechselanforderung von der Cockpit-ECU 7 abgegeben. Ferner, wenn, nachdem der Operator die Operation zum Bildwechseln durch die Fernsteuerung 2 ausführt, der Operator eine Operation zur erneuten Rückkehr zu dem ursprünglichen Bild ausführt, wird der Zustand ein Zustand, in dem die Bildwechselanforderung nicht gemacht wird. Wenn hierbei eine negative Bestimmung getätigt wird, fährt die Verarbeitung mit Schritt S320 fort. Wenn eine positive Bestimmung getätigt wird, fährt die Verarbeitung mit Schritt S330 fort.
Bei Schritt S320 werden die Bilddaten von der Umgebungsüberwachungskamera 41 erlangt und ein Draufsichtbild wird erzeugt. Wie vorstehend beschrieben ist, liegen die Vorderseitenkamera, die Hinterseitenkamera, die Linksseitenkamera und die Rechtsseitenkamera, die Bilder zur Vorder-, Hinter-, linken und rechten Seite des Fahrzeugs aufnehmen, als die Umgebungsüberwachungskamera 41 vor. Demnach werden die Bilddaten von den Umgebungsüberwachungskameras 41 kombiniert und das Draufsichtbild wird erzeugt. Anschließend fährt die Verarbeitung mit Schritt S340 fort und das Draufsichtbild wird an die Cockpit-ECU 7 kommuniziert. Demzufolge werden Draufsichtbildinformationen von der Cockpit-ECU 7 als die erzeugten Bildinformationen bei Schritt S260 in 3 gesendet. Das Draufsichtbild wird durch den Anzeigebildschirm 2a der Fernsteuerung 2 angezeigt. Auf diese Weise kann, wenn die Bildwechselanforderung nicht abgegeben wird, als Ergebnis, dass das Draufsichtbilds selbst dann angezeigt wird, wenn der Operator durch Fahren des Eigenfahrzeugs parkt, der Zustand des Fernparkens bestätigt werden.
Hierbei wird das Draufsichtbild beschrieben. Das Draufsichtbild ist ein Bild, in dem das Eigenfahrzeug von direkt oberhalb betrachtet wird, wie vorstehend beschrieben ist. Beispielsweise zeigt 6 eine Situation, in der, wenn parallele Parkräume vor einem Gebäude 100 vorgesehen sind, zwei Fahrzeuge V1 und V2 in einer Reihe mit einem einzelnen Freiraum dazwischen geparkt sind. In dieser Situation wird ein Eigenfahrzeug V, das hin zu einer vorderen rechten Seite eines Operators 110 anwesend ist, in dem Freiraum, der die beabsichtigte Parkposition Pb ist, von einer gegenwärtigen Position Pa aus ferngeparkt.
In diesem Fall, wie auf dem Anzeigebildschirm 2a der in 6 gezeigten Fernsteuerung 2 gezeigt ist, ist ein Bild, in dem das Eigenfahrzeug V von direkt oberhalb betrachtet wird und das Eigenfahrzeug V nahe einer Mitte des Bildes positioniert ist, das Draufsichtbild. Das Draufsichtbild kann so angezeigt werden, dass sich irgendeine Richtung in einer oberen Bildposition auf dem Anzeigebildschirm 2a mit dem Eigenfahrzeug V in der Mitte befindet. Um jedoch Erkennung durch den Operator 110 zu vereinfachen, wird eine Richtung entgegengesetzt zu dem Operator 110, der die Fernsteuerung 2 hält, relativ zu Eigenfahrzeug V bevorzugt in der oberen Bildposition angezeigt.
Hierbei ist in 6 eine Ausführungsschaltfläche 2b zum Fernparken unten rechts auf dem Anzeigebildschirm 2a angeordnet und eine Bildwechselschaltfläche 2c ist unten links angeordnet. Beispielsweise kann als ein Ergebnis daraus, dass die Ausführungsschaltfläche 2b kontinuierlich gedrückt wird, Fernparken fortgesetzt werden. Wenn die Ausführungsschaltfläche 2b losgelassen wird, wird Fernparken gestoppt. Ferner, kann Wechseln zwischen dem Draufsichtbild und dem Fernparkbild ausgeführt werden, indem die Bildschirmwechselschaltfläche 2c gedrückt wird.
Indessen werden bei Schritt S330 die Bilddaten von der Umgebungsüberwachungskamera 41 erlangt und ein Fernparkbild wird erzeugt. In der Bildanforderung, die von der Cockpit-ECU 7 gesendet wird, sind Daten zum Identifizieren der Orientierung und des Anzeigebereichs des Bilds beinhaltet, die verwendet werden, um das Fernparkbild zu erzeugen. Demnach erzeugt die Bild-ECU 6 das Fernparkbild basierend auf den Daten. Das Fernparkbild wird nach Bedarf auch unter Verwendung der Bilddaten der Umgebungsüberwachungskameras 41 und durch Kombination der Bildgebungsdaten mehrerer Umgebungsüberwachungskameras 41 erzeugt. Zu dieser Zeit wird als ein Ergebnis daraus, dass die Umgebungsüberwachungskamera 41, die eine Tote-Winkel-Position aufnimmt, basierend auf der Position der Fernsteuerung 2, der Position des Eigenfahrzeugs V und der Orientierung des Eigenfahrzeugs V, die in den Fahrzeuginformationen angegeben ist, ausgewählt wird, die Umgebungsüberwachungskamera 41, deren Bilddaten zu verwenden sind, bestimmt.
Hierbei werden Details des Fernparkbilds beschrieben. Das Fernparkbild ist ein Bild, um dem Operator 110 zu ermöglichen, genau eine Situation an einer Position eines toten Winkels des Eigenfahrzeugs V festzustellen, die durch das Draufsichtbild schwer festzustellen ist. Das vorstehend beschriebene Draufsichtbild ist ein Bild, in dem das Eigenfahrzeug V nahe der Bildmitte positioniert ist, wie in 6 gezeigt ist. Demnach ist ebenso in dem Draufsichtbild die Position des toten Winkels des Eigenfahrzeugs V ebenso in dem Bild gezeigt. Das Draufsichtbild wird jedoch durch ein Bild erzeugt, in dem eine Bildgebungsmittelachse im Wesentlichen in einer horizontalen Richtung orientiert ist und das unter Verwendung der Umgebungsüberwachungskamera 41 erfasst wird, in der ein optisches System eine Fischaugenlinse oder dergleichen ist, und eine Blickpunktumwandlung wird für das aufgenommene Bild ausgeführt. Als Folge davon, dass die Fahrzeuge V1 und V2, ein Hindernis 120 und dergleichen in der Nähe des Eigenfahrzeugs V in einem verzerrten Bild angezeigt werden, ist der Operator 110 daher nicht in der Lage, eine Distanzbeziehung zwischen dem Eigenfahrzeug V und den Fremdfahrzeugen V1 und V2 und dem Hindernis 120 festzustellen.
Beispielsweise, wie in 6 gezeigt ist, können die Fahrzeuge V1 und V2, die auf beiden Seiten des Freiraums gestoppt sind, in verzerrter Form auf dem Anzeigebildschirm 2a angezeigt werden und können verglichen zum Eigenfahrzeug V größer angezeigt werden. Das wird klar, wenn ein Fall, in dem ein Parkkegel 130 nahe des Eigenfahrzeugs V anwesend ist, wie in 7 gezeigt ist, bestätigt wird. Obwohl der Parkkegel 130 normal ein Bild sein sollte, in dem in dem Draufsichtbild eine konische Form von oben betrachtet wird, scheint der Parkkegel 130 von schräg oben betrachtet zu werden und ist in einem verzerrten Zustand. Demnach kann in dem Draufsichtbild der Operator 110 nicht sicher die Distanzbeziehung zwischen dem Eigenfahrzeug V und dem Hindernis 120 und dergleichen feststellen.
Demnach wird gemäß der vorliegenden Ausführungsform als das Fernparkbild ein transparentes Bild, das ein Bild ist, in dem die Richtung des Eigenfahrzeugs V von dem Operator 110 aus betrachtet wird, und ein Bild, in dem das Eigenfahrzeug V transparent ist und ein toter Winkel, der auf der Seite gegenüber dem Operator 110 relativ zum Fahrzeug V positioniert ist, gezeigt wird, erzeugt. Das transparente Bild ist ein Bild, in dem das Eigenfahrzeug aus einer Richtung betrachtet wird, die im Wesentlichen entlang der horizontalen Richtung von nahe einem Blickpunkt des Operators verläuft, und nicht ein Bild, in dem das Eigenfahrzeug V direkt von oben betrachtet wird.
Das transparente Bild kann nur durch die Bilddaten von den Umgebungsüberwachungskameras 41 ausgebildet sein. Alternativ kann das transparente Bild gebildet werden, indem die Kamerabildinformationen, die von der Fernsteuerung 2 kommuniziert werden, und die Bilddaten von der Umgebungsüberwachungskamera 41 kombiniert werden. 8 zeigt ein Beispiel des Fernparkbilds in einer Situation die identisch zu der in 6 ist. Diese Zeichnung ist ein transparentes Bild, in dem das Eigenfahrzeug V von dem Bild entfernt wird, um den toten Winkel zu zeigen.
Das transparente Bild ist bevorzugt ein Bild, das von einer Höhe des Blickpunkts des Operators 110 betrachtet wird. Jedoch kann das transparente Bild ebenso ein Bild sein, das von einer vorbestimmten Höhe aus betrachtet wird, die vorab bestimmt wird. Wenn das transparente Bild ein Bild ist, das von dem Blickpunkt des Operators 110 aus betrachtet wird, kann eine Höhe der Fernsteuerung 2 als der Blickpunkt des Operators 110 geschätzt werden. Beispielsweise, wenn die Fernsteuerung 2 ein Smartphone oder dergleichen ist, kann eine Funktion zum Schätzen der Höhe über dem Boden bereitgestellt werden. Die Höhe der Fernsteuerung 2 kann unter Verwendung der Funktion zum Schätzen der Höhe über dem Boden gemessen werden. Ferner kann die Umgebungsüberwachungskamera 41, die den Operator 110 aufnehmen kann, ausgehend von der Position der Fernsteuerung 2, der Position des Eigenfahrzeugs und der Orientierung des Eigenfahrzeugs, die durch die Fahrzeuginformationen angegeben wird, identifiziert werden. Daher kann die Höhe des Blickpunkts des Operators 110 gemessen werden, indem die Bilddaten von der Umgebungsüberwachungskamera 41 analysiert werden.
Ferner ist das transparente Bild ein Bild, in dem eine gerade Linie, die den Operator 110 und Mittenposition eines toten Winkels verbindet, in einer Tiefenrichtung das Anzeigebildschirms 2a orientiert ist. Jedoch kann das transparente Bild ein Bild sein, in dem die gerade Linie einen Winkel, wie in der horizontalen Richtung, relativ zu der Tiefenrichtung hat. Ferner kann die gerade Linie in der Mitte des Anzeigebildschirms 2a positioniert sein. Alternativ kann die gerade Linie in einer Richtung gegenüber dem Freiraum relativ zu der Mitte des Anzeigebildschirms 2a so positioniert sein, dass die freie Form, die die beabsichtigte Parkposition zu sein hat, innerhalb des Anzeigebildschirms 2a angezeigt wird. Hierbei ist die Mittenposition eines toten Winkels basierend auf einer Position auf einer Erweiterungslinie vorgeschrieben, die den Operator und die Fahrzeugposition verbindet, oder der erfassten Hindernisposition.
Ferner kann hinsichtlich des Fernparkbilds, wenn Informationen, die von der HMI-Steuereinheit 8e der ECU 8 für automatisches Parken basierend auf HMI-Steuerung gesendet werden, anwesend sind, das Fernparkbild ein Bild sein, in dem die Informationen wiedergespiegelt werden. Beispielsweise kann in den Fernparkbild als Informationen, die das Erfassungsergebnis des Hindernisses 120 angeben, eine hervorgehobene Anzeige des Hindernisses 120 oder dergleichen dem Ort überlagert werden, an dem das Hindernis 120 in dem Fernparkbild anwesend ist. Demzufolge kann der Operator 110 ebenso an der Tote-Winkel-Position genauer die Distanz von dem Fahrzeug V zu dem Hindernis 120 erkennen.
Dann, wenn das Fernparkbild bei Schritt S330 erzeugt wird, fährt die Verarbeitung mit Schritt S350 fort. Das Fernparkbild wird an die Cockpit-ECU 7 gesendet und die Verarbeitung wird beendet. Demzufolge werden die Fernparkbildinformationen von der Cockpit-ECU 7 als die erzeugten Bildinformationen bei Schritt S260 in 3 gesendet und das Fernparkbild wird auf dem Anzeigebildschirm 2a der Fernsteuerung 2 angezeigt. Auf diese Weise, wenn die Bildwechselanforderung abgegeben wird, als ein Ergebnis daraus, dass das Fernparkbild anstelle des Draufsichtbilds angezeigt wird, kann auch die Position des toten Winkels genau festgestellt werden.
Ferner wird in der ECU 8 für automatisches Parken, wenn das Operationssignal, das den Inhalt der Operation zum Fernparken angibt, empfangen wird, bei Schritt S400 in 5 bestimmt, ob das Operationssignal die Ausführungsanweisung für Fernparken angibt. Wird hierbei eine positive Bestimmung getätigt, fährt die Verarbeitung mit Schritt S410 fort und eine Modusauswahlverarbeitung wird ausgeführt. In der Modusauswahlverarbeitung wird Modusauswahl bezüglich dessen, ob der Modus der Ausführungsmodus, in dem die Parkunterstützungssteuerung ausgeführt wird, oder der Nicht-Ausführungsmodus ist, in dem die Parkunterstützungssteuerung nicht ausgeführt wird. Beispielsweise kann eine Zustandsüberprüfung der Umgebungsüberwachungskamera 41 und des Sonars 42 ausgeführt werden. Wenn die Fahrunterstützung ausgeführt werden kann, wird der Ausführungsmodus ausgewählt. Wenn die Fahrunterstützung nicht ausgeführt werden kann, wird der Nicht-Ausführungsmodus ausgewählt.
Anschließend fährt die Verarbeitung mit Schritt S420 fort und es wird bestimmt, ob der Modus, der in der Modusauswahlverarbeitung ausgewählt wird, der Ausführungsmodus ist. Dann, wenn der Modus der Ausführungsmodus ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S430 fort. Nachdem der Modus, der der Ausführungsmodus ist, an die Karosserie-ECU 5 kommuniziert wird, fährt die Verarbeitung mit Schritt S440 fort und eine Fernparkverarbeitung wird als die Parkunterstützung ausgeführt. In der Fernparkverarbeitung werden Erkennen eines soliden Objekts und Erfassen eines Hindernisses durch die Raumerkennungseinheit 8b, Freiraumerkennung, Rutenerzeugung und Routennachverfolgungssteuerung ausgeführt. Dann werden als ein Ergebnis der Routennachverfolgungssteuerung Steuersignale an die unterschiedlichen Aktuatoren 9 ausgegeben und die unterschiedlichen Aktuatoren 9 werden derart gesteuert, dass das Eigenfahrzeug V bewegt wird, um der Parkroute und der Zielfahrzeuggeschwindigkeit zu folgen, die bei der Routenerzeugung erzeugt werden, und in der beabsichtigten Parkposition geparkt wird. Ferner werden, wenn HMI-Steuerung zu dieser Zeit ausgeführt wird und ein Hindernis erfasst wird, die Hindernisinformationen, die das Erfassungsergebnis davon sind, sukzessive an die Bild-ECU 6 gesendet. Ferner, wenn das Hindernis basierend auf dem Erfassungssignal von dem Sonar 42 erfasst wird, wird das Hindernis, das erfasst wird, von der ECU 8 für automatisches Parken an die Cockpit-ECU 7 kommuniziert und die Cockpit-ECU 7 gibt die Bildwechselanforderung ab.
Dann fährt die Verarbeitung mit Schritt S450 fort und es wird bestimmt, ob Fernparken fortgesetzt wird. Wenn Fernparken fortgesetzt wird, wird die Verarbeitung bei Schritt S440 kontinuierlich fortgesetzt. Ferner, wenn Fernparken nicht fortgesetzt wird, beispielsweise, wenn der Operator 110 die Stoppanweisung für Fernparken durch die Fernsteuerung 2 abgibt, oder, wenn das Fahrzeug V an der beabsichtigten Parkposition Pb durch Fernparken ankommt, kann die Verarbeitung beendet werden.
Indessen, wenn eine negative Bestimmung bei Schritt S420 getätigt wird, das heißt, wenn der Nicht-Ausführungsmodus in der Modusauswahl ausgewählt wird, fährt die Verarbeitung mit Schritt S460 fort und der Modus, der der Nicht-Ausführungsmodus ist, wird an die Karosserie-ECU 5 kommuniziert. In diesem Fall kann Fernparken nicht ausgeführt werden und somit wird die Verarbeitung unmittelbar beendet.
Wie vorstehend beschrieben ist, wird gemäß der vorliegenden Ausführungsform das Bild, das den toten Winkel zeigt, der durch das Eigenfahrzeug V versteckt ist, als das Fernparkbild erzeugt und das Fernparkbild wird auf dem Anzeigebildschirm 2a anstelle des Draufsichtbilds angezeigt. Insbesondere dient das transparente Bild, das ein Bild ist, in dem die Richtung des Eigenfahrzeugs V von dem Operator 110 aus betrachtet wird, und ein Bild, in dem das Eigenfahrzeug V transparent ist und ein toter Winkel, der auf der Seite gegenüber dem Operator 110 relativ zu dem Fahrzeug V positioniert, gezeigt ist, als das Fernparkbild.
Demnach kann der Zustand, in dem das Hindernis 120 von dem Operator 110 aus betrachtet wird, auf dem Anzeigebildschirm 2a als ein Bild angezeigt werden und der Operator 110 kann die Distanzbeziehung zwischen dem Eigenfahrzeug V und dem Hindernis 120 genau feststellen.
Ferner, wenn das Hindernis 120 während Fernparkens erfasst wird, kann das Bild ebenso ein Bild sein, in dem Erfassung des Hindernisses 120 wiedergespiegelt wird. Zum Beispiel kann das Bild ein Bild sein, in dem als Information, die das Erfassungsergebnis des Hindernisses 120 angeben, eine Anzeige des Hindernisses 120 an dem Ort, an dem das Hindernis 120 anwesend ist, dem Fernparkbild überlagert ist. Demzufolge kann der Operator 120 genauer die Distanz von dem Eigenfahrzeug V zu dem Hindernis 120 sogar an einer Tote-Winkel-Position erkennen. Sicherheitsüberwachung kann genauer ausgeführt werden.
(Zweite Ausführungsform)
Eine zweite Ausführungsform wird beschrieben. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Fernparkbild gegenüber dem gemäß der ersten Ausführungsform modifiziert. Die zweite Ausführungsform ist in anderer Hinsicht ähnlich zur ersten Ausführungsform. Demnach werden nur Abschnitte beschrieben, die sich von denen gemäß der ersten Ausführungsform unterscheiden.
Gemäß der ersten Ausführungsform ist das Fernparkbild das transparente Bild. Jedoch ist gemäß der vorliegenden Ausführungsform das Fernparkbild ein Eigenfahrzeugblickpunktbild. Das Eigenfahrzeugblickpunktbild bezieht sich auf einen Bildschirm, in dem eine Tote-Winkel-Position als ein Bild in einer Richtung entlang einer Sichtlinie von einer Tote-Winkel-Positionsseite des Eigenfahrzeugs V auf einer geraden Linie, die den Operator 110 und die Mittenposition eines toten Winkels verbindet, angezeigt wird. 9 zeigt Anzeigebereiche des transparenten Bilds und des Eigenfahrzeugblickpunktbilds. Wie in der Zeichnung gezeigt ist, ist das transparente Bild ein Bild, wenn der tote Winkel von dem Blickpunkt des Operators 110 betrachtet wird. Demnach ist das Bild ein Bild von einem relativ großen Bereich, wie einem Bereich Ra, der durch eine Schraffur mit unterbrochener Linie in der Zeichnung angegeben ist. Indessen ist das Eigenfahrzeugblickpunktbild ein Bild, wenn der tote Winkel von der Tote-Winkel-Positionsseite des Eigenfahrzeugs V betrachtet wird. Demnach, während das Eigenfahrzeugblickpunktbild ein Bild mit einem relativ schmalen Bereich ist, wie einem Bereich Rb, der durch eine Schraffur mit durchgezogener Linie in der Zeichnung angegeben ist, ist das Eigenfahrzeugblickpunktbild ein Bild, in dem der schmale Bereich auf vergrößerte Weise angezeigt wird.
Beispielsweise ist das Eigenfahrzeugblickpunktbild ein Bild wie das, das in 10 gezeigt ist, und ist ein Bild, das wahrscheinlich sichtbar ist, wenn die Tote-Winkel-Position von der Tote-Winkel-Positionsseite des Eigenfahrzeugs V betrachtet wird, die die Seite gegenüber dem Operator 110 ist. Auf eine Weise ähnlich zu dem transparenten Bild ist das Eigenfahrzeugblickpunktbild ebenso ein Bild, in dem eine gerade Linie, die den Operator 110 und die Mittenposition eines toten Winkels verbindet, in der Tiefenrichtung des Anzeigebildschirms 2a orientiert ist.
Jedoch kann des Eigenfahrzeugblickpunktbild ein Bild sein, in dem die gerade Linie einen Winkel in der horizontalen Richtung oder dergleichen relativ zu der Tiefenrichtung hat. Das Eigenfahrzeugblickpunktbild ist ebenso bevorzugt ein Bild, das von der Höhe des Blickpunkts des Operators 110 betrachtet wird, aber kann ein Bild sein, das von einer vorbestimmten Höhe betrachtet wird, die vorab bestimmt wird. Ferner kann das Eigenfahrzeugblickpunktbild ebenso ein Bild sein, das durch nur die Bilddaten von den Umgebungsüberwachungskameras 41 ausgebildet wird. Alternativ kann das Eigenfahrzeugblickpunktbild ebenso gebildet werden, indem die Kamerabildinformationen, die von der Fernsteuerung 2 kommuniziert werden, und die Bilddaten von der Umgebungsüberwachungskamera 41 kombiniert werden.
Auf diese Weise kann das Fernparkbild eher das Eigenfahrzeugblickpunktbild als das transparente Bild sein. Als Ergebnis davon, dass das Fernparkbild so ein Eigenfahrzeugblickpunktbild ist, kann ein Zustand, in dem der tote Winkel direkt von dem Eigenfahrzeug V betrachtet wird, gezeigt werden. Demnach kann der Operator 110 den Zustand des toten Winkels als ein Bild erkennen, das weiter vergrößert wird.
(Andere Ausführungsformen)
Während die vorliegende Offenbarung mit Bezug auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschrieben wurde, ist die Offenbarung nicht auf die vorstehenden Ausführungsform beschränkt. Die vorliegende Offenbarung soll unterschiedliche Modifikationsbeispiele und Modifikationen im Bereich der Äquivalenz abdecken. Darüber hinaus fallen neben den verschiedenen Kombinationen und Konfigurationen, andere Kombinationen und Konfigurationen einschließlich mehr, weniger oder nur einem einzigen Element ebenfalls in den Geist und den Umfang der vorliegenden Offenbarung.
Gemäß der vorstehend beschriebenen ersten und zweiten Ausführungsform werden das Draufsichtbild und das Fernparkbild so angezeigt, dass zwischen ihnen während Fernparkens gewechselt wird. Jedoch kann mindestens das Fernparkbild angezeigt werden. Das Draufsichtbild muss nicht angezeigt werden.
Ferner können das transparente Bild, das gemäß der ersten Ausführungsform beschrieben ist, und das Eigenfahrzeugblickpunktbild, das gemäß der zweiten Ausführungsform beschrieben ist, beide als das Fernparkbild angezeigt werden. Der Operator 110 kann Anzeigewechsel durch die Bildwechselschaltfläche 2c durch die Fernsteuerung 2 ausführen.
Ferner ist gemäß der ersten Ausführungsform und der zweiten Ausführungsform der Anzeigezeitpunkt des Fernparkbilds, wenn die Bildwechselanforderung abgegeben wird. Das heißt, Anzeige des Fernparkbild wird ausgeführt, wenn die Operation zur Anforderung des Bildwechsels in der Fernsteuerung 2 während Fernparkens ausgeführt wird, oder, wenn die ECU 8 für automatisches Parken erfasst, dass das Hindernis 120 an der Position eines toten Winkels anwesend ist oder sich der Position eines toten Winkels nähert. Jedoch ist dies lediglich ein Beispiel. Der Zeitpunkt zum Wechseln zu dem Fernparkbild kann beliebig festgelegt werden.
Beispielsweise kann das Fernparkbild beim Start des Fernparkens angezeigt werden und das Draufsichtbild kann nach dem Start angezeigt werden. Ferner können das Fernparkbild und das Draufsichtbild automatisch bei jedem festen Intervall gewechselt werden, das heißt, bei jedem festen Zeitintervall oder festen Fahrdistanzintervall. In diesen Fällen wird ebenso, wenn die ECU 8 für automatisches Parken erfasst, dass ein Hindernis in der Position eines toten Winkels ist oder sich der Position eines toten Winkels während Fernparkens nähert, bevorzugt Wechseln auf das Fernparkbild ausgeführt.
Ferner wird hinsichtlich Fernparkens angenommen, dass der Fahrer der Operator 110 wird, nachdem er von dem Eigenfahrzeug V aussteigt und Fernparken ausführt. Demnach wird der Inbetriebnahmeschalter nur eingeschaltet, wenn der elektronischen Schlüssel 1 ein authentischer elektronischer Schlüssel des Eigenfahrzeugs V basierend auf der Schlüsselauthentifizierung ist. Jedoch ist dies lediglich ein Beispiel, das verwendet wird. Der Inbetriebnahmeschalter kann automatisch eingeschaltet werden, wenn der Operator 110 eine Anforderung für die Startanweisung zum Fernparken durch die Fernsteuerung 2 abgibt, ohne dass die Schlüsselauthentifizierung ausgeführt wird. Ferner kann der Operator 110 aus dem Eigenfahrzeug V aussteigen und Fernparken in einem Zustand ausführen, in dem der Inbetriebnahmeschalter eingeschaltet bleibt, ohne ausgeschaltet zu werden.
Ferner wird gemäß der vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsform als das transparente Bild ein Bild, in dem das Eigenfahrzeug V entfernt ist, auf dem Anzeigebildschirm 2a angezeigt. Jedoch ist, wie in 11 gezeigt ist, ein Aspekt ebenso möglich, in dem die Tote-Winkel-Position angezeigt wird, während die äußere Form des Eigenfahrzeugs V durch eine unterbrochene Linie oder dergleichen angezeigt wird. Ferner wird gemäß der vorstehend beschriebenen zweiten Ausführungsform als das Eigenfahrzeugblickpunktbild die Tote-Winkel-Position von der Tote-Winkel-Positionsseite des Eigenfahrzeugs V aus angezeigt. Jedoch, wie in 12 gezeigt ist, kann ein Abschnitt des Eigenfahrzeugs V ebenso in dem Eigenfahrzeugblickpunktbild angezeigt werden. Demzufolge kann man sich die Distanz zwischen dem Eigenfahrzeug V und dem Hindernis 120 einfacher vorstellen.
Darüber hinaus wird in dem transparenten Bild und dem Eigenfahrzeugblickpunktbild, wenn der Aspekt derart ist, dass sogar ein Abschnitt des Eigenfahrzeugs V angezeigt wird, eine Anzeige, in der eine Distanz von einem Ort des Eigenfahrzeugs V, der in kürzester Distanz zu dem Hindernis 120 ist, zu dem Hindernis 120 direkt bekannt ist, durchgeführt werden kann. Als ein Ergebnis daraus, dass eine Distanzanzeige wie diese ausgeführt wird, kann der Operator 110 veranlasst werden, eine spezifische Distanz zwischen dem Eigenfahrzeug V und dem Hindernis 120 einfacher zu erkennen. Beispielsweise kann eine ausstrahlende Distanzanzeige von dem Ort des Eigenfahrzeugs V, der sich in der kürzesten Distanz zum Hindernis 120 befindet, hin zu dem Hindernis 120 in Betracht gezogen werden. Alternativ kann, wie in 12 gezeigt, eine Distanz, die hinzugefügt wird und auf einer geraden Linie angezeigt wird, die den Ort des Eigenfahrzeugs V, der sich in der kürzesten Distanz zum Hindernis 120 befindet, und das Hindernis 120 verbindet, in Betracht gezogen werden.
Ferner ist ein Verfahren, durch das die Parkunterstützungssteuervorrichtung (wie die Karosserie-ECU 5) die Position der Fernsteuerung 2 erlangt, nicht auf den vorstehend beschriebenen Aspekt beschränkt. Die Parkunterstützungssteuervorrichtung kann die Position der Fernsteuerung 2 relativ zu dem Fahrzeug durch Ausführen von Funkkommunikation mit der Fernsteuerung 2 erlangen. Beispielsweise kann die Parkunterstützungssteuervorrichtung eine relative Position der Fernsteuerung 2 basierend auf einer Distanz von jeder Nahbereichskommunikationsvorrichtung, die in mehreren Abschnitten des Fahrzeugs montiert sind, zu der Fernsteuerung 2 schätzen, die durch die Nahbereichskommunikationsvorrichtung vorgeschrieben ist, die veranlasst wird, eine Funkkommunikation mit der Fernsteuerung 2 auszuführen.
Als ein Schätzverfahren für die Distanz von der Nahbereichskommunikationsvorrichtung zu der Fernsteuerung 2 ist ein Empfangssignalstärkenverfahren (RSS-Verfahren) unter Verwendung von Empfangssignalstärke oder eines Laufzeitverfahrens (TOF-Verfahren) unter Verwendung einer Umlaufzeit eines Signals anwendbar. Ferner ist bei der Positionsschätzung der Fernsteuerung 2 ein Ankunftswinkelverfahren (AOA-Verfahren) anwendbar. Insbesondere kann ein in der japanischen Patentveröffentlichung Nr. 6520800 offenbartes Verfahren oder dergleichen weit verbreitet angewendet werden. Als Kommunikationsverfahren zwischen der Parkunterstützungssteuervorrichtung und der Fernsteuerung 2 können Bluetooth (registrierte Marke), Wi-Fi (registrierte Marke), Ultrabreitband (UWB) oder dergleichen verwendet werden.
Hier können die Steuereinheit der Parkunterstützungssteuervorrichtung und die Verfahren davon, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, durch einen dedizierten Computer implementiert sein, der bereitgestellt ist, um durch einen Prozessor und einen Speicher konfiguriert zu werden, wobei der Prozessor programmiert ist, um eine oder mehrere Funktionen bereitzustellen, die durch ein Computerprogramm realisiert werden. Alternativ können die Steuereinheit und die Verfahren dieser, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, durch einen dedizierten Computer implementiert werden, der durch einen Prozessor bereitgestellt wird, der durch eine einzelne dedizierte Hardwarelogikschaltung oder mehr konfiguriert ist. Als eine weitere Alternative können die Steuereinheit und die Verfahren davon, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, durch einen einzelnen dedizierten Computer oder mehr implementiert werden. Der dedizierte Computer kann durch eine Kombination aus einem Prozessor, der programmiert ist, um eine oder mehrere Funktionen bereitzustellen, einem Speicher und einem Prozessor, der durch eine einzige oder mehrere Hardwarelogikschaltung konfiguriert ist, konfiguriert sein. Ferner kann das Computerprogramm auf einem nichtflüchtigen computerlesbaren (greifbaren) Speichermedium gespeichert sein, das von einem Computer als vom Computer auszuführende Anweisungen gelesen werden kann.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2020063146 [0001]
JP 2019156310 A [0004]
JP 6520800 [0113]

Claims

Fernparksystem, das Fernparken ausführt, bei dem ein Fahrzeug (V) von einer gegenwärtigen Position (Pa) zu einer beabsichtigten Parkposition (Pb) bewegt wird und durch Fernparken geparkt wird, wobei das Fernparksystem aufweist: eine Fernsteuerung (2), die eine Vorrichtung ist, die außerhalb des Fahrzeugs getragen werden kann, eine Anweisung zum Fernparken abgibt, indem sie durch einen Operator operiert wird, und einen Anzeigebildschirm (2a) beinhaltet, der einen Zustand des Fernparkens anzeigt; eine Bildgebungsvorrichtung (41), die in dem Fahrzeug vorgesehen ist und ein Umgebungsbild des Fahrzeugs aufnimmt; und eine Steuereinheit (5 bis 8), die in dem Fahrzeug vorgesehen ist, Daten des Umgebungsbilds von der Bildgebungsvorrichtung eingibt und eine Bilderzeugungseinheit (6b) beinhaltet, die ein Bild, das auf dem Anzeigebildschirm anzuzeigen ist, basierend auf den Bilddaten erzeugt, wobei die Bilderzeugungseinheit als ein Fernparkbild ein Bild in einer Richtung entlang einer Sichtlinie erzeugt, in der eine Fahrzeugrichtung von dem Operator betrachtet wird, wobei das Bild eine Tote-Winkel-Position beinhaltet, die auf einer Seite gegenüber dem Operator relativ zum Fahrzeug positioniert ist.
Fernparksystem gemäß Anspruch 1, wobei: die Bilderzeugungseinheit ein transparentes Bild, das ein Bild ist, in dem das Fahrzeug transparent ist und die Tote-Winkel-Position beinhaltet ist, als das Fernparkbild erzeugt.
Fernparksystem gemäß Anspruch 1, wobei: die Bilderzeugungseinheit ein Eigenfahrzeugblickpunktbild, das ein Bild ist, in dem die Tote-Winkel-Position von der Seite der Tote-Winkel-Position des Fahrzeugs aus angezeigt wird, als das Fernparkbild erzeugt.
Fernparksystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei: die Bilderzeugungseinheit ein Draufsichtbild, das ein Bild ist, in dem das Fahrzeug von direkt oberhalb betrachtet wird, erzeugt; und die Bilderzeugungseinheit das Draufsichtbild und das Fernparkbild erzeugt, um zwischen ihnen zu wechseln.
Fernparksystem gemäß Anspruch 4, wobei: die Fernsteuerung eine Operation für eine Bildwechselanweisung ausführt, die anweist, welches des Draufsichtbilds und des Fernparkbilds anzuzeigen ist; und die Bilderzeugungseinheit Bilderzeugung so ausführt, um zwischen dem Draufsichtbild und dem Fernparkbild basierend auf der Bildwechselanweisung von der Fernsteuerung zu wechseln.
Fernparksystem gemäß Anspruch 4 oder 5, wobei: die Steuereinheit eine Raumerkennungseinheit (8b) beinhaltet, die ein Hindernis erkennt, das in einer Nähe eines Eigenfahrzeugs anwesend ist, durch Erkennen einer Umgebung des Eigenfahrzeugs; und die Bilderzeugungseinheit das Fernparkbild erzeugt und das Fernparkbild auf dem Anzeigebildschirm in Antwort darauf, anzeigt, dass die Raumerkennungseinheit das Hindernis erkennt.
Fernparksystem gemäß einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei: die Bilderzeugungseinheit das Fernparkbild erzeugt und das Fernparkbild auf dem Anzeigebildschirm in Antwort darauf, dass die Fernsteuerung eine Startanweisung für Fernparken abgibt, und in Antwort darauf anzeigt, dass Fernparken gestartet wird, und das Draufsichtbild erzeugt und das Draufsichtbild auf dem Anzeigebildschirm nach dem Start des Fernparkens anzeigt.
Fernparksystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei: die Steuereinheit beinhaltet eine Schlüsselauthentifizierungseinheit (5a), die Funkkommunikation mit einem elektronischen Schlüssel (1) ausführt, der Authentifizierungsdaten hat, und Schlüsselauthentifizierung zum Bestimmen dessen ausführt, ob der elektronische Schlüssel ein authentischer elektronischer Schlüssel eines Eigenfahrzeugs ist, und eine Energieversorgungssteuereinheit (5b), die einen Ein/Aus-Zustand eines Inbetriebnahmeschalters des Eigenfahrzeugs steuert, und in Antwort darauf, dass die Fernsteuerung eine Startanweisung zum Fernparken abgibt, die Schlüsselauthentifizierungseinheit die Schlüsselauthentifizierung ausführt und in Antwort darauf, dass der elektronische Schlüssel als ein authentischer elektronischer Schlüssel des Eigenfahrzeugs als ein Ergebnis der Schlüsselauthentifizierung bestimmt wird, die Energieversorgungssteuereinheit den Inbetriebnahmeschalter einschaltet und Fernparken ausgeführt wird.
Fernparksystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei: die Steuereinheit eine Position der Fernsteuerung durch Ausführen von Funkkommunikation mit der Fernsteuerung erlangt; und die Bilderzeugungseinheit eine Orientierung und einen Anzeigebereich des Fernparkbilds basierend auf einer Orientierung des Fahrzeugs von der Position der Fernsteuerung und einer Tote-Winkel-Position, die durch das Fahrzeug verdeckt ist, die aus Positionsinformationen der Fernsteuerung und Positionsinformationen des Fahrzeugs erlangt werden, identifiziert.
Parkunterstützungssteuervorrichtung, die Fernparken ausführt, bei dem ein Fahrzeug (V) von einer gegenwärtigen Position (Pa) zu einer beabsichtigten Parkposition (Pb) bewegt wird und basierend auf einer Operation an einer Fernsteuerung (2), die außerhalb des Fahrzeugs getragen werden kann, geparkt wird, wobei die Parkunterstützungssteuervorrichtung aufweist: eine Steuereinheit (5 bis 8), die Bilddaten eines Umgebungsbilds von einer Bildgebungsvorrichtung (41) eingibt, die das Umgebungsbild des Fahrzeugs aufnimmt und eine Bilderzeugungseinheit (6b) beinhaltet, die Erzeugen eines Bilds, das auf einem Anzeigebildschirm anzuzeigen ist, basierend auf den Bilddaten ausführt, wobei die Steuereinheit die Bilderzeugungseinheit veranlasst, als ein Fernparkbild ein Bild zu erzeugen, das auf dem Anzeigebildschirm anzuzeigen ist, wobei das Bild in einer Richtung entlang einer Sichtlinie ist, in der eine Fahrzeugrichtung ausgehend von dem Operator betrachtet wird, und eine Tote-Winkel-Position beinhaltet, die auf einer Seite gegenüber eines Operators der Fernsteuerung relativ zu dem Fahrzeug ist, und anschließend das Fernparkbild an die Fernsteuerung sendet und veranlasst, dass ein Anzeigebildschirm (2a) der Fernsteuerung das Fernparkbild anzeigt.