JP2021122928A

JP2021122928A - 把持装置

Info

Publication number: JP2021122928A
Application number: JP2020020473A
Authority: JP
Inventors: 信幸石川; Nobuyuki Ishikawa
Original assignee: Fuji Corp
Current assignee: Fuji Corp
Priority date: 2020-02-10
Filing date: 2020-02-10
Publication date: 2021-08-30

Abstract

【課題】部品に当金を当接させた状態で複数の爪により部品を適切に把持することを課題とする。【解決手段】第１の電磁モータの駆動力に依拠して接近・離間することで部品を把持する複数の爪と、複数の爪により把持された部品に当接し、部品の位置を規定する当金と、第２の電磁モータの駆動力に依拠して、当金を移動させる移動機構とを備える把持装置。【選択図】図３

Description

本発明は、複数の爪により部品を把持する把持装置に関するものである。

下記特許文献には、部品に当金を当接させた状態で複数の爪により部品を把持する把持装置に関する技術が記載されている。

特開２０１２−１３９８０８号公報

本明細書では、部品に当金を当接させた状態で複数の爪により部品を適切に把持することを課題とする。

上記課題を解決するために、本明細書は、第１の電磁モータの駆動力に依拠して接近・離間することで部品を把持する複数の爪と、前記複数の爪により把持された部品に当接し、前記部品の位置を規定する当金と、第２の電磁モータの駆動力に依拠して、前記当金を移動させる移動機構とを備える把持装置を開示する。

本開示では、電磁モータの駆動力に依拠して、当金が移動する。これにより、例えば、把持対象の部品の寸法に応じて当金を移動させることで、部品に当金を当接させた状態で複数の爪により部品を適切に把持するが可能となる。

部品実装機を示す斜視図である。部品装着装置を示す斜視図である。作業ヘッドを示す概略図である。従来の作業ヘッドの把持爪を示す概略図である。従来の作業ヘッドの把持爪を示す概略図である。従来の作業ヘッドの把持爪を示す概略図である。小型部品を把持した状態の作業ヘッドを示す概略図である。リード部品を把持した状態の作業ヘッドを示す概略図である。リード部品を回路基材に向って押し付けている状態の作業ヘッドを示す概略図である。

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。

図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、撮像装置２６，２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。

装置本体２０は、フレーム４０と、そのフレーム４０に上架されたビーム４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。

部品装着装置２４は、ビーム４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２が、一体的にフレーム４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、図２に示すように、スライダ７４，７６に作業者が工具を用いることなくワンタッチで着脱可能に位置決めして装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。これにより、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。

作業ヘッド６０，６２は、部品を把持し、把持した部品の装着作業を行うものであり、図３に示すように、１対の把持爪８０，８２と、爪作動機構８４と、当金８６と、当金移動機構８８とを有している。なお、図３は、作業ヘッド６０，６２の内部構造を示す図であり、作業ヘッド６０，６２のハウジングが省略されている。

把持爪８０，８２は、本体部９０と爪部９２とにより構成されている。本体部９０は、概して棒状をなし、上下方向に延びる姿勢で配設されている。そして、本体部９０の下端部に爪部９２が装着されている。なお、爪部９２は先細形状とされており、本体部９０の下端部に作業者が工具を用いることなくワンタッチで着脱可能に位置決めして装着されている。また、本体部９０の上端部には、左右方向に貫通する貫通穴（図示省略）が形成されている。

爪作動機構８４は、ガイドレール１００と、ボールねじ機構１０２と、伝達機構１０４と、電磁モータ１０６とを有している。ガイドレール１００は、左右方向に延びるように配設されており、作業ヘッド６０，６２のハウジング（図示省略）の内部に固定されている。そして、ガイドレール１００は、上下方向に延びた姿勢の１対の把持爪８０，８２を、各把持爪８０，８２の本体部９０において左右方向にスライド可能に保持している。

ボールねじ機構１０２は、ねじロッド１１０と１対のナット１１２，１１４とにより構成されている。ねじロッド１１０は、ガイドレール１００の上方において、左右方向に延びるように、ガイドレール１００と平行な状態で配設されている。そして、ねじロッド１１０は、両端部において、１対の把持爪８０，８２の本体部９０の貫通穴に挿通されている。また、ねじロッド１１０の外周面には、中央から左側の端部に渡ってねじ溝１１６が形成されており、中央から右側の端部に渡ってねじ溝１１８が形成されている。なお、ねじ溝１１６は所定の方向に向って旋回するようにねじロッド１１０の外周面に形成されており、ねじ溝１１８は、ねじ溝１１６と異なる方向に向って旋回するようにねじロッド１１０の外周面に形成されている。また、ナット１１２，１１４は、複数のベアリングボール（図示省略）を保持しており、それら複数のベアリングボールを介してナット１１２がねじ溝１１６に螺合し、ナット１１４がねじ溝１１８に螺合している。そして、ナット１１２が把持爪８０の本体部９０の貫通穴の内部において固定され、ナット１１４が把持爪８２の本体部９０の貫通穴の内部において固定されている。

伝達機構１０４は、２個の歯車１２０，１２２とベルト１２４とを有している。歯車１２０は、ねじロッド１１０と同軸的に、ねじロッド１１０の端部に固定されている。また、歯車１２２は、電磁モータ１０６のモータ軸１２６と同軸的に、そのモータ軸１２６に固定されている。なお、電磁モータ１０６は、モータ軸１２６がねじロッド１１０と平行となるように配設されている。そして、ベルト１２４が２個の歯車１２０，１２２に巻きかけられている。

このような構造により、爪作動機構８４は、１対の把持爪８０，８２を接近・離間させ、把持爪８０，８２の爪部９２により部品を把持することが可能とされている。つまり、電磁モータ１０６の作動により歯車１２２が回転し、ベルト１２４が周回することで、歯車１２０が回転する。そして、歯車１２０とともにねじロッド１１０が回転し、１対のナット１１４が直線的に接近・離間することで、１対の把持爪８０，８２も直線的に接近・離間する。これにより、１対の把持爪８０の間に位置する電気部品１３０が、１対の把持爪８０，８２により把持される。つまり、電磁モータ１０６の駆動力に依拠して１対の把持爪が接近・離間することで、電気部品１３０が把持される。なお、電磁モータ１０６はサーボモータとされており、１対の把持爪８０，８２がスライド方向の位置において制御可能に接近・離間することで、電気部品１３０が適切な把持力で把持される。

また、当金移動機構８８は、スライド機構１５０と、ボールねじ機構１５２と、伝達機構１５４と、電磁モータ１５６とを有している。スライド機構１５０は、スライダ１６０とガイドレール１６２とを含む。スライダ１６０は、概して円柱形状とされており、上下方向に延びる姿勢で配設されている。そのスライダ１６０の下端面には、当金８６が装着されている。なお、当金８６は、作業者が工具を用いることなくワンタッチで着脱可能に位置決めして装着されている。そして、スライダ１６０は、ガイドレール１６２により上下方向にスライド可能に保持されている。なお、スライダ１６０の内部は空洞とされており、その空洞はスライダ１６０の上端面に開口している。

ボールねじ機構１５２は、ねじロッド１７０とナット１７２とにより構成されている。ねじロッド１７０は、上下方向に延びる姿勢で、スライダ１６０の上端面の開口からスライダ１６０の内部に挿入されている。そのねじロッド１７０の外周面には、上端部から下端部に渡ってねじ溝１７８が形成されている。また、ナット１７２は、複数のベアリングボール（図示省略）を保持しており、それら複数のベアリングボールを介してねじ溝１７８に螺合している。そして、ナット１７２がスライダ１６０の内部において固定されている。

伝達機構１５４は、２個の歯車１８０，１８２とベルト１８４とを有している。歯車１８０は、ねじロッド１７０と同軸的に、ねじロッド１７０の上端部に固定されている。また、歯車１８２は、電磁モータ１５６のモータ軸１８６と同軸的に、そのモータ軸１８６に固定されている。なお、電磁モータ１５６は、モータ軸１８６がねじロッド１７０と平行となるように配設されている。そして、ベルト１８４が２個の歯車１８０，１８２に巻きかけられている。

このような構造により、当金移動機構８８は、当金８６を上下方向に移動させることが可能とされている。つまり、電磁モータ１５６の作動により歯車１８２が回転し、ベルト１８４が周回することで、歯車１８０が回転する。そして、歯車１８０とともにねじロッド１７０が回転し、ナット１７２がねじロッド１７０の軸線方向にスライドすることで、当金８６が上下方向に移動する。つまり、電磁モータ１５６の駆動力に依拠して当金８６が上下方向に移動する。なお、電磁モータ１５６はサーボモータとされており、当金８６は上下方向の位置において制御可能に移動する。つまり、エンコーダを用いてフィードバック制御等を行うことで、電磁モータ１５６の作動により、当金８６を上下方向の任意の位置に移動させることができる。

また、撮像装置２６は、図２に示すように、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、撮像装置２６は、フレーム４０上の任意の位置を撮像する。撮像装置２８は、図１に示すように、フレーム４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、撮像装置２８は、作業ヘッド６０，６２に把持された部品を撮像する。なお、撮像装置２６，２８は、２次元カメラとされており、２次元撮像データを形成する。

部品供給装置３０は、フレーム４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置１９０とフィーダ型部品供給装置１９２とを有している。トレイ型部品供給装置１９０は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置１９２は、テープフィーダ、スティックフィーダによって部品を供給する装置である。

ばら部品供給装置３２は、フレーム４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。なお、部品供給装置３０および、ばら部品供給装置３２によって供給される部品として、電子回路部品，太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品，リードを有さない部品等が有る。

部品実装機１０では、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、撮像装置２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。これにより、クランプ装置５２による回路基材１２の保持位置の誤差等に関する情報が得られる。また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２は、所定の供給位置において、電気部品１３０を供給する。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、電気部品１３０の上方に移動し、電気部品１３０を把持する。この際、作業ヘッド６０，６２は、当金８６を電気部品１３０の上面に接触させた状態で、１対の把持爪８０，８２により電気部品１３０の側面を把持する。

詳しくは、部品実装機１０の作動を制御する制御装置（図示省略）には、把持対象の供給される種類の部品の高さ寸法及び幅寸法が記憶されている。ここで、供給される種類の部品の高さ寸法とは、供給位置において供給される部品の上方を向く面と下方を向く面との間の距離を示す寸法であり、供給位置において供給される部品の上下方向の寸法である。このため、供給される種類の部品の高さ方向は、供給位置において供給される部品の上下方向となる。また、供給される種類の部品の幅寸法とは、供給位置において供給される部品の対向する１対の側面の間の距離を示す寸法であり、供給位置において供給される部品の左右方向の寸法である。このため、供給される種類の部品の幅方向は、供給位置において供給される部品の左右方向となる。

そして、部品が作業ヘッド６０，６２により把持される前に、当金８６の上下方向の位置が、把持する種類の部品の高さ寸法に応じて、当金移動機構８８により調整され規定される。この際、例えば、当金８６の下端面と、把持爪８０，８２の爪部９２の先端との間の距離が、把持する部品の高さ寸法より短くなるように、当金８６の上下方向の位置が調整される。また、部品が作業ヘッド６０，６２により把持される前に、１対の把持爪８０，８２の左右方向の位置が、把持する部品の幅寸法に応じて、爪作動機構８４により調整される。この際、例えば、１対の把持爪８０，８２の間の距離が、把持する部品の幅寸法より長くなるように、１対の把持爪８０，８２の左右方向の位置が調整される。そして、把持対象の部品、つまり、電気部品１３０の上方に、作業ヘッド６０，６２が移動した後に、当金８６が電気部品１３０の上面に接触するまで、Ｚ方向移動装置７２の作動により作業ヘッド６０，６２が下降する。続いて、１対の把持爪８０，８２が電気部品１３０の１対の側面に接触して適切な把持力で部品を把持するまで、爪作動機構８４の作動により１対の把持爪８０，８２が接近する。これにより、図３に示すように、当金８６が電気部品１３０の上面に当接した状態で、電気部品１３０が１対の側面において１対の把持爪８０，８２により把持される。この際、１対の把持爪８０，８２により把持された電気部品１３０の下端面は、把持爪８０，８２の下端より下方に位置している。このように、電気部品１３０が作業ヘッド６０，６２により把持されることで、電気部品１３０が高さ方向において位置決めされた状態で、把持した部品を移動させ回路機材に装着するときに落下や位置ズレを起こすことがないように、作業ヘッド６０，６２により把持される。

そして、電気部品１３０が作業ヘッド６０，６２に把持されると、作業ヘッド６０，６２が、撮像装置２８の上方に移動し、撮像装置２８によって、作業ヘッド６０，６２に把持された電気部品１３０が撮像される。これにより、電気部品１３０の作業ヘッド６０，６２による保持姿勢等に関する情報が得られる。次に、作業ヘッド６０，６２が、回路基材１２の上方に移動し、作業ヘッド６０，６２により把持された電気部品１３０の下端面が回路基材１２に接触するまで下降する。これにより、作業ヘッド６０，６２により把持された電気部品１３０が回路基材１２に装着される。なお、回路基材１２への装着時において、回路基材１２の保持位置，電気部品１３０の保持姿勢等に基づいて、電気部品１３０は回路基材１２に装着される。このように、部品実装機１０では、装着対象の部品が当金８６により部品の高さ方向において位置決めされた状態で１対の把持爪８０，８２により把持され、その把持された部品が回路基材１２に装着される。これにより、把持した部品を移動させ回路機材に装着するときに落下や位置ズレを起こすことがなくなり、適切な装着作業を行うことが可能とされている。

ただし、従来の作業ヘッドでは、装着対象の部品の種類が変更される際に、部品を把持する把持爪の交換作業が必要とされる場合がある。詳しくは、従来の作業ヘッドには、例えば、図４に示す１対の把持爪２００が装着されている。把持爪２００の先端部には、段差面２０２が形成されており、段付形状とされている。なお、段差面２０２と把持爪２００の先端との間の距離は、電気部品１３０の高さ寸法より短くされている。そして、電気部品１３０の上面に段差面２０２が接触した状態で部品の高さ方向は位置決めされ、電気部品１３０の対向する１対の側面が、把持爪２００の段差面２０２より下方の部分（以下、「把持部」と記載する）２０６により把持される。これにより、把持した部品を移動させ回路機材に装着するときに落下や位置ズレを起こすことがないように、把持爪２００により電気部品１３０を把持することができる。

しかしながら、電気部品１３０より小さいサイズの電気部品、例えば、図５に示す電気部品２１０の高さ寸法は、段差面２０２と把持爪２００の先端との間の距離より短い。このような電気部品２１０を把持爪２００により把持しようとすると、電気部品２１０の上面が段差面２０２に接触する前に、把持爪２００の先端が、電気部品２１０が載置されている載置面などに当接する。このため、電気部品２１０は、図５に示すように、上面が段差面２０２に接触しない状態で、把持部２０６により把持されることとなり、把持された部品を移動させ回路機材に装着するときに落下や位置ズレを起こす虞がある。

そこで、把持対象の部品が電気部品２１０である場合には、把持爪２００の代わりに、図６に示す１対の把持爪２２０が作業ヘッドに装着される。把持爪２２０の先端部にも、段差面２２２が形成されており、段付形状とされている。そして、段差面２２２と把持爪２２０の先端との間の距離は、電気部品２１０の高さ寸法より短くされている。このため、電気部品２１０の上面に段差面２２２が接触した状態で、電気部品２１０の対向する１対の側面を、把持爪２２０の段差面２２２より下方の部分、つまり、把持面２２６により把持することができる。これにより、把持した部品を移動させ回路機材に装着するときに落下や位置ズレを起こすことがないように、把持爪２２０により電気部品２１０を把持することができる。

このように、従来の作業ヘッドでは、異なる種類や形状の電気部品２１０を適切に把持するためには、作業ヘッドに装着されていた把持爪２００を、把持爪２２０に交換する必要があり、交換作業のためにタクトタイムが長くなる。一方で、部品実装機１０で用いられている作業ヘッド６０，６２では、当金８６の上下方向の位置、つまり、部品の高さ方向の位置を当金移動機構８８により制御可能に変更することが可能とされている。このため、図７に示すように、当金８６の下端面と、把持爪８０，８２の爪部９２の下端との間の距離が、電気部品２１０の高さ寸法より短くなるように、当金８６の上下方向の位置が調整される。これにより、電気部品２１０の上面に当金８６の下端面が接触し把持した部品の高さ方向は位置決めされた状態で、電気部品２１０の対向する１対の側面を爪部９２により把持することができる。このように、作業ヘッド６０，６２では、把持対象の部品の高さ寸法に応じて、当金８６の上下方向の位置を制御可能に変更することができるため、把持爪の交換作業を行う必要がなくなり、タクトタイムの大幅な短縮を図ることが可能となる。

さらに言えば、作業ヘッド６０，６２では、１対の把持爪８０，８２により把持した部品を当金８６により下方に向って押し付けることが可能である。具体的には、例えば、図８に示すリード部品２３０の装着作業時において、作業ヘッド６０，６２は、１対の把持爪８０，８２により、リード部品２３０の部品本体２３２を把持する。この際、当金８６の下端面と、把持爪８０，８２の爪部９２の下端との間の距離が、リード部品２３０の部品本体２３２の高さ寸法より短くなるように、当金８６の上下方向の位置が調整されている。これにより、リード部品２３０の部品本体２３２の上面に当金８６が接触した状態で、部品本体２３２の対向する１対の側面が、把持爪２２０により把持される。

そして、作業ヘッド６０，６２に把持されたリード部品２３０は、作業ヘッド移動装置６４のＸ方向移動装置６８及びＹ方向移動装置７０の作動により、回路基材１２に形成された１対の貫通穴２３６の上方に移動する。そして、作業ヘッド６０，６２が、作業ヘッド移動装置６４のＺ方向移動装置７２の作動により下降し、作業ヘッド６０，６２に保持されたリード部品２３０の１対のリード２３４が、１対の貫通穴２３６に挿入される。この際、リード部品２３０の部品本体２３２の下面が回路基材１２に接触する前に、作業ヘッド６０，６２の下降が停止する。つまり、作業ヘッド６０，６２は、１対のリード２３４が１対の貫通穴２３６に挿入されるまで下降し、部品本体２３２の下面が回路基材１２に接触する前に、作業ヘッド６０，６２の下降動作は停止する。そして、爪作動機構８４の作動により、１対の把持爪８０，８２が離間することで、把持爪８０，８２によるリード部品２３０の把持が解除される。続いて、当金８６が、当金移動機構８８の作動により下降することで、リード部品２３０が当金８６により下方に向って押し付けられる。この際、図９に示すように、当金８６は、部品本体２３２の下面が回路基材１２の上面に接触するまで下降する。これにより、リード２３４が貫通穴２３６に圧入され、根元まで貫通穴２３６に挿入されることで、リード部品２３０が回路基材１２に装着される。

このように、作業ヘッド６０，６２では、当金移動機構８８の作動により当金８６が下降することで、リード部品２３０が回路基材１２に向って押し付けられて、回路基材１２に装着される。一方で、従来の作業ヘッドにおいても、１対の把持爪により把持されたリード部品２３０のリード２３４が貫通穴２３６に挿入される迄、作業ヘッドがＺ方向移動装置７２の作動により下降する。ただし、従来の作業ヘッドでは、リード２３４が貫通穴２３６に挿入された後も、部品本体２３２の下面が回路基材１２に接触するまで、作業ヘッドがＺ方向移動装置７２の作動により下降し、リード部品２３０が回路基材１２に装着される。つまり、従来の作業ヘッドでは、Ｚ方向移動装置７２の作動により作業ヘッドが下降することで、リード２３４が貫通穴２３６に圧入され、リード部品２３０が回路基材１２に装着される。この際、Ｚ方向移動装置７２は、質量の大きな作業ヘッドを、大きな力で下降させる必要があるため、微小な圧力でリード２３４を貫通穴２３６に圧入することができず、回路基材１２，リード部品２３０等に余分な負荷が生じることがあった。一方で、部品実装機１０で用いられている作業ヘッド６０，６２では、上述したように、当金移動機構８８の作動により当金８６が下降することで、リード２３４が貫通穴２３６に圧入され、リード部品２３０が回路基材１２に装着される。この際、当金移動機構８８は、質量の小さな当金８６を下降させればよいため、微小な圧力でリード２３４を貫通穴２３６に圧入することができる。このため、作業ヘッド６０，６２を用いることで、リード部品２３０の装着時において、回路基材１２，リード部品２３０等への負荷を少なくすることが可能となる。また、異なる種類やサイズの部品を把持する場合においても、段差面を有する把持爪を用いる必要もなく、把持する部品の高さは当金の位置を制御することで適切に位置決めして規定することができる。

なお、作業ヘッド６０，６２は、把持装置及び作業ヘッドの一例である。把持爪８０，８２は、爪の一例である。当金８６は、当金の一例である。当金移動機構８８は、移動機構の一例である。電磁モータ１０６は、第１の電磁モータの一例である。電磁モータ１５６は、第２の電磁モータの一例である。

なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、電磁モータ１０６，１５６が作業ヘッド６０，６２に内蔵されているが、作業ヘッド６０，６２の外部に配設されていてもよい。例えば、作業ヘッド６０，６２が装着されるスライダ７４，７６に電磁モータ１０６，１５６が配設され、作業ヘッド６０，６２がスライダ７４，７６に着脱可能に位置決めして装着されることで、電磁モータ１０６，１５６の駆動力が作業ヘッド６０，６２に伝達されてもよい。また、例えば、部品実装機１０の所定の位置に電磁モータ１０６，１５６が配設され、作業ヘッド６０，６２が、その所定の位置に移動することで、電磁モータ１０６，１５６の駆動力が作業ヘッド６０，６２に伝達されてもよい。この場合、所定の位置において、作業ヘッドの当金の位置は移動して位置決めされ、把持爪は部品を把持する。

また、上記実施例では、本発明が作業ヘッド６０，６２に適用されているが、複数の爪により部品を把持可能な装置であれば、種々の装置に本発明を適用することが可能とである。具体的には、例えば、ロボットハンド，チャックなどに本発明を適用することが可能である。なお、チャック等は、作業ヘッドに着脱されるため、チャック等に本発明が適用された場合には、当金移動機構８８等を駆動する電磁モータは、チャックに配設されてもよく、作業ヘッドに配設されてもよい。なお、ロボットハンドやチャックなどは多関節ロボット等、さまざまな種類のロボットに適用できる。

また、上記実施例では、作業ヘッド６０，６２により部品が把持される前に、当金８６の上下方向の位置が調整されているが、作業ヘッド６０，６２により部品が把持された後に、当金８６の上下方向の位置が調整されてもよい。つまり、当金８６を上方に移動させた状態で、１対の把持爪８０，８２により部品を把持する。この際、当金８６は、部品の上面に接触していない。そして、１対の把持爪８０，８２により部品が把持された後に、当金８６を下降させて、当金８６を、把持爪８０，８２に把持された部品の上面に接触させてもよい。

６０：作業ヘッド（把持装置）６２：作業ヘッド（把持装置）８０：把持爪（爪）８２：把持爪（爪）８６：当金８８：当金移動機構（移動機構）１０６：電磁モータ（第１の電磁モータ）１５６：電磁モータ（第２の電磁モータ）

Claims

第１の電磁モータの駆動力に依拠して接近・離間することで部品を把持する複数の爪と、
前記複数の爪により把持された部品に当接し、前記部品の位置を規定する当金と、
第２の電磁モータの駆動力に依拠して、前記当金を移動させる移動機構と
を備える把持装置。
前記把持装置は、装着作業を行うために前記部品を把持する作業ヘッドであるとともに、前記第１の電磁モータ及び前記第２の電磁モータを備える請求項１に記載の把持装置。
前記移動装置は、
前記第２の電磁モータの駆動力に依拠して、前記当金の位置を制御可能に移動させる請求項１または請求項２に記載の把持装置。