JP2021106015A - 車群管理方法、装置及び関連機器 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転情報共有の技術分野に関し、対象車群の協調能力を向上させること。【解決手段】第１の車両が自動運転を行うための感知情報を含む前記第１の車両の第１の自動運転情報を取得することと、前記第１の自動運転情報を送信することと、を含み、前記第１の自動運転情報における感知情報は、対象車群における第２の車両が自動運転を行うための感知情報を含む前記第２の車両の第２の自動運転情報を構築する。これにより、対象車群における第１の車両が第１の自動運転情報を前記対象車群における第２の車両と共有することにより、前記対象車群における第２の車両の行動軌跡を制御することができるため、対象車群の協調能力を向上させることができる。【選択図】図１

Description

本願は、情報共有の技術に関し、特に自動運転情報共有の技術分野に関し、具体的には、車群管理方法、装置及び関連機器に関する。

人々の生活レベルの向上に伴い、多くの人が車群を組んで周辺旅行及びドライブ旅行などの活動を組織することは、日常生活において一般的な活動であるが、車群で外出を組織すると、多くのコミュニケーションと即時同期が必要となる場合が多い。

現在、車群で外出を組織する際に、一般的にトランシーバーを借りるか、又は多人数同時通話無線機でコミュニケーションするという方法で連絡を取り、しかしながら、トランシーバー及び多人数同時通話無線機でコミュニケーションする過程において信号の悪さによる接続問題が常に現れ、かつ言葉のみでコミュニケーションすれば、互いの位置をリアルタイムに測位しにくいため、後車が見失い、また追い抜かれることがしばしば生じ、これにより車群がばらばらになってしまう。

このため、従来技術では、車群管理に協調能力が悪いという問題が存在している。

本願は、車群管理方法、装置及び関連機器を提供する。

第１の態様によれば、本願に係る、第１の車両に適用される車群管理方法は、前記第１の車両が自動運転を行うための感知情報を含む前記第１の車両の第１の自動運転情報を取得することと、前記第１の自動運転情報を送信することと、を含み、前記第１の自動運転情報における感知情報は、対象車群における第２の車両が自動運転を行うための感知情報を含む前記第２の車両の第２の自動運転情報を構築するためのものである。

第２の態様によれば、本願に係る、サーバに適用される車群管理方法は、第１の車両から送信された、前記第１の車両が自動運転を行うための感知情報を含む第１の自動運転情報を受信することと、前記第１の自動運転情報における感知情報に基づいて、対象車群における第２の車両が自動運転を行うための感知情報を含む前記第２の車両の第２の自動運転情報を構築することと、前記第２の自動運転情報を前記第２の車両に送信することと、を含む。

第３の態様によれば、本願に係る、第１の車両と第２の車両を含む対象車群における第２の車両に適用される車群管理方法は、サーバ又は前記第１の車両から、前記第１の車両が自動運転を行うための感知情報を含む前記第１の車両の第１の自動運転情報を受信することと、前記第１の自動運転情報における感知情報に基づいて、前記第２の車両が自動運転を行うための感知情報を含む第２の自動運転情報を構築することと、を含む。

第４の態様によれば、本願の係る第１の車両に適用される車群管理装置は、前記第１の車両が自動運転を行うための感知情報を含む前記第１の車両の第１の自動運転情報を取得する取得モジュールと、前記第１の自動運転情報を送信する第１の送信モジュールと、を備え、前記第１の自動運転情報における感知情報は、対象車群における第２の車両が自動運転を行うための感知情報を含む前記第２の車両の第２の自動運転情報を構築するためのものである。

第５の態様によれば、本願に係る、サーバに適用される車群管理装置は、第１の車両から送信された、前記第１の車両が自動運転を行うための感知情報を含む第１の自動運転情報を受信する第１の受信モジュールと、前記第１の自動運転情報における感知情報に基づいて、対象車群における第２の車両が自動運転を行うための感知情報を含む前記第２の車両の第２の自動運転情報を構築する第１の構築モジュールと、前記第２の自動運転情報を前記第２の車両に送信する第２の送信モジュールと、を備える。

第６の態様によれば、本願に係る、第１の車両と第２の車両を含む対象車群における第２の車両に適用される車群管理装置は、サーバ又は前記第１の車両から、前記第１の車両が自動運転を行うための感知情報を含む前記第１の車両の第１の自動運転情報を受信する第２の受信モジュールと、前記第１の自動運転情報における感知情報に基づいて、前記第２の車両が自動運転を行うための感知情報を含む第２の自動運転情報を構築する第２の構築モジュールと、を備える。

第７の態様によれば、本願に係る第１の車両は、少なくとも１つの第１のプロセッサと、該少なくとも１つの第１のプロセッサに通信接続される第１のメモリと、を備え、前記第１のメモリには、前記少なくとも１つの第１のプロセッサによって実行可能で、前記少なくとも１つの第１のプロセッサによって実行されると、第１の態様におけるいずれかの方法を前記少なくとも１つの第１のプロセッサに実行させる命令が記憶されている。

第８の態様によれば、本願に係るサーバは、少なくとも１つの第２のプロセッサと、該少なくとも１つの第２のプロセッサに通信接続される第２のメモリと、を備え、前記第２のメモリには、前記少なくとも１つの第２のプロセッサによって実行可能で、前記少なくとも１つの第２のプロセッサによって実行されると、第２の態様におけるいずれかの方法を前記少なくとも１つの第２のプロセッサに実行させる命令が記憶されている。

第９の態様によれば、本願に係る第２の車両は、少なくとも１つの第３のプロセッサと、該少なくとも１つの第３のプロセッサに通信接続される第３のメモリと、を備え、前記第３のメモリには、前記少なくとも１つの第３のプロセッサによって実行可能で、前記少なくとも１つの第３のプロセッサによって実行されると、第３の態様におけるいずれかの方法を前記少なくとも１つの第３のプロセッサに実行させる命令が記憶されている。

第１０の態様によれば、本願に係る非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、本願の各態様におけるいずれかの方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータ命令が記憶されている。

本願の技術によれば、対象車群における第１の車両は、前記第１の車両の第１の自動運転情報を送信することにより、前記第１の車両の第１の自動運転情報の共有を実現して、前記第１の自動運転情報における感知情報に基づいて、前記対象車群における第２の車両の第２の自動運転情報を構築することができる。すなわち、前記第１の車両が共有する第１の自動運転情報における感知情報に基づいて、前記第２の車両自身の感知情報を生成することができ、このように対象車群における第１の車両は、共有される第１の自動運転情報によって前記対象車群における第２の車両の行動軌跡を制御することができるため、対象車群の協調能力を向上させる。本願は、従来技術における車群管理に存在する協調能力が低いという問題を解決する。

なお、本部分で説明された内容は、本開示の実施例の主要又は重要な特徴を特定することを意図するものではなく、本開示の範囲を限定することを意図するものでもない。本開示の他の特徴は、以下の明細書により容易に理解される。

図面は、本案をさらによく理解するためのものであり、本願を限定するものではない。

本願の第１の実施例に係る車群管理方法のフローチャートである。 第１の車両が構築する対象車群の行動軌跡の概略図である。 本願の第２の実施例に係る車群管理方法のフローチャートである。 本願の第３の実施例に係る車群管理方法のフローチャートである。 本願の第４の実施例に係る車群管理装置の概略構成図その１である。 本願の第４の実施例に係る車群管理装置の概略構成図その２である。 本願の第５の実施例に係る車群管理装置の概略構成図である。 本願の第６の実施例に係る車群管理装置の概略構成図である。 本願の第１の実施例に係る車群管理方法を実現する第１の車両のブロック図である。 本願の第２の実施例に係る車群管理方法を実現するサーバのブロック図である。 本願の第３の実施例に係る車群管理方法を実現する第２の車両のブロック図である。

以下、図面を参照しながら、本願の例示的な実施例を説明し、理解を容易にするために、本願の実施例の様々な詳細を含み、それらを例示的なものと考えるべきである。したがって、当業者であれば、本願の範囲及び精神から逸脱することなく、本明細書で説明された実施例に対して様々な変更及び修正を行うことができると認識すべきである。同様に、明瞭さと簡潔さのために、以下の説明では、公知の機能及び構造についての説明が省略される。

実施例１
図１に示すように、本願に係る、第１の車両に適用される車群管理方法は、以下のステップＳ１０１〜ステップＳ１０２を含む。

ステップＳ１０１では、上記第１の車両が自動運転を行うための感知情報を含む上記第１の車両の第１の自動運転情報を取得する。

本実施例では、上記第１の車両は、対象車群の先頭車両であってよく、上記対象車群は、第１の車両によって組織して構成される車群であってよい。もちろん、上記対象車群は、その他の車両によって組織して構成される車群であってよく、例えば、上記対象車群は、第２の車両によって組織して構成される車群であってよいが、第１の車両が対象車群の先頭車両とする。

第１の車両は、対象車群の先頭車両とする場合、通常、以下の２つの条件を備える必要がある。第１の条件としては、自動運転能力を備え、かつ対象車群における他の車両を安全に案内することができるために、第１の車両は、通常、少なくともＬ３レベルの自動運転レベルを実現する車両ハードウェアを備える必要があることである。以下、第１の車両がＬ３レベルの自動運転レベルを実現する車両ハードウェアを備えることを例にして詳細に説明する。Ｌ３レベルの自動運転レベルを実現する車両ハードウェアとしては、レーザレーダ、超音波レーダ、マルチセンサなどが挙げられるが、これらに限定されない。また、上記第１の車両は、自動運転能力を備えていると、通常、ソフトウェアのサポートも必要とされ、すなわち上記第１の車両には、通常自動運転を実現するソフトウェアコードが埋め込まれている。

第２の条件としては、情報共有システム、例えば、車車間（ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−ｖｅｈｉｃｌｅ、Ｖ２Ｖ）の信号伝送システム（以下、Ｖ２Ｖ信号伝送システムと呼ばれる）を備えることである。以下、情報共有システムについて、Ｖ２Ｖ信号伝送システムを例にして詳細に説明する。

上記対象車群は、第２の車両も含み、第２の車両は、上記対象車群の後続車両として、第１の車両の第１の自動運転情報に対する共有を実現するために、通常Ｖ２Ｖ信号伝送システムを含む必要がある。もちろん、上記第２の車両は、自動運転能力を備えてよく、ここでは特に限定しない。

上記第１の車両は、感知システムを備えてもよく、該感知システムは、Ｌ３レベルの自動運転レベルを実現する車両ハードウェアを備えてもよく、このように、上記第１の車両は該感知システムにより上記第１の車両が自動運転を行うための感知情報を取得することができる。

上記第１の車両は、該感知システムにより現在の道路区間で自動運転モードを起動できるか否かを判断し、現在の道路区間で自動運転モードを起動できると決定し、かつ上記対象車群が所定の車群形状を満たす場合、上記第１の車両の第１の自動運転情報を取得する。上記第１の自動運転情報は、上記第１の車両が自動運転を行うための感知情報を含む。

上記対象車群が所定の車群形状を満たすことは、上記対象車群における第１の車両及び第２の車両が既に所定の順序に応じて１つの隊列に配列すると理解され得る。該隊列において、第１の車両及び第２の車両は、いずれも１つの番号で識別されてよく、例えば、第１の車両の番号が１であり、第２の車両の番号が２である。もちろん、第２の車両は、第１の車両の後続車両として前記第２の車両の数が少なくとも１つを含んでよく、隊列における具体的な位置に応じて、各第２の車両に番号を付けばよい

上記対象車群が所定の車群形状を満たす場合、上記第１の車両は、感知システムにより、上記第１の車両が自動運転を行うための感知情報を感知して取得することができ、該感知情報は、対象車群における第２の車両の行動軌跡を構築することができ、図２に示すように、車速、周囲の障害物距離、及び周囲の車両と歩行者の距離などを含むが、これらに限定されない。

上記第１の自動運転情報は、上記第１の車両が自動運転を行うための感知情報を含む以外、通常、第１の車両の自動運転能力を対象車群における第２の車両にも共有できるように、自動運転を実現するソフトウェアコードを含んでもよい。もちろん、上記第２の車両も自動運転能力を備える場合、上記第１の自動運転情報は、自動運転を実現するソフトウェアコードを含まなくてよい。

上記第１の車両は、上記第１の車両の第１の自動運転情報をリアルタイムに取得してもよいし、上記第１の車両の第１の自動運転情報を周期的に取得してもよく、ここでは特に限定しない。

ステップＳ１０２では、上記第１の自動運転情報を送信し、上記第１の自動運転情報における感知情報は、対象車群における第２の車両が自動運転を行うための感知情報を含む上記第２の車両の第２の自動運転情報を構築するためのものである。

上記第１の車両は、Ｖ２Ｖ信号伝送システムにより上記第１の自動運転情報を送信することができる。上記第１の車両がＶ２Ｖ信号伝送システムにより上記第１の自動運転情報を送信する方法は、２種類を含んでよく、第１種類の方法は、上記第１の車両がＶ２Ｖ信号伝送システムにより第１の自動運転情報を対象車群における各第２の車両に直接伝送する直接伝送方法であってよい。第２種類の方法は、上記第１の車両がＶ２Ｖ信号伝送システムにより第１の自動運転情報を、サーバにより伝送する間接伝送方法であってよい。

なお、上記第２の車両が対象処理能力を備える場合、上記第１の車両は、直接伝送方法で第１の自動運転情報を第２の車両に直接的に送信する。上記第２の車両が対象処理能力を備えていない場合、サーバにより第２の車両の第２の自動運転情報を構築するように、上記第１の車両は、通常、間接伝送方法で第１の自動運転情報を送信する必要がある。上記第２の車両が対象処理能力を備えることは、第２の車両が第１の自動運転情報における感知情報に基づいて第２の自動運転情報を構築できる処理能力と理解され得る。

伝送のリアルタイム性を保証するために、現在の道路区間に５Ｇネットワーク、５Ｇネットワークより新規なネットワークが存在する場合、第１の車両は、上記第１の自動運転情報をＶ２Ｖ信号伝送システムにより、５Ｇネットワーク又は５Ｇネットワークより新規なネットワークを介して送信してよい。もちろん、現在の道路区間に５Ｇネットワーク、５Ｇネットワークより新規なネットワークが存在しない場合、第１の車両は、上記第１の自動運転情報をＶ２Ｖ信号伝送システムにより、４Ｇネットワーク又は３Ｇネットワークを介して送信してもよい。

本実施例では、対象車群における第１の車両は、上記第１の車両の第１の自動運転情報を送信することにより、上記第１の車両の第１の自動運転情報の共有を実現して、上記第１の自動運転情報における感知情報に基づいて、上記対象車群における第２の車両の第２の自動運転情報を構築することができる。すなわち、上記第１の車両が共有する第１の自動運転情報における感知情報に基づいて、上記第２の車両自身の感知情報を生成することができ、このように対象車群における第１の車両は、共有される第１の自動運転情報によって上記対象車群における第２の車両の行動軌跡を制御することができるため、対象車群の協調能力を向上させる。

また、本実施例では、車群には１台の自動運転車両のみがあれば、Ｖ２Ｖ信号伝送システムによりその自動運転能力及び感知情報を車群における他の車両に共有できることにより、自動運転のコストを低減することができる。

好ましくは、上記ステップＳ１０２は、具体的には、上記第１の自動運転情報をサーバに送信することと、上記第１の自動運転情報を上記第２の車両に送信することと、のうちの１つを含み、上記第１の自動運転情報における感知情報は、上記サーバによって上記第２の車両の第２の自動運転情報を構築するためのものであり、かつ上記サーバは、上記第２の自動運転情報を上記第２の車両に送信し、上記第１の自動運転情報における感知情報は、上記第２の車両によって第２の自動運転情報を構築するためのものである。

本実施形態では、第２の車両が対象処理能力を備える場合、上記第１の車両は、直接伝送方法で第１の自動運転情報を第２の車両に直接的に送信する。上記第２の車両が対象処理能力を備えていない場合、まず、上記第１の車両が間接伝送方法で第１の自動運転情報をサーバに送信し、次に、サーバが第１の自動運転情報における感知情報に基づいて第２の車両の第２の自動運転情報を構築し、構築が完了した後、サーバが第２の車両の第２の自動運転情報を上記第２の車両に再送信することができる。

好ましくは、第１の車両による第１の自動運転情報の共有プロセスを簡略化するために、通常、第２の車両に上記対象処理能力のソフトウェアコードを予め埋め込むことにより、上記第１の車両は、第１の自動運転情報を直接伝送方法で共有することができる。このように、第１の自動運転情報の共有プロセスを簡略化するだけでなく、第１の自動運転情報の伝送速度を向上させ、また、サーバの処理負荷を低減することができる。

なお、対象車群が複数の第２の車両を含んでいれば、上記第１の車両は、第１の自動運転情報をシリアル方式で送信してもよいし、パラレル方式に送信してもよい。好ましくは、送信の効率を向上させるために、前記第１の車両は、通常、第１の自動運転情報をパラレル方式で送信する。

本実施形態では、第１の車両は、第１の自動運転情報を送信する２種類の方法を提供することにより、第１の自動運転情報の共有方法の柔軟性を向上させ、そして車群管理のためのサーバの処理負荷を低減することができる。

好ましくは、上記ステップＳ１０１の前に、上記方法は、上記第１の車両が自動運転条件を満たすと決定した場合、車群構成情報を上記第２の車両に送信することと、上記車群構成情報に対して上記第２の車両が送信した確認情報を受信した場合、自動運転情報共有を実現する上記対象車群を決定することと、をさらに含む。

本実施形態では、複数の車両が計画道路区間を走行する場合、第１の車両は、感知システムにより上記第１の車両が自動運転条件を満たすか否かを決定でき、上記自動運転条件は、例えば周辺の障害物が少なく、かつ該道路区間が直進道路区間であるというような実際の状況に応じて設定されてよい。これに応じて、第１の車両は、感知システムにより周辺の障害物が少なく、かつ該道路区間が直進道路区間であることを感知した場合、上記第１の車両が自動運転条件を満たすと決定する。上記第１の車両が自動運転条件を満たすと決定すれば、現在の道路区間で自動運転モードを起動して自動運転を行ってよいと決定することができる。

上記第１の車両が自動運転モードの起動基準に達する場合、Ｖ２Ｖ信号伝送システムにより車群構成情報をそれぞれ、少なくとも１つの第２の車両に送信してよく、上記第２の車両は、第１の車両の感知距離内の車両であってよい。例えば、上記第１の車両が５０ｍの距離内の物体を感知することができれば、各車両に関して５ｍの車体の長さ、１．５ｍの追従距離に基づいて計算することができ、車群の車両の数の上限が６台を超えてはいけず、このように第１の車両が車群における各車両の位置及び車速を感知し、車群の安全な自動運転を実現し、かつ車両の見失いを防止することができる。

これに応じて、上記第１の車両は、Ｖ２Ｖ信号伝送システムにより車群構成情報をそれぞれ感知距離内の第２の車両に送信してよい。上記第２の車両は、Ｖ２Ｖ信号伝送システムにより該車群構成情報を受信し、第２の車両の対応するユーザに対象車群に加入しようとしているか否かを提示するように、該車群構成情報をセントラルコントロールディスプレイに表示することができる。上記第２の車両の対応するユーザは、上記車群構成情報に対してクリック確認を行い、対象車群に加入することをクリックして確認した場合、上記第２の車両は、上記車群構成情報に対する確認情報を受信し、上記確認情報をＶ２Ｖ信号伝送システムにより上記第１の車両に送信してよい。同時に、上記第２の車両は、Ｖ２Ｖ信号伝送システムの情報受信チャネルを開放して上記第１の車両による車両制御に同意してよい。

これに応じて、上記第１の車両は、上記車群構成情報に対して上記第２の車両が送信した確認情報を受信した場合、自動運転情報共有を実現する上記対象車群を決定する。該対象車群における第２の車両が上記対象車群における第１の車両の第１の自動運転情報を共有できるため、対象車群における各第２の車両は、いずれも第１の車両の制御下で自動運転することができる。

本実施形態では、Ｖ２Ｖ信号伝送システムの即時コミュニケーション能力により、自動運転情報共有を実現する対象車群を構成することができ、このように車群のコミュニケーションコストを低減し、車群管理の利便性を向上させることができる。

好ましくは、上記第１の自動運転情報における感知情報は、上記対象車群における各車両の上記第１の車両に対する位置情報と、上記対象車群における各車両の速度と、所定の距離内の上記対象車群以外の対象の上記第１の車両に対する位置情報と、のうちの少なくとも１つを含む。

上記所定の距離は、上記第１の車両の感知距離と理解され得る。

上記第１の車両は、上記対象車群における各車両の上記第１の車両に対する位置情報と、上記対象車群における各車両の速度と、を取得し、所定の距離内の上記対象車群以外の対象の上記第１の車両に対する位置情報を感知することにより、対象車群における第２の車両の行動軌跡を構築することができる。このように、上記第１の車両は、第１の自動運転情報を共有することにより、上記第１の自動運転情報における感知情報に基づいて、上記対象車群における第２の車両の第２の自動運転情報を構築することができる。

対象車群における全ての第２の車両が第１の車両の感知能力を共有し、そして自身の感知システムを形成することにより、対象車群における各車両が対象車群における他の車両の位置及び番号を共有することができることに相当する。このように、第１の車両は、対象車群における全ての第２の車両の行動軌跡をリアルタイムに制御し、全ての第２の車両がコミュニケーション範囲内にあることを保証し、そして対象車群を構成して自動運転を行うことができる。

さらに、上記第１の車両が感知システムにより前方の道路区間で自動運転モードをサポートしないと予め判断した場合、上記第１の車両は、Ｖ２Ｖ信号伝送システム又は他のコミュニケーションシステムにより、対象車群における第２の車両の対応するユーザに引き継ぎを準備することを通知することができる。これに応じて、上記第２の車両の対応するユーザは、上記第２の車両を引き継ぐことにより、上記第２の車両の自動運転モードから脱出する。

上記第２の車両の対応するユーザがタイムリーに引き継がなければ、第１の車両は、上記第２の車両が安全な位置で緊急停車した後にその自動運転モードから脱出するように制御してよい。

なお、本願の車群管理方法に関する様々な好ましい実施形態は、互いに組み合わせて実現されてもよく、単独で実現されてもよく、本願は限定しない。

実施例２
図３に示すように、本願に係る、サーバに適用される車群管理方法は、以下のステップＳ３０１〜ステップＳ３０３を含む。

ステップＳ３０１では、第１の車両から送信された、上記第１の車両が自動運転を行うための感知情報を含む第１の自動運転情報を受信する。

ステップＳ３０２では、上記第１の自動運転情報における感知情報に基づいて、対象車群における第２の車両が自動運転を行うための感知情報を含む上記第２の車両の第２の自動運転情報を構築する。

ステップＳ３０３では、上記第２の自動運転情報を上記第２の車両に送信する。

本実施例では、対象車群における第２の車両が対象処理能力を備えていないか、又はシステムによって予め設定されることで、或いは他の原因で第１の車両と第２の車両との情報の直接伝送を実現することができない場合、上記第１の車両が第１の自動運転情報をサーバに送信し、サーバが上記第１の自動運転情報における感知情報に基づいて上記第２の車両の第２の自動運転情報を構築し、そして上記第２の車両の第２の自動運転情報を対応する第２の車両に送信することができる。

本実施例では、サーバの処理能力により、第１の車両の第１の自動運転情報を共有し、そして第１の自動運転情報における感知情報に基づいて第２の車両の第２の自動運転情報を構築し、かつ上記第２の車両に送信することができる。このように、サーバにより、第１の車両の感知能力を対象車群における第２の車両に共有させ、そして上記第２の車両自身の感知システムを形成することができる。

好ましくは、上記ステップＳ３０２は、具体的には、上記第１の自動運転情報における感知情報に基づいて、対象車群における第２の車両の位置を基準位置として上記第２の車両の第２の自動運転情報を構築することを含む。

本実施態様では、前記サーバは、上記第１の自動運転情報における感知情報に基づいて、対象車群における各第２の車両の位置を基準位置として上記第２の車両の第２の自動運転情報を構築することができる。

例えば、第１の自動運転情報の感知情報には、上記第１の車両に対する各第２の車両の位置情報が含まれ、具体的には、番号２の第２の車両と第１の車両との間の距離は１．５ｍであり、番号３の第２の車両と第１の車両との間の距離は３ｍである。上記サーバは、番号２の第２の車両に対して、第２の車両の位置を基準位置として、該第２の車両に対する対象車群における他の車両の位置情報を構築することができ、具体的には、第１の車両は該第２の車両の前に位置し、かつ該第２車両との距離が１．５ｍであり、番号３の第２の車両は該第２の車両の後に位置し、かつ該第２の車両との距離が１．５ｍである。番号３の第２の車両については、その第２の自動運転情報の構築方法は上記と同様であるため、ここではその説明を省略する。

本実施形態では、サーバにより、第１の車両の感知能力を対象車群における各第２の車両に共有させ、そして上記第２の車両自身の感知システムを形成することができる。このように、対象車群における全ての車両は、全ての車両の位置及び番号を共有することができ、第１の車両が対象車群における各第２の車両をリアルタイムに制御することに前提条件を作る。

実施例３
図４に示すように、本願に係る、第１の車両と第２の車両を含む対象車群における第２の車両に適用される車群管理方法は、以下のステップＳ４０１〜ステップＳ４０２を含む。

ステップＳ４０１では、サーバ又は上記第１の車両から、上記第１の車両が自動運転を行うための感知情報を含む上記第１の車両の第１の自動運転情報を受信する。

ステップＳ４０２では、上記第１の自動運転情報における感知情報に基づいて、上記第２の車両が自動運転を行うための感知情報を含む第２の自動運転情報を構築する。

本実施例では、対象車群における第２の車両が対象処理能力を備える場合、第１の車両は間接伝送方法又は直接伝送方法で第１の自動運転情報を第２の車両に直接的に送信することができる。第２の車両は、上記第１の車両の第１の自動運転情報を受信した後、第１の自動運転情報における感知情報に基づいて、第２の自動運転情報を構築することができ、その構築方法は上記サーバが第２の車両に第２の自動運転情報を構築する方法と同様であってよいため、ここでは説明を省略する。

本実施例では、第２の車両が第１の車両の第１の自動運転情報を受信し、そして第１の自動運転情報における感知情報に基づいて、その自身の第２の自動運転情報を構築することにより、第１の自動運転情報の共有プロセスを簡略化し、第１の自動運転情報の伝送速度を向上させ、また、サーバの処理負荷を低減することができる。

実施例４
図５に示すように、本願に係る、第１の車両に適用される車群管理装置５００は、上記第１の車両が自動運転を行うための感知情報を含む上記第１の車両の第１の自動運転情報を取得する取得モジュール５０１と、上記第１の自動運転情報を送信する第１の送信モジュール５０２と、を備え、上記第１の自動運転情報における感知情報は、対象車群における第２の車両が自動運転を行うための感知情報を含む上記第２の車両の第２の自動運転情報を構築するためのものである。

好ましくは、上記第１の送信モジュール５０２は、具体的には、上記第１の自動運転情報をサーバに送信し、或いは上記第１の自動運転情報を上記第２の車両に送信し、上記第１の自動運転情報における感知情報は、上記サーバによって上記第２の車両の第２の自動運転情報を構築するためのものであり、かつ上記サーバは、上記第２の自動運転情報を上記第２の車両に送信し、上記第１の自動運転情報における感知情報は、上記第２の車両によって第２の自動運転情報を構築するためのものである。

好ましくは、図６に示すように、図５に記載のモジュールに基づいて、本願に係る車群管理装置５００は、上記第１の車両が自動運転条件を満たすと決定した場合、車群構成情報を上記第２の車両に送信する第３の送信モジュール５０３と、上記車群構成情報に対して上記第２の車両が送信した確認情報を受信した場合、自動運転情報共有を実現する上記対象車群を決定する決定モジュール５０４と、をさらに備える。

好ましくは、上記第１の自動運転情報における感知情報は、上記対象車群における各車両の上記第１の車両に対する位置情報と、上記対象車群における各車両の速度と、所定の距離内の上記対象車群以外の対象の上記第１の車両に対する位置情報と、のうちの少なくとも１つを含む。

本願に係る車群管理装置５００は、上記車群管理方法の実施例における第１の車両が実現する各プロセスを実現し、かつ同様の効果を達成することができ、重複を避けるために、ここでは説明を省略する。

実施例５
図７に示すように、本願に係る、サーバに適用される車群管理装置７００は、第１の車両から送信された、上記第１の車両が自動運転を行うための感知情報を含む第１の自動運転情報を受信する第１の受信モジュール７０１と、上記第１の自動運転情報における感知情報に基づいて、対象車群における第２の車両が自動運転を行うための感知情報を含む上記第２の車両の第２の自動運転情報を構築する第１の構築モジュール７０２と、上記第２の自動運転情報を上記第２の車両に送信する第２の送信モジュール７０３と、を備える。

好ましくは、上記第１の構築モジュール７０２は、具体的には、上記第１の自動運転情報における感知情報に基づいて、対象車群における第２の車両の位置を基準位置として上記第２の車両の第２の自動運転情報を構築する。

本願に係る車群管理装置７００は、上記車群管理方法の実施例におけるサーバが実現する各プロセスを実現し、かつ同様の効果を達成することができ、重複を避けるために、ここでは説明を省略する。

実施例６
図８に示すように、本願に係る、第１の車両と第２の車両を含む対象車群における第２の車両に適用される車群管理装置８００は、サーバ又は上記第１の車両から、上記第１の車両が自動運転を行うための感知情報を含む上記第１の車両の第１の自動運転情報を受信する第２の受信モジュール８０１と、上記第１の自動運転情報における感知情報に基づいて、上記第２の車両が自動運転を行うための感知情報を含む第２の自動運転情報を構築する第２の構築モジュール８０２と、を備える。

本願に係る車群管理装置８００は、上記車群管理方法の実施例における第２の車両が実現する各プロセスを実現し、かつ同様の効果を達成することができ、重複を避けるために、ここでは説明を省略する。

本願の実施例によれば、本願は、第１の車両、サーバ、第２の車両及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。

図９に示すように、本願の実施例に係る車群管理方法の第１の車両のブロック図である。

図９に示すように、第１の車両は、１つ以上の第１のプロセッサ９０１と、第１のメモリ９０２と、各部材を接続し、高速インタフェース及び低速インタフェースを備えるインタフェースと、を備える。各部材は、異なるバスを用いて互いに接続され、かつ共通のマザーボード上に取り付けられてもよく、必要に応じて他の方式で取り付けられてもよい。第１のプロセッサは、第１の車両内で実行された、外部入力／出力装置（例えば、インタフェースに結合された表示機器）上にＧＵＩのグラフィック情報を表示するように第１のメモリ内又は第１のメモリ上に記憶される命令を含む命令を処理することができる。他の実施形態では、必要に応じて、複数の第１のプロセッサ及び／又は複数のバスを、複数の第１のメモリと共に使用することができる。同様に、複数の電子機器を接続することができ、各機器は、一部の必要な動作を提供する（例えば、サーバアレイ、１組のブレードサーバ又はマルチプロセッサシステムとする）。図９において、１つの第１のプロセッサ９０１を例とする。

第１のメモリ９０２は、本願に係る非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。上記第１のメモリには、少なくとも１つの第１のプロセッサによって実行されると、本願に係る車群管理方法を上記少なくとも１つの第１のプロセッサに実行させる命令が記憶されている。本願に係る非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、本願に係る車群管理方法をコンピュータに実行させるコンピュータ命令が記憶されている。

第１のメモリ９０２は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体として、非一時的なソフトウェアプログラム、非一時的なコンピュータ実行可能なプログラム及びモジュール、例えば、本願の実施例における車群管理方法に対応するプログラム命令／モジュール（例えば、図５又は６に示される取得モジュール５０１、第１の送信モジュール５０２、第３の送信モジュール５０３及び決定モジュール５０４）を記憶することができる。第１のプロセッサ９０１は、第１のメモリ９０２に記憶された非一時的なソフトウェアプログラム、命令及びモジュールを実行することにより、車群管理装置の様々な機能アプリケーション及びデータ処理を実行し、すなわち、上記方法の実施例における車群管理方法を実現する。

第１のメモリ９０２は、オペレーティングシステム、少なくとも１つの機能に必要なアプリケーションプログラムを記憶可能なプログラム記憶領域と、車群管理方法の第１の車両の使用に応じて作成されたデータなどを記憶可能なデータ記憶領域と、を備えてもよい。また、第１のメモリ９０２は、高速ランダムアクセスメモリを備えてもよく、少なくとも１つの磁気ディスクメモリ素子、フラッシュメモリ素子、又は他の非一時的な固体メモリ素子などの非一時的なメモリを備えてもよい。いくつかの実施例では、第１のメモリ９０２は、好ましくは、第１のプロセッサ９０１に対して遠隔に配置された第１のメモリを備え、これらの第１のリモートメモリは、ネットワークを介して車群管理方法の第１の車両に接続することができる。上記ネットワークの例は、インターネット、イントラネット、ローカルエリアネットワーク、移動通信ネットワーク及びそれらの組み合わせを含むが、これらに限定されない。

車群管理方法の第１の車両は、第１の入力装置９０３及び第１の出力装置９０４をさらに備えてもよい。第１のプロセッサ９０１、第１のメモリ９０２、第１の入力装置９０３及び第１の出力装置９０４は、バス又は他の方式で接続されてよく、図９において、バスによる接続を例とする。

第１の入力装置９０３は、入力された数字又は文字情報を受信すると共に、車群管理方法の第１の車両のユーザ設定及び機能制御に関連するキー信号入力を生成することができ、例えば、タッチスクリーン、キーパッド、マウス、トラックパッド、タッチパッド、ポインティングスティック、１つ以上のマウスボタン、トラックボール、ジョイスティックなどの入力装置である。第１の出力装置９０４は、表示機器、補助照明装置（例えばＬＥＤ）及び触覚フィードバック装置（例えば振動モータ）などを備えてもよい。該表示機器は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）ディスプレイ及びプラズマディスプレイなどを備えてもよいが、これらに限定されない。いくつかの実施形態では、表示機器は、タッチスクリーンであってよい。

本明細書に説明されたシステム及び技術の様々な実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、特定用途向けＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア及び／又はそれらの組み合わせで実現できる。これらの様々な実施形態は、少なくとも１つのプログラム可能なプロセッサを備えるプログラム可能なシステム上で実行及び／又は解釈可能な１つ以上のコンピュータプログラムにおける実施を含んでよく、該プログラム可能なプロセッサは、特定用途向け又は汎用のプログラム可能なプロセッサであってよく、記憶システム、少なくとも１つの第１の入力装置及び少なくとも１つの第１の出力装置からデータ及び命令を受信し、かつデータ及び命令を該記憶システム、該少なくとも１つの第１の入力装置及び該少なくとも１つの第１の出力装置に伝送することができる。

本願の実施例の解決手段によれば、対象車群における第１の車両は、上記第１の車両の第１の自動運転情報を送信することにより、上記第１の車両の第１の自動運転情報の共有を実現して、上記第１の自動運転情報における感知情報に基づいて、上記対象車群における第２の車両の第２の自動運転情報を構築することができる。すなわち、上記第１の車両が共有する第１の自動運転情報における感知情報に基づいて、上記第２の車両自身の感知情報を生成することができ、このように対象車群における第１の車両は、共有される第１の自動運転情報によって上記対象車群における第２の車両の行動軌跡を制御することができるため、対象車群の協調能力を向上させる。

図１０に示すように、本願の実施例に係る車群管理方法のサーバのブロック図である。

図１０に示すように、サーバは、１つ以上の第２のプロセッサ１００１と、第２のメモリ１００２と、各部材を接続し、高速インタフェース及び低速インタフェースを備えるインタフェースと、を備える。各部材は、異なるバスを用いて互いに接続され、かつ共通のマザーボード上に取り付けられてもよく、必要に応じて他の方式で取り付けられてもよい。第２のプロセッサは、サーバ内で実行された、外部入力／出力装置（例えば、インタフェースに結合された表示機器）上にＧＵＩのグラフィック情報を表示するように第２のメモリ内又は第２のメモリ上に記憶される命令を含む命令を処理することができる。他の実施形態では、必要に応じて、複数の第２のプロセッサ及び／又は複数のバスを、複数の第２のメモリと共に使用することができる。同様に、複数の電子機器を接続することができ、各機器は、一部の必要な動作を提供する（例えば、サーバアレイ、１組のブレードサーバ又はマルチプロセッサシステムとする）。図１０において、１つの第２のプロセッサ１００１を例とする。

第２のメモリ１００２は、本願に係る非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。上記第２のメモリには、少なくとも１つの第２のプロセッサによって実行されると、本願に係る車群管理方法を上記少なくとも１つの第２のプロセッサに実行させる命令が記憶されている。本願に係る非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、本願に係る車群管理方法をコンピュータに実行させるコンピュータ命令が記憶されている。

第２のメモリ１００２は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体として、非一時的なソフトウェアプログラム、非一時的なコンピュータ実行可能なプログラム及びモジュール、例えば、本願の実施例における車群管理方法に対応するプログラム命令／モジュール（例えば、図７に示される第１の受信モジュール７０１、第１の構築モジュール７０２及び第２の送信モジュール７０３）を記憶することができる。第２のプロセッサ１００１は、第２のメモリ１００２に記憶された非一時的なソフトウェアプログラム、命令及びモジュールを実行することにより、車群管理装置の様々な機能アプリケーション及びデータ処理を実行し、すなわち、上記方法の実施例における車群管理方法を実現する。

第２のメモリ１００２は、オペレーティングシステム、少なくとも１つの機能に必要なアプリケーションプログラムを記憶可能なプログラム記憶領域と、車群管理方法のサーバの使用に応じて作成されたデータなどを記憶可能なデータ記憶領域と、を備えてもよい。また、第２のメモリ１００２は、高速ランダムアクセスメモリを備えてもよく、少なくとも１つの磁気ディスクメモリ素子、フラッシュメモリ素子、又は他の非一時的な固体メモリ素子などの非一時的なメモリを備えてもよい。いくつかの実施例では、第２のメモリ１００２は、好ましくは、第２のプロセッサ１００１に対して遠隔に配置された第２のメモリを備え、これらの第２のリモートメモリは、ネットワークを介して車群管理方法のサーバに接続することができる。上記ネットワークの例は、インターネット、イントラネット、ローカルエリアネットワーク、移動通信ネットワーク及びそれらの組み合わせを含むが、これらに限定されない。

車群管理方法のサーバは、第２の入力装置１００３及び第２の出力装置１００４をさらに備えてもよい。第２のプロセッサ１００１、第２のメモリ１００２、第２の入力装置１００３及び第２の出力装置１００４は、バス又は他の方式で接続されてよく、図１０において、バスによる接続を例とする。

第２の入力装置１００３は、入力された数字又は文字情報を受信すると共に、車群管理方法のサーバのユーザ設定及び機能制御に関連するキー信号入力を生成することができ、例えば、タッチスクリーン、キーパッド、マウス、トラックパッド、タッチパッド、ポインティングスティック、１つ以上のマウスボタン、トラックボール、ジョイスティックなどの入力装置である。第２の出力装置１００４は、表示機器、補助照明装置（例えばＬＥＤ）及び触覚フィードバック装置（例えば振動モータ）などを備えてもよい。該表示機器は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）ディスプレイ及びプラズマディスプレイなどを備えてもよいが、これらに限定されない。いくつかの実施形態では、表示機器は、タッチスクリーンであってよい。

本明細書に説明されたシステム及び技術の様々な実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、特定用途向けＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア及び／又はそれらの組み合わせで実現できる。これらの様々な実施形態は、少なくとも１つのプログラム可能なプロセッサを備えるプログラム可能なシステム上で実行及び／又は解釈可能な１つ以上のコンピュータプログラムにおける実施を含んでよく、該プログラム可能なプロセッサは、特定用途向け又は汎用のプログラム可能なプロセッサであってよく、記憶システム、少なくとも１つの第２の入力装置及び少なくとも１つの第２の出力装置からデータ及び命令を受信し、かつデータ及び命令を該記憶システム、該少なくとも１つの第２の入力装置及び該少なくとも１つの第２の出力装置に伝送することができる。

本願の実施例の解決手段によれば、サーバの処理能力により、第１の車両の第１の自動運転情報を共有し、そして第１の自動運転情報における感知情報に基づいて第２の車両の第２の自動運転情報を構築し、かつ上記第２の車両に送信することができる。このように、サーバにより、第１の車両の感知能力を対象車群における第２の車両に共有させ、そして上記第２の車両自身の感知システムを形成することができる。

図１１に示すように、本願の実施例に係る車群管理方法の第２の車両のブロック図である。図１１に示すように、第２の車両は、１つ以上の第３のプロセッサ１１０１と、第３のメモリ１１０２と、各部材を接続し、高速インタフェース及び低速インタフェースを備えるインタフェースと、を備える。各部材は、異なるバスを用いて互いに接続され、かつ共通のマザーボード上に取り付けられてもよく、必要に応じて他の方式で取り付けられてもよい。第３のプロセッサは、第２の車両内で実行された、外部入力／出力装置（例えば、インタフェースに結合された表示機器）上にＧＵＩのグラフィック情報を表示するように第３のメモリ内又は第３のメモリ上に記憶される命令を含む命令を処理することができる。他の実施形態では、必要に応じて、複数の第３のプロセッサ及び／又は複数のバスを複数の第３のメモリと共に使用することができる。同様に、複数の電子機器を接続することができ、各機器は、一部の必要な動作を提供する（例えば、サーバアレイ、１組のブレードサーバ又はマルチプロセッサシステムとする）。図１１において、１つの第３のプロセッサ１１０１を例とする。

第３のメモリ１１０２は、本願に係る非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。上記第３のメモリには、少なくとも１つの第３のプロセッサによって実行されると、本願に係る車群管理方法を上記少なくとも１つの第３のプロセッサに実行させる命令が記憶されている。本願に係る非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、本願に係る車群管理方法をコンピュータに実行させるコンピュータ命令が記憶されている。

第３のメモリ１１０２は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体として、非一時的なソフトウェアプログラム、非一時的なコンピュータ実行可能なプログラム及びモジュール、例えば、本願の実施例における車群管理方法に対応するプログラム命令／モジュール（例えば、図８に示される第２の受信モジュール８０１及び第２の構築モジュール８０２）を記憶することができる。第３のプロセッサ１１０１は、第３のメモリ１１０２に記憶された非一時的なソフトウェアプログラム、命令及びモジュールを実行することにより、車群管理装置の様々な機能アプリケーション及びデータ処理を実行し、すなわち、上記方法の実施例における車群管理方法を実現する。

第３のメモリ１１０２は、オペレーティングシステム、少なくとも１つの機能に必要なアプリケーションプログラムを記憶可能なプログラム記憶領域と、車群管理方法の第２の車両の使用に応じて作成されたデータなどを記憶可能なデータ記憶領域と、を備えてもよい。また、第３のメモリ１１０２は、高速ランダムアクセスメモリを備えてもよく、少なくとも１つの磁気ディスクメモリ素子、フラッシュメモリ素子、又は他の非一時的な固体メモリ素子などの非一時的なメモリを備えてもよい。いくつかの実施例では、第３のメモリ１１０２は、好ましくは、第３のプロセッサ１１０１に対して遠隔に配置された第３のメモリを備え、これらの第３のリモートメモリは、ネットワークを介して車群管理方法の第２の車両に接続することができる。上記ネットワークの例は、インターネット、イントラネット、ローカルエリアネットワーク、移動通信ネットワーク及びそれらの組み合わせを含むが、これらに限定されない。

車群管理方法の第２の車両は、第３の入力装置１１０３及び第３の出力装置１１０４をさらに備えてもよい。第３のプロセッサ１１０１、第３のメモリ１１０２、第３の入力装置１１０３及び第３の出力装置１１０４は、バス又は他の方式で接続されてよく、図１１において、バスによる接続を例とする。

第３の入力装置１１０３は、入力された数字又は文字情報を受信すると共に、車群管理方法の第２の車両のユーザ設定及び機能制御に関連するキー信号入力を生成することができ、例えば、タッチスクリーン、キーパッド、マウス、トラックパッド、タッチパッド、ポインティングスティック、１つ以上のマウスボタン、トラックボール、ジョイスティックなどの入力装置である。第３の出力装置１１０４は、表示機器、補助照明装置（例えばＬＥＤ）及び触覚フィードバック装置（例えば振動モータ）などを備えてもよい。該表示機器は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）ディスプレイ及びプラズマディスプレイなどを備えてもよいが、これらに限定されない。いくつかの実施形態では、表示機器は、タッチスクリーンであってよい。

本明細書に説明されたシステム及び技術の様々な実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、特定用途向けＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア及び／又はそれらの組み合わせで実現できる。これらの様々な実施形態は、少なくとも１つのプログラム可能なプロセッサを備えるプログラム可能なシステム上で実行及び／又は解釈可能な１つ以上のコンピュータプログラムにおける実施を含んでよく、該プログラム可能なプロセッサは、特定用途向け又は汎用のプログラム可能なプロセッサであってよく、記憶システム、少なくとも１つの第３の入力装置及び少なくとも１つの第３の出力装置からデータ及び命令を受信し、かつデータ及び命令を該記憶システム、該少なくとも１つの第３の入力装置及び該少なくとも１つの第３の出力装置に伝送することができる。

本願の実施例の解決手段によれば、第２の車両が第１の車両の第１の自動運転情報を受信し、そして第１の自動運転情報における感知情報に基づいて、その自身の第２の自動運転情報を構築することにより、第１の自動運転情報の共有プロセスを簡略化し、第１の自動運転情報の伝送速度を向上させ、また、サーバの処理負荷を低減することができる。

これらのコンピュータプログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーション又はコードとも呼ばれる）は、プログラム可能なプロセッサの機械命令を含み、かつ高レベル手続き言語及び／又はオブジェクト指向プログラミング言語、及び／又はアセンブリ言語／機械言語により実施することができる。本明細書で使用されるように、「機械読み取り可能な媒体」及び「コンピュータ読み取り可能な媒体」という用語は、機械命令を機械読み取り可能な信号として受信する機械読み取り可能な媒体を含む、プログラム可能なプロセッサに機械命令及び／又はデータを提供するための任意のコンピュータプログラム製品、機器及び／又は装置（例えば、磁気ディスク、光ディスク、メモリ、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ））を指す。用語「機械読み取り可能な信号」は、機械命令及び／又はデータをプログラム可能なプロセッサに提供する任意の信号を指す。

ユーザとの対話を提供するために、本明細書で説明されたシステム及び技術をコンピュータ上で実施することができ、該コンピュータは、ユーザに情報を表示する表示装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）と、キーボードと、ポインティング装置（例えば、マウス又はトラックボール）とを備え、ユーザは、該キーボードと該ポインティング装置により入力をコンピュータに提供することができる。他のタイプの装置は、ユーザとの対話をさらに提供することができ、例えば、ユーザに提供されるフィードバックは、任意の形式の感覚フィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック又は触覚フィードバック）であってよく、また、任意の形式（音響入力、音声入力又は触覚入力を含む）でユーザからの入力を受信することができる。

本明細書で説明されたシステム及び技術は、バックグラウンドコンポーネントを備えるコンピュータシステム（例えば、データサーバ）、又はミドルウェアコンポーネントを備えるコンピュータシステム（例えば、アプリケーションサーバ）、又はフロントエンドコンポーネントを備えるコンピュータシステム（例えば、グラフィカルユーザインタフェース又はウェブブラウザを有するユーザコンピュータであり、ユーザは、該グラフィカルユーザインタフェース又は該ウェブブラウザにより本明細書で説明されたシステム及び技術の実施形態と対話することができる）、又はこのようなバックグラウンドコンポーネント、ミドルウェアコンポーネント又はフロントエンドコンポーネントの任意の組み合わせを備えるコンピュータシステムにおいて実施することができる。任意の形式又は媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）を介してシステムのコンポーネントを互いに接続することができる。通信ネットワークの例として、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）及びインターネットが挙げられる。

コンピュータシステムは、クライアント及びサーバを備えてもよい。クライアントとサーバは、一般的に、互いに離れ、かつ通常通信ネットワークを介して対話する。クライアントとサーバの関係は、対応するコンピュータ上で実行され、かつ互いにクライアント−サーバの関係を有するコンピュータプログラムにより生成される。

上記様々な形式のフローを用いて、ステップを並べ替えたり、追加したり、削除したりすることを理解されたい。例えば、本願に記載された各ステップは、並列的に実行されてもよく、順次実行されてもよく、異なる順序で実行されてもよく、本願において開示されている技術手段の所望の結果を実現する限り、本明細書はここで限定しない。

上記具体的な実施形態は、本願の保護範囲を限定するものではない。設計要件及びその他の要因に応じて、様々な修正、組み合わせ、部分組み合わせ及び置換を行うことができることは、当業者に理解されるところである。本願の精神及び原則の範囲内で行われる修正、同等置換、改善などは、いずれも本願の保護範囲に含まれるべきである。

Claims (15)

1. 第１の車両に適用される車群管理方法であって、
   前記第１の車両が自動運転を行うための感知情報を含む前記第１の車両の第１の自動運転情報を取得することと、
   前記第１の自動運転情報を送信することと、
   を含み、
   前記第１の自動運転情報における感知情報が、対象車群における第２の車両が自動運転を行うための感知情報を含む前記第２の車両の第２の自動運転情報を構築するためのものである車群管理方法。
2. 前記第１の自動運転情報を送信することが、
   前記第１の自動運転情報をサーバに送信することであって、前記第１の自動運転情報における感知情報が、前記サーバによって前記第２の車両の第２の自動運転情報を構築するためのものであり、構築された前記第２の自動運転情報を前記第２の車両に送信することと、
   前記第１の自動運転情報を前記第２の車両に送信することであって、前記第１の自動運転情報における感知情報は、前記第２の車両によって第２の自動運転情報を構築するためのものであることと、
   のうちの１つを含む請求項１に記載の車群管理方法。
3. 前記第１の車両の第１の自動運転情報を取得する前に、
   前記第１の車両が自動運転条件を満たすと決定した場合、車群構成情報を前記第２の車両に送信することと、
   前記車群構成情報に対して前記第２の車両が送信した確認情報を受信した場合、自動運転情報共有を実現する前記対象車群を決定することと、
   を含む請求項１に記載の車群管理方法。
4. 前記第１の自動運転情報における感知情報が、
   前記対象車群における各車両の前記第１の車両に対する位置情報と、
   前記対象車群における各車両の速度と、
   所定の距離内の前記対象車群以外の対象の前記第１の車両に対する位置情報と、
   のうちの少なくとも１つを含む請求項１に記載の車群管理方法。
5. サーバに適用される車群管理方法であって、
   第１の車両から送信された、前記第１の車両が自動運転を行うための感知情報を含む第１の自動運転情報を受信することと、
   前記第１の自動運転情報における感知情報に基づいて、対象車群における第２の車両が自動運転を行うための感知情報を含む前記第２の車両の第２の自動運転情報を構築することと、
   前記第２の自動運転情報を前記第２の車両に送信することと、
   を含む車群管理方法。
6. 前記第１の自動運転情報に基づいて、対象車群における第２の車両の第２の自動運転情報を構築することが、前記第１の自動運転情報における感知情報に基づいて、対象車群における第２の車両の位置を基準位置として前記第２の車両の第２の自動運転情報を構築することを含む請求項５に記載の車群管理方法。
7. 第１の車両と第２の車両を含む対象車群における第２の車両に適用される車群管理方法であって、
   サーバ又は前記第１の車両から、前記第１の車両が自動運転を行うための感知情報を含む前記第１の車両の第１の自動運転情報を受信することと、
   前記第１の自動運転情報における感知情報に基づいて、前記第２の車両が自動運転を行うための感知情報を含む第２の自動運転情報を構築することと、
   を含む車群管理方法。
8. 第１の車両に適用される車群管理装置であって、
   前記第１の車両が自動運転を行うための感知情報を含む前記第１の車両の第１の自動運転情報を取得する取得モジュールと、
   前記第１の自動運転情報を送信する第１の送信モジュールと、
   を備え、
   前記第１の自動運転情報における感知情報が、対象車群における第２の車両が自動運転を行うための感知情報を含む前記第２の車両の第２の自動運転情報を構築するためのものである車群管理装置。
9. サーバに適用される車群管理装置であって、
   第１の車両から送信された、前記第１の車両が自動運転を行うための感知情報を含む第１の自動運転情報を受信する第１の受信モジュールと、
   前記第１の自動運転情報における感知情報に基づいて、対象車群における第２の車両が自動運転を行うための感知情報を含む前記第２の車両の第２の自動運転情報を構築する第１の構築モジュールと、
   前記第２の自動運転情報を前記第２の車両に送信する第２の送信モジュールと、
   を備える車群管理装置。
10. 第１の車両と第２の車両を含む対象車群における第２の車両に適用される車群管理装置であって、
    サーバ又は前記第１の車両から、前記第１の車両が自動運転を行うための感知情報を含む前記第１の車両の第１の自動運転情報を受信する第２の受信モジュールと、
    前記第１の自動運転情報における感知情報に基づいて、前記第２の車両が自動運転を行うための感知情報を含む第２の自動運転情報を構築する第２の構築モジュールと、
    を含む車群管理装置。
11. 少なくとも１つの第１のプロセッサと、
    該少なくとも１つの第１のプロセッサに通信接続される第１のメモリと、
    を備え、
    前記第１のメモリには、前記少なくとも１つの第１のプロセッサによって実行可能で、前記少なくとも１つの第１のプロセッサによって実行されると、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法を前記少なくとも１つの第１のプロセッサに実行させる命令が記憶されている第１の車両。
12. 少なくとも１つの第２のプロセッサと、
    該少なくとも１つの第２のプロセッサに通信接続される第２のメモリと、
    を備え、
    前記第２のメモリには、前記少なくとも１つの第２のプロセッサによって実行可能で、前記少なくとも１つの第２のプロセッサによって実行されると、請求項５または６に記載の方法を前記少なくとも１つの第２のプロセッサに実行させる命令が記憶されているサーバ。
13. 少なくとも１つの第３のプロセッサと、
    該少なくとも１つの第３のプロセッサに通信接続される第３のメモリと、
    を備え、
    前記第３のメモリには、前記少なくとも１つの第３のプロセッサによって実行可能で、前記少なくとも１つの第３のプロセッサによって実行されると、請求項７に記載の方法を前記少なくとも１つの第３のプロセッサに実行させる命令が記憶されている第２の車両。
14. 請求項１から７のいずれか一項に記載の方法をコンピュータに実行させるコンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
15. プロセッサによって実行されると、請求項１から７のいずれか一項に記載の方法が実現されるコンピュータプログラムを備えるコンピュータプログラム製品。

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