CN110077314A - 一种无人驾驶车辆的信息交互方法、***及电子设备 - Google Patents
一种无人驾驶车辆的信息交互方法、***及电子设备 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种无人驾驶车辆的信息交互方法、***及电子设备，该方法包括：获取车辆周围的环境信息；基于所述环境信息，生成车辆动作信号；控制车辆按照所述车辆动作信号进行运动，并根据所述车辆动作信号确定交互信息；传递所述交互信息，以便行人和/或周围车辆根据所述交互信息调整当前运动行为；其中，所述交互信息包括文字信息、符号信息、音频信息、光信息中的一种或多种。本发明将交互信息通过文字、符号、声音、灯光等一种或多种组合的方式传递给行人或周围车辆，以向行人或周围车辆提示车辆的下一步动作和意图，从而让行人或周围车辆据此做出相应的下一步动作，避免信息交互的障碍，提升信息交互效率。
Description
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆的信息交互方法、***及电子设备。
背景技术
现有技术中，汽车与行人交互的媒介仅限于汽车大灯和喇叭，方式仅限于汽车大灯的闪烁和喇叭的蜂鸣，在车内有驾驶员的情况下，在车辆与行人交流出现障碍时，驾驶员可以通过与行人进行交流肢体或者语言交流。
但随着无人驾驶技术的发展与成熟，完全无人驾驶的汽车最终将走向街头，然而无人驾驶的汽车由于没有驾驶员，在行人与车辆混杂甚至没有交通信号灯的地方，并不能采用上述的肢体交流或语言交流的方式与行人进行有效及时的交流，从而可能导致行人因无法理解无人驾驶汽车的意图而采取一些潜在的危险动作或者无人驾驶汽车因为无法理解行人的意图而停止不前，造成运营效率的低下。
发明内容
为了解决现有技术中无人驾驶车辆与行人之间不能够进行及时有效交流的问题，本发明提供了一种无人驾驶车辆的信息交互方法、***及电子设备。
为了解决上述技术问题，第一方面，本发明提供了一种无人驾驶车辆的信息交互方法，所述方法包括：
获取车辆周围的环境信息；
基于所述环境信息，生成车辆动作信号；
控制车辆按照所述车辆动作信号进行运动，并根据所述车辆动作信号确定交互信息；
传递所述交互信息，以便行人和/或周围车辆根据所述交互信息调整当前运动行为；
其中，所述交互信息包括文字信息、符号信息、音频信息、光信息中的一种或多种。
进一步地，所述获取车辆周围的环境信息，包括：
通过图像识别技术，获取车辆周围的行人信息、障碍物信息、路况信息以及交通信号灯信息；
所述基于所述环境信息，生成车辆动作信号，包括：
判断所述环境信息中是否存在行人；
若是，分析行人的移动轨迹信息，根据所述移动轨迹信息、当前车速信息、当前障碍物信息、当前路况信息以及当前交通信号灯信息，生成车辆动作信号。
进一步地，所述根据所述车辆动作信号确定交互信息，包括：
预先建立车辆动作信号与交互信息之间的第一映射关系；
根据所述第一映射关系确定与当前车辆动作信号对应的交互信息。
进一步地，所述交互信息包括所述文字信息和/或所述符号信息，所述传递所述交互信息，包括：
通过显示屏显示所述文字信息和/或所述符号信息；
其中，所示显示屏设置在车窗玻璃或车身上，所述显示屏为LED显示屏或LCD显示屏。
进一步地，所述交互信息包括所述音频信息，所述传递所述交互信息，包括：
播放所述音频信息。
进一步地，所述交互信息包括所述光信息，所述光信息包括车灯的颜色信息和闪烁频率信息，
所述传递所述交互信息，包括：
预先建立所述颜色信息、所述闪烁频率信息与所述交互信息之间的第二映射关系；
根据所述第二映射关系，确定与当前交互信息对应的车灯的颜色信息和闪烁频率信息；
根据与当前交互信息对应的车灯的颜色信息和闪烁频率信息控制相应的车灯进行闪烁。
另一方面，本发明提供了一种无人驾驶车辆的信息交互***，所述***包括：
获取模块，用于获取车辆周围的环境信息；
生成模块，用于基于所述环境信息，生成车辆动作信号；
确定模块，用于控制车辆按照所述车辆动作信号进行运动，并根据所述车辆动作信号确定交互信息；
传递模块，用于传递所述交互信息，以便行人和/或周围车辆根据所述交互信息调整当前运动行为；
其中，所述交互信息包括文字信息、符号信息、音频信息、光信息中的一种或多种。
进一步地，所述生成模块，包括：
判断单元，用于判断所述环境信息中是否存在行人；
分析单元，用于在判断单元的判断结果为是的情况下，分析行人的移动轨迹信息，根据所述移动轨迹信息、当前车速信息、当前障碍物信息、当前路况信息以及当前交通信号灯信息，生成车辆动作信号；
所述确定模块，包括：
第一建立单元，用于预先建立车辆动作信号与交互信息之间的第一映射关系；
交互信息确定单元，用于根据所述第一映射关系确定与当前车辆动作信号对应的交互信息。
进一步地，所述交互信息包括所述文字信息和/或所述符号信息，所述传递模块包括显示单元，
所述显示单元，用于通过显示屏显示所述文字信息和/或所述符号信息；
其中，所示显示屏设置在车窗玻璃上或车身上，所述显示屏为LED显示屏或LCD显示屏；
所述交互信息包括所述音频信息，所述传递模块包括：，
所述播放单元，用于播放所述音频信息；
所述交互信息包括所述光信息，所述光信息包括车灯的颜色信息和闪烁频率信息，所述传递模块包括：
第二建立单元，用于预先建立所述颜色信息、所述闪烁频率信息与所述交互信息之间的第二映射关系；
车灯信息确定单元，用于根据所述第二映射关系，确定与当前交互信息对应的车灯的颜色信息和闪烁频率信息；
灯光提示单元，用于根据与当前交互信息对应的车灯的颜色信息和闪烁频率信息控制相应的车灯进行闪烁。
另一方面，本发明提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
处理器，适于实现一条或一条以上指令；以及，
存储器，所述存储器存储有一条或一条以上指令，所述一条或一条以上指令适于由所述处理器加载并执行如上述所述的无人驾驶车辆的信息交互方法。
本发明公开的无人驾驶车辆的信息交互方法、***及电子设备，通过识别到的车辆周围的环境信息生成车辆下一步即将采取的动作信号，一方面控制车辆按照该动作信号进行运动，另一方面根据该动作信号生成相应的交互信息，并将该交互信息通过文字、符号、声音、灯光等一种或多种组合的方式传递给行人或周围车辆，以向行人或周围车辆提示车辆的下一步动作和意图，从而让行人或周围车辆据此做出相应的下一步动作，避免信息交互的障碍，提升信息交互效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的信息交互方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆的信息交互方法的流程图；
图3是本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆的信息交互方法的流程图；
图4是本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆的信息交互方法的流程图；
图5是本发明实施例提供的无人驾驶车辆的信息交互***的结构框图；
图6是本发明实施例提供的无人驾驶车辆的信息交互***的工作原理图；
图7是本发明实施例提供的无人驾驶车辆的信息交互***设置在车辆上的一种结构示意图；
图8是本发明实施例提供的无人驾驶车辆的信息交互***设置在车辆上的另一种结构示意图；
图9是本发明实施例提供的无人驾驶车辆的信息交互***设置在车辆上的另一种结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，所描述的***实施例仅仅是示意性的，例如所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
如图1所示，本发明实施例公开了一种无人驾驶车辆的信息交互方法，所述方法包括：
S101.获取车辆周围的环境信息；
S103.基于所述环境信息，生成车辆动作信号；
S105.控制车辆按照所述车辆动作信号进行运动，并根据所述车辆动作信号确定交互信息；
S107.传递所述交互信息，以便行人和/或周围车辆根据所述交互信息调整当前运动行为；
其中，所述交互信息包括文字信息、符号信息、音频信息、光信息中的一种或多种。
本发明实施例通过识别到的车辆周围的环境信息生成车辆下一步即将采取的动作信号，一方面控制车辆按照该动作信号进行运动，另一方面根据该动作信号生成相应的交互信息，并将该交互信息通过文字、符号、声音、灯光等一种或多种组合的方式传递给行人或周围车辆，以向行人或周围车辆提示车辆的下一步动作和意图，从而让行人或周围车辆据此做出相应的下一步动作，避免信息交互的障碍，提升信息交互效率。
如图2所示，在一些实施例中，无人驾驶车辆的信息交互方法还可以包括以下步骤：
S201.通过图像识别技术，获取车辆周围的行人信息、障碍物信息、路况信息以及交通信号灯信息；
本发明实施例中，通过环视摄像头，利用图像识别技术和人工智能的技术，识别出无人驾驶车辆周围的环境信息，其中该环境信息包括但不限于行人信息、障碍物信息、路况信息以及交通信号灯信息。
S203.判断所述环境信息中是否存在行人；若是，分析行人的移动轨迹信息，根据所述移动轨迹信息、当前车速信息、当前障碍物信息、当前路况信息以及当前交通信号灯信息，生成车辆动作信号；
在本发明实施例中，根据识别到的无人驾驶车辆周围的环境信息，判断该环境信息中是否存在行人，若存在行人，分析行人的移动轨迹信息(比如，行人的位置信息、行为信息等)，根据行人的移动轨迹信息、当前车速信息、当前障碍物信息、当前路况信息以及当前交通信号灯信息，生成车辆下一步即将采取的动作信号，该动作信号包括但不限于：停车、继续前进、等候片刻、左转、右转、倒车、变道等；
若车辆周围的环境信息中不存在行人信息，则进一步判断是否存在当前障碍物信息，若存在，则根据当前障碍物信息、当前路况信息以及当前交通信号灯信息，生成车辆动作信号；
若车辆周围的环境信息中既不存在行人信息，也不存在障碍物信息，则根据当前路况信息以及当前交通信号灯信息，生成车辆动作信号。
S205.控制车辆按照所述车辆动作信号进行运动，并预先建立车辆动作信号与交互信息之间的第一映射关系，根据所述第一映射关系确定与当前车辆动作信号对应的交互信息；
在本发明实施例中，当生成车辆动作信号后，控制车辆按照所述车辆动作信号进行运动，比如控制车辆停车、继续前进、等候片刻、左转、右转、倒车、变道等，与此同时，根据所述车辆动作信号确定交互信息，确定交互信息的方式，比如可以采用如下方式：如表1所示，预先建立车辆动作信号与交互信息之间的第一映射关系，根据所述第一映射关系确定与当前车辆动作信号对应的交互信息，比如，车辆动作信号为停车，则根据第一映射关系，可以确定交互信息为“车辆已停止，请行人和其他车辆优先通行”。需要说明的是，本实施例中的车辆动作信号与交互信息之间的第一映射关系并不限于表1。
表1 车辆动作信号与交互信息之间的第一映射关系
| 车辆动作信号 | 交互信息 |
| 停车 | 车辆已停止，请行人和其他车辆优先通行 |
| 继续前进 | 车辆按照当前车道继续前进，请行人和其他车辆注意避让 |
| 等候片刻 | 车辆在原地等候2分钟，请行人或其他车辆优先通行 |
| 左转 | 车辆即将左转，请行人和其他车辆注意避让 |
| 右转 | 车辆即将左转，请行人和其他车辆注意避让 |
| 倒车 | 车辆即将倒车，请行人和其他车辆注意避让 |
| 变道 | 车辆即将向左/右变道，请行人和其他车辆注意避让 |
S207.通过显示屏显示所述交互信息，以便行人和/或周围车辆根据所述交互信息调整当前运动行为；
本实施例中，当所述交互信息包括所述文字信息和/或所述符号信息时，通过显示屏显示所述文字信息和/或所述符号信息，其中，所示显示屏设置在车窗玻璃或车身上，所述显示屏为LED显示屏或LCD显示屏；
本实施例中的LED显示屏包括但不限于LED透明屏，当显示屏为LED透明屏时，该LED透明屏设置在汽车车窗玻璃上，即LED透明屏与汽车车窗玻璃相结合，本实施例中的车窗玻璃可以为汽车上的任意一块玻璃。
本实施例中的所述符号信息包括但不限于指示箭头或通行标志，比如，如果交互信息为“车辆已停止，请行人和其他车辆优先通行”时，可以通过以下方式传递所述交互信息：
(1)通过显示屏显示“车辆已停止，请行人和其他车辆优先通行”的文字信息；
(2)通过显示屏显示根车辆停止相关的指示箭头或通行标志，或显示与让行人或其他车辆优先通行的指示箭头或通行标志；
(3)通过显示屏同时显示“车辆已停止，请行人和其他车辆优先通行”的文字信息以及指示箭头或通行标志。
本发明实施例通过识别到的车辆周围的环境信息(比如行人移动轨迹信息)生成车辆下一步即将采取的动作信号(比如停车、继续前进、等候片刻、左转、右转、倒车、变道等)，一方面控制车辆按照该动作信号进行运动，另一方面根据该动作信号生成相应的交互信息，并通过显示屏(如LED透明屏)将该交互信息通过文字新和/或符号信息传递给行人或周围车辆，以向行人或周围车辆提示车辆的下一步动作和意图，从而让行人或周围车辆据此做出相应的下一步动作，避免信息交互的障碍，提升信息交互效率。
如图3所示，在一些实施例中，无人驾驶车辆的信息交互方法还可以包括以下步骤：
S301.通过图像识别技术，获取车辆周围的行人信息、障碍物信息、路况信息以及交通信号灯信息。
S303.判断所述环境信息中是否存在行人；若是，分析行人的移动轨迹信息，根据所述移动轨迹信息、当前车速信息、当前障碍物信息、当前路况信息以及当前交通信号灯信息，生成车辆动作信号。
S305.控制车辆按照所述车辆动作信号进行运动，并预先建立车辆动作信号与交互信息之间的第一映射关系，根据所述第一映射关系确定与当前车辆动作信号对应的交互信息。
其中，S301-S305与S201-S205相似，在此不再赘述。
S307.播放所述交互信息，以便行人和/或周围车辆根据所述交互信息调整当前运动行为；
本实施例中，当所述交互信息包括音频信息时，播放所述音频信息，比如，当交互信息为“车辆已停止，请行人和其他车辆优先通行”时，通过喇叭等播放设备播放该交互信息，吸引行人的注意，提示行人车辆已经采取了制动动作，可以让行人优先通过。
本发明实施例通过识别到的车辆周围的环境信息(比如行人移动轨迹信息)生成车辆下一步即将采取的动作信号(比如停车、继续前进、等候片刻、左转、右转、倒车、变道等)，一方面控制车辆按照该动作信号进行运动，另一方面根据该动作信号生成相应的交互信息，并通过喇叭等播放设备将该交互信息播放出，以向行人或周围车辆提示车辆的下一步动作和意图，从而让行人或周围车辆据此做出相应的下一步动作，避免信息交互的障碍，提升信息交互效率。
如图4所示，在一些实施例中，无人驾驶车辆的信息交互方法还可以包括以下步骤：
S401.通过图像识别技术，获取车辆周围的行人信息、障碍物信息、路况信息以及交通信号灯信息。
S403.判断所述环境信息中是否存在行人；若是，分析行人的移动轨迹信息，根据所述移动轨迹信息、当前车速信息、当前障碍物信息、当前路况信息以及当前交通信号灯信息，生成车辆动作信号。
S405.控制车辆按照所述车辆动作信号进行运动，并预先建立车辆动作信号与交互信息之间的第一映射关系，根据所述第一映射关系确定与当前车辆动作信号对应的交互信息。
其中，S401-S405与S201-S205相似，在此不再赘述。
S407.预先建立车灯颜色信息、闪烁频率信息与所述交互信息之间的第二映射关系；根据所述第二映射关系，确定与当前交互信息对应的车灯的颜色信息和闪烁频率信息；根据与当前交互信息对应的车灯的颜色信息和闪烁频率信息控制相应的车灯进行闪烁；
本实施例中，当所述交互信息包括所述光信息，所述光信息包括车灯的颜色信息和闪烁频率信息时，预先建立车灯颜色信息、闪烁频率信息与所述交互信息之间的第二映射关系，根据映射关系，确定与当前交互信息对应的车灯的颜色信息和闪烁频率信息，比如，交互信息为“车辆已停止，请行人和其他车辆优先通行”，则对应的左前车灯的颜色信息为绿色，闪烁频率信息为持续闪烁，则控制车灯按照该颜色信息和闪烁频率信息进行闪烁。其中，需要说明的是本实施例中的车灯可以为车辆上的任意一个位置的车灯。
本发明实施例通过识别到的车辆周围的环境信息(比如行人移动轨迹信息)生成车辆下一步即将采取的动作信号(比如停车、继续前进、等候片刻、左转、右转、倒车、变道等)，一方面控制车辆按照该动作信号进行运动，另一方面根据该动作信号生成相应的交互信息，并通过车灯颜色信息以及闪烁频率信息传递该交互信息，以向行人或周围车辆提示车辆的下一步动作和意图，从而让行人或周围车辆据此做出相应的下一步动作，避免信息交互的障碍，提升信息交互效率。
下面，结合具体的应用场景，介绍本发明实施例公开的无人驾驶车辆的信息交互方法的工作原理：
当通过图像识别技术，感知到行人在车辆前方，需要横穿马路时，它根据当前的车速，以及预判行人的行为和位置，决定采取刹车的动作，并决定让行人优先通过，一方面控制车辆采取刹车动作，另一方面LED透明屏上显示提示行人通过的箭头或者通行标志或未相互的文字交互信息，并通过车灯，提示后方可能的来车，这里有行人要通过，并配合喇叭，发出“该车辆已停止，请行人优先通行”的声音，吸引行人的注意，提示行人车辆已经采取了制动动作，可以让行人优先通过。
如图5所示，本发明实施例还公开了一种无人驾驶车辆的信息交互***，所述***包括：
获取模块501，用于获取车辆周围的环境信息。
生成模块503，用于基于所述环境信息，生成车辆动作信号；
在一些实施例中，所述生成模块503，包括：
判断单元，用于判断所述环境信息中是否存在行人；
分析单元，用于在判断单元的判断结果为是的情况下，分析行人的移动轨迹信息，根据所述移动轨迹信息、当前车速信息、当前障碍物信息、当前路况信息以及当前交通信号灯信息，生成车辆动作信号。
确定模块505，用于控制车辆按照所述车辆动作信号进行运动，并根据所述车辆动作信号确定交互信息；
在一些实施例中，所述确定模块505，包括：
第一建立单元，用于预先建立车辆动作信号与交互信息之间的第一映射关系；
交互信息确定单元，用于根据所述第一映射关系确定与当前车辆动作信号对应的交互信息。
传递模块507，用于传递所述交互信息，以便行人和/或周围车辆根据所述交互信息调整当前运动行为；
其中，所述交互信息包括文字信息、符号信息、音频信息、光信息中的一种或多种；
在一些实施例中，当所述交互信息包括所述文字信息和/或所述符号信息，所述传递模块507包括显示单元，
所述显示单元，用于通过显示屏显示所述文字信息和/或所述符号信息；
其中，所示显示屏设置在车窗玻璃上或车身上，所述显示屏为LED显示屏或LCD显示屏。
在一些实施例中，当所述交互信息包括所述音频信息，所述传递模块507包括：
所述播放单元，用于播放所述音频信息。
在一些实施例中，当所述交互信息包括所述光信息，所述光信息包括车灯的颜色信息和闪烁频率信息，所述传递模块507包括：
第二建立单元，用于预先建立所述颜色信息、所述闪烁频率信息与所述交互信息之间的第二映射关系；
车灯信息确定单元，用于根据所述第二映射关系，确定与当前交互信息对应的车灯的颜色信息和闪烁频率信息；
灯光提示单元，用于根据与当前交互信息对应的车灯的颜色信息和闪烁频率信息控制相应的车灯进行闪烁。
下面，将结合具体的案例介绍本发明实施例无人驾驶车辆的信息交互***的工作原理：
如图6所示，在实际应用中该获取模块可以包括感知元器件1，生成模块可以包括感知数据处理器10和决策模块9，确定模块可以包括控制模块8、车辆控制ECU7和人机交互ECU6，传递模块可以包括前挡风玻璃LED透明屏2、车窗玻璃LED透明屏5、后挡风玻璃LED透明屏11、车灯3和喇叭4。上述各个部件在车辆中的设置位置如图7、图8、图9所示。
上述部件的连接方式如下：感知元器件1通过Ethenet与感知数据处理器10进行连接和信号传递，感知数据处理器10与决策模块9通过PCIE协议进行通讯，决策模块9与控制模块8通过PCIE协议进行通讯，控制模块8与车辆控制ECU 7通过CAN或者Ethernet进行通讯，控制模块8与人机交互ECU 6也通过CAN或者Ethernet进行通讯。人机交互模块6通过CAN或者Ethernet将信号传输给LED透明屏2、LED透明屏5和LED透明屏1，车灯3和喇叭4。
工作原理如下：感知元器件1可以识别路上的行人以及其他障碍物，然后通过以太网将感知的数据传输给感知数据处理器10，数据处理器10通过PCIE将处理结果传输给决策模块9，处理模块9进行运算之后，将处理决策的结果(包括但不仅限于：停车或者继续前进或者等待片刻)传输给控制模块8，控制模块8进行处理后，将处理结果给车辆控制ECU 7和人机交互ECU 6,在通过车辆控制ECU7控制车辆采取行动的同时，将车辆即将采取的动作信息传递给人机交互ECU 6，由人机交互ECU 6处理信号后生成信息或者音频信息，最后通过LED透明屏2和车灯3、喇叭4、LED透明屏5、LED透明屏11将信息显示或者播放给行人，从而达到与行人进行信息交流的目的。
例如，当感知元器件1监测到行人在车辆前方，需要横穿马路时，它将感知到的行人信息(包括但不仅限于位置、动作等信息)传递给感知数据处理器10，数据处理器10进行感知融合等计算，将处理结果传输给决策模块9，决策模块9根据当前的车速，以及预判行人的行为和位置，决定采取刹车的动作，并决定让行人优先通过，决策模块9将决策信息传递给控制模块8，控制模块8一方面通过车辆控制ECU 7控制车辆采取刹车动作，另一方面通过人机交互ECU 6在LED透明屏2、5、11上显示提示行人通过的箭头或者通行标志，并通过车灯3闪烁，提示后方可能的来车，这里有行人要通过，配合喇叭4，发出“该车辆已停止，请行人优先通行”的声音，吸引行人的注意，提示行人车辆已经采取了制动动作，可以让行人优先通过。
本发明实施例还公开了一种电子设备，该电子设备用于实施上述的无人驾驶车辆的信息交互方法。该电子设备可以是诸如PC(PersonalComputer，个人计算机)、手机、PDA(平板电脑)等终端设备，也可以是诸如应用服务器、集群服务器等服务设备。该电子设备的内部结构可包括但不限于：处理器、网络接口及存储器。其中，电子设备内的处理器、网络接口及存储器可通过总线或其他方式连接。
其中，处理器(或称CPU(Central Processing Unit，中央处理器))是电子设备的计算核心以及控制核心。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI、移动通信接口等)。存储器(Memory)是设备中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的存储器可以是高速RAM存储设备，也可以是非不稳定的存储设备(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储设备；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器提供存储空间，该存储空间存储了电子设备的操作***，可包括但不限于：Windows***(一种操作***)，Linux(一种操作***)，Android(安卓，一种移动操作***)***、IOS(一种移动操作***)***等等，本发明对此并不作限定；并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或一条以上的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。在本说明书实施例中，处理器加载并执行存储器中存放的一条或一条以上指令，以实现上述方法实施例所述的无人驾驶车辆的信息交互方法。
本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质可设置于电子设备之中以保存用于实现方法实施例的无人驾驶车辆的信息交互方法的相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集可由电子设备的处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的无人驾驶车辆的信息交互方法。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种无人驾驶车辆的信息交互方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆周围的环境信息；
基于所述环境信息，生成车辆动作信号；
控制车辆按照所述车辆动作信号进行运动，并根据所述车辆动作信号确定交互信息；
传递所述交互信息，以便行人和/或周围车辆根据所述交互信息调整当前运动行为；
其中，所述交互信息包括文字信息、符号信息、音频信息、光信息中的一种或多种。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述获取车辆周围的环境信息，包括：
通过图像识别技术，获取车辆周围的行人信息、障碍物信息、路况信息以及交通信号灯信息；
所述基于所述环境信息，生成车辆动作信号，包括：
判断所述环境信息中是否存在行人；
若是，分析行人的移动轨迹信息，根据所述移动轨迹信息、当前车速信息、当前障碍物信息、当前路况信息以及当前交通信号灯信息，生成车辆动作信号。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆动作信号确定交互信息，包括：
预先建立车辆动作信号与交互信息之间的第一映射关系；
根据所述第一映射关系确定与当前车辆动作信号对应的交互信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交互信息包括所述文字信息和/或所述符号信息，所述传递所述交互信息，包括：
通过显示屏显示所述文字信息和/或所述符号信息；
其中，所示显示屏设置在车窗玻璃或车身上，所述显示屏为LED显示屏或LCD显示屏。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交互信息包括所述音频信息，所述传递所述交互信息，包括：
播放所述音频信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交互信息包括所述光信息，所述光信息包括车灯的颜色信息和闪烁频率信息，
所述传递所述交互信息，包括：
预先建立所述颜色信息、所述闪烁频率信息与所述交互信息之间的第二映射关系；
根据所述第二映射关系，确定与当前交互信息对应的车灯的颜色信息和闪烁频率信息；
根据与当前交互信息对应的车灯的颜色信息和闪烁频率信息控制相应的车灯进行闪烁。
7.一种无人驾驶车辆的信息交互***，其特征在于，所述***包括：
获取模块，用于获取车辆周围的环境信息；
生成模块，用于基于所述环境信息，生成车辆动作信号；
确定模块，用于控制车辆按照所述车辆动作信号进行运动，并根据所述车辆动作信号确定交互信息；
传递模块，用于传递所述交互信息，以便行人和/或周围车辆根据所述交互信息调整当前运动行为；
其中，所述交互信息包括文字信息、符号信息、音频信息、光信息中的一种或多种。
8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，
所述生成模块，包括：
判断单元，用于判断所述环境信息中是否存在行人；
分析单元，用于在判断单元的判断结果为是的情况下，分析行人的移动轨迹信息，根据所述移动轨迹信息、当前车速信息、当前障碍物信息、当前路况信息以及当前交通信号灯信息，生成车辆动作信号；
所述确定模块，包括：
第一建立单元，用于预先建立车辆动作信号与交互信息之间的第一映射关系；
交互信息确定单元，用于根据所述第一映射关系确定与当前车辆动作信号对应的交互信息。
9.根据权利要求7所述的***，其特征在于，
所述交互信息包括所述文字信息和/或所述符号信息，所述传递模块包括显示单元，
所述显示单元，用于通过显示屏显示所述文字信息和/或所述符号信息；
其中，所示显示屏设置在车窗玻璃上或车身上，所述显示屏为LED显示屏或LCD显示屏；
所述交互信息包括所述音频信息，所述传递模块包括：，
所述播放单元，用于播放所述音频信息；
所述交互信息包括所述光信息，所述光信息包括车灯的颜色信息和闪烁频率信息，所述传递模块包括：
第二建立单元，用于预先建立所述颜色信息、所述闪烁频率信息与所述交互信息之间的第二映射关系；
车灯信息确定单元，用于根据所述第二映射关系，确定与当前交互信息对应的车灯的颜色信息和闪烁频率信息；
灯光提示单元，用于根据与当前交互信息对应的车灯的颜色信息和闪烁频率信息控制相应的车灯进行闪烁。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
处理器，适于实现一条或一条以上指令；以及，
存储器，所述存储器存储有一条或一条以上指令，所述一条或一条以上指令适于由所述处理器加载并执行如权利要求1-6任一项所述的无人驾驶车辆的信息交互方法。
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