JP2021097339A - Imaging device and imaging system - Google Patents
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Images
Landscapes
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Abstract
Description
本発明は、レンズ装置が装着される撮像装置に関し、特に防振機能を備える撮像装置に関する。 The present invention relates to an image pickup device to which a lens device is mounted, and more particularly to an image pickup device having an anti-vibration function.
従来、撮影者の手ぶれに起因する振動に基づいて撮像素子を移動させるセンサシフト防振方式で撮影画像中のぶれの影響を低減する撮像装置が知られている。レンズ交換式の撮像装置では、製造誤差等によってイメージサークルの中心と撮像素子の中心とがずれる場合がある。このような場合、撮像素子の移動量が制限され、撮影画像中のぶれの影響を十分に低減することができない。特許文献1には、交換レンズ装置が記憶するイメージサークルに関する情報と撮像素子に関する情報とを用いてセンサシフト防振方式の初期位置がイメージサークルの中心となるように撮像素子を移動させる撮像装置が開示されている。
Conventionally, there is known an imaging device that reduces the influence of blurring in a captured image by a sensor shift vibration isolation method that moves an image sensor based on vibration caused by camera shake of the photographer. In an interchangeable lens type image pickup device, the center of the image circle and the center of the image pickup element may deviate due to manufacturing errors or the like. In such a case, the amount of movement of the image sensor is limited, and the influence of blurring in the captured image cannot be sufficiently reduced.
しかしながら、特許文献1の撮像装置では、イメージサークル径が撮像素子の移動範囲に対して余裕がある場合、撮像素子を移動させた方向において防振時の撮像素子の移動量が減少してしまう。
However, in the image pickup apparatus of
本発明は、イメージサークル径が撮像素子の移動範囲に対して余裕がある場合において撮影画像中のぶれの影響を低減可能な撮像装置および撮像システムを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide an image pickup apparatus and an image pickup system capable of reducing the influence of blurring in a captured image when the image circle diameter has a margin with respect to the moving range of the image pickup element.
本発明の一側面としての撮像装置は、光学系のイメージサークルの中心および半径を記憶するレンズ装置が通信可能に装着される撮像装置であって、像ぶれ補正のために中心光学系の光軸に対して垂直な成分を含む方向へ移動可能な撮像素子と、中心イメージサークルの半径と、中心撮像素子の最大像高および最大移動量の和との差分が閾値より小さい場合は中心撮像素子を移動させ、中心差分が中心閾値より大きい場合は中心撮像素子を移動させない制御部とを有することを特徴とする。 The image pickup device as one aspect of the present invention is an image pickup device in which a lens device that stores the center and radius of the image circle of the optical system is communicably mounted, and is an optical axis of the central optical system for image blur correction. If the difference between the radius of the central image circle and the sum of the maximum image height and the maximum movement amount of the image sensor that can move in the direction containing the component perpendicular to the center image sensor is smaller than the threshold value, the center image sensor It is characterized by having a control unit that moves the center image sensor and does not move the center image sensor when the center difference is larger than the center threshold value.
本発明によれば、イメージサークル径が撮像素子の移動範囲に対して余裕がある場合において撮影画像中のぶれの影響を低減可能な撮像装置および撮像システムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide an image pickup apparatus and an image pickup system capable of reducing the influence of blurring in a captured image when the image circle diameter has a margin with respect to the moving range of the image pickup element.
以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図において、同一の部材については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略する。 Hereinafter, examples of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In each figure, the same member is given the same reference number, and duplicate description is omitted.
図1は、本実施例の撮像システムの一例であるデジタルカメラシステム10の説明図である。図1(a)および図1(b)はそれぞれ、デジタルカメラシステム10の斜視図およびブロック図である。
FIG. 1 is an explanatory diagram of a
デジタルカメラシステム10は、撮像装置(以下、単にカメラ)100とカメラ100に取り外し可能に装着される交換レンズ装置(以下、単に交換レンズ)200とを有する。カメラ100と交換レンズ200は、互いに通信可能に構成されている。
The
カメラ100において、撮像素子101は、交換レンズ200が有する撮像光学系210により形成された被写体像を撮像(光電変換)する。撮像素子101から出力された撮像信号は、画像処理部107に入力される。画像処理部107は、撮像信号に対して各種画像処理を行って画像データを生成する。画像データは、モニタ(不図示)に表示されたり、記録媒体(不図示)に記録されたりする。データ格納部(記憶部)108は、撮像素子101に関する情報を格納している。
In the
交換レンズ200において、撮像光学系210は、変倍レンズ201、絞り202、およびフォーカスレンズ203を有する。ズーム制御部211、絞り制御部212、およびフォーカス制御部213はそれぞれ、カメラマイコン102からのズーム駆動指令、絞り駆動指令、およびフォーカス駆動指令に応じて変倍レンズ201、絞り202、およびフォーカスレンズ203を駆動する。これにより、変倍(ズーム)、光量調整、および焦点調整(フォーカシング)が行われる。レンズマイコン215は、変倍レンズ201の位置(ズーム位置)情報、絞り202の開口径(絞り値)情報、およびフォーカスレンズ203の位置(フォーカス位置)情報をカメラマイコン102に送信する。データ格納部214は、撮像光学系210のズーム範囲(焦点距離の可変範囲)、絞り値の可変範囲、フォーカス範囲(合焦可能な距離範囲)等の光学情報を格納している。また、データ格納部214は、撮像光学系210が形成するイメージサークルに関する情報(イメージサークル情報)を格納している。なお、本実施例におけるイメージサークルとは、イメージサークルの中心での光量を1としたときに光量が0.1より大きい撮像素子101上の結像領域を指す。
In the
撮像素子101は、X方向、およびY方向へ移動可能なステージ(不図示)の上に設けられており、図1(b)中の破線で示される撮像光学系210の光軸に対して垂直な成分を含む方向へ移動可能である。振動検出部105は、撮影者の手ぶれ等に起因する振動をジャイロセンサ等の検出手段で検出し、検出手段により検出された振動検出信号をカメラマイコン102に出力する。カメラマイコン102は、振動検出信号から像ぶれ補正(防振)のための撮像素子101の移動量を演算し、移動量を含む防振信号をセンサ防振制御部103に出力する。センサ防振制御部103は、ステージを制御し、撮像素子101をカメラマイコン102から取得した移動量だけ移動させることで、センサシフト防振を行う。防振のための撮像素子101の移動量をx、撮像光学系210の焦点距離をf、手振れ角をθとするとき、移動量xは以下の式(1)で表される。
The
x=f×tanθ
すなわち、移動量xが大きいほど、大きな手振れ角θを補正することができ、防振性能が高いことを意味する。
x = f × tan θ
That is, the larger the movement amount x, the larger the camera shake angle θ can be corrected, which means that the vibration isolation performance is higher.
撮像素子101がイメージサークルの外側に逸脱してしまうと、逸脱した領域には被写体像がほとんど投影されないために撮影画像が黒くなり(ケラレという現象が発生し)、撮影画像としての品位が低下する。そのため、撮像素子101が防振のために実質的に移動可能な範囲は、イメージサークルの内側に制限される。
When the
図2は、イメージサークル1の大きさよりも撮像素子101の(デジタルカメラシステム10において物理的に)移動可能な範囲5が大きい場合におけるイメージサークル1と撮像素子101の関係を示す図である。
FIG. 2 is a diagram showing the relationship between the
図2(a)は、イメージサークル1の中心2と撮像素子101の中心4とが一致した理想的な状態を示している。この状態では、撮像素子101が防振のために移動可能な範囲は、画像品位の観点からイメージサークル1の内側に制限される。そのため、対角方向における防振のために移動可能な撮像素子101の移動量6は図中矢印で示すものになる。
FIG. 2A shows an ideal state in which the
図2(b)は、交換レンズ200および撮像素子101の製造誤差によりイメージサークル1の中心2と撮像素子101の中心4とが一致しておらず、撮像素子101がイメージサークル1に対して図面右上側にずれた状態を示している。この状態では、撮像素子101が防振のために移動可能な範囲は、画像品位の観点からイメージサークル1の内側に制限される。そのため、対角右上方向における防振のために移動可能な撮像素子101の移動量7、および対角右下方向における防振のために移動可能な撮像素子101の移動量8は図中矢印で示すものになる。移動量7,8は、図2(a)の理想的な状態における防振のために移動可能な撮像素子101の移動量6よりも小さい。すなわち、図2(b)の状態では、図2(a)の理想的な状態に比べて、対角右上方向および対角右下方向における防振性能が悪化している。
In FIG. 2B, the
図2(c)は、図2(b)の状態からセンサシフト防振方式の初期位置がイメージサークル1の中心2となるように撮像素子101を移動させた状態を示している。この状態では、撮像素子101が防振のために移動可能な範囲は、画像品位の観点からイメージサークルの内側に制限される。そのため、対角方向における防振のために移動可能な撮像素子101の移動量9は図中矢印で示すものになる。移動量9は図2(a)の理想的な状態における防振のために移動可能な撮像素子101の移動量6と同じであり、図2(c)の状態では防振性能を最大限発揮させることができる。
FIG. 2C shows a state in which the
以上説明したように、イメージサークル1の大きさよりも撮像素子101の移動可能な範囲5が大きい場合、センサシフト防振方式の初期位置をイメージサークル1の中心2となるように撮像素子101を移動させる。これにより、センサシフト防振方式の防振性能を最大限発揮させることができる。
As described above, when the
図3は、イメージサークル1の大きさよりも撮像素子101の(デジタルカメラシステム10において物理的に)移動可能な範囲5が小さい場合におけるイメージサークル1と撮像素子101の関係を示す図である。
FIG. 3 is a diagram showing the relationship between the
図3(a)は、イメージサークル1の中心2と撮像素子101の中心4とが一致した理想的な状態を示している。この状態では、対角方向における防振のために移動可能な撮像素子101の移動量10は図中矢印で示すものになる。
FIG. 3A shows an ideal state in which the
図3(b)は、交換レンズ200および撮像素子101の製造誤差によりイメージサークル1の中心2と撮像素子101の中心4とが一致しておらず、撮像素子101がイメージサークル1に対して図面右上側にずれた状態を示している。この状態では、撮像素子101が防振のために移動可能な撮像素子101の移動量11は図中矢印で示すものになる。移動量11は、図3(a)の理想的な状態における防振のために移動可能な撮像素子101の移動量10と同じになり、防振性能を最大限発揮させることができる。
In FIG. 3B, the
図3(c)は、図3(b)の状態からセンサシフト防振方式の初期位置がイメージサークル1の中心2となるように撮像素子101を移動させた状態を示している。この状態では、対角左上方向における防振のために移動可能な撮像素子101の移動量12、および対角左下方向における防振のために移動可能な撮像素子101の移動量13は図中矢印で示すものになる。移動量12,13は、図3(a)の理想的な状態における防振のために移動可能な撮像素子101の移動量10よりも小さい。すなわち、図3(c)の状態では、図3(a)の理想的な状態に比べて、対角左上方向および対角左下方向における防振性能が悪化している。
FIG. 3C shows a state in which the
以上説明したように、イメージサークル1の大きさよりも撮像素子101の移動可能な範囲5が小さい場合、センサシフト防振方式の初期位置をイメージサークル1の中心2となるように撮像素子101を移動させない。すなわち、センサシフト防振方式の初期位置を変更しない。これにより、センサシフト防振方式の防振性能を最大限発揮させることができる。
As described above, when the
交換レンズ200の製造誤差は、撮像光学系210を構成する光学要素の偏芯により光軸が鏡筒マウントの軸からずれることであり、交換レンズごとの偏芯方向によりどちらの方向にも生じ得る。本実施例では、データ格納部214は、交換レンズごとに測定されたイメージサークル情報を格納している。イメージサークル情報には、イメージサークルの中心とイメージサークルの半径とが含まれる。イメージサークルの中心とは、光量の絶対値が最も大きい位置である。また、イメージサークルが円形状でない場合、イメージサークルの内接円の半径をイメージサークルの半径としている。
The manufacturing error of the
イメージサークルの中心とイメージサークルの半径は、撮像光学系210の光学状態(ズーム位置(ズーム状態)、フォーカス位置(フォーカス状態)、および絞り位置(絞り状態:開放絞り、2段絞り、又は最小絞り))に応じて変化する。また、イメージサークルの中心とイメージサークルの半径は、カメラ100の姿勢状態(正位置、グリップ上縦位置、グリップ下縦位置、又は上向き)に応じて変化する。 The center of the image circle and the radius of the image circle are the optical state (zoom position (zoom state), focus position (focus state)) and aperture position (aperture state: open aperture, two-stage aperture, or minimum aperture) of the imaging optical system 210. )) Changes according to. Further, the center of the image circle and the radius of the image circle change according to the posture state of the camera 100 (normal position, vertical position above the grip, vertical position below the grip, or upward).
本実施例におけるイメージサークル情報は、撮像光学系210の光学状態、およびカメラ100の姿勢状態と対応関係を示すデータである。図4は、本実施例のイメージサークル情報の配列例を示す図である。図4では、イメージサークル情報は、撮像光学系210の光学状態およびカメラ100の姿勢状態に対するイメージサークルの中心(X,Y)、イメージサークルの半径R、および所定の処理を実施するか否かを切り替えるために使用される閾値Aからなる。なお、イメージサークルの中心と半径はそれぞれ、撮像光学系210のズーム状態、フォーカス状態、および絞り状態、並びにカメラ100の姿勢状態の少なくとも1つに対応していればよい。
The image circle information in this embodiment is data indicating a correspondence relationship with the optical state of the imaging
撮像素子101の製造誤差は、カメラ100を構成するメカ要素の寸法公差等により生じるため、カメラごとのメカ要素により異なる。本実施例では、データ格納部108は、カメラごとに測定された撮像素子101に関する情報を格納している。撮像素子101に関する情報には、撮像素子101の中心、撮像素子101の最大像高、および撮像素子101の最大移動量が含まれる。撮像素子101の像高とは、光軸に垂直な方向における撮像素子101の中心から撮像面の端部までの距離の最大値(撮像面の最大幅の半値)である。撮像素子101の最大移動量とは、撮像素子101を搭載するステージにより撮像素子101が物理的に移動可能な最大移動量である。
Since the manufacturing error of the
以下、図5を参照して、本実施例のカメラマイコン102がコンピュータプログラム(制御プログラム)に従って実施する処理について説明する。図5は、本実施例のカメラマイコン102が実施する処理を示すフローチャートである。
Hereinafter, the processing performed by the
ステップS10では、カメラマイコン102は、撮像素子101に関する情報をデータ格納部108から取得する。
In step S10, the
ステップS11では、カメラマイコン102は、レンズマイコン215からデータ格納部214に記憶されているイメージサークル情報と撮像光学系210の光学状態を取得する。
In step S11, the
ステップS12では、カメラマイコン102は、姿勢検出部104で検出したカメラ100の姿勢状態を取得する。
In step S12, the
ステップS13では、カメラマイコン102は、撮像素子101に関する情報とイメージサークル情報とを用いてイメージサークル余裕量(差分)Δを算出し、イメージサークル余裕量Δが閾値Aより大きいかどうかを判断する。イメージサークル余裕量Δは、図6に示されるように、イメージサークルの半径Rと、撮像素子101の最大像高Hおよび撮像素子101の最大移動量Dの和との差分であり、以下の式(2)で表される。
In step S13, the
Δ=R−(H+D)
イメージサークル余裕量Δが閾値Aより大きい場合、ステップS14に進み、イメージサークル余裕量Δが閾値Aより小さい場合、ステップS15に進む。イメージサークル余裕量Δが閾値Aと等しい場合、どちらのステップに進むかは任意に設定可能である。
Δ = R- (H + D)
If the image circle margin amount Δ is larger than the threshold value A, the process proceeds to step S14, and if the image circle margin amount Δ is smaller than the threshold value A, the process proceeds to step S15. When the image circle margin Δ is equal to the threshold value A, which step to proceed to can be arbitrarily set.
ステップS14では、カメラマイコン102は、撮像素子101を移動させない。すなわち、センサシフト防振方式の初期位置を変更しない。
In step S14, the
ステップS15では、カメラマイコン102は、撮像素子101の中心がイメージサークルの中心に一致するように撮像素子を移動させる。すなわち、センサシフト防振方式の初期位置をイメージサークルの中心に変更する。
In step S15, the
ステップS16では、カメラマイコン102は、振動検出部105から振動検出信号を取得したかどうかを判断する。振動検出信号を取得した場合、ステップS17に進み、振動検出信号を取得していない場合、ステップS11に戻る。
In step S16, the
ステップS17では、カメラマイコン102は、センサ防振制御部103を介してセンサ防振制御を行う。
In step S17, the
以上説明したように、本実施例の構成によれば、イメージサークル径が撮像素子の移動範囲に対して余裕がある場合において撮影画像中のぶれの影響を低減可能である。 As described above, according to the configuration of the present embodiment, it is possible to reduce the influence of blurring in the captured image when the image circle diameter has a margin with respect to the moving range of the image sensor.
実施例1のデジタルカメラシステム10では、交換レンズ200をカメラ100に装着する度にセンサシフト防振方式の初期位置を決定する必要がある。本実施例では、ユーザビリティの観点からセンサシフト防振方式の初期位置を決定するまでの時間を実施例1に比べて低減する。
In the
本実施例のデジタルカメラシステム10の基本的な構成および処理は実施例1のデジタルカメラシステム10と実質的に同じである。実施例1では交換レンズ200はイメージサークルに関する情報を記憶し、カメラ100は撮像素子101に関する情報を記憶するが、本実施例では交換レンズ200およびカメラ100はそれぞれ、上記情報に加えて各製品の型番情報を記憶する。
The basic configuration and processing of the
以下、図7を参照して、本実施例のカメラマイコン102がコンピュータプログラム(制御プログラム)に従って実施する処理について説明する。図7は、本実施例のカメラマイコン102が実施する処理を示すフローチャートである。
Hereinafter, with reference to FIG. 7, a process performed by the
ステップS20では、カメラマイコン102は、カメラ100の型番情報をデータ格納部108から取得する。
In step S20, the
ステップS21では、カメラマイコン102は、レンズマイコン215からデータ格納部214に記憶されている交換レンズ200の型番情報を取得する。
In step S21, the
ステップS22では、カメラマイコン102は、カメラ100および交換レンズ200の型番情報を用いて交換レンズ200が35mmフルサイズ対応レンズであり、かつセンササイズがAPS−Cサイズであるかどうかを判断する。交換レンズ200が35mmフルサイズ対応レンズである場合、イメージサークルの半径が21.6mmより大きいことが確定する。また、センササイズがAPS−Cサイズである場合、撮像素子101の最大像高Hが14.7mm程度と確定する。そのため、イメージサークル余裕量は、撮像素子101の最大移動量を考慮しても、ある値以上になることが確定する。交換レンズ200が35mmフルサイズ対応レンズであり、かつセンササイズがAPS−Cサイズである場合、ステップS23に進み、そうでない場合、ステップS24に進む。
In step S22, the
ステップS23では、カメラマイコン102は、撮像素子101の中心をイメージサークルの中心に移動させない。すなわち、センサシフト防振方式の初期位置を変更しない。
In step S23, the
ステップS24からステップS31までの処理はそれぞれ、図5のステップS10からステップS17までの処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。 Since the processes from step S24 to step S31 are the same as the processes from step S10 to step S17 in FIG. 5, detailed description thereof will be omitted.
以上説明したように、本実施例の構成によれば、実施例1の効果に加え、型番情報を用いてセンサシフト防振方式の初期位置を決定するため、交換レンズ200をカメラ100に装着し、センサシフト防振方式の初期位置を決定するまでの時間を低減可能である。
As described above, according to the configuration of the present embodiment, in addition to the effect of the first embodiment, the
本実施例のデジタルカメラシステム10の基本的な構成および処理は実施例1,2のデジタルカメラシステム10と実質的に同じである。実施例1,2では交換レンズ200が記憶するイメージサークルに関する情報とカメラ100が記憶する撮像素子101に関する情報とに基づいてセンサシフト防振方式の初期位置を2つの位置に設定するが、本実施例では3つの位置に設定する。
The basic configuration and processing of the
図8は、比較例のユーザがカメラ100を操作中(例えばズーム操作等により交換レンズ200の光学状態が変わる操作をした場合)に、イメージサークル余裕量Δが閾値Aを跨ぐ状況を説明する図である。状態1は、撮像素子101を移動させていない状態である。状態2は、センサシフト防振方式の初期位置がイメージサークル1の中心2となるように撮像素子101を移動させた状態である。図8(a)では、タイミングT1で状態2から状態1に遷移し、タイミングT2で状態1から状態2に遷移する。そのため、タイミングT1,T2で撮像素子101が移動し、被写体像が乱れてしまう可能性がある。本実施例では、状態1と状態2の間に別の状態(中間状態)を設けておき、被写体像が乱れる可能性がある場合、状態を切り替える際に中間状態を経由させる。本実施例では、イメージサークル1の中心2と撮像素子101の中心4との距離が所定値以上である場合に、被写体像が乱れる可能性があると判断される。
FIG. 8 is a diagram illustrating a situation in which the image circle margin Δ crosses the threshold value A while the user of the comparative example is operating the camera 100 (for example, when the optical state of the
以下、図9を参照して、本実施例のセンサ防振制御部103が実施する処理について説明する。図9は、本実施例のユーザがカメラ100を操作中(例えばズーム操作等の交換レンズ200の光学状態が変わる操作をした場合)に、イメージサークル余裕量Δが閾値Aを跨ぐ状況を説明する図である。
Hereinafter, the process performed by the sensor vibration
状態1は、撮像素子101を移動させていない状態である。状態2は、センサシフト防振方式の初期位置がイメージサークル1の中心2となるように撮像素子101を移動させた状態である。状態3は、センサシフト防振方式の初期位置が、撮像素子101が状態1から状態2に遷移する際の撮像素子101の中心の軌跡の中間位置となるように撮像素子101を移動させた状態を示す。図9(a)では、タイミングT1で状態2から状態3に遷移し、タイミングT2で状態3から状態1に遷移する。また、タイミングT3で状態1から状態3に遷移し、タイミングT4で状態3から状態2に遷移する。
The
なお、本実施例では状態3において撮像素子101の中心を撮像素子101が状態1から状態2に遷移する際の軌跡の中間位置に一致させているが、元の撮像素子101の中心4とイメージサークル1の中心2とを結ぶ線上の位置に一致させてもよい。
In this embodiment, the center of the
以上説明したように、本実施例の構成によれば、実施例1の効果に加え、状態1と状態2の間に別の状態(中間状態)を設けておき、その中間状態を経由して切り替えることで、被写体像の乱れを防止することができる。
As described above, according to the configuration of the present embodiment, in addition to the effect of the first embodiment, another state (intermediate state) is provided between the
なお、本実施例では、状態を切り替える際に中間状態を経由する場合について説明したが、撮像素子101の単位時間当たりの移動量を所定値以下に設定することでも同様の効果を得ることができる。
In this embodiment, the case of passing through the intermediate state when switching the state has been described, but the same effect can be obtained by setting the movement amount of the
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications and modifications can be made within the scope of the gist thereof.
100 撮像装置
101 撮像素子
102 カメラマイコン(制御部)
200 交換レンズ装置(レンズ装置)
210 撮像光学系(光学系)
100
200 Interchangeable lens device (lens device)
210 Imaging optical system (optical system)
Claims (8)
像ぶれ補正のために前記光学系の光軸に対して垂直な成分を含む方向へ移動可能な撮像素子と、
前記イメージサークルの半径と、前記撮像素子の最大像高および最大移動量の和との差分が閾値より小さい場合は前記撮像素子を移動させ、前記差分が前記閾値より大きい場合は前記撮像素子を移動させない制御部とを有することを特徴とする撮像装置。 An imaging device in which a lens device that stores the center and radius of an image circle of an optical system is communicably mounted.
An image sensor that can move in a direction that includes a component perpendicular to the optical axis of the optical system for image blur correction.
If the difference between the radius of the image circle and the sum of the maximum image height and the maximum movement amount of the image sensor is smaller than the threshold value, the image sensor is moved, and if the difference is larger than the threshold value, the image sensor is moved. An image pickup device characterized by having a control unit that does not allow the control.
請求項1乃至7の何れか一項に記載の撮像装置とを有することを特徴とする撮像システム。
A lens device that stores the center and radius of the image circle of the optical system,
An imaging system comprising the imaging apparatus according to any one of claims 1 to 7.
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