JP2021091327A - 車両用制動支援装置 - Google Patents
車両用制動支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021091327A JP2021091327A JP2019223895A JP2019223895A JP2021091327A JP 2021091327 A JP2021091327 A JP 2021091327A JP 2019223895 A JP2019223895 A JP 2019223895A JP 2019223895 A JP2019223895 A JP 2019223895A JP 2021091327 A JP2021091327 A JP 2021091327A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- braking
- target deceleration
- obstacle
- deceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 19
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 8
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 5
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/662—Electrical control in fluid-pressure brake systems characterised by specified functions of the control system components
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/58—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to speed and another condition or to plural speed conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
- B60T2201/022—Collision avoidance systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/03—Brake assistants
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
- B60T2210/30—Environment conditions or position therewithin
- B60T2210/32—Vehicle surroundings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2220/00—Monitoring, detecting driver behaviour; Signalling thereof; Counteracting thereof
- B60T2220/04—Pedal travel sensor, stroke sensor; Sensing brake request
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/50—Barriers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
Description
しかし、上記公開公報に記載された制動支援装置においては、制動支援の制動力は運転者の制動操作量が考慮されることなく衝突危険度が高いほど大きくなるよう演算される。そのため、衝突危険度が高く制動支援の制動力が高い値に演算され、運転者の制動操作量も大きい場合には、運転者の制動操作量と制動支援量との和に対応する制動力が発生されると、制動力が過剰になって車両の減速度が過剰になり、運転者が違和感を覚えることが避けられない。
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
相対距離及び相対速度に基づいて、自車両が障害物に衝突する危険度が高いほど高くなるアシストレベル(AL)を演算し、前記アシストレベルと前記制動操作関連量取得装置(18)により取得された制動操作関連量(Pmc)とに基づいて自車両の第二の目標減速度(Gbt2)を演算し、
第一及び第二の目標減速度のうち大きい方の重みが小さい方に比して大きくなるよう重み(R)を設定し、第一及び第二の目標減速度のうち大きい方を越えないよう演算される第一及び第二の目標減速度の重み和に基づいて自車両の最終の目標減速度(Gbt)を演算し、
自車両の減速度(Gb)が最終の目標減速度(Gbt)になるように制動装置(12)を制御することにより制動支援を行うよう構成されている。
本発明の一つの態様においては、制御装置(20,30)は、前記第一及び第二の目標減速度(Gbt1及びGbt2)のうち大きい方及び小さい方の重みをそれぞれ1及び0に設定する。
第一の実施形態にかかる制動支援装置10は、制動装置12を備えた車両14に適用され、自車両が障害物Xに衝突することを回避するために介入による制動支援(ブレーキアシスト)を行う。なお、車両14は、任意の車両であってよく、例えばエンジンを駆動力源とする車両、ハイブリッド車、電動機のみを駆動力源とする電気自動車の何れであってもよい。
図2は、第一の実施形態における衝突防止のための制動支援制御のメインルーチンを示すフローチャートであり、制動支援制御はPCS ECU20及び制動用ECU30の共働により達成される。図2に示されたフローチャートによる制動支援制御は、図には示されていないイグニッションスイッチがオンであるときに、所定の時間毎に繰返し実行される。以下の説明においては、図2に示されたフローチャートによる制動支援制御を単に「制御」と指称する。なお、図2においては、制動支援がBAと表記されている。
(1)MC圧Pmcが終了基準値Pmce(正の定数)以下である。
(2)車速が終了基準値以下である。
(3)障害物情報取得装置16のように制動支援を実行するに必要な機器が異常である。
(4)制動支援による制動力の付与が開始されてから終了基準時間以上経過している。
Drt=Dr−Gbt1・t2/2 (1)
Dr−Drt=Vr・t (2)
Gbt1=Vr2/{2(Dr−Drt)} (3)
Gbt2=(1+K)Gbt0 (4)
Gbt=(1−R)Gbt1+R・Gbt2 (5)
次に、制動支援が不要である場合及び制動支援が必要である場合について、第一の実施形態の作動を説明する。なお、制動支援が不要である場合における作動は、後述の第二の実施形態においても同様である。
衝突の可能性が低いことにより制動支援が不要である場合には、ステップ10において、アシストレベルALが0に判定され、ステップ20において、肯定判別が行われる。また、衝突の可能性があっても制動支援の開始条件が成立していないことにより制動支援が不要である場合には、ステップ20及び40において、否定判別が行われる。よって、ステップ50において、衝突防止のための制動支援が行われることなく、通常の制動力の制御が行われる。
衝突の可能性があり制動支援が必要である場合には、ステップ10において、アシストレベルALが1〜3の何れかに判定され、ステップ20において、否定判別が行われる。ステップ30及び40が実行されることにより、ステップ60、従ってステップ62〜80が実行される。
第二の実施形態の制動支援装置10は、第一の実施形態の制動支援装置と同様に構成されており、第二の実施形態の制動支援制御は、ステップ60を除き第一の実施形態の制動支援制御と同一である。第二の実施形態におけるステップ60は、図4に示されたサブルーチンに従って実行され、制動支援のための車両の目標減速度Gbtが演算される。
制動支援のための車両の目標減速度Gbtは、第一の目標減速度Gbt1が第二の目標減速度Gbt2以上であるときには第一の目標減速度Gbt1に設定され、第一の目標減速度Gbt1が第二の目標減速度Gbt2よりも小さいときには第二の目標減速度Gbt2に設定される。他の作動は第一の実施形態の作動と同一である。
次に、図6及び図7を参照して、前述の特許文献1に記載された制動支援装置の作動の具体例(図6)と対比して、第二の実施形態の作動の具体例(図7)を説明する。
Claims (3)
- 自車両の前方の障害物と自車両との間の相対距離及び相対速度の情報を取得する障害物情報取得装置と、運転者の制動操作関連量を取得する制動操作関連量取得装置と、前記自車両の制動装置を制御する制御装置と、を有する車両用制動支援装置において、
前記制御装置は、
前記障害物情報取得装置により取得された障害物と前記自車両との間の相対距離及び相対速度に基づいて、前記自車両が前記障害物に衝突することを回避するための前記自車両の第一の目標減速度を演算し、
前記相対距離及び相対速度に基づいて、前記自車両が前記障害物に衝突する危険度が高いほど高くなるアシストレベルを演算し、前記アシストレベルと前記制動操作関連量取得装置により取得された制動操作関連量とに基づいて前記自車両の第二の目標減速度を演算し、
前記第一及び第二の目標減速度のうち大きい方の重みが小さい方に比して大きくなるよう重みを設定し、第一及び第二の目標減速度のうち大きい方を越えないよう演算される前記第一及び第二の目標減速度の重み和に基づいて前記自車両の最終の目標減速度を演算し、
前記自車両の減速度が前記最終の目標減速度になるように前記制動装置を制御することにより制動支援を行うよう構成されていることを特徴とする車両用制動支援装置。 - 請求項1に記載の車両用制動支援装置において、前記制御装置は、前記第一及び第二の目標減速度のうち大きい方及び小さい方の重みをそれぞれ1及び0に設定することを特徴とする車両用制動支援装置。
- 請求項1又は2に記載の車両用制動支援装置において、前記制御装置は、前記アシストレベルが高いほど大きくなる上限値にて前記第二の目標減速度を制限することを特徴とする車両用制動支援装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019223895A JP7188374B2 (ja) | 2019-12-11 | 2019-12-11 | 車両用制動支援装置 |
CN202011257197.9A CN112937561B (zh) | 2019-12-11 | 2020-11-11 | 车辆用制动支援装置 |
DE102020132738.2A DE102020132738A1 (de) | 2019-12-11 | 2020-12-09 | Bremsunterstützungsvorrichtung für ein Fahrzeug |
US17/116,112 US20210179039A1 (en) | 2019-12-11 | 2020-12-09 | Braking assistance apparatus for a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019223895A JP7188374B2 (ja) | 2019-12-11 | 2019-12-11 | 車両用制動支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021091327A true JP2021091327A (ja) | 2021-06-17 |
JP7188374B2 JP7188374B2 (ja) | 2022-12-13 |
Family
ID=76085378
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019223895A Active JP7188374B2 (ja) | 2019-12-11 | 2019-12-11 | 車両用制動支援装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210179039A1 (ja) |
JP (1) | JP7188374B2 (ja) |
DE (1) | DE102020132738A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115214570B (zh) * | 2022-06-21 | 2023-06-06 | 佛山仙湖实验室 | 一种结合距离和时间因素的车辆分级制动控制方法及*** |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20050090955A1 (en) * | 2003-10-27 | 2005-04-28 | Engelman Gerald H. | Threat level identification and quantifying system |
JP2009154869A (ja) * | 2009-04-13 | 2009-07-16 | Toyota Motor Corp | 車輌の制動力制御装置 |
JP2015081075A (ja) * | 2013-10-24 | 2015-04-27 | トヨタ自動車株式会社 | 制動装置 |
-
2019
- 2019-12-11 JP JP2019223895A patent/JP7188374B2/ja active Active
-
2020
- 2020-12-09 DE DE102020132738.2A patent/DE102020132738A1/de active Pending
- 2020-12-09 US US17/116,112 patent/US20210179039A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20050090955A1 (en) * | 2003-10-27 | 2005-04-28 | Engelman Gerald H. | Threat level identification and quantifying system |
JP2009154869A (ja) * | 2009-04-13 | 2009-07-16 | Toyota Motor Corp | 車輌の制動力制御装置 |
JP2015081075A (ja) * | 2013-10-24 | 2015-04-27 | トヨタ自動車株式会社 | 制動装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102020132738A1 (de) | 2021-06-17 |
JP7188374B2 (ja) | 2022-12-13 |
US20210179039A1 (en) | 2021-06-17 |
CN112937561A (zh) | 2021-06-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3225486B1 (en) | Collision avoidance device | |
JP4412356B2 (ja) | 車両用衝突緩和装置 | |
JP6090065B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP3938023B2 (ja) | リスクポテンシャル算出装置、車両用運転操作補助装置、その装置を備える車両およびリスクポテンシャル演算方法 | |
JP6003854B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP6048370B2 (ja) | 制動装置 | |
JP5768891B2 (ja) | 車両の運転支援システム | |
JP7268612B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2003112618A (ja) | 車両用制動制御装置 | |
JPH09272363A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
CN109969150B (zh) | 安全行车驾驶辅助方法、***及车辆 | |
EP3738845B1 (en) | Vehicle control device | |
EP3225474A1 (en) | Collision avoidance device | |
JP2001113979A (ja) | 車両間距離および車両速度の制御方法ならびに制御システム | |
JP6772654B2 (ja) | 車両制動制御装置 | |
JP2020097346A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US11027710B2 (en) | Emergency braking system for a vehicle and method for controlling the emergency braking system | |
JP2018016189A (ja) | 速度制御装置 | |
JP2021091327A (ja) | 車両用制動支援装置 | |
JP5915499B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
CN112937561B (zh) | 车辆用制动支援装置 | |
JP6839407B2 (ja) | 車両の警報装置 | |
JP2015136957A (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP2023094785A (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及び、プログラム | |
JP4083552B2 (ja) | 車両用警報装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211224 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221027 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221101 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221114 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7188374 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |