JP2021083404A - 収穫機 - Google Patents
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Abstract
Description
図1、図2に、収穫機の一例である自脱型のコンバインが示されている。このコンバイン1には、機体10と、クローラ式の走行装置11と、が備えられている。機体10の前部には、圃場の植立穀稈を刈り取って収穫する収穫部12が設けられている。
自脱型のコンバイン1による圃場での収穫作業について、図3−6を参照しながら説明する。本実施形態では、図3に示されるように、圃場の外形が矩形である例が説明される。圃場の外側には、コンバイン1から排出された穀粒を運搬する運搬車CVが駐車しており、圃場内の運搬車CVの近傍位置に排出停車位置PP(図4〜6参照)が設定される。
図7に示されるように、コンバイン1の制御部80は、自車位置算出部81、領域算出部82、経路算出部83、走行制御部84、分草杆制御部85、排出制御部86、及び報知制御部87を備えている。
以下では、コンバイン1が図3に示される圃場で行う収穫作業の流れについて説明する。
〔1〕上記の実施形態では、自動収穫走行が開始する度に分草杆20が作業姿勢にされ、自動収穫走行が終了する度に分草杆20が収納姿勢にされる例が説明された。これを改変し、オペレータが自動走行開始ボタンを押すことにより収穫走行経路LIに沿った自動走行が開始する時に分草杆20が作業姿勢にされ、最後の収穫走行経路LIに沿った自動走行が終了し圃場の植立穀稈の収穫が完了した時に分草杆20が収納姿勢にされてもよい。また、αターン周回走行パターンによる自動走行(又はUターン周回走行パターンによる自動走行)が開始する時に分草杆20が作業姿勢にされ、終了した時に分草杆20が収納姿勢にされてもよい。換言すれば、ターン走行、排出走行、及び復帰走行の開始時・終了時の分草杆20の姿勢変更は、行われなくてもよいし、一部(例えば、ターン走行の開始時及び終了時の分草杆20の姿勢変更)が行われてもよい。
20 :分草杆
85 :分草杆制御部
LI1〜11:収穫走行経路(走行経路)
PP :排出停車位置
RP :収穫再開位置
Claims (6)
- 自動走行可能な収穫機であって、
機体の横側部に設けられると共に機体横方向外側へ張り出した作業姿勢と前記作業姿勢よりも機体横方向内側に位置する収納姿勢とに姿勢変更可能に構成される分草杆と、
自動走行中に前記分草杆の姿勢変更を自動的に制御する分草杆制御部と、を備え、
前記分草杆制御部は、走行経路上を自動走行しながら植立穀稈を収穫する自動収穫走行の開始時に前記分草杆を前記作業姿勢にする収穫機。 - 前記分草杆制御部は、前記自動収穫走行の終了時に前記分草杆を前記収納姿勢にする請求項1に記載の収穫機。
- 前記分草杆制御部は、自動収穫走行と自動収穫走行との間に行われるターン走行の開始時に前記分草杆を前記収納姿勢にする請求項1又は2に記載の収穫機。
- 前記分草杆制御部は、前記ターン走行の終了時に前記分草杆を前記作業姿勢にする請求項3に記載の収穫機。
- 前記分草杆制御部は、穀粒を排出する際の排出停車位置まで自動走行する排出走行の開始時に前記分草杆を前記収納姿勢にする請求項1から4のいずれか1項に記載の収穫機。
- 前記分草杆制御部は、前記排出停車位置から植立穀稈の収穫を再開する収穫再開位置まで自動走行する復帰走行の終了時に前記分草杆を前記作業姿勢にする請求項5に記載の収穫機。
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