JP2019136039A - 作業車支援システム - Google Patents
作業車支援システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019136039A JP2019136039A JP2019051527A JP2019051527A JP2019136039A JP 2019136039 A JP2019136039 A JP 2019136039A JP 2019051527 A JP2019051527 A JP 2019051527A JP 2019051527 A JP2019051527 A JP 2019051527A JP 2019136039 A JP2019136039 A JP 2019136039A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- travel
- route
- vehicle
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 49
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 29
- 230000008859 change Effects 0.000 description 38
- 235000013339 cereals Nutrition 0.000 description 34
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 23
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 22
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 12
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 12
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 12
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 8
- 241000209140 Triticum Species 0.000 description 6
- 235000021307 Triticum Nutrition 0.000 description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 6
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 6
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 6
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 6
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 6
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 4
- 241001124569 Lycaenidae Species 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 235000012054 meals Nutrition 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
Images
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
このような従来技術の実情から、外形マップが準備されていない作業地での自動作業走行経路を算定するためのさらに効果的な技術が所望されている。
(1)走行軌跡点群である周回走行ログから、ノイズ的な自車位置データをフィルタリングで取り除き、走行軌跡に属すると見なされるデータ群だけを抽出する。
(2)抽出されたデータ群の重心位置を算定する。
(3)基準点(一般には作業車の回り作業終点)を基点として、抽出データ群の各点の重心に対する方位を算定する。
(4)算定された各点の方位から重心位置を基準中心とする360度分(非作業領域1周分)のデータを処理対象データとして抽出する。
(5)抽出された処理対象データを多角形(図1では四角形)の各辺に属する辺要素として区分けする。
(6)区分けされた各辺の辺要素を線形近似し、各辺を示す近似直線式を算定し、各辺の交点座標を算定する。
(7)車体における自車位置の基準箇所と作業幅とに基づいて未作業領域の外形マップを算定する。
モード1:目標走行経路が複数通り生成され、複数通りの目標走行経路がモニタ画面等に表示され、オペレータによる選択により、実行するべき目標走行経路が決定される。
モード2:生成された目標走行経路を実行した際の所要走行時間が走行条件の1つとして予測され、最も短時間の目標走行経路が自動的に選択される。
モード3:複数通りの目標走行経路がその所要走行時間とともに表示され、オペレータによる選択により、実行するべき目標走行経路が決定される。
(1)上述した実施形態では、作業車の実際の走行軌跡の目標走行経路からの偏差が所定値を超えた場合や、オーバ―ラップ量が前もって設定されているオーバーラップ量を所定量以上ずれた場合、目標走行経路が新たに算定されたが、操作員の判断に基づいて任意のタイミングで目標走行経路を再算定することも可能である。
(2)上述した実施形態では、コンバインの制御系は、中継ユニット5Cでブリッジされた第1車載ネットワーク5Aと第2車載ネットワーク5Bとを備えていたが、3つ以上の車載ネットワークを備えてもよいし、単一の車載ネットワークで構成してもよい。第1車載ネットワーク5Aを従来の手動走行車両の車載ネットワークとすれば、従来の手動走行車両に自動走行機能を付加する場合、中継ユニット5Cでブリッジされ第2車載ネットワーク5Bに自動走行に関する機能ブロックを構築することで、従来の手動走行車両の車載ネットワークを実質的にそのまま流用することができるという利点が得られる。
(3)上述した実施形態では、コンバインに搭乗している操作員によって手動走行操作ユニット9が操作されることで手動走行する構成としたが、自動走行用リモコン95からの信号が入力信号処理ユニット50に入力されるように構成され、車外にいる操作員によって自動走行用リモコン95が操作されることで手動走行するように構成されていてもよい。この場合、モニタ134の代わりとして、スマートフォンやタブレット端末が採用され、車外にいる操作員によってモニタ134の操作等されるように構成すると好適である。
(4)
上述した実施形態では、外形マップが算定された後の自動作業走行(中央作業走行)のための目標走行経路として、図1に示すように、往復の直線作業走行を180度Uターン走行でつないでいくものが取り上げられた。以下に、それ以外の目標走行経路の例を説明する。
(a)図7で示された目標走行経路は、外側から中心に向けて四角形の渦巻き状に走行するものであり、その直線経路を接続する90度角部は、後進を組み合わせた切り返し走行経路となっている。この切り返し走行経路を説明する。この切り返し走行経路は、切り返し走行経路に入る前の入側直線経路L1から、ほぼ直線状に、あるいは渦巻方向に曲がりながら(図面では直線で示されている)前進走行する第1経路r1、逆方向の操舵角で後進走行する第2経路r2、切り返し走行経路から次の出側直線経路L2に向かって前進走行する第3経路r3からなる。なお、第2経路r2は、第3経路r3がほぼ直線となるような位置まで延びると好都合である。図7では、切り返し走行は外周の4つだけしか示されていないが、全ての90度角部で取り入れることができる。
(b)図8で示された目標走行経路は、平行に並んだ直線経路L1〜L6を2つ経路毎に180度Uターン経路でつなぐものである。その際、180度Uターン経路は1つ以上の直線経路を跨ぐ。つまり、Uターン経路でつながれる2つの直線経路の間に1つ以上の直線経路が挟まれるのである。この目標走行経路では、直線経路L1は、2つの直線経路L2,L3を間に挟む180度Uターン経路S1によって直線経路L4につながれる。次に、直線経路L4は、直線経路L3を間に挟む180度Uターン経路S2によって直線経路L2につながれる。さらに、直線経路L2は、2つの直線経路L3,L4を間に挟む180度Uターン経路S3によって直線経路L5につながれる。このように、180度Uターン経路は、1つ以上の直線経路を挟んで次の直線経路につながるため、曲率半径が大きくなって旋回しやすくなり、結果的に高速走行が可能となる利点をもつ。
(c)図9で示された目標走行経路は、図7の目標走行経路と図8の目標走行経路との組み合わせである。つまり、その外側の走行経路には、図7に示された、切り返し走行経路が用いられている。その内側の走行経路には、図8に示された走行経路が用いられており、これは、1つ以上の直線経路を間に挟む180度Uターン経路を用いた走行経路である。
31 :引起装置
32 :刈取装置
33 :搬送装置
5A :第1車載ネットワーク
5B :第2車載ネットワーク
5C :中継ユニット
50 :入力信号処理ユニット
52 :手動走行制御ユニット
53 :機器制御ユニット
531 :走行機器制御部
532 :作業機器制御部
54 :エンジン制御ユニット
55 :報知ユニット
61 :自動走行制御ユニット
62 :自車位置検出モジュール
620 :自車位置検出ボックス
621 :衛星航法用モジュール
622 :慣性航法用モジュール
63 :外形マップ算定部
64 :経路算定部
73 :報知デバイス
731 :報知灯
8 :作業状態検出機器
9 :手動走行操作ユニット
90 :オートパイロットON・OFFスイッチ
91 :操縦レバー
92 :主変速レバー
95 :自動走行用リモコン
96 :ティーチング走行ON・OFFスイッチ
このような従来技術の実情から、外形マップが準備されていない作業地での自動作業走行経路を算定するためのさらに効果的な技術が所望されている。
(1)走行軌跡点群である周回走行ログから、ノイズ的な自車位置データをフィルタリングで取り除き、走行軌跡に属すると見なされるデータ群だけを抽出する。
(2)抽出されたデータ群の重心位置を算定する。
(3)基準点(一般には作業車の回り作業終点)を基点として、抽出データ群の各点の重心に対する方位を算定する。
(4)算定された各点の方位から重心位置を基準中心とする360度分(非作業領域1周分)のデータを処理対象データとして抽出する。
(5)抽出された処理対象データを多角形(図1では四角形)の各辺に属する辺要素として区分けする。
(6)区分けされた各辺の辺要素を線形近似し、各辺を示す近似直線式を算定し、各辺の交点座標を算定する。
(7)車体における自車位置の基準箇所と作業幅とに基づいて未作業領域の外形マップを算定する。
モード1:目標走行経路が複数通り生成され、複数通りの目標走行経路がモニタ画面等に表示され、オペレータによる選択により、実行するべき目標走行経路が決定される。
モード2:生成された目標走行経路を実行した際の所要走行時間が走行条件の1つとして予測され、最も短時間の目標走行経路が自動的に選択される。
モード3:複数通りの目標走行経路がその所要走行時間とともに表示され、オペレータによる選択により、実行するべき目標走行経路が決定される。
(1)上述した実施形態では、作業車の実際の走行軌跡の目標走行経路からの偏差が所定値を超えた場合や、オーバ―ラップ量が前もって設定されているオーバーラップ量を所定量以上ずれた場合、目標走行経路が新たに算定されたが、操作員の判断に基づいて任意のタイミングで目標走行経路を再算定することも可能である。
(2)上述した実施形態では、コンバインの制御系は、中継ユニット5Cでブリッジされた第1車載ネットワーク5Aと第2車載ネットワーク5Bとを備えていたが、3つ以上の車載ネットワークを備えてもよいし、単一の車載ネットワークで構成してもよい。第1車載ネットワーク5Aを従来の手動走行車両の車載ネットワークとすれば、従来の手動走行車両に自動走行機能を付加する場合、中継ユニット5Cでブリッジされ第2車載ネットワーク5Bに自動走行に関する機能ブロックを構築することで、従来の手動走行車両の車載ネットワークを実質的にそのまま流用することができるという利点が得られる。
(3)上述した実施形態では、コンバインに搭乗している操作員によって手動走行操作ユニット9が操作されることで手動走行する構成としたが、自動走行用リモコン95からの信号が入力信号処理ユニット50に入力されるように構成され、車外にいる操作員によって自動走行用リモコン95が操作されることで手動走行するように構成されていてもよい。この場合、モニタ134の代わりとして、スマートフォンやタブレット端末が採用され、車外にいる操作員によってモニタ134の操作等されるように構成すると好適である。
(4)
上述した実施形態では、外形マップが算定された後の自動作業走行(中央作業走行)のための目標走行経路として、図1に示すように、往復の直線作業走行を180度Uターン走行でつないでいくものが取り上げられた。以下に、それ以外の目標走行経路の例を説明する。
(a)図7で示された目標走行経路は、外側から中心に向けて四角形の渦巻き状に走行するものであり、その直線経路を接続する90度角部は、後進を組み合わせた切り返し走行経路となっている。この切り返し走行経路を説明する。この切り返し走行経路は、切り返し走行経路に入る前の入側直線経路L1から、ほぼ直線状に、あるいは渦巻方向に曲がりながら(図面では直線で示されている)前進走行する第1経路r1、逆方向の操舵角で後進走行する第2経路r2、切り返し走行経路から次の出側直線経路L2に向かって前進走行する第3経路r3からなる。なお、第2経路r2は、第3経路r3がほぼ直線となるような位置まで延びると好都合である。図7では、切り返し走行は外周の4つだけしか示されていないが、全ての90度角部で取り入れることができる。
(b)図8で示された目標走行経路は、平行に並んだ直線経路L1〜L6を2つ経路毎に180度Uターン経路でつなぐものである。その際、180度Uターン経路は1つ以上の直線経路を跨ぐ。つまり、Uターン経路でつながれる2つの直線経路の間に1つ以上の直線経路が挟まれるのである。この目標走行経路では、直線経路L1は、2つの直線経路L2,L3を間に挟む180度Uターン経路S1によって直線経路L4につながれる。次に、直線経路L4は、直線経路L3を間に挟む180度Uターン経路S2によって直線経路L2につながれる。さらに、直線経路L2は、2つの直線経路L3,L4を間に挟む180度Uターン経路S3によって直線経路L5につながれる。このように、180度Uターン経路は、1つ以上の直線経路を挟んで次の直線経路につながるため、曲率半径が大きくなって旋回しやすくなり、結果的に高速走行が可能となる利点をもつ。
(c)図9で示された目標走行経路は、図7の目標走行経路と図8の目標走行経路との組み合わせである。つまり、その外側の走行経路には、図7に示された、切り返し走行経路が用いられている。その内側の走行経路には、図8に示された走行経路が用いられており、これは、1つ以上の直線経路を間に挟む180度Uターン経路を用いた走行経路である。
31 :引起装置
32 :刈取装置
33 :搬送装置
5A :第1車載ネットワーク
5B :第2車載ネットワーク
5C :中継ユニット
50 :入力信号処理ユニット
52 :手動走行制御ユニット
53 :機器制御ユニット
531 :走行機器制御部
532 :作業機器制御部
54 :エンジン制御ユニット
55 :報知ユニット
61 :自動走行制御ユニット
62 :自車位置検出モジュール
620 :自車位置検出ボックス
621 :衛星航法用モジュール
622 :慣性航法用モジュール
63 :外形マップ算定部
64 :経路算定部
73 :報知デバイス
731 :報知灯
8 :作業状態検出機器
9 :手動走行操作ユニット
90 :オートパイロットON・OFFスイッチ
91 :操縦レバー
92 :主変速レバー
95 :自動走行用リモコン
96 :ティーチング走行ON・OFFスイッチ
Claims (1)
- 衛星航法により、作業車の自車位置を検出する自車位置検出モジュールと、
作業予定領域の外周を周回作業走行する際に前記自車位置検出モジュールによって取得された自車位置データから、前記作業予定領域内の未作業領域の外形マップを算定する未作業領域外形マップ算定部と、を備える作業車支援システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019051527A JP6749448B2 (ja) | 2019-03-19 | 2019-03-19 | 作業車支援システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019051527A JP6749448B2 (ja) | 2019-03-19 | 2019-03-19 | 作業車支援システム |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015180940A Division JP6502221B2 (ja) | 2015-09-14 | 2015-09-14 | 作業車支援システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019136039A true JP2019136039A (ja) | 2019-08-22 |
JP6749448B2 JP6749448B2 (ja) | 2020-09-02 |
Family
ID=67692324
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019051527A Active JP6749448B2 (ja) | 2019-03-19 | 2019-03-19 | 作業車支援システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6749448B2 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022011849A (ja) * | 2020-06-30 | 2022-01-17 | 株式会社クボタ | 農作業機 |
JP2022011847A (ja) * | 2020-06-30 | 2022-01-17 | 株式会社クボタ | 農作業機及び農作業機の自動走行方法 |
JP2022013552A (ja) * | 2020-06-30 | 2022-01-18 | 株式会社クボタ | 農作業機 |
JP2022081791A (ja) * | 2020-11-20 | 2022-06-01 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 走行経路生成システム、走行経路生成方法、及び走行経路生成プログラム |
WO2022118567A1 (ja) * | 2020-12-02 | 2022-06-09 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 作業車両及び作業車両制御方法 |
JP2023049711A (ja) * | 2021-09-29 | 2023-04-10 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
WO2023221501A1 (zh) * | 2022-05-20 | 2023-11-23 | 丰疆智能科技股份有限公司 | 农机信息共享方法、***、电子设备及存储介质 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022087960A (ja) * | 2020-12-02 | 2022-06-14 | ヤンマーホールディングス株式会社 | コンバインおよび未作業地算出方法 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5911409A (ja) * | 1982-07-13 | 1984-01-21 | Kubota Ltd | 無人走行作業車 |
JPH09178481A (ja) * | 1995-12-25 | 1997-07-11 | Kubota Corp | 作業車の走行用データ作成装置及び誘導制御装置 |
JP2004008186A (ja) * | 2002-06-11 | 2004-01-15 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 農業用作業車 |
JP2004354117A (ja) * | 2003-05-28 | 2004-12-16 | Yanmar Co Ltd | ナビゲーションシステム |
US20050273253A1 (en) * | 2004-06-03 | 2005-12-08 | Norbert Diekhans | Route planning system and method for agricultural working machines |
US20050284119A1 (en) * | 2004-06-28 | 2005-12-29 | Andreas Brunnert | Method and device for controlling an agricultural working machine |
JP2015112071A (ja) * | 2013-12-12 | 2015-06-22 | 株式会社クボタ | 圃場作業機 |
WO2015133585A1 (ja) * | 2014-03-07 | 2015-09-11 | ヤンマー株式会社 | 農作物収穫装置 |
JP6502221B2 (ja) * | 2015-09-14 | 2019-04-17 | 株式会社クボタ | 作業車支援システム |
-
2019
- 2019-03-19 JP JP2019051527A patent/JP6749448B2/ja active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5911409A (ja) * | 1982-07-13 | 1984-01-21 | Kubota Ltd | 無人走行作業車 |
JPH09178481A (ja) * | 1995-12-25 | 1997-07-11 | Kubota Corp | 作業車の走行用データ作成装置及び誘導制御装置 |
JP2004008186A (ja) * | 2002-06-11 | 2004-01-15 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 農業用作業車 |
JP2004354117A (ja) * | 2003-05-28 | 2004-12-16 | Yanmar Co Ltd | ナビゲーションシステム |
US20050273253A1 (en) * | 2004-06-03 | 2005-12-08 | Norbert Diekhans | Route planning system and method for agricultural working machines |
US20050284119A1 (en) * | 2004-06-28 | 2005-12-29 | Andreas Brunnert | Method and device for controlling an agricultural working machine |
JP2015112071A (ja) * | 2013-12-12 | 2015-06-22 | 株式会社クボタ | 圃場作業機 |
WO2015133585A1 (ja) * | 2014-03-07 | 2015-09-11 | ヤンマー株式会社 | 農作物収穫装置 |
JP6502221B2 (ja) * | 2015-09-14 | 2019-04-17 | 株式会社クボタ | 作業車支援システム |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022011849A (ja) * | 2020-06-30 | 2022-01-17 | 株式会社クボタ | 農作業機 |
JP2022011847A (ja) * | 2020-06-30 | 2022-01-17 | 株式会社クボタ | 農作業機及び農作業機の自動走行方法 |
JP2022013552A (ja) * | 2020-06-30 | 2022-01-18 | 株式会社クボタ | 農作業機 |
JP7387572B2 (ja) | 2020-06-30 | 2023-11-28 | 株式会社クボタ | 農作業機 |
JP7403397B2 (ja) | 2020-06-30 | 2023-12-22 | 株式会社クボタ | 農作業機 |
JP2022081791A (ja) * | 2020-11-20 | 2022-06-01 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 走行経路生成システム、走行経路生成方法、及び走行経路生成プログラム |
JP7454487B2 (ja) | 2020-11-20 | 2024-03-22 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 走行経路生成システム、走行経路生成方法、及び走行経路生成プログラム |
WO2022118567A1 (ja) * | 2020-12-02 | 2022-06-09 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 作業車両及び作業車両制御方法 |
JP2023049711A (ja) * | 2021-09-29 | 2023-04-10 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
JP7447881B2 (ja) | 2021-09-29 | 2024-03-12 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
WO2023221501A1 (zh) * | 2022-05-20 | 2023-11-23 | 丰疆智能科技股份有限公司 | 农机信息共享方法、***、电子设备及存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6749448B2 (ja) | 2020-09-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2017047181A1 (ja) | 作業車支援システム | |
JP2019136039A (ja) | 作業車支援システム | |
CN111386030B (zh) | 自动行驶***、自动行驶管理程序及方法、记录介质 | |
WO2019124217A1 (ja) | 作業車、作業車のための走行経路選択システム、及び、走行経路算出システム | |
WO2020026651A1 (ja) | 収穫機、走行システム、走行方法、走行プログラム、及び、記憶媒体 | |
JP7174484B2 (ja) | 農作業車 | |
JP6842907B2 (ja) | 作業車自動走行システム | |
JP2020018236A (ja) | 収穫機 | |
JP7423666B2 (ja) | 収穫機 | |
JP2020080751A (ja) | 収穫機 | |
KR20230113543A (ko) | 작업 차량 및 포장 외형 생성 방법 | |
JP2019110781A (ja) | 収穫機制御システム | |
WO2018139143A1 (ja) | コンバイン、収穫機、及び、自動操舵システム | |
JP2019106927A (ja) | 領域決定システム | |
WO2022071382A1 (ja) | 農作業機、農作業機制御プログラム、農作業機制御プログラムを記録した記録媒体、農作業機制御方法 | |
WO2022118567A1 (ja) | 作業車両及び作業車両制御方法 | |
JP7262534B2 (ja) | 作業車自動走行システム及び収穫機 | |
WO2022004698A1 (ja) | 農作業機、農作業機制御プログラム、農作業機制御プログラムを記録した記録媒体、農作業機制御方法 | |
JP7030662B2 (ja) | 収穫機 | |
KR20210067924A (ko) | 자동 주행 제어 시스템, 콤바인 및 수확기 | |
JP7403397B2 (ja) | 農作業機 | |
JP6952597B2 (ja) | 作業車 | |
KR20230141461A (ko) | 제어 장치 및 작업 차량 | |
US20240168482A1 (en) | Autonomous Travel Method, Work Vehicle, And Autonomous Travel System | |
KR20230141458A (ko) | 제어 장치 및 작업 차량 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190417 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190510 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190513 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A132 Effective date: 20200428 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200714 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200811 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6749448 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |