JP7262377B2 - コンバイン - Google Patents
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Description
図1に示すように、自脱型のコンバイン1は、クローラ式の走行装置11、運転部12、脱穀装置13、穀粒タンク14、刈取部H、藁排出装置17、穀粒排出装置18、衛星測位モジュール80を備えている。
図5に示すように、コンバイン1は、動力伝達機構5及び制御部20を備えている。エンジン2から出力された動力は、動力伝達機構5及び走行装置11に分配される。
以下では、コンバイン1による収穫作業の例として、コンバイン1が、図2に示す圃場で収穫作業を行う場合の流れについて説明する。
図5に示すように、制御部20は、昇降制御部25を有している。また、図1及び図5に示すように、コンバイン1は、刈取シリンダ31を備えている。
図5に示すように、制御部20は、駆動制御部26を有している。駆動制御部26は、コンバイン1の自動走行中に、動力伝達機構5における動力伝達状態を自動的に制御するように構成されている。これにより、駆動制御部26は、自動走行中に刈取部Hとフィードチェーン3と脱穀装置13との駆動を自動的に制御する。
図5に示すように、制御部20は、排出決定部27を有している。また、コンバイン1は、貯留量検知部33を備えている。貯留量検知部33は、穀粒タンク14に貯留されている穀粒の量を検知する。本実施形態において、貯留量検知部33は、ロードセルにより構成されている。貯留量検知部33による検知結果は、排出決定部27へ送られる。
図5に示すように、自車位置算出部21により算出されたコンバイン1の経時的な位置座標は、駆動制御部26へ送られる。駆動制御部26は、自車位置算出部21から受け取ったコンバイン1の経時的な位置座標に基づいて、圃場におけるコンバイン1の走行軌跡を算出する。そして、駆動制御部26は、算出されたコンバイン1の走行軌跡に基づいて、外周領域SAと、作業対象領域CAと、を経時的に算出する。
(1)走行装置11は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。
3 フィードチェーン
13 脱穀装置
14 穀粒タンク
25 昇降制御部
26 駆動制御部
27 排出決定部
33 貯留量検知部
C 穀稈
CA 作業対象領域(未刈領域)
H 刈取部
H1 基準高さ
PP 排出地点
SA 外周領域(既刈領域)
TB1 第1期間
TB2 第2期間
Claims (6)
- 自動走行可能なコンバインであって、
圃場の植立穀稈を刈り取る刈取部と、
前記刈取部により刈り取られた穀稈を挟持搬送するフィードチェーンと、
前記フィードチェーンにより挟持搬送されている穀稈を脱穀処理する脱穀装置と、
前記脱穀装置によって脱穀された穀粒を貯留する穀粒タンクと、
自動走行中に機体に対する前記刈取部の昇降を自動的に制御する昇降制御部と、
自動走行中に前記刈取部と前記フィードチェーンと前記脱穀装置との駆動を自動的に制御する駆動制御部と、を備え、
前記昇降制御部は、未刈領域から既刈領域への進入時に、前記刈取部を上昇させるように構成されており、
前記駆動制御部は、前記穀粒タンクから穀粒を排出するための排出地点へ向かって走行する際、未刈領域から既刈領域へ進入した時点から所定の第1期間に亘って前記フィードチェーン及び前記脱穀装置の駆動を継続すると共に前記第1期間が経過した時点で前記脱穀装置の駆動を停止する排出時制御を実行し、
前記駆動制御部は、前記排出地点へ向かって走行しないときには、前記排出時制御を実行しないコンバイン。 - 前記駆動制御部は、前記排出時制御において、前記第1期間が経過した時点で前記フィードチェーンの駆動を停止するように構成されている請求項1に記載のコンバイン。
- 前記第1期間は、穀稈が前記刈取部により刈り取られてから前記フィードチェーンにおける搬送終点に達するまでに要する時間以上の長さを有する請求項1または2に記載のコンバイン。
- 前記駆動制御部は、前記排出時制御において、未刈領域から既刈領域へ進入した時点から所定の第2期間に亘って前記刈取部の駆動を継続すると共に前記第2期間が経過した時点で前記刈取部の駆動を停止するように構成されており、
前記第2期間は前記第1期間以下の長さを有する請求項1から3の何れか一項に記載のコンバイン。 - 前記駆動制御部の制御モードは、前記刈取部の高さが所定の基準高さに達した場合に前記フィードチェーンの駆動を停止する自動停止制御を実行する自動停止オンモードと、前記刈取部の高さが前記基準高さに達した場合に前記自動停止制御を実行しない自動停止オフモードと、の間で切替可能であり、
前記駆動制御部の制御モードが前記自動停止オンモードである場合、前記駆動制御部は、前記排出地点へ向かって走行する際、前記自動停止制御に優先して前記排出時制御を実行する請求項1から4の何れか一項に記載のコンバイン。 - 前記穀粒タンクに貯留されている穀粒の量を検知する貯留量検知部と、
前記貯留量検知部による検知結果に基づいて前記排出地点へ向かって走行するか否かを決定する排出決定部と、を備える請求項1から5の何れか一項に記載のコンバイン。
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