KR20210067923A - 콤바인 및 수확기 - Google Patents

Abstract

예취부가 가능한 한 기예취 영역의 볏짚 부스러기 등을 들어 올리지 않고, 탈곡 효율이 향상된 콤바인의 제공.
기체 전방부에 마련되고, 포장의 작물을 예취하는 예취부(H)와, 예취부(H)를 롤링시켜 예취부(H)의 좌우의 기울기를 변경 가능한 예취 경사 변경 기구와, 좌우 방향에 있어서 예취부(H)의 어느 영역에 작물이 들어오는지를 판정하는 작물 영역 판정부와, 작물 영역 판정부에 의해 작물이 예취부(H)에 대하여 좌우 일방측에 치우쳐서 들어오는 치우침 상태가 판정되면, 예취부(H) 중 작물이 들어오고 있지 않는 좌우 타방측의 부분의 높이 위치를, 예취부(H) 중 좌우 일방측의 부분의 높이 위치보다 높게 하도록, 예취 경사 변경 기구에 예취부(H)의 좌우의 기울기를 변경시키는 경사 제어가 가능한 경사 제어부가 구비되어 있다.
또한, 자동 주행 가능한 수확기에 있어서 진로 수정 시의 작물의 손실을 억제할 수 있는 수단을 제공하는 것.
설정된 주행 경로를 따라 자동 주행 가능한 수확기이며, 포장의 작물을 수확하는 수확부와, 수확부 및 주행 기체의 동작을 제어하는 제어부를 구비한다. 제어부는, 포장의 작물을 수확하면서 자동 주행하는 자동 수확 주행에 있어서, 주행 기체가 주행 경로(LI)로부터 어긋나서 주행하고 있음에 따라 리트라이 처리를 실행한다. 리트라이 처리에 있어서, 제어부는, 주행 기체를 정차시키고, 계속해서 수확부를 동작시키고, 계속해서 주행 기체를 후진시킨다.
또한, 조작 잊어버림에 의해 분초 레버의 자세가 부적절하게 되는 것을 방지함과 함께, 수확기의 자동 주행에 있어서 생력화를 실현하는 수단을 제공하는 것.
자동 주행 가능한 수확기이며, 기체의 횡측부에 마련됨과 함께 기체 횡방향 외측으로 돌출된 작업 자세와 작업 자세보다 기체 횡방향 내측에 위치하는 수납 자세로 자세 변경 가능하게 구성되는 분초 레버(2020)와, 자동 주행 중에 분초 레버(2020)의 자세 변경을 자동적으로 제어하는 분초 레버 제어부(2085)를 구비한다. 분초 레버 제어부(2085)는, 주행 경로 상을 자동 주행하면서 식립 곡간을 수확하는 자동 수확 주행의 개시 시에 분초 레버(2020)를 작업 자세로 한다.

Description

콤바인 및 수확기{COMBINE AND HARVESTER}

본 발명은 콤바인에 관한 것이다.

또한, 본 발명은 수확기에 관한 것이다.

예를 들어 특허문헌 1에 개시된 콤바인에서는, 콤바인이 외주 영역보다 내측에 있어서의 내측 영역(문헌에서는 「작업 대상 영역」)을 왕복 주행하면서 작물을 예취한다.

또한, 특허문헌 2에는 예취부를 구비한 자탈형 콤바인이 기재되어 있다. 예취부에는, 포장의 곡간을 일으키는 복수의 일으킴 장치, 일으켜진 곡간을 절단하는 바리캉식 절단 장치, 예취 곡간을 후방으로 반송하는 곡간 반송 장치가 구비되어 있다.

또한, 특허문헌 3에는 분초 레버를 구비한 콤바인이 기재되어 있다. 분초 레버는, 운전부에 마련한 레버를 통한 수동 조작에 의해 분초 작업 자세와 수납 자세로 자세 변경 가능하게 구성되어 있다. 분초 레버는, 분초 작업 자세에 있을 때, 전처리부의 측부로부터 돌출되어 미예취 곡간을 분초하여, 미예취 곡간의 기체에의 접촉을 억제한다.

일본 특허 공개 제2019-110762호 공보 일본 특허 공개 제2019-10015호 공보 일본 특허 공개 제2011-160691호 공보

그런데, 콤바인이 작물을 예취한 후의 기예취 영역에는, 탈곡 처리 후에 콤바인으로부터 배출된 볏짚 부스러기 등이 산란되어 있다. 이 때문에, 예취부가 기예취 영역에 비어져 나온 상태에서, 예취부에 의한 작물의 예취가 행해지면, 기예취 영역에 산란된 볏짚 부스러기 등이 예취부에 의해 들어 올려지는 경우를 생각할 수 있다. 이렇게 되면, 이 볏짚 부스러기 등이 예취 곡간과 함께 반송 장치에 의해 탈곡 장치로 반송되어, 탈곡 처리되는 곡립에 볏짚 부스러기 등이 섞이거나, 탈곡 처리의 부하가 불필요하게 증대되거나 할 우려가 있다.

본 발명의 목적은, 예취부가 가능한 한 기예취 영역의 볏짚 부스러기 등을 들어 올리지 않고, 탈곡 효율이 향상된 콤바인을 제공하는 데 있다.

또한, 근년, 콤바인을 자동 주행시켜 포장의 작물을 수확하는 기술이 보급되기 시작하고 있다. 자동 주행은, GPS 위성으로부터의 신호에 기초하여 자차 위치를 산출하고, 기체가 설정된 주행 경로를 따라 주행하도록 주행 장치를 제어함으로써 실행된다.

GPS 신호의 수신 불량이 발생하거나, 포장의 상태가 나빠서 기체의 횡방향 미끄럼 등이 발생하면, 주행 기체가 주행 경로로부터 어긋나서 주행할 가능성이 있다. 그렇게 되면, 본래는 예취부에 의해 예취될 것인 곡간이 수확되지 않고 포장에 남게 되므로, 콤바인을 정차ㆍ후진시켜 진로 수정을 행할 필요가 있다.

예취부는, 차속에 연동된 속도로 구동되며, 콤바인이 정차하면 동작이 정지된다. 작물을 수확하면서 주행하고 있는 콤바인이 정차하면, 절단 장치에 절단되기 직전의 곡간이, 상부가 일으킴 장치나 곡간 반송 장치에 보유 지지된 상태로 될 가능성이 있다. 이 상태에서 콤바인을 후진시키면, 상부가 보유 지지된 미절단의 곡간이 지면에서 뽑히거나, 예취부의 내부에서 찢기거나, 곡립이 탈락하거나 하여 작물의 손실이 발생할 가능성이 있다.

본 발명의 목적은, 자동 주행 가능한 수확기에 있어서 진로 수정 시의 작물의 손실을 억제할 수 있는 수단을 제공하는 데 있다.

또한, 특허문헌 3의 콤바인에서는, 분초 레버의 자세 변경이 수동 조작에 의해 행해지기 때문에, 오퍼레이터가 조작을 잊은 경우에는, 분초 레버가 수납 자세로 된 채 수확 주행이 행해져 버릴 가능성이 있다. 또한 근년, 콤바인을 자동 주행시켜 포장의 작물을 수확하는 기술이 보급되기 시작하고 있는데, 이러한 자동 작업에 있어서는 오퍼레이터의 수동 조작을 요하지 않게 하여 생력화하는 것이 바람직하다.

본 발명의 목적은, 조작 잊어버림에 의해 분초 레버의 자세가 부적절하게 되는 것을 방지함과 함께, 수확기의 자동 주행에 있어서 생력화를 실현하는 수단을 제공하는 데 있다.

본 발명에 따른 콤바인에서는, 기체 전방부에 마련되고, 포장의 작물을 예취하는 예취부와, 상기 예취부를 롤링시켜 상기 예취부의 좌우의 기울기를 변경 가능한 예취 경사 변경 기구와, 좌우 방향에 있어서 상기 예취부의 어느 영역에 작물이 들어오는지를 판정하는 작물 영역 판정부와, 상기 작물 영역 판정부에 의해 작물이 상기 예취부에 대하여 좌우 일방측에 치우쳐서 들어오는 치우침 상태가 판정되면, 상기 예취부 중 작물이 들어오고 있지 않는 좌우 타방측의 부분의 높이 위치를, 상기 예취부 중 상기 좌우 일방측의 부분의 높이 위치보다 높게 하도록, 상기 예취 경사 변경 기구에 상기 예취부의 좌우의 기울기를 변경시키는 경사 제어가 가능한 경사 제어부가 구비되어 있는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 예취부 중 좌우 일방측의 부분의 높이 위치와, 예취부 중 좌우 타방측의 부분의 높이 위치가 각각 별도로 변경 가능하게 구성되어 있다. 작물이 상기 예취부에 대하여 좌우 일방측에 치우쳐서 들어오는 치우침 상태에서는, 예취부가 기예취 영역에 비어져 나오면서 콤바인의 예취 주행이 행해질 가능성이 높다고 생각되며, 기예취 영역에 산란된 볏짚 부스러기 등이 예취부에 의해 집어 올려질 우려가 있다. 이러한 점으로부터, 이 치우침 상태가 작물 영역 판정부에 의해 판정되면, 예취부 중 작물이 들어오고 있지 않는 측의 부분이, 작물이 좌우 일방측에 치우쳐서 들어오는 부분보다 높아지도록 경사 제어부에 의해 제어된다. 이 때문에, 예취부 중 작물이 들어오고 있지 않는 측의 부분이 포장의 지면으로부터 이격되어, 예취부 중 작물이 들어오고 있지 않는 측의 부분의 하방에 산란된 볏짚 부스러기 등이 예취부에 의해 집어 올려질 우려가 경감된다. 이에 의해, 탈곡 처리되는 곡립에 볏짚 부스러기 등이 섞이는 일이 없어, 탈곡 처리의 정밀도가 향상된다. 또한, 탈곡 장치의 부하가 기예취 영역의 볏짚 부스러기 등에 의해 불필요하게 증대되지 않아, 탈곡 효율이 향상된다. 즉, 가능한 한 기예취 영역의 볏짚 부스러기 등이 예취부에 의해 들어 올려지는 일이 없어, 탈곡 효율이 향상된 콤바인이 실현된다.

본 발명에 있어서, 좌우의 주행 장치와, 상기 좌우의 주행 장치의 각각에 대한 기체 본체의 높이 위치를 변경하여 상기 기체 본체를 롤링시키는 것이 가능한 승강 장치가 구비되고, 상기 예취 경사 변경 기구는, 상기 승강 장치에 의해 구성되고, 상기 예취부는, 상기 승강 장치에 의한 상기 기체 본체의 롤링 동작과 일체적으로 롤링하도록 상기 기체 본체에 지지되어 있으면 적합하다.

좌우의 주행 장치의 각각에 대한 기체 본체의 높이 위치를 변경하여 기체 본체를 롤링시키는 것이 가능한 승강 장치는, 종래부터 콤바인에 사용되고 있다. 본 구성이면, 기존의 승강 장치가 예취 경사 변경 기구로서 활용됨으로써, 예취부에 대한 새로운 롤링 장치를 콤바인에 실장할 필요가 없어진다. 이에 의해, 예취부를 롤링시켜 예취부의 좌우의 기울기를 변경 가능한 예취 경사 변경 기구가 저렴하게 실현된다.

본 발명에 있어서, 상기 치우침 상태에 있어서, 상기 경사 제어부는, 상기 예취부 중 상기 좌우 타방측의 부분이, 상기 예취부의 미리 설정된 예취 높이보다 높아지도록 상기 경사 제어를 행하면 적합하다.

본 구성에 따르면, 예취부 중 작물이 들어오고 있지 않는 측의 부분이, 예취부의 미리 설정된 예취 높이보다 높아지도록 경사 제어가 행해진다. 이 때문에, 예취부 중 작물이 들어오고 있지 않는 부분이, 포장의 지면으로부터 미리 설정된 예취 높이 이상으로 반드시 이격되어, 기예취 영역에 산란된 볏짚 부스러기 등이 예취부에 의해 집어 올려질 우려가 한층 경감된다. 이에 의해, 탈곡 처리의 정밀도가 한층 향상된다.

본 발명에 있어서, 항법 위성의 측위 신호에 기초하여 기체의 위치 정보를 검출 가능한 위치 검출부와, 상기 위치 정보에 기초하여 포장에 있어서의 작업 주행 완료인 기예취 영역과 미작업인 미예취 영역을 검출하는 작업 상황 검출부가 구비되고, 상기 작물 영역 판정부는, 상기 작업 상황 검출부에 의해 진행 방향 전방에 상기 기예취 영역 및 상기 미예취 영역이 존재하는 것이 검출되면, 상기 치우침 상태라고 판정하면 적합하다.

본 구성이면, 예를 들어 예취부에 작물을 검지하는 장치를 마련하거나 하지 않아도, 예취부 중 기예취 영역과 중복되는 영역의 식별이 가능하게 된다. 이에 의해, 부품 비용이 증가하지 않고, 경사 제어부에 의한 경사 제어가 가능하게 된다.

본 발명에 있어서, 상기 경사 제어부는, 상기 예취부에 있어서 작물이 들어오고 있지 않는 범위가 넓을수록, 상기 예취부에 있어서의 상기 좌우 타방측의 부분의 높이 위치를 높게 하면 적합하다.

볏짚 부스러기 등은, 탈곡 처리 후에 콤바인의 좌우 중앙 부분으로부터 많이 배출되기 때문에, 기예취 영역 중 미예취 영역과의 경계 부근의 영역에는 볏짚 부스러기 등이 적고, 미예취 영역으로부터 이격될수록 볏짚 부스러기 등이 많이 퇴적된다. 본 구성에 따르면, 예취부에 있어서 작물이 들어오고 있지 않는 범위가 넓을수록, 예취부 중 작물이 들어오고 있지 않는 측의 부분이 높게 상승한다. 이 때문에, 예취부가 기예취 영역측에 크게 비어져 나오는 경우라도 예취부 중 작물이 들어오고 있지 않는 측의 부분이 포장의 지면으로부터 이격되어, 기예취 영역에 산란된 볏짚 부스러기 등이 예취부에 의해 집어 올려질 우려가 한층 경감된다.

본 발명에 있어서, 상기 예취부가, 조별 예취 가능하게 구성되고, 상기 작물 영역 판정부는, 상기 예취부의 전방에 존재하는 작물의 조수에 기초하여, 상기 예취부에 있어서 작물이 들어오고 있지 않는 범위의 넓이를 판정하면 적합하다.

본 구성이면, 작물의 조수가 작물 영역 판정부에 의해 파악되고, 예취부가 전방의 작물에 대하여 좌우 방향에 있어서 적합하게 위치 정렬되기 때문에, 예취부에 의한 예취 정밀도가 향상됨과 함께 탈곡 처리의 정밀도가 향상된다.

본 발명에 있어서, 차속을 검출 가능한 차속 검출부가 구비되고, 상기 경사 제어부는, 상기 예취 경사 변경 기구의 작동 개시 타이밍을, 상기 차속에 따라 변경하도록 구성되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의해, 승강 장치에 의한 기체 본체의 높이 위치의 변경 타이밍이 차속에 따라 적절하게 조정되기 때문에, 차속이 빠른 경우라도, 승강 장치의 동작 지연이 발생하지 않고 적합한 경사 제어가 행해진다.

본 발명에 있어서, 상기 예취부의 예취 높이를 설정하는 예취 높이 설정부가 구비되고, 상기 경사 제어부는, 상기 예취 높이 설정부에서 설정된 예취 높이를 기준으로 하여 상기 예취부 중 상기 좌우 타방측의 부분의 높이 위치가 변화하도록 상기 경사 제어를 행하면 적합하다.

예취부의 적합한 예취 높이는, 예를 들어 습전과 건전의 차이나, 작물의 품종 등에 따라 다르다. 본 구성이면, 예취 높이 설정부에서 설정된 예취 높이를 기준으로 경사 제어가 실행되기 때문에, 작물의 품종이나 포장의 상황 등에 적합한 경사 제어가 가능하게 된다.

본 발명에 있어서, 상기 경사 제어를 행할 때의 상기 예취 경사 변경 기구의 동작량을 설정하는 변경량 설정부가 구비되고, 상기 경사 제어부는, 상기 동작량에 기초하여 상기 예취부 중 상기 좌우 타방측의 부분의 높이 위치가 변화하도록 상기 경사 제어를 행하면 적합하다.

본 구성이면, 오퍼레이터가 경사 제어에 있어서의 예취 경사 변경 기구의 동작량을 자유롭게 설정할 수 있기 때문에, 기예취 영역에 산란된 볏짚 부스러기 등의 상황에 적합한 경사 제어가 가능하게 된다.

또한, 상기 목적을 달성하기 위한 수확기의 특징 구성은, 설정된 주행 경로를 따라 자동 주행 가능한 수확기이며, 포장의 작물을 수확하는 수확부와, 상기 수확부 및 주행 기체의 동작을 제어하는 제어부를 구비하고, 상기 제어부는, 포장의 작물을 수확하면서 자동 주행하는 자동 수확 주행에 있어서, 상기 주행 기체가 상기 주행 경로로부터 어긋나서 주행하고 있음에 따라 리트라이 처리를 실행하고, 상기 리트라이 처리에 있어서, 상기 제어부는, 상기 주행 기체를 정차시키고, 계속해서 상기 수확부를 동작시키고, 계속해서 상기 주행 기체를 후진시키는 점에 있다.

상기 특징 구성에 따르면, 주행 기체의 정차 후, 수확부를 동작시킨 후에 주행 기체의 후진이 행해지므로, 절단되지 않은 상태에서 수확부에 보유 지지된 작물이 존재하였다고 해도, 수확부의 동작에 의해 적절하게 수확된다. 따라서, 진로 수정 시의 작물의 손실을 억제할 수 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 수확기의 특징 구성은, 설정된 주행 경로를 따라 자동 주행 가능한 수확기이며, 차속에 따른 속도로 동작 가능하게 구성됨과 함께 포장의 작물을 수확하는 수확부와, 상기 수확부 및 주행 기체의 동작을 제어하는 제어부를 구비하고, 상기 제어부는, 포장의 작물을 수확하면서 자동 주행하는 자동 수확 주행에 있어서, 상기 주행 기체가 상기 주행 경로로부터 어긋나서 주행하고 있음에 따라 리트라이 처리를 실행하고, 상기 리트라이 처리에 있어서, 상기 제어부는, 상기 주행 기체를 감속시키면서 상기 수확부를 차속에 따른 속도보다 큰 속도로 동작시키고, 계속해서 상기 주행 기체를 정차시키고, 계속해서 상기 주행 기체를 후진시키는 점에 있다.

수확부의 동작 속도가 차속에 연동되는 경우, 주행 기체가 감속하여 정차할 때 수확부의 동작 속도도 연동되어 작아지므로, 작물이 절단되지 않은 상태에서 수확부에 보유 지지될 가능성이 높아진다. 상기 특징 구성에 따르면, 주행 기체를 감속시키면서 수확부를 차속에 따른 속도보다 큰 속도로 동작시키고, 그 후에 정차 및 후진이 행해지므로, 작물이 절단되지 않은 상태에서 수확부에 보유 지지될 가능성을 저감할 수 있다. 따라서, 진로 수정 시의 작물의 손실을 억제할 수 있다.

본 발명에 있어서는, 상기 수확부는 상기 주행 기체에 대하여 승강 가능하게 구성되어 있고, 상기 리트라이 처리에 있어서, 상기 제어부는, 상기 주행 기체를 후진시키기 전에 상기 수확부를 상승시키면 적합하다.

상기 특징 구성에 따르면, 리트라이 처리에 있어서 주행 기체가 후진하기 전에 수확부가 상승하므로, 수확부의 지면에의 접촉을 억제하고, 원활하게 리트라이 처리를 실행할 수 있다.

본 발명에 있어서는, 상기 수확부의 구동 회전수 또는 구동 토크를 검출하는 검출부를 구비하고, 상기 리트라이 처리에 있어서, 상기 제어부는, 상기 검출부에 의한 검출 결과에 기초하여 상기 수확부의 동작을 정지하면 적합하다.

상기 특징 구성에 따르면, 리트라이 처리에 있어서 검출부의 검출 결과에 기초하여 수확부의 동작이 정지되므로, 수확부의 동작 시간을 필요 최저한의 길이로할 수 있다. 따라서, 리트라이 처리를 신속하게 행할 수 있어, 작업 효율을 높일 수 있다.

또한, 상기 목적을 달성하기 위한 수확기의 특징 구성은, 자동 주행 가능한 수확기이며, 기체의 횡측부에 마련됨과 함께 기체 횡방향 외측으로 돌출된 작업 자세와 상기 작업 자세보다 기체 횡방향 내측에 위치하는 수납 자세로 자세 변경 가능하게 구성되는 분초 레버와, 자동 주행 중에 상기 분초 레버의 자세 변경을 자동적으로 제어하는 분초 레버 제어부를 구비하고, 상기 분초 레버 제어부는, 주행 경로 상을 자동 주행하면서 식립 곡간을 수확하는 자동 수확 주행의 개시 시에 상기 분초 레버를 상기 작업 자세로 하는 점에 있다.

상기 특징 구성에 따르면, 분초 레버 제어부가 자동 수확 주행의 개시 시에 분초 레버를 작업 자세로 하므로, 분초 레버를 적절한 자세인 작업 자세로 하여 자동 수확 주행을 실행할 수 있다. 게다가, 분초 레버의 자세 변경이 분초 레버 제어부에 의해 자동적으로 행해지므로, 오퍼레이터의 수동 조작을 요하지 않게 하여, 수확기의 자동 주행에 있어서 생력화를 실현할 수 있다.

본 발명에 있어서는, 상기 분초 레버 제어부는, 상기 자동 수확 주행의 종료 시에 상기 분초 레버를 상기 수납 자세로 하면 적합하다.

상기 특징 구성에 따르면, 분초 레버 제어부가 자동 수확 주행의 종료 시에 분초 레버를 수납 자세로 하므로, 자동 수확 주행의 다음에 행해지는 주행을, 분초 레버가 수납 자세로 되어 차체 외형 치수가 작아진 상태에서 행할 수 있다. 이에 의해, 포장의 장해물 등(예를 들어 수구의 구조물 등)에의 접촉을 억제할 수 있다. 그리고 이 분초 레버의 자세 변경을, 오퍼레이터의 수동 조작을 필요로 하지 않고 실현할 수 있어, 수확기의 자동 주행을 생력화할 수 있다.

본 발명에 있어서는, 상기 분초 레버 제어부는, 자동 수확 주행과 자동 수확 주행 사이에 행해지는 턴 주행의 개시 시에 상기 분초 레버를 상기 수납 자세로 하면 적합하다.

상기 특징 구성에 따르면, 분초 레버 제어부가 턴 주행의 개시 시에 분초 레버를 수납 자세로 하므로, 턴 주행을, 분초 레버가 수납 자세로 되어 차체 외형 치수가 작아진 상태에서 행할 수 있어, 포장의 장해물 등에의 접촉을 억제할 수 있다. 그리고 이 분초 레버의 자세 변경을, 오퍼레이터의 수동 조작을 필요로 하지 않고 실현할 수 있어, 수확기의 자동 주행을 생력화할 수 있다.

본 발명에 있어서는, 상기 분초 레버 제어부는, 상기 턴 주행의 종료 시에 상기 분초 레버를 상기 작업 자세로 하면 적합하다.

상기 특징 구성에 따르면, 분초 레버 제어부가 턴 주행의 종료 시에 분초 레버를 작업 자세로 하므로, 분초 레버를 적절한 자세인 작업 자세로 하여 턴 주행의 다음에 행해지는 자동 수확 주행을 실행할 수 있다. 그리고 이 분초 레버의 자세 변경을, 오퍼레이터의 수동 조작을 필요로 하지 않고 실현할 수 있어, 수확기의 자동 주행을 생력화할 수 있다.

본 발명에 있어서는, 상기 분초 레버 제어부는, 곡립을 배출할 때의 배출 정차 위치까지 자동 주행하는 배출 주행의 개시 시에 상기 분초 레버를 상기 수납 자세로 하면 적합하다.

상기 특징 구성에 따르면, 분초 레버 제어부가 배출 주행의 개시 시에 분초 레버를 수납 자세로 하므로, 배출 주행을, 분초 레버가 수납 자세로 되어 차체 외형 치수가 작아진 상태에서 행할 수 있어, 포장의 장해물 등에의 접촉을 억제할 수 있다. 그리고 이 분초 레버의 자세 변경을, 오퍼레이터의 수동 조작을 필요로 하지 않고 실현할 수 있어, 수확기의 자동 주행을 생력화할 수 있다.

본 발명에 있어서는, 상기 분초 레버 제어부는, 상기 배출 정차 위치로부터 식립 곡간의 수확을 재개하는 수확 재개 위치까지 자동 주행하는 복귀 주행의 종료 시에 상기 분초 레버를 상기 작업 자세로 하면 적합하다.

상기 특징 구성에 따르면, 분초 레버 제어부가 복귀 주행의 종료 시에 분초 레버를 작업 자세로 하므로, 분초 레버를 적절한 자세인 작업 자세로 하여 식립 곡간의 수확을 재개할 수 있다. 그리고 이 분초 레버의 자세 변경을, 오퍼레이터의 수동 조작을 필요로 하지 않고 실현할 수 있어, 수확기의 자동 주행을 생력화할 수 있다.

도 1은 콤바인의 좌측면도이다.
도 2는 제어부에 관한 구성을 도시하는 블록도이다.
도 3은 포장의 외주 영역에 있어서의 콤바인의 예취 주행을 도시하는 도면이다.
도 4는 포장의 외주 영역에 있어서의 콤바인의 예취 주행을 도시하는 도면이다.
도 5는 포장의 외주 영역에 있어서의 콤바인의 예취 주행을 도시하는 도면이다.
도 6은 포장의 내측 영역에 있어서의 콤바인의 예취 주행을 도시하는 도면이다.
도 7은 경사 제어의 처리의 흐름을 도시하는 흐름도이다.
도 8은 경사 제어에 의해 예취부가 경사진 상태를 도시하는 도면이다.
도 9는 경사 제어에 의해 예취부가 경사진 상태를 도시하는 도면이다.
도 10은 경사 제어에 의해 예취부가 경사진 상태를 도시하는 도면이다.
도 11은 경사 제어에 의해 예취부가 경사진 상태를 도시하는 도면이다.
도 12는 경사 제어에 의해 예취부가 경사진 상태를 도시하는 도면이다.
도 13은 경사 제어에 의해 예취부가 경사진 상태를 도시하는 도면이다.
도 14는 경사 제어에 의해 예취부가 경사진 상태를 도시하는 도면이다.
도 15는 경사 제어에 의해 예취부가 경사진 상태를 도시하는 도면이다.
도 16은 경사 제어에 의해 예취부가 경사진 상태를 도시하는 도면이다.
도 17은 제어부에 관한 다른 실시 형태의 구성을 도시하는 블록도이다.
도 18은 콤바인의 좌측면도이다.
도 19는 포장에 있어서의 초기 주회 주행을 도시하는 도면이다.
도 20은 α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행을 도시하는 도면이다.
도 21는 U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행을 도시하는 도면이다.
도 22는 제어부에 관한 구성을 도시하는 블록도이다.
도 23은 리트라이 처리의 개요를 도시하는 도면이다.
도 24은 다른 실시 형태에 관한 리트라이 처리의 개요를 도시하는 도면이다.
도 25은 콤바인의 좌측면도이다.
도 26는 콤바인의 평면도이다.
도 27은 포장에 있어서의 초기 주회 주행을 도시하는 도면이다.
도 28는 α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행을 도시하는 도면이다.
도 29는 U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행을 도시하는 도면이다.
도 30은 배출 주행 및 복귀 주행을 도시하는 도면이다.
도 31은 제어부에 관한 구성을 도시하는 블록도이다.

본 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여, 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에 있어서는, 특별히 정함이 없는 한, 도 1에 도시하는 화살표 F의 방향을 「전」, 화살표 B의 방향을 「후」라고 한다.

[콤바인의 전체 구성]

도 1에 도시되는 바와 같이, 본 발명의 자동 주행 제어 시스템을 적용 가능한 콤바인의 일 형태인 자탈형 콤바인(1)은, 좌우 한 쌍으로 구성된 크롤러식 주행 장치(11, 11), 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14), 예취부(H), 곡립 배출 장치(18), 위성 측위 모듈(80)을 구비하고 있다.

주행 장치(11)는, 콤바인(1)에 있어서의 하부에 구비되어 있다. 또한, 주행 장치(11)는, 엔진(도시하지 않음)으로부터의 동력에 의해 구동한다. 그리고, 콤바인(1)은 주행 장치(11)에 의해 자주 가능하다.

좌우의 승강 장치(29, 29)가 좌우의 주행 장치(11, 11)의 각각에 마련되어 있다. 승강 장치(29)는, 통칭 『먼로』라고도 불리며, 좌우의 주행 장치(11, 11)의 각각에 대한 기체 본체의 높이 위치를 각각 별도로 변경 가능하게 구성되어 있다. 이러한 점으로부터, 승강 장치(29, 29)는, 좌우의 주행 장치(11, 11)의 각각에 대한 기체 본체의 높이 위치를 변경하여 기체 본체를 롤링시키는 것을 가능하게 구성되어 있다. 본 실시 형태에서는, 승강 장치(29)에 의해, 본 발명의 『예취 경사 변경 기구』가 구성되어 있다.

운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14)는 주행 장치(11)보다 상측에 구비되어 있다. 운전부(12)에는 콤바인(1)의 작업을 감시하는 오퍼레이터가 탑승 가능하다. 또한, 오퍼레이터는 콤바인(1)의 기외로부터 콤바인(1)의 작업을 감시하고 있어도 된다.

곡립 배출 장치(18)는 곡립 탱크(14)에 접속되어 있다. 또한, 위성 측위 모듈(80)은 운전부(12)를 덮는 캐빈의 지붕부에 설치되어 있다.

예취부(H)는, 콤바인(1)에 있어서의 기체 전방부에 구비되고, 포장의 작물, 구체적으로는 식립 곡간을 예취한다. 예취부(H)는, 바리캉형 절단 장치(15) 및 반송 장치(16)를 갖는다. 또한, 본 실시 형태에서는 6조 예취의 예취부(H)가 구비되어 있다.

절단 장치(15)는 포장의 작물의 밑동을 절단한다. 그리고, 반송 장치(16)는, 절단 장치(15)에 의해 절단된 곡간을 후방측으로 반송한다. 이 구성에 의해, 예취부(H)는 포장의 작물을 예취한다. 콤바인(1)은, 예취부(H)에 의해 포장의 작물을 예취하면서 주행 장치(11)에 의해 주행하는 예취 주행이 가능하다.

반송 장치(16)에 의해 반송된 곡간은, 탈곡 장치(13)에 있어서 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의해 얻어진 곡립은 곡립 탱크(14)에 저류된다. 곡립 탱크(14)에 저류된 곡립은, 필요에 따라 곡립 배출 장치(18)에 의해 기외로 배출된다.

또한, 운전부(12)에는 통신 단말기(4)(도 2 참조)가 배치되어 있다. 통신 단말기(4)는 여러 가지 정보를 표시 가능하게 구성되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 통신 단말기(4)는 운전부(12)에 고정되어 있다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 통신 단말기(4)는 운전부(12)에 대하여 착탈 가능하게 구성되어 있어도 되고, 통신 단말기(4)는 콤바인(1)의 기외에 위치하고 있어도 된다.

여기서, 콤바인(1)은, 도 3 내지 도 6에 도시되는 바와 같이 포장에 있어서의 외주 영역(SA)에서 곡물을 수확하면서 주회 주행을 행한 후, 내측 영역(CA)에서 예취 주행을 행함으로써, 포장의 곡물을 수확하도록 구성되어 있다.

또한, 운전부(12)에는 주변속 레버(19)(도 2 참조)가 마련되어 있다. 주변속 레버(19)는 인위 조작 가능하다. 콤바인(1)이 수동 주행하고 있을 때, 오퍼레이터가 주변속 레버(19)를 조작하면, 콤바인(1)의 차속이 변화한다. 즉, 콤바인(1)이 수동 운전하고 있을 때, 오퍼레이터는 주변속 레버(19)를 조작함으로써, 콤바인(1)의 차속을 변경할 수 있다.

또한, 오퍼레이터는 통신 단말기(4)를 조작함으로써, 엔진의 회전 속도를 변경할 수 있다.

작물의 상태에 따라 적절한 작업 속도는 다르다. 오퍼레이터가 통신 단말기(4)를 조작하여, 엔진의 회전 속도를 적절한 회전 속도로 설정하면, 작물의 상태에 적합한 작업 속도에서의 작업이 가능하게 된다.

[제어부에 관한 구성]

콤바인(1)은, 포장의 외주 영역(SA)(도 3 등 참조)을 주회 주행하면서 작물을 예취한 후, 외주 영역(SA)보다 내측에 있어서의 내측 영역(CA)(도 6 등 참조)을 왕복 주행하면서 작물을 예취한다. 이 콤바인(1)을 위한 자동 주행 제어 시스템에 관한 제어 블록이 도 2에 도시되어 있다.

본 실시 형태에 있어서의 콤바인(1)의 제어계는, 다수의 ECU라고 불리는 전자 제어 유닛과, 각종 동작 기기, 센서군이나 스위치군, 그것들 사이의 데이터 전송을 행하는 차량 탑재 LAN 등의 배선망으로 구성되어 있다. 콤바인(1)에 제어 유닛(20)이 구비되고, 제어 유닛(20)은 당해 제어계의 일부로서 구성되어 있다. 제어 유닛(20)에 자차 위치 산출부(21), 포장 데이터 취득부(22), 주행 경로 설정부(23), 자동 주행 제어부(24), 경사 제어부(25), 작물 영역 판정부(27), 차속 설정부(31), 예취 높이 설정부(32) 등이 구비되어 있다.

위성 측위 모듈(80)은, GPS(글로벌 포지셔닝 시스템)에서 사용되는 항법 위성으로부터의 측위 신호를 수신한다. 그리고 위성 측위 모듈(80)은, 수신한 측위 신호에 기초하여, 콤바인(1)의 자차 위치를 나타내는 측위 데이터를 자차 위치 산출부(21)로 보낸다.

자차 위치 산출부(21)는, 위성 측위 모듈(80)에 의해 출력된 측위 데이터에 기초하여, 콤바인(1)의 위치 좌표를 경시적으로 산출한다. 자차 위치 산출부(21)는 본 발명의 『위치 검출부』에 상당한다. 또한, 콤바인(1)의 위치 좌표는 콤바인(1)의 기체의 위치를 나타내고 있다. 산출된 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표는 주행 경로 설정부(23)와, 자동 주행 제어부(24)와, 작업 상황 검출부(26)로 보내진다.

주행 궤적 산출부(21A)는, 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행에서의 콤바인(1)의 주행 궤적을 산출한다. 산출된 주행 궤적은, 주행 경로 설정부(23)와, 자동 주행 제어부(24)와, 작업 상황 검출부(26)로 보내진다.

차속 검출부(21B)는, 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여 단위 시간당 위치 좌표의 변화량을 산출하고, 당해 변화량으로부터 콤바인(1)의 차속을 검출한다. 차속 검출부(21B)에 의해 검출된 차속은, 자동 주행 제어부(24) 및 경사 제어부(25)로 보내진다.

포장 데이터 취득부(22)는, 관리 컴퓨터(5)로부터 통신부(30)를 통하여 포장 형상 데이터 및 작물 식부 정보 등을 취득한다. 이들 포장 형상 데이터 및 작물 식부 정보 등은, 포장 데이터 취득부(22)로부터 주행 경로 설정부(23)로 보내진다.

포장 데이터 취득부(22)에 조 정보 취득부(22A)가 구비되어 있다. 조 정보 취득부(22A)는, 포장 형상 데이터 및 작물 식부 정보 등에 기초하여 작물의 조에 관한 조 정보(예를 들어 조 방향이나 조 위치, 조 간격 등)를 취득한다. 조 정보는, 조 정보 취득부(22A)로부터 작물 영역 판정부(27)로 보내진다. 작물 영역 판정부(27)에 관해서는 후술한다.

예를 들어, 도 3 내지 도 5에 도시되는 바와 같이, 콤바인(1)은, 최초로 외주 영역(SA)에 있어서 소용돌이상의 주회 주행을 행하면서 예취 주행을 행한다. 그 후, 콤바인(1)은, 도 6에 도시되는 바와 같이, 외주 영역(SA)보다 내측의 내측 영역(CA)에 있어서, 평행 주행 경로(LS)를 따라 전진하면서 행해지는 예취 주행과, 외주 영역(SA)에 있어서의 U턴에 의한 방향 전환을 반복한다. 이에 의해, 콤바인(1)은 외주 영역(SA) 및 내측 영역(CA)의 전체를 망라하도록 작물을 예취한다. 본 실시 형태에서는 전진하면서의 예취 주행과, 방향 전환을 반복하는 주행을 「왕복 주행」이라고 칭한다.

도 3 내지 도 5에 있어서, 포장 중 외주측에 있어서의 주회 주행을 위한 콤바인(1)의 주행 경로가 화살표로 표시되어 있다. 도 3 내지 도 5에 도시하는 예에서는, 콤바인(1)은 3주의 주회 주행을 행한다. 그리고, 이 주행 경로를 따른 예취 주행이 완료되면, 포장은 도 6에 도시하는 상태로 된다.

작업 상황 검출부(26)는, 자차 위치 산출부(21)에 의해 산출된 콤바인(1)의 위치 정보나, 주행 궤적 산출부(21A)에 의해 산출된 콤바인(1)의 주행 궤적에 기초하여, 포장에 있어서의 작업 주행 완료인 기예취 영역과 미작업인 미예취 영역을 검출한다.

구체적으로는 도 3 내지 도 5에 도시되는 바와 같이, 작업 상황 검출부(26)는, 콤바인(1)이 작물을 예취하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 기예취 영역(SA1, SA2, SA3)으로서 검출한다. 또한, 작업 상황 검출부(26)는, 검출된 기예취 영역(SA1, SA2, SA3)보다 포장 내측의 영역을 미예취 영역으로서 검출한다. 그리고, 도 2에 도시되는 바와 같이, 작업 상황 검출부(26)에 의한 검출 결과는 작물 영역 판정부(27)로 보내진다.

차속 설정부(31)는, 주변속 레버(19)의 조작량에 기초하여 주행 장치(11)가 구동하는 속도, 즉 차속을 설정한다. 설정 차속은 차속 설정부(31)로부터 자동 주행 제어부(24)로 보내진다.

주행 경로 설정부(23)는, 포장 데이터 취득부(22)로부터 포장 형상이나 조 정보를 수취하고, 자동 주행용 주행 경로를 설정한다. 주행 경로 설정부(23)는, 포장 형상 데이터에 기초하여 외주 영역(SA)과 내측 영역(CA)을 구획하고, 외주 영역(SA)을 주회 주행하면서 작물을 예취하는 주회 주행 경로와, 내측 영역(CA)을 왕복 주행하면서 작물을 예취하는 평행 주행 경로(LS)를 설정한다. 또한, 주회 주행 경로와 평행 주행 경로(LS)를 총칭하는 경우, 간단히 『주행 경로』라고 칭한다.

주행 경로 설정부(23)에, 주회 주행 경로 설정부(23A)와, 평행 주행 경로 설정부(23B)가 구비되어 있다. 주회 주행 경로 설정부(23A)는, 외주 영역(SA)에 자동 주행용 주회 주행 경로를 설정 가능하게 구성되어 있다. 평행 주행 경로 설정부(23B)는, 내측 영역(CA)에 서로 평행인 복수의 평행 주행 경로(LS)를 설정 가능하게 구성되어 있다. 복수의 평행 주행 경로(LS)는, 내측 영역(CA)을 왕복 주행하는 자동 주행용 경로이다.

이와 관련하여, 주행 경로 설정부(23)는, 주행 궤적 산출부(21A)에 의해 산출된 콤바인(1)의 주행 궤적 데이터를 수취 가능하게 구성되고, 당해 주행 궤적 데이터에 기초하여 주회 주행 경로 및 평행 주행 경로(LS)를 변경할 수 있다.

자동 주행 제어부(24)는, 주행 장치(11)를 제어 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 자동 주행 제어부(24)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표와, 주행 경로 설정부(23)로부터 수취한 주행 경로와, 차속 설정부(31)로부터 수취한 설정 차속에 기초하여, 콤바인(1)에 주회 주행 경로와 복수의 평행 주행 경로(LS)를 따라 자동 주행을 행하게 한다. 보다 구체적으로는, 자동 주행 제어부(24)는, 도 4 내지 도 6에 도시되는 바와 같이, 주행 경로를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록 콤바인(1)의 주행을 제어한다. 즉, 콤바인(1)은 자동 주행 가능하다.

콤바인(1)의 진행 방향 전방의 좌우 일방측에 미예취 영역이 존재하고, 콤바인(1)의 진행 방향 전방의 좌우 타방측에 기예취 영역이 존재하면, 작물이 예취부(H)에 대하여 좌우 일방측에 치우쳐서 들어온다. 작물 영역 판정부(27)는, 작업 상황 검출부(26)의 검출 결과에 기초하여, 좌우 방향에 있어서 예취부(H)의 어느 영역에 작물이 들어오는지를 판정한다. 이러한 점으로부터, 작물 영역 판정부(27)는, 작물이 예취부(H)에 대하여 좌우 일방측에 치우쳐서 들어오는 상태를 판정할 수 있다. 본 실시 형태에서는, 작물이 예취부(H)에 대하여 좌우 일방측에 치우쳐서 들어오는 상태를 『치우침 상태』라고 칭한다. 즉, 작물 영역 판정부(27)는, 작업 상황 검출부(26)에 의해 진행 방향 전방에 기예취 영역 및 미예취 영역이 존재하는 것이 검출되면, 치우침 상태라고 판정한다. 작물 영역 판정부(27)의 판정 결과는 경사 제어부(25)로 보내진다.

경사 제어부(25)는, 예취 높이 설정부(32)에서 설정된 예취 높이를 기준으로 하여 승강 장치(29)에 대한 제어를 행한다. 예취부(H)의 예취 높이는, 설정 조작구(33)의 인위 조작에 기초하여 예취 높이 설정부(32)에서 설정된다. 상세에 관해서는 후술하지만, 경사 제어부(25)는, 작물 영역 판정부(27)의 판정 결과에 기초하여, 승강 장치(29)에 기체 본체의 높이 위치를 변경시키는 것을 가능하게 구성되어 있다.

[주회 주행 경로에 대하여]

도 3 내지 도 6에 사다리꼴 형상으로 형성된 포장이 도시되고, 외주 영역(SA)을 주회 주행하는 자동 주행용 주회 주행 경로의 일례로서 주회 주행 경로(L1 내지 L8)가 도시되어 있다. 직사각 형상의 외주 형상(S0)보다 외측, 즉 포장의 외주부에 외주 영역(SA)이 설정되어 있다. 또한, 외주 형상(S0)보다 내측, 즉 외주 영역(SA)보다 내측에 내측 영역(CA)이 설정되어 있다. 도 3 내지 도 6에 도시되는 포장에서는, 내측 영역(CA)에 있어서의 작물의 조 방향이 지면 상하 방향을 따르고 있다. 환언하면, 외주 형상(S0)에 있어서의 좌우의 세로변이 작물의 조 방향을 따르고 있다. 조 정보 취득부(22A)에 의해 취득된 조 정보에 조 방향이 포함되어 있다.

도 3에 도시되는 바와 같이, 콤바인(1)은 포장의 두렁가를 따라 주회 주행하면서 포장의 작물을 예취하는 예취 주행을 행한다. 이때의 예취 주행은 수동 주행에 의해 행해진다. 콤바인(1)의 예취 주행이 1주 완료되면, 외주 영역(SA) 중, 콤바인(1)의 주회 주행의 예취 궤적으로서 기예취 영역(SA1)이 형성되고, 기예취 영역(SA1)보다 포장 내측에 미예취 영역의 외주 형상(S1)이 형성되어 있다.

또한, 외주 영역(SA)의 폭을 어느 정도 넓게 확보하기 위해, 오퍼레이터는 콤바인(1)을 2주 또는 3주에 걸쳐 수동으로 조작해도 된다. 이 경우, 기예취 영역(SA1)의 폭은, 콤바인의 작업 폭의 2배 내지 3배 정도의 폭으로 된다.

외주 형상(S1)보다 내측의 파선이 내측 영역(CA)의 외주 형상(S0)이며, 외주 영역(SA)과 내측 영역(CA)이 주행 경로 설정부(23)(도 2 참조)에 의해 미리 구획되어 있다.

미예취 영역의 외주 형상(S1) 중, 지면 상하 방향으로 연장되는 2변이, 지면 상측일수록 지면 좌우 중앙측에 위치하도록 경사지고, 지면 횡방향으로 연장되는 2변이 서로 평행이다. 즉, 미예취 영역의 외주 형상(S1)은 사다리꼴 형상으로 형성되어 있다.

내측 영역(CA)의 외주 형상(S0)을 구성하는 변 중 평행 주행 경로(LS)에 대하여 좌우 외측 일방측에 위치하는 변이 조 방향을 따르도록, 주회 주행 경로 설정부(23A)는 주회 주행 경로를 설정한다. 평행 주행 경로(LS)에 대하여 좌우 외측 일방측에 위치하는 변이란, 도 3 내지 도 6에 있어서 지면 상하 방향으로 연장되는 좌우의 적어도 어느 세로변이다. 도 3에 도시되는 바와 같이, 미예취 영역의 외주 형상(S1)의 좌우의 세로변은, 조 방향을 따르고 있지 않고, 내측 영역(CA)의 외주 형상(S0)의 지면 상하 방향으로 연장되는 좌우의 세로변과 평행이 아니다. 이 때문에, 주회 주행 경로 설정부(23A)는, 콤바인(1)이 주회 주행할 때, 작물이 예취부(H)에 대하여 좌우 일방측에 치우쳐서 들어오는 비율이, 콤바인(1)의 전진에 수반하여 증가 또는 감소하도록 주회 주행 경로(L1 내지 L8)를 설정 가능하게 구성되어 있다.

도 4에서는 기예취 영역(SA1)보다 내측의 작물이 주회 주행에 의해 예취된다. 이때의 주회 주행은 자동 주행에 의해 행해지며, 자동 주행용 주회 주행 경로(L1 내지 L4)가 주회 주행 경로 설정부(23A)에 의해 설정된다.

주회 주행 경로(L1)는, 기예취 영역(SA1)의 외주 형상(S1) 중 지면 우측 세로변 부분을 예취 주행하기 위한 자동 주행 경로이다. 또한, 주회 주행 경로(L3)는, 기예취 영역(SA1)의 외주 형상(S1) 중 지면 좌측 세로변 부분을 예취 주행하기 위한 자동 주행 경로이다. 주회 주행 경로(L2, L4)의 각각은, 기예취 영역(SA1)의 외주 형상(S1) 중 상하 2변의 부분을 예취 주행하기 위한 자동 주행 경로이다. 또한, 주회 주행 경로(L1 내지 L4)의 각각의 경로간의 코너부에서는, 콤바인(1)은 『α턴』이라고 불리는 전진과 후진을 수반하는 스위치백식 선회 주행을 행하지만, 다른 선회 방법이 사용되어도 된다.

콤바인(1)은, 주회 주행 경로(L1 내지 L4)를 따라 자동적으로 주회 주행하면서 작물을 예취한다. 주회 주행 경로(L1)를 따라 콤바인(1)이 전진할 때의 진행 방위는, 외주 형상(S1) 중 지면 우측 세로변을 따르는 방향보다 진행 방향 우측으로 방위 어긋남되어 있다. 이 때문에, 콤바인(1)이 주회 주행 경로(L1)를 따라 예취 주행할 때, 콤바인(1)의 예취부(H) 중 기예취 영역(SA1)과 중복되는 부분이 콤바인(1)의 전진에 수반하여 증가한다. 이때, 예취부(H)에 대하여 좌우 일방측에 치우쳐서 들어오는 작물의 비율이, 콤바인(1)의 전진에 수반하여 감소한다.

또한, 주회 주행 경로(L3)를 따라 콤바인(1)이 전진할 때의 진행 방위는, 외주 형상(S1) 중 지면 좌측 세로변을 따르는 방향보다 진행 방향 좌측으로 방위 어긋남되어 있다. 이 때문에, 콤바인(1)이 주회 주행 경로(L3)를 따라 예취 주행할 때, 콤바인(1)의 예취부(H) 중 기예취 영역(SA1)과 중복되는 부분이 콤바인(1)의 전진에 수반하여 감소한다. 이때, 예취부(H)에 대하여 좌우 일방측에 치우쳐서 들어오는 작물의 비율이, 콤바인(1)의 전진에 수반하여 증가한다.

주회 주행 경로(L1 내지 L4)를 따라 자동 주행 제어에 의한 콤바인(1)의 예취 주행이 행해지면, 외주 영역(SA) 중 기예취 영역(SA1)보다 내측에 있어서의 콤바인(1)의 예취 주행의 예취 궤적으로서, 사다리꼴 형상의 기예취 영역(SA2)이 형성된다. 또한, 기예취 영역(SA2)보다 포장 내측에 미예취 영역의 외주 형상(S2)이 형성된다.

미예취 영역의 외주 형상(S2)은, 사다리꼴 형상으로 형성된 외주 형상(S1)보다 직사각형 형상에 가까운 형상으로 되어 있다. 그러나, 도 4에 도시되는 바와 같이, 미예취 영역의 외주 형상(S2)의 좌우의 세로변은, 조 방향을 따르지 않고, 내측 영역(CA)의 외주 형상(S0)의 좌우의 세로변과 평행이 아니다. 이 경우, 도 5에 도시되는 바와 같이, 주회 주행 경로 설정부(23A)는, 콤바인(1)이 주회 주행할 때, 작물이 예취부(H)에 대하여 좌우 일방측에 치우쳐서 들어오는 비율이, 콤바인(1)의 전진에 수반하여 증가 또는 감소하도록 주회 주행 경로(L5 내지 L8)를 설정한다.

도 5에서는, 기예취 영역(SA2)보다 내측의 작물이 주회 주행에 의해 예취된다. 이때의 주회 주행은 자동 주행에 의해 행해지며, 자동 주행용 주회 주행 경로(L5 내지 L8)가 주회 주행 경로 설정부(23A)에 의해 설정된다. 주회 주행 경로(L5)는 기예취 영역(SA2)의 외주 형상(S2) 중 지면 우측 세로변 부분을 예취 주행하기 위한 자동 주행 경로이며, 주회 주행 경로(L7)는 기예취 영역(SA2)의 외주 형상(S2) 중 지면 좌측 세로변 부분을 예취 주행하기 위한 자동 주행 경로이다. 주회 주행 경로(L5, L7)의 각각을 따라 콤바인(1)이 전진할 때의 진행 방위는 지면 상하 방향을 따르고 있다. 또한, 주회 주행 경로(L5 내지 L8)의 각각의 경로간의 코너부에서도, 주회 주행 경로(L1 내지 L4)의 각각의 코너부의 경우와 마찬가지로, 콤바인(1)은 α턴을 행한다.

콤바인(1)은, 주회 주행 경로(L5 내지 L8)를 따라 자동적으로 주회 주행하면서 작물을 예취한다. 주회 주행 경로(L5, L7)를 따라 콤바인(1)이 전진할 때의 진행 방위는 지면 상하 방향을 따르고 있다. 이 때문에, 콤바인(1)이 외주 형상(S2)의 당해 우측 세로변을 따라 예취 주행할 때, 콤바인(1)의 예취부(H) 중 기예취 영역(SA2)과 중복되는 부분이 콤바인(1)의 전진에 수반하여 증가한다. 이때, 예취부(H)에 대하여 좌우 일방측에 치우쳐서 들어오는 작물의 비율이, 콤바인(1)의 전진에 수반하여 감소한다.

또한, 콤바인(1)이 외주 형상(S2)의 당해 좌측 세로변을 따라 예취 주행할 때, 콤바인(1)의 예취부(H) 중 기예취 영역(SA2)과 중복되는 부분이 콤바인(1)의 전진에 수반하여 감소한다. 이때, 예취부(H)에 대하여 좌우 일방측에 치우쳐서 들어오는 작물의 비율이, 콤바인(1)의 전진에 수반하여 증가한다.

주회 주행 경로(L5 내지 L8)를 따라 자동 주행 제어에 의한 콤바인(1)의 예취 주행이 1주 완료되면, 외주 영역(SA) 중 기예취 영역(SA2)보다 내측에 있어서의 콤바인(1)의 예취 주행의 예취 궤적으로서 기예취 영역(SA3)이 형성되고, 기예취 영역(SA3)보다 포장 내측에 미예취 영역의 외주 형상(S3)이 직사각 형상으로 형성되어 있다. 외주 형상(S3)은, 내측 영역(CA)의 외주 형상(S0)과 동일 형상이며, 주회 주행 경로 설정부(23A)는, 내측 영역(CA)의 실제의 외주 형상이 직사각형으로 되도록 주회 주행 경로(L1 내지 L8)를 설정한다. 도 5에 도시된 주회 주행이 완료되면, 외주 영역(SA)에 있어서의 작물의 예취가 완료된다.

이와 같이, 주회 주행 경로 설정부(23A)는, 주회 주행을 거듭할 때마다 작물을 예취한 후의 미예취 영역의 외주 형상이 내측 영역(CA)의 직사각 형상의 외주 형상(S0)에 접근하도록 외주 영역(SA)에 복수의 주회 주행 경로를 설정한다. 환언하면, 포장 형상을 구성하는 변 중 평행 주행 경로(LS)(도 6 참조)에 대하여 적어도 좌우 외측 일방측에 위치하는 변이 평행 주행 경로(LS)와 평행이 아닌 경우에, 주회 주행 경로 설정부(23A)는, 내측 영역(CA)의 외주 형상(S0)을 구성하는 변 중 평행 주행 경로(LS)에 대하여 당해 좌우 외측 일방측에 위치하는 변이, 콤바인(1)이 주회 주행 경로를 예취 작업하면서 주행함으로써, 평행 주행 경로(LS)와 평행으로 되도록 주회 주행 경로를 설정한다.

자동 주행 제어부(24)는, 주회 주행 경로 설정부(23A)에 의해 설정된 주회 주행 경로를 따라, 외주 영역(SA)에 있어서의 콤바인(1)을 소용돌이상으로 전진시키면서 예취 주행시키도록 제어 신호를 출력한다. 외주 형상(S3)의 좌우의 세로변은, 내측 영역(CA)에 있어서의 작물의 조 방향을 따르고 있다.

도 4 및 도 5에 도시된 주회 주행 경로(L1, L5)를 따라 예취 주행이 행해지는 경우, 주회 주행 경로(L1, L5)의 시단에서는 예취부(H)가 작물을 6조분 예취하고, 주회 주행 경로(L1, L5)의 종단에서는 예취부(H)가 작물을 좌측단의 1조분만큼 예취하지만, 이것에 한정되지 않는다. 주회 주행 경로(L1, L5)의 시단에서는 예취부(H)가 작물을 좌측의 5조분 이하로 예취해도 되고, 주회 주행 경로(L1, L5)의 종단에서는 예취부(H)가 작물을 좌측의 2조분 이상으로 예취해도 된다.

도 4 및 도 5에 도시된 주회 주행 경로(L3, L7)를 따라 예취 주행이 행해지는 경우, 주회 주행 경로(L3, L7)의 시단에서는 예취부(H)가 작물을 좌측단의 1조분만큼 예취하고, 주회 주행 경로(L3, L7)의 종단에서는 예취부(H)가 작물을 6조분 예취하지만, 이것에 한정되지 않는다. 주회 주행 경로(L3, L7)의 시단에서는 예취부(H)가 작물을 좌측의 2조분 이상으로 예취해도 되고, 주회 주행 경로(L3, L7)의 종단에서는 예취부(H)가 작물을 좌측의 5조분 이하로 예취해도 된다.

이와 같이, 외주 영역(SA)에 있어서의 미예취 영역의 외주 형상 중, 평행 주행 경로(LS)에 대하여 좌우 외측에 위치하는 변이 조 방향을 따르고 있지 않은 경우, 주회 주행 경로 설정부(23A)는, 콤바인(1)이 상기 주회 주행할 때, 작물이 예취부(H)에 대하여 좌우 일방측에 치우쳐서 들어오는 비율이, 콤바인(1)의 전진에 수반하여 증가 또는 감소하도록 주회 주행 경로(L1 내지 L8)를 설정 가능하게 구성되어 있다.

주회 주행 경로에 있어서 콤바인(1)에 의해 예취 주행이 행해지고 있는 동안, 상술한 바와 같이, 절단 장치(15)에 의해 예취된 예취 곡간은, 반송 장치(16)에 의해 탈곡 장치(13)로 반송된다. 그리고, 예취 곡간은 탈곡 장치(13)에서 탈곡 처리된다. 또한, 주회 주행 경로에서 콤바인(1)의 주회 주행이 거듭됨으로써, 왕복 주행이 행해질 때 외주 영역(SA)에서 방향 전환(예를 들어 U턴 선회용 경로)이 가능한 스페이스가 확보된다.

[평행 주행 경로에 대하여]

도 6에 도시되는 바와 같이, 평행 주행 경로 설정부(23B)는, 내측 영역(CA)을 왕복 주행하는 자동 주행용의 복수의 평행 주행 경로(LS)를, 좌우의 세로변이 연장되는 방향, 즉 조 방향을 따르도록 설정한다. 즉, 자동 주행 제어부(24)는, 소용돌이상으로 포장을 주회하는 예취 주행 후에 왕복 주행으로 이행하도록 콤바인(1)의 주행을 제어한다. 왕복 주행에서는, 콤바인(1)은 내측 영역(CA)에 있어서 평행 주행 경로(LS)를 따라 전진하면서 행해지는 예취 주행과, 외주 영역(SA)에 있어서의 방향 전환을 교대로 반복한다.

콤바인(1)에 있어서의 좌우 한 쌍의 주행 장치(11, 11) 중, 좌측의 주행 장치(11)가, 우측의 주행 장치(11)보다 기체 가로 내측에 치우쳐 있는 경우가 많다. 이 때문에, 기체 좌측부보다 좌측에 미예취 영역이 있고, 또한 기체 우측부보다 우측에 기예취 영역이 있는 상태에서 예취 주행이 행해지면, 미예취 영역의 작물이 주행 장치(11)에 의해 밟히기 어려워진다.

본 실시 형태에서는, 평행 주행 경로 설정부(23B)는, 기체 우측부가 가능한 한 기예취 영역과 인접하도록 평행 주행 경로(LS)를 설정한다. 즉, 왕복 주행에서는, 미예취 영역의 외주 형상 중, 조 방향을 따라 연장되는 한 쌍의 변 부분을 콤바인(1)이 교대로 예취 주행하고, 콤바인(1)은 도 6의 지면 반시계 방향으로 주행한다.

도 6에 있어서, 내측 영역(CA)이 부분 작업 영역(CA1, CA2, CA3)으로 구획되어 있다. 콤바인(1)은, 부분 작업 영역(CA1, CA2, CA3)의 각각의 지면 좌우 양단부의 평행 주행 경로(LS)로부터 지면 좌우 내측의 평행 주행 경로(LS)를 향하여 차례로 예취 주행한다. 이 때문에, 콤바인(1)이 최초의 평행 주행 경로(LS)로부터 2번째의 평행 주행 경로(LS)로 이동할 때의 거리가 길어지면, 콤바인(1)의 공주 거리가 길어져서 작업 효율이 나빠진다. 또한, 콤바인(1)이 부분 작업 영역(CA1, CA2, CA3)을 예취 주행하고 있는 도중에 곡립 탱크(14)가 가득차, 콤바인(1)이 곡립의 배출을 위한 평행 주행 경로(LS)를 도중에 이탈하면 작업 효율이 나빠진다. 이 때문에, 평행 주행 경로 설정부(23B)는, 내측 영역(CA)의 외주 형상(S0) 중 조 방향을 따라 연장되는 한 쌍의 변의 대향하는 이격 거리나, 곡립 탱크(14)의 용량 등을 감안하여, 부분 작업 영역(CA1, CA2, CA3)의 각각의 넓이나 작업 대상 조수를 산출한다.

본 실시 형태에서는 6조 예취의 예취부(H)가 구비되어 있다. 부분 작업 영역(CA1, CA2, CA3)의 각각의 작업 대상 조수가 6의 배수이면 편하지만, 작업 대상 조수가 6의 배수가 아닌 경우, 도 13에 도시되는 바와 같이, 예취부(H)의 우측단의 1조분만큼 기예취 영역과 중복되는 상태에서 예취 주행이 행해진다. 이 1조분만큼 기예취 영역과 중복되는 예취 주행은, 작업 대상 조수를 예취부(H)의 사양 예취 조수로 나눈 나머지에 따라서 1회 또는 복수회 행해진다.

예취부(H)가 기예취 영역의 볏짚 부스러기 등을 집어 올리는 문제를 가능한 한 회피하기 위해, 본 실시 형태에서는, 평행 주행 경로(LS)에 있어서 예취부(H)가 기예취 영역과 중복되는 좌우의 범위는, 좌우 1조분씩의 영역에 제한되어 있다. 부분 작업 영역(CA1, CA2, CA3)의 각각에 있어서의 마지막 평행 주행 경로(LS)에서, 예취부(H) 중 좌우 어느 2조분 이상의 영역이 기예취 영역과 중복되어 버리면 불편하다. 이 때문에, 평행 주행 경로 설정부(23B)는, 부분 작업 영역(CA1, CA2, CA3)의 각각에 있어서의 마지막 평행 주행 경로(LS) 전의 평행 주행 경로(LS)에서 예취부(H)의 예취 조수를 조정하도록 평행 주행 경로(LS)를 설정한다. 환언하면, 평행 주행 경로 설정부(23B)는, 조 위치 및 조 간격에 기초하여 콤바인(1)의 예취 조수에 대응하도록 복수의 평행 주행 경로(LS)를 설정한다. 이에 의해, 부분 작업 영역(CA1, CA2, CA3)의 각각에 있어서의 마지막 평행 주행 경로(LS)에서 예취 조수가 지나치게 적어져, 예취부(H) 중 좌우 어느 2조분 이상의 영역이 기예취 영역과 중복되어 버릴 우려가 회피된다.

평행 주행 경로(LS)에 있어서 콤바인(1)에 의해 예취 주행이 행해지고 있는 동안, 상술한 바와 같이, 절단 장치(15)에 의해 예취된 예취 곡간은, 반송 장치(16)에 의해 탈곡 장치(13)로 반송된다. 그리고, 예취 곡간은 탈곡 장치(13)에서 탈곡 처리된다.

[예취 주행에 있어서의 경사 제어에 대하여]

예를 들어, 도 4 및 도 5에 도시된 주회 주행 경로(L1, L3, L5, L7)를 따라 예취 주행이 행해지고 있는 경우, 콤바인(1)의 예취부(H) 중 기예취 영역(SA1) 또는 기예취 영역(SA2)에 밀려 나오는 부분이 콤바인(1)의 전진에 수반하여 증가한다. 이 때문에, 예취부(H)의 좌우 어느 단부가 기예취 영역(SA1, SA2)에 밀려 나온 상태에서, 예취부(H)에 의한 작물의 예취가 행해지면, 작물이 예취부(H)에 대하여 좌우 일방측에 치우쳐서 들어가고, 예취부(H) 중 좌우 타방측의 부분에 작물이 들어오지 않는다.

한편, 예취부(H) 중 작물이 들어오고 있지 않는 당해 좌우 타방측의 부분의 전방은 기예취 영역(SA1, SA2)이며, 기예취 영역(SA1, SA2)에는 예취 후의 볏짚 부스러기 등이 산란되어 있다. 이 때문에, 이들 산란된 볏짚 부스러기 등이 예취부(H)에 의해 들어 올려지는 경우를 생각할 수 있다. 이렇게 되면, 이 볏짚 부스러기 등이 예취 곡간과 함께 반송 장치(16)(도 1 참조)에 의해 탈곡 장치(13)(도 1 참조)로 반송되고, 곡립 탱크(14)에 저류되는 곡립에 잔 볏짚 부스러기 등이 섞이거나, 탈곡 장치(13)의 탈곡 부하가 불필요하게 증대되거나 할 우려가 있다. 이러한 문제를 회피하기 위해, 본 실시 형태에서는 경사 제어가 가능한 경사 제어부(25)(도 2 참조, 이하 동일함)가 구비되어 있다.

경사 제어는, 작물 영역 판정부(27)(도 2 참조, 이하 동일함)에 의해 치우침 상태가 판정되면, 예취부(H) 중 작물이 들어오고 있지 않는 측의 부분의 높이 위치를, 예취부(H) 중 작물이 들어오는 측의 부분의 높이 위치보다 높게 하도록, 예취 경사 변경 기구로서의 승강 장치(29)에 예취부(H)의 좌우의 기울기를 변경시키는 제어이다.

도 2에 기초하여 상술한 바와 같이, 승강 장치(29)는, 좌우의 주행 장치(11, 11)의 각각에 대한 기체 본체의 높이 위치를 변경하여 기체 본체를 롤링시키는 것을 가능하게 구성되어 있다. 예취부(H)는, 승강 장치(29)에 의한 기체 본체의 롤링 동작과 일체적으로 롤링하도록 기체 본체에 지지되어 있다. 이러한 점으로부터, 예취 경사 변경 기구로서의 승강 장치(29)는 예취부(H)를 롤링시켜 예취부(H)의 좌우의 기울기를 변경 가능하게 구성되어 있다.

또한, 상술한 바와 같이, 작물 영역 판정부(27)는, 작업 상황 검출부(26)의 검출 결과에 기초하여 치우침 상태를 판정할 수 있다. 또한, 작물 영역 판정부(27)는, 조 정보 취득부(22A)로부터 조 정보를 취득 가능하게 구성되고, 조 정보에는 작물의 조간에 관한 정보도 포함되어 있다. 이러한 점으로부터, 작물 영역 판정부(27)는, 예취부(H)의 전방에 존재하는 작물의 조수에 기초하여, 예취부(H)에 있어서 작물이 들어오는 범위의 넓이와, 예취부(H)에 있어서 작물이 들어오고 있지 않는 범위의 넓이를 판정한다.

도 7에 기초하여, 경사 제어부(25)에 의한 경사 제어의 흐름을 설명한다. 콤바인(1)이 주회 주행 경로(L1 내지 L8) 또는 평행 주행 경로(LS)를 따라 포장의 작물을 예취하면서 전진 주행을 개시할 때, 최초로 경사 제어부(25)는, 예취부(H)의 전방에 있어서의 작물의 조수를 취득한다(스텝 #01). 그리고 작물 영역 판정부(27)는, 취득한 작물의 조수가 예취부(H)의 예취 가능한 최대 조수 미만인지 여부를 판정함으로써, 치우침 상태를 판정한다(스텝 #02). 예를 들어, 예취부(H)가 6조 예취 사양이고, 또한 취득한 작물의 조수가 5조 이하이면, 스텝 #02의 판정은 "예"로 된다.

작물 영역 판정부(27)로부터 취득한 작물의 조수가, 예취부(H)의 예취 가능한 최대 조수와 동일하면, 작물 영역 판정부(27)가 치우침 상태라고 판정하지 않고, 스텝 #02의 판정이 "아니오"로 되어, 후술하는 스텝 #06으로 처리가 이행한다. 작물 영역 판정부(27)가 치우침 상태라고 판정하면, 스텝 #02의 판정이 "예"로 되어, 경사 제어부(25)는, 예취부(H)의 전방의 작물의 조수에 따라, 기예취 영역측의 승강 장치(29)의 동작량을 산출한다(스텝 #03).

기예취 영역측의 승강 장치(29)의 동작량은, 예취부(H) 중 작물이 들어오고 있지 않는 측의 부분의 높이 위치가 기예취 영역의 볏짚 부스러기 등을 집어 올리지 않을 정도로 충분하고, 또한 예취부(H) 중 작물이 들어오는 측의 부분의 높이 위치가 불필요하게 높아지지 않을 정도로 산출된다. 또한, 예취부(H)의 좌우 양단에 작물이 들어오고 있지 않는 부분이 존재하면, 경사 제어부(25)는 좌우 양쪽의 승강 장치(29, 29)의 동작량을 산출한다.

승강 장치(29)의 동작량의 산출이 완료되면, 경사 제어부(25)는, 예취 높이 설정부(32)에서 설정된 예취부(H)의 현재의 예취 높이를 취득한다(스텝 #04). 그리고 경사 제어부(25)는, 이 예취 높이를 기준으로 예취부(H) 중 작물이 들어오고 있지 않는 측의 높이 위치가 변화하도록, 기예취 영역측의 승강 장치(29)를 상승시킨다(스텝 #05). 또한, 기체 좌우 양측이 기예취 영역인 경우, 경사 제어부(25)는 좌우 양쪽의 승강 장치(29, 29)의 양쪽을 상승시킨다.

스텝 #01 내지 #05의 처리는, 콤바인(1)이 하나의 주행 경로를 따라 포장의 작물을 예취하면서 전진 주행을 개시할 때 실행된다. 여기서, 「개시할 때」란, 개시 전이어도 되고, 개시하는 순간이어도 된다. 스텝 #06 이후의 처리는, 콤바인(1)이 하나의 주행 경로를 따라 포장의 작물을 예취하면서 전진 주행을 행하고 있는 동안에 실행된다.

콤바인(1)의 예취 주행 중에, 경사 제어부(25)는, 하나의 주행 경로의 종단에 콤바인(1)이 도달하였는지 여부를 판정한다(스텝 #06). 콤바인(1)이 하나의 주행 경로의 종단에 도달하였으면(스텝 #06: "예"), 경사 제어부(25)에 의한 경사 제어는 종료된다.

콤바인(1)이 하나의 주행 경로의 종단에 도달하지 않았으면(스텝 #06: "아니오"), 경사 제어부(25)는, 예취부(H)의 전방에 있어서의 작물의 조수를 취득한다(스텝 #07). 작물의 조수는 작물 영역 판정부(27)에 의해 판정되고, 경사 제어부(25)는, 예를 들어 예취부(H)의 전방 10미터의 범위에 있어서의 작물의 조수를 취득한다. 그리고 경사 제어부(25)는, 예취부(H)의 전방에 있어서의 작물의 조수가 도중에 변화하는지 여부를 판정한다(스텝 #08).

당해 범위에 있어서의 작물의 조수를 취득하여, 작물의 조수가 전체 범위에서 동일하면(스텝 #08: "아니오"), 스텝 #06으로 이행하고, 경사 제어부(25)에 의한 경사 제어가 스텝 #06부터 반복된다. 작물의 조수가 도중에 변화한 경우(스텝 #08: "예"), 도 4 및 도 5의 주회 주행 경로(L1, L3, L5, L7)에 예시되는 바와 같이, 당해 주행 경로의 종단까지, 예취부(H)에 있어서 작물이 들어오고 있지 않는 범위가, 콤바인(1)의 전방일수록 확대 또는 축소되고 있는 경우를 생각할 수 있다. 그리고 경사 제어부(25)는, 예취부(H)에 있어서 작물이 들어오고 있지 않는 범위의 확대 또는 축소에 대응하여, 이하의 경사 제어를 실행한다.

승강 장치(29)를 작동시키기 전에, 경사 제어부(25)는, 콤바인(1)의 현재의 위치 좌표 및 차속을 취득한다(스텝 #09). 콤바인(1)의 현재의 위치 좌표는 자차 위치 산출부(21)에 의해 산출되고, 콤바인(1)의 현재의 차속은 차속 검출부(21B)에 의해 산출된다.

계속해서 경사 제어부(25)는, 콤바인(1)의 현재의 위치 좌표 및 차속에 기초하여, 승강 장치(29)의 작동 타이밍이 지연되지 않도록 승강 장치(29)가 작동을 개시해야 할 개시 좌표를 산출한다(스텝 #10). 차속이 빠를수록, 개시 좌표는 작물의 조수의 변화 지점으로부터 주행 경로의 시단측으로 이격되도록 설정되고, 차속이 느릴수록, 개시 좌표는 작물의 조수의 변화 지점에 근접하도록 설정된다. 즉, 경사 제어부(25)는, 예취 경사 변경 기구로서의 승강 장치(29)의 작동 개시 타이밍을 차속에 따라 변경하도록 구성되어 있다. 그리고 경사 제어부(25)는, 콤바인(1)이 개시 좌표에 도달하였는지 여부를 판정한다(스텝 #11).

콤바인(1)이 개시 좌표에 도달하지 않았으면(스텝 #11: "아니오"), 스텝 #09 및 스텝 #10의 처리가 반복된다. 이 구성에 의해, 콤바인(1)의 차속이 변화한 경우라도, 경사 제어부(25)는 콤바인(1)의 차속의 변화에 대응하여 실시간으로 개시 좌표를 변경할 수 있다.

콤바인(1)이 개시 좌표에 도달하면(스텝 #11: "예"), 경사 제어부(25)는, 예취 높이 설정부(32)에서 설정된 예취부(H)의 현재의 예취 높이를 취득한다(스텝 #12). 그리고 경사 제어부(25)는, 예취 높이 설정부(32)에서 설정된 예취 높이를 기준으로 하여 예취부(H) 중 기예취 영역측의 부분의 높이 위치가 변화하도록 경사 제어를 행한다. 즉, 경사 제어부(25)는, 기예취 영역측의 주행 장치(11)에 대한 기체 본체의 높이 위치를 변경하도록 승강 장치(29)를 상승 또는 하강시켜, 기체 본체를 롤링시킨다(스텝 #13). 또한, 기체 좌우 양측에 기예취 영역이 인접하는 경우, 경사 제어부(25)는 좌우의 승강 장치(29, 29) 중, 작물의 조수가 변화하는 측의 승강 장치(29)를 상승 또는 하강시키고, 기체 좌우 양측에서 작물이 조수인 경우에는 좌우 양쪽의 승강 장치(29, 29)를 상승 또는 하강시킨다.

당해 주행 경로의 종점까지, 스텝 #06 내지 #13의 처리가 반복된다. 이에 의해, 작물의 조수의 변화 지점이 복수 개소에서 존재하는 경우라도, 콤바인(1)이 당해 주행 경로에 있어서의 마지막 변화 지점을 통과할 때까지, 경사 제어부(25)에 의한 경사 제어가 실행된다.

도시는 하지 않았지만, 스텝 #05 및 스텝 #13에 있어서 경사 제어부(25)가 기예취 영역측의 승강 장치(29)를 상승시킬 때, 경사 제어부(25)는, 오퍼레이터에 의해 설정된 소정의 상한 상승량 Δvmax에 기초하여 경사 제어를 실행한다. 상한 상승량 Δvmax는, 통신 단말기(4)의 화면에 표시 가능하며, 오퍼레이터는 통신 단말기(4)의 터치 패널을 조작함으로써 상한 상승량 Δvmax를 변경할 수 있다. 또한, 통신 단말기(4)의 화면에는, 상한 상승량 Δvmax가 수치로서 표시되어 있지 않아도 되며, 예를 들어 「대」, 「중」, 「소」, 「없음」 등의 복수 단계로 표시되어도 된다. 또한, 오퍼레이터가 통신 단말기(4)의 화면에서 「없음」을 선택한 경우, 경사 제어부(25)에 의한 경사 제어는 행해지지 않는다.

[경사 제어의 패턴의 상세]

도 8 내지 도 10에, 도 4 및 도 5에 도시된 주회 주행 경로(L1, L5)를 따라 예취 주행이 행해지는 경우가 모식적으로 도시되어 있다. 도 8 내지 도 10에 도시되는 예취 주행이 행해지고 있는 시점에서, 도 7에 도시된 스텝 #01 내지 #05의 처리는 완료되고, 스텝 #06 이후의 처리가 행해지고 있다. 또한, 본 실시 형태에서는 6조 예취의 예취부(H)가 구비되어 있다. 예취부(H)의 예취 높이는, 예취 높이 설정부(32)에 의해 제1 예취 높이 V1로 설정되어 있다.

본 발명에 있어서의 『좌우 일방측』은, 도 8 내지 도 13에서는 미예취 영역이 위치하는 측이며, 본 발명에 있어서의 『좌우 타방측』은, 도 8 내지 도 13에서는 기예취 영역이 위치하는 측이다. 이 때문에, 본 발명에 있어서, 예취부(H) 중 좌우 일방측의 부분은, 도 8 내지 도 13에 도시된 예취부(H) 중 미예취 영역측의 부분이며, 예취부(H) 중 좌우 타방측의 부분은, 도 8 내지 도 13에 도시된 예취부(H) 중 기예취 영역측의 부분이다. 즉, 작물은 예취부(H)에 대하여 미예취 영역이 위치하는 측에 치우쳐서 들어온다.

도 8에서는, 6조분의 작물이 예취부(H)에 의해 예취되고, 예취부(H)에 있어서 작물이 들어오고 있지 않는 범위가 예취부(H)로부터 전방으로 이격될수록 확대되어 있다. 도 8에 도시된 상태로부터 콤바인(1)이 전진 주행하면, 도 9에 도시되는 바와 같이, 예취부(H)의 진행 방향 우측 부분이 1조분만큼 기예취 영역에 비어져 나오고, 예취부(H) 중 좌측 5조분의 작물이 예취된다. 콤바인(1)의 진행 방향 우방의 기예취 영역에, 예취된 후의 볏짚 부스러기 등이 산란되어 있다.

도 8에서는, 콤바인(1)은 주행 경로의 종단에 도달하지 않았기 때문에, 도 7에 있어서의 스텝 #06의 판정은 "아니오"로 되고 스텝 #07의 처리가 실행된다. 도 8에서는, 예취부(H)의 전방에 있어서의 작물의 조수가 도중에 6조에서 5조로 변화하기 때문에, 도 7에 있어서의 스텝 #08의 판정은 "예"로 된다. 그리고 경사 제어부(25)는, 도 7에 있어서의 스텝 #09 내지 #13의 처리에 기초하여 경사 제어를 실행한다.

그리고, 경사 제어부(25)에 의한 경사 제어의 결과, 도 9에 도시되는 바와 같이, 예취부(H) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분의 주행 장치(11)에 대한 높이 위치가, 승강 장치(29)에 의해 제1 예취 높이 V1보다 Δv1만큼 높게 상승한다. 경사 제어부(25)는, 예취부(H) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분이, 예취부(H)의 미리 설정된 제1 예취 높이 V1보다 높아지도록 경사 제어를 행한다.

Δv1은, 오퍼레이터에 의해 설정된 상한 상승량 Δvmax와 예취부(H)의 예취 조수에 기초하여 산출된다. 구체적으로는, 경사 제어부(25)가 기예취 영역측의 승강 장치(29)를 상승시킬 때의 상승량을 Δv라고 하면,

『Δv=N×Δvmax/(Hmax-1)』

이라는 수식에 의해 Δv가 산출된다. 이 수식에 있어서의 『N』이란, 예취부(H)에 있어서 작물이 들어오고 있지 않는 범위의 조수를 의미한다. 또한, 이 수식에 있어서의 『Hmax』란, 예취부(H)의 예취 조수의 사양값을 의미한다. 본 실시 형태에서는, 예취부(H)의 예취 조수는 6조 사양이다. 또한, 예취부(H)에 있어서 작물이 들어오고 있지 않는 범위는 1조분이기 때문에, N의 값은 1로 된다. 이 때문에, Δv1은, 상한 상승량 Δvmax를 5로 나눈 값, 즉 Δv의 산출값이다.

이와 같이, 작물이 예취부(H)에 대하여 미예취 영역이 위치하는 측에 치우쳐서 들어오는 상태, 즉 치우침 상태가 작물 영역 판정부(27)에 의해 판정되면, 경사 제어부(25)는, 예취부(H)의 작물이 들어오고 있지 않는 기예취 영역이 위치하는 측의 부분의 높이 위치를, 예취부(H) 중 작물이 들어오는 미예취 영역이 위치하는 측의 부분의 높이 위치보다 높게 하도록, 승강 장치(29)에 예취부(H)의 좌우의 기울기를 변경시키는 경사 제어를 행한다.

도 9에 도시된 상태로부터 콤바인(1)이 더 전진 주행하면, 도 10에 도시되는 바와 같이, 예취부(H)의 진행 방향 우측 부분이 2조분만큼 기예취 영역에 비어져 나오고, 예취부(H) 중 좌측 4조분의 작물이 예취된다. 기예취 영역에 산란되는 볏짚 부스러기 등은, 이 영역에서 예취 주행이 행해졌을 때, 콤바인(1)의 기체 후방부의 좌우 중앙 영역으로부터 배출된 것이기 때문에, 콤바인(1)의 주행 궤적의 좌우 중앙 근처에 집중하기 쉽다. 이러한 점으로부터, 기예취 영역에 산란되는 볏짚 부스러기 등은, 미예취 영역으로부터 이격되는 측일수록 높게 퇴적되는 경향이 있다. 이 때문에, 도 9에서 도시된 콤바인(1)의 경사 자세인 채로는, 예취부(H) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분에서 볏짚 부스러기 등이 들어 올려질 우려가 있다. 이 때문에, 예취부(H) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분이 추가로 기예취 영역에 비어져 나오는 데에 대응하여, 경사 제어부(25)는 추가로 경사 제어를 실행한다.

경사 제어부(25)에 의한 경사 제어의 결과, 도 10에 도시되는 바와 같이, 예취부(H) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분의 주행 장치(11)에 대한 높이 위치가, 승강 장치(29)에 의해 제1 예취 높이 V1보다 Δv2만큼 높게 상승한다. 예취부(H)에 있어서 작물이 들어오고 있지 않는 범위는 2조분이기 때문에, 상술한 N의 값은 2로 된다. 이 때문에, Δv2는, 상한 상승량 Δvmax를 5로 나눈 값에 대하여 2를 곱한 값, 즉 상술한 Δv의 산출값이다. 즉, Δv2는 Δv1의 2배로 설정되어 있다.

도 11 및 도 12에, 도 4 및 도 5에 도시된 주회 주행 경로(L3, L7)를 따라 예취 주행이 행해지는 경우가 모식적으로 도시되어 있다. 주회 주행 경로(L3, L7)의 주행 개시 시에, 예취부(H)의 전방에 있어서의 작물의 조수는 6조 미만이기 때문에, 도 7에 있어서의 스텝 #02는 "예"의 판정으로 되고, 경사 제어부(25)는, 도 7에 있어서의 스텝 #03 내지 #05의 처리에 기초하여 경사 제어를 실행한다. 도 11 및 도 12에 도시되는 예취 주행이 행해지고 있는 시점에서, 도 7에 도시된 스텝 #01 내지 #05의 처리는 완료되고, 스텝 #06 이후의 처리가 행해지고 있다.

도 11에서는, 4조분의 작물이 예취부(H)에 의해 예취되고, 예취부(H)의 진행 방향 우측 부분이 2조분만큼 기예취 영역에 비어져 나와 있다. 예취부(H)의 예취 높이는, 예취 높이 설정부(32)에 의해 제1 예취 높이 V1로 설정되어 있다. 또한, 예취부(H) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분의 기예취 영역으로의 비어져 나옴 정도에 대응하여, 예취부(H) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분의 주행 장치(11)에 대한 높이 위치가, 승강 장치(29)에 의해 제1 예취 높이 V1보다 Δv3만큼 높게 상승하고 있다. 예취부(H)에 있어서 작물이 들어오고 있지 않는 범위는 2조분이기 때문에, 상술한 N의 값은 2로 된다. 이 때문에, Δv3은, 상한 상승량 Δvmax를 5로 나눈 값에 대하여 2를 곱한 값, 즉 상술한 Δv의 산출값이다. 즉, Δv3의 값과, 도 10에 도시된 Δv2의 값은 동일하다.

도 11에서는, 예취부(H)에 있어서 작물이 들어오는 범위가 예취부(H)로부터 전방으로 이격될수록 확대되어 있다. 도 11에 도시된 상태로부터 콤바인(1)이 전진 주행하면, 도 12에 도시되는 바와 같이, 예취부(H) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분에 있어서의 기예취 영역으로의 비어져 나옴 정도가 2조분으로부터 1조분으로 감소하고, 예취부(H) 중 좌측 5조분의 작물이 예취된다.

도 11에서는, 콤바인(1)은 주행 경로의 종단에 도달하지 않았기 때문에, 도 7에 있어서의 스텝 #06의 판정은 "아니오"로 되고 스텝 #07의 처리가 실행된다. 도 11에서는, 예취부(H)의 전방에 있어서의 작물의 조수가 도중에 4조로부터 5조로 변화하기 때문에, 도 7에 있어서의 스텝 #08의 판정은 "예"로 된다. 그리고 경사 제어부(25)는, 도 7에 있어서의 스텝 #09 내지 #13의 처리에 기초하여 경사 제어를 실행한다.

경사 제어부(25)에 의한 경사 제어의 결과, 도 12에 도시되는 바와 같이, 예취부(H) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분의 주행 장치(11)에 대한 높이 위치가, 제1 예취 높이 V1보다 Δv3만큼 높은 상태로부터, 제1 예취 높이 V1보다 Δv4만큼 높은 상태로 하강한다. 이 하강 동작은 승강 장치(29)에 의해 행해진다. 예취부(H)에 있어서 작물이 들어오고 있지 않는 범위는 1조분이기 때문에, N의 값은 1로 된다. 이 때문에, Δv4는, 상한 상승량 Δvmax를 5로 나눈 값, 즉 상술한 Δv의 산출값이다. 즉, Δv4는 Δv3의 절반의 값으로 설정되고, Δv4의 값과, 도 9에 도시된 Δv1의 값은 동일하다.

이와 같이, 경사 제어부(25)는, 예취부(H)에 있어서 작물이 들어오고 있지 않는 범위가 넓을수록, 예취부(H)에 있어서의 기예취 영역이 위치하는 측의 부분의 높이 위치를 높게 한다.

도 13에, 도 6에 도시된 복수의 평행 주행 경로(LS) 중 하나를 따라 예취 주행이 행해지는 경우가 모식적으로 도시되어 있다. 도 13에 도시되는 예에서는, 평행 주행 경로(LS)의 주행 개시 시에, 예취부(H)의 전방에 있어서의 작물의 조수는 5조이다. 이 때문에, 도 7에 있어서의 스텝 #02는 "예"의 판정으로 되고, 경사 제어부(25)는, 도 7에 있어서의 스텝 #03 내지 #05의 처리에 기초하여 경사 제어를 실행한다. 그리고, 예취부(H) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분의 주행 장치(11)에 대한 높이 위치가, 승강 장치(29)에 의해 제1 예취 높이 V1보다 Δv1만큼 높게 상승한다.

도 13에 도시되는 예취 주행이 행해지고 있는 시점에서, 도 7에 도시된 스텝 #01 내지 #05의 처리는 완료되고, 스텝 #06 이후의 처리가 행해지고 있다. 도 6에 도시되는 평행 주행 경로(LS)의 경우, 작물의 조수가 도중에 변화하지 않기 때문에, 도 13에 도시되는 예취 주행이 계속되는 동안에 있어서는, 통상이라면 도 7에 있어서의 스텝 #08의 판정은 항상 "아니오"로 된다. 그리고, 그대로 평행 주행 경로(LS)의 종단에서 도 7에 있어서의 스텝 #06의 판정이 "예"로 되고, 경사 제어부(25)에 의한 경사 제어가 종료된다.

도 14에, 도 6에 도시된 복수의 평행 주행 경로(LS) 중, 부분 작업 영역(CA1, CA2, CA3) 중 어느 것에 있어서의 마지막 평행 주행 경로(LS)를 따라 예취 주행이 행해지는 경우가 모식적으로 도시되어 있다. 도 14에 도시되는 예에서는, 평행 주행 경로(LS)의 주행 개시 시에, 예취부(H)의 전방에 있어서의 작물의 조수는 4조이며, 예취부(H)의 좌우 각각의 1조분의 부분에 작물이 들어오고 있지 않는 영역이 존재한다. 이 때문에, 스텝 #02는 "예"의 판정으로 되고, 경사 제어부(25)는, 도 7에 있어서의 스텝 #03 내지 #05의 처리에 기초하여 경사 제어를 실행한다. 그리고, 예취부(H)의 전체 주행 장치(11)에 대한 높이 위치가, 좌우 양쪽의 승강 장치(29, 29)에 의해 제1 예취 높이 V1보다 Δv1만큼 높게 상승한다.

도 14에 도시되는 예취 주행이 행해지고 있는 시점에서, 도 7에 도시된 스텝 #01 내지 #05의 처리는 완료되고, 스텝 #06 이후의 처리가 행해지고 있다. 도 13에 기초하여 상술한 바와 같이, 도 14에 도시되는 예취 주행이 계속되는 동안에 있어서는, 통상이라면 도 7에 있어서의 스텝 #08의 판정은 항상 "아니오"로 된다. 그리고, 그대로 평행 주행 경로(LS)의 종단에서 스텝 #06의 판정이 "예"로 되고, 경사 제어부(25)에 의한 경사 제어가 종료된다.

도 15 및 도 16에, 도 4 및 도 5에 도시된 주회 주행 경로(L1, L5)를 따라 예취 주행이 행해지는 경우가 모식적으로 도시되어 있다. 도 8 및 도 9에도, 주회 주행 경로(L1, L5)를 따라 예취 주행이 행해지는 경우가 도시되어 있고, 도 15 및 도 16에 있어서의 도 8 및 도 9와의 상위점으로서, 포장이 습전인 것 등에 의해 주행 장치(11)가 포장 표면보다 하측에 메워져 넣으면서 주행하고 있다. 이 때문에, 예취부(H)의 예취 높이는, 예취 높이 설정부(32)에 의해 제1 예취 높이 V1보다 높은 제2 예취 높이 V2로 설정되어 있다.

도 15 내지 도 16에 도시되는 예취 주행이 행해지고 있는 시점에서, 도 7에 도시된 스텝 #01 내지 #05의 처리는 완료되고, 스텝 #06 이후의 처리가 행해지고 있다. 도 15에서는 6조분의 작물이 예취부(H)에 의해 예취되고, 예취부(H)에 있어서 작물이 들어오고 있지 않는 범위가 예취부(H)로부터 전방으로 이격될수록 확대되어 있다. 도 8 및 도 9에 기초하여 상술한 바와 같이, 경사 제어부(25)는, 예취부(H) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분이, 예취부(H)의 미리 설정된 제2 예취 높이 V2보다 Δv1만큼 높아지도록 경사 제어를 행한다.

경사 제어부(25)에 의한 경사 제어의 결과, 도 16에 도시되는 바와 같이, 예취부(H) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분의 주행 장치(11)에 대한 높이 위치가, 승강 장치(29)에 의해 제2 예취 높이 V2보다 Δv1만큼 높게 상승한다. 이 Δv1의 값은, 도 9에 도시된 Δv1의 값과 동일하다.

도 9에서는, 예취부(H) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분이 제1 예취 높이 V1로부터 Δv1만큼 상승하고, 도 16에서는, 예취부(H) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분이 제2 예취 높이 V2로부터 Δv1만큼 상승하고 있다. 도 9와 도 16의 상위점은, 예취부(H)의 예취 높이가 제1 예취 높이 V1로 설정되어 있는가, 예취부(H)의 예취 높이가 제2 예취 높이 V2로 설정되어 있는가의 차이뿐이며, 도 9와 도 16의 어느 것에 있어서도, 예취부(H) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분의 상승량은 Δv1로 공통된다.

즉, 경사 제어부(25)는, 예취 높이 설정부(32)에서 설정된 예취 높이를 기준으로 하여 예취부(H) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분의 높이 위치가 변화하도록 경사 제어를 행한다. 이에 의해, 작물의 품종이나 포장의 상황 등에 적합한 경사 제어가 가능하게 된다.

[다른 실시 형태]

본 발명은 상술한 실시 형태에 예시된 구성에 한정되는 것은 아니며, 이하, 본 발명의 대표적인 다른 실시 형태를 예시한다.

(1) 상술한 실시 형태에서는, 경사 제어부(25)가 작물 영역 판정부(27)의 판정 결과를 취득하고, 당해 판정 결과에 기초하여 경사 제어를 행하는 구성으로 되어 있지만, 이 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 도 17에 도시되는 바와 같이, 작물 영역 판정부(27)의 판정 결과가 자동 주행 제어부(24)로 보내지고, 자동 주행 제어부(24)는, 당해 판정 결과에 기초하여 경사 제어부(25)로 경사 제어의 명령을 출력하는 구성이어도 된다. 이 경우, 자동 주행 제어부(24)는, 예취부(H)의 전방에 존재하는 작물의 조수의 변화에 따라, 경사 제어부(25)에 경사 제어를 지시하도록 구성되어도 된다. 또한, 자동 주행 제어부(24)는, 차속을 감안하여 경사 제어부(25)에 경사 제어를 지시하도록 구성되어도 된다.

(2) 상술한 실시 형태에서는, 예취 경사 변경 기구는 승강 장치(29)에 의해 구성되어 있지만, 이 실시 형태에 한정되지 않는다. 예취 경사 변경 기구는 전용 기구로서 예취부(H)에 마련되고, 당해 전용 기구가 기체 본체에 대하여 롤링하는 구성이어도 된다.

(3) 상술한 실시 형태에서는, 6조 예취 사양의 예취부(H)가 구비되어 있지만, 예취부(H)는 5조 예취 사양이어도 되고, 4조 예취 사양이어도 된다.

(4) 상술한 실시 형태에서는, 작업 상황 검출부(26)는, 항법 위성의 측위 신호에 기초하여 검출된 기체의 위치 정보에 기초하여 미예취 영역과 기예취 영역을 검출 가능하게 구성되어 있지만, 이 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 예취부(H)에, 조마다 예취부(H)에 들어오는 곡간을 검출 가능한 곡간 센서가 구비되고, 작업 상황 검출부(26)는 당해 곡간 센서의 검출 결과에 기초하여 미예취 영역과 기예취 영역을 검출 가능하게 구성되어도 된다.

(5) 상술한 실시 형태에서는, 도 9에 도시되는 바와 같이 예취부(H)의 진행 방향 우측 부분이 1조분만큼 기예취 영역에 비어져 나오면 경사 제어부(25)는 경사 제어를 실행한다. 그리고, 도 10에 도시되는 바와 같이 예취부(H)의 진행 방향 우측 부분이 2조분만큼 기예취 영역에 비어져 나오면 경사 제어부(25)는 추가로 경사 제어를 실행한다. 본 발명은 도 9 및 도 10에 도시되는 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 예취부(H) 중 작물이 들어오고 있지 않는 부분이 기예취 영역이 위치하는 측에 1조분뿐인 경우, 경사 제어부(25)는 경사 제어를 실행하지 않는 구성이어도 된다. 이 경우, 예취부(H) 중 작물이 들어오고 있지 않는 부분이 기예취 영역이 위치하는 측의 2조분 이상이면, 경사 제어부(25)는 경사 제어를 실행하는 구성이어도 된다.

(6) 상술한 실시 형태에서는, 도 7의 스텝 #09 내지 #11에 도시되는 바와 같이, 경사 제어부(25)는, 예취 경사 변경 기구로서의 승강 장치(29)의 작동 개시 타이밍을 차속에 따라 변경하도록 구성되어 있지만, 이 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 승강 장치(29)는 승강할 때의 스트로크 속도를 변경 가능하도록 구성되고, 경사 제어부(25)는, 차속에 따라 승강 장치(29)의 스트로크 속도를 변경하는 구성이어도 된다. 또한, 스텝 #10, #11에 나타나는 바와 같은, 승강 장치(29)의 개시 좌표가 산출되는 구성에 한정되지 않고, 예를 들어 승강 장치(29)의 작동을 개시시키기 위한 타이머가 마련되고, 경사 제어부(25)는, 차속에 따라 당해 타이머의 길이를 변경하는 구성이어도 된다.

(7) 상술한 실시 형태에 있어서, 경사 제어부(25)는, 예취 높이 설정부(32)에서 설정된 예취 높이를 기준으로 하여 예취부(H) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분의 높이 위치가 변화하도록 경사 제어를 행한다. 예취 높이 설정부(32)는, 예를 들어 도 9에 Δv1로 표시된 예취부(H)의 상승량을 변경 가능하게 구성되어도 된다. 즉, 경사 제어를 행할 때의 승강 장치(29)의 동작량을 설정하는 변경량 설정부가 예취 높이 설정부(32)이며, 설정 조작구(33)의 인위 조작에 기초하여 승강 장치(29)의 동작량이 변경 가능하도록 구성되어도 된다. 또한, 설정 조작구(33)와는 다른 조작구의 인위 조작에 기초하여, 예취 높이 설정부(32)와는 다른 변경량 설정부가 경사 제어를 행할 때의 승강 장치(29)의 동작량을 설정하는 구성이어도 된다. 그리고, 경사 제어부(25)는, 당해 동작량에 기초하여 예취부(H) 중 미예취 영역이 위치하는 측의 부분의 높이 위치가 변화하도록 경사 제어를 행하는 구성이어도 된다.

(8) 상술한 실시 형태에서는, Δv2는 Δv1의 2배로 설정되어 있지만, Δv2의 값이 Δv1의 값보다 높으면, Δv2의 값은 적절하게 변경 가능하다. 또한, Δv4는 Δv3의 절반의 값으로 설정되어 있지만, Δv4의 값이 Δv3의 값보다 낮으면, Δv4의 값은 적절하게 변경 가능하다.

(9) 상술한 실시 형태에서는, 경사 제어부(25)가 기예취 영역측의 승강 장치(29)를 상승시킬 때의 상승량을 Δv라고 하고,

『Δv=N×Δvmax/(Hmax-1)』

이라는 수식에 의해 Δv가 산출되는 구성을 상술하였지만, 이 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 상한 상승량 Δvmax가, 예취부(H)에 있어서 작물이 들어오고 있지 않는 1조분의 단위 상승량으로서 정의되어도 된다. 즉, 예취부(H)에 있어서 작물이 들어오고 있지 않는 영역이 1조마다 변화하면,

『Δv=N×Δvmax』

라고 하는 수식에 의해 Δv가 산출되는 구성이어도 된다. 이 경우, 상술한 Δv1, Δv4는 상한 상승량 Δvmax(단위 상승량)와 동일하며, 상술한 Δv2, Δv3은 상한 상승량 Δvmax(단위 상승량)에 대하여 2를 곱한 값으로 된다.

또한, 상술한 실시 형태(다른 실시 형태를 포함함, 이하 동일함)에서 개시되는 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시 형태에서 개시되는 구성과 조합하여 적용하는 것이 가능하다. 또한, 본 명세서에 있어서 개시된 실시 형태는 예시로서, 본 발명의 실시 형태는 이것에 한정되지 않고, 본 발명의 목적을 일탈하지 않는 범위 내에서 적절하게 개변하는 것이 가능하다.

또한, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에서는, 화살표 F의 방향을 「기체 전방측」, 화살표 B의 방향을 「기체 후방측」, 화살표 U의 방향을 「상측」, 화살표 D의 방향을 「하측」이라고 한다. 좌우를 나타내는 경우에는, 기체 전방측을 향한 상태에 있어서의 우측을 「우측」, 좌측을 「좌측」이라고 한다.

[콤바인의 전체 구성]

도 18에, 수확기의 일례인 자탈형 콤바인이 도시되어 있다. 이 콤바인(1001)에는 기체(1010)(「주행 기체」의 일례)와 크롤러식 주행 장치(1011)가 구비되어 있다. 기체(1010)의 전방부에는, 포장의 식립 곡간을 예취하여 수확하는 수확부(1012)가 마련되어 있다.

수확부(1012)의 하부에는, 포장의 식립 곡간의 하부를 절단하는 예취날(1012a)이 마련되어 있다. 엔진으로부터의 구동력을 변속시켜 수확부(1012)에 전달하고 수확부(1012)를 구동하는 구동 기구(1012b)(도 22 참조)가 마련되어 있다. 구동 기구(1012b)는, 콤바인(1001)의 차속에 연동된 속도로 수확부(1012)를 구동하는 차속 연동 상태와, 콤바인(1001)의 차속에 연동되지 않는 상태로 수확부(1012)를 구동하는 비연동 상태로 상태 전환 가능하게 구성되어 있다. 통상에서는, 구동 기구(1012b)는 차속 연동 상태로 설정되어 있다. 수확부(1012)는, 승강 기구(1012c)(도 22 참조)에 의해 기체(1010)에 대하여 승강 가능하도록 구성되어 있다. 수확부(1012)의 구동 토크를 검출하는 검출부(1012d)(도 22 참조)가 마련되어 있다. 수확부(1012)에는 포장의 곡간을 일으키는 복수의 일으킴 장치(도시하지 않음) 및 예취 곡간을 후방으로 반송하는 곡간 반송 장치(도시하지 않음)가 구비되어 있다.

기체(1010)에 있어서 수확부(1012)의 후방에 운전부(1013)가 마련되어 있다. 운전부(1013)는 기체(1010)의 전방부에 있어서의 우측에 위치한다. 운전부(1013)의 좌방에, 수확부(1012)에 의해 수확된 수확물을 반송하는 반송부(1014)가 마련되어 있다.

반송부(1014)의 후방에, 반송부(1014)에 의해 반송된 수확물을 탈곡 처리하는 탈곡 장치(1015)가 마련되어 있다. 탈곡 장치(1015)의 후방부에, 배출 짚을 절단 처리하는 배출 짚 처리 장치(1016)가 마련되어 있다.

운전부(1013)의 후방 또한 탈곡 장치(1015)의 우방에, 탈곡 장치(1015)에 의해 얻어진 곡립을 저류하는 곡립 탱크(1017)(「곡립 저류부」의 일례)가 마련되어 있다. 곡립 탱크(1017)에는, 곡립 탱크(1017)에 저류되어 있는 곡립의 양을 검출하는 저류량 센서(1017a)(도 22 참조)가 마련되어 있다.

곡립 탱크(1017)의 후방에, 곡립 탱크(1017)에 저류된 곡립을 외부로 배출하는 배출 장치(1018)가 마련되어 있다. 배출 장치(1018)는, 상하 방향으로 연장되는 선회 축심 주위로 선회 가능하다.

운전부(1013)의 전방부에 있어서의 좌측 부분에는 위성 측위 모듈(1019)이 마련되어 있다. 위성 측위 모듈(1019)은, GPS(Global Positioning System) 위성으로부터의 신호를 수신하고, 그 신호에 기초하여 콤바인(1001)의 자차 위치를 나타내는 측위 데이터를 생성한다.

운전부(1013)에는 관리 단말기(1022)(도 22 참조)가 배치되어 있다. 관리 단말기(1022)는 여러 가지 정보를 표시 가능하게 구성되어 있다. 관리 단말기(1022)가, 콤바인(1001)의 자동 주행에 관한 여러 가지 설정(우선하는 주행 패턴의 설정 등)의 입력 조작을 접수 가능하게 구성되어도 된다.

외부의 통신 네트워크에 접속 가능한 통신부(1023)(도 22 참조)가 마련되어 있다. 통신부(1023)는, 당해 통신 네트워크를 통하여 외부의 서버 등과 통신 가능하게 구성되어 있다.

콤바인(1001)은 주행 장치(1011)에 의해 자주 가능하게 구성되어 있고, 수확부(1012)에 의해 포장의 식립 곡간을 예취하면서 주행 장치(1011)에 의해 주행하는 수확 주행이 가능하도록 구성되어 있다.

[콤바인에 의한 수확 작업]

자탈형 콤바인(1001)에 의한 포장에서의 수확 작업에 대하여, 도 19 내지 도 21를 참조하면서 설명한다. 본 실시 형태에서는, 도 19에 도시되는 바와 같이, 포장의 외형이 직사각형인 예가 설명된다.

먼저 처음에, 도 19에 도시되는 바와 같이, 포장에 있어서의 외주측의 영역에 있어서 포장의 경계선을 따라 주회하도록 수확 주행이 행해진다(초기 주회 주행). 이 초기 주회 주행에 의해 기작업지로 되었던 영역은 외주 영역(SA)(도 20 참조)으로서 설정되고, 외주 영역(SA)의 내측의 미작업지는 작업 대상 영역(CA)(도 20 참조)으로서 설정된다.

외주 영역(SA)은, 작업 대상 영역(CA)의 식립 곡간의 수확을 자동 주행에 의해 행할 때, 콤바인(1001)이 방향 전환(후술하는 턴 주행)하기 위한 스페이스로서 사용된다. 또한, 외주 영역(SA)은, 운반차(CV)에 인접하는 배출 정차 위치(PP)로의 이동이나, 연료의 보급 장소로의 이동을 행하기 위한 스페이스로서도 사용된다.

초기 주회 주행은, 외주 영역(SA)의 폭을 어느 정도 넓게 확보하기 위해, 2주 내지 4주 정도 행해진다. 초기 주회 주행은, 수동 주행에 의해 행해져도 되고, 자동 주행에 의해 행해져도 된다. 초기 주회 주행은, 작업 대상 영역(CA)의 1변(바람직하게는 대향하는 2변)이 조 방향과 평행으로 되도록 행해진다. 본 실시 형태에서는 작업 대상 영역(CA)이 직사각형이며, 작업 대상 영역(CA)의 대향하는 2개의 짧은 변이 조 방향과 평행인 경우에 대하여 설명한다.

초기 주회 주행에 이어서, 자동 주행에 의해 작업 대상 영역(CA)의 식립 곡간이 수확된다. 이 자동 주행에 있어서는, 작업 대상 영역(CA)에 설정된 수확 주행 경로(LI)(주행 경로의 일례) 상을 자동 주행하면서 식립 곡간을 수확하는 자동 수확 주행과, 하나의 자동 수확 주행과 다음의 자동 수확 주행 사이에 행해지는 턴 주행이 반복하여 행해진다. 턴 주행은, 2개의 수확 주행 경로(LI)의 사이를 잇는 턴 주행 경로(TN) 상의 자동 주행이다.

상술한 자동 수확 주행 및 턴 주행은, 소정의 주행 패턴을 따라 행해진다. 주행 패턴으로서는, 도 20에 도시되는 α턴 주회 주행 패턴과, 도 21에 도시되는 U턴 주회 주행 패턴이 예시된다.

α턴 주회 주행 패턴(도 20)은, 직사각형의 작업 대상 영역(CA)의 4개의 변에 평행인 수확 주행 경로(LI)를 순서대로 주행하고, 턴 주행을 α턴 주행으로 행하는 주행 패턴이다.

α턴 주행은, 앞서의 수확 주행 경로(LI)가 연장되는 방향을 따른 전진과, 선회 주행을 포함하는 후진 주행과, 다음의 수확 주행 경로(LI)가 연장되는 방향을 따른 전진에 의해 실행된다. α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행은, 도 20에 도시되는 바와 같이 소용돌이상의 주행으로 된다.

U턴 주회 주행 패턴(도 21)은, 직사각형의 작업 대상 영역(CA)의 대향하는 2변에 평행인 수확 주행 경로(LI)를 교대로 외측으로부터 순서대로 주행하고, 턴 주행을 U턴 주행으로 행하는 주행 패턴이다. U턴 주행은, 선회 주행을 포함하는 전진 주행에 의해서만 실행된다. U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행은, 도 21에 도시되는 바와 같이, α턴 주회 주행 패턴과 마찬가지로 소용돌이상의 주행으로 된다. 본 실시 형태에서는 U턴 주회 주행 패턴으로 주행하는 수확 주행 경로(LI)를, 작업 대상 영역(CA)의 조 방향에 평행인 2변에 평행인 경로로 한다.

α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행은, 외주 영역(SA)의 폭이 좁아서 U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행이 실행되기 어려운 경우에, U턴 주회 주행 패턴에 앞서 행해진다. 외주 영역(SA)의 폭이 충분히 크고, U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행이 가능한 경우에는, α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행은 실행되지 않아도 된다.

[제어에 관한 구성]

도 22에 도시되는 바와 같이, 콤바인(1001)의 제어부(1080)는 자차 위치 산출부(1081), 영역 산출부(1082), 경로 산출부(1083), 주행 제어부(1084) 및 리트라이 제어부(1085)를 구비하고 있다.

자차 위치 산출부(1081)는, 위성 측위 모듈(1019)이 생성한 측위 데이터에 기초하여, 콤바인(1001)의 위치 좌표를 경시적으로 산출한다.

영역 산출부(1082)는, 자차 위치 산출부(1081)가 산출한 콤바인(1001)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 외주 영역(SA) 및 작업 대상 영역(CA)을 산출한다. 구체적으로는, 영역 산출부(1082)는, 자차 위치 산출부(1081)가 산출한 콤바인(1001)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행(초기 주회 주행)에서의 콤바인(1001)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고, 영역 산출부(1082)는, 산출된 콤바인(1001)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(1001)이 식립 곡간을 수확하면서 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역(SA)으로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(1082)는, 산출된 외주 영역(SA)보다 포장 내측의 영역을 작업 대상 영역(CA)으로서 산출한다.

예를 들어, 도 20에 있어서는, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행(초기 주회 주행)에 있어서 콤바인(1001)이 주행한 경로가 화살표로 표시되어 있다. 도시 예에서는, 콤바인(1001)은 3주의 주회 주행을 행하고 있다. 그리고, 이 초기 주회 주행이 완료되면, 포장은 도 20에 도시되는 상태로 된다.

영역 산출부(1082)는, 도 20에 도시되는 바와 같이, 콤바인(1001)이 식립 곡간을 수확하면서 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역(SA)으로서 산출하고, 산출된 외주 영역(SA)보다 포장 내측의 영역을 작업 대상 영역(CA)으로서 산출한다.

경로 산출부(1083)는, 영역 산출부(1082)의 산출 결과에 기초하여, 작업 대상 영역(CA)의 내측에 있어서, 자동 수확 주행을 위한 수확 주행 경로(LI)를 산출한다. 본 실시 형태에서는 수확 주행 경로(LI)는, 작업 대상 영역(CA)의 4개의 변에 평행으로 연장되는 복수의 메쉬선이다. 또한, 경로 산출부(1083)는 턴 주행(α턴 주행, U턴 주행)을 위한, 2개의 수확 주행 경로(LI)의 사이를 잇는 턴 주행 경로(TN)를 산출한다.

주행 제어부(1084)는, 주행 장치(1011) 및 수확부(1012)를 제어 가능하게 구성되어 있다. 주행 제어부(1084)는, 경로 산출부(1083)가 산출한 주행 경로(수확 주행 경로(LI), 턴 주행 경로(TN) 등) 중에서 다음에 주행할 주행 경로를 설정한다. 주행 제어부(1084)는, 주행 경로의 설정을, 상술한 주행 패턴(α턴 주회 주행 패턴, U턴 주회 주행 패턴) 등에 기초하여 실행한다. 그리고 주행 제어부(1084)는, 자차 위치 산출부(1081)가 산출한 콤바인(1001)의 위치 좌표와, 설정한 주행 경로에 기초하여, 콤바인(1001)의 자동 주행을 제어한다. 구체적으로는, 주행 제어부(1084)는, 설정한 주행 경로를 따라 콤바인(1001)이 주행하도록 콤바인(1001)의 주행 장치(1011)를 제어한다. 그리고 주행 제어부(1084)는, 콤바인(1001)이 수확 주행 경로(LI)를 주행할 때 수확부(1012)를 동작시킨다.

리트라이 제어부(1085)(「제어부」의 일례)는, 포장의 작물을 수확하면서 자동 주행하는 자동 수확 주행에 있어서, 기체(1010)가 수확 주행 경로(LI)로부터 어긋나서 주행하고 있음에 따라 리트라이 처리를 실행한다. 구체적으로는, 리트라이 제어부(1085)는, 자차 위치 산출부(1081)가 산출한 콤바인(1001)의 위치 좌표와, 경로 산출부(1083)가 산출하고 주행 제어부(1084)가 설정한 수확 주행 경로(LI)에 기초하여, 기체(1010)의 수확 주행 경로(LI)로부터의 어긋남양을 산출한다. 리트라이 제어부(1085)는, 산출한 어긋남양이 소정의 역치를 초과함에 따라, 주행 장치(1011), 구동 기구(1012b) 및 승강 기구(1012c)를 제어하여 리트라이 처리를 실행한다. 리트라이 처리의 상세에 대해서는 후술한다.

[콤바인에 의한 수확 작업의 흐름]

이하에서는, 콤바인(1001)이 도 19에 도시되는 포장에서 행하는 수확 작업의 흐름에 대하여 설명한다.

처음에, 오퍼레이터는, 콤바인(1001)을 수동으로 조작하여, 도 19에 도시되는 바와 같이, 포장 내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 수확 주행을 행한다(초기 주회 주행). 도시 예에서는, 콤바인(1001)은 3주의 주회 주행을 행한다. 이 초기 주회 주행이 완료되면, 포장은 도 20에 도시되는 상태로 된다.

영역 산출부(1082)는, 자차 위치 산출부(1081)가 산출한 콤바인(1001)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 도 19의 초기 주회 주행 중인 콤바인(1001)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고 영역 산출부(1082)는, 도 20에 도시되는 바와 같이, 산출한 콤바인(1001)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(1001)이 식립 곡간을 수확하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역(SA)으로서 산출한다. 또한 영역 산출부(1082)는, 산출된 외주 영역(SA)보다 포장 내측의 영역을 작업 대상 영역(CA)으로서 산출한다.

다음에, 경로 산출부(1083)는, 영역 산출부(1082)의 산출 결과에 기초하여, 도 20에 도시되는 바와 같이, 작업 대상 영역(CA)에 있어서의 수확 주행 경로(LI)를 산출한다. 도시 예에서는, 작업 대상 영역(CA)의 짧은 변에 평행인 복수의 수확 주행 경로(LI)와, 긴 변에 평행인 복수의 수확 주행 경로(LI)가 산출되어 있다. 작업 대상 영역(CA)의 짧은 변에 평행인 수확 주행 경로(LI)는 조 방향에 평행이다.

그리고, 오퍼레이터가 자동 주행 개시 버튼(도시하지 않음)을 누름으로써, 수확 주행 경로(LI)를 따른 자동 주행이 개시된다. 이 예에서는, 우선, α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행(도 20)이 행해진다. 주행 제어부(1084)는 수확 주행 경로(LI1, LI2, LI3, LI4)를 주행의 경로로서 설정한다. 경로 산출부(1083)는 α턴 주행용의 턴 주행 경로(TN1, TN2, TN3)를 산출한다. 주행 제어부(1084)는, 주행 장치(1011)를 제어하여, 수확 주행 경로(LI1), 턴 주행 경로(TN1), 수확 주행 경로(LI2), 턴 주행 경로(TN2), 수확 주행 경로(LI3), 턴 주행 경로(TN3), 수확 주행 경로(LI4)의 순으로 콤바인(1001)을 자동 주행시킨다.

콤바인(1001)의 주회상의 자동 주행에 의해 포장 외주측의 기작업지가 확대되고, U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행(도 21)이 가능한 상태로 되면, 주행 제어부(1084)는 주행 패턴을 U턴 주회 주행 패턴으로 전환한다. 주행 제어부(1084)는, 수확 주행 경로(LI5, LI6, LI7, LI8)를 주행의 경로로서 설정한다. 경로 산출부(1083)는 U턴 주행용의 턴 주행 경로(TN4, TN5, TN6)를 산출한다. 주행 제어부(1084)는, 주행 장치(1011)를 제어하여, 수확 주행 경로(LI5), 턴 주행 경로(TN4), 수확 주행 경로(LI6), 턴 주행 경로(TN5), 수확 주행 경로(LI7), 턴 주행 경로(TN6), 수확 주행 경로(LI8)의 순으로 콤바인(1001)을 자동 주행시킨다.

[리트라이 처리]

도 23을 참조하면서, 본 실시 형태의 리트라이 처리에 대하여 설명한다.

리트라이 제어부(1085)는, 상술한 바와 같이 기체(1010)의 수확 주행 경로(LI)로부터의 어긋남양을 산출하여 감시하고, 어긋남양이 소정의 역치를 초과함에 따라 리트라이 처리를 개시한다. 도시 예에서는, 기체(1010)가 점 P1에 도달하고, 어긋남양 DL이 포장의 조간 거리의 60％를 초과함에 따라 리트라이 처리가 개시된다.

우선, 리트라이 제어부(1085)는, 주행 장치(1011)를 제어하여 콤바인(1001)을 감속시키고(#1), 점 P2에서 정차시킨다(#2). 구동 기구(1012b)는 차속 연동 상태로 설정되어 있고, 콤바인(1001)의 감속에 수반하여 수확부(1012)의 동작 속도가 감소하고, 콤바인(1001)의 정차에 수반하여 수확부(1012)가 정지한다.

콤바인(1001)이 정차하면, 리트라이 제어부(1085)는, 구동 기구(1012b)를 제어하여 비연동 상태로 설정하고, 수확부(1012)를 동작시킨다(#3). 그리고 리트라이 제어부(1085)는, 검출부(1012d)로부터 수확부(1012)의 구동 토크의 검출 결과를 수신하여, 수확부(1012)의 구동 토크가 소정의 역치를 하회함에 따라 수확부(1012)를 정지시킨다.

수확부(1012)가 정지하면, 리트라이 제어부(1085)는 승강 기구(1012c)를 제어하여 수확부(1012)를 상승시킨다(#4). 수확부(1012)가 상승하면, 리트라이 제어부(1085)는 주행 장치(1011)를 제어하여, 콤바인(1001)을 후진시키고(#5), 점 P3에서 정차시킨다(#6). 예를 들어 점 P3은, 리트라이 처리를 개시한 점 P1을 넘는 점이며, 수확 주행 경로(LI) 상에 위치하는 점이다.

그리고 리트라이 제어부(1085)는, 승강 기구(1012c)를 제어하여 수확부(1012)를 하강시킴과 함께(#7), 구동 기구(1012b)를 제어하여 차속 연동 상태로 전환한다. 리트라이 제어부(1085)는, 주행 장치(1011)를 제어하여 콤바인(1001)을 전진시키고(#8), 리트라이 처리를 종료한다. 이후, 주행 제어부(1084)가, 주행 장치(1011) 및 수확부(1012)를 제어하여, 콤바인(1001)을 수확 주행 경로(LI)를 따라 자동 수확 주행시킨다.

[다른 실시 형태]

(1) 도 24을 참조하면서, 다른 실시 형태의 리트라이 처리에 대하여 설명한다.

리트라이 제어부(1085)는, 기체(1010)의 수확 주행 경로(LI)로부터의 어긋남양을 산출하여 감시하고, 어긋남양이 소정의 역치를 초과함에 따라 리트라이 처리를 개시한다. 도시 예에서는, 기체(1010)가 점 P1에 도달하고, 어긋남양 DL이 포장의 조간 거리의 60％를 초과함에 따라 리트라이 처리가 개시된다.

우선, 리트라이 제어부(1085)는, 주행 장치(1011)를 제어하여 콤바인(1001)을 감속시킨다(#1). 그리고, 리트라이 제어부(1085)는, 구동 기구(1012b)를 제어하여 비연동 상태로 전환하여, 수확부(1012)를 차속에 따른 속도보다 큰 속도로 동작시킨다(#2).

리트라이 제어부(1085)는 콤바인(1001)을 점 P2에서 정차시킨다(#3). 그리고 리트라이 제어부(1085)는, 검출부(1012d)로부터 수확부(1012)의 구동 토크의 검출 결과를 수신하고, 수확부(1012)의 구동 토크가 소정의 역치를 하회함에 따라 수확부(1012)를 정지시킨다(#4).

수확부(1012)가 정지하면, 리트라이 제어부(1085)는 승강 기구(1012c)를 제어하여 수확부(1012)를 상승시킨다(#5). 수확부(1012)가 상승하면, 리트라이 제어부(1085)는 주행 장치(1011)를 제어하여 콤바인(1001)을 후진시키고(#6), 점 P3에서 정차시킨다(#7). 예를 들어 점 P3은, 리트라이 처리를 개시한 점 P1을 넘는 점이며, 수확 주행 경로(LI) 상에 위치하는 점이다.

그리고 리트라이 제어부(1085)는, 승강 기구(1012c)를 제어하여 수확부(1012)를 하강시킴과 함께(#8), 구동 기구(1012b)를 제어하여 차속 연동 상태로 전환한다. 리트라이 제어부(1085)는, 주행 장치(1011)를 제어하여 콤바인(1001)을 전진시키고(#9), 리트라이 처리를 종료한다. 이후, 주행 제어부(1084)가, 주행 장치(1011) 및 수확부(1012)를 제어하여, 콤바인(1001)을 수확 주행 경로(LI)를 따라 자동 수확 주행시킨다.

(2) 상기 실시 형태에서는, 리트라이 제어부(1085)가, 기체(1010)의 수확 주행 경로(LI)로부터의 어긋남양이 소정의 역치를 초과함에 따라, 기체(1010)가 수확 주행 경로(LI)로부터 어긋나서 주행하고 있다고 판정하여 리트라이 처리를 실행한다. 이와 다른 방법에 의해 「기체(1010)가 수확 주행 경로(LI)로부터 어긋나서 주행하고 있는 것」이 판정되어도 된다.

예를 들어, 수확부(1012)에 도입되는 식립 곡간의 조수를 검지하는 센서를 마련하고, 당해 센서의 출력이 변동됨에 따라, 리트라이 제어부(1085)가 리트라이 처리를 실행해도 된다. 콤바인(1001)의 기체(1010)가 수확 주행 경로(LI)로부터 어긋나서 주행하면, 수확부(1012)에 도입되는 식립 곡간의 조수가 변화하는 경우가 있기 때문이다. 예를 들어 기작업지측에 어긋나서 주행하면, 식립 곡간의 조수가 감소한다.

예를 들어, 기체(1010)나 드론(무선 비상체)에 마련된 카메라가 촬영한 화상(영상)에 기초하여, 「기체(1010)가 수확 주행 경로(LI)로부터 어긋나서 주행하고 있는 것」이 판정되고, 당해 판정에 따라 리트라이 제어부(1085)가 리트라이 처리를 실행해도 된다.

예를 들어, 오퍼레이터가 기체(1010)의 수확 주행 경로(LI)로부터의 어긋남을 감시하고, 어긋남이 커진 경우에 관리 단말기(1022)에 리트라이 처리 개시를 지시하는 조작을 입력하여, 당해 조작 입력을 접수함에 따라, 리트라이 제어부(1085)가 리트라이 처리를 실행해도 된다.

(3) 리트라이 처리에 있어서의 수확부(1012)의 정지 조건은, 상기 실시 형태에 나타나는 예에 한정되지 않는다. 예를 들어, 리트라이 제어부(1085)가, 수확부(1012)의 구동 토크의 감소량이 소정의 값을 초과함에 따라 수확부(1012)를 정지시켜도 된다. 리트라이 제어부(1085)가, 소정 시간이 경과함에 따라 수확부(1012)를 정지시켜도 된다. 검출부(1012d)를 수확부(1012)의 구동 회전수를 검출하도록 구성하고, 리트라이 제어부(1085)가, 검출부(1012d)가 검출한 수확부(1012)의 구동 회전수가 소정의 역치를 하회함(또는 구동 회전수의 감소량이 소정의 역치를 초과함)에 따라 수확부(1012)를 정지시켜도 된다.

(4) 상기 실시 형태에서는 포장의 외형과 작업 대상 영역(CA)이 직사각형인 예가 설명되었다. 포장의 외형은 직사각형에 한하지 않고, 삼각형, 오각형 등의 다각형이어도 되고, 그의 외주 형상의 일부 또는 전부가 곡선이어도 된다. 작업 대상 영역(CA)은, 작업 효율의 면에서는 직사각형이 바람직하지만, 삼각형, 오각형 등의 다각형이어도 되고, 그 외주 형상의 일부 또는 전부가 곡선이어도 된다.

(5) 상기 실시 형태에서는 수확 주행 경로(LI)가 직선인 예가 설명되었지만, 수확 주행 경로(LI)의 일부 또는 전부가 곡선이어도 된다.

또한, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에서는, 화살표 F의 방향을 「기체 전방측」, 화살표 B의 방향을 「기체 후방측」, 화살표 L의 방향을 「기체 좌측」, 화살표 R의 방향을 「기체 우측」이라고 한다. 화살표 U의 방향을 「상」, 화살표 D의 방향을 「하」라고 한다.

[콤바인의 전체 구성]

도 25, 도 26에 수확기의 일례인 자탈형 콤바인이 도시되어 있다. 이 콤바인(2001)에는 기체(2010)와 크롤러식 주행 장치(2011)가 구비되어 있다. 기체(2010)의 전방부에는 포장의 식립 곡간을 예취하여 수확하는 수확부(2012)가 마련되어 있다.

기체(2010)에 있어서 수확부(2012)의 후방에 운전부(2013)가 마련되어 있다. 운전부(2013)는 기체(2010)의 전방부에 있어서의 우측에 위치한다. 운전부(2013)의 좌방에, 수확부(2012)에 의해 수확된 수확물을 반송하는 반송부(2014)가 마련되어 있다.

반송부(2014)의 후방에, 반송부(2014)에 의해 반송된 수확물을 탈곡 처리하는 탈곡 장치(2015)가 마련되어 있다. 탈곡 장치(2015)의 후방부에, 배출 짚을 절단 처리하는 배출 짚 처리 장치(2016)가 마련되어 있다.

운전부(2013)의 후방 또한 탈곡 장치(2015)의 우방에, 탈곡 장치(2015)에 의해 얻어진 곡립을 저류하는 곡립 탱크(2017)가 마련되어 있다. 곡립 탱크(2017)에는, 곡립 탱크(2017)에 저류되어 있는 곡립의 양을 검출하는 저류량 센서(2017a)(도 31 참조)가 마련되어 있다.

곡립 탱크(2017)의 후방에, 곡립 탱크(2017)에 저류된 곡립을 외부로 배출하는 배출 장치(2018)가 마련되어 있다. 배출 장치(2018)는, 상하 방향으로 연장되는 선회 축심 주위로 선회 가능하다.

운전부(2013)의 전방부에 있어서의 좌측 부분에는 위성 측위 모듈(2019)이 마련되어 있다. 위성 측위 모듈(2019)은, GPS(Global Positioning System) 위성으로부터의 신호를 수신하여, 그 신호에 기초하여 콤바인(2001)의 자차 위치를 나타내는 측위 데이터를 생성한다.

기체(2010)의 횡측부에 분초 레버(2020)가 마련되어 있다. 분초 레버(2020)는, 기체 횡방향 외측(본 실시 형태에서는 기체 좌측)으로 돌출된 작업 자세(도 25, 도 26의 점선)와, 작업 자세보다 기체 횡방향 내측(본 실시 형태에서는 기체 우측)에 위치하는 수납 자세(도 25, 도 26의 실선)로 자세 변경 가능하게 구성되어 있다. 본 실시 형태에서는 분초 레버(2020)는 수확부(2012)의 좌측 부분에 지지되어 있다. 수확부(2012)에는 분초 레버(2020)의 자세를 변경시키는 분초 레버 모터(2020a)(도 31 참조)가 마련되어 있다.

콤바인(2001)은, 배출 주행(후술)을 실행한다는 취지를 주위 작업자나 오퍼레이터에 통지하는 통지 기구(2021)(도 31 참조)를 구비하고 있다. 통지 기구(2021)는 예를 들어, 운전부(2013)에 마련된 작업등, 사이렌이나 스피커이며, 통지는 작업등의 점멸, 사이렌의 작동, 스피커로부터의 음성 안내 등에 의해 실행된다. 또한, 관리 단말기(2022)(후술)가 통지 기구(2021)를 겸해도 된다.

운전부(2013)에는 관리 단말기(2022)(도 31 참조)가 배치되어 있다. 관리 단말기(2022)는 여러 가지 정보를 표시 가능하게 구성되어 있다. 관리 단말기(2022)가, 콤바인(2001)의 자동 주행에 관한 여러 가지 설정(후술하는 배출 정차 위치(PP)의 설정, 우선하는 주행 패턴의 설정 등)의 입력 조작을 접수 가능하게 구성되어도 된다.

콤바인(2001)은 주행 장치(2011)에 의해 자주 가능하게 구성되어 있고, 수확부(2012)에 의해 포장의 식립 곡간을 예취하면서 주행 장치(2011)에 의해 주행하는 수확 주행이 가능하도록 구성되어 있다.

[콤바인에 의한 수확 작업]

자탈형 콤바인(2001)에 의한 포장에서의 수확 작업에 대하여, 도 27 내지 도 30을 참조하면서 설명한다. 본 실시 형태에서는, 도 27에 도시되는 바와 같이, 포장의 외형이 직사각형인 예가 설명된다. 포장의 외측에는, 콤바인(2001)으로부터 배출된 곡립을 운반하는 운반차(CV)가 주차해 있고, 포장 내의 운반차(CV)의 근방 위치에 배출 정차 위치(PP)(도 28 내지 도 30 참조)가 설정된다.

먼저 처음에, 도 27에 도시되는 바와 같이, 포장에 있어서의 외주측의 영역에 있어서 포장의 경계선을 따라 주회하도록 수확 주행이 행해진다(초기 주회 주행). 이 초기 주회 주행에 의해 기작업지로 되었던 영역은 외주 영역(SA)(도 27 참조)으로서 설정되고, 외주 영역(SA)의 내측의 미작업지는 작업 대상 영역(CA)(도 27 참조)으로서 설정된다.

외주 영역(SA)은, 작업 대상 영역(CA)의 식립 곡간의 수확을 자동 주행에 의해 행할 때, 콤바인(2001)이 방향 전환(후술하는 턴 주행)하기 위한 스페이스로서 사용된다. 또한, 외주 영역(SA)은, 배출 정차 위치(PP)로의 이동이나, 연료의 보급 장소로의 이동을 행하기 위한 스페이스로서도 사용된다.

초기 주회 주행은, 외주 영역(SA)의 폭을 어느 정도 넓게 확보하기 위해, 2주 내지 4주 정도 행해진다. 초기 주회 주행은, 수동 주행에 의해 행해져도 되고, 자동 주행에 의해 행해져도 된다. 초기 주회 주행은, 작업 대상 영역(CA)의 1변(바람직하게는 대향하는 2변)이 조 방향과 평행으로 되도록 행해진다. 본 실시 형태에서는 작업 대상 영역(CA)이 직사각형이며, 작업 대상 영역(CA)의 대향하는 2개의 짧은 변이 조 방향과 평행인 경우에 대하여 설명한다.

초기 주회 주행에 이어서, 자동 주행에 의해 작업 대상 영역(CA)의 식립 곡간이 수확된다. 이 자동 주행에 있어서는, 작업 대상 영역(CA)에 설정된 수확 주행 경로(LI)(주행 경로의 일례) 상을 자동 주행하면서 식립 곡간을 수확하는 자동 수확 주행과, 하나의 자동 수확 주행과 다음의 자동 수확 주행 사이에 행해지는 턴 주행이 반복하여 행해진다. 턴 주행은, 2개의 수확 주행 경로(LI)의 사이를 잇는 턴 주행 경로(TN) 상의 자동 주행이다.

상술한 자동 수확 주행 및 턴 주행은, 소정의 주행 패턴을 따라 행해진다. 주행 패턴으로서는, 도 28에 도시되는 α턴 주회 주행 패턴과, 도 29에 도시되는 U턴 주회 주행 패턴이 예시된다.

α턴 주회 주행 패턴(도 28)은, 직사각형의 작업 대상 영역(CA)의 4개의 변에 평행인 수확 주행 경로(LI)를 순서대로 주행하고, 턴 주행을 α턴 주행으로 행하는 주행 패턴이다. α턴 주행은, 앞서의 수확 주행 경로(LI)가 연장되는 방향을 따른 전진과, 선회 주행을 포함하는 후진 주행과, 다음의 수확 주행 경로(LI)가 연장되는 방향을 따른 전진에 의해 실행된다. α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행은, 도 28에 도시되는 바와 같이 소용돌이상의 주행으로 된다.

U턴 주회 주행 패턴(도 29)은, 직사각형의 작업 대상 영역(CA)의 대향하는 2변에 평행인 수확 주행 경로(LI)를 교대로 외측으로부터 순서대로 주행하고, 턴 주행을 U턴 주행으로 행하는 주행 패턴이다. U턴 주행은, 선회 주행을 포함하는 전진 주행에 의해서만 실행된다. U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행은, 도 29에 도시되는 바와 같이, α턴 주회 주행 패턴과 마찬가지로 소용돌이상의 주행으로 된다. 본 실시 형태에서는, U턴 주회 주행 패턴으로 주행하는 수확 주행 경로(LI)를, 작업 대상 영역(CA)의 조 방향에 평행인 2변에 평행인 경로로 한다.

α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행은, 외주 영역(SA)의 폭이 좁아서 U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행을 실행하기 어려운 경우에, U턴 주회 주행 패턴에 앞서 행해진다. 외주 영역(SA)의 폭이 충분히 커서, U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행이 가능한 경우에는, α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행은 실행되지 않아도 된다.

곡립 탱크(2017)의 곡립의 저류량이 커지면, 수확 중단 위치(IP)(도 30)로부터 곡립을 배출할 때의 배출 정차 위치(PP)까지 자동 주행하는 배출 주행이 실행되고, 배출 정차 위치(PP)에서 배출 장치(2018)에 의해 곡립의 배출이 행해진다. 곡립의 배출 완료 후, 작업 대상 영역(CA)에 미작업지가 남아 있는 경우, 배출 정차 위치(PP)로부터 식립 곡간의 수확을 재개하는 수확 재개 위치(RP)(도 30)까지 자동 주행하는 복귀 주행이 실행된다. 작업 대상 영역(CA)에 미작업지가 남아 있지 않은 경우, 수확 작업이 종료된다.

배출 주행은, 도 30에 도시되는 바와 같이, 하나의 수확 주행 경로(LI) 상의 자동 주행이 종료된 후에 실행되어도 된다. 이 경우, 수확 재개 위치(RP)는, 다음의 수확 주행 경로(LI)의 시점으로 된다. 배출 주행이, 수확 주행 경로(LI) 상의 자동 주행을 중단하고 실행되어도 된다. 이 경우, 수확 재개 위치(RP)는 수확 주행 경로(LI)에 있어서의 자동 주행을 중단한 위치로 된다.

[제어에 관한 구성]

도 31에 도시되는 바와 같이, 콤바인(2001)의 제어부(2080)는 자차 위치 산출부(2081), 영역 산출부(2082), 경로 산출부(2083), 주행 제어부(2084), 분초 레버 제어부(2085), 배출 제어부(2086) 및 통지 제어부(2087)를 구비하고 있다.

자차 위치 산출부(2081)는, 위성 측위 모듈(2019)이 생성한 측위 데이터에 기초하여, 콤바인(2001)의 위치 좌표를 경시적으로 산출한다.

영역 산출부(2082)는, 자차 위치 산출부(2081)가 산출한 콤바인(2001)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 외주 영역(SA) 및 작업 대상 영역(CA)을 산출한다. 구체적으로는, 영역 산출부(2082)는, 자차 위치 산출부(2081)가 산출한 콤바인(2001)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행(초기 주회 주행)에서의 콤바인(2001)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고, 영역 산출부(2082)는, 산출된 콤바인(2001)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(2001)이 식립 곡간을 수확하면서 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역(SA)으로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(2082)는, 산출된 외주 영역(SA)보다 포장 내측의 영역을 작업 대상 영역(CA)으로서 산출한다.

예를 들어, 도 27에 있어서는, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행(초기 주회 주행)에 있어서 콤바인(2001)이 주행한 경로가 화살표로 표시되어 있다. 도시 예에서는, 콤바인(2001)은 3주의 주회 주행을 행하고 있다. 그리고, 이 초기 주회 주행이 완료되면, 포장은 도 28에 도시되는 상태로 된다.

영역 산출부(2082)는, 도 28에 도시되는 바와 같이, 콤바인(2001)이 식립 곡간을 수확하면서 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역(SA)으로서 산출하고, 산출된 외주 영역(SA)보다 포장 내측의 영역을 작업 대상 영역(CA)으로서 산출한다.

경로 산출부(2083)는, 영역 산출부(2082)의 산출 결과에 기초하여, 작업 대상 영역(CA)의 내측에 있어서, 자동 수확 주행을 위한 수확 주행 경로(LI)를 산출한다. 본 실시 형태에서는, 수확 주행 경로(LI)는, 작업 대상 영역(CA)의 4개의 변에 평행으로 연장되는 복수의 메쉬선이다. 또한, 경로 산출부(2083)는, 턴 주행(α턴 주행, U턴 주행)을 위한, 2개의 수확 주행 경로(LI)의 사이를 잇는 턴 주행 경로(TN)를 산출한다. 또한, 경로 산출부(2083)는, 배출 제어부(2086)가 설정하는 수확 중단 위치(IP) 및 수확 재개 위치(RP)에 기초하여, 배출 주행을 위한 배출 주행 경로(UL)와, 복귀 주행을 위한 복귀 주행 경로(RL)를 산출한다. 배출 주행 경로(UL)는 수확 중단 위치(IP)와 배출 정차 위치(PP)를 잇는 경로이다. 복귀 주행 경로(RL)는 배출 정차 위치(PP)와 수확 재개 위치(RP)를 잇는 경로이다.

주행 제어부(2084)는, 주행 장치(2011) 및 수확부(2012)를 제어 가능하게 구성되어 있다. 주행 제어부(2084)는, 경로 산출부(2083)가 산출한 주행 경로(수확 주행 경로(LI), 턴 주행 경로(TN), 배출 주행 경로(UL), 복귀 주행 경로(RL) 등) 중에서 다음에 주행할 주행 경로를 설정한다. 주행 제어부(2084)는, 주행 경로의 설정을, 상술한 주행 패턴(α턴 주회 주행 패턴, U턴 주회 주행 패턴)이나, 배출 제어부(2086)가 설정하는 배출 타이밍(후술)에 기초하여 실행한다. 그리고 주행 제어부(2084)는, 자차 위치 산출부(2081)가 산출한 콤바인(2001)의 위치 좌표와, 설정한 주행 경로에 기초하여, 콤바인(2001)의 자동 주행을 제어한다. 구체적으로는, 주행 제어부(2084)는, 설정한 주행 경로를 따라 콤바인(2001)이 주행하도록 콤바인(2001)의 주행 장치(2011)를 제어한다. 그리고 주행 제어부(2084)는, 콤바인(2001)이 수확 주행 경로(LI)를 주행할 때 수확부(2012)를 동작시킨다.

분초 레버 제어부(2085)는, 분초 레버(2020)의 자세를 변경시키는 분초 레버 모터(2020a)를 제어 가능하게 구성되어 있다. 즉 분초 레버 제어부(2085)는, 분초 레버(2020)의 작업 자세와 수납 자세 사이의 자세 변경을 자동적으로 제어한다. 상세하게는 분초 레버 제어부(2085)는, 수확 주행 경로(LI) 상을 자동 주행하면서 식립 곡간을 수확하는 자동 수확 주행의 개시 시에 분초 레버(2020)를 작업 자세로 하고, 자동 수확 주행의 종료 시에 분초 레버(2020)를 수납 자세로 한다. 분초 레버 제어부(2085)는, 턴 주행의 개시 시에 분초 레버(2020)를 수납 자세로 하고, 턴 주행의 종료 시에 분초 레버(2020)를 작업 자세로 한다. 분초 레버 제어부(2085)는, 배출 주행의 개시 시에 분초 레버(2020)를 수납 자세로 하고, 복귀 주행의 종료 시에 분초 레버(2020)를 작업 자세로 한다.

분초 레버 제어부(2085)는, 이상 설명한 분초 레버(2020)의 자동적인 자세 변경을, 자차 위치 산출부(2081)가 산출한 콤바인(2001)의 위치 좌표와, 주행 제어부(2084)가 설정한 주행 경로에 기초하여 실행한다. 구체적으로는, 자차 위치 산출부(2081)가 산출한 콤바인(2001)의 위치 좌표가, 주행 제어부(2084)가 설정한 주행 경로의 시점 또는 종점과 일치함에 따라, 분초 레버(2020)를 작업 자세 또는 수납 자세로 한다. 예를 들어, 자차 위치 산출부(2081)가 산출한 콤바인(2001)의 위치 좌표가, 주행 제어부(2084)가 설정한 수확 주행 경로(LI)의 시점과 일치함에 따라 분초 레버(2020)를 작업 자세로 함과 함께, 주행 제어부(2084)가 설정한 수확 주행 경로(LI)의 종점과 일치함에 따라 분초 레버(2020)를 수납 자세로 한다.

배출 제어부(2086)는, 곡립 탱크(2017)에 저류된 곡립의 배출에 관한 제어를 행한다. 구체적으로는, 배출 제어부(2086)는, 저류량 센서(2017a)가 검출한 곡립 탱크(2017)에 저류되어 있는 곡립의 양에 기초하여, 곡립의 배출 타이밍을 설정한다. 그리고, 설정한 배출 타이밍에 기초하여, 수확 중단 위치(IP) 및 수확 재개 위치(RP)를 설정한다. 배출 제어부(2086)는, 콤바인(2001)이 배출 정차 위치(PP)에 있을 때, 배출 장치(2018)를 제어하여 곡립 탱크(2017)에 저류된 곡립을 배출한다.

예를 들어, 배출 제어부(2086)는, 곡립 탱크(2017)에 저류되어 있는 곡립의 양이 소정의 역치를 초과함에 따라, 배출 타이밍을 「현재 실행하고 있는 자동 수확 주행의 종료 후」로 설정한다. 이 경우, 배출 제어부(2086)는, 현재 주행하고 있는 수확 주행 경로(LI)의 종점을 수확 중단 위치(IP)로서 설정하고, 다음에 주행할 수확 주행 경로(LI)의 시점을 수확 재개 위치(RP)로서 설정한다.

배출 제어부(2086)가, 자차 위치 산출부(2081)가 산출한 콤바인(2001)의 위치 좌표나, 주행 제어부(2084)가 설정한 주행 경로, 설정된 배출 정차 위치(PP) 등에 기초하여 배출 타이밍을 설정해도 된다. 예를 들어, 배출 제어부(2086)가, 현재 주행하고 있는 수확 주행 경로(LI)의 종점이 배출 정차 위치(PP)로부터 먼 경우에, 배출 타이밍을 「다음에 실행할 자동 수확 주행의 종료 후」로 설정해도 된다. 이 경우, 배출 제어부(2086)는, 도 30에 도시되는 바와 같이, 다음에 주행할 수확 주행 경로(LI10)의 종점을 수확 중단 위치(IP)로서 설정하고, 그 다음에 주행할 수확 주행 경로(LI11)의 시점을 수확 재개 위치(RP)로서 설정한다.

예를 들어, 현재의 콤바인(2001)의 위치와 배출 정차 위치(PP) 사이의 거리가 현재 주행하고 있는 수확 주행 경로(LI)의 종점과 배출 정차 위치(PP) 사이의 거리보다 작은 경우에, 배출 제어부(2086)가 배출 타이밍을 「현재」로 설정해도 된다. 이 경우, 배출 제어부(2086)는, 수확 중단 위치(IP) 및 수확 재개 위치(RP)를 현재의 콤바인(2001)의 위치로 설정한다.

배출 제어부(2086)가 배출 타이밍을 설정하였음이 관리 단말기(2022)를 통하여 오퍼레이터에 통지되어도 된다. 운전부(2013)에 배치된 조작 버튼(도시없음)이나 관리 단말기(2022)를 통한 오퍼레이터로부터의 수동 조작에 따라 배출 주행을 실행하도록, 경로 산출부(2083), 주행 제어부(2084), 배출 제어부(2086)가 구성되어도 된다.

통지 제어부(2087)는, 통지 기구(2021)를 제어 가능하게 구성되어 있다. 통지 제어부(2087)는, 콤바인(2001)이 배출 주행을 개시하기 전에 통지 기구(2021)를 동작시킨다. 상세하게는 통지 제어부(2087)는, 배출 제어부(2086)가 배출 타이밍을 설정함에 따라 통지 기구(2021)를 동작시킨다. 예를 들어 통지 제어부(2087)는, 배출 주행 전의 자동 수확 주행을 실행하고 있는 동안, 또는 당해 자동 수확 주행을 개시할 때, 통지 기구(2021)를 동작시킨다. 도 30에 도시되는 예에서는, 통지 제어부(2087)는, 수확 주행 경로(LI10)의 자동 수확 주행을 개시할 때 통지 기구(2021)를 동작시킨다. 통지 제어부(2087)가, 통지 기구(2021)를, 배출 주행 전의 자동 수확 주행인 동안 계속적으로 동작시켜도 되고, 간헐적으로 동작시켜도 되며, 당해 자동 수확 주행의 후반의 소정 기간에 통지 기구(2021)를 동작시켜도 된다. 통지 제어부(2087)가, 통지 기구(2021)를, 배출 주행을 개시하는 시점의 소정 시간 전에 동작시켜도 된다.

[콤바인에 의한 수확 작업의 흐름]

이하에서는, 콤바인(2001)이 도 27에 도시되는 포장에서 행하는 수확 작업의 흐름에 대하여 설명한다.

처음에, 오퍼레이터는, 콤바인(2001)을 수동으로 조작하고, 도 27에 도시되는 바와 같이, 포장 내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 수확 주행을 행한다(초기 주회 주행). 도시 예에서는, 콤바인(2001)은 3주의 주회 주행을 행한다. 이 초기 주회 주행이 완료되면, 포장은 도 28에 도시되는 상태로 된다.

영역 산출부(2082)는, 자차 위치 산출부(2081)가 산출한 콤바인(2001)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 도 27의 초기 주회 주행 중인 콤바인(2001)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고 영역 산출부(2082)는, 도 28에 도시되는 바와 같이, 산출한 콤바인(2001)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(2001)이 식립 곡간을 수확하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역(SA)으로서 산출한다. 또한 영역 산출부(2082)는, 산출된 외주 영역(SA)보다 포장 내측의 영역을 작업 대상 영역(CA)으로서 산출한다.

다음에, 경로 산출부(2083)는, 영역 산출부(2082)의 산출 결과에 기초하여, 도 28에 도시되는 바와 같이, 작업 대상 영역(CA)에 있어서의 수확 주행 경로(LI)를 산출한다. 도시 예에서는, 작업 대상 영역(CA)의 짧은 변에 평행인 복수의 수확 주행 경로(LI)와, 긴 변에 평행인 복수의 수확 주행 경로(LI)가 산출되어 있다. 작업 대상 영역(CA)의 짧은 변에 평행인 수확 주행 경로(LI)는 조 방향에 평행이다.

그리고, 오퍼레이터가 자동 주행 개시 버튼(도시하지 않음)을 누름으로써, 수확 주행 경로(LI)를 따른 자동 주행이 개시된다. 이 예에서는, 우선, α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행(도 28)이 행해진다. 주행 제어부(2084)는, 수확 주행 경로(LI1, LI2, LI3, LI4)를 주행의 경로로서 설정한다. 경로 산출부(2083)는, α턴 주행용의 턴 주행 경로(TN1, TN2, TN3)를 산출한다. 주행 제어부(2084)는, 주행 장치(2011)를 제어하여, 수확 주행 경로(LI1), 턴 주행 경로(TN1), 수확 주행 경로(LI2), 턴 주행 경로(TN2), 수확 주행 경로(LI3), 턴 주행 경로(TN3), 수확 주행 경로(LI4)의 순으로 콤바인(2001)을 자동 주행시킨다.

분초 레버 제어부(2085)는, 수확 주행 경로(LI1)의 자동 수확 주행의 개시 시에, 분초 레버 모터(2020a)를 제어하여 분초 레버(2020)를 작업 자세로 한다. 분초 레버 제어부(2085)는, 콤바인(2001)이 수확 주행 경로(LI1)의 종점(=턴 주행 경로(TN1)의 시점)에 도달하였을 때, 즉 수확 주행 경로(LI1)의 자동 수확 주행의 종료 시 및 턴 주행 경로(TN1)의 턴 주행의 개시 시에, 분초 레버 모터(2020a)를 제어하여 분초 레버(2020)를 수납 자세로 한다. 분초 레버 제어부(2085)는, 콤바인(2001)이 턴 주행 경로(TN1)의 종점(=수확 주행 경로(LI2)의 시점)에 도달하였을 때, 즉 턴 주행 경로(TN1)의 턴 주행의 종료 시 및 수확 주행 경로(LI2)의 자동 수확 주행의 개시 시에, 분초 레버 모터(2020a)를 제어하여 분초 레버(2020)를 작업 자세로 한다. 이하 마찬가지로, 각 주행 경로의 시점 및 종점에 도달하였을 때, 즉 자동 수확 주행 및 턴 주행의 개시 시 및 종료 시에, 분초 레버 제어부(2085)에 의해 분초 레버(2020)의 자세 변경이 행해진다.

콤바인(2001)의 주회상의 자동 주행에 의해 포장 외주측의 기예취지가 확대되고, U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행(도 29)이 가능한 상태로 되면, 주행 제어부(2084)는, 주행 패턴을 U턴 주회 주행 패턴으로 전환한다. 주행 제어부(2084)는, 수확 주행 경로(LI5, LI6, LI7, LI8)를 주행의 경로로서 설정한다. 경로 산출부(2083)는 U턴 주행용의 턴 주행 경로(TN4, TN5, TN6)를 산출한다. 주행 제어부(2084)는, 주행 장치(2011)를 제어하여, 수확 주행 경로(LI5), 턴 주행 경로(TN4), 수확 주행 경로(LI6), 턴 주행 경로(TN5), 수확 주행 경로(LI7), 턴 주행 경로(TN6), 수확 주행 경로(LI8)의 순으로 콤바인(2001)을 자동 주행시킨다.

분초 레버 제어부(2085)는, 수확 주행 경로(LI5)의 자동 수확 주행의 개시 시에, 분초 레버 모터(2020a)를 제어하여 분초 레버(2020)를 작업 자세로 한다. 분초 레버 제어부(2085)는, 콤바인(2001)이 수확 주행 경로(LI5)의 종점(=턴 주행 경로(TN4)의 시점)에 도달하였을 때, 즉 수확 주행 경로(LI5)의 자동 수확 주행의 종료 시 및 턴 주행 경로(TN4)의 턴 주행의 개시 시에, 분초 레버 모터(2020a)를 제어하여 분초 레버(2020)를 수납 자세로 한다. 분초 레버 제어부(2085)는, 콤바인(2001)이 턴 주행 경로(TN4)의 종점(=수확 주행 경로(LI6)의 시점)에 도달하였을 때, 즉 턴 주행 경로(TN4)의 턴 주행의 종료 시 및 수확 주행 경로(LI6)의 자동 수확 주행의 개시 시에, 분초 레버 모터(2020a)를 제어하여 분초 레버(2020)를 작업 자세로 한다. 이하 마찬가지로, 각 주행 경로의 시점 및 종점에 도달하였을 때, 즉 자동 수확 주행 및 턴 주행의 개시 시 및 종료 시에, 분초 레버 제어부(2085)에 의해 분초 레버(2020)의 자세 변경이 행해진다.

도 30에 도시되는 바와 같이, 콤바인(2001)이 수확 주행 경로(LI9)를 주행 중에, 곡립 탱크(2017)에 저류되어 있는 곡립의 양이 소정의 역치를 초과함에 따라, 배출 제어부(2086)가 배출 타이밍을 「다음에 실행할 자동 수확 주행의 종료 후」로 설정한다. 이것은 현재 주행하고 있는 수확 주행 경로(LI9)의 종점보다 다음에 주행할 수확 주행 경로(LI10)의 종점 쪽이 배출 정차 위치(PP)에 가까워, 수확 주행 경로(LI10)의 종점에서부터 배출 주행을 개시하면 주행 거리를 짧게 할 수 있기 때문이다. 배출 제어부(2086)는, 다음에 주행할 수확 주행 경로(LI)인 수확 주행 경로(LI10)의 종점을 수확 중단 위치(IP)로서 설정하고, 그 다음에 주행할 수확 주행 경로(LI)인 수확 주행 경로(LI11)의 시점을 수확 재개 위치(RP)로서 설정한다. 경로 산출부(2083)는, U턴 주행용의 턴 주행 경로(TN7), 수확 중단 위치(IP)와 배출 정차 위치(PP)를 연결하는 배출 주행 경로(UL), 및 배출 정차 위치(PP)와 수확 재개 위치(RP)를 연결하는 복귀 주행 경로(RL)를 산출한다. 주행 제어부(2084)는, 주행 장치(2011)를 제어하여, 수확 주행 경로(LI9), 턴 주행 경로(TN7), 수확 주행 경로(LI10), 배출 주행 경로(UL)의 순으로 콤바인(2001)을 자동 주행시키고, 콤바인(2001)을 배출 정차 위치(PP)에 정차시킨다. 통지 제어부(2087)는, 수확 주행 경로(LI10)를 따른 자동 수확 주행의 실행 중에 통지 기구(2021)를 동작시킨다. 배출 제어부(2086)는, 콤바인(2001)이 배출 정차 위치(PP)에 정차 중에, 배출 장치(2018)를 제어하여 곡립 탱크(2017)에 저류된 곡립을 운반차(CV)로 배출시킨다. 곡립의 배출이 종료되면, 주행 제어부(2084)는, 주행 장치(2011)를 제어하여 복귀 주행 경로(RL), 수확 주행 경로(LI11)의 순으로 콤바인(2001)을 자동 주행시킨다.

[다른 실시 형태]

[1] 상기 실시 형태에서는, 자동 수확 주행이 개시될 때마다 분초 레버(2020)가 작업 자세로 되고, 자동 수확 주행이 종료될 때마다 분초 레버(2020)가 수납 자세로 되는 예가 설명되었다. 이것을 개변하여, 오퍼레이터가 자동 주행 개시 버튼을 누름으로써 수확 주행 경로(LI)를 따른 자동 주행이 개시될 때 분초 레버(2020)가 작업 자세로 되고, 마지막 수확 주행 경로(LI)를 따른 자동 주행이 종료되고 포장의 식립 곡간의 수확이 완료되었을 때 분초 레버(2020)가 수납 자세로 되어도 된다. 또한, α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행(또는 U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행)이 개시될 때 분초 레버(2020)가 작업 자세로 되고, 종료되었을 때 분초 레버(2020)가 수납 자세로 되어도 된다. 바꾸어 말하면, 턴 주행, 배출 주행 및 복귀 주행의 개시 시ㆍ종료 시의 분초 레버(2020)의 자세 변경은 행해지지 않아도 되며, 일부(예를 들어, 턴 주행의 개시 시 및 종료 시의 분초 레버(2020)의 자세 변경)가 행해져도 된다.

[2] 상기 실시 형태에서는, 분초 레버(2020)가 작업 자세 및 수납 자세의 2개의 자세 사이에서 자세 변경 가능한 예가 설명되었다. 분초 레버(2020)가 3개 이상의 자세 사이에서 자세 변경 가능하게 구성되어도 된다. 즉, 분초 레버(2020)가 취하는 작업 자세가 2개 이상이어도 되고, 분초 레버(2020)가 취하는 수납 자세가 2개 이상이어도 된다.

[3] 상기 실시 형태에서는, 배출 제어부(2086)가 배출 타이밍을 설정하고, 배출 주행이 실행되는 예가 설명되었다. 배출 주행이 오퍼레이터로부터의 조작 입력에 따라 행해져도 된다. 예를 들어, 곡립 탱크(2017)의 저류량이 소정의 역치를 초과함에 따라, 배출 제어부(2086)가 운전부(2013)에 마련된 버튼 스위치(도시하지 않음)를 점등시키고, 오퍼레이터가 당해 버튼 스위치를 누름에 따라 배출 주행이 실행되도록 제어부(2080)가 구성되어도 된다.

[4] 상기 실시 형태에서는, 포장의 외형과 작업 대상 영역(CA)이 직사각형인 예가 설명되었다. 포장의 외형은 직사각형에 한하지 않고, 삼각형, 오각형 등의 다각형이어도 되고, 그 외주 형상의 일부 또는 전부가 곡선이어도 된다. 작업 대상 영역(CA)은 작업 효율의 면에서는 직사각형이 바람직하지만, 삼각형, 오각형 등의 다각형이어도 되고, 그 외주 형상의 일부 또는 전부가 곡선이어도 된다.

[5] 상기 실시 형태에서는, 수확 주행 경로(LI)가 직선인 예가 설명되었지만, 수확 주행 경로(LI)의 일부 또는 전부가 곡선이어도 된다.

본 발명은 조별 예취 가능한 자탈형 콤바인이나, 예취 곡간의 전간을 탈곡 장치에 투입 가능한 보통형 콤바인에 적용 가능하다.

또한, 본 발명은 자탈형 콤바인뿐만 아니라, 보통형 콤바인 등의 다양한 수확기에 이용 가능하다.

11: 주행 장치
21B: 차속 검출부
25: 경사 제어부
26: 작업 상황 검출부
27: 작물 영역 판정부
29: 승강 장치(예취 경사 변경 기구)
32: 예취 높이 설정부
H: 예취부
1010: 기체(주행 기체)
1012: 수확부
1012d: 검출부
1085: 리트라이 제어부(제어부)
LI: 수확 주행 경로(주행 경로)
2010: 기체
2020: 분초 레버
2085: 분초 레버 제어부
LI1 내지 LI11: 수확 주행 경로(주행 경로)
PP: 배출 정차 위치
RP: 수확 재개 위치

Claims (19)

1. 기체 전방부에 마련되고, 포장의 작물을 예취하는 예취부와,
   상기 예취부를 롤링시켜 상기 예취부의 좌우의 기울기를 변경 가능한 예취 경사 변경 기구와,
   좌우 방향에 있어서 상기 예취부의 어느 영역에 작물이 들어오는지를 판정하는 작물 영역 판정부와,
   상기 작물 영역 판정부에 의해 작물이 상기 예취부에 대하여 좌우 일방측에 치우쳐서 들어오는 치우침 상태가 판정되면, 상기 예취부 중 작물이 들어오고 있지 않는 좌우 타방측의 부분의 높이 위치를, 상기 예취부 중 상기 좌우 일방측의 부분의 높이 위치보다 높게 하도록, 상기 예취 경사 변경 기구에 상기 예취부의 좌우의 기울기를 변경시키는 경사 제어가 가능한 경사 제어부가 구비되어 있는, 콤바인.
2. 제1항에 있어서,
   좌우의 주행 장치와, 상기 좌우의 주행 장치의 각각에 대한 기체 본체의 높이 위치를 변경하여 상기 기체 본체를 롤링시키는 것이 가능한 승강 장치가 구비되고,
   상기 예취 경사 변경 기구는, 상기 승강 장치에 의해 구성되고,
   상기 예취부는, 상기 승강 장치에 의한 상기 기체 본체의 롤링 동작과 일체적으로 롤링하도록 상기 기체 본체에 지지되어 있는, 콤바인.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 치우침 상태에 있어서, 상기 경사 제어부는, 상기 예취부 중 상기 좌우 타방측의 부분이, 상기 예취부의 미리 설정된 예취 높이보다 높아지도록 상기 경사 제어를 행하는, 콤바인.
4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   항법 위성의 측위 신호에 기초하여 기체의 위치 정보를 검출 가능한 위치 검출부와, 상기 위치 정보에 기초하여 포장에 있어서의 작업 주행 완료인 기예취 영역과 미작업인 미예취 영역을 검출하는 작업 상황 검출부가 구비되고,
   상기 작물 영역 판정부는, 상기 작업 상황 검출부에 의해 진행 방향 전방에 상기 기예취 영역 및 상기 미예취 영역이 존재하는 것이 검출되면, 상기 치우침 상태라고 판정하는, 콤바인.
5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 경사 제어부는, 상기 예취부에 있어서 작물이 들어오고 있지 않는 범위가 넓을수록, 상기 예취부에 있어서의 상기 좌우 타방측의 부분의 높이 위치를 높게 하는, 콤바인.
6. 제5항에 있어서,
   상기 예취부가, 조별 예취 가능하게 구성되고,
   상기 작물 영역 판정부는, 상기 예취부의 전방에 존재하는 작물의 조수에 기초하여, 상기 예취부에 있어서 작물이 들어오고 있지 않는 범위의 넓이를 판정하는, 콤바인.
7. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   차속을 검출 가능한 차속 검출부가 구비되고,
   상기 경사 제어부는, 상기 예취 경사 변경 기구의 작동 개시 타이밍을, 상기 차속에 따라 변경하도록 구성되어 있는, 콤바인.
8. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 예취부의 예취 높이를 설정하는 예취 높이 설정부가 구비되고,
   상기 경사 제어부는, 상기 예취 높이 설정부에서 설정된 예취 높이를 기준으로 하여 상기 예취부 중 상기 좌우 타방측의 부분의 높이 위치가 변화하도록 상기 경사 제어를 행하는, 콤바인.
9. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 경사 제어를 행할 때의 상기 예취 경사 변경 기구의 동작량을 설정하는 변경량 설정부가 구비되고,
   상기 경사 제어부는, 상기 동작량에 기초하여 상기 예취부 중 상기 좌우 타방측의 부분의 높이 위치가 변화하도록 상기 경사 제어를 행하는, 콤바인.
10. 설정된 주행 경로를 따라 자동 주행 가능한 수확기이며,
    포장의 작물을 수확하는 수확부와,
    상기 수확부 및 주행 기체의 동작을 제어하는 제어부를 구비하고,
    상기 제어부는, 포장의 작물을 수확하면서 자동 주행하는 자동 수확 주행에 있어서, 상기 주행 기체가 상기 주행 경로로부터 어긋나서 주행하고 있음에 따라 리트라이 처리를 실행하고,
    상기 리트라이 처리에 있어서, 상기 제어부는, 상기 주행 기체를 정차시키고, 계속해서 상기 수확부를 동작시키고, 계속해서 상기 주행 기체를 후진시키는, 수확기.
11. 설정된 주행 경로를 따라 자동 주행 가능한 수확기이며,
    차속에 따른 속도로 동작 가능하게 구성됨과 함께 포장의 작물을 수확하는 수확부와,
    상기 수확부 및 주행 기체의 동작을 제어하는 제어부를 구비하고,
    상기 제어부는, 포장의 작물을 수확하면서 자동 주행하는 자동 수확 주행에 있어서, 상기 주행 기체가 상기 주행 경로로부터 어긋나서 주행하고 있음에 따라 리트라이 처리를 실행하고,
    상기 리트라이 처리에 있어서, 상기 제어부는, 상기 주행 기체를 감속시키면서 상기 수확부를 차속에 따른 속도보다 큰 속도로 동작시키고, 계속해서 상기 주행 기체를 정차시키고, 계속해서 상기 주행 기체를 후진시키는, 수확기.
12. 제10항 또는 제11항에 있어서,
    상기 수확부는 상기 주행 기체에 대하여 승강 가능하게 구성되어 있고,
    상기 리트라이 처리에 있어서, 상기 제어부는, 상기 주행 기체를 후진시키기 전에 상기 수확부를 상승시키는, 수확기.
13. 제10항 또는 제11항에 있어서,
    상기 수확부의 구동 회전수 또는 구동 토크를 검출하는 검출부를 구비하고,
    상기 리트라이 처리에 있어서, 상기 제어부는, 상기 검출부에 의한 검출 결과에 기초하여 상기 수확부의 동작을 정지하는, 수확기.
14. 자동 주행 가능한 수확기이며,
    기체의 횡측부에 마련됨과 함께 기체 횡방향 외측으로 돌출된 작업 자세와 상기 작업 자세보다 기체 횡방향 내측에 위치하는 수납 자세로 자세 변경 가능하게 구성되는 분초 레버와,
    자동 주행 중에 상기 분초 레버의 자세 변경을 자동적으로 제어하는 분초 레버 제어부를 구비하고,
    상기 분초 레버 제어부는, 주행 경로 상을 자동 주행하면서 식립 곡간을 수확하는 자동 수확 주행의 개시 시에 상기 분초 레버를 상기 작업 자세로 하는, 수확기.
15. 제14항에 있어서,
    상기 분초 레버 제어부는, 상기 자동 수확 주행의 종료 시에 상기 분초 레버를 상기 수납 자세로 하는, 수확기.
16. 제14항 또는 제15항에 있어서,
    상기 분초 레버 제어부는, 자동 수확 주행과 자동 수확 주행 사이에 행해지는 턴 주행의 개시 시에 상기 분초 레버를 상기 수납 자세로 하는, 수확기.
17. 제16항에 있어서,
    상기 분초 레버 제어부는, 상기 턴 주행의 종료 시에 상기 분초 레버를 상기 작업 자세로 하는, 수확기.
18. 제14항 또는 제15항에 있어서,
    상기 분초 레버 제어부는, 곡립을 배출할 때의 배출 정차 위치까지 자동 주행하는 배출 주행의 개시 시에 상기 분초 레버를 상기 수납 자세로 하는, 수확기.
19. 제18항에 있어서,
    상기 분초 레버 제어부는, 상기 배출 정차 위치로부터 식립 곡간의 수확을 재개하는 수확 재개 위치까지 자동 주행하는 복귀 주행의 종료 시에 상기 분초 레버를 상기 작업 자세로 하는, 수확기.

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