JP2021064056A - ゼブラゾーン認識装置、車両制御装置、ゼブラゾーン認識方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】簡易な処理によってゼブラゾーンを好適に認識することができるゼブラゾーン認識装置、車両制御装置、ゼブラゾーン認識方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】車両に搭載され、前記車両の周辺状況を認識するための認識デバイスから取得した情報に基づいて、前記車両の進行方向における道路の色彩または輝度の分布を表す平面画像を生成する生成部と、前記生成部により生成された平面画像に、互いに平行な複数の第１検出ラインと、前記第１検出ラインのそれぞれと直交する複数の第２検出ラインとを設定する設定部と、前記複数の第１検出ラインと前記複数の第２検出ラインのそれぞれが前記平面画像における道路標示の輪郭と交わるか否かを判定し、判定の結果に基づいて前記道路標示をゼブラゾーンと特定する特定部と、を備えるゼブラゾーン認識装置。【選択図】図２

Description

本発明は、ゼブラゾーン認識装置、車両制御装置、ゼブラゾーン認識方法、およびプログラムに関する。

従来、車両流入口への接近度を認識するために、連続線、出入口破線、導流帯（縞模様）などのラインマークを識別し、識別結果に応じて警戒レベルを設定する認識装置の技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開平７−１１７５９４号公報

しかしながら、従来の技術では、ゼブラゾーンを好適に認識することに関する検討は不十分であった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、簡易な処理によってゼブラゾーンを好適に認識することができるゼブラゾーン認識装置、車両制御装置、ゼブラゾーン認識方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係るゼブラゾーン認識装置、車両制御装置、ゼブラゾーン認識方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係るゼブラゾーン認識装置は、車両に搭載され、前記車両の周辺状況を認識するための認識デバイスから取得した情報に基づいて、前記車両の進行方向における道路の色彩または輝度の分布を表す平面画像を生成する生成部と、
前記生成部により生成された平面画像に、互いに平行な複数の第１検出ラインと、前記第１検出ラインのそれぞれと直交する複数の第２検出ラインとを設定する設定部と、
前記複数の第１検出ラインと前記複数の第２検出ラインのそれぞれが前記平面画像における道路標示の輪郭と交わるか否かを判定し、判定の結果に基づいて前記道路標示をゼブラゾーンと特定する特定部と、を備えるゼブラゾーン認識装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記特定部は、前記複数の第１検出ラインまたは前記複数の第２検出ラインを、前記車両の位置する車線の長手方向と平行になるように設定するものである。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記設定部は、所定サイズの監視領域内に前記第１検出ラインと前記第２検出ラインを設定し、前記特定部は、前記監視領域内の前記第１検出ラインの全てが道路標示の輪郭と交わり、且つ前記監視領域内の前記第２検出ラインの全てが道路標示の輪郭と交わる場合、前記監視領域を前記ゼブラゾーンの一部と特定し、そうでない場合（前記監視領域内の前記第１検出ラインの少なくとも一部が道路標示の輪郭と交わらず、或いは前記監視領域内の前記第２検出ラインの少なくとも一部が道路標示の輪郭と交わらない場合）、前記検出された前記道路区画線を前記ゼブラゾーンと特定しないものである。

（４）：上記（３）の態様において、前記監視領域は、着目する前記第１検出ラインまたは前記第２検出ラインを基準として隣接する所定数の前記第１検出ラインまたは前記第２検出ラインを含む領域である。

（５）：本発明の他の態様に係るゼブラゾーン認識装置は、車両に搭載され、前記車両の周辺状況を撮像するカメラから取得した撮像画像において、任意の点から消失点に向かう消失線に沿う複数の第３検出ラインと、前記撮像画像の横方向に沿う複数の第４検出ラインとを設定する設定部と、前記複数の第３検出ラインと前記複数の第４検出ラインのそれぞれが前記撮像画像における道路標示の輪郭と交わっているか否かを判定し、判定の結果に基づいて前記道路標示をゼブラゾーンと特定する特定部と、を備えるものである。

（６）：上記（５）の態様において、前記設定部は、監視領域内に前記第３検出ラインと前記第４検出ラインを設定し、前記特定部は、前記監視領域内の前記第３検出ラインの全てが前記撮像画像における道路標示の輪郭と交わっており、且つ前記監視領域内の前記第４検出ラインの全てが前記撮像画像における道路標示の輪郭と交わっている場合、前記監視領域は前記ゼブラゾーンの一部であると判定し、そうでない場合、前記監視領域は前記ゼブラゾーンの一部でないと判定するものである。

（７）：上記（５）または（６）の態様において、前記監視領域は、所定数の前記第３検出ラインまたは前記第４検出ラインを含む領域であるものである。

（８）：上記（１）から（７）の態様において、前記特定部は、前記ゼブラゾーンを特定する処理を周期的に繰り返し行うものであって、少なくとも前記車両の方向指示装置の状態、ヨーレートセンサの検出結果、およびジャイロセンサの検出結果のうち一部または全部に基づいて、前記車両が旋回中であるか否かを判定し、前記車両が旋回中であると判定した場合、前記ゼブラゾーンの特定を行わず、前記車両が旋回中であると判定する前の特定結果を維持するものである。

（９）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、上記（１）から（８）のいずれかの態様のゼブラゾーン認識装置と、前記ゼブラゾーン認識装置による処理結果に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する運転制御部と、を備えるものである。

（１０）：上記（９）の態様において、前記車両の周辺に存在する物体を認識し、前記物体によるリスクを推定する物体認識部を更に備え、前記物体認識部は、前記特定部が特定した前記ゼブラゾーンが前記車両の側方にある場合に、前記ゼブラゾーンを挟んだ先にあり、前記車両がいる第１車線とは異なる第２車線をさらに認識できるか否かを判定し、前記第２車線を認識できると判定し且つ前記第２車線の進行方向が前記第１車線の進行方向と交差する場合に、前記第２車線を前記第１車線の隣接車線として認識し、前記第２車線にある物体のリスクを推定するものである。

（１１）：この発明の他の態様に係るゼブラゾーン認識方法は、コンピュータが、車両に搭載され、前記車両の周辺状況を認識するための認識デバイスから取得した情報に基づいて、前記車両の進行方向における道路の色彩または輝度の分布を表す平面画像を生成し、前記生成された平面画像に、互いに平行な複数の第１検出ラインと、前記第１検出ラインのそれぞれと直交する複数の第２検出ラインとを設定し、前記複数の第１検出ラインと前記複数の第２検出ラインのそれぞれが前記平面画像における道路標示の輪郭と交わるか否かを判定し、判定の結果に基づいて前記道路標示をゼブラゾーンと特定するものである。

（１２）：この発明の他の態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両に搭載され、前記車両の周辺状況を認識するための認識デバイスから取得した情報に基づいて、前記車両の進行方向における道路の色彩または輝度の分布を表す平面画像を生成させ、前記生成された平面画像に、互いに平行な複数の第１検出ラインと、前記第１検出ラインのそれぞれと直交する複数の第２検出ラインとを設定させ、前記複数の第１検出ラインと前記複数の第２検出ラインのそれぞれが前記平面画像における道路標示の輪郭と交わるか否かを判定させ、判定の結果に基づいて前記道路標示をゼブラゾーンと特定させるものである。

（１３）：この発明の他の態様に係るゼブラゾーン認識方法は、コンピュータが、車両に搭載され、前記車両の周辺状況を撮像するカメラから取得した撮像画像において、任意の点から消失点に向かう消失線に沿う複数の第３検出ラインと、前記画像の横方向に沿う複数の第４検出ラインとを設定し、前記複数の第３検出ラインと前記複数の第４検出ラインのそれぞれが前記撮像画像における道路標示の輪郭と交わっているか否かを判定し、判定の結果に基づいて前記道路標示をゼブラゾーンと特定するものである。

（１４）：この発明の他の態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両に搭載され、前記車両の周辺状況を撮像するカメラから取得した撮像画像において、任意の点から消失点に向かう消失線に沿う複数の第３検出ラインと、前記画像の横方向に沿う複数の第４検出ラインとを設定させ、前記複数の第３検出ラインと前記複数の第４検出ラインのそれぞれが前記画像における道路標示の輪郭と交わっているか否かを判定させ、判定の結果に基づいて前記道路標示をゼブラゾーンと特定させるものである。

上記（１）〜（１４）の態様によれば、簡易な処理によってゼブラゾーンを好適に認識することができる。

また、上記（９）または（１０）の態様によれば、ゼブラゾーンの特定結果に基づいて車両を好適に走行させることができる。

第１実施形態のゼブラゾーン認識装置を利用した車両システムの構成図である。 第１実施形態の車両制御装置の機能構成図である。 カメラによって撮像された画像の一例を示す図である。 図３に示す画像に基づいて平面画像生成部により生成される平面画像の一例を示す図である。 検出ライン設定部により設定される監視領域について説明するための図である。 検出ライン設定部により設定される第１検出ラインと第２検出ラインについて説明するための図である。 横断歩道と検出ラインとの関係を例示した図である。 特定場面の一例を示す図である。 ゼブラゾーン認識部による処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る車両制御装置の機能構成図である。 第２実施形態の検出ライン設定部の処理について説明するための図である。 実施形態の車両制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明のゼブラゾーン認識装置、車両制御装置、ゼブラゾーン認識方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１実施形態のゼブラゾーン認識装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、運転操作子８０と、車両制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を車両制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま車両制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出するジャイロセンサ、方向指示装置の作動状態を検出するウインカスイッチ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、車両制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

車両制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め車両制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで車両制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

図２は、車両制御装置１００の機能構成図である。車両制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。認識部１３０は、「ゼブラゾーン認識装置」の一例である。行動計画生成部１４０と第２制御部１６０を合わせたものは、「運転制御部」の一例である。

認識部１３０は、自車両Ｍの周辺を認識する。認識部１３０は、例えば、自車位置認識部１３１と、物体認識部１３２と、ゼブラゾーン認識部１３３とを備える。ゼブラゾーン認識部１３３は、例えば、平面図生成部１３３Ａと、検出ライン設定部１３３Ｂと、ゼブラゾーン特定部１３３Ｃとを備える。少なくともゼブラゾーン認識部１３３を備えるものが、ゼブラゾーン認識装置の一例である。

自車位置認識部１３１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、自車位置認識部１３１は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列や、線の太さ、線の間隔など）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、自車位置認識部１３１は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。

自車位置認識部１３１は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。自車位置認識部１３１は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、自車位置認識部１３１は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

物体認識部１３２は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体（前走車両や対向車両を含む）の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（車両重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、物体認識部１３２は、自車両Ｍの周辺にある物体について、その存在に起因するリスク（リスク領域）を推定する。リスクとは、例えば、物体の中心点を最高値として周辺に広がるに連れて値が低下し、十分に離れるとゼロになる指標値である。本実施形態におけるリスクの適用例については後述する。

ゼブラゾーン認識部１３３の処理については後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応した自動運転が実行されるように（例えば、可能な限り推奨車線内で、物体認識部１３２により推定されたリスクの低い経路を走行するように）、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

図１に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［ゼブラゾーン認識］
以下、ゼブラゾーン認識部１３３の処理について説明する。ゼブラゾーン認識部１３３は、自車両Ｍの周囲に存在するゼブラゾーンを認識する。ゼブラゾーン（導流帯）とは、道路に描画された道路標示の一つであり、例えば、道路に対して斜めの縞模様で、白色に描画されたものである。ゼブラゾーンは、その領域内の通過は法規上、許可されるが、停車が許可されていない領域である。

ゼブラゾーン認識部１３３の平面画像生成部１３３Ａは、カメラ１０によって撮像された画像、またはＬＩＤＡＲ１４によって検出された物標の反射強度の情報に基づいて、自車両Ｍの進行方向における道路の色彩または輝度の分布を表す平面画像を生成する。平面画像は、二値画像（白黒画像）でもよいし、カラー画像でもよい。平面画像は、仮想的に上空に視点を置いた場合の画像である。以下の説明では、平面画像生成部１３３Ａは、カメラ１０によって撮像された画像から平面画像を生成するものとする。

図３は、カメラ１０によって撮像された画像の一例を示す図であり、図４は、図３に示す画像に基づいて平面画像生成部１３３Ａにより生成される平面画像ＩＭ１の一例を示す図である。平面画像生成部１３３Ａは、カメラ１０によって撮像された画像に対して、画像平面から実平面の画像に変換する変換テーブルあるいは変換関数を適用することで、平面画像を生成する。

平面画像生成部１３３Ａは、平面画像を生成する処理を、例えば周期的に行う。また、平面画像生成部１３３Ａは、例えば、自車両Ｍが交差点に接近していることを認識した場合や、自車両Ｍが合流路に接近していることを認識した場合などの、所定の条件を満たす場合にのみ平面画像を生成してもよい。なお、ＬＩＤＡＲ１４によって検出された物標の反射強度に基づいて平面画像を生成する場合、平面画像生成部１３３Ａは、ＬＩＤＡＲによって検出される反射点の情報（例えば、｛上下方向の照射角度，左右方向の照射角度，距離，反射強度｝で表現される）から高さに関する情報を除去することで、平面画像を生成する。

検出ライン設定部１３３Ｂは、平面画像生成部１３３Ａにより生成された平面画像ＩＭ１における監視領域内に、複数の（所定数の）第１検出ラインと複数の（所定数の）第２検出ラインとをそれぞれ設定する。監視領域は、例えば、道路区画線、横断歩道、ゼブラゾーンなどを構成する一本の線（以下、「ラインマーク」と称する）の幅よりも一辺の長さが若干大きい程度の矩形（例えば、数十［ｃｍ］×数十［ｃｍ］の矩形）に設定される。ラインマークとは、白や黄色で実線または破線の形状で道路に描画されたものである。

検出ライン設定部１３３Ｂは、例えば、平面画像ＩＭ１において、自車両Ｍの周辺におけるラインマークが存在しそうな領域を粗く探索し、エッジ点がある程度の密度で存在する領域を初期監視領域に設定する。そして、検出ライン設定部１３３Ｂは、初期監視領域内に、ラスタスキャンなどの手法で網羅的に監視領域を設定する。図５は、検出ライン設定部１３３Ｂにより設定される監視領域について説明するための図である。図中、ｉＭＡは初期監視領域であり、ＭＡは監視領域である。また、ＣＲ１は横断歩道であり、ＺＺ１、ＺＺ２はゼブラゾーンである。

そして、検出ライン設定部１３３Ｂは、それぞれの監視領域ＭＡ内に、複数の第１検出ラインと複数の第２検出ラインとをそれぞれ設定する。図６は、検出ライン設定部１３３Ｂにより設定される第１検出ラインと第２検出ラインについて説明するための図である。図中、ＬＭはラインマークであり、ＤＬ１（１）、…ＤＬ１（ｎ）はｎ本の第１検出ラインであり、ＤＬ２（１）、…ＤＬ２（ｍ）はｍ本の第２検出ラインである。検出ライン設定部１３３Ｂは、例えば、自車両Ｍが走行中の車線の長手方向と平行な方向に、第１検出ラインＤＬ１を設定する。車線の長手方向は、例えば、自車位置認識部１３１が認識する道路区画線の延在方向から求められる。検出ライン設定部１３３Ｂは、例えば、第１検出ラインＤＬ１と直交する方向に第２検出ラインＤＬ２を設定する。第１検出ラインＤＬ１と第２検出ラインＤＬ２のそれぞれの間隔は、例えば、監視領域ＭＡ内に所定の本数（例えば３〜５本程度）の第１検出ラインＤＬ１または第２検出ラインＤＬ２が収まるように設定される。この間隔は、横断歩道等におけるラインマークの間隔よりも若干狭い間隔であることが望ましい。

ゼブラゾーン特定部１３３Ｃは、複数の第１検出ラインＤＬ１と複数の第２検出ラインＤＬ２のそれぞれが平面画像ＩＭ１における道路標示の輪郭（以下、ラインマークの輪郭と称する）と交わっているか否かを判定し、判定の結果に基づいて道路標示をゼブラゾーンと特定する。ゼブラゾーン特定部１３３Ｃは、第１検出ラインＤＬ１または第２検出ラインＤＬ２上の各画素について、隣接する画素との間で輝度、色要素（ＲＧＢ）などの特徴量が基準以上に変化した場合に、「ラインマークの輪郭と交わっている」と判定する。より具体的に、ゼブラゾーン特定部１３３Ｃは、監視領域ＭＡ内の第１検出ラインＤＬ１の全てがラインマークの輪郭と交わっており、且つ監視領域ＭＡ内の第２検出ラインＤＬ２の全てがラインマークの輪郭と交わっている場合、監視領域ＭＡはゼブラゾーンの一部であると判定し、そうでない場合、監視領域ＭＡはゼブラゾーンの一部でないと判定する。

一般的にゼブラゾーンのラインマークは、車線の延在方向に対して斜めに描画されている。このため、車線の長手方向と平行な方向に設定された第１検出ラインＤＬ１と、第１検出ラインＤＬ１と直交する方向に設定された第２検出ラインＤＬ２のそれぞれは、ゼブラゾーンのラインマークのいずれかの輪郭と交わることが想定される。図６においても、監視領域ＭＡ内の第１検出ラインＤＬ１の全てがラインマークＬＭの輪郭と交わっており、且つ監視領域ＭＡ内の第２検出ラインＤＬ２の全てがラインマークの輪郭ＬＭと交わっている。なお、スクランブル交差点のように、道路に対してラインマークが斜めに描画された横断歩道も存在するが、ゼブラゾーン特定部１３３Ｃは、これについては地図情報を参照して予め除外するなどの処理を行ってよい。

この逆に、横断歩道や停止線などのラインマークは、一般的に車線の延在方向に対して平行または直交するように描画されている。図７は、横断歩道と検出ラインとの関係を例示した図である。図７の例では、第１検出ラインＤＬ１（３）がラインマークＬＭの間に収まっており、ラインマークＬＭの輪郭と交わっていない。このため、ゼブラゾーン特定部１３３Ｃは、監視領域ＭＡはゼブラゾーンの一部でないと判定する。

［旋回中のゼブラゾーン認識］
ゼブラゾーン認識部１３３は、上記した処理を繰り返し実行する。その間、ゼブラゾーン認識部１３３は、自車両Ｍが旋回中であるか否かを判定し、旋回中であると判定した場合に、ゼブラゾーンの認識をを行わず、車両が旋回中であると判定するに至ったタイミングよりも前の（例えば、直前の）認識結果を維持する。自車両Ｍが旋回している場合に、車線に対する自車両Ｍの車体の角度をリアルタイムに計測し、画像解析処理に要する時間との関係でタイミングを同期させるのは困難な場合がある。このため、自車両Ｍが旋回している場合には、「車線の長手方向と平行な方向に設定」した筈の第１検出ラインＤＬ１が、実際には車線の長手方向と平行にならなくなる可能性があるからである。そこで、実施形態では、自車両Ｍが旋回中であると判定した場合にはゼブラゾーンの認識結果を更新せず、前回以前の認識結果を維持する。これによって、誤検知が生じる可能性を低減することができる。

ゼブラゾーン認識部１３３は、車両センサ４０の検出結果を参照し、少なくとも自車両Ｍの方向指示装置の状態、ヨーレートセンサの検出結果、およびジャイロセンサの検出結果のうち一部または全部に基づいて、自車両Ｍが旋回中であるか否かを判定する。例えば、ゼブラゾーン認識部１３３は、方向指示装置がいずれかの方向に動作している、ヨーレートセンサの検出結果が閾値以上の値を示している、ジャイロセンサの検出結果と車線の延在方向とのなす角度が閾値以上の速度で変化していることのうち二つ以上が満たされた場合に、自車両Ｍが旋回中であると判定する。

行動計画生成部１４０は、ゼブラゾーン特定部１３３Ｃによりゼブラゾーンが特定された場合、そのゼブラゾーンに停止しないように目標軌道を生成し、自車両Ｍの操舵および速度を制御する。

［適用例］
以下、特定場面における行動計画生成部１４０の処理について説明する。前述したように、物体認識部１３２は、自車両Ｍの周辺にある物体について、その存在に起因するリスク（リスク領域）を推定する。物体認識部１３２が物体のリスクを推定する対象は、主として、自車両Ｍが走行している車線（以下、自車線）、自車線に隣接する隣接車線、自車線に対向する対向車線、および自車線に交差する交差車線のそれぞれに存在する物体である。物体認識部１３２が、それ以外の領域に存在する物体については認識の優先度を下げる、或いは認識を行わないことにより、処理負荷の軽減と誤検知の抑制を実現することができる。

ところで、認識規則の上では、隣接車線と認識される車線は、「一本の道路区画線を挟んで自車線と隣接する車線」であり、自車線との間にゼブラゾーンが存在する車線に関しては、隣接車線と認識されないものである。しかしながら、合流場面において、自車線との間にゼブラゾーンを挟んで合流車線が存在し、その合流車線がいずれ自車線に合流するような場面も想定される。物体認識部１３２は、ゼブラゾーン特定部１３３Ｃが特定したゼブラゾーンＺＺが自車両Ｍの側方にある場合において、ゼブラゾーンＺＺを挟んだ先にあり、自車両Ｍがいる自車線（第１車線）とは異なる第２車線を更に認識できるか否かを判定し、第２車線を認識できると判定し且つ第２車線の進行方向が自車線（第１車線）の進行方向と交差する場合に、第２車線を隣接車線として認識し、第２車線にある物体のリスクを推定する。

図８は、特定場面の一例を示す図である。図中、Ｌ１は自車線（第１車線）であり、Ｌ２は合流車線（第２車線）である。Ｄ_Ｌ１は、自車線の進行方向であり、Ｄ_Ｌ２は、合流車線の進行方向である。「車線の進行方向」とは、その車線を通常の向きで走行する車両の進行方向という意味である。「側方」とは、自車両Ｍの前方を中心として左右に所定角度（例えば１５度程度）ずつ開いた範囲を「前方」、自車両Ｍの後方を中心として所定角度ずつ開いた範囲を「後方」と定義した場合に、それら以外の領域である。また、厳密に言うと「側方」かつ「所定距離（例えば数十［ｍ］）以内」である。また、図中ｍは、合流車線（第２車線）に存在する物体の一例である他車両ｍであり、Ｒｍは、他車両ｍについて物体認識部１３２が推定したリスクの分布を示している。図中、色が濃い部分は、リスク（指標値）が高いことを示している。物体認識部１３２は、例えば、他車両ｍの代表点を中心として、代表点に近いほど高く、代表点から離れるほど低くなるように、リスクを導出する。そして、行動計画生成部１４０は、リスクの高い位置を避けることを指針の一つとして目標軌道を生成する。これによって、自車線に合流して来る車両のリスクを適切に評価し、物体との不要な接近を抑制することができる。

［処理フロー］
図９は、ゼブラゾーン認識部１３３による処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、ゼブラゾーン認識部１３３は、自車両Ｍが旋回中であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。自車両Ｍが旋回中であると判定した場合、今回サイクルの処理は行わず、前回の認識結果を維持する（ステップＳ１１４）。すなわち、ゼブラゾーン認識部１３３の特定部１３３Ｃは、今回サイクルの特定を行わず、前回の結果を維持する。

自車両Ｍが旋回中でないと判定した場合、平面画像生成部１３３Ａがカメラ画像を取得し（ステップＳ１０２）、平面画像を生成する（ステップＳ１０４）。

次に、ステップＳ１０６〜Ｓ１１２の処理が監視領域ごとに実行される。検出ライン設定部１３３Ｂは、第１検出ラインおよび第２検出ラインを設定する（ステップＳ１０６）。ゼブラゾーン特定部１３３Ｃは、第１検出ラインと第２検出ラインの全てがラインマークの輪郭と交わるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ゼブラゾーン特定部１３３Ｃは、第１検出ラインと第２検出ラインの全てがラインマークの輪郭と交わる場合、当該監視領域をゼブラゾーンと特定する（ステップＳ１１０）。ゼブラゾーン特定部１３３Ｃは、第１検出ラインと第２検出ラインのうち一部でもラインマークの輪郭と交わらない場合、当該監視領域をゼブラゾーンと特定しない（ステップＳ１１２）。

以上説明したように、第１実施形態によれば、車両（自車両Ｍ）に搭載され、車両の周辺状況を認識するための認識デバイス（カメラ１０）から取得した情報に基づいて、車両の進行方向における道路の色彩または輝度の分布を表す平面画像を生成する生成部（平面画像生成部１３３Ａ）と、生成部により生成された平面画像に、互いに平行な複数の第１検出ラインと、第１検出ラインのそれぞれと直交する複数の第２検出ラインとを設定する設定部（検出ライン設定部１３３Ｂ）と、複数の第１検出ラインと複数の第２検出ラインのそれぞれが平面画像における道路標示の輪郭と交わっているか否かを判定し、判定の結果に基づいて前記道路標示をゼブラゾーンと特定する特定部（ゼブラゾーン特定部１３３Ｃ）と、を備えることにより、簡易な処理によってゼブラゾーンを好適に認識することができる。また、第１実施形態によれば、行動計画生成部１４０によりゼブラゾーンの特定結果が反映された目標軌道が生成されるため、ゼブラゾーンの特定結果に基づいて自車両Ｍを好適に走行させることができる。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。図１０は、第２実施形態に係る車両制御装置１００＃の機能構成図である。以下、第２実施形態に特有の構成については符号に「＃」を付すものとする。

第２実施形態に係るゼブラゾーン認識部１３３＃は、例えば、検出ライン設定部１３３＃Ｂと、ゼブラゾーン特定部１３３Ｃとを備える。

図１１は、第２実施形態の検出ライン設定部１３３＃Ｂの処理について説明するための図である。図示するように、検出ライン設定部１３３＃Ｂは、カメラ１０から取得した撮像画像（カメラ画像）における所定領域（自車両Ｍの前方の道路に対応する領域）に、画像において任意の点から消失点ＶＰに向かう消失線に沿う複数の第３検出ライン線ＤＬ３と、画像の横方向に延在する複数の第４検出ラインＤＬ４とを設定する。検出ライン設定部１３３＃Ｂは、自車両Ｍから遠くなる程、第３検出ラインＤＬ３の間隔を短くしてよい。図１１はあくまで概念的に説明するための図であり、実際は矩形形状などに設定した監視領域内に、図１１に示すよりも高密度に第３検出ラインＤＬ３と第４検出ラインＤＬ４が設定される。そして、ゼブラゾーン特定部１３３＃Ｃは、第１実施形態と同様、監視領域内の第３検出ラインＤＬ３の全てがラインマークの輪郭と交わっており、且つ監視領域内の第４検出ラインＤＬ４の全てがラインマークの輪郭と交わっている場合、監視領域はゼブラゾーンの一部であると判定し、そうでない場合、監視領域はゼブラゾーンの一部でないと判定する。

カメラ画像における消失線は、理論的には道路区画線とほぼ平行になるため、消失線を第３検出ラインＤＬ３として設定することは、平面画像に変換した後に車線の延在方向に沿って第１検出ラインＤＬ１を設定することと原理的に同じである。また、画像の横方向に沿った線は、平面画像に変換すると車線の延在方向に直交する線となるため、画像の横方向に沿って第４検出ラインＤＬ４を設定することは、平面画像において第１検出ラインＤＬ１と直交する方向に第２検出ラインＤＬ２を設定することと原理的に同じである。このため、第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。なお、路面の高さ変化などによって消失線が車線の延在方向と一致しない場合も想定されるため、第１実施形態の方が精度の面で優位であるが、平面画像に変換する処理が不要なため、第２実施形態の方が処理負荷を軽減できるメリットが存在する。

第２実施形態のゼブラゾーン認識部１３３＃が実行する処理の流れについては、図９のフローチャートを援用可能である、但し、ステップＳ１０４は省略され、ステップＳ１０６の処理の内容は第１実施形態と異なる。

以上説明した第２実施形態によれば、車両（自車両Ｍ）に搭載され、車両の周辺状況を撮像するカメラ（１０）から取得した撮像画像（カメラ画像）において、任意の点から消失点（ＶＰ）に向かう消失線に沿う複数の第３検出ライン（ＤＬ３）と、平面画像の横方向に沿う複数の第４検出ライン（ＤＬ４）とを設定する設定部（検出ライン設定部１３３＃Ｂ）と、複数の第３検出ラインと複数の第４検出ラインのそれぞれが平面画像における道路標示の輪郭と交わっているか否かを判定し、判定の結果に基づいて道路標示をゼブラゾーンと特定する特定部（ゼブラゾーン特定部１３３＃Ｃ）と、を備えることにより、前述した効果を奏することができる。

［ハードウェア構成］
図１２は、実施形態の車両制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、第１実施形態の車両制御装置１００（または第２実施形態の車両制御装置１００＃）は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、車両制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両に搭載され、前記車両の周辺状況を認識するための認識デバイスから取得した情報に基づいて、前記車両の進行方向における道路の色彩または輝度の分布を表す平面画像を生成し、
前記生成された平面画像に、互いに平行な複数の第１検出ラインと、前記第１検出ラインのそれぞれと直交する複数の第２検出ラインとを設定し、
前記複数の第１検出ラインと前記複数の第２検出ラインのそれぞれが前記平面画像における道路標示の輪郭と交わっているか否かを判定し、
判定の結果に基づいて前記道路標示をゼブラゾーンと特定する、
ように構成されている、ゼブラゾーン認識装置。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することもできる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両に搭載され、前記車両の周辺状況を撮像するカメラから取得した撮像画像において、任意の点から消失点に向かう消失線に沿う複数の第３検出ラインと、前記平面画像の横方向に沿う複数の第４検出ラインとを設定し、
前記複数の第３検出ラインと前記複数の第４検出ラインのそれぞれが前記平面画像における道路標示の輪郭と交わっているか否かを判定し、
判定の結果に基づいて前記道路標示をゼブラゾーンと特定する、
ように構成されている、ゼブラゾーン認識装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１ 車両システム
１０ カメラ
１２ レーダ装置
１４ ＬＩＤＡＲ
１６ 物体認識装置
２０ 通信装置
４０ 車両センサ
５０ ナビゲーション装置
１００ 車両制御装置
１２０ 第１制御部
１３０ 認識部
１３１ 自車位置認識部
１３２ 物体認識部
１３３ ゼブラゾーン認識部
１３３Ａ 平面画像認識部
１３３Ｂ 検出ライン設定部
１３３Ｃ ゼブラゾーン特定部
１４０ 行動計画生成部
１６０ 第２制御部
１００＃ 車両制御装置
１３０＃ 認識部
１３３＃ ゼブラゾーン認識部
１３３＃Ｂ 検出ライン設定部
１３３＃Ｃ ゼブラゾーン特定部

Claims (14)

1. 車両に搭載され、前記車両の周辺状況を認識するための認識デバイスから取得した情報に基づいて、前記車両の進行方向における道路の色彩または輝度の分布を表す平面画像を生成する生成部と、
   前記生成部により生成された平面画像に、互いに平行な複数の第１検出ラインと、前記第１検出ラインのそれぞれと直交する複数の第２検出ラインとを設定する設定部と、
   前記複数の第１検出ラインと前記複数の第２検出ラインのそれぞれが前記平面画像における道路標示の輪郭と交わっているか否かを判定し、判定の結果に基づいて前記道路標示をゼブラゾーンと特定する特定部と、
   を備えるゼブラゾーン認識装置。
2. 前記特定部は、前記複数の第１検出ラインまたは前記複数の第２検出ラインを、前記車両の位置する車線の長手方向と平行になるように設定する、
   請求項1に記載のゼブラゾーン認識装置。
3. 前記設定部は、監視領域内に前記第１検出ラインと前記第２検出ラインを設定し、
   前記特定部は、前記監視領域内の前記第１検出ラインの全てが前記平面画像における道路標示の輪郭と交わっており、且つ前記監視領域内の前記第２検出ラインの全てが前記平面画像における道路標示の輪郭と交わっている場合、前記監視領域は前記ゼブラゾーンの一部であると判定し、そうでない場合、前記監視領域は前記ゼブラゾーンの一部でないと判定する、
   請求項１または２に記載のゼブラゾーン認識装置。
4. 前記監視領域は、所定数の前記第１検出ラインまたは前記第２検出ラインを含む領域である、
   請求項３に記載のゼブラゾーン認識装置。
5. 車両に搭載され、前記車両の周辺状況を撮像するカメラから取得した撮像画像において、任意の点から消失点に向かう消失線に沿う複数の第３検出ラインと、前記撮像画像の横方向に沿う複数の第４検出ラインとを設定する設定部と、
   前記複数の第３検出ラインと前記複数の第４検出ラインのそれぞれが前記撮像画像における道路標示の輪郭と交わっているか否かを判定し、判定の結果に基づいて前記道路標示をゼブラゾーンと特定する特定部と、
   を備えるゼブラゾーン認識装置。
6. 前記設定部は、監視領域内に前記第３検出ラインと前記第４検出ラインを設定し、
   前記特定部は、前記監視領域内の前記第３検出ラインの全てが前記撮像画像における道路標示の輪郭と交わっており、且つ前記監視領域内の前記第４検出ラインの全てが前記撮像画像における道路標示の輪郭と交わっている場合、前記監視領域は前記ゼブラゾーンの一部であると判定し、そうでない場合、前記監視領域は前記ゼブラゾーンの一部でないと判定する、
   請求項５に記載のゼブラゾーン認識装置。
7. 前記監視領域は、所定数の前記第３検出ラインまたは前記第４検出ラインを含む領域である、
   請求項５または６に記載のゼブラゾーン認識装置。
8. 前記特定部は、前記ゼブラゾーンを特定する処理を周期的に繰り返し行い、
   少なくとも前記車両の方向指示装置の状態、ヨーレートセンサの検出結果、およびジャイロセンサの検出結果のうち一部または全部に基づいて、前記車両が旋回中であるか否かを判定し、
   前記車両が旋回中であると判定した場合、前記ゼブラゾーンの特定を行わず、前記車両が旋回中であると判定する前の特定結果を維持する、
   請求項１から７のうちいずれか１項に記載のゼブラゾーン認識装置。
9. 請求項１から８のうちいずれか１項に記載のゼブラゾーン認識装置と、
   前記ゼブラゾーン認識装置による処理結果に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する運転制御部と、
   を備える、車両制御装置。
10. 前記車両の周辺に存在する物体を認識し、前記物体によるリスクを推定する物体認識部を更に備え、
    前記物体認識部は、前記特定部が特定した前記ゼブラゾーンが前記車両の側方にある場合に、前記ゼブラゾーンを挟んだ先にあり、前記車両がいる第１車線とは異なる第２車線を更に認識できるか否かを判定し、前記第２車線を認識できると判定し且つ前記第２車線の進行方向が前記第１車線の進行方向と交差する場合に、前記第２車線を前記第１車線の隣接車線として認識し、前記第２車線にある物体のリスクを推定する、
    請求項９に記載の車両制御装置。
11. コンピュータが、
    車両に搭載され、前記車両の周辺状況を認識するための認識デバイスから取得した情報に基づいて、前記車両の進行方向における道路の色彩または輝度の分布を表す平面画像を生成し、
    前記生成された平面画像に、互いに平行な複数の第１検出ラインと、前記第１検出ラインのそれぞれと直交する複数の第２検出ラインとを設定し、
    前記複数の第１検出ラインと前記複数の第２検出ラインのそれぞれが前記平面画像における道路標示の輪郭と交わっているか否かを判定し、
    判定の結果に基づいて前記道路標示をゼブラゾーンと特定する、
    ゼブラゾーン認識方法。
12. コンピュータに、
    車両に搭載され、前記車両の周辺状況を認識するための認識デバイスから取得した情報に基づいて、前記車両の進行方向における道路の色彩または輝度の分布を表す平面画像を生成させ、
    前記生成された平面画像に、互いに平行な複数の第１検出ラインと、前記第１検出ラインのそれぞれと直交する複数の第２検出ラインとを設定させ、
    前記複数の第１検出ラインと前記複数の第２検出ラインのそれぞれが前記平面画像における道路標示の輪郭と交わっているか否かを判定させ、
    判定の結果に基づいて前記道路標示をゼブラゾーンと特定させる、
    プログラム。
13. コンピュータが、
    車両に搭載され、前記車両の周辺状況を撮像するカメラから取得した撮像画像において、任意の点から消失点に向かう消失線に沿う複数の第３検出ラインと、前記撮像画像の横方向に沿う複数の第４検出ラインとを設定し、
    前記複数の第３検出ラインと前記複数の第４検出ラインのそれぞれが前記撮像画像における道路標示の輪郭と交わっているか否かを判定し、
    判定の結果に基づいて前記道路標示をゼブラゾーンと特定する、
    ゼブラゾーン認識方法。
14. コンピュータに、
    車両に搭載され、前記車両の周辺状況を撮像するカメラから取得した撮像画像において、任意の点から消失点に向かう消失線に沿う複数の第３検出ラインと、前記撮像画像の横方向に沿う複数の第４検出ラインとを設定させ、
    前記複数の第３検出ラインと前記複数の第４検出ラインのそれぞれが前記撮像画像における道路標示の輪郭と交わっているか否かを判定させ、
    判定の結果に基づいて前記道路標示をゼブラゾーンと特定させる、
    プログラム。

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