JP2021062739A - Parking support device, parking support method, and parking support program - Google Patents

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Abstract

To precisely select a parking possible zone that is thought suitable for an own vehicle, from a plurality of parking zones aligned with respect to a passage.SOLUTION: A parking support device includes a detecting portion that detects a parking possible zone that is a parking zone where parking is possible, among a plurality of parking zones aligned with respect to a passage, a calculating portion that calculates a passage direction distance between a first reference position set on the passage side than a half in a parking direction in the parking possible zone and a second reference position set in an own vehicle, about each parking possible zone, when the plurality of parking possible zones is detected in a predetermined range, a selecting portion that selects the parking possible zone having the shortest passage direction distance among the plurality of parking possible zones, and a display control portion that emphasizes and displays the selected parking possible zone.SELECTED DRAWING: Figure 10

Description

本発明の実施形態は、駐車支援装置、駐車支援方法、および、駐車支援プログラムに関する。 Embodiments of the present invention relate to parking assistance devices, parking assistance methods, and parking assistance programs.

従来から、車両の駐車支援技術において、例えば、通路に対して並んで配置されている複数の駐車区画のうち、駐車可能な駐車区画である駐車可能区画を複数検出した場合、自車両にとって適切と考えられる駐車可能区画を選択して強調表示する場合がある。 Conventionally, in the vehicle parking assist technology, for example, when a plurality of parkable parking sections, which are parkable parking lots, are detected among a plurality of parking lots arranged side by side with respect to the aisle, it is considered appropriate for the own vehicle. Possible parking areas may be selected and highlighted.

特開２０１８−１７６９１０号公報JP-A-2018-176910

上述の従来技術では、通路方向と駐車区画における駐車方向の関係によって、選択された駐車可能区画が実際には適切でないことがあり、改善の余地がある。 In the above-mentioned prior art, the selected parkable section may not actually be suitable depending on the relationship between the aisle direction and the parking direction in the parking section, and there is room for improvement.

実施形態の駐車支援装置は、通路に対して並んで配置されている複数の駐車区画のうち、駐車可能な駐車区画である駐車可能区画を検出する検出部と、所定範囲内に複数の前記駐車可能区画が検出された場合に、それぞれの前記駐車可能区画について、前記駐車可能区画における駐車方向の半分より前記通路の側に設定された第１の基準位置と自車両において設定された第２の基準位置との通路方向距離を算出する算出部と、複数の前記駐車可能区画のうち、前記通路方向距離が最短の前記駐車可能区画を選択する選択部と、選択された前記駐車可能区画を表示部に強調表示させる表示制御部と、を備える。この構成によれば、例えば、通路方向と駐車区画における駐車方向の関係が垂直の場合と斜めの場合のいずれであっても、選択された駐車可能区画を実際に適切なものとすることができる。 The parking support device of the embodiment includes a detection unit that detects a parkable parking lot, which is a parkable parking lot, among a plurality of parking lots arranged side by side with respect to the passage, and a plurality of the parking lots within a predetermined range. When a possible section is detected, for each of the parkable sections, a first reference position set on the side of the passage from half of the parking direction in the parkable section and a second set in the own vehicle. A calculation unit for calculating the passage direction distance from the reference position, a selection unit for selecting the parkable section having the shortest passage direction distance among the plurality of parkable sections, and the selected parkable section are displayed. It is provided with a display control unit for highlighting the unit. According to this configuration, for example, the selected parkable compartment can actually be appropriate regardless of whether the relationship between the aisle direction and the parking direction in the parking compartment is vertical or diagonal. ..

また、実施形態の駐車支援装置において、前記第１の基準位置は、前記駐車可能区画における前記通路の側の端のラインの中点の位置である。この構成によれば、駐車可能区画側の第１の基準位置を通路の側の端のラインの中点の位置とすることで、例えば、通路方向と駐車区画における駐車方向の関係が特に斜めの場合のときに、選択された駐車可能区画が実際に適切なものとならない可能性をより低減することができる。 Further, in the parking support device of the embodiment, the first reference position is the position of the midpoint of the line at the end on the side of the passage in the parkable section. According to this configuration, by setting the first reference position on the parkable section side as the midpoint position of the line at the end on the side of the aisle, for example, the relationship between the aisle direction and the parking direction in the parking section is particularly oblique. In some cases, it is possible to further reduce the possibility that the selected parkable area will not actually be appropriate.

また、実施形態の駐車支援装置において、前記第２の基準位置は、前記自車両における運転席の位置である。この構成によれば、自車両側の第２の基準位置を運転席の位置とすることで、例えば、自車両を駐車させる駐車可能区画を最終的に決定する運転者から見て違和感のより少ない駐車可能区画を選択、強調表示することができる。 Further, in the parking support device of the embodiment, the second reference position is the position of the driver's seat in the own vehicle. According to this configuration, by setting the second reference position on the own vehicle side as the position of the driver's seat, for example, there is less discomfort from the driver's point of view of finally determining the parkable area in which the own vehicle is parked. You can select and highlight the parkable areas.

また、実施形態の駐車支援方法は、通路に対して並んで配置されている複数の駐車区画のうち、駐車可能な駐車区画である駐車可能区画を検出する検出ステップと、所定範囲内に複数の前記駐車可能区画が検出された場合に、それぞれの前記駐車可能区画について、前記駐車可能区画における駐車方向の半分より前記通路の側に設定された第１の基準位置と自車両において設定された第２の基準位置との通路方向距離を算出する算出ステップと、複数の前記駐車可能区画のうち、前記通路方向距離が最短の前記駐車可能区画を選択する選択ステップと、選択された前記駐車可能区画を表示部に強調表示させる表示制御ステップと、を含む。この構成によれば、例えば、通路方向と駐車区画における駐車方向の関係が垂直の場合と斜めの場合のいずれであっても、選択された駐車可能区画を実際に適切なものとすることができる。 Further, the parking support method of the embodiment includes a detection step for detecting a parkable parking lot, which is a parkable parking lot, among a plurality of parking lots arranged side by side with respect to the passage, and a plurality of parking lots within a predetermined range. When the parkable section is detected, for each of the parkable sections, a first reference position set on the side of the passage from half of the parking direction in the parkable section and a first set in the own vehicle. A calculation step for calculating the passage direction distance from the reference position of 2, a selection step for selecting the parkable section having the shortest passage direction distance among the plurality of parkable sections, and the selected parkable section. Includes a display control step for highlighting on the display. According to this configuration, for example, the selected parkable compartment can actually be appropriate regardless of whether the relationship between the aisle direction and the parking direction in the parking compartment is vertical or diagonal. ..

また、実施形態の駐車支援プログラムは、通路に対して並んで配置されている複数の駐車区画のうち、駐車可能な駐車区画である駐車可能区画を検出する検出ステップと、所定範囲内に複数の前記駐車可能区画が検出された場合に、それぞれの前記駐車可能区画について、前記駐車可能区画における駐車方向の半分より前記通路の側に設定された第１の基準位置と自車両において設定された第２の基準位置との通路方向距離を算出する算出ステップと、複数の前記駐車可能区画のうち、前記通路方向距離が最短の前記駐車可能区画を選択する選択ステップと、選択された前記駐車可能区画を表示部に強調表示させる表示制御ステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムである。この構成によれば、例えば、通路方向と駐車区画における駐車方向の関係が垂直の場合と斜めの場合のいずれであっても、選択された駐車可能区画を実際に適切なものとすることができる。 Further, the parking support program of the embodiment includes a detection step for detecting a parkable parking lot, which is a parkable parking lot, among a plurality of parking lots arranged side by side with respect to the passage, and a plurality of parking lots within a predetermined range. When the parkable section is detected, for each of the parkable sections, a first reference position set on the side of the passage from half of the parking direction in the parkable section and a first set in the own vehicle. A calculation step for calculating the passage direction distance from the reference position of 2, a selection step for selecting the parkable section having the shortest passage direction distance among the plurality of parkable sections, and the selected parkable section. Is a display control step for highlighting on the display unit, and a program for causing the computer to execute. According to this configuration, for example, the selected parkable compartment can actually be appropriate regardless of whether the relationship between the aisle direction and the parking direction in the parking compartment is vertical or diagonal. ..

図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態を示す例示的な斜視図である。FIG. 1 is an exemplary perspective view showing a state in which a part of the passenger compartment of the vehicle of the embodiment is seen through. 図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。FIG. 2 is an exemplary plan view (bird's eye view) of the vehicle of the embodiment. 図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例を車両後方から見た場合を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of the dashboard of the vehicle of the embodiment when viewed from the rear of the vehicle. 図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。FIG. 4 is an exemplary block diagram of the configuration of the parking support system of the embodiment. 図５は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵの機能構成の例示的なブロック図である。FIG. 5 is an exemplary block diagram of the functional configuration of the ECU of the parking support system of the embodiment. 図６は、比較例における駐車可能区画の選択手法の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of a method for selecting a parkable section in a comparative example. 図７は、比較例における駐車可能区画の選択手法の説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of a method for selecting a parkable section in a comparative example. 図８は、比較例における駐車可能区画の選択手法の説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram of a method for selecting a parkable section in a comparative example. 図９は、実施形態における駐車可能区画の選択手法の説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram of a method for selecting a parkable section in the embodiment. 図１０は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵによる処理の例示的なフローチャートである。FIG. 10 is an exemplary flowchart of processing by the ECU of the parking support system of the embodiment. 図１１は、実施形態における駐車可能区画の前端ラインの検出手法の説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram of a method for detecting a front end line of a parkable section according to the embodiment. 図１２は、実施形態における駐車可能区画の前端ラインの検出手法の説明図である。FIG. 12 is an explanatory diagram of a method for detecting a front end line of a parkable section according to the embodiment. 図１３は、実施形態における通路方向の検出手法の説明図である。FIG. 13 is an explanatory diagram of a passage direction detection method in the embodiment. 図１４は、実施形態の駐車支援システムにおける表示画面例を示す図である。FIG. 14 is a diagram showing an example of a display screen in the parking support system of the embodiment.

以下、本発明の駐車支援装置、駐車支援方法、および、駐車支援プログラムの例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。 Hereinafter, an exemplary embodiment of the parking support device, parking support method, and parking support program of the present invention will be disclosed. The configurations of the embodiments shown below, as well as the actions, results, and effects produced by such configurations, are examples. The present invention can be realized by a configuration other than the configurations disclosed in the following embodiments, and at least one of various effects based on the basic configuration and derivative effects can be obtained. ..

本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。 The vehicle 1 of the present embodiment may be, for example, an automobile having an internal combustion engine as a drive source (not shown), that is, an internal combustion engine automobile, or an automobile having an electric motor (not shown) as a drive source, that is, an electric vehicle or a fuel cell. It may be an automobile or the like, a hybrid automobile using both of them as a drive source, or an automobile having another drive source. Further, the vehicle 1 can be equipped with various transmission devices, and can be equipped with various devices necessary for driving an internal combustion engine or an electric motor, such as a system or a component. In addition, the method, number, layout, and the like of the devices involved in driving the wheels 3 in the vehicle 1 can be set in various ways.

まず、図１〜図４を参照して、本実施形態の車両１の構成について説明する。図１は、実施形態の車両１の車室の一部が透視された状態を示す例示的な斜視図である。図２は、実施形態の車両１の例示的な平面図（俯瞰図）である。図３は、実施形態の車両１のダッシュボードの一例を車両後方から見た場合を示す図である。図４は、実施形態の駐車支援システム１００の構成の例示的なブロック図である。 First, the configuration of the vehicle 1 of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 4. FIG. 1 is an exemplary perspective view showing a state in which a part of the passenger compartment of the vehicle 1 of the embodiment is seen through. FIG. 2 is an exemplary plan view (bird's eye view) of the vehicle 1 of the embodiment. FIG. 3 is a diagram showing an example of the dashboard of the vehicle 1 of the embodiment when viewed from the rear of the vehicle. FIG. 4 is an exemplary block diagram of the configuration of the parking support system 100 of the embodiment.

図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。 As illustrated in FIG. 1, the vehicle body 2 constitutes a passenger compartment 2a on which an occupant (not shown) rides. In the passenger compartment 2a, a steering unit 4, an acceleration operation unit 5, a braking operation unit 6, a speed change operation unit 7, and the like are provided so as to face the driver's seat 2b as a occupant. The steering unit 4 is, for example, a steering wheel protruding from the dashboard 24. The acceleration operation unit 5 is, for example, an accelerator pedal located under the driver's feet. The braking operation unit 6 is, for example, a brake pedal located under the driver's feet. The speed change operation unit 7 is, for example, a shift lever protruding from the center console. The steering unit 4, the acceleration operation unit 5, the braking operation unit 6, the speed change operation unit 7, and the like are not limited thereto.

また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や、ＯＥＬＤ（Organic Electro-Luminescent Display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これらの表示装置８、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。 Further, in the vehicle interior 2a, a display device 8 as a display output unit and an audio output device 9 as an audio output unit are provided. The display device 8 is, for example, an LCD (Liquid Crystal Display), an OELD (Organic Electro-Luminescent Display), or the like. The audio output device 9 is, for example, a speaker. Further, the display device 8 is covered with a transparent operation input unit 10 such as a touch panel. The occupant can visually recognize the image displayed on the display screen of the display device 8 via the operation input unit 10. Further, the occupant can execute the operation input by touching, pushing or moving the operation input unit 10 with a finger or the like at a position corresponding to the image displayed on the display screen of the display device 8. .. These display devices 8, audio output devices 9, operation input units 10, and the like are provided on, for example, a monitor device 11 located at the center of the dashboard 24 in the vehicle width direction, that is, in the left-right direction. The monitoring device 11 can have operation input units (not shown) such as switches, dials, joysticks, and push buttons. Further, an audio output device (not shown) can be provided at another position in the vehicle interior 2a different from the monitor device 11, and audio is output from the audio output device 9 of the monitor device 11 and another audio output device. be able to. The monitoring device 11 can also be used as, for example, a navigation system or an audio system.

また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａの大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤ、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。 Further, a display device 12 different from the display device 8 is provided in the vehicle interior 2a. As illustrated in FIG. 3, the display device 12 is provided, for example, on the instrument panel 25 of the dashboard 24, and is located between the speed display 25a and the rotation speed display 25b at substantially the center of the instrument panel 25. Is located in. The size of the screen 12a of the display device 12 is smaller than the size of the screen 8a of the display device 8. The display device 12 may display an image mainly showing information regarding parking assistance of the vehicle 1. The amount of information displayed on the display device 12 may be less than the amount of information displayed on the display device 8. The display device 12 is, for example, an LCD, OELD, or the like. The information displayed on the display device 12 may be displayed on the display device 8.

また、図１，２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（Electronic Control Unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（Steer By Wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。 Further, as illustrated in FIGS. 1 and 2, the vehicle 1 is, for example, a four-wheeled vehicle, and has two left and right front wheels 3F and two left and right rear wheels 3R. All of these four wheels 3 can be configured to be steerable. As illustrated in FIG. 4, vehicle 1 has a steering system 13 that steers at least two wheels 3. The steering system 13 has an actuator 13a and a torque sensor 13b. The steering system 13 is electrically controlled by an ECU 14 (Electronic Control Unit) or the like to operate the actuator 13a. The steering system 13 is, for example, an electric power steering system, an SBW (Steer By Wire) system, or the like. The steering system 13 adds torque, that is, assist torque, to the steering portion 4 by the actuator 13a to supplement the steering force, or steers the wheels 3 by the actuator 13a. In this case, the actuator 13a may steer one wheel 3 or a plurality of wheels 3. Further, the torque sensor 13b detects, for example, the torque given to the steering unit 4 by the driver.

また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。 Further, as illustrated in FIG. 2, the vehicle body 2 is provided with, for example, four imaging units 15a to 15d as a plurality of imaging units 15. The image pickup unit 15 is, for example, a digital camera having a built-in image pickup element such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CIS (CMOS Image Sensor). The imaging unit 15 can output moving image data at a predetermined frame rate. The imaging unit 15 has a wide-angle lens or a fisheye lens, respectively, and can photograph a range of, for example, 140 ° to 190 ° in the horizontal direction. Further, the optical axis of the imaging unit 15 is set obliquely downward. Therefore, the imaging unit 15 sequentially photographs the external environment around the vehicle body 2 including the road surface on which the vehicle 1 can move and the area where the vehicle 1 can park, and outputs the captured image data.

撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。 The image pickup unit 15a is located, for example, at the rear end portion 2e of the vehicle body 2 and is provided on the wall portion below the door 2h of the rear trunk. The imaging unit 15b is located, for example, at the right end 2f of the vehicle body 2 and is provided on the right door mirror 2g. The image pickup unit 15c is located, for example, on the front side of the vehicle body 2, that is, on the front end portion 2c in the front-rear direction of the vehicle, and is provided on the front bumper or the like. The image pickup unit 15d is located, for example, on the left side of the vehicle body 2, that is, on the left end portion 2d in the vehicle width direction, and is provided on the door mirror 2g as a protrusion on the left side. The ECU 14 executes arithmetic processing and image processing based on the image data obtained by the plurality of imaging units 15, generates an image with a wider viewing angle, and obtains a virtual bird's-eye view image of the vehicle 1 viewed from above. Can be generated.

また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。 Further, the ECU 14 identifies the lane markings and the like shown on the road surface around the vehicle 1 from the image of the imaging unit 15, and detects (extracts) the parking lanes and the like shown by the lane markings and the like.

また、図１，２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。 Further, as illustrated in FIGS. 1 and 2, the vehicle body 2 is provided with, for example, four distance measuring units 16a to 16d and eight distance measuring units 17a to 17h as a plurality of distance measuring units 16 and 17. Has been done. The ranging units 16 and 17 are, for example, sonars that emit ultrasonic waves and capture the reflected waves. Sonar can also be referred to as a sonar sensor, or ultrasonic detector. The ECU 14 can measure the presence or absence of an object such as an obstacle located around the vehicle 1 and the distance to the object based on the detection results of the distance measuring units 16 and 17. That is, the distance measuring units 16 and 17 are examples of detection units that detect an object. The ranging unit 17 can be used, for example, to detect an object at a relatively short distance, and the ranging unit 16 can be used, for example, to detect an object at a relatively long distance farther than the ranging unit 17. Further, the distance measuring unit 17 can be used for detecting an object in front of and behind the vehicle 1, for example, and the distance measuring unit 16 can be used for detecting an object on the side of the vehicle 1.

また、図４に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。 Further, as illustrated in FIG. 4, in the parking support system 100, in addition to the ECU 14, the monitor device 11, the steering system 13, the distance measuring units 16, 17, etc., the brake system 18, the steering angle sensor 19, the accelerator sensor 20, The shift sensor 21, the wheel speed sensor 22, and the like are electrically connected via the in-vehicle network 23 as a telecommunications line. The in-vehicle network 23 is configured as, for example, a CAN (Controller Area Network). The ECU 14 can control the steering system 13, the brake system 18, and the like by sending a control signal through the in-vehicle network 23. Further, the ECU 14 detects the torque sensor 13b, the brake sensor 18b, the steering angle sensor 19, the distance measuring unit 16, the distance measuring unit 17, the accelerator sensor 20, the shift sensor 21, the wheel speed sensor 22, and the like via the in-vehicle network 23. The result, the operation signal of the operation input unit 10 and the like can be received.

ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ１４ｂ（Read Only Memory）、ＲＡＭ１４ｃ（Random Access Memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（Solid State Drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａ、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（Hard Disk Drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。 The ECU 14 has, for example, a CPU 14a (Central Processing Unit), a ROM 14b (Read Only Memory), a RAM 14c (Random Access Memory), a display control unit 14d, a voice control unit 14e, an SSD 14f (Solid State Drive, flash memory), and the like. There is. The CPU 14a can read a program installed and stored in a non-volatile storage device such as a ROM 14b, and execute various arithmetic processes and controls according to the program. The RAM 14c temporarily stores various data used in the calculation by the CPU 14a. Further, the display control unit 14d mainly executes image processing using the image data obtained by the imaging unit 15 and synthesizing the image data displayed by the display device 8 among the arithmetic processes in the ECU 14. Further, the voice control unit 14e mainly executes the processing of the voice data output by the voice output device 9 among the arithmetic processing in the ECU 14. Further, the SSD 14f is a rewritable non-volatile storage unit, and can store data even when the power supply of the ECU 14 is turned off. The CPU 14a, ROM 14b, RAM 14c and the like can be integrated in the same package. Further, the ECU 14 may have a configuration in which another logical operation processor such as a DSP (Digital Signal Processor), a logic circuit, or the like is used instead of the CPU 14a. Further, an HDD (Hard Disk Drive) may be provided instead of the SSD 14f, and the SSD 14f and the HDD may be provided separately from the ECU 14.

ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（Anti-lock Brake System）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic Stability Control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（Brake By Wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。 The brake system 18 includes, for example, an ABS (Anti-lock Brake System) that suppresses the lock of the brake, a sideslip prevention device (ESC: Electronic Stability Control) that suppresses the sideslip of the vehicle 1 during cornering, and enhances the braking force (ESC: Electronic Stability Control). An electric brake system (which executes brake assist), BBW (Brake By Wire), etc. The brake system 18 applies a braking force to the wheels 3 and thus to the vehicle 1 via the actuator 18a. Further, the brake system 18 can execute various controls by detecting signs of brake lock, idling of the wheels 3, skidding, etc. from the difference in rotation between the left and right wheels 3. The brake sensor 18b is, for example, a sensor that detects the position of the movable portion of the braking operation portion 6. The brake sensor 18b can detect the position of the brake pedal as a movable part. The brake sensor 18b includes a displacement sensor.

舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。 The steering angle sensor 19 is, for example, a sensor that detects the steering amount of the steering unit 4 such as the steering wheel. The rudder angle sensor 19 is configured by using, for example, a Hall element or the like. The ECU 14 acquires the steering amount of the steering unit 4 by the driver, the steering amount of each wheel 3 at the time of automatic steering, and the like from the steering angle sensor 19 and executes various controls. The steering angle sensor 19 detects the rotation angle of the rotating portion included in the steering unit 4. The steering angle sensor 19 is an example of an angle sensor.

アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。 The accelerator sensor 20 is, for example, a sensor that detects the position of a movable portion of the acceleration operation unit 5. The accelerator sensor 20 can detect the position of the accelerator pedal as a movable part. The accelerator sensor 20 includes a displacement sensor.

シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバー、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。 The shift sensor 21 is, for example, a sensor that detects the position of the movable portion of the shift operation unit 7. The shift sensor 21 can detect the positions of levers, arms, buttons, etc. as movable parts. The shift sensor 21 may include a displacement sensor or may be configured as a switch.

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果を、ブレーキシステム１８を介して取得する。 The wheel speed sensor 22 is a sensor that detects the amount of rotation of the wheel 3 and the number of rotations per unit time. The wheel speed sensor 22 outputs the number of wheel speed pulses indicating the detected rotation speed as a sensor value. The wheel speed sensor 22 may be configured by using, for example, a Hall element or the like. The ECU 14 calculates the movement amount of the vehicle 1 based on the sensor value acquired from the wheel speed sensor 22, and executes various controls. The wheel speed sensor 22 may be provided in the brake system 18. In that case, the ECU 14 acquires the detection result of the wheel speed sensor 22 via the brake system 18.

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。 The configurations, arrangements, electrical connection forms, etc. of the various sensors and actuators described above are examples and can be set (changed) in various ways.

次に、図５を参照して、実施形態の駐車支援システム１００のＥＣＵ１４の機能構成について説明する。図５は、実施形態の駐車支援システム１００のＥＣＵ１４の機能構成の例示的なブロック図である。図５に示すように、ＥＣＵ１４は、機能構成として、取得部１４１、検出部１４２、算出部１４３、選択部１４４、表示制御部１４５を備える。各部１４１〜１４５は、図４のＥＣＵ１４において、ＣＰＵ１４ａが、例えばＲＯＭ１４ｂ内に格納された駐車支援プログラムを実行することで実現される。なお、各部１４１〜１４５を２つ以上のＥＣＵで実現するように構成してもよい。また、各部１４１〜１４５をハードウェアで実現するように構成してもよい。 Next, with reference to FIG. 5, the functional configuration of the ECU 14 of the parking support system 100 of the embodiment will be described. FIG. 5 is an exemplary block diagram of the functional configuration of the ECU 14 of the parking support system 100 of the embodiment. As shown in FIG. 5, the ECU 14 includes an acquisition unit 141, a detection unit 142, a calculation unit 143, a selection unit 144, and a display control unit 145 as functional configurations. Each unit 141 to 145 is realized by the CPU 14a executing a parking support program stored in, for example, the ROM 14b in the ECU 14 of FIG. It should be noted that each unit 141 to 145 may be configured to be realized by two or more ECUs. Further, each part 141 to 145 may be configured to be realized by hardware.

取得部１４１は、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、撮像部１５による撮像画像や、操作入力部１０等の操作信号等を、取得する。 The acquisition unit 141 is based on the detection results of the torque sensor 13b, the brake sensor 18b, the steering angle sensor 19, the distance measuring unit 16, the distance measuring unit 17, the accelerator sensor 20, the shift sensor 21, the wheel speed sensor 22, and the imaging unit 15. The captured image, the operation signal of the operation input unit 10 and the like are acquired.

検出部１４２は、通路に対して並んで配置されている複数の駐車区画のうち、駐車可能な駐車区画である駐車可能区画を検出する。例えば、検出部１４２は、取得部１４１によって取得された撮像画像から、駐車区画（駐車可能区画）を検出する。より具体的には、例えば、検出部１４２は、エッジ検出等の画像処理によって、撮像画像から、区画線や、縁石、段差、他の車両等を検出することにより、駐車区画を検出する。 The detection unit 142 detects a parkable parking lot, which is a parkable parking lot, among a plurality of parking lots arranged side by side with respect to the aisle. For example, the detection unit 142 detects a parking zone (parkable zone) from the captured image acquired by the acquisition unit 141. More specifically, for example, the detection unit 142 detects a parking lot by detecting a lane marking, a curb, a step, another vehicle, or the like from the captured image by image processing such as edge detection.

また、例えば、検出部１４２は、深層学習（ディープラーニング）等の機械学習により、四角形等の駐車区画を検出するようにしてもよい。その場合、例えば、深層学習では、以下のようにして、学習フェーズ処理と推論フェーズ処理を行う。まず、学習フェーズ処理において、四隅の４点で駐車区画を定義した教師データ（正解データ）を用いて学習を行い、学習モデルを作成する。より具体的には、例えば、パラメータを用いて関数を構築し、正解データについて損失を定義し、この損失を最小化することで学習を行う。そして、推論フェーズにおいて、学習モデルを用いて、撮像画像から駐車区画を検出（推定）する。 Further, for example, the detection unit 142 may detect a parking section such as a quadrangle by machine learning such as deep learning. In that case, for example, in deep learning, the learning phase processing and the inference phase processing are performed as follows. First, in the learning phase processing, learning is performed using teacher data (correct answer data) in which parking lots are defined at four points at the four corners, and a learning model is created. More specifically, for example, learning is performed by constructing a function using parameters, defining a loss for correct data, and minimizing this loss. Then, in the inference phase, the parking lot is detected (estimated) from the captured image using the learning model.

算出部１４３は、所定範囲内（例えば隣接する数個の駐車区画内）に複数の駐車可能区画が検出された場合に、それぞれの駐車可能区画について、駐車可能区画における駐車方向の半分より通路の側に設定された第１の基準位置と、自車両において設定された第２の基準位置と、の通路方向距離（通路方向の距離）を算出する。なお、第１の基準位置は、例えば、駐車可能区画における通路の側の端のライン（以下、「前端ライン」ともいう。）の中点の位置である。また、第２の基準位置は、例えば、自車両における運転席の位置である。 When a plurality of parkable sections are detected within a predetermined range (for example, in several adjacent parking sections), the calculation unit 143 indicates that, for each parkable section, the aisle is more than half of the parking direction in the parkable section. The passage direction distance (distance in the passage direction) between the first reference position set on the side and the second reference position set in the own vehicle is calculated. The first reference position is, for example, the position of the midpoint of the line at the end on the side of the passage in the parkable section (hereinafter, also referred to as “front end line”). The second reference position is, for example, the position of the driver's seat in the own vehicle.

選択部１４４は、複数の駐車可能区画のうち、通路方向距離が最短の駐車可能区画を選択する。 The selection unit 144 selects the parkable section having the shortest distance in the aisle direction from the plurality of parkable sections.

表示制御部１４５は、各種情報を表示装置８や表示装置１２に表示させる制御を行う。例えば、表示制御部１４５は、表示装置８において、複数の駐車可能区画を表示させるとともに、選択部１４４によって選択された駐車可能区画を強調表示させる。 The display control unit 145 controls the display device 8 and the display device 12 to display various information. For example, the display control unit 145 displays a plurality of parkable sections on the display device 8 and highlights the parkable sections selected by the selection unit 144.

ここで、各部１４１〜１４５の処理の具体例について説明する前に、その理解を容易にするために、図６〜図８を参照して、比較例（従来技術）における駐車可能区画の選択手法について説明する。図６〜図８は、比較例における駐車可能区画の選択手法の説明図である。 Here, before explaining a specific example of the processing of each part 141 to 145, in order to facilitate the understanding thereof, with reference to FIGS. 6 to 8, a method for selecting a parkable section in a comparative example (conventional technique). Will be described. 6 to 8 are explanatory views of a parkingable section selection method in the comparative example.

図６〜図８では、駐車場において、白線ＷＬで区切られた駐車区画（駐車可能区画）ＰＳ１〜ＰＳ３が示されている。また、車両１の進行方向ＶＤは通路方向と同じである。また、位置Ｒ１〜Ｒ３は、それぞれ、駐車区画ＰＳ１〜ＰＳ３において、車両１がその駐車区画に収まった場合に、後輪軸中心（後輪を支持する後輪軸の車幅方向の中央位置）が移動する位置である。そして、比較例では、位置Ｒ１〜Ｒ３と車両１の運転席位置ＤＳのそれぞれの通路方向距離を算出し、通路方向距離が最短の駐車可能区画を選択し、表示部に強調表示する。 6 to 8 show parking lots (parkable lots) PS1 to PS3 separated by a white line WL in the parking lot. Further, the traveling direction VD of the vehicle 1 is the same as the passage direction. Further, in the positions R1 to R3, in the parking sections PS1 to PS3, when the vehicle 1 fits in the parking section, the center of the rear wheel shaft (the center position of the rear wheel shaft supporting the rear wheels in the vehicle width direction) moves. It is a position to do. Then, in the comparative example, the aisle-direction distances of the positions R1 to R3 and the driver's seat position DS of the vehicle 1 are calculated, the parkable section having the shortest aisle-direction distance is selected, and highlighted on the display unit.

この手法では、例えば、図７に示すように、通路方向と駐車区画における駐車方向の関係が垂直（鉛直上方から見て垂直）の場合、位置Ｒ１と運転席位置ＤＳの通路方向距離は距離Ｄ１となり、位置Ｒ２と運転席位置ＤＳの通路方向距離は距離Ｄ２となり、位置Ｒ３と運転席位置ＤＳの通路方向距離は距離Ｄ３となる。したがって、通路方向距離の最短は距離Ｄ２であるので、駐車区画ＰＳ２を選択し、表示部に強調表示する。そうすると、運転者から見て、駐車区画ＰＳ１〜ＰＳ３のうち、一番近い駐車区画ＰＳ２が表示部に強調表示されるので、違和感がない。 In this method, for example, as shown in FIG. 7, when the relationship between the aisle direction and the parking direction in the parking lot is vertical (vertical when viewed from above vertically), the aisle direction distance between the position R1 and the driver's seat position DS is the distance D1. The distance between the position R2 and the driver's seat position DS in the aisle direction is the distance D2, and the distance between the position R3 and the driver's seat position DS in the aisle direction is the distance D3. Therefore, since the shortest distance in the aisle direction is the distance D2, the parking lot PS2 is selected and highlighted on the display unit. Then, from the driver's point of view, the closest parking lot PS2 among the parking lots PS1 to PS3 is highlighted on the display unit, so that there is no sense of discomfort.

しかし、この手法では、例えば、図８に示すように、通路方向と駐車区画における駐車方向の関係が斜め（鉛直上方から見て斜め）の場合、位置Ｒ１と運転席位置ＤＳの通路方向距離は距離Ｄ１１となり、位置Ｒ２と運転席位置ＤＳの通路方向距離は距離Ｄ１２となり、位置Ｒ３と運転席位置ＤＳの通路方向距離は距離Ｄ１３となる。つまり、通路方向距離の最短は距離Ｄ１であるので、駐車区画ＰＳ１を選択し、表示部に強調表示することになる。そうすると、運転者から見て、駐車区画ＰＳ１〜ＰＳ３のうち、一番近い駐車区画ＰＳ２ではなく、駐車区画ＰＳ１が表示部に強調表示されるので、運転者が違和感を覚えることになる。また、実際に駐車するときの移動距離の観点でも、駐車区画ＰＳ１は移動距離が長くて好ましくない。 However, in this method, for example, as shown in FIG. 8, when the relationship between the aisle direction and the parking direction in the parking lot is diagonal (diagonal when viewed from vertically above), the distance between the position R1 and the driver's seat position DS in the aisle direction is The distance is D11, the aisle-direction distance between the position R2 and the driver's seat position DS is the distance D12, and the aisle-direction distance between the position R3 and the driver's seat position DS is the distance D13. That is, since the shortest distance in the aisle direction is the distance D1, the parking lot PS1 is selected and highlighted on the display unit. Then, from the driver's point of view, the parking lot PS1 is highlighted on the display unit instead of the nearest parking lot PS2 among the parking lots PS1 to PS3, so that the driver feels uncomfortable. Further, from the viewpoint of the moving distance when actually parking, the parking lot PS1 has a long moving distance, which is not preferable.

このように、比較例では、駐車支援を実行するときに使用する後輪軸中心を用いて上述の通路方向距離を計算することで、処理が効率的ではあるが、通路方向と駐車区画における駐車方向の関係によって、選択された駐車可能区画が実際には適切でないことがあり、改善の余地がある。本実施形態の駐車支援システム１００によれば、この点を改善できる。以下、本実施形態の説明に戻る。 As described above, in the comparative example, by calculating the above-mentioned passage direction distance using the center of the rear wheel axis used when executing the parking assistance, the processing is efficient, but the passage direction and the parking direction in the parking section Depending on the relationship, the selected parkable area may not actually be appropriate and there is room for improvement. According to the parking support system 100 of the present embodiment, this point can be improved. Hereinafter, the description of the present embodiment will be returned to.

図９は、実施形態における駐車可能区画の選択手法の説明図である。本実施形態では、例えば、図９に示すように、通路方向と駐車区画における駐車方向の関係が斜めの場合、通路方向距離を計算するときに、後輪軸中心（位置Ｒ１〜Ｒ３）ではなく、駐車可能区画の前端ラインの中心である位置Ｆ１〜Ｆ３を用いる。そうすると、算出部１４３の処理によって、位置Ｆ１と運転席位置ＤＳの通路方向距離は距離Ｄ２１となり、位置Ｆ２と運転席位置ＤＳの通路方向距離は距離Ｄ２２となり、位置Ｆ３と運転席位置ＤＳの通路方向距離は距離Ｄ２３となる。そうすると、通路方向距離の最短は距離Ｄ２２であるので、選択部１４４によって駐車区画ＰＳ２が選択され、表示制御部１４５によって表示装置８に駐車区画ＰＳ２が強調表示されることになる。したがって、運転者から見て、駐車区画ＰＳ１〜ＰＳ３のうち、一番近い駐車区画ＰＳ２が表示装置８に強調表示されるので、違和感がない。また、実際に駐車するときの移動距離の観点でも、駐車区画ＰＳ２は駐車区画ＰＳ１よりも移動距離が短くて好ましい。 FIG. 9 is an explanatory diagram of a method for selecting a parkable section in the embodiment. In the present embodiment, for example, as shown in FIG. 9, when the relationship between the aisle direction and the parking direction in the parking section is oblique, when calculating the aisle direction distance, the rear wheel axis center (positions R1 to R3) is not used. Positions F1 to F3, which are the centers of the front end lines of the parkable section, are used. Then, by the processing of the calculation unit 143, the aisle direction distance between the position F1 and the driver's seat position DS becomes the distance D21, the aisle direction distance between the position F2 and the driver's seat position DS becomes the distance D22, and the aisle between the position F3 and the driver's seat position DS. The directional distance is the distance D23. Then, since the shortest distance in the aisle direction is the distance D22, the parking lot PS2 is selected by the selection unit 144, and the parking lot PS2 is highlighted on the display device 8 by the display control unit 145. Therefore, from the driver's point of view, the closest parking lot PS2 among the parking lots PS1 to PS3 is highlighted on the display device 8, so that there is no sense of discomfort. Further, from the viewpoint of the moving distance when actually parking, the parking lot PS2 is preferable because the moving distance is shorter than the parking lot PS1.

次に、図１０を参照して、実施形態の駐車支援システム１００のＥＣＵ１４による処理について説明する。図１０は、実施形態の駐車支援システム１００のＥＣＵ１４による処理の例示的なフローチャートである。なお、動作主体について、各部１４１〜１４５以外の場合は「ＥＣＵ１４」と記載する。 Next, the processing by the ECU 14 of the parking support system 100 of the embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 10 is an exemplary flowchart of processing by the ECU 14 of the parking support system 100 of the embodiment. In addition, about the operation main body, the case other than each part 141-145 is described as "ECU 14".

まず、ステップＳ１において、検出部１４２は、取得部１４１によって取得された撮像画像から、駐車可能区画を検出する。 First, in step S1, the detection unit 142 detects the parkable section from the captured image acquired by the acquisition unit 141.

次に、ステップＳ２において、ＥＣＵ１４は、操作入力部１０等によって駐車支援アプリ（アプリケーションプログラム）の起動操作があったか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ３に進み、Ｎｏの場合はステップＳ１に戻る。なお、運転者は車両１を停止させてから駐車支援アプリの起動操作を行うものとする。また、以下では、駐車可能区画が所定範囲内に複数検出されたものとする。 Next, in step S2, the ECU 14 determines whether or not the parking support application (application program) has been started by the operation input unit 10 or the like, and if Yes, proceeds to step S3, and if No, proceeds to step S1. Return. It should be noted that the driver shall perform the activation operation of the parking support application after stopping the vehicle 1. Further, in the following, it is assumed that a plurality of parkable sections are detected within a predetermined range.

ステップＳ３において、算出部１４３は、駐車可能区画ごとに、前端ラインの中点と運転席の位置との通路方向距離を算出する。 In step S3, the calculation unit 143 calculates the aisle direction distance between the midpoint of the front end line and the position of the driver's seat for each parkable section.

次に、ステップＳ４において、選択部１４４は、複数の駐車可能区画のうち、通路方向距離が最短の駐車可能区画を選択する。 Next, in step S4, the selection unit 144 selects the parkable section having the shortest aisle direction distance among the plurality of parkable sections.

次に、ステップＳ５において、表示制御部１４５は、表示装置８において、複数の駐車可能区画を表示させるとともに、選択部１４４によって選択された駐車可能区画を強調表示させる。 Next, in step S5, the display control unit 145 displays a plurality of parkable sections on the display device 8 and highlights the parkable sections selected by the selection unit 144.

ここで、図１４は、実施形態の駐車支援システム１００における表示画面例を示す図である。図１４に示すように、表示装置８では、領域Ａ１に、自車両のほかに、複数の駐車可能区画ＰＳ１〜ＰＳ３が表示される。また、複数の駐車可能区画ＰＳ１〜ＰＳ３のうち、選択部１４４によって選択された駐車可能区画ＰＳ２を強調表示される。また、その下には、「この駐車区画で駐車支援開始」と記載されたボタンＢ１と、「駐車区画を変更」と表示されたボタンＢ２と、が表示される。 Here, FIG. 14 is a diagram showing an example of a display screen in the parking support system 100 of the embodiment. As shown in FIG. 14, in the display device 8, in addition to the own vehicle, a plurality of parkable sections PS1 to PS3 are displayed in the area A1. Further, among the plurality of parkable sections PS1 to PS3, the parkable section PS2 selected by the selection unit 144 is highlighted. Below that, a button B1 stating "Start parking support in this parking lot" and a button B2 stating "Change parking lot" are displayed.

図１０に戻って、ステップＳ５の後、ステップＳ６において、ＥＣＵ１４は、操作入力部１０等によって駐車支援の開始操作があったか否か（つまり、図１４のボタンＢ１の操作があったか否か）を判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ９に進み、Ｎｏの場合はステップＳ７に進む。 Returning to FIG. 10, in step S6 after step S5, the ECU 14 determines whether or not the parking support start operation has been performed by the operation input unit 10 or the like (that is, whether or not the button B1 in FIG. 14 has been operated). If Yes, the process proceeds to step S9, and if No, the process proceeds to step S7.

ステップＳ７において、ＥＣＵ１４は、駐車可能区画の変更操作があったか否か（つまり、図１４のボタンＢ２の操作があったか否か）を判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ８に進み、Ｎｏの場合はステップＳ６に戻る。 In step S7, the ECU 14 determines whether or not there has been an operation to change the parkable area (that is, whether or not the button B2 in FIG. 14 has been operated), and if Yes, the process proceeds to step S8, and if No, the step Return to S6.

ステップＳ８において、ＥＣＵ１４は、図１４に示す画面において、駐車可能区画を変更し、ステップＳ６に戻る。例えば、ステップＳ８の処理のたびに、強調表示されている駐車可能区画が順番に変わればよい。また、ユーザによって変更後の駐車可能区画を指定できるようにしてもよい。 In step S8, the ECU 14 changes the parkable section on the screen shown in FIG. 14 and returns to step S6. For example, the highlighted parkable sections may be changed in order each time the process of step S8 is performed. Further, the user may be able to specify the changed parkingable area.

ステップＳ９において、ＥＣＵ１４は、駐車支援を開始する。次に、ステップＳ１０において、ＥＣＵ１４は、車両１の加減速機構や操舵機構を制御することで、駐車支援を実行する。 In step S9, the ECU 14 starts parking support. Next, in step S10, the ECU 14 executes parking assistance by controlling the acceleration / deceleration mechanism and the steering mechanism of the vehicle 1.

次に、ＥＣＵ１４は、車両１が駐車目標位置に到達したか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ１２に進み、Ｎｏの場合はステップＳ１０に戻る。ステップＳ１２において、ＥＣＵ１４は、駐車支援を終了する。 Next, the ECU 14 determines whether or not the vehicle 1 has reached the parking target position, and if Yes, the process proceeds to step S12, and if No, the process returns to step S10. In step S12, the ECU 14 ends the parking support.

次に、図１１〜図１３を参照して、上述の技術について補足説明する。図１１は、実施形態における駐車可能区画の前端ラインの検出手法の説明図である。 Next, the above-mentioned technique will be supplementarily described with reference to FIGS. 11 to 13. FIG. 11 is an explanatory diagram of a method for detecting a front end line of a parkable section according to the embodiment.

図１１に示す図において、ラインＬ１は、白線ＷＬ１の通路側（図中の上側）の曲線部分の中央点を通り、白線ＷＬ１の直線部分や駐車区画ＰＳにおける駐車方向と垂直な線である。また、ラインＬ２は、白線ＷＬ２の通路側の曲線部分の中央点を通り、白線ＷＬ２の直線部分や駐車区画ＰＳにおける駐車方向と垂直な線である。この場合、ラインＬ１とラインＬ２の中間の線として、前端ラインであるラインＬ３を検出できる（幅Ｗ１＝幅Ｗ２）。 In the figure shown in FIG. 11, the line L1 passes through the central point of the curved portion on the passage side (upper side in the drawing) of the white line WL1 and is a line perpendicular to the straight line portion of the white line WL1 and the parking direction in the parking section PS. Further, the line L2 passes through the central point of the curved portion on the passage side of the white line WL2, and is a line perpendicular to the straight portion of the white line WL2 and the parking direction in the parking section PS. In this case, the front end line L3 can be detected as an intermediate line between the line L1 and the line L2 (width W1 = width W2).

また、図１２は、実施形態における駐車可能区画の前端ラインの検出手法の説明図である。図１１の場合と比較して、白線の情報を使用しない点が異なっている。図１２に示す図において、ラインＬ１１は、車両Ｖ１の通路側（図中の上側）の先端部分を通り、駐車区画ＰＳにおける駐車方向と垂直な線である。また、ラインＬ１２は、車両Ｖ２の通路側の先端部分を通り、駐車区画ＰＳにおける駐車方向と垂直な線である。この場合、ラインＬ１１とラインＬ１２の中間の線として、前端ラインであるラインＬ１３を検出できる（幅Ｗ１１＝幅Ｗ１２）。 Further, FIG. 12 is an explanatory diagram of a method for detecting a front end line of a parkable section according to the embodiment. Compared with the case of FIG. 11, the difference is that the white line information is not used. In the figure shown in FIG. 12, the line L11 passes through the tip portion of the vehicle V1 on the aisle side (upper side in the drawing) and is a line perpendicular to the parking direction in the parking compartment PS. Further, the line L12 is a line that passes through the tip portion of the vehicle V2 on the aisle side and is perpendicular to the parking direction in the parking section PS. In this case, the front end line L13 can be detected as an intermediate line between the line L11 and the line L12 (width W11 = width W12).

また、通路方向と駐車区画における駐車方向の関係が垂直の場合と斜めの場合かを予め識別するようにしてもよい。その場合、垂直か斜めかは、通路方向に対しての駐車区画における駐車方向の角度で判定することができる。したがって、まずは、通路方向を正確に検出する必要がある。 Further, it may be possible to identify in advance whether the relationship between the passage direction and the parking direction in the parking lot is vertical or diagonal. In that case, whether it is vertical or diagonal can be determined by the angle of the parking direction in the parking section with respect to the aisle direction. Therefore, first of all, it is necessary to accurately detect the passage direction.

通路方向は、以下のようにして検出できる。例えば、現在の自車両の向きを通路方向とすればよい。ほかに、自車両が所定距離以上直進したときの向きを通路方向としてもよい。また、その他の検出手法について、図１３を参照して説明する。 The passage direction can be detected as follows. For example, the current direction of the own vehicle may be the direction of the passage. In addition, the direction when the own vehicle goes straight for a predetermined distance or more may be the direction of the passage. Further, other detection methods will be described with reference to FIG.

図１３は、実施形態における通路方向の検出手法の説明図である。例えば、図１３（ａ）に示すように、複数の白線ＷＬ２１〜ＷＬ２４の通路側の端の点を結んだ直線を通路方向Ｌ２１としてもよい。また、例えば、図１３（ｂ）に示すように、複数の車両Ｖ１１〜Ｖ１５の通路側の先端点と最小二乗法等を用いて近似直線を算出することで通路方向Ｌ３１としてもよい。 FIG. 13 is an explanatory diagram of a passage direction detection method in the embodiment. For example, as shown in FIG. 13A, the straight line connecting the points at the end of the plurality of white lines WL21 to WL24 on the passage side may be the passage direction L21. Further, for example, as shown in FIG. 13B, the passage direction L31 may be obtained by calculating an approximate straight line using the tip points on the passage side of a plurality of vehicles V11 to V15 and the least squares method or the like.

このようにして、本実施形態の駐車支援システム１００によれば、通路方向と駐車区画における駐車方向の関係が垂直の場合と斜めの場合のいずれであっても、選択された駐車可能区画を実際に適切なものとすることができる。 In this way, according to the parking support system 100 of the present embodiment, the selected parkable section is actually set regardless of whether the relationship between the passage direction and the parking direction in the parking section is vertical or diagonal. Can be appropriate for.

また、駐車可能区画側の第１の基準位置を通路の側の端のラインの中点の位置とすることで、通路方向と駐車区画における駐車方向の関係が特に斜めの場合のときに、選択された駐車可能区画が実際に適切なものとならない可能性をより低減することができる。 Further, by setting the first reference position on the parkingable section side as the midpoint position of the line at the end on the side of the aisle, it is selected when the relationship between the aisle direction and the parking direction in the parking lot is particularly oblique. It is possible to further reduce the possibility that the parked area is not actually appropriate.

また、自車両側の第２の基準位置を運転席の位置とすることで、例えば、自車両を駐車させる駐車可能区画を最終的に決定する運転者から見て違和感のより少ない駐車可能区画を選択、強調表示することができる。 Further, by setting the second reference position on the own vehicle side as the position of the driver's seat, for example, a parkable section that is less uncomfortable for the driver who finally determines the parkable section in which the own vehicle is parked can be created. Can be selected and highlighted.

なお、本実施形態のＣＰＵ１４ａで実行される駐車支援プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。 The parking support program executed by the CPU 14a of the present embodiment is a file in an installable format or an executable format, such as a CD-ROM, a flexible disk (FD), a CD-R, or a DVD (Digital Versatile Disk). It may be configured to be recorded and provided on a computer-readable recording medium.

さらに、駐車支援プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態で実行される駐車支援プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。 Further, the parking support program may be configured to be provided by storing it on a computer connected to a network such as the Internet and downloading it via the network. Further, the parking support program executed in the present embodiment may be configured to be provided or distributed via a network such as the Internet.

上述の本発明の実施形態は、発明の範囲を限定するものではなく、発明の範囲に含まれる一例に過ぎない。本発明のある実施形態は、上述の実施形態に対して、例えば、具体的な用途、構造、形状、作用、及び効果の少なくとも一部について、発明の要旨を逸脱しない範囲において変更、省略、及び追加がされたものであっても良い。 The above-described embodiment of the present invention does not limit the scope of the invention, but is merely an example included in the scope of the invention. An embodiment of the present invention is modified, omitted, and at least a part of a specific use, structure, shape, action, and effect with respect to the above-described embodiment without departing from the gist of the invention. It may be an addition.

例えば、第１の基準位置は、駐車可能区画における前端中央に限定されず、駐車可能区画における駐車方向の半分より通路の側において任意の位置に設定することができる。 For example, the first reference position is not limited to the center of the front end in the parkable section, and can be set to an arbitrary position on the side of the aisle from half of the parking direction in the parkable section.

また、第２の基準位置は、自車両における運転席の位置に限定されず、全座席の中央点等、他の位置に設定することができる。 Further, the second reference position is not limited to the position of the driver's seat in the own vehicle, and can be set to another position such as the center point of all the seats.

また、駐車区画を検出するのに、撮像部１５による撮像画像を用いたが、これに限定されない。代わりに、例えば、測距部１６、１７による検出結果や、あるいは、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection And Ranging）による検出結果等を用いてもよい。 Further, the image captured by the imaging unit 15 was used to detect the parking lot, but the present invention is not limited to this. Instead, for example, the detection results by the ranging units 16 and 17 or the detection results by LIDAR (Laser Imaging Detection And Ranging) may be used.

また、通路方向と駐車区画における駐車方向の関係が垂直か斜めかを識別し、斜めのときだけ本実施形態の手法を採用するようにしてもよい。 Further, it may be possible to identify whether the relationship between the passage direction and the parking direction in the parking section is vertical or diagonal, and adopt the method of the present embodiment only when the relationship is diagonal.

１…車両、８…表示装置、１４…ＥＣＵ、１００…駐車支援システム、１４１…取得部、１４２…検出部、１４３…算出部、１４４…選択部、１４５…表示制御部 1 ... Vehicle, 8 ... Display device, 14 ... ECU, 100 ... Parking support system, 141 ... Acquisition unit, 142 ... Detection unit, 143 ... Calculation unit, 144 ... Selection unit, 145 ... Display control unit

Claims (5)

通路に対して並んで配置されている複数の駐車区画のうち、駐車可能な駐車区画である駐車可能区画を検出する検出部と、
所定範囲内に複数の前記駐車可能区画が検出された場合に、それぞれの前記駐車可能区画について、前記駐車可能区画における駐車方向の半分より前記通路の側に設定された第１の基準位置と自車両において設定された第２の基準位置との通路方向距離を算出する算出部と、
複数の前記駐車可能区画のうち、前記通路方向距離が最短の前記駐車可能区画を選択する選択部と、
選択された前記駐車可能区画を表示部に強調表示させる表示制御部と、
を備える駐車支援装置。 Of a plurality of parking lots arranged side by side with respect to the aisle, a detection unit that detects a parkable parking lot, which is a parkable parking lot, and a detection unit.
When a plurality of the parkable sections are detected within a predetermined range, the first reference position and the self set on the side of the aisle from half of the parking direction in the parkable section for each of the parkable sections. A calculation unit that calculates the distance in the passage direction from the second reference position set in the vehicle,
A selection unit that selects the parkable section having the shortest distance in the aisle direction from the plurality of parkable sections, and
A display control unit that highlights the selected parkable area on the display unit,
Parking support device equipped with. 前記第１の基準位置は、前記駐車可能区画における前記通路の側の端のラインの中点の位置である、請求項１に記載の駐車支援装置。 The parking support device according to claim 1, wherein the first reference position is a position of a midpoint of a line at a side end of the passage in the parkable section. 前記第２の基準位置は、前記自車両における運転席の位置である、請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。 The parking support device according to claim 1 or 2, wherein the second reference position is the position of the driver's seat in the own vehicle. 通路に対して並んで配置されている複数の駐車区画のうち、駐車可能な駐車区画である駐車可能区画を検出する検出ステップと、
所定範囲内に複数の前記駐車可能区画が検出された場合に、それぞれの前記駐車可能区画について、前記駐車可能区画における駐車方向の半分より前記通路の側に設定された第１の基準位置と自車両において設定された第２の基準位置との通路方向距離を算出する算出ステップと、
複数の前記駐車可能区画のうち、前記通路方向距離が最短の前記駐車可能区画を選択する選択ステップと、
選択された前記駐車可能区画を表示部に強調表示させる表示制御ステップと、
を含む駐車支援方法。 A detection step for detecting a parkable parking lot, which is a parkable parking lot, among a plurality of parking lots arranged side by side with respect to the aisle.
When a plurality of the parkable sections are detected within a predetermined range, the first reference position and the self set on the side of the aisle from half of the parking direction in the parkable section for each of the parkable sections. A calculation step for calculating the passage direction distance from the second reference position set in the vehicle, and
A selection step of selecting the parkable section having the shortest distance in the aisle direction from the plurality of parkable sections, and
A display control step for highlighting the selected parkable area on the display unit, and
Parking assistance methods including. 通路に対して並んで配置されている複数の駐車区画のうち、駐車可能な駐車区画である駐車可能区画を検出する検出ステップと、
所定範囲内に複数の前記駐車可能区画が検出された場合に、それぞれの前記駐車可能区画について、前記駐車可能区画における駐車方向の半分より前記通路の側に設定された第１の基準位置と自車両において設定された第２の基準位置との通路方向距離を算出する算出ステップと、
複数の前記駐車可能区画のうち、前記通路方向距離が最短の前記駐車可能区画を選択する選択ステップと、
選択された前記駐車可能区画を表示部に強調表示させる表示制御ステップと、をコンピュータに実行させるための駐車支援プログラム。 A detection step for detecting a parkable parking lot, which is a parkable parking lot, among a plurality of parking lots arranged side by side with respect to the aisle.
When a plurality of the parkable sections are detected within a predetermined range, the first reference position and the self set on the side of the aisle from half of the parking direction in the parkable section for each of the parkable sections. A calculation step for calculating the passage direction distance from the second reference position set in the vehicle, and
A selection step of selecting the parkable section having the shortest distance in the aisle direction from the plurality of parkable sections, and
A parking support program for causing a computer to execute a display control step for highlighting the selected parkable area on a display unit.
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