TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA
Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung betrifft eine Parkassistenzvorrichtung, ein Parkassistenzverfahren und ein Parkassistenzprogramm.One embodiment of the present disclosure relates to a parking assistance device, a parking assistance method, and a parking assistance program.
HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION
Herkömmlicherweise kann in der Fahrzeugparkassistenztechnologie, wenn eine Vielzahl von verfügbaren Parkplätzen, die Parkplätze sind, die derzeit verfügbar sind, aus einer Vielzahl von Parkplätzen erfasst wird, die entlang eines Korridors ausgerichtet sind, ein verfügbarer Parkplatz, der für das Fahrzeug des Benutzers als geeignet betrachtet wird, ausgewählt und beispielsweise in einer hervorgehobenen Art und Weise angezeigt werden (siehe beispielsweise JP 2018 - 176 910 A ).Conventionally, in vehicle parking assist technology, when a plurality of available parking spaces that are parking spaces currently available are detected from a plurality of parking spaces aligned along a corridor, an available parking space that is considered suitable for the user's vehicle can be obtained is selected and displayed, for example, in a highlighted manner (see for example JP 2018 - 176 910 A ).
In dem vorstehend genannten Stand der Technik kann der ausgewählte verfügbare Parkplatz möglicherweise in der Praxis nicht geeignet sein, in Abhängigkeit von der Beziehung zwischen der Korridorrichtung und der Parkrichtung in den Parkplatz. Folglich gibt es weiterhin Raum für Verbesserungen.In the above prior art, the selected available parking space may not be suitable in practice, depending on the relationship between the corridor direction and the parking direction into the parking lot. As a result, there is still room for improvement.
Somit besteht ein Erfordernis für eine Parkassistenzvorrichtung, ein Parkassistenzverfahren und ein Parkassistenzprogramm, die in der Praxis einen verfügbaren Parkplatz in geeigneter Weise auswählen können.Thus, there is a need for a parking assist device, a parking assist method, and a parking assist program that can appropriately select an available parking space in practice.
KURZZUSAMMENFASSUNGSHORT SUMMARY
Eine Parkassistenzvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst: eine Erfassungseinheit, die einen verfügbaren Parkplatz, der ein Parkplatz ist, der derzeit verfügbar ist, aus einer Vielzahl von Parkplätzen erfasst, die entlang eines Korridors ausgerichtet sind; eine Berechnungseinheit, die, wenn eine Vielzahl der verfügbaren Parkplätze innerhalb einer vorbestimmten Region erfasst wird, eine Korridorrichtungsentfernung zwischen einer ersten Referenzposition und einer zweiten Referenzposition für jeden der Vielzahl von verfügbaren Parkplätzen berechnet, wobei die erste Referenzposition bei einer Position eingestellt ist, die näher an dem Korridor ist als ein Punkt auf halbem Weg in einer Parkrichtung in dem verfügbaren Parkplatz, wobei die zweite Referenzposition in einem Fahrzeug eines Benutzers eingestellt ist; eine Auswahleinheit, die aus der Vielzahl der verfügbaren Parkplätze den verfügbaren Parkplatz auswählt, der die kürzeste Korridorrichtungsentfernung ausweist; und eine Anzeigesteuerungseinheit, die eine Anzeigeeinheit veranlasst, den ausgewählten verfügbaren Parkplatz in einer hervorgehobenen Art und Weise anzuzeigen. Mit dieser Konfiguration kann der verfügbare Parkplatz in geeigneter Weise in der Praxis ausgewählt werden, unabhängig davon, ob beispielsweise die Beziehung zwischen der Korridorrichtung und der Parkrichtung in die Parkplätze senkrecht oder schräg ist.A parking assist device according to an embodiment includes: a detection unit that detects an available parking space that is a parking space that is currently available from a plurality of parking spaces aligned along a corridor; a calculation unit that, when a plurality of the available parking spaces within a predetermined region is detected, calculates a corridor directional distance between a first reference position and a second reference position for each of the plurality of available parking spaces, the first reference position being set at a position closer to the corridor is as a point halfway in a parking direction in the available parking space, the second reference position being set in a user's vehicle; a selection unit that selects the available parking space from the plurality of available parking spaces which indicates the shortest corridor directional distance; and a display control unit that causes a display unit to display the selected available parking space in a highlighted manner. With this configuration, the available parking space can be appropriately selected in practice regardless of whether, for example, the relationship between the corridor direction and the parking direction in the parking spaces is perpendicular or oblique.
Ebenso ist in der Parkassistenzvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel die erste Referenzposition eine Position eines Mittelpunkts einer Endlinie auf einer Seite des Korridors in dem verfügbaren Parkplatz. In dieser Konfiguration wird die erste Referenzposition auf der Seite des verfügbaren Parkplatzes bei dem Mittelpunkt der Endlinie auf der Korridorseite eingestellt, sodass die Möglichkeit, dass der verfügbare Parkplatz in ungeeigneter Weise in der Praxis ausgewählt wird, insbesondere in einem Fall verringert werden kann, bei dem beispielsweise die Beziehung zwischen der Korridorrichtung und der Parkrichtung in die Parkplätze schräg ist.Likewise, in the parking assistance device according to the exemplary embodiment, the first reference position is a position of a center point of an end line on one side of the corridor in the available parking space. In this configuration, the first reference position on the available parking space side is set at the midpoint of the end line on the corridor side, so that the possibility that the available parking space is improperly selected in practice can be reduced, particularly in a case where for example, the relationship between the corridor direction and the parking direction in the parking lots is oblique.
Ferner ist in der Parkassistenzvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel die zweite Referenzposition eine Position eines Fahrersitzes in dem Fahrzeug des Benutzers. In dieser Konfiguration wird die zweite Referenzposition auf der Seite des Fahrzeugs des Benutzers bei der Position des Fahrersitzes eingestellt, sodass beispielsweise ein verfügbarer Parkplatz, der für den Fahrer, der schließlich den verfügbaren Parkplatz bestimmt, in den das Fahrzeug des Benutzers einzuparken ist, weniger unkomfortabel ist, ausgewählt und in einer hervorgehobenen Art und Weise angezeigt werden kann.Furthermore, in the parking assistance device according to the exemplary embodiment, the second reference position is a position of a driver's seat in the user's vehicle. In this configuration, the second reference position is set on the side of the user's vehicle at the position of the driver's seat so that, for example, an available parking space that is less inconvenient for the driver who ultimately determines the available parking space in which the user's vehicle is to be parked is selected and can be displayed in a highlighted manner.
Ein Parkassistenzverfahren gemäß dem Ausführungsbeispiel umfasst: einen Erfassungsschritt zum Erfassen eines verfügbaren Parkplatzes, der ein Parkplatz ist, der derzeit verfügbar ist, aus einer Vielzahl von Parkplätzen, die entlang eines Korridors ausgerichtet sind; einen Berechnungsschritt zum Berechnen, wenn eine Vielzahl der verfügbaren Parkplätze innerhalb einer vorbestimmten Region erfasst wird, einer Korridorrichtungsentfernung zwischen einer ersten Referenzposition und einer zweiten Referenzposition für jeden der Vielzahl von verfügbaren Parkplätzen, wobei die erste Referenzposition bei einer Position eingestellt wird, die näher an dem Korridor als der auf halbem Wege liegende Punkt in der Parkrichtung in dem verfügbaren Parkplatz ist, wobei die zweite Referenzposition in dem Fahrzeug des Benutzers eingestellt ist; einen Auswahlschritt zum Auswählen aus der Vielzahl von verfügbaren Parkplätzen des verfügbaren Parkplatzes, der die kürzeste Korridorrichtungsentfernung aufweist; und einen Anzeigesteuerungsschritt zum Veranlassen einer Anzeigeeinheit, den ausgewählten verfügbaren Parkplatz in einer hervorgehobenen Art und Weise anzuzeigen. Mit dieser Konfiguration kann der verfügbare Parkplatz in geeigneter Weise in der Praxis ausgewählt werden, unabhängig davon, ob beispielsweise die Beziehung zwischen der Korridorrichtung und der Parkrichtung in die Parkplätze senkrecht oder schräg ist.A parking assist method according to the embodiment includes: a detecting step of detecting an available parking space that is a parking space that is currently available from a plurality of parking spaces aligned along a corridor; a calculating step of calculating, when a plurality of the available parking spaces within a predetermined region are detected, a corridor directional distance between a first reference position and a second reference position for each of the plurality of available parking spaces, the first reference position being set at a position closer to the Corridor as the midway point in the parking direction in the available parking space, the second reference position being set in the user's vehicle; a selecting step of selecting from the plurality of available parking spaces the available parking space having the shortest corridor directional distance; and a display control step of causing a display unit to display the selected available parking space in a highlighted manner. With this configuration, the available parking space can be appropriately selected in practice regardless of whether, for example, the relationship between the corridor direction and the Parking direction in the parking lots is vertical or at an angle.
Ein Parkassistenzprogramm gemäß dem Ausführungsbeispiel ist ein Programm zur Veranlassung eines Computers, folgendes auszuführen: einen Erfassungsschritt zum Erfassen eines verfügbaren Parkplatzes, der ein Parkplatz ist, der derzeit verfügbar ist, aus einer Vielzahl von Parkplätzen, die entlang eines Korridors ausgerichtet sind; einen Berechnungsschritt zum Berechnen, wenn eine Vielzahl der verfügbaren Parkplätze innerhalb einer vorbestimmten Region erfasst wird, einer Korridorrichtungsentfernung zwischen einer ersten Referenzposition und einer zweiten Referenzposition für jeden der Vielzahl von verfügbaren Parkplätzen, wobei die erste Referenzposition bei einer Position eingestellt wird, die näher an dem Korridor als der auf halbem Wege liegende Punkt in der Parkrichtung in dem verfügbaren Parkplatz ist, wobei die zweite Referenzposition in dem Fahrzeug des Benutzers eingestellt ist; einen Auswahlschritt zum Auswählen aus der Vielzahl von verfügbaren Parkplätzen des verfügbaren Parkplatzes, der die kürzeste Korridorrichtungsentfernung aufweist; und einen Anzeigesteuerungsschritt zum Veranlassen einer Anzeigeeinheit, den ausgewählten verfügbaren Parkplatz in einer hervorgehobenen Art und Weise anzuzeigen. Mit dieser Konfiguration kann der verfügbare Parkplatz in geeigneter Weise in der Praxis ausgewählt werden, unabhängig davon, ob beispielsweise die Beziehung zwischen der Korridorrichtung und der Parkrichtung in die Parkplätze senkrecht oder schräg ist.A parking assist program according to the embodiment is a program for causing a computer to execute: a detection step of detecting an available parking space that is a parking space that is currently available from a plurality of parking spaces aligned along a corridor; a calculating step of calculating, when a plurality of the available parking spaces within a predetermined region is detected, a corridor directional distance between a first reference position and a second reference position for each of the plurality of available parking spaces, the first reference position being set at a position closer to the Corridor as the midway point in the parking direction in the available parking space, the second reference position being set in the user's vehicle; a selecting step of selecting from the plurality of available parking spaces the available parking space having the shortest corridor directional distance; and a display control step of causing a display unit to display the selected available parking space in a highlighted manner. With this configuration, the available parking space can be appropriately selected in practice regardless of whether, for example, the relationship between the corridor direction and the parking direction in the parking spaces is perpendicular or oblique.
FigurenlisteFigure list
Die vorstehend genannten und zusätzliche Merkmale und Eigenschaften dieser Offenbarung werden aus der nachstehenden ausführlichen Beschreibung unter Berücksichtigung der beigefügten Zeichnung besser ersichtlich. Es zeigen:
- 1 eine beispielhafte perspektivische Darstellung, die einen Zustand zeigt, in dem ein Teil des Fahrzeuginnenraums eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel nach außen durchsichtig ist;
- 2 eine beispielhafte Draufsicht (Vogelperspektivenansicht) des Fahrzeugs gemäß dem Ausführungsbeispiel;
- 3 eine Darstellung, die ein Beispiel des Armaturenbretts des Fahrzeugs gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt, wenn es von dem Heck des Fahrzeugs aus betrachtet wird;
- 4 ein beispielhaftes Blockschaltbild der Konfiguration eines Parkassistenzsystems gemäß dem Ausführungsbeispiel;
- 5 ein beispielhaftes Blockschaltbild, das die Funktionskomponenten einer ECU des Parkassistenzsystems gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt;
- 6 ein Diagramm zur Erklärung eines Verfahrens zum Auswählen eines verfügbaren Parkplatzes in einem Vergleichsbeispiel;
- 7 ein Diagramm zum Erklären des Verfahrens zum Auswählen eines verfügbaren Parkplatzes in dem Vergleichsbeispiel;
- 8 ein Diagramm zum Erklären des Verfahrens zum Auswählen eines verfügbaren Parkplatzes in dem Vergleichsbeispiel;
- 9 ein Diagramm zum Erklären eines Verfahrens zum Auswählen eines verfügbaren Parkplatzes gemäß dem Ausführungsbeispiel;
- 10 ein beispielhaftes Flussdiagramm eines Vorgangs, der durch die ECU des Parkassistenzsystems gemäß dem Ausführungsbeispiel auszuführen ist;
- 11 ein Diagramm zum Erklären eines Verfahrens zum Erfassen der vorderen Endlinie eines verfügbaren Parkplatzes gemäß dem Ausführungsbeispiel;
- 12 ein Diagramm zum Erklären eines Verfahrens zum Erfassen der vorderen Endlinie eines verfügbaren Parkplatzes gemäß dem Ausführungsbeispiel;
- 13A und 13B Diagramme zum Erklären von Verfahren zum Erfassen einer Korridorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel; und
- 14 ein Diagramm, das einen beispielhaften Anzeigebildschirm in dem Parkassistenzsystem gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt.
The foregoing and additional features and properties of this disclosure will become more apparent from the following detailed description in consideration of the accompanying drawings. Show it: - 1 an explanatory perspective view showing a state in which a part of the vehicle interior of a vehicle according to an embodiment is transparent to the outside;
- 2 an exemplary plan view (bird's eye view) of the vehicle according to the embodiment;
- 3 Fig. 13 is a diagram showing an example of the instrument panel of the vehicle according to the embodiment when viewed from the rear of the vehicle;
- 4th an exemplary block diagram of the configuration of a parking assistance system according to the embodiment;
- 5 an exemplary block diagram showing the functional components of an ECU of the parking assistance system according to the embodiment;
- 6th a diagram for explaining a method of selecting an available parking space in a comparative example;
- 7th a diagram for explaining the method of selecting an available parking space in the comparative example;
- 8th a diagram for explaining the method of selecting an available parking space in the comparative example;
- 9 is a diagram for explaining a method of selecting an available parking space according to the embodiment;
- 10 an exemplary flowchart of a process to be executed by the ECU of the parking assist system according to the embodiment;
- 11 is a diagram for explaining a method of detecting the front end line of an available parking space according to the embodiment;
- 12th is a diagram for explaining a method of detecting the front end line of an available parking space according to the embodiment;
- 13A and 13B Diagrams for explaining methods of detecting a corridor direction according to the embodiment; and
- 14th is a diagram showing an exemplary display screen in the parking assist system according to the embodiment.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNGDETAILED DESCRIPTION
In der nachstehenden Beschreibung wird ein beispielhaftes Ausführungsbeispiel einer Parkassistenzvorrichtung, eines Parkassistenzverfahrens und eines Parkassistenzprogramms gemäß der vorliegenden Offenbarung offenbart. Die Konfiguration des nachstehend offenbarten Ausführungsbeispiels sowie die Aktionen, Ergebnisse und Wirkungen, die durch die Konfiguration zu erreichen sind, sind lediglich ein Beispiel. Die vorliegende Offenbarung kann durch eine Konfiguration verkörpert werden, die zu der Konfiguration, die in dem nachstehenden Ausführungsbeispiel offenbart ist, unterschiedlich ist, und kann zumindest eine der verschiedenen Wirkungen, die auf der Basiskonfiguration beruhen, und der abgeleiteten Wirkungen erreichen.In the following description, an exemplary embodiment of a parking assistance device, a parking assistance method and a parking assistance program according to the present disclosure is disclosed. The configuration of the embodiment disclosed below, and the actions, results, and effects to be achieved by the configuration are just an example. The present disclosure can be embodied by a configuration different from the configuration disclosed in the embodiment below, and can achieve at least one of the various effects based on the basic configuration and the derived effects.
Ein Fahrzeug 1 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel kann ein Kraftfahrzeug sein, dessen Antriebsquelle eine (nicht gezeigte) Verbrennungskraftmaschine ist, was ein Verbrennungskraftmaschinenfahrzeug ist, es kann ein Kraftfahrzeug sein, dessen Antriebsquelle ein (nicht gezeigter) elektrischer Motor ist, was ein elektrisches Kraftfahrzeug oder ein Brennstoffzellenkraftfahrzeug ist, es kann ein Hybridkraftfahrzeug sein, das sowohl eine Verbrennungskraftmaschine als auch einen elektrischen Motor als die Antriebsquelle aufweist, oder es kann ein Kraftfahrzeug sein, das irgendeine andere Antriebsquelle beispielsweise aufweist. Das Fahrzeug 1 kann ebenso mit verschiedenen Getrieben ausgestattet sein, und es kann mit verschiedenen Vorrichtungen ausgestattet sein, die für ein Antreiben der Verbrennungskraftmaschine oder des elektrischen Motors notwendig sind, wie beispielsweise ein System oder Komponenten. Ferner können das Verfahren, die Anzahl, der Entwurf und dergleichen, die die Vorrichtungen betreffen, die bei einem Antrieb der Räder 3 des Fahrzeugs 1 involviert sind, in verschiedener Weise eingestellt werden.A vehicle 1 According to the present embodiment, an automobile whose drive source is an internal combustion engine (not shown) may be what is an internal combustion engine vehicle, it may be an automobile whose drive source is an electric motor (not shown) which is an electric automobile or a fuel cell automobile, it may be a hybrid automobile that has both an internal combustion engine and an electric motor as the drive source, or it may be an automobile that has some other drive source for example. The vehicle 1 can also be equipped with various transmissions, and it can be equipped with various devices that are necessary for driving the internal combustion engine or the electric motor, such as a system or components. Furthermore, the method, the number, the design and the like relating to the devices used in driving the wheels 3 of the vehicle 1 involved in various ways.
Zuerst wird die Konfiguration des Fahrzeugs 1 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf die 1 bis 4 beschrieben. 1 ist eine beispielhafte perspektivische Darstellung, die einen Zustand zeigt, in dem ein Teil des Fahrzeuginnenraums des Fahrzeugs 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel von außen durchsichtig ist. 2 zeigt eine beispielhafte Draufsicht (eine Vogelperspektivenansicht) des Fahrzeugs 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel. 3 zeigt eine Darstellung, die ein Beispiel des Armaturenbretts des Fahrzeugs 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt, wenn es von dem Heck des Fahrzeugs 1 aus betrachtet wird. 4 zeigt ein beispielhaftes Blockschaltbild der Konfiguration eines Parkassistenzsystems 100 gemäß dem Ausführungsbeispiel.First is the configuration of the vehicle 1 according to the present embodiment with reference to the 1 to 4th described. 1 Fig. 13 is an explanatory perspective view showing a state in which a part of the vehicle interior of the vehicle 1 is transparent from the outside according to the embodiment. 2 FIG. 10 shows an exemplary plan view (a bird's eye view) of the vehicle 1 according to the embodiment. 3 Fig. 13 is a diagram showing an example of the dashboard of the vehicle 1 according to the embodiment shows if it is from the rear of the vehicle 1 is viewed from. 4th shows an exemplary block diagram of the configuration of a parking assistance system 100 according to the embodiment.
Wie es in 1 veranschaulicht ist, bildet der Fahrzeugkörper 2 den Fahrzeuginnenraum 2a, in dem (nicht gezeigte) Innsassen sitzen. In dem Fahrzeuginnenraum 2a sind eine Lenkeinheit 4, eine Beschleunigungsbetätigungseinheit 5, eine Bremsbetätigungseinheit 6, eine Schaltbetätigungseinheit 7 und dergleichen in einer derartigen Art und Weise bereitgestellt, dass sie dem Sitz 2b des Fahrers als einem Insassen gegenüberliegen. Die Lenkeinheit 4 ist ein Lenkrad, das beispielsweise aus dem Armaturenbrett 24 herausragt. Die Beschleunigungsbetätigungseinheit 5 ist beispielsweise ein Gaspedal, das unter den Füßen des Fahrers angeordnet ist. Like it in 1 illustrated forms the vehicle body 2 the vehicle interior 2a , in which the occupants (not shown) sit. In the vehicle interior 2a are a steering unit 4th , an acceleration actuator 5 , a brake operating unit 6th , a shift operating unit 7th and the like provided in such a way that they fit the seat 2 B of the driver as an occupant. The steering unit 4th is a steering wheel, for example from the dashboard 24 protrudes. The acceleration actuator 5 is for example an accelerator pedal that is placed under the feet of the driver.
Die Bremsbetätigungseinheit ist beispielsweise ein Bremspedal, das unter den Füßen des Fahrers angeordnet ist. Die Schaltbetätigungseinheit 7 ist beispielsweise ein Schalthebel, der aus der Mittelkonsole herausragt. Die Lenkeinheit 4, die Beschleunigungsbetätigungseinheit 5, die Bremsbetätigungseinheit 6, die Schaltbetätigungseinheit 7 und dergleichen sind jedoch nicht auf die vorstehend genannten Beispiele begrenzt.The brake actuation unit is, for example, a brake pedal which is arranged under the driver's feet. The shift actuator 7th is, for example, a gearshift lever that protrudes from the center console. The steering unit 4th , the acceleration actuator 5 , the brake actuation unit 6th , the shift actuator 7th and the like, however, are not limited to the above-mentioned examples.
In dem Fahrzeuginnenraum 2a sind eine Anzeigevorrichtung 8 als eine Anzeigeausgabeeinheit und eine Audioausgabevorrichtung 9 als eine Audioausgabeeinheit ferner bereitgestellt. Die Anzeigevorrichtung 8 ist beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige (LCD), eine organische Elektrolumineszenzanzeige (OELD) oder dergleichen. Die Audioausgabevorrichtung 9 ist beispielsweise ein Lautsprecher. Ferner ist die Anzeigevorrichtung 8 mit einer transparenten Betätigungseingabeeinheit 10, wie beispielsweise einem Berührungsfeld, bedeckt. Der Insasse kann das Bild, das auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt wird, über die Betätigungseingabeeinheit 10 visuell erkennen. Der Insasse kann ebenso eine Betätigungseingabe ausführen, indem die Betätigungseingabeeinheit 10 mit seinem/ ihrem Finger oder dergleichen bei der Position, die dem Bild entspricht, das auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt wird, berührt, gedrückt oder bewegt wird. Die Anzeigevorrichtung 8, die Audioausgabevorrichtung 9, die Betätigungseingabeeinheit 10 und dergleichen sind bei einer Überwachungsvorrichtung 11 bereitgestellt, die beispielsweise bei der Mitte des Armaturenbretts 2 in der Fahrzeugbreitenrichtung, die eine horizontale Richtung ist, angeordnet ist. Die Überwachungsvorrichtung 11 kann (nicht gezeigte) Betätigungseingabeeinheiten, wie beispielsweise Schalter, eine Wählvorrichtung, einen Joystick und Drucktasten aufweisen. Ferner kann eine (nicht gezeigte) Audioausgabevorrichtung in dem Fahrzeuginnenraum 2a bei einer zu der Überwachungsvorrichtung 11 unterschiedlichen Position bereitgestellt werden, wobei Ton von der Audioausgabevorrichtung 9 der Überwachungsvorrichtung 11 und der anderen Audioausgabevorrichtung ausgegeben werden kann. Es ist anzumerken, dass die Überwachungsvorrichtung 11 beispielsweise ebenso als ein Navigationssystem oder ein Audiosystem verwendet werden kann.In the vehicle interior 2a are a display device 8th as a display output unit and an audio output device 9 further provided as an audio output unit. The display device 8th is for example a liquid crystal display (LCD), an organic electroluminescent display (OELD) or the like. The audio output device 9 is for example a loudspeaker. Furthermore, the display device 8th with a transparent actuation input unit 10 such as a touch pad. The occupant can see the image that appears on the display screen of the display device 8th is displayed via the operation input unit 10 visually recognize. The occupant can also perform operation input by the operation input unit 10 with his / her finger or the like at the position corresponding to the image displayed on the display screen of the display device 8th is displayed, touched, pressed, or moved. The display device 8th , the audio output device 9 , the operation input unit 10 and the like are in a monitoring device 11 provided, for example, at the center of the dashboard 2 is arranged in the vehicle width direction which is a horizontal direction. The monitoring device 11 may include actuation input units (not shown) such as switches, a selector, a joystick, and push buttons. Furthermore, an audio output device (not shown) in the vehicle interior 2a at one to the monitoring device 11 different position, with sound from the audio output device 9 the monitoring device 11 and the other audio output device. It should be noted that the monitoring device 11 for example can also be used as a navigation system or an audio system.
In dem Fahrzeuginnenraum 2a ist ebenso eine Anzeigevorrichtung 12, die zu der Anzeigevorrichtung 8 unterschiedlich ist, bereitgestellt. Wie es in 3 veranschaulicht ist, ist die Anzeigevorrichtung 12 beispielsweise auf einer Instrumententafeleinheit 25 des Armaturenbretts 24 bereitgestellt, wobei sie bei im Wesentlichen der Mitte der Instrumententafeleinheit 25 und zwischen einer Geschwindigkeitsanzeigeeinheit 25a und einer Drehzahlanzeigeeinheit 25b angeordnet ist. Die Größe des Bildschirms 12a der Anzeigevorrichtung 12 ist kleiner als die Größe des Bildschirms 8a der Anzeigevorrichtung 8. Die Anzeigevorrichtung 12 kann ein Bild anzeigen, das hauptsächlich Informationen bezüglich einer Parkassistenz für das Fahrzeug 1 zeigt. Die Informationsmenge, die auf der Anzeigevorrichtung 12 anzuzeigen ist, kann kleiner sein als die Informationsmenge, die auf der Anzeigevorrichtung 8 anzuzeigen ist. Die Anzeigevorrichtung 12 ist beispielsweise eine LCD, eine OELD oder dergleichen. Die Informationen, die auf der Anzeigevorrichtung 12 anzuzeigen sind, können auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt werden.In the vehicle interior 2a is also a display device 12th leading to the display device 8th is different, provided. Like it in 3 illustrated is the display device 12th for example on an instrument panel unit 25th of the dashboard 24 provided at substantially the center of the instrument panel assembly 25th and between a speed display unit 25a and a speed display unit 25b is arranged. The size of the screen 12a the display device 12th is smaller than the size of the screen 8a the display device 8th . The display device 12th can display an image that is mainly information related to parking assistance for the vehicle 1 shows. The amount of information shown on the display 12th to be displayed may be less than the amount of information shown on the display device 8th is to be displayed. The display device 12th is for example an LCD, an OELD or the like. The information that on the display device 12th can be displayed on the display device 8th are displayed.
Ferner ist, wie es in den 1 und 2 veranschaulicht ist, das Fahrzeug 1 ein vierrädriges Fahrzeug und weist zwei rechte und linke Vorderräder 3F sowie zwei rechte und linke Hinterräder 3R auf. Alle diese vier Räder 3 können ausgelegt sein, lenkbar zu sein. Wie es in 4 veranschaulicht ist, weist das Fahrzeug 1 ein Lenksystem 13 auf, das zumindest zwei der Räder 3 lenkt. Das Lenksystem 13 umfasst eine Betätigungseinrichtung 13a und einen Drehmomentsensor 13b. Das Lenksystem 13 wird elektrisch durch eine elektronische Steuerungseinheit (ECU) 14 oder dergleichen gesteuert, um die Betätigungseinrichtung 13a zu betreiben. Das Lenksystem 13 ist beispielsweise ein Servolenksystem, ein Steer-by-Wire-(SBW-) System oder dergleichen. Das Lenksystem 13 ergänzt die Lenkkraft, indem ein Drehmoment, das ein Unterstützungsdrehmoment ist, zu der Lenkeinheit 4 mit der Betätigungseinrichtung 13a hinzugefügt wird, oder es lenkt die Räder 3 mit der Betätigungseinrichtung 13a. In diesem Fall kann die Betätigungseinrichtung 13a eines der Räder 3 oder mehr als eines der Räder 3 lenken. Unterdessen erfasst der Drehmomentsensor 13b das Drehmoment, das an das Lenkrad 4 beispielsweise durch den Fahrer gegeben wird.Furthermore, as it is in the 1 and 2 illustrated is the vehicle 1 a four-wheeled vehicle and has two right and left front wheels 3F as well as two right and left rear wheels 3R on. All of these four wheels 3 can be designed to be steerable. Like it in 4th illustrated shows the vehicle 1 a steering system 13th on that at least two of the wheels 3 directs. The steering system 13th comprises an actuator 13a and a torque sensor 13b . The steering system 13th is electrically operated by an electronic control unit (ECU) 14th or the like controlled to the actuator 13a to operate. The steering system 13th is for example a power steering system, a steer-by-wire (SBW) system or the like. The steering system 13th supplements the steering force by adding torque, which is an assist torque, to the steering unit 4th with the actuator 13a is added, or it steers the wheels 3 with the actuator 13a . In this case, the actuator 13a one of the wheels 3 or more than one of the wheels 3 to steer. Meanwhile, the torque sensor is recording 13b the torque applied to the steering wheel 4th is given for example by the driver.
Ferner ist, wie es in 2 veranschaulicht ist, der Fahrzeugkörper 2 beispielsweise mit vier Abbildungseinheiten 15a bis 15d als eine Vielzahl von Abbildungseinheiten 15 ausgestattet. Die Abbildungseinheiten 15 sind digitale Kameras, die jede ein Abbildungselement umfasst, wie beispielsweise eine Ladungskopplungsvorrichtung (CCD) oder einen CMOS-Bildsensor (CIS). Die Abbildungseinheiten 15 können Videodaten bei einer vorbestimmten Bildrate ausgeben. Die Abbildungseinheiten 15 weisen beispielsweise jeweils eine Weitwinkellinse oder eine Fischaugenlinse auf und können eine Abbildung in einem Bereich von 140° bis 190° in einer horizontalen Richtung ausführen. Ferner sind die optischen Achsen der Abbildungseinheiten 15 ausgelegt, sich schräg nach unten zu erstrecken. Dementsprechend nehmen die Abbildungseinheiten 15 sequentiell Bilder der Außenumgebung um den Fahrzeugkörper 2 herum auf, einschließlich der Straßenoberfläche, auf der das Fahrzeug 1 fahren kann, und der Region, in der das Fahrzeug 1 eingeparkt werden kann, wobei sie die aufgenommenen Bilddaten ausgeben.Furthermore, as it is in 2 illustrated is the vehicle body 2 for example with four imaging units 15a to 15d as a plurality of imaging units 15th fitted. The imaging units 15th are digital cameras, each including an imaging element, such as a charge coupled device (CCD) or a CMOS image sensor (CIS). The imaging units 15th can output video data at a predetermined frame rate. The imaging units 15th each have a wide-angle lens or a fish-eye lens, for example, and can perform imaging in a range of 140 ° to 190 ° in a horizontal direction. Furthermore, the optical axes of the imaging units 15th designed to extend obliquely downwards. Accordingly, the imaging units take 15th sequential images of the external environment around the vehicle body 2 around on, including the road surface on which the vehicle is 1 can drive and the region in which the vehicle is located 1 can be parked, where they output the recorded image data.
Die Abbildungseinheit 15a ist bei dem hinteren Endabschnitt 2e des Fahrzeugkörpers 2 platziert und ist beispielsweise an der Wand unter dem hinteren Kofferraumdeckel 2h angeordnet. Die Abbildungseinheit 15b ist bei dem rechten Endabschnitt 2f des Fahrzeugkörpers 2 platziert und ist beispielsweise an dem Türspiegel 2g auf der rechten Seite angeordnet. Die Abbildungseinheit 15c ist auf der vorderen Seite des Fahrzeugkörpers 2 oder bei dem vorderen Endabschnitt 2c in der Vorne-Hinten-Richtung des Fahrzeugs platziert und ist beispielsweise bei der vorderen Stoßstange oder dergleichen angeordnet. Die Abbildungseinheit 15d ist auf der linken Seite des Fahrzeugkörpers 2 oder bei dem linken Endabschnitt 2d in der Fahrzeugbreitenrichtung platziert und ist an dem Türspiegel 2g als ein herausragender Abschnitt auf der linken Seite angeordnet. Die ECU 14 führt eine arithmetische Verarbeitung und eine Bildverarbeitung auf der Grundlage der Bilddaten, die durch die Vielzahl von Abbildungseinheiten 15 erhalten werden, aus und kann ein Bild mit einem breiteren Blickwinkel sowie ein virtuelles Vogelperspektivenansichtsbild des Fahrzeugs 1, das von oben betrachtet wird, erzeugen.The imaging unit 15a is at the rear end portion 2e of the vehicle body 2 placed and is for example on the wall under the rear trunk lid 2h arranged. The imaging unit 15b is at the right end portion 2f of the vehicle body 2 placed and is for example on the door mirror 2g arranged on the right. The imaging unit 15c is on the front side of the vehicle body 2 or at the front end portion 2c placed in the front-rear direction of the vehicle, and is arranged at the front bumper or the like, for example. The imaging unit 15d is on the left side of the vehicle body 2 or at the left end portion 2d placed in the vehicle width direction and is on the door mirror 2g arranged as a protruding section on the left. The ECU 14th performs arithmetic processing and image processing based on the image data generated by the plurality of imaging units 15th can be obtained from and an image with a wider angle of view as well as a virtual bird's eye view image of the vehicle 1 viewed from above.
Die ECU 14 identifiziert ebenso die Fahrbahnmarkierungen und dergleichen, die auf der Straßenoberfläche um das Fahrzeug 1 herum gezeichnet sind, aus den Bildern, die durch die Abbildungseinheiten 15 aufgenommen werden, und erfasst (extrahiert) die Parkplätze, die durch die Fahrbahnmarkierungen und dergleichen angegeben werden.The ECU 14th also identifies the lane markings and the like that appear on the road surface around the vehicle 1 are drawn around, from the images provided by the imaging units 15th and detects (extracts) the parking spaces indicated by the lane markings and the like.
Wie es in den 1 und 2 veranschaulicht ist, ist der Fahrzeugkörper 2 ebenso mit vier Entfernungsmesseinheiten 16a bis 16d sowie acht Entfernungsmesseinheiten 17a bis 17h als eine Vielzahl von Entfernungsmesseinheiten 16 und 17 beispielsweise ausgestattet. Die Entfernungsmesseinheiten 16 und 17 sind beispielsweise Sonare, die Ultraschallwellen ausstrahlen und die reflektierten Wellen aufnehmen. Sonare können ebenso als Sonarsensoren oder Ultraschallerfassungseinrichtungen bezeichnet werden. Aus den Ergebnissen einer Erfassung, die durch die Entfernungsmesseinheiten 16 und 17 ausgeführt werden, kann die ECU 14 das Vorhandensein oder Fehlen eines Objekts, wie beispielsweise eines Hindernisses, das um das Fahrzeug 1 herum angeordnet ist, sowie die Entfernung zu dem Objekt messen. Das heißt, die Entfernungsmesseinheiten 16 und 17 sind Beispiele von Erfassungseinheiten, die ein Objekt erfassen. Die Entfernungsmesseinheiten 17 können beispielsweise zur Erfassung eines Objekts bei einer relativ kurzen Entfernung verwendet werden, wobei die Entfernungsmesseinheiten 16 für eine Erfassung eines Objekts bei einer längeren Entfernung als die Entfernungsmesseinheiten 17 verwendet werden können. Die Entfernungsmesseinheiten 17 können beispielsweise ebenso zur Erfassung eines Objekts verwendet werden, das vor und hinter dem Fahrzeug 1 vorhanden ist, wobei die Entfernungsmesseinheiten 16 zur Erfassung eines Objekts verwendet werden können, das auf einer Seite des Fahrzeugs 1 vorhanden ist.Like it in the 1 and 2 illustrated is the vehicle body 2 also with four distance measuring units 16a to 16d as well as eight distance measuring units 17a to 17h as a variety of distance measuring units 16 and 17th for example equipped. The distance measurement units 16 and 17th are, for example, sonars that emit ultrasonic waves and pick up the reflected waves. Sonars can also be referred to as sonar sensors or ultrasonic detection devices. From the results of a detection made by the distance measuring units 16 and 17th can be executed, the ECU 14th the presence or absence of an object, such as an obstacle, around the vehicle 1 arranged around, as well as measure the distance to the object. That is, the distance measuring units 16 and 17th are examples of detection units that detect an object. The distance measurement units 17th can for example be used to detect an object at a relatively short distance, the distance measuring units 16 for detecting an object at a longer distance than the distance measuring units 17th can be used. The distance measurement units 17th can for example also be used to detect an object in front of and behind the vehicle 1 is present, the distance measuring units 16 Can be used to detect an object that is on one side of the vehicle 1 is available.
Ferner sind, wie es in 4 veranschaulicht ist, in dem Parkassistenzsystem 100 nicht nur die ECU 14, die Überwachungsvorrichtung 11, das Lenksystem 13, die Entfernungsmesseinheiten 16 und 17 und dergleichen, sondern auch ein Bremssystem 18, ein Lenkwinkelsensor 19, ein Beschleunigungseinrichtungssensor 20, ein Schaltsensor 21, ein Raddrehzahlsensor 22 und dergleichen elektrisch über ein fahrzeuginternes Netzwerk 23 als eine Telekommunikationsleitung verbunden. Das fahrzeuginterne Netzwerk 23 ist beispielsweise als ein Steuerungsbereichsnetzwerk (CAN) ausgelegt. Die ECU 14 kann das Lenksystem 13, das Bremssystem 18 und dergleichen steuern, indem ein Steuerungssignal durch das fahrzeuginterne Netzwerk 23 gesendet wird. Die ECU 14 kann ebenso über das fahrzeuginterne Netzwerk 23 die Ergebnisse einer Erfassung, die durch den Drehmomentsensor 13b, einen Bremssensor 18b, den Lenkwinkelsensor 19, die Entfernungsmesseinheiten 16, die Entfernungsmesseinheiten 17, den Beschleunigungseinrichtungssensor 20, den Schaltsensor 21, den Raddrehzahlsensor 22 und dergleichen ausgeführt werden, sowie Betätigungssignale und dergleichen von der Betätigungseingabeeinheit 10 und dergleichen empfangen.Furthermore, as in 4th is illustrated in the parking assistance system 100 not just the ECU 14th who have favourited the monitoring device 11 , the Steering system 13th , the distance measurement units 16 and 17th and the like, but also a braking system 18th , a steering angle sensor 19th , an accelerator sensor 20th , a switch sensor 21 , a wheel speed sensor 22nd and the like electrically via an in-vehicle network 23 connected as a telecommunication line. The in-vehicle network 23 is designed, for example, as a control area network (CAN). The ECU 14th can the steering system 13th , the braking system 18th and the like by sending a control signal through the in-vehicle network 23 is sent. The ECU 14th can also be done via the vehicle's internal network 23 the results of a detection made by the torque sensor 13b , a brake sensor 18b , the steering angle sensor 19th , the distance measurement units 16 , the distance measurement units 17th , the accelerator sensor 20th , the switch sensor 21 , the wheel speed sensor 22nd and the like, as well as operation signals and the like from the operation input unit 10 and the like received.
Die ECU 14 umfasst beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) 14a, einen Nur-Lese-Speicher (ROM) 14b, einen Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM) 14c, eine Anzeigesteuerungseinheit 14d, eine Sprachsteuerungseinheit 14e und einen Festkörperspeicher (SSD, Flash-Speicher) 14f. Die CPU 14a kann ein Programm, das in einer nichtflüchtigen Speichervorrichtung, wie beispielsweise den ROM 14b, installiert und gespeichert ist, lesen und verschiedene Arten einer arithmetischen Verarbeitung und einer Steuerung gemäß dem Programm ausführen. Das RAM 14c speichert zeitweilig verschiedene Arten von Daten, die in der Berechnung durch die CPU 14a zu verwenden sind. Ferner führt die Anzeigesteuerungseinheit 14d hauptsächlich eine Bildverarbeitung unter Verwendung der Bilddaten, die durch die Abbildungseinheiten 15 erhalten werden, eine Kombination von Bilddaten, die durch die Anzeigevorrichtung 8 angezeigt werden, und dergleichen unter den arithmetischen Verarbeitungen bei der ECU 14 aus. Unterdessen führt die Sprachsteuerungseinheit 14e hauptsächlich eine Verarbeitung von Sprachdaten, die durch die Audioausgabevorrichtung 9 ausgegeben werden, unter den arithmetischen Verarbeitungen bei der ECU 14 aus. Der SSD 14f ist eine wiederbeschreibbare nichtflüchtige Speichereinheit und kann Daten speichern, auch wenn die Leistung zu der ECU 14 ausgeschaltet ist. Die CPU 14a, das ROM 14b, das RAM 14c und dergleichen können in der gleichen Einheit integriert sein. Ferner kann die ECU 14 ausgelegt sein, einen anderen logischen Betriebsprozessor, wie beispielsweise einen digitalen Signalprozessor (DSP), eine Logikschaltung oder dergleichen, anstelle der CPU 14a zu verwenden.The ECU 14th includes, for example, a central processing unit (CPU) 14a , a read-only memory (ROM) 14b , a random access memory (RAM) 14c , a display control unit 14d , a voice control unit 14e and a solid state memory (SSD, flash memory) 14f. The CPU 14a can be a program residing in a non-volatile storage device such as the ROM 14b , installed and stored, read and execute various kinds of arithmetic processing and control according to the program. The RAM 14c temporarily stores various kinds of data included in the calculation by the CPU 14a are to be used. The display control unit also performs 14d mainly image processing using the image data generated by the imaging units 15th are obtained, a combination of image data displayed by the display device 8th and the like among the arithmetic processings at the ECU 14th out. Meanwhile, the voice control unit is leading 14e mainly processing of voice data issued by the audio output device 9 are output among the arithmetic processings at the ECU 14th out. The SSD 14f is a rewritable non-volatile memory device and can store data even when the power is sent to the ECU 14th is turned off. The CPU 14a , the ROM 14b , the RAM 14c and the like can be integrated in the same unit. Furthermore, the ECU 14th be designed to use another logical operating processor, such as a digital signal processor (DSP), a logic circuit or the like, instead of the CPU 14a to use.
Ebenso kann ein Festplattenlaufwerk (HDD) anstelle des SSD 14f installiert sein, wobei der SSD 14f oder die HDD getrennt von der ECU 14 installiert sein können.Likewise, a hard disk drive (HDD) can be used instead of the SSD 14f installed with the SSD 14f or the HDD separately from the ECU 14th can be installed.
Das Bremssystem 18 ist beispielsweise ein Antiblockierbremssystem (ABS), das ein Blockieren der Bremse verhindert, eine elektronische Stabilitätssteuerungs-(ESC-) Vorrichtung, die ein Schleudern des Fahrzeugs 1 zu der Zeit einer Kurvenfahrt verhindert, ein elektrisches Bremssystem, das die Bremskraft verstärkt (oder eine Bremsunterstützung ausführt), ein Brake-by-Wire-(BBW-) System oder dergleichen. Das Bremssystem 18 legt eine Bremskraft an die Räder 3 und somit an das Fahrzeug 1 über eine Betätigungseinrichtung 18a an. Das Bremssystem 18 kann ebenso verschiedene Arten von Steuerungen ausführen, indem Anzeichen eines Blockierens der Bremse, eines Durchdrehens oder eines Schleuderns der Räder 3 und dergleichen aus dem Unterschied einer Drehung zwischen den rechten und linken Rädern 3 erfasst werden. Der Bremssensor 18b ist beispielsweise ein Sensor, der die Position eines bewegbaren Abschnitts der Bremsbetätigungseinheit 6 erfasst. Der Bremssensor 18b kann die Position des Bremspedals als den bewegbaren Abschnitt erfassen. Der Bremssensor 18b umfasst einen Versatzsensor.The braking system 18th For example, an anti-lock braking system (ABS) that prevents the brakes from locking, an electronic stability control (ESC) device that prevents the vehicle from skidding 1 prevented at the time of cornering, an electric brake system that boosts the braking force (or performs a brake assist), a brake-by-wire (BBW) system or the like. The braking system 18th applies braking force to the wheels 3 and thus to the vehicle 1 via an actuator 18a at. The braking system 18th can also perform various types of controls by showing signs of the brake being locked, spinning or wheel skidding 3 and the like from the difference in rotation between the right and left wheels 3 are recorded. The brake sensor 18b is, for example, a sensor that determines the position of a movable portion of the brake operating unit 6th detected. The brake sensor 18b can detect the position of the brake pedal as the movable portion. The brake sensor 18b includes an offset sensor.
Der Lenkwinkelsensor 19 ist beispielsweise ein Sensor, der den Lenkbetrag der Lenkeinheit 4, wie beispielsweise des Lenkrades, erfasst. Der Lenkwinkelsensor 19 wird beispielsweise durch ein Hall-Element oder dergleichen gebildet. Die ECU 14 führt verschiedene Arten von Steuerungen aus, indem von dem Lenkwinkelsensor 19 der Lenkbetrag der Lenkeinheit 4, die durch den Fahrer betätigt wird, der Lenkbetrag jedes der Räder 3 während eines automatischen Lenkens und dergleichen beschafft wird. Der Lenkwinkelsensor 19 erfasst den Drehungswinkel eines Drehabschnitts, der in der Lenkeinheit 4 beinhaltet ist. Der Lenkwinkelsensor 19 ist ein Beispiel eines Winkelsensors.The steering angle sensor 19th is, for example, a sensor that determines the steering amount of the steering unit 4th , such as the steering wheel, detected. The steering angle sensor 19th is formed, for example, by a Hall element or the like. The ECU 14th performs various kinds of controls by the steering angle sensor 19th the steering amount of the steering unit 4th operated by the driver, the steering amount of each of the wheels 3 is obtained during automatic steering and the like. The steering angle sensor 19th detects the turning angle of a turning portion included in the steering unit 4th is included. The steering angle sensor 19th is an example of an angle sensor.
Der Beschleunigungseinrichtungssensor 20 ist beispielsweise ein Sensor, der die Position eines bewegbaren Abschnitts der Beschleunigungsbetätigungseinheit 5 erfasst. Der Beschleunigungseinrichtungssensor 20 kann die Position des Beschleunigungseinrichtungspedals als einen bewegbaren Abschnitt erfassen. Der Beschleunigungseinrichtungssensor 20 umfasst einen Versatzsensor.The accelerator sensor 20th is, for example, a sensor that detects the position of a movable portion of the acceleration actuator 5 detected. The accelerator sensor 20th can detect the position of the accelerator pedal as a movable portion. The accelerator sensor 20th includes an offset sensor.
Der Schaltsensor 21 ist beispielsweise ein Sensor, der die Position eines bewegbaren Abschnitts der Schaltbetätigungseinheit 7 erfasst. Der Schaltsensor 21 kann die Positionen eines Hebels, eines Arms, einer Taste und dergleichen als bewegbaren Abschnitt erfassen. Der Schaltsensor 21 kann einen Versatzsensor umfassen, oder er kann als ein Schalter ausgelegt sein.The switch sensor 21 is, for example, a sensor that determines the position of a movable portion of the switch operating unit 7th detected. The switch sensor 21 can detect the positions of a lever, an arm, a button and the like as a movable portion. The switch sensor 21 can comprise an offset sensor, or it can be configured as a switch.
Der Raddrehzahlsensor 22 ist ein Sensor, der die Drehungsbeträge der Räder 3 und die Anzahl von Umdrehungen pro Einheitszeit erfasst. Der Raddrehzahlsensor 22 gibt die Anzahl von Raddrehzahlimpulse, die die erfasste Drehzahl angeben, als einen Sensorwert aus. Der Raddrehzahlsensor 22 kann beispielsweise mit einem Hall-Element oder dergleichen gebildet werden. Die ECU 14 berechnet den Bewegungsbetrag des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage des Sensorwerts, der von dem Raddrehzahlsensor 22 beschafft wird, und führt verschiedene Arten von Steuerungen aus. Der Raddrehzahlsensor 22 kann in dem Bremssystem 18 eingebaut sein. In diesem Fall beschafft die ECU 14 die Ergebnisse einer Erfassung, die durch den Raddrehzahlsensor 22 ausgeführt wird, über das Bremssystem 18.The wheel speed sensor 22nd is a sensor that measures the amounts of rotation of the wheels 3 and the number of revolutions per unit time is recorded. The wheel speed sensor 22nd outputs the number of wheel speed pulses indicating the detected speed as a sensor value. The wheel speed sensor 22nd can be formed with a Hall element or the like, for example. The ECU 14th calculates the amount of movement of the vehicle 1 based on the sensor value received from the wheel speed sensor 22nd is procured and performs various kinds of controls. The wheel speed sensor 22nd can in the braking system 18th be built in. In this case the ECU procures 14th the results of a detection made by the wheel speed sensor 22nd is carried out via the braking system 18th .
Es ist anzumerken, dass die Konfigurationen, die Positionen, die elektrischen Verbindungsformen und dergleichen der verschiedenen Sensoren und Betätigungseinrichtungen, die vorstehend beschrieben sind, lediglich Beispiele sind, wobei sie in verschiedener Weise eingestellt (modifiziert) werden können.Note that the configurations, positions, electrical connection forms, and the like of the various sensors and actuators described above are mere examples, and they can be set (modified) in various ways.
Als nächstes werden die funktionalen Komponenten der ECU 14 des Parkassistenzsystems 100 gemäß dem Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf 5 beschrieben. 5 zeigt ein beispielhaftes Blockschaltbild, das die funktionalen Komponenten der ECU 14 des Parkassistenzsystems 100 gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt. Wie es in 5 gezeigt ist, umfasst die ECU 14 eine Beschaffungseinheit 141, eine Erfassungseinheit 142, eine Berechnungseinheit 143, eine Auswahleinheit 144 und eine Anzeigesteuerungseinheit 145 als die funktionalen Komponenten. In der ECU 14, die in 4 gezeigt ist, wird jede der Komponenten 141 bis 145 durch die CPU 14a gebildet, die beispielsweise ein Parkassistenzprogramm ausführt, das in dem ROM 14b gespeichert ist. Es ist anzumerken, dass jede der Komponenten 141 bis 145 in zwei oder mehr ECUs gebildet werden kann. Alternativ hierzu kann jede der Komponenten 141 bis 145 durch Hardware gebildet werden.Next are the functional components of the ECU 14th of the parking assistance system 100 according to the embodiment with reference to 5 described. 5 shows an exemplary block diagram showing the functional components of the ECU 14th of the parking assistance system 100 according to the embodiment shows. Like it in 5 shown includes the ECU 14th a procurement unit 141 , a registration unit 142 , a unit of calculation 143 , a selection unit 144 and a display control unit 145 than the functional components. In the ECU 14th , in the 4th is shown, each of the components 141 to 145 through the CPU 14a formed, for example, executing a parking assistance program stored in the ROM 14b is stored. It should be noted that each of the components 141 to 145 can be formed in two or more ECUs. Alternatively, any of the components 141 to 145 be formed by hardware.
Die Beschaffungseinheit 141 beschafft die Ergebnisse einer Erfassung, die durch den Drehmomentsensor 13b, den Bremssensor 18b, den Lenkwinkelsensor 19b, die Entfernungsmesseinheiten 16, die Entfernungsmesseinheiten 17, den Beschleunigungseinrichtungssensor 20, den Schaltsensor 21, den Raddrehzahlsensor 22 und dergleichen ausgeführt wird, Bilder, die durch die Abbildungseinheiten 15 aufgenommen werden, und Betätigungssignale und dergleichen von der Betätigungseingabeeinheit 10 und dergleichen.The procurement unit 141 obtains the results of a detection made by the torque sensor 13b , the brake sensor 18b , the steering angle sensor 19b , the distance measurement units 16 , the distance measurement units 17th , the accelerator sensor 20th , the switch sensor 21 , the wheel speed sensor 22nd and the like, images created by the imaging units 15th and operation signals and the like from the operation input unit 10 and the same.
Die Erfassungseinheit 142 erfasst verfügbare Parkplätze, die Parkplätze sind, die derzeit für ein Einparken verfügbar sind, aus einer Vielzahl von Parkplätzen, die entlang eines Korridors ausgerichtet sind. Beispielsweise erfasst die Erfassungseinheit 142 Parkplätze (verfügbare Parkplätze) aus aufgenommenen Bildern, die durch die Beschaffungseinheit 141 beschafft werden. Genauer gesagt erfasst die Erfassungseinheit 142 Parkplätze, indem beispielweise Fahrbahnmarkierungen, Bordsteine, Stufen, andere Fahrzeuge und dergleichen aus den aufgenommenen Bildern durch eine Bildverarbeitung, wie beispielsweise eine Randerfassung, erfasst werden.The registration unit 142 detects available parking spaces, which are parking spaces currently available for parking, from a plurality of parking spaces aligned along a corridor. For example, the acquisition unit records 142 Parking spaces (available parking spaces) from images recorded by the procurement unit 141 be procured. More precisely, the detection unit detects 142 Parking lots, for example, in that lane markings, curbs, steps, other vehicles and the like are recorded from the recorded images by image processing, such as edge detection.
Alternativ hierzu kann die Erfassungseinheit 142 Parkplätze beispielsweise in einer quadratischen Form oder dergleichen durch ein maschinelles Lernen, wie beispielsweise Deep Learning, erfassen. In diesem Fall werden beispielsweise eine Lernphasenverarbeitung und eine Schlussfolgerungsphasenverarbeitung in dem Deep Learning ausgeführt, wie es nachstehend beschrieben ist. Zuerst wird in der Lernphasenverarbeitung ein Lernen mit Lehrdaten (korrekte Antwortdaten) ausgeführt, in denen jeder Parkplatz durch die vier Punkte bei den vier Ecken definiert ist, wobei somit ein Lernmodell erzeugt wird. Genauer gesagt wird eine Funktion mit Parametern konstruiert, ein Verlust von korrekten Antwortdaten wird definiert und der Verlust wird beispielsweise minimiert. Auf diese Weise wird ein Lernen ausgeführt. In der Schlussfolgerungsphase werden Parkplätze aus aufgenommenen Bildern unter Verwendung des Lernmodells erfasst (geschätzt).Alternatively, the acquisition unit 142 Detect parking spaces, for example, in a square shape or the like by machine learning, such as deep learning. In this case, for example, learning phase processing and inference phase processing are carried out in the deep learning as described below. First, in the learning phase processing, learning is carried out with teaching data (correct answer data) in which each parking lot is defined by the four points at the four corners, thus creating a learning model. More specifically, a function is constructed with parameters, a loss of correct answer data is defined, and the loss is minimized, for example. In this way, learning is carried out. In the conclusion phase, parking spaces are recorded (estimated) from recorded images using the learning model.
In einem Fall, in dem eine Vielzahl von verfügbaren Parkplätzen innerhalb einer vorbestimmten Region (beispielsweise innerhalb mehrerer benachbarter Parkplätze) erfasst wird, berechnet die Berechnungseinheit 143 für jeden verfügbaren Parkplatz die Korridorrichtungsentfernung (die Entfernung in der Korridorrichtung) zwischen einer ersten Referenzposition, die bei einer Position näher an dem Korridor als der Punkt auf halbem Weg in dem verfügbaren Parkplatz in der Parkplatzrichtung eingestellt ist, und einer zweiten Referenzposition, die in dem Fahrzeug des Benutzers eingestellt ist. Die erste Referenzposition ist beispielsweise die Position des Mittelpunkts der Linie bei dem Ende des verfügbaren Parkplatztes auf der Seite des Korridors (nachstehend wird diese Linie ebenso als die „vordere Endlinie“ bezeichnet). Unterdessen ist die zweite Referenzposition beispielsweise die Position des Fahrersitzes in dem Fahrzeug des Benutzers.In a case in which a plurality of available parking spaces within a predetermined region (for example within a plurality of adjacent parking spaces) is detected, the calculation unit calculates 143 for each available parking space, the corridor directional distance (the distance in the corridor direction) between a first reference position set at a position closer to the corridor than the point halfway in the available parking space in the parking lot direction and a second reference position set in the Vehicle of the user is set. The first reference position is, for example, the position of the midpoint of the line at the end of the available parking space on the side of the corridor (hereinafter this line is also referred to as the “front end line”). Meanwhile, the second reference position is, for example, the position of the driver's seat in the user's vehicle.
Die Auswahleinheit 144 wählt den verfügbaren Parkplatz, der die kürzeste Korridorrichtungsentfernung aufweist, aus der Vielzahl von verfügbaren Parkplätzen aus.The selection unit 144 selects the available parking space that has the shortest corridor directional distance from the multitude of available parking spaces.
Die Anzeigesteuerungseinheit 145 führt eine Steuerung aus, um die Anzeigevorrichtung 8 und die Anzeigevorrichtung 12 zu veranlassen, verschiedene Arten von Informationen anzuzeigen. Beispielsweise veranlasst die Anzeigesteuerungseinheit 145 die Anzeigevorrichtung 8, eine Vielzahl von verfügbaren Parkplätzen anzuzeigen und den verfügbaren Parkplatz, der durch die Auswahleinheit 144 ausgewählt wird, in einer hervorgehobenen Art und Weise anzuzeigen.The display control unit 145 performs control to the display device 8th and the display device 12th to cause different types of information to be displayed. For example, the display control unit initiates 145 the display device 8th to display a variety of available parking spaces and the available parking space identified by the selection unit 144 is selected to be displayed in a highlighted manner.
Hierbei ist, um ein Verständnis der Verarbeitungen zu vereinfachen, die durch die jeweiligen Komponenten 141 bis 145 ausgeführt werden, vor einer Erklärung von spezifischen Beispielen dieser Verarbeitungen ein Verfahren zur Auswahl eines verfügbaren Parkplatzes in einem Vergleichsbeispiel (Stand der Technik) unter Bezugnahme auf die 6 bis 8 beschrieben. Die 6 bis 8 sind Diagramme zur Erklärung eines Verfahrens zum Auswählen eines verfügbaren Parkplatzes in dem Vergleichsbeispiel.This is in order to facilitate an understanding of the processing performed by the respective components 141 to 145 , before explaining specific examples of these processings, a method of selecting an available parking space in a comparative example (prior art) with reference to FIG 6th to 8th described. The 6th to 8th are diagrams for explaining a method of selecting an available parking space in the comparative example.
Die 6 bis 8 zeigen Parkplätze (verfügbare Parkplätze) PS1 bis PS3, die durch weiße Linien WL in einem Parkraum getrennt sind. Die Fahrrichtung VD des Fahrzeugs 1 ist die Gleiche wie die Korridorrichtung. Jede von Positionen R1 bis R3 ist die Position, zu der sich die Mitte des hinteren Radsatzes (die Mittelposition in der Fahrzeugbreitenrichtung des hinteren Radsatzes, der die hinteren Räder hält) bewegt, wenn das Fahrzeug 1 selbst in einen jeweiligen entsprechenden der Parkplätze PS1 bis PS3 passt. In dem Vergleichsbeispiel werden die Korridorrichtungsentfernung zwischen den Positionen R1 bis R3 und der Fahrersitzposition DS des Fahrzeugs 1 berechnet, wobei der verfügbare Parkplatz, der die kürzeste Korridorrichtungsentfernung aufweist, ausgewählt wird und auf der Anzeigeeinheit in einer hervorgehobenen Art und Weise angezeigt wird.The 6th to 8th show parking spaces (available parking spaces) PS1 to PS3 marked by white lines WL are separated in a parking space. The direction of travel VD of the vehicle 1 is the same as the corridor direction. Any of positions R1 to R3 is the position to which the center of the rear wheel set (the center position in the vehicle width direction of the rear wheel set that holds the rear wheels) moves when the vehicle 1 even in a respective corresponding one of the parking spaces PS1 to PS3 fits. In the comparative example, the corridor directional distance between the positions R1 to R3 and the driver's seat position DS of the vehicle 1 calculated, the available parking space having the shortest corridor directional distance being selected and displayed on the display unit in a highlighted manner.
Durch dieses Verfahren ist beispielsweise in einem Fall, in dem die Beziehung zwischen der Korridorrichtung und der Parkrichtung in die Parkplätze senkrecht ist (senkrecht, wenn sie von vertikal oben betrachtet wird), wie es in 7 gezeigt ist, die Korridorrichtungsentfernung zwischen der Position R1 und der Fahrersitzposition DS eine Entfernung D1, die Korridorrichtungsentfernung zwischen der Position R2 und der Fahrersitzposition DS ist eine Entfernung D2 und die Korridorrichtungsentfernung zwischen der Position R3 und der Fahrersitzposition DS ist eine Entfernung D3. Dementsprechend ist die kürzeste Korridorrichtungsentfernung die Entfernung D2. Folglich wird der Parkplatz PS2 ausgewählt und auf der Anzeigeeinheit in einer hervorgehobenen Art und Weise angezeigt. Als Ergebnis wird der nächstliegende Parkplatz PS2 unter den Parkplätzen PS1 bis PS3, wie es aus dem Blickpunkt des Fahrers gesehen wird, auf der Anzeigeeinheit in einer hervorgehobenen Art und Weise angezeigt, wobei sich der Benutzer mit dieser Situation nicht unbehaglich fühlt.By this method, for example, in a case where the relationship between the corridor direction and the parking direction in the parking lots is perpendicular (perpendicular when viewed from vertically above), as shown in FIG 7th shown is the corridor directional distance between the position R1 and the driver's seat position DS a distance D1 , the corridor directional distance between the position R2 and the driver's seat position DS is a distance D2 and the corridor directional distance between the position R3 and the driver's seat position DS is a distance D3 . Accordingly, the shortest corridor directional distance is the distance D2 . Consequently, the parking lot PS2 is selected and displayed on the display unit in a highlighted manner. As a result, the closest parking space will be PS2 under the parking lots PS1 to PS3 , as seen from the driver's point of view, is displayed on the display unit in a highlighted manner, and the user does not feel uncomfortable with this situation.
Durch dieses Verfahren ist jedoch beispielsweise in einem Fall, in dem die Beziehung zwischen der Korridorrichtung und der Parkrichtung in die Parkplätze schräg ist (schräg, wenn es von vertikal oben betrachtet wird), wie es in 8 gezeigt ist, die Korridorrichtungsentfernung zwischen der Position R1 und Fahrersitzposition DS eine Entfernung D11, die Korridorrichtungsentfernung zwischen der Position R2 und der Fahrersitzposition DS ist eine Entfernung D12 und die Korridorrichtungsentfernung zwischen der Position R3 und der Fahrersitzposition DS ist eine Entfernung D13. Das heißt, da die kürzeste Korridorrichtungsentfernung die Entfernung D1 ist, wird der Parkplatz PS1 ausgewählt und auf der Anzeigeeinheit in einer hervorgehobenen Art und Weise angezeigt. Als Ergebnis wird anstelle des nächstliegenden Parkplatzes PS2 unter den Parkplätzen PS1 bis PS3, wie sie vom Blickpunkt des Fahrers aus gesehen werden, der Parkplatz PS1 auf der Anzeigeeinheit in einer hervorgehobenen Art und Weise angezeigt. Folglich fühlt sich der Fahrer mit dieser Situation unbehaglich. Ebenso benötigt hinsichtlich der Bewegungsentfernung, wenn das Fahrzeug 1 tatsächlich eingeparkt wird, der Parkplatz PS1 eine lange Bewegungsentfernung, was nicht zu bevorzugen ist.However, by this method, for example, in a case where the relationship between the corridor direction and the parking direction in the parking lots is oblique (oblique when viewed from vertically above), as shown in FIG 8th shown is the corridor directional distance between the position R1 and driver's seat position DS a distance D11 , the corridor directional distance between the position R2 and the driver's seat position DS is a distance D12 and the corridor directional distance between the position R3 and the driver's seat position DS is a distance D13 . That is, since the shortest corridor directional distance is the distance D1 is, the parking lot PS1 is selected and displayed on the display unit in a highlighted manner. As a result, instead of the closest parking lot PS2 under the parking lots PS1 to PS3 as seen from the driver's point of view, the parking lot PS1 displayed on the display unit in a highlighted manner. As a result, the driver feels uncomfortable with this situation. Likewise, in terms of moving distance, when the vehicle is needed 1 is actually parked in the parking lot PS1 a long moving distance, which is not preferable.
Wie es vorstehend beschrieben ist, werden in dem Vergleichsbeispiel die vorstehend beschriebenen Korridorrichtungsentfernungen unter Verwendung der Mitte des hinteren Radsatzes berechnet, die verwendet wird, wenn eine Parkassistenz ausgeführt wird. Dementsprechend ist die Verarbeitung effektiv, aber der ausgewählte verfügbare Parkplatz ist manchmal in der Praxis auf Grund der Beziehung zwischen der Korridorrichtung und der Parkrichtung in die Parkplätze nicht geeignet. Folglich gibt es weiterhin Raum für eine Verbesserung. Mit dem Parkassistenzsystem 100 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel kann dieses Problem gelöst werden. Nachstehend kehrt die Beschreibung zurück zu einer Erklärung des vorliegenden Ausführungsbeispiels.As described above, in the comparative example, the above-described corridor directional distances are calculated using the center of the rear wheel set that is used when parking assist is performed. Accordingly, the processing is effective, but the selected available parking space is sometimes unsuitable in practice because of the relationship between the corridor direction and the parking direction into the parking spaces. As a result, there is still room for improvement. With the parking assistance system 100 according to the present embodiment, this problem can be solved. In the following, the description returns to an explanation of the present embodiment.
9 zeigt ein Diagramm zur Erklärung eines Verfahrens zum Auswählen eines verfügbaren Parkplatzes gemäß dem Ausführungsbeispiel. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden beispielsweise in einem Fall, in dem die Beziehung zwischen der Korridorrichtung und der Parkrichtung in die Parkplätze schräg ist, wie es in 9 gezeigt ist, Positionen F1 bis F3, die die Mitten der vorderen Endlinien von verfügbaren Parkplätzen sind, anstelle der Mitten der hinteren Radsätze (die Positionen R1 bis R3) verwendet, wenn die Korridorrichtungsentfernungen berechnet werden. In diesem Fall ist entsprechend der Verarbeitung, die durch die Berechnungseinheit 143 ausgeführt wird, die Korridorrichtungsentfernung zwischen der Position F1 und der Fahrersitzposition DS eine Entfernung D21, die Korridorrichtungsentfernung zwischen der Position F2 und der Fahrersitzposition DS ist eine Entfernung D22 und die Korridorrichtungsentfernung zwischen der Position F3 und der Fahrersitzposition DS ist eine Entfernung D23. Da die kürzeste Korridorrichtungsentfernung die Entfernung D22 in diesem Fall ist, wählt die Auswahleinheit 144 den Parkplatz PS2 aus, wobei die Anzeigesteuerungseinheit 145 die Anzeigevorrichtung 8 veranlasst, den Parkplatz PS2 in einer hervorgehobenen Art und Weise anzuzeigen. Dementsprechend wird der nächstliegende Parkplatz PS2 unter den Parkplätzen PS1 bis PS3, wie sie von dem Blickpunkt des Fahrers aus gesehen werden, auf der Anzeigevorrichtung 8 in einer hervorgehobenen Art und Weise angezeigt, wobei der Benutzer sich mit der Situation nicht unbehaglich fühlt. Auch im Hinblick auf die Bewegungsentfernung, wenn das Fahrzeug 1 tatsächlich eingeparkt wird, ist der Parkplatz PS2 zu bevorzugen, der eine kürzere Bewegungsentfernung als der Parkplatz PS1 erfordert. 9 FIG. 13 shows a diagram for explaining a method for selecting an available parking space according to the exemplary embodiment. In the present embodiment, for example, in a case where the relationship between the corridor direction and the parking direction in the parking lots is slanted, as shown in FIG 9 is shown positions F1 to F3 , which are the centers of the front end lines of available parking spaces, rather than the centers of the rear wheel sets (the positions R1 to R3 ) is used when calculating the corridor directional distances. In this case, it corresponds to the processing performed by the calculation unit 143 the corridor directional distance between the position F1 and the driver's seat position DS a distance D21 , the corridor directional distance between the position F2 and the driver's seat position DS is a distance D22 and the corridor directional distance between the position F3 and the driver's seat position DS is a distance D23 . Since the shortest corridor directional distance is the distance D22 in this case, the selection unit chooses 144 the parking lot PS2 off, the display control unit 145 the display device 8th arranges the parking lot PS2 in a highlighted manner. The closest parking space will be accordingly PS2 under the parking lots PS1 to PS3 as seen from the driver's point of view on the display device 8th displayed in a highlighted manner, which does not make the user uncomfortable with the situation. Also in terms of moving distance when the vehicle 1 actually parked is the parking lot PS2 preferable of a shorter moving distance than the parking lot PS1 requires.
Als nächstes wird ein Vorgang, der durch die ECU 14 des Parkassistenzsystems 100 gemäß dem Ausführungsbeispiel auszuführen ist, unter Bezugnahme auf 10 beschrieben. 10 zeigt ein beispielhaftes Flussdiagramm eines Vorgangs, der durch die ECU 14 des Parkassistenzsystems 100 gemäß dem Ausführungsbeispiel auszuführen ist. Es ist anzumerken, dass die Komponente, die den Vorgang ausführt, als die „ECU 14“ bezeichnet wird, solange die Komponente keine der Komponenten 141 bis 145 ist.Next is a process performed by the ECU 14th of the parking assistance system 100 is to be carried out according to the embodiment, with reference to FIG 10 described. 10 FIG. 13 shows an exemplary flowchart of a process performed by the ECU 14th of the parking assistance system 100 is to be carried out according to the embodiment. It should be noted that the component that performs the process is referred to as the “ECU 14” as long as the component is not one of the components 141 to 145 is.
Zuerst erfasst in Schritt S1 die Erfassungseinheit 142 den verfügbaren Parkplatz aus aufgenommenen Bildern, die durch die Beschaffungseinheit 141 beschafft werden.First captured in step S1 the registration unit 142 the available parking space from images captured by the procurement unit 141 be procured.
In Schritt S2 bestimmt die ECU 14, ob die Parkassistenzanwendung (ein Anwendungsprogramm) durch die Betätigungseingabeeinheit 10 oder dergleichen gestartet worden ist. Wenn die Bestimmung in „Ja“ resultiert, bewegt sich der Vorgang zu Schritt S3. Wenn die Bestimmung in „Nein“ resultiert, springt der Vorgang zu Schritt S1 zurück. Es ist anzumerken, dass der Fahrer die Betätigung, um die Parkassistenzanwendung zu starten, nach einem Stoppen des Fahrzeugs 1 ausführt. In der nachstehenden Beschreibung wird angenommen, dass eine Vielzahl von verfügbaren Parkplätzen innerhalb einer vorbestimmten Region erfasst worden ist.In step S2 determines the ECU 14th whether the parking assist application (an application program) through the operation input unit 10 or the like has been started. When the determination results in “Yes”, the process moves to step S3 . If the determination results in “No”, the process jumps to step S1 back. It should be noted that the driver performs the operation to start the parking assistance application after stopping the vehicle 1 executes. In the description below, it is assumed that a plurality of available parking spaces have been recorded within a predetermined region.
In Schritt S3 berechnet für jeden verfügbaren Parkplatz die Berechnungseinheit 143 die Korridorrichtungsentfernung zwischen dem Mittelpunkt der vorderen Endlinie und der Position des Fahrersitzes.In step S3 calculates the calculation unit for each available parking space 143 the corridor directional distance between the midpoint of the front end line and the position of the driver's seat.
In Schritt S4 wählt die Auswahleinheit 144 den verfügbaren Parkplatz, der die kürzeste Korridorrichtungsentfernung aufweist, aus der Vielzahl von verfügbaren Parkplätzen aus.In step S4 selects the selection unit 144 select the available parking space that has the shortest corridor distance from the multitude of available parking spaces.
In Schritt S5 veranlasst die Anzeigesteuerungseinheit 145 die Anzeigevorrichtung 8, die Vielzahl von verfügbaren Parkplätzen anzuzeigen und den verfügbaren Parkplatz, der durch die Auswahleinheit 144 ausgewählt wird, in einer hervorgehobenen Art und Weise anzuzeigen.In step S5 initiates the display control unit 145 the display device 8th to display the multitude of available parking spaces and the available parking space identified by the selection unit 144 is selected to be displayed in a highlighted manner.
14 zeigt ein Diagramm, das einen beispielhaften Anzeigebildschirm in dem Parkassistenzsystem 100 gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt. Wie es in 14 gezeigt ist, wird auf der Anzeigevorrichtung 8 eine Vielzahl von verfügbaren Parkplätzen PS1 bis PS2 sowie das Fahrzeug des Benutzers in einer Region A1 angezeigt. Ebenso wird unter der Vielzahl von verfügbaren Parkplätzen PS1 bis PS3 der verfügbare Parkplatz PS2, der durch die Auswahleinheit 144 ausgewählt wird, in einer hervorgehobenen Art und Weise angezeigt. Ferner werden unter der Region A1 eine Taste B1, auf der „Starte Parkassistenz in diesem Parkplatz“ geschrieben ist, und eine Taste B2, auf der „Ändere Parkplätze“ geschrieben ist, angezeigt. 14th FIG. 13 is a diagram showing an exemplary display screen in the parking assist system 100 according to the embodiment shows. Like it in 14th is shown on the display device 8th a variety of available parking spaces PS1 to PS2 as well as the user's vehicle in a region A1 displayed. Likewise, among the multitude of parking spaces available PS1 to PS3 the available parking space PS2 by the selection unit 144 selected is displayed in a highlighted manner. Furthermore, under the region A1 one button B1 that says “Start parking assistance in this parking lot” and a button B2 with "Change Parking Spots" written on it.
Zurück zu 10 bestimmt nach dem Schritt S5 die ECU 14 in Schritt S6, ob eine Parkassistenzstartbestätigung durch die Betätigungseingabeeinheit 10 oder dergleichen ausgeführt worden ist (oder ob die Taste B1, die in 14 gezeigt ist, betätigt worden ist). Wenn das Bestimmungsergebnis „Ja“ ist, bewegt sich der Vorgang zu Schritt S9. Wenn das Bestimmungsergebnis „Nein“ ist, bewegt sich der Vorgang zu Schritt S7.Back to 10 determined after the step S5 the ECU 14th in step S6 whether a parking assist start confirmation by the operation input unit 10 or the like has been executed (or whether the key B1 , in the 14th has been actuated). When the determination result is “Yes”, the procedure moves to step S9 . When the determination result is “No”, the procedure moves to step S7 .
In Schritt S7 bestimmt die ECU 14, ob eine Betätigung zur Änderung von verfügbaren Parkplätzen ausgeführt worden ist (oder ob die Taste B2, die in 14 gezeigt ist, betätigt worden ist). Wenn das Bestimmungsergebnis „Ja“ ist, bewegt sich der Vorgang zu Schritt S8. Wenn das Bestimmungsergebnis „Nein“ ist, springt der Vorgang zu Schritt S6 zurück.In step S7 determines the ECU 14th whether an actuation to change available parking spaces has been carried out (or whether the button B2 , in the 14th has been actuated). When the determination result is “Yes”, the procedure moves to step S8 . When the determination result is “No”, the process jumps to step S6 back.
In Schritt S8 ändert die ECU 14 verfügbare Parkplätze auf dem Bildschirm, der in 14 gezeigt ist, und springt zu Schritt S6 zurück. Beispielsweise wird jedes Mal, wenn Schritt S8 ausgeführt wird, der verfügbare Parkplatz, der in einer hervorgehobenen Art und Weise angezeigt wird, sequentiell geändert. Alternativ hierzu kann es dem Benutzer ermöglicht werden, den verfügbaren Parkplatz nach einer Änderung zu bestimmen.In step S8 changes the ECU 14th available parking spaces on the screen that appears in 14th is shown and jumps to step S6 back. For example, every time you step S8 is executed, the available parking space displayed in a highlighted manner is sequentially changed. Alternatively, the user can be enabled to determine the available parking space after a change.
In Schritt S9 startet die ECU 14 eine Parkassistenz. In Schritt S10 steuert die ECU 14 den Beschleunigungs-/Verzögerungsmechanismus und den Lenkmechanismus des Fahrzeugs 1, um eine Parkassistenz auszuführen. Die ECU 14 bestimmt dann, ob das Fahrzeug 1 die Parkzielposition erreicht hat. Wenn das Bestimmungsergebnis „Ja“ ist, bewegt sich der Vorgang zu Schritt S12. Wenn das Bestimmungsergebnis „Nein“ ist, springt der Vorgang zu Schritt S10 zurück. In Schritt S12 beendet die ECU 14 die Parkassistenz.In step S9 starts the ECU 14th a parking assistant. In step S10 controls the ECU 14th the acceleration / deceleration mechanism and the steering mechanism of the vehicle 1 to get a Carry out parking assistance. The ECU 14th then determines whether the vehicle 1 has reached the parking target position. When the determination result is “Yes”, the procedure moves to step S12 . When the determination result is “No”, the process jumps to step S10 back. In step S12 terminates the ECU 14th the parking assistance.
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf die 11 bis 13 eine ergänzende Erklärung der vorstehend beschriebenen Technik angegeben. 11 zeigt ein Diagramm zur Erklärung eines Verfahrens zum Erfassen der vorderen Endlinie eines verfügbaren Parkplatzes gemäß dem Ausführungsbeispiel.Next, referring to the 11 to 13th a supplementary explanation of the technique described above is given. 11 Fig. 13 is a diagram for explaining a method of detecting the front end line of an available parking space according to the embodiment.
In dem in 11 gezeigten Diagramm ist eine Linie L1 die Linie, die sich durch den Mittelpunkt des gekrümmten Abschnitts einer weißen Linie WL1 auf der Korridorseite (der oberen Seite in der Zeichnung) erstreckt und die senkrecht zu den geraden Abschnitten der weißen Linie WL1 und der Parkrichtung in einen Parkplatz PS ist. Eine Linie L2 ist die Linie, die sich durch den Mittelpunkt des gekrümmten Abschnitts einer weißen Linie WL2 auf der Korridorseite erstreckt und die senkrecht zu den geraden Abschnitten der weißen Linie WL2 und der Parkrichtung in den Parkplatz PS ist. In diesem Fall kann eine Linie L3, die die vordere Endlinie ist, als die Zwischenlinie zwischen der Linie L1 und der Linie L2 erfasst werden (Breite W1 = Breite W2).In the in 11 diagram shown is a line L1 the line that runs through the center of the curved section of a white line WL1 on the corridor side (the top side in the drawing) and which extends perpendicular to the straight sections of the white line WL1 and the parking direction in a parking lot PS is. A line L2 is the line that passes through the center of the curved section of a white line WL2 on the corridor side and which extends perpendicular to the straight sections of the white line WL2 and the parking direction in the parking lot PS is. In this case can be a line L3 , which is the front end line, than the intermediate line between the line L1 and the line L2 (width W1 = width W2).
12 zeigt ebenso ein Diagramm zur Erklärung eines Verfahrens zum Erfassen der vorderen Endlinie eines verfügbaren Parkplatzes gemäß dem Ausführungsbeispiel. Dieses Verfahren unterscheidet sich von dem Verfahren, das in 11 veranschaulicht ist, darin, dass Weiße-Linie-Informationen nicht verwendet werden. In dem in 12 gezeigten Diagramm ist eine Linie L11 die Linie, die sich durch den vorderen Randabschnitt eines Fahrzeugs V1 auf der Korridorseite (der oberen Seite in der Zeichnung) erstreckt und die senkrecht zu der Parkrichtung in den Parkplatz PS ist. Eine Linie L12 ist die Linie, die sich durch den vorderen Endabschnitt eines Fahrzeugs V2 auf der Korridorseite erstreckt und die senkrecht zu der Parkrichtung in den Parkplatz PS ist. In diesem Fall kann eine Linie L13, die die vordere Endlinie ist, als die Zwischenlinie zwischen der Linie L11 und der Linie L12 erfasst werden (Breite W11 = Breite W12). 12th FIG. 12 is also a diagram for explaining a method of detecting the front end line of an available parking space according to the embodiment. This procedure differs from the procedure described in 11 is illustrated in that white line information is not used. In the in 12th diagram shown is a line L11 the line that runs through the front edge portion of a vehicle V1 on the corridor side (the upper side in the drawing) and which extends perpendicular to the parking direction in the parking lot PS is. A line L12 is the line that passes through the front end portion of a vehicle V2 on the corridor side and which extends perpendicular to the parking direction in the parking lot PS is. In this case can be a line L13 , which is the front end line, than the intermediate line between the line L11 and the line L12 (width W11 = width W12).
Ferner ist es möglich, im Voraus zu bestimmen, ob die Beziehung zwischen der Korridorrichtung und der Parkrichtung in einen Parkplatz senkrecht oder schräg ist. In diesem Fall kann aus dem Winkel der Parkrichtung in den Parkplatz in Bezug auf die Korridorrichtung bestimmt werden, ob die Beziehung senkrecht oder schräg ist. Folglich muss die Korridorrichtung zuerst genau erfasst werden.Further, it is possible to determine in advance whether the relationship between the corridor direction and the parking direction in a parking lot is perpendicular or oblique. In this case, it can be determined from the angle of the parking direction in the parking lot with respect to the corridor direction whether the relationship is perpendicular or oblique. As a result, the corridor direction must first be recorded precisely.
Die Korridorrichtung kann wie nachstehend beschrieben erfasst werden. Beispielsweise kann die derzeitige Ausrichtung des Fahrzeugs des Benutzers als die Korridorrichtung eingestellt werden. Alternativ hierzu kann die Ausrichtung zu der Zeit, wenn das Fahrzeug des Benutzers eine vorbestimmte Entfernung oder länger geradeaus gefahren ist, als die Korridorrichtung eingestellt werden. Ferner werden nachstehend andere Erfassungsverfahren unter Bezugnahme auf 13 beschrieben.The corridor direction can be determined as described below. For example, the current orientation of the user's vehicle can be set as the corridor direction. Alternatively, the orientation may be set at the time when the user's vehicle has driven straight ahead for a predetermined distance or longer than the corridor direction. Further, other detection methods are described below with reference to FIG 13th described.
Die 13A und 13B zeigen Diagramme zur Erklärung von Verfahren zum Erfassen einer Korridorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel. Beispielsweise kann, wie es in 13A gezeigt ist, eine gerade Linie, die eine Vielzahl von weißen Linien WL21 bis W24 bei den Endpunkten auf der Korridorseite verbindet, als eine Korridorrichtung L21 eingestellt werden. Ferner wird, wie es in 13B gezeigt ist, eine näherungsweise gerade Linie aus den vorderen Randpunkten einer Vielzahl von Fahrzeugen V11 bis V15 auf der Korridorseite und durch ein Verfahren kleinster Quadrate berechnet, wobei die näherungsweise gerade Linie als eine Korridorrichtung L31 eingestellt werden kann.The 13A and 13B show diagrams for explaining methods for detecting a corridor direction according to the exemplary embodiment. For example, as shown in 13A shown is a straight line containing a multitude of white lines WL21 to W24 at the endpoints on the corridor side, as a corridor direction L21 can be set. Furthermore, as shown in 13B is shown, an approximately straight line from the leading edge points of a plurality of vehicles V11 to V15 on the corridor side and calculated by a least squares method using the approximate straight line as a corridor direction L31 can be adjusted.
Wie es vorstehend beschrieben ist, kann mit dem Parkassistenzsystem 100 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der verfügbare Parkplatz in geeigneter Weise in der Praxis ausgewählt werden, unabhängig davon, ob die Beziehung zwischen der Korridorrichtung und der Parkrichtung in die Parkplätze senkrecht oder schräg ist.As described above, the parking assist system 100 According to the present embodiment, the available parking space can be appropriately selected in practice, regardless of whether the relationship between the corridor direction and the parking direction in the parking spaces is perpendicular or oblique.
Ebenso wird die erste Referenzposition auf der Seite des verfügbaren Parkplatzes bei dem Mittelpunkt der Endlinie auf der Korridorseite eingestellt, sodass die Möglichkeit, dass der verfügbare Parkplatz in ungeeigneter Weise in der Praxis ausgewählt wird, insbesondere in einem Fall verringert werden kann, bei dem die Beziehung zwischen der Korridorrichtung und der Parkrichtung in die Parkplätze schräg ist.Also, the first reference position on the available parking space side is set at the midpoint of the end line on the corridor side, so that the possibility that the available parking space is improperly selected in practice can be reduced especially in a case where the relationship is inclined between the corridor direction and the parking direction in the parking lots.
Ferner wird die zweite Referenzposition auf der Seite des Fahrzeugs des Benutzers bei der Position des Fahrersitzes eingestellt, sodass ein verfügbarer Parkplatz, der für den Fahrer, der schließlich den verfügbaren Parkplatz bestimmt, in den das Fahrzeug des Benutzers einzuparken ist, weniger unbehaglich ist, ausgewählt werden kann und beispielsweise in einer hervorgehobenen Art und Weise angezeigt werden kann.Further, the second reference position on the side of the user's vehicle is set at the position of the driver's seat so that an available parking space that is less uncomfortable for the driver who ultimately determines the available parking space in which the user's vehicle is to be parked is selected and can be displayed, for example, in a highlighted manner.
Das Parkassistenzprogramm, das durch die CPU 14a gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel auszuführen ist, kann in einer Datei bereitgestellt werden, die in einem installierbaren Format oder in einem ausführbaren Format vorliegt, und ist auf einem computerlesbaren Aufzeichnungsmedium aufgezeichnet, wie beispielsweise einer CD-ROM, einer Flexidisk (FD), einer CD-R oder einer Digital Versatile Disk (DVD).The parking assistance program that is run by the CPU 14a to be carried out in accordance with the present embodiment may be provided in a file which is in an installable format or in an executable format and is on a computer-readable recording medium recorded, such as a CD-ROM, a Flexidisk (FD), a CD-R or a Digital Versatile Disk (DVD).
Ferner kann das Parkassistenzprogramm in einem Computer gespeichert sein, der mit einem Netzwerk, wie beispielsweise dem Internet, verbunden ist, und über das Netzwerk heruntergeladen werden. Alternativ hierzu kann das Parkassistenzprogramm, das in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel auszuführen ist, über ein Netzwerk, wie beispielsweise das Internet, bereitgestellt und verteilt werden.Furthermore, the parking assistance program can be stored in a computer which is connected to a network, such as the Internet, for example, and can be downloaded via the network. As an alternative to this, the parking assistance program, which is to be executed in the present exemplary embodiment, can be provided and distributed via a network, for example the Internet.
Das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel gemäß der vorliegenden Offenbarung begrenzt nicht den Umfang der Offenbarung, sondern ist lediglich ein Beispiel, das innerhalb des Umfangs der Offenbarung beinhaltet ist. Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung kann gebildet werden, indem zumindest eines des spezifischen Verwendungszwecks, der Struktur, der Formen, der Aktionen und der Wirkungen des vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiels beispielsweise modifiziert, weggelassen und hinzugefügt wird, ohne von dem Umfang der Offenbarung abzuweichen.The above-described embodiment according to the present disclosure does not limit the scope of the disclosure, but is just an example included within the scope of the disclosure. An embodiment of the present disclosure can be constituted by modifying, omitting, and adding at least one of the specific uses, structure, shapes, actions, and effects of the above-described embodiment, for example, without departing from the scope of the disclosure.
Beispielsweise ist die erste Referenzposition nicht notwendigerweise bei der Mitte des vorderen Endes eines verfügbaren Parkplatzes eingestellt, sondern sie kann bei einer Position eingestellt werden, die näher bei der Korridorseite als der Punkt auf halbem Wege in der Parkrichtung des verfügbaren Parkplatzes ist.For example, the first reference position is not necessarily set at the center of the front end of an available parking space, but it may be set at a position closer to the corridor side than the point halfway in the parking direction of the available parking space.
Ebenso ist die zweite Referenzposition nicht notwendigerweise bei der Position des Fahrersitzes in dem Fahrzeug des Benutzers eingestellt, sondern sie kann bei irgendeiner anderen Position, wie beispielsweise den Mittelpunkt zwischen allen Sitzen, eingestellt werden.Likewise, the second reference position is not necessarily set at the position of the driver's seat in the user's vehicle, but it can be set at any other position such as the center point between all the seats.
Ferner werden Bilder, die durch die Abbildungseinheiten 15 aufgenommen werden, zur Erfassung von Parkplätzen in dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel verwendet, wobei derartige Bilder nicht notwendigerweise verwendet werden. Stattdessen können die Ergebnisse einer Erfassung, die durch die Entfernungsmesseinheiten 16 und 17 ausgeführt werden, oder die Ergebnisse einer Erfassung, die durch ein LIDAR (Laser Imaging Detection And Ranging) oder dergleichen ausgeführt wird, beispielsweise verwendet werden.Furthermore, images created by the imaging units 15th are used for detecting parking spaces in the embodiment described above, such images not necessarily being used. Instead, the results of a detection made by the distance measuring units 16 and 17th or the results of detection performed by LIDAR (Laser Imaging Detection And Ranging) or the like are used, for example.
Ferner wird eine Überprüfung ausgeführt, um zu bestimmen, ob die Beziehung zwischen der Korridorrichtung und der Parkrichtung in die Parkplätze senkrecht oder schräg ist, wobei das Verfahren gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel nur angewendet werden kann, wenn die Beziehung schräg ist.Furthermore, a check is carried out to determine whether the relationship between the corridor direction and the parking direction in the parking spaces is perpendicular or oblique, and the method according to the present embodiment can only be applied if the relationship is oblique.
Eine Parkassistenzvorrichtung umfasst: eine Erfassungseinheit (142), die einen verfügbaren Parkplatz, der derzeit verfügbar ist, aus einer Vielzahl von Parkplätzen erfasst, die entlang eines Korridors ausgerichtet sind; eine Berechnungseinheit (143), die, wenn eine Vielzahl der verfügbaren Parkplätze (PS1, PS2, PS3) innerhalb einer vorbestimmten Region erfasst wird, eine Korridorrichtungsentfernung zwischen einer ersten Referenzposition und einer zweiten Referenzposition für jeden verfügbaren Parkplatz berechnet, wobei die erste Referenzposition bei einer Position eingestellt ist, die näher an dem Korridor ist als der Punkt auf halbem Wege in der Parkrichtung in dem verfügbaren Parkplatz, wobei die zweite Referenzposition in einem Fahrzeug des Benutzers (1) eingestellt ist; eine Auswahleinheit (144), die aus den verfügbaren Parkplätzen den verfügbaren Parkplatz (PS2) auswählt, der eine kürzeste Korridorrichtungsentfernung aufweist; und eine Anzeigesteuerungseinheit (145), die eine Anzeigeeinheit veranlasst, den ausgewählten verfügbaren Parkplatz in einer hervorgehobenen Art und Weise anzuzeigen.A parking assist device includes: a detection unit ( 142 ) which detects an available parking space that is currently available from a plurality of parking spaces aligned along a corridor; a calculation unit ( 143 ), which, if a large number of the available parking spaces ( PS1 , PS2 , PS3 ) is detected within a predetermined region, calculates a corridor directional distance between a first reference position and a second reference position for each available parking space, the first reference position being set at a position closer to the corridor than the point halfway in the parking direction in the available parking space, with the second reference position in a vehicle belonging to the user ( 1 ) is set; a selection unit ( 144 ), which from the available parking spaces the available parking space ( PS2 ) that has a shortest corridor directional distance; and a display control unit ( 145 ), which causes a display unit to display the selected available parking space in a highlighted manner.
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JP 2018176910 A [0002]JP 2018176910 A [0002]
