WO2019181264A1 - Parking assistance device - Google Patents

Abstract

When the resolution of an imaging device is low or when a vehicle is away from a parking space, the position of the parking space cannot be accurately recognized and a difference occurs between the recognized parking space and the actual parking position. As shown in fig. 7, a vehicle 400 passes an area that is generally in front of an opening center point 404 set as a provisional target parking position. An image of the parking space is taken by a side camera 705 in the vicinity of a point where the distance between the position of the side camera 705 and the opening center point in a parking frame line 605 is shortest. Then, the parking space is recognized once again from the captured image data, and the re-calculated parking position is stored as a primary target parking position.

Description

駐車支援装置Parking assistance device

　本発明は、駐車支援装置に関する。 The present invention relates to a parking assistance device.

　交通事故の防止や渋滞時など運転者の運転負荷を軽減するための運転支援システムが開発されている。運転支援システムの一つとして駐車支援装置がある。駐車支援装置は、アクセル、ブレーキ、ステアリング操作の一部あるいは全てを自動で行い、車両を目標の駐車空間に誘導制御して駐車させるものである。 A driving support system has been developed to reduce the driver's driving load such as preventing traffic accidents and traffic jams. There is a parking assistance device as one of the driving assistance systems. The parking assist device automatically performs part or all of an accelerator, a brake, and a steering operation, and guides and controls the vehicle in a target parking space.

　従来から、カメラなどの撮像装置を使用して駐車枠線や駐車車両の間にある駐車空間を認識し、認識した駐車空間の位置を目標として駐車経路を算出して、算出した駐車経路に沿って車両を移動させる技術が記載されている。たとえば、特許文献１には、車両の移動履歴から目標駐車位置を特定し、撮像データから目標駐車位置に限定して駐車枠線を取り込み、自動駐車時の位置精度の向上を図っている。 Conventionally, the parking space between the parking frame line and the parked vehicle is recognized using an imaging device such as a camera, and the parking route is calculated with the recognized position of the parking space as a target, along the calculated parking route. The technology to move the vehicle is described. For example, Patent Document 1 specifies a target parking position from the movement history of a vehicle, captures a parking frame line only from the imaging data to the target parking position, and improves position accuracy during automatic parking.

特開２００６－１７５９１８号公報JP 2006-175918 A

　特許文献１の駐車補助装置では、車両の移動履歴を用いて駐車精度の向上を図っている。しかし、車両の移動履歴を用いるため、移動履歴がない駐車空間に対する駐車精度の向上を望むことはできない。また、特許文献１には、次の課題についての言及がない。すなわち、撮像装置の解像度が低い場合や車両が駐車空間から離れている場合等においても、駐車空間の位置を正確に認識することができ、認識した駐車空間と実際の駐車位置とにずれが生じることがないようにする課題である。 In the parking assistance device disclosed in Patent Document 1, the parking accuracy is improved by using the movement history of the vehicle. However, since the movement history of the vehicle is used, improvement in parking accuracy for a parking space with no movement history cannot be desired. Patent Document 1 does not mention the following problem. That is, even when the resolution of the imaging device is low or when the vehicle is away from the parking space, the position of the parking space can be accurately recognized, and a deviation occurs between the recognized parking space and the actual parking position. It is a challenge to prevent this from happening.

　本発明による駐車支援装置は、車両の外界を検出して駐車空間位置を認識する認識部と、前記車両の位置から前記認識部で認識した前記駐車空間位置への駐車経路を設定する経路設定部と、前記車両が前記駐車経路に沿って前記駐車空間位置の近傍を通過する際に、前記車両が前記駐車空間位置に接近したことを検出する接近検出部と、を備え、前記認識部は、駐車開始位置で認識した前記駐車空間位置を第１目標駐車位置として認識し、前記接近検出部により前記車両が前記駐車空間位置に接近したときに認識した前記駐車空間位置を第２目標駐車位置として再認識し、前記経路設定部は、前記駐車開始位置から前記第１目標駐車位置までの第１駐車経路を設定した後、前記認識部が前記第２目標駐車位置を認識したときは、前記駐車経路として、そのときの前記車両の位置から前記第２目標駐車位置までの第２駐車経路を再設定する。 The parking assist device according to the present invention includes a recognition unit that detects an external environment of a vehicle and recognizes a parking space position, and a route setting unit that sets a parking route from the vehicle position to the parking space position recognized by the recognition unit. And an approach detection unit that detects that the vehicle has approached the parking space position when the vehicle passes the vicinity of the parking space position along the parking path, and the recognition unit includes: The parking space position recognized at the parking start position is recognized as a first target parking position, and the parking space position recognized when the vehicle approaches the parking space position by the approach detection unit is set as a second target parking position. After re-recognizing, the route setting unit sets the first parking route from the parking start position to the first target parking position, and then when the recognition unit recognizes the second target parking position, the parking Sutra As, reset the second parking path from the position of the vehicle to the second target parking position at that time.

　本発明によれば、駐車空間の位置を正確に認識することができ、認識した駐車空間と実際の駐車位置とのずれを最小限に抑えることができる。 According to the present invention, the position of the parking space can be accurately recognized, and the deviation between the recognized parking space and the actual parking position can be minimized.

車両の上面図である。It is a top view of a vehicle. 車両に搭載された駐車支援装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the parking assistance apparatus mounted in the vehicle. 駐車空間の認識位置と駐車精度の関係を示した図である。It is the figure which showed the relationship between the recognition position of a parking space, and parking accuracy. カメラ位置と目標駐車位置との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between a camera position and a target parking position. 目標駐車位置の横を走行する車両のカメラと間口中央点との距離の変化を示す図である。It is a figure which shows the change of the distance of the camera of the vehicle which drive | works the side of a target parking position, and a frontage center point. 車両が駐車開始位置に位置する場合を示す図である。It is a figure which shows the case where a vehicle is located in a parking start position. 車両が間口中央点に接近した場合を示す図である。It is a figure which shows the case where a vehicle approaches the frontage center point. 車両が切返し後に後退している場合を示す図である。It is a figure which shows the case where the vehicle is moving backward after turning over. 駐車支援装置の処理動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the processing operation of a parking assistance apparatus. １次目標駐車位置の設定を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the setting of a primary target parking position. 車両が駐車経路に沿って間口中央点の近傍を走行している状態を示す図である。It is a figure which shows the state which the vehicle is drive | working the vicinity of the frontage center point along a parking path | route. ２次目標駐車位置の設定を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the setting of a secondary target parking position. 駐車場を通過する際の駐車空間を撮像する間隔と認識処理の間隔を示した図である。It is the figure which showed the space | interval which images the parking space at the time of passing a parking lot, and the space | interval of recognition processing. 縦列駐車の例を示す図である。It is a figure which shows the example of parallel parking.

　図１は、車両４００の上面図である。車両４００の前方、後方、右側面、左側面にはそれぞれカメラ（撮像装置）１０１、１０２、１０３、１０４が備えられている。これらのカメラ１０１、１０２、１０３、１０４によって撮像される範囲は車両４００の周囲の撮像領域１０５である。また、車両４００の前方、後方にはそれぞれ４個のソナー１０６、１０７が備えられている。前方のソナー１０６で領域１０８内の障害物等を検知し、後方のソナー１０７で領域１０９内の障害物等を検知する。 FIG. 1 is a top view of the vehicle 400. Cameras (imaging devices) 101, 102, 103, and 104 are provided on the front, rear, right side, and left side of the vehicle 400, respectively. The range imaged by these cameras 101, 102, 103, 104 is an imaging area 105 around the vehicle 400. In addition, four sonars 106 and 107 are provided in front and rear of the vehicle 400, respectively. An obstacle or the like in the area 108 is detected by the front sonar 106, and an obstacle or the like in the area 109 is detected by the rear sonar 107.

　図２は、車両４００に搭載された駐車支援装置２２０の構成を示すブロック図である。駐車支援装置２２０は、駐車制御装置２００、HMI装置２０１、外界認識入力装置２０２、車輪回転検出器２０３、駆動力制御装置２１０、制動力制御装置２１１、操舵制御装置２１２、シフト制御装置２１３を備える。 FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the parking assist device 220 mounted on the vehicle 400. As shown in FIG. The parking assist device 220 includes a parking control device 200, an HMI device 201, an external environment recognition input device 202, a wheel rotation detector 203, a driving force control device 210, a braking force control device 211, a steering control device 212, and a shift control device 213. .

　HMI（Human Machine Interface）装置２０１は、ユーザに対して駐車経路などを表示したり、ユーザからの指示を入力する装置である。外界認識入力装置２０２は、カメラ１０１、１０２、１０３、１０４やソナー１０６、１０７などであり、駐車空間を撮像したり、障害物等を検知する。車輪回転検出器２０３は、車両４００の車輪の回転数を検出し、車速を示す情報としてこれを出力する。駆動力制御装置２１０は、駐車制御装置２００からの指令に応じて車両４００のエンジンやモータなどの駆動力を制御する。制動力制御装置２１１は、駐車制御装置２００からの指令に応じて車両４００のブレーキなどに制動力を与える。操舵制御装置２１２は、駐車制御装置２００からの指令に応じて操舵装置を制御する。シフト制御装置２１３は、駐車制御装置２００からの指令に応じて変速制御を行う。 The HMI (Human Machine Interface) device 201 is a device that displays a parking route or the like to the user or inputs an instruction from the user. The external recognition input device 202 is a camera 101, 102, 103, 104, sonar 106, 107, etc., and images a parking space or detects an obstacle or the like. The wheel rotation detector 203 detects the number of rotations of the wheel of the vehicle 400 and outputs this as information indicating the vehicle speed. The driving force control device 210 controls the driving force of the engine, the motor, etc. of the vehicle 400 according to the command from the parking control device 200. The braking force control device 211 applies a braking force to the brake of the vehicle 400 in response to a command from the parking control device 200. The steering control device 212 controls the steering device in response to a command from the parking control device 200. The shift control device 213 performs shift control according to a command from the parking control device 200.

　駐車制御装置２００は、認識データ処理部２０４、空間データ作成部２０５、自車位置推定部２０６、駐車位置設定部２０７、駐車経路設定部２０８、制御量決定部２０９、接近検出部２１４を備える。 The parking control device 200 includes a recognition data processing unit 204, a spatial data creation unit 205, a vehicle position estimation unit 206, a parking position setting unit 207, a parking route setting unit 208, a control amount determination unit 209, and an approach detection unit 214.

　認識データ処理部２０４は、外界認識入力装置２０２であるカメラ１０１、１０２、１０３、１０４で撮像された撮像データを取り込み、撮像データに基づいて白線や物体などを認識する。空間データ作成部２０５は、認識データ処理部で認識された白線や物体などを空間データ上に配置する。自車位置推定部２０６は、車輪回転検出器２０３からの車輪の回転数に基づいて車速を求め、駐車経路上の自車位置を推定する。駐車位置設定部２０７は、空間データ上にある白線や物体などから駐車枠線を検出して駐車位置を設定する。駐車経路設定部２０８は、設定された駐車位置と自車位置推定部２０６による自車位置とに基づいて、目標の駐車空間位置（目標駐車位置）に到達する駐車経路を算出する。制御量決定部２０９は、算出された駐車経路に基づいて車両４００を移動するために、駆動力制御装置２１０、制動力制御装置２１１、操舵制御装置２１２、シフト制御装置２１３への指令値となる制御量を算出する。接近検出部２１４は、車両４００が駐車経路に沿って駐車空間位置の近傍を通過する際に、車両４００が駐車空間位置に最接近したことを検出する。接近検出部２１４は、駐車位置設定部２０７、駐車経路設定部２０８と協働して、後述の図９、図１０、図１２のフローチャートで示す処理によって車両４００が駐車空間位置に最接近したことを検出する。 The recognition data processing unit 204 captures image data captured by the cameras 101, 102, 103, and 104, which are the external environment recognition input device 202, and recognizes white lines, objects, and the like based on the image data. The spatial data creation unit 205 arranges white lines and objects recognized by the recognition data processing unit on the spatial data. The own vehicle position estimation unit 206 obtains the vehicle speed based on the rotation speed of the wheel from the wheel rotation detector 203 and estimates the own vehicle position on the parking route. The parking position setting unit 207 detects a parking frame line from a white line or an object on the spatial data and sets the parking position. The parking route setting unit 208 calculates a parking route that reaches the target parking space position (target parking position) based on the set parking position and the own vehicle position by the own vehicle position estimating unit 206. The control amount determination unit 209 becomes a command value to the driving force control device 210, the braking force control device 211, the steering control device 212, and the shift control device 213 in order to move the vehicle 400 based on the calculated parking route. A control amount is calculated. The approach detection unit 214 detects that the vehicle 400 is closest to the parking space position when the vehicle 400 passes the vicinity of the parking space position along the parking path. The approach detection unit 214 cooperates with the parking position setting unit 207 and the parking route setting unit 208 so that the vehicle 400 has come closest to the parking space position by the processing shown in the flowcharts of FIGS. Is detected.

　図３は、駐車空間の認識位置と駐車精度の関係を示した図である。図３では、車両４００を駐車枠線３０１または駐車枠線３０６に並列駐車する場合を例に説明する。
　駐車開始位置３００にてカメラ１０１、１０２、１０３、１０４により車両４００に近い駐車枠線３０１を検出した場合、認識された駐車枠線３０１に基づく駐車空間３０４の位置まで駐車経路３０２を算出して自動駐車を実行する。車両４００の切り返し位置３０３を経て駐車空間３０４へ駐車位置がずれることなく駐車される。一方、駐車開始位置３００にてカメラ１０１、１０２、１０３、１０４により車両４００に遠い駐車枠線３０６を検出した場合、認識された駐車枠線３０６に基づく駐車空間３０９の位置まで駐車経路３０７を算出して自動駐車を実行する。車両４００の切り返し位置３０８を経て駐車空間３０９へ駐車するが、その駐車位置がずれる問題があった。
　このように、車両が駐車空間３０９から離れている場合には、駐車位置（駐車枠線３０６）を正確に認識することができず、認識した駐車空間３０９と実際の駐車位置（駐車枠線３０６）とにずれが生じる。
　同様な現象は、カメラ１０１、１０２、１０３、１０４の解像度が低い場合や、夜間や雨天など周囲の環境が悪化している場合にも生じる。そのため従来の駐車支援装置では、初期の駐車空間の位置の認識精度を向上させるために車両を駐車空間の真横の特定の位置まで移動してから駐車支援を開始する例が多く知られており、駐車支援の利便性が損なわれる場合があった。 FIG. 3 is a diagram showing the relationship between the recognition position of the parking space and the parking accuracy. In FIG. 3, the case where the vehicle 400 is parked in parallel with the parking frame line 301 or the parking frame line 306 will be described as an example.
When the parking frame line 301 close to the vehicle 400 is detected by the cameras 101, 102, 103, 104 at the parking start position 300, the parking route 302 is calculated up to the position of the parking space 304 based on the recognized parking frame line 301. Perform automatic parking. The vehicle 400 is parked in the parking space 304 through the turn-back position 303 of the vehicle 400 without shifting. On the other hand, when the parking frame line 306 far from the vehicle 400 is detected by the cameras 101, 102, 103, 104 at the parking start position 300, the parking route 307 is calculated to the position of the parking space 309 based on the recognized parking frame line 306. And perform automatic parking. Although the vehicle is parked in the parking space 309 via the turn-back position 308 of the vehicle 400, there is a problem that the parking position is shifted.
Thus, when the vehicle is away from the parking space 309, the parking position (parking frame line 306) cannot be accurately recognized, and the recognized parking space 309 and the actual parking position (parking frame line 306). ).
A similar phenomenon occurs when the resolution of the cameras 101, 102, 103, 104 is low, or when the surrounding environment is deteriorated such as at night or in the rain. Therefore, in the conventional parking assistance device, in order to improve the recognition accuracy of the position of the initial parking space, many examples of starting parking assistance after moving the vehicle to a specific position directly beside the parking space are known, The convenience of parking assistance was sometimes impaired.

　次に、図４を参照して駐車の精度を向上させる原理について説明する。図４は、カメラ４０５（図１のカメラ１０４に相当）の位置と目標駐車位置４０６との関係を示す図である。
　車両４００は駐車枠線４０１の横に位置し、より具体的には、駐車枠線４０１の駐車枠端点４０２、４０３の間の距離Wdの1/2の位置４０４（以下、この位置を間口中央点と称する）に対向する位置に車両４００のカメラ４０５が位置する。この間口中央点４０４の位置において車両４００のカメラ４０５は駐車枠線４０１の目標駐車位置４０６と最も接近している。このように、駐車枠線４０１の間口中央点４０４とカメラ４０５の位置の距離が最短で、且つカメラ４０５と駐車枠端点４０２、４０３の距離が等しくなる位置で駐車空間を認識した場合が最も駐車位置精度が良くなる。本発明の実施形態では、このような位置関係を検出して最良な位置で駐車位置を認識する。 Next, the principle of improving parking accuracy will be described with reference to FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the position of the camera 405 (corresponding to the camera 104 in FIG. 1) and the target parking position 406. As shown in FIG.
The vehicle 400 is located beside the parking frame line 401, more specifically, a position 404 (hereinafter referred to as the center of the frontage) of the distance Wd between the parking frame end points 402 and 403 of the parking frame line 401. The camera 405 of the vehicle 400 is located at a position opposite to the point). At the position of the frontage center point 404, the camera 405 of the vehicle 400 is closest to the target parking position 406 of the parking frame line 401. Thus, when the parking space is recognized at the position where the distance between the center point 404 of the parking frame 401 and the camera 405 is the shortest and the distance between the camera 405 and the parking frame end points 402 and 403 is equal, the parking is most performed. Position accuracy is improved. In the embodiment of the present invention, such a positional relationship is detected to recognize the parking position at the best position.

　図５は、目標駐車位置４０６の横を走行する車両のカメラ４０５と間口中央点４０４との距離の変化を示す図である。図５の横軸は時間を、縦軸はカメラ４０５と間口中央点４０４との距離を表す。 FIG. 5 is a diagram showing a change in the distance between the camera 405 of the vehicle traveling next to the target parking position 406 and the frontage center point 404. The horizontal axis in FIG. 5 represents time, and the vertical axis represents the distance between the camera 405 and the frontage center point 404.

　車両４００が駐車枠線４０１の間口中央点４０４の前方を一方向へ走行した場合、カメラ４０５の位置と間口中央点４０４の距離は、車両４００が間口中央点４０４に接近すると減少し、車両４００が間口中央点４０４から離れると増加する。例えば、地点５００や地点５０２においてカメラ４０５で駐車空間を認識するよりも、車両４００が間口中央点４０４に最も接近した地点５０１で認識したほうが認識精度は向上する。本実施形態ではカメラ４０５と間口中央点４０４の距離が最小となる地点５０１の近傍で撮像したデータを用いて駐車空間を認識する。なお、地点５０３は、距離の算出にエラーが生じた場合の一例を示すもので、後述するように、このようなエラーは修正される。 When the vehicle 400 travels in one direction in front of the frontage center point 404 of the parking frame line 401, the distance between the camera 405 and the frontage center point 404 decreases as the vehicle 400 approaches the frontage center point 404. Increases as the distance from the frontage center point 404 increases. For example, rather than recognizing the parking space with the camera 405 at the point 500 or the point 502, the recognition accuracy is improved when the vehicle 400 recognizes at the point 501 closest to the frontage center point 404. In the present embodiment, the parking space is recognized using data captured in the vicinity of the point 501 where the distance between the camera 405 and the frontage center point 404 is minimum. The point 503 shows an example when an error occurs in the calculation of the distance, and such an error is corrected as will be described later.

　図６～図８は目標駐車位置に並列駐車する場合の一連の動作例を示した図である。
　図６は、車両４００が駐車開始位置６０１に位置する場合を示す図であり、図７は、車両４００が間口中央点４０４に接近した場合を示す図であり、図８は、車両４００が切返し後に後退している場合を示す図である。 6 to 8 are diagrams showing a series of operation examples when parking in parallel at the target parking position.
FIG. 6 is a diagram illustrating a case where the vehicle 400 is located at the parking start position 601, FIG. 7 is a diagram illustrating a case where the vehicle 400 approaches the frontage center point 404, and FIG. It is a figure which shows the case where it is retracted later.

　図６に示すように、車両４００は駐車開始位置６０１において外界認識入力装置２０２を用いて駐車枠線６０５内の目標駐車位置６０２を含む駐車空間を認識し、この位置を暫定目標駐車位置（第１目標駐車位置）として設定する。暫定目標駐車位置が設定されると駐車開始位置６０１から暫定目標駐車位置まで到達する駐車経路（第１駐車経路）６０３が算出される。駐車経路６０３には切返し点６０４が含まれる。駐車経路６０３が算出されると車両４００の駐車制御を開始できる状態となり、ドライバの開始操作によって駐車制御装置２００は駐車制御を開始する。駐車制御が開始されると、図２に示すように、駐車制御装置２００は駆動力制御装置２１０、制動力制御装置２１１、操舵制御装置２１２、シフト制御装置２１３に対して制御量を出力し、算出された駐車経路６０３に沿って車両４００を移動する。 As shown in FIG. 6, the vehicle 400 recognizes a parking space including the target parking position 602 in the parking frame line 605 at the parking start position 601 using the external field recognition input device 202, and determines this position as the provisional target parking position (first parking position). 1 target parking position). When the temporary target parking position is set, a parking route (first parking route) 603 that reaches from the parking start position 601 to the temporary target parking position is calculated. The parking route 603 includes a turning point 604. When the parking path 603 is calculated, the parking control of the vehicle 400 can be started, and the parking control device 200 starts the parking control by the driver's start operation. When the parking control is started, as shown in FIG. 2, the parking control device 200 outputs control amounts to the driving force control device 210, the braking force control device 211, the steering control device 212, and the shift control device 213, The vehicle 400 is moved along the calculated parking route 603.

　次に経路上の移動を開始すると、図７に示すように、車両４００は暫定目標駐車位置が設定された間口中央点４０４の前方を通過する。図５に示すように、カメラ－間口中央点の距離を算出して距離が減少から増加に転じる地点５０１をカメラ－間口中央点の距離が最短と判断する。この地点５０１の近傍で撮像したデータから駐車空間を再度認識して再度算出した駐車位置を１次目標駐車位置（第２目標駐車位置）として記憶する。
　なお、間口中央点４０４から例えば２ｍ以上離れて走行している場合に１次目標駐車位置として算出すると逆に精度が悪化する場合があり、この場合は算出された１次目標駐車位置を除外する。また図５を参照して説明したように、距離を算出する際に誤認識データによりにより過大や過小（図５の地点５０３）となる誤った距離を算出する場合があり、その値を採用して１次目標駐車位置を算出した場合には暫定目標駐車位置より精度が悪化する懸念がある。そのため、車両４００の車速から距離の許容変化量を設定し、その変化量から外れた値は採用しないことで精度悪化を防止する。
　次に車両４００は駐車経路７０３上を移動し切返し点７０１に到達する。そして、切返し点７０１で切返した後、駐車経路７０３に沿って後退する。 Next, when the movement on the route is started, as shown in FIG. 7, the vehicle 400 passes in front of the frontage center point 404 where the provisional target parking position is set. As shown in FIG. 5, the distance between the camera and the frontage center point is calculated, and a point 501 where the distance starts to decrease and increases is determined to be the shortest distance between the camera and the frontage center point. The parking position re-recognized from the data captured in the vicinity of the point 501 and calculated again is stored as the primary target parking position (second target parking position).
For example, when the vehicle is traveling 2 m or more away from the frontage center point 404, calculating the primary target parking position may adversely affect accuracy. In this case, the calculated primary target parking position is excluded. . In addition, as described with reference to FIG. 5, when calculating the distance, there is a case where an erroneous distance that is too large or too small (point 503 in FIG. 5) is calculated based on misrecognition data. When the primary target parking position is calculated, the accuracy may be worse than that of the provisional target parking position. Therefore, an allowable change amount of the distance is set from the vehicle speed of the vehicle 400, and a value deviating from the change amount is not adopted, thereby preventing deterioration of accuracy.
Next, the vehicle 400 moves on the parking route 703 and reaches the turning point 701. Then, after turning back at the turning point 701, the vehicle moves backward along the parking route 703.

　図８に示すように、駐車枠線６０５に向かう駐車経路７０３を後退し、目標駐車位置６０２に向かうため、徐々にリア側のカメラ１０２にて駐車空間が認識できる状況になる。この際、カメラ１０２の位置が駐車枠線６０５の中央付近（車両中心と駐車枠線が平行に近くなる位置）に位置する地点において駐車空間を再認識することで、更に最終的な駐車精度を向上させることが可能となる。そのため、目標駐車位置６０２に対して車両４００のヨー角vcθが所定値以下、且つ目標駐車位置６０２までの距離８０１が所定値以下の場合に、駐車空間を再度認識して、再度算出した駐車位置を２次目標駐車位置（第３目標駐車位置）として記憶する。 As shown in FIG. 8, the parking path 703 toward the parking frame line 605 is retreated and headed toward the target parking position 602, so that the parking space can be gradually recognized by the rear camera 102. At this time, by re-recognizing the parking space at a point where the position of the camera 102 is near the center of the parking frame line 605 (position where the vehicle center and the parking frame line are close to each other in parallel), the final parking accuracy is further improved. It becomes possible to improve. Therefore, when the yaw angle vcθ of the vehicle 400 with respect to the target parking position 602 is equal to or smaller than a predetermined value and the distance 801 to the target parking position 602 is equal to or smaller than the predetermined value, the parking position is recognized again and recalculated. Is stored as the secondary target parking position (third target parking position).

　そして、暫定目標駐車位置または１次目標駐車位置に設定された目標駐車位置と２次目標駐車位置の距離を算出し、距離が所定値より大きい場合には目標駐車位置を２次目標駐車位置に置き換える。距離が所定値より小さい場合には目標駐車位置を書き換えない。目標駐車位置を２次目標駐車位置に置き換えた場合には一旦停車し駐車経路を再度算出した後、駐車制御を継続しても良いし、走行を継続したまま補正量を増減することで駐車制御を継続しても良い。なお、１次目標駐車位置の場合と同様に認識結果の誤りにより距離が誤って算出される場合があるため、許容変化量を設定し過大過小値は無視する。 Then, the distance between the target parking position set as the temporary target parking position or the primary target parking position and the secondary target parking position is calculated. If the distance is larger than a predetermined value, the target parking position is set as the secondary target parking position. replace. When the distance is smaller than the predetermined value, the target parking position is not rewritten. When the target parking position is replaced with the secondary target parking position, after stopping and recalculating the parking route, the parking control may be continued, or the parking control is performed by increasing / decreasing the correction amount while continuing traveling. May be continued. As in the case of the primary target parking position, the distance may be erroneously calculated due to an error in the recognition result. Therefore, an allowable change amount is set, and the over / under value is ignored.

　なお、以上のような駐車精度向上の手段を講じても路面状態や天候・照度などの影響によっては目標駐車位置に到達した車両４００の駐車完了位置が駐車枠線６０５からずれる場合がある。その場合には、ずれ量を判断し所定値以上ずれている場合には、その位置からリトライするために前進して切り返す駐車経路を算出し、再度駐車位置に入れなおすように動作する。リトライするための駐車経路算出は必ずしも駐車完了時に判断しなくても良く、駐車完了前の走行中にずれ量を算出し判断しても良い。 Even if the above-described means for improving the parking accuracy is taken, the parking completion position of the vehicle 400 that has reached the target parking position may deviate from the parking frame line 605 depending on the road surface condition, weather, illuminance, or the like. In that case, if the amount of deviation is determined and the deviation is greater than or equal to a predetermined value, a parking route that advances and turns back to retry from that position is calculated, and operation is performed to reenter the parking position. The calculation of the parking route for retrying does not necessarily have to be made when the parking is completed, and the amount of deviation may be calculated and judged during traveling before the parking is completed.

　また、暫定目標駐車位置を目標駐車位置に設定し駐車制御を開始した後、カメラの汚れや故障などにより１次目標駐車位置が算出できない場合には暫定目標駐車位置を採用し、同様に１次目標駐車位置算出から２次目標駐車位置算出までに故障などで２次目標駐車位置が正しく算出できない場合には１次目標駐車位置を採用することで、故障時においても中止することなく駐車を完了することができる。 In addition, after setting the temporary target parking position to the target parking position and starting parking control, if the primary target parking position cannot be calculated due to dirt or a malfunction of the camera, the temporary target parking position is adopted. If the secondary target parking position cannot be calculated correctly due to failure, etc., from the target parking position calculation to the secondary target parking position calculation, the primary target parking position is adopted, and parking is completed without interruption even in the event of a failure. can do.

　以上の例では１次目標駐車位置の算出は駐車制御を開始した後に行うこととしているが、駐車制御開始前であっても、図４に示すように駐車枠線が配置された駐車場の車路を走行して駐車枠の間口前方を通過する場合に、駐車空間位置を認識して１次目標駐車位置を予め算出しておくことができる。これにより、通過中および通過済みの駐車枠に対しては駐車開始位置にて既に１次目標駐車位置が算出された状態で駐車支援処理を開始することができる。 In the above example, the calculation of the primary target parking position is performed after the parking control is started. However, even before the parking control is started, the vehicle in the parking lot where the parking frame line is arranged as shown in FIG. When traveling on the road and passing in front of the front of the parking frame, the primary target parking position can be calculated in advance by recognizing the parking space position. Thereby, the parking assistance process can be started in a state where the primary target parking position has already been calculated at the parking start position for the passing and passing parking frames.

　図９は、駐車支援装置２２０の処理動作を示すフローチャートである。なお、このフローチャートで示したプログラムを、ＣＰＵ、メモリなどを備えたコンピュータにより実行することができる。全部の処理、または一部の処理をハードロジック回路により実現してもよい。更に、このプログラムは、予め駐車支援装置２２０の記憶媒体に格納して提供することができる。あるいは、独立した記憶媒体にプログラムを格納して提供したり、ネットワーク回線によりプログラムを駐車支援装置２２０の記憶媒体に記録して格納することもできる。データ信号（搬送波）などの種々の形態のコンピュータ読み込み可能なコンピュータプログラム製品として供給してもよい。 FIG. 9 is a flowchart showing the processing operation of the parking assistance device 220. Note that the program shown in this flowchart can be executed by a computer including a CPU, a memory, and the like. All or some of the processing may be realized by a hard logic circuit. Further, this program can be provided by being stored in advance in a storage medium of the parking assistance device 220. Alternatively, the program can be provided by being stored in an independent storage medium, or the program can be recorded and stored in the storage medium of the parking assistance device 220 through a network line. Various forms of computer readable computer program products such as data signals (carrier waves) may be provided.

　まず、車両４００は図６に示すように駐車開始位置に位置するとする。図９のステップＳ９０１では、カメラ１０１、１０２、１０３、１０４等の外界認識入力装置２０２により、駐車場内の駐車枠線６０５内の目標駐車位置６０２を含む駐車空間を認識する。なお、駐車枠線６０５に限らず、駐車枠線６０５の両側に他の車両が駐車している場合はこれらを認識することにより駐車空間であることを認識してもよい。 First, it is assumed that the vehicle 400 is located at the parking start position as shown in FIG. In step S901 in FIG. 9, a parking space including the target parking position 602 in the parking frame line 605 in the parking lot is recognized by the external environment recognition input device 202 such as the cameras 101, 102, 103, and 104. Not only the parking frame line 605 but also other vehicles parked on both sides of the parking frame line 605 may recognize the parking space by recognizing them.

　ステップＳ９０２では、認識した目標駐車位置６０２を暫定目標駐車位置として設定する。次のステップＳ９０３では、駐車支援装置２２０は、駐車経路設定部２０８等により、暫定目標駐車位置までの駐車経路、もしくは目標駐車位置が設定されていれば目標駐車位置までの駐車経路（第１駐車経路）を演算する。そして、次のステップＳ９０４で、車両４００を駐車経路に沿って走行するように、制御量決定部２０９より制御量を出力する。 In step S902, the recognized target parking position 602 is set as the provisional target parking position. In the next step S903, the parking support device 220 uses the parking route setting unit 208 or the like to set the parking route to the temporary target parking position, or the parking route to the target parking position if the target parking position has been set (first parking position). Route). In the next step S904, the control amount is output from the control amount determination unit 209 so that the vehicle 400 travels along the parking route.

　次に、ステップＳ９０５で、図７に示すように、車両４００の側面に設けられたサイドカメラ７０５（図２のカメラ１０４に相当）の位置が駐車枠線６０５の間口前方であって駐車枠線６０５の延長線上に挟まれた間にあるかを、サイドカメラ７０５で撮像された撮像データに基づいて判定する。サイドカメラ７０５の位置が駐車枠線６０５の延長線上に挟まれた間にあれば、ステップＳ９１１へ進む。駐車枠線６０５の延長線上に挟まれた間になければ、ステップＳ９０６へ進む。 Next, in step S905, as shown in FIG. 7, the position of the side camera 705 (corresponding to the camera 104 in FIG. 2) provided on the side surface of the vehicle 400 is in front of the entrance of the parking frame line 605, and the parking frame line Whether it is between the extended lines 605 is determined based on the image data captured by the side camera 705. If the position of the side camera 705 is between the extended lines of the parking frame line 605, the process proceeds to step S911. If it is not between the extended lines of the parking frame line 605, the process proceeds to step S906.

　ステップＳ９０６では、駐車支援装置２２０は、自動駐車実行中であり、且つ目標位置へ駐車経路を後退中であるかを判定する。駐車開始の当初は後退中ではないと判定され、ステップＳ９０７へ進む。後退中であればステップＳ９１６に進む。 In step S906, the parking assistance apparatus 220 determines whether automatic parking is being executed and the parking route is being moved backward to the target position. At the beginning of parking, it is determined that the vehicle is not moving backward, and the process proceeds to step S907. If the vehicle is moving backward, the process proceeds to step S916.

　ステップＳ９０７では、ステップＳ９０２で設定された暫定目標駐車位置（第１目標駐車位置）を目標駐車位置として設定する。次のステップＳ９０８では、目標駐車位置が変更されたかを判定する。目標駐車位置が変更された場合は、ステップＳ９０３へ進む。目標駐車位置がステップＳ９０７で最初に設定された場合も変更されたものとしてステップＳ９０３へ進む。ステップＳ９０８で、目標駐車位置が変更されなかったと判定された場合はステップＳ９０９へ進む。 In step S907, the provisional target parking position (first target parking position) set in step S902 is set as the target parking position. In the next step S908, it is determined whether the target parking position has been changed. If the target parking position has been changed, the process proceeds to step S903. When the target parking position is first set in step S907, it is assumed that the target parking position has been changed, and the process proceeds to step S903. If it is determined in step S908 that the target parking position has not been changed, the process proceeds to step S909.

　ステップＳ９０９では、車両４００が駐車枠線６０５内に完全に収まり駐車が完了したかを判定する。駐車が完了した場合は、処理を終了するが、当初は駐車は完了しておらず、ステップＳ９０３の処理へ戻る。　 In step S909, it is determined whether the vehicle 400 is completely within the parking frame line 605 and parking is completed. If the parking is completed, the process is terminated, but the parking is not completed at first, and the process returns to step S903. *

　車両４００が図６に示す駐車開始位置から駐車経路６０３に沿って徐々に進行し、図７に示すように、サイドカメラ７０５の位置が駐車枠線６０５の間口前方であって駐車枠線６０５の延長線上の間に挟まれた間にくると、ステップＳ９０５の処理からステップＳ９１１の処理へ移る。 The vehicle 400 gradually proceeds along the parking path 603 from the parking start position shown in FIG. 6, and as shown in FIG. 7, the position of the side camera 705 is in front of the entrance of the parking frame line 605, and the parking frame line 605. If it is sandwiched between the extension lines, the process proceeds from step S905 to step S911.

　ステップＳ９１１の処理の詳細は図１０を参照して後述するが、サイドカメラ７０５の位置と駐車枠線６０５の間口中央点の距離が最短になった地点の近傍でサイドカメラ７０５によって駐車空間を撮像する。そして、撮像したデータから駐車空間を再度認識して再度算出した駐車位置を１次目標駐車位置（第２目標駐車位置）として記憶する。次に、ステップＳ９１２の処理へ進む。 Details of the processing in step S911 will be described later with reference to FIG. 10, but the parking space is imaged by the side camera 705 in the vicinity of the point where the distance between the position of the side camera 705 and the central point of the parking frame line 605 is the shortest. To do. Then, the parking position re-recognized from the captured data and calculated again is stored as the primary target parking position (second target parking position). Next, the process proceeds to step S912.

　ステップＳ９１２では、暫定目標駐車位置と１次目標駐車位置との目標位置変化量を求める。そして、ステップＳ９１３で目標位置変化量が所定値以上であるかを判定する。目標位置変化量が所定値以上であれば、ステップＳ９１４の処理へ進み、１次目標駐車位置を目標駐車位置として設定する。 In step S912, a target position change amount between the temporary target parking position and the primary target parking position is obtained. In step S913, it is determined whether the target position change amount is equal to or greater than a predetermined value. If the target position change amount is equal to or greater than the predetermined value, the process proceeds to step S914, and the primary target parking position is set as the target parking position.

　ステップＳ９１３で目標位置変化量が所定値以上ではないと判定された場合は、ステップＳ９１５の処理へ進む。ステップＳ９１５では、暫定目標駐車位置を目標駐車位置として設定する。これは、目標値変化量が微小の場合、認識誤差含めると不要な補正である場合に該当するためである。 If it is determined in step S913 that the target position change amount is not greater than or equal to the predetermined value, the process proceeds to step S915. In step S915, the provisional target parking position is set as the target parking position. This is because the case where the target value change amount is small corresponds to a case where unnecessary correction is included when a recognition error is included.

　図７を参照して説明を続ける。車両４００が切り返し位置に向けて前進を続け、サイドカメラ７０５の位置が駐車枠線６０５の延長線上の間から外れると、ステップＳ９０３が否定されてステップＳ９０４に進む。切り返し位に到達して車両４００は後退を開始する。ステップＳ９０４で、駐車支援装置２２０は、自動駐車実行中であり、且つ目標位置へ駐車経路を後退中であると判定され、ステップＳ９１６へ進む。図８に示すように、駐車枠線６０５に向かう駐車経路７０３を後退している場合である。この場合は、徐々にリア側のカメラ１０２にて駐車空間が認識できる状況になる。 The description will be continued with reference to FIG. When the vehicle 400 continues to advance toward the turn-back position and the position of the side camera 705 is out of the extended line of the parking frame line 605, Step S903 is denied and the process proceeds to Step S904. The vehicle 400 starts moving backward when it reaches the turning position. In step S904, the parking assist device 220 determines that automatic parking is being executed and the parking route is moving backward to the target position, and proceeds to step S916. As shown in FIG. 8, the parking path 703 toward the parking frame line 605 is moving backward. In this case, the parking space can be gradually recognized by the rear camera 102.

　ステップＳ９１６では、詳細は図１２を参照して後述するが、カメラ１０２の位置が駐車枠線６０５の中央付近（車両中心と駐車枠線が平行に近くなる位置）に位置する地点において駐車空間を再認識する。そして再認識した駐車位置を２次目標駐車位置として記憶する。 In step S916, although details will be described later with reference to FIG. 12, the parking space is set at a point where the position of the camera 102 is located near the center of the parking frame line 605 (a position where the vehicle center and the parking frame line are close in parallel). reacknowledge. The re-recognized parking position is stored as the secondary target parking position.

　次に、ステップＳ９１７では、暫定目標駐車位置と２次目標駐車位置との目標位置変化量、または１次目標駐車位置と２次目標駐車位置との目標位置変化量を求める。そして、ステップＳ９１８で目標位置変化量が所定値以上であるかを判定する。目標位置変化量が所定値以上であれば、ステップＳ９１９の処理へ進み、２次目標駐車位置（第３目標駐車位置）を目標駐車位置として設定する。 Next, in step S917, a target position change amount between the temporary target parking position and the secondary target parking position, or a target position change amount between the primary target parking position and the secondary target parking position is obtained. In step S918, it is determined whether the target position change amount is greater than or equal to a predetermined value. If the target position change amount is equal to or greater than the predetermined value, the process proceeds to step S919, and the secondary target parking position (third target parking position) is set as the target parking position.

　ステップＳ９１８で目標位置変化量が所定値以上ではないと判定された場合は、ステップＳ９２０の処理へ進む。ステップＳ９２０では、１次目標駐車位置を目標駐車位置として設定する。これは、目標値変化量が微小の場合、認識誤差含めると不要な補正である場合に該当するためである。 If it is determined in step S918 that the target position change amount is not equal to or greater than the predetermined value, the process proceeds to step S920. In step S920, the primary target parking position is set as the target parking position. This is because the case where the target value change amount is small corresponds to a case where unnecessary correction is included when a recognition error is included.

　ステップＳ９１４、Ｓ９１５、Ｓ９１９、Ｓ９２０で目標駐車位置が変更された場合は、テップＳ９０８からステップＳ９０３へ進み、駐車経路設定部２０８等により目標駐車位置までの駐車経路が演算される。 When the target parking position is changed in steps S914, S915, S919, and S920, the process proceeds from step S908 to step S903, and the parking path to the target parking position is calculated by the parking path setting unit 208 and the like.

　図１０は、１次目標駐車位置の設定を示すフローチャートであり、図９のステップＳ９１１の処理の詳細を示すフローチャートである。ステップＳ９１１の処理は、図７に示すように車両４００のサイドカメラ７０５が間口前方にあり、かつ駐車枠線６０５の延長線上の間にある場合に実行される。 FIG. 10 is a flowchart showing the setting of the primary target parking position, and is a flowchart showing details of the processing in step S911 in FIG. The process of step S911 is executed when the side camera 705 of the vehicle 400 is in front of the frontage and on the extension line of the parking frame line 605 as shown in FIG.

　図１０のステップＳ１００１では、サイドカメラ７０５で撮像した撮像データに基づいて、駐車枠線６０５の間口中央点４０４の位置（pspos）を座標点として算出する。ステップＳ１００２で、サイドカメラ７０５の位置（scpos）と間口中央点４０４の位置（pspos）の距離（dp1st）を算出してステップＳ１００３へ進む。 In step S1001 of FIG. 10, the position (pspos) of the front edge center point 404 of the parking frame line 605 is calculated as a coordinate point based on the image data captured by the side camera 705. In step S1002, the distance (dp1st) between the position (scpos) of the side camera 705 and the position (pspos) of the frontage center point 404 is calculated, and the process proceeds to step S1003.

　ステップＳ１００３では、距離（dp1st）が所定値以下であるかを判別する。所定値以下でなければ、本フローチャートで示す処理を終了する。距離（dp1st）が所定値以下であると判別された場合は、ステップＳ１００４へ進む。 In step S1003, it is determined whether the distance (dp1st) is less than or equal to a predetermined value. If it is not less than the predetermined value, the processing shown in this flowchart is terminated. If it is determined that the distance (dp1st) is equal to or smaller than the predetermined value, the process proceeds to step S1004.

　ステップＳ１００４では、駐車枠線６０５である対象駐車枠に対する初回の１次認識であるかを判別する。初回の１次認識でなければステップＳ１００５へ進む。初回の１次認識であれば、後述のステップＳ１００８へ進む。 In step S1004, it is determined whether it is the first primary recognition for the target parking frame which is the parking frame line 605. If it is not the first primary recognition, the process proceeds to step S1005. If it is the first time primary recognition, it will progress to below-mentioned step S1008.

　ステップＳ１００５では、車両４００の現在の車速を基に、サイドカメラ７０５と間口中央点４０４の位置までの距離を算出する。この算出について、図１１を参照して説明する。図１１は、車両４００が駐車経路に沿って間口中央点４０４の近傍を車速Vで走行している状態を示す図である。車両４００の現在の時点zで撮像するサイドカメラ７０５と間口中央点４０４の位置までは距離dp1stであるとする。次の時点z+1では車両４００は符号４００’で示す位置まで前進し、この時点で撮像するサイドカメラ７０５’と間口中央点４０４の位置までの距離middp1stを車速Vに基づいて求める。そして、車両の加減速を考慮して、サイドカメラ７０５’と間口中央点４０４の位置までの最大値maxdp1st及び最小値mindp1stを求める。次に、ステップＳ１００７へ進む。 In step S1005, based on the current vehicle speed of the vehicle 400, the distance from the side camera 705 to the position of the frontage center point 404 is calculated. This calculation will be described with reference to FIG. FIG. 11 is a diagram illustrating a state in which the vehicle 400 is traveling near the frontage center point 404 at the vehicle speed V along the parking route. It is assumed that the distance from the side camera 705 that captures an image at the current time point z of the vehicle 400 to the position of the frontage center point 404 is a distance dp1st. At the next time point z + 1, the vehicle 400 moves forward to the position indicated by reference numeral 400 ′, and a distance middp1st between the side camera 705 ′ and the position of the frontage center point 404 obtained at this time point is obtained based on the vehicle speed V. Then, taking into account the acceleration / deceleration of the vehicle, the maximum value maxdp1st and the minimum value mindp1st up to the position of the side camera 705 'and the frontage center point 404 are obtained. Next, it progresses to step S1007.

　ステップＳ１００７では、ステップＳ１００２で求めたサイドカメラ７０５の位置と間口中央点４０４の位置の距離dp1st(z)が、前の撮像周期で求めたサイドカメラ７０５の位置と間口中央点４０４の位置の許容範囲にあるか、即ち前の撮像周期での最大値maxdp1st(z-1)と前の撮像周期での最小値mindp1st(z-1)の範囲内にあるかをチェックする。許容範囲にあればステップＳ１００８へ進む。 In step S1007, the distance dp1st (z) between the position of the side camera 705 calculated in step S1002 and the position of the frontage center point 404 is the tolerance of the position of the side camera 705 and the position of the frontage center point 404 obtained in the previous imaging cycle. It is checked whether it is within the range, that is, within the range of the maximum value maxdp1st (z-1) in the previous imaging cycle and the minimum value mindp1st (z-1) in the previous imaging cycle. If it is within the allowable range, the process proceeds to step S1008.

　ステップＳ１００８では、サイドカメラ７０５の位置と間口中央点４０４の位置の距離dp1st(z)について前回値dp1st(z-1)と比較して、前回値dp1st(z-1)より少なければステップＳ１００９へ進む。 In step S1008, the distance dp1st (z) between the position of the side camera 705 and the position of the front edge center point 404 is compared with the previous value dp1st (z-1), and if less than the previous value dp1st (z-1), the process proceeds to step S1009. move on.

 ステップＳ１００９では、サイドカメラ７０５の位置と間口中央点４０４の位置の距離dp1st(z)における撮像データに基づいて１次目標駐車位置（TP1st）を算出し、この位置を含む駐車空間を認識する。次に、ステップＳ１０１０へ進む。また、ステップＳ１００８で、サイドカメラ７０５の位置と間口中央点４０４の位置の距離dp1st(z)が前回値dp1st(z-1)より少ない場合もステップＳ１０１０へ進む。 In step S1009, the primary target parking position (TP1st) is calculated based on the imaging data at the distance dp1st (z) between the position of the side camera 705 and the position of the frontage center point 404, and the parking space including this position is recognized. Next, it progresses to step S1010. In step S1008, if the distance dp1st (z) between the position of the side camera 705 and the position of the frontage center point 404 is less than the previous value dp1st (z-1), the process proceeds to step S1010.

　ステップＳ１０１０では、今回の距離dp1st(z)を前回の距離dp1st(z-1)として更新する。なお、ステップＳ１００７で、サイドカメラ７０５の位置と間口中央点４０４の位置の距離dp1st(z)が、前の撮像周期で求めたサイドカメラ７０５の位置と間口中央点４０４の位置の許容範囲にない場合は、ステップＳ１０１１へ進む。 In step S1010, the current distance dp1st (z) is updated as the previous distance dp1st (z-1). In step S1007, the distance dp1st (z) between the position of the side camera 705 and the position of the frontage center point 404 is not within the allowable range of the position of the side camera 705 and the position of the frontage center point 404 obtained in the previous imaging cycle. In the case, the process proceeds to step S1011.

　ステップＳ１０１１では、エラーとみなして、前回の距離dp1st(z-1)として最大値maxdp1stと最小値mindp1stの中間値middpst1(z)を設定する。 In step S1011, it is regarded as an error, and an intermediate value middpst1 (z) between the maximum value maxdp1st and the minimum value mindp1st is set as the previous distance dp1st (z-1).

　以上のようにして、サイドカメラ７０５の位置と駐車枠線６０５の間口中央点の距離が最短になった地点の近傍でサイドカメラ７０５によって駐車空間を認識する。 As described above, the parking space is recognized by the side camera 705 in the vicinity of the point where the distance between the position of the side camera 705 and the center point of the front edge of the parking frame line 605 is the shortest.

　図１２は、２次目標駐車位置の設定を示すフローチャートであり、図９のステップＳ９１６の処理の詳細を示すフローチャートである。
　図１２のステップＳ１２０１では、図８に示すように、リア側のカメラ１０２で撮像した撮像データに基づいて、車両４００の中心線aと駐車枠線６０５の中央線bのなす角度vcθを算出する。次のステップＳ１２０２で、カメラ１０２から目標駐車位置６０２までの距離dTPdistを算出する。そして、ステップＳ１２０３へ進む。 FIG. 12 is a flowchart showing the setting of the secondary target parking position, and is a flowchart showing details of the process in step S916 of FIG.
In step S1201 of FIG. 12, as shown in FIG. 8, an angle vcθ formed by the center line a of the vehicle 400 and the center line b of the parking frame line 605 is calculated based on the image data captured by the rear camera 102. . In the next step S1202, a distance dTPdist from the camera 102 to the target parking position 602 is calculated. Then, the process proceeds to step S1203.

　ステップＳ１２０３では、駐車枠線に対する自車の傾きvcθが所定値以下、かつ目標駐車位置までの距離dTPdistが所定値以下であるかを判別し、これらの条件を満たせばステップＳ１２０４へ進み、これらの条件を満たさなければ２次目標駐車位置設定の処理を終了する。 In step S1203, it is determined whether the inclination vcθ of the vehicle with respect to the parking frame line is equal to or smaller than a predetermined value and the distance dTPdist to the target parking position is equal to or smaller than the predetermined value. If these conditions are satisfied, the process proceeds to step S1204. If the condition is not satisfied, the secondary target parking position setting process is terminated.

　ステップＳ１２０４では、リア側のカメラ１０２で撮像した撮像データに基づいて、駐車枠線６０５の再認識を実施し、認識した結果に基づいて算出された目標駐車位置を仮の２次目標駐車位置tempTP2ndとして設定する。そして、ステップＳ１２０５へ進む。 In step S1204, the parking frame line 605 is re-recognized based on the imaging data captured by the rear camera 102, and the target parking position calculated based on the recognized result is set as the temporary secondary target parking position tempTP2nd. Set as. Then, the process proceeds to step S1205.

　ステップＳ１２０５では、対象とする駐車枠線６０５に対する初回の演算、即ち初回の２次認識であるかを判別する。初回であれば後述のステップＳ１２０８の処理を実行し、２回目以降であればステップＳ１２０６の処理を実行する。 In step S1205, it is determined whether it is the first calculation for the target parking frame 605, that is, the first secondary recognition. If it is the first time, the process of step S1208 described later is executed, and if it is the second time or later, the process of step S1206 is executed.

　ステップＳ１２０６では、仮の２次目標駐車位置tempTP2ndと２次目標駐車位置の前回値TP2nd(z-1)との差分値dTP2ndを算出する。次のステップＳ１２０７で、この差分値dTP2ndの変化量が所定値の範囲内であるかチェックする。差分値dTP2ndが変化量最小値MINdTP2ndと変化量最大値MAXdTP2ndの範囲内であればステップＳ１２０８の処理を実行し、そうでなければ２次目標駐車位置の設定処理を終了する。 In step S1206, a difference value dTP2nd between the temporary secondary target parking position tempTP2nd and the previous value TP2nd (z-1) of the secondary target parking position is calculated. In the next step S1207, it is checked whether the change amount of the difference value dTP2nd is within a predetermined value range. If the difference value dTP2nd is within the range between the minimum change value MINdTP2nd and the maximum change value MAXdTP2nd, the process of step S1208 is executed. Otherwise, the secondary target parking position setting process ends.

　ステップＳ１２０８では、ステップＳ１２０５で算出した仮の２次目標駐車位置tempTP2ndを２次目標位置TP2nd(z)として設定する。ステップＳ１２０９で２次目標駐車位置の前回値TP2nd(z-1)を更新する。 In step S1208, the temporary secondary target parking position tempTP2nd calculated in step S1205 is set as the secondary target position TP2nd (z). In step S1209, the previous value TP2nd (z-1) of the secondary target parking position is updated.

　以上のようにして、車両が切り返し位置から経路に沿って後退する際、車両中心線ａと駐車枠線６０５の中心線ｂとのなす角度vcθが所定値以下であり、かつ、カメラ１０２と目標駐車位置６０２との距離dTPdistが所定値以下に位置する地点において駐車空間を再認識する。 As described above, when the vehicle retreats along the route from the turn-back position, the angle vcθ formed by the vehicle center line a and the center line b of the parking frame line 605 is equal to or less than a predetermined value, and the camera 102 and the target The parking space is re-recognized at a point where the distance dTPdist from the parking position 602 is below a predetermined value.

　図１３は、駐車場を通過する際の駐車空間を撮像する間隔と認識処理の間隔を示した図である。
　車両４００は駐車場１２００の前方を、図１３中の右側から左側へ走行しているとする。車両４００はサイドカメラ７０５で、駐車場１２００の各駐車枠の間口中央点１２０６付近を通過時する際に、撮像間隔Δｔ１（図中の直線１２０１上に記した黒四角の時間間隔）で駐車空間を撮像するとする。撮像された撮像画像は駐車制御装置２００で認識処理されるが、その認識処理の間隔Δｔ２（図中の直線１２０２上に記した黒四角の時間間隔）は、図１３に示す通り、撮像間隔Δｔ１よりも長い。これは認識処理を含む１次目標駐車位置を算出するデータ処理に時間がかかるためである。 FIG. 13 is a diagram illustrating an interval for imaging a parking space when passing through a parking lot and an interval for recognition processing.
It is assumed that the vehicle 400 is traveling in front of the parking lot 1200 from the right side to the left side in FIG. The vehicle 400 is a side camera 705 and is parked at an imaging interval Δt1 (a black square time interval indicated on a straight line 1201 in the figure) when passing near the central point 1206 of each parking frame of the parking lot 1200. Suppose that The captured image is subjected to recognition processing by the parking control device 200. The recognition processing interval Δt2 (black square time interval indicated on the straight line 1202 in the figure) is the imaging interval Δt1 as shown in FIG. Longer than. This is because the data processing for calculating the primary target parking position including the recognition processing takes time.

　１次目標駐車位置の算出は、算出タイミングにおいて直前の撮像データを使用するため、図中の撮像間隔Δｔ１の直線１２０１に△印で示すように間口中央点１２０６から離れたデータを使用することがある。そのため、間口前方における車両４００の通過車速が速くなると間口中央点１２０６付近の撮像データを使えなくなることが多くなり、１次目標位置の精度が悪化する傾向がある。これを改善するために、車両４００が通過した駐車枠に対する間口中央点１２０６から最短の撮像データを含む各撮像データを駐車制御装置２００内の図示省略した記憶部に保存しておき、車両４００が駐車枠を通過した後の位置１２０５においても、自車位置推定部２０６による自車移動量から算出された自車位置と駐車枠との位置関係に基づいて、記憶されている撮像データの中から間口中央点１２０６に最も近い撮像データ１２０４（図中○印）を検索し、間口中央点１２０６に最も近い撮像データ１２０４を用いて１次目標駐車位置を算出することができる。 The calculation of the primary target parking position uses the immediately preceding imaging data at the calculation timing, and therefore data that is away from the frontage center point 1206 may be used as indicated by Δ in the straight line 1201 of the imaging interval Δt1 in the figure. is there. For this reason, when the passing speed of the vehicle 400 in front of the frontage increases, the image data near the frontage center point 1206 often cannot be used, and the accuracy of the primary target position tends to deteriorate. In order to improve this, each imaging data including the shortest imaging data from the frontage center point 1206 with respect to the parking frame through which the vehicle 400 has passed is stored in a storage unit (not shown) in the parking control device 200 so that the vehicle 400 Even at the position 1205 after passing through the parking frame, based on the positional relationship between the own vehicle position and the parking frame calculated from the own vehicle movement amount by the own vehicle position estimation unit 206, the stored image data is stored. It is possible to search for the imaging data 1204 (circle mark in the figure) closest to the frontage center point 1206 and calculate the primary target parking position using the imaging data 1204 closest to the frontage center point 1206.

　以上、並列駐車を例に説明したが、同様の処理手順は縦列駐車においても適用できる。図１４は、縦列駐車の例を示す図である。
　図１４に示すように、駐車枠線１４０１は横長に配置され、その中央が目標駐車位置１４０２であるとする。車両４００は概ね暫定目標駐車位置が設定された駐車枠線１４０１の間口中央点１４０３（駐車枠線１４０１の駐車枠端点の間の距離の1/2の位置）の前方を通過する。サイドカメラ７０５（図１のカメラ１０４に相当）と間口中央点１４０３の距離を算出して距離が減少から増加に転じる地点をサイドカメラ７０５と間口中央点１４０３の距離が最短と判断する。この地点の近傍で撮像したデータから駐車空間を再度認識して再度算出した駐車位置を１次目標駐車位置として記憶する。次に車両４００は駐車経路１４０４上を移動し切返し点１４０５に到達する。切返し点１４０５で切返した後、駐車経路１４０６に沿って後退し、駐車枠線１４０１内へ駐車する。 The parallel parking has been described above as an example, but the same processing procedure can be applied to parallel parking. FIG. 14 is a diagram illustrating an example of parallel parking.
As shown in FIG. 14, it is assumed that the parking frame line 1401 is arranged horizontally and the center thereof is the target parking position 1402. The vehicle 400 passes in front of a front center point 1403 of the parking frame line 1401 where the provisional target parking position is set (a position half the distance between the parking frame end points of the parking frame line 1401). A distance between the side camera 705 (corresponding to the camera 104 in FIG. 1) and the frontage center point 1403 is calculated, and a point where the distance starts to decrease and increases is determined to be the shortest distance between the side camera 705 and the frontage center point 1403. The parking position calculated again after recognizing the parking space from the data captured in the vicinity of this point is stored as the primary target parking position. Next, the vehicle 400 moves on the parking route 1404 and reaches the turning point 1405. After turning back at the turning point 1405, the vehicle moves backward along the parking route 1406 and parks within the parking frame line 1401.

　以上説明した実施形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）駐車支援装置２２０は、車両４００の外界を検出して駐車空間位置を認識する認識部（外界認識入力装置２０２、認識データ処理部２０４、駐車位置設定部２０７）と、車両４００の位置から認識部（外界認識入力装置２０２、認識データ処理部２０４、駐車位置設定部２０７）で認識した駐車空間位置への駐車経路を設定する駐車経路設定部２０８と、車両４００が駐車経路に沿って駐車空間位置の近傍を通過する際に、車両が駐車空間位置に接近したことを検出する接近検出部２１４と、を備える。認識部（外界認識入力装置２０２、認識データ処理部２０４、駐車位置設定部２０７）は、駐車開始位置で認識した駐車空間位置を第１目標駐車位置として認識し、接近検出部２１４により車両４００が駐車空間位置に接近したときに認識した駐車空間位置を第２目標駐車位置として再認識する。駐車経路設定部２０８は、駐車開始位置から第１目標駐車位置までの第1駐車経路を設定した後、認識部（外界認識入力装置２０２、認識データ処理部２０４、駐車位置設定部２０７）が第２目標駐車位置を認識したときは、駐車経路として、そのときの車両４００の位置から第２目標駐車位置までの第２駐車経路を再設定する。
　これにより、駐車空間の位置を正確に認識することができ、認識した駐車空間と実際の駐車位置とのずれを最小限に抑えることができる。 According to the embodiment described above, the following operational effects can be obtained.
(1) The parking assistance device 220 detects the outside of the vehicle 400 and recognizes the parking space position (the outside world recognition input device 202, the recognition data processing unit 204, the parking position setting unit 207), and the position of the vehicle 400. A parking route setting unit 208 that sets a parking route to a parking space position recognized by the recognition unit (external world recognition input device 202, recognition data processing unit 204, parking position setting unit 207), and the vehicle 400 along the parking route And an approach detection unit 214 that detects that the vehicle has approached the parking space position when passing near the parking space position. The recognizing unit (the external environment recognition input device 202, the recognition data processing unit 204, and the parking position setting unit 207) recognizes the parking space position recognized at the parking start position as the first target parking position, and the approach detection unit 214 causes the vehicle 400 to The parking space position recognized when approaching the parking space position is re-recognized as the second target parking position. After the parking path setting unit 208 sets the first parking path from the parking start position to the first target parking position, the recognition unit (the external environment recognition input device 202, the recognition data processing unit 204, the parking position setting unit 207) When the second target parking position is recognized, the second parking path from the current position of the vehicle 400 to the second target parking position is reset as the parking path.
Thereby, the position of the parking space can be accurately recognized, and the deviation between the recognized parking space and the actual parking position can be minimized.

（２）駐車経路設定部２０８は、暫定目標駐車位置（第１目標駐車目置）と第２目標駐車位置との間に所定の差が無い場合は、第２目標駐車位置への駐車経路の設定を行わず、暫定目標駐車位置への駐車経路の設定を維持する。
　これにより、第１目標駐車位置への駐車経路の設定が不要な場合は、設定を省略できる。 (2) When there is no predetermined difference between the provisional target parking position (first target parking position) and the second target parking position, the parking path setting unit 208 determines the parking path to the second target parking position. The setting of the parking route to the temporary target parking position is maintained without performing the setting.
Thereby, when the setting of the parking route to the first target parking position is unnecessary, the setting can be omitted.

（３）車両側方には、外界認識入力装置２０２、たとえば撮像装置であるカメラ１０４が設けられている。接近検出部２１４は、並列駐車において車両が駐車空間位置の幅の中央位置とカメラ１０４の位置との距離が最小である位置を最接近位置として検出する。
　これにより、接近した際に駐車空間を認識することにより目標駐車位置に対する駐車位置精度を向上することができる。 (3) On the side of the vehicle, an external recognition input device 202, for example, a camera 104 that is an imaging device is provided. The approach detection unit 214 detects a position where the distance between the center position of the width of the parking space position and the position of the camera 104 is the smallest as the closest approach position in parallel parking.
Thereby, the parking position accuracy with respect to the target parking position can be improved by recognizing the parking space when approaching.

（４）認識部（外界認識入力装置２０２、認識データ処理部２０４、駐車位置設定部２０７）は、車両４００が最接近位置の近傍を通過する際には、最接近位置に最も近い位置で撮像された撮像データに基づいて第２目標駐車位置を認識する。
　これにより、最も接近した位置で撮像された撮像データを利用して駐車位置を認識できる。 (4) When the vehicle 400 passes through the vicinity of the closest approach position, the recognition unit (the outside world recognition input device 202, the recognition data processing unit 204, and the parking position setting unit 207) captures an image at a position closest to the closest approach position. The second target parking position is recognized based on the captured image data.
Thereby, a parking position can be recognized using the imaging data imaged at the closest position.

（５）接近検出部２１４で検出した第２目標駐車位置と車両との距離を所定時間ごとに記憶する記憶部（駐車制御装置２００内）を備え、認識部（外界認識入力装置２０２、認識データ処理部２０４、駐車位置設定部２０７）は、記憶部（駐車制御装置２００内）に記憶した複数の距離のうち最小の距離において認識された駐車空間位置を第２目標駐車位置として再認識する。
　これにより、最も接近した位置で撮像された撮像データを利用して駐車位置を認識できる。 (5) A storage unit (inside the parking control device 200) that stores the distance between the second target parking position detected by the approach detection unit 214 and the vehicle every predetermined time, and a recognition unit (external recognition input device 202, recognition data). The processing unit 204 and the parking position setting unit 207) re-recognize the parking space position recognized at the minimum distance among the plurality of distances stored in the storage unit (in the parking control device 200) as the second target parking position.
Thereby, a parking position can be recognized using the imaging data imaged at the closest position.

（６）駐車経路設定部２０８は、複数の距離のうち、予め定められた過小値および過大値を除去した残りの距離であって、最小の距離において認識された駐車空間位置を第２目標駐車位置として再認識する。
　これにより、距離の算出にエラーが生じたことを検出して、このエラーを修正することができる。 (6) The parking route setting unit 208 uses the second target parking to determine the parking space position that is the remaining distance obtained by removing the predetermined undervalue and overvalue among the plurality of distances and recognized at the minimum distance. Re-recognize as a position.
Thereby, it is possible to detect that an error has occurred in the calculation of the distance and correct this error.

（７）認識部（外界認識入力装置２０２、認識データ処理部２０４、駐車位置設定部２０７）は、車両４００の側方に設けられた撮像装置であるカメラ１０４（外界認識入力装置２０２）により車両の側方を認識する。
　これにより、並列駐車等において車両４００の側方のカメラ等により駐車空間を認識できる。 (7) The recognition unit (the external environment recognition input device 202, the recognition data processing unit 204, and the parking position setting unit 207) is operated by the camera 104 (external environment recognition input device 202), which is an imaging device provided on the side of the vehicle 400. Recognize the side of
Thereby, parking space can be recognized with the camera etc. of the side of the vehicle 400 in parallel parking etc.

（８）駐車支援装置は、駐車経路に沿って車両４００を目標駐車位置に駆動制御する駆動制御部（駆動力制御装置２１０、制動力制御装置２１１、操舵制御装置２１２、シフト制御装置２１３）をさらに有する。駆動制御部は、第１駐車経路の切り返し位置で車両４００を停止し、その切り返し位置において切り返し操作を行い、その後に第１駐車経路上の後退経路に沿って車両４００を後退させる。認識部（外界認識入力装置２０２、認識データ処理部２０４、駐車位置設定部２０７）は、後退経路に沿って車両４００が後退中に認識した駐車空間位置を第３目標駐車位置として再認識する。駐車経路設定部２０８は、第３目標駐車位置と第１目標駐車位置との間に所定の差がある場合、駐車経路として、そのときの車両４００の位置から第３目標駐車位置への第３駐車経路を再設定する。
　これにより、後退経路において接近した際に駐車空間を認識することにより目標駐車位置に対する駐車位置精度を向上することができる。 (8) The parking assist device includes a drive control unit (a driving force control device 210, a braking force control device 211, a steering control device 212, and a shift control device 213) that drives and controls the vehicle 400 to the target parking position along the parking route. Also have. The drive control unit stops the vehicle 400 at the turn-back position of the first parking route, performs a turn-back operation at the turn-back position, and then moves the vehicle 400 back along the retreat route on the first parking route. The recognizing unit (the external environment recognition input device 202, the recognition data processing unit 204, and the parking position setting unit 207) re-recognizes the parking space position recognized while the vehicle 400 is retreating along the retreat path as the third target parking position. When there is a predetermined difference between the third target parking position and the first target parking position, the parking path setting unit 208 sets the third path from the current position of the vehicle 400 to the third target parking position as the parking path. Reset the parking route.
Thereby, the parking position accuracy with respect to the target parking position can be improved by recognizing the parking space when approaching in the backward path.

（９）駆動制御部により車両４００が切り返し後に第１駐車経路上の後退経路を移動中に車両が駐車空間位置に所定距離まで接近した際に、認識部（外界認識入力装置２０２、認識データ処理部２０４、駐車位置設定部２０７）は認識した駐車空間位置を第３目標駐車位置として再認識する。
　これにより、後退経路において接近した際に駐車空間を認識することにより目標駐車位置に対する駐車位置精度を向上することができる。 (9) When the vehicle approaches the retreat path on the first parking path after the vehicle 400 is turned back by the drive control unit, when the vehicle approaches the parking space position up to a predetermined distance, the recognition unit (external recognition input device 202, recognition data processing) Unit 204, parking position setting unit 207) re-recognizes the recognized parking space position as the third target parking position.
Thereby, the parking position accuracy with respect to the target parking position can be improved by recognizing the parking space when approaching in the backward path.

（１０）駐車経路設定部２０８は、第３目標駐車位置と第１目標駐車位置との間に所定の差が無い場合は、第３駐車空間位置への駐車経路の設定を行わず、第２目標駐車位置への駐車経路の設定を維持する。
　これにより、第３目標駐車位置への駐車経路の設定が不要な場合は、設定を省略できる。 (10) When there is no predetermined difference between the third target parking position and the first target parking position, the parking path setting unit 208 does not set the parking path to the third parking space position, Maintain the setting of the parking route to the target parking position.
Thereby, when the setting of the parking route to the third target parking position is unnecessary, the setting can be omitted.

（１１）認識部を構成する外界認識入力装置２０２は、車両の後方に設けられた撮像装置、すなわちカメラ１０４である。認識部は、車両４００の後方に設けられたカメラ１０４により車両の後方を認識する。
　これにより、後退経路において接近した際に駐車空間を認識することにより目標駐車位置に対する駐車位置精度を向上することができる。 (11) An external recognition input device 202 that constitutes a recognition unit is an imaging device provided behind the vehicle, that is, a camera 104. The recognition unit recognizes the rear of the vehicle by the camera 104 provided at the rear of the vehicle 400.
Thereby, the parking position accuracy with respect to the target parking position can be improved by recognizing the parking space when approaching in the backward path.

（１２）接近検出部２１４は、縦列駐車において車両が駐車空間位置の幅の中央位置と認識部の位置の距離が最小である位置を最接近位置として検出する。これにより、縦列駐車において接近した際に駐車空間を認識することにより目標駐車位置に対する駐車位置精度を向上することができる。 (12) The approach detection unit 214 detects a position where the distance between the center position of the width of the parking space position and the position of the recognition unit is the shortest approach position in parallel parking. Thereby, the parking position accuracy with respect to the target parking position can be improved by recognizing the parking space when approaching in parallel parking.

（変形例）
　本発明は、以上説明した実施形態を次のように変形して実施することができる。
（１）車両の前方、後方にはそれぞれ４個のソナー１０６、１０７が備えられているが、これらのソナー１０６、１０７により障害物が検知された場合は、他の駐車経路があるかを検索し、他の駐車経路があればこれを選択してもよい。もしくは、ソナー１０６、１０７により障害物が検知された場合は、車両を停止し、障害物が除去された後に進行するようにしてもよい。 (Modification)
The present invention can be implemented by modifying the embodiment described above as follows.
(1) Four sonars 106 and 107 are provided at the front and rear of the vehicle, respectively. If an obstacle is detected by these sonars 106 and 107, a search is made for another parking route. If there is another parking route, it may be selected. Alternatively, when an obstacle is detected by the sonars 106 and 107, the vehicle may be stopped and proceed after the obstacle is removed.

　本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の特徴を損なわない限り、本発明の技術思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。また、上述の実施形態と複数の変形例を組み合わせた構成としてもよい。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and other forms conceivable within the scope of the technical idea of the present invention are also included in the scope of the present invention as long as the characteristics of the present invention are not impaired. . Moreover, it is good also as a structure which combined the above-mentioned embodiment and a some modification.

１００　車両
１０１～１０４　カメラ
１０６～１０７　ソナー
２００　駐車制御装置
２０１　ＨＭＩ装置
２０２　外界認識入力装置
２０３　車輪回転検出器
２０４　認識データ処理部
２０５　空間データ作成部
２０６　自車位置推定部
２０７　駐車位置設定部
２０８　駐車経路設定部
２０９　制御量決定部
２１０　駆動力制御装置
２１１　制動力制御装置
２１２　操舵制御装置
２１３　シフト制御装置
２１４　接近検出部
２２０　駐車支援装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Vehicle 101-104 Camera 106-107 Sonar 200 Parking control apparatus 201 HMI apparatus 202 External field recognition input apparatus 203 Wheel rotation detector 204 Recognition data processing part 205 Spatial data creation part 206 Own vehicle position estimation part 207 Parking position setting part 208 Parking Route setting unit 209 Control amount determination unit 210 Driving force control device 211 Braking force control device 212 Steering control device 213 Shift control device 214 Approach detection unit 220 Parking assist device

Claims (12)

1. 　車両の外界を検出して駐車空間位置を認識する認識部と、
   　前記車両の位置から前記認識部で認識した前記駐車空間位置への駐車経路を設定する経路設定部と、
   　前記車両が前記駐車経路に沿って前記駐車空間位置の近傍を通過する際に、前記車両が前記駐車空間位置に接近したことを検出する接近検出部と、を備え、
   　前記認識部は、駐車開始位置で認識した前記駐車空間位置を第１目標駐車位置として認識し、前記接近検出部により前記車両が前記駐車空間位置に接近したときに認識した前記駐車空間位置を第２目標駐車位置として再認識し、
   　前記経路設定部は、前記駐車開始位置から前記第１目標駐車位置までの第１駐車経路を設定した後、前記認識部が前記第２目標駐車位置を認識したときは、前記駐車経路として、そのときの前記車両の位置から前記第２目標駐車位置までの第２駐車経路を再設定する駐車支援装置。 A recognizing unit for recognizing the parking space position by detecting the outside of the vehicle;
   A route setting unit for setting a parking route from the position of the vehicle to the parking space position recognized by the recognition unit;
   An approach detection unit that detects that the vehicle has approached the parking space position when the vehicle passes the vicinity of the parking space position along the parking path;
   The recognition unit recognizes the parking space position recognized at a parking start position as a first target parking position, and determines the parking space position recognized when the vehicle approaches the parking space position by the approach detection unit. 2 Re-recognize as the target parking position,
   When the recognition unit recognizes the second target parking position after setting the first parking path from the parking start position to the first target parking position, the path setting unit, as the parking path, The parking assistance apparatus which resets the 2nd parking path from the position of the said vehicle to the said 2nd target parking position.
2. 　請求項１に記載の駐車支援装置において、
   　前記経路設定部は、前記第１目標駐車位置と前記第２目標駐車位置との間に所定の差が無い場合は、前記第２目標駐車位置への前記第２駐車経路の設定を行わず、前記第１駐車経路の設定を維持する駐車支援装置。 In the parking assistance device according to claim 1,
   The route setting unit does not set the second parking route to the second target parking position when there is no predetermined difference between the first target parking position and the second target parking position. A parking assistance device for maintaining the setting of the first parking route.
3. 　請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置において、
   　前記認識部は車両側方に設置された撮像装置を含み、
   　前記接近検出部は、並列駐車において前記車両が前記駐車空間位置の幅の中央位置と前記撮像装置の位置との距離が最小である位置を最接近位置として検出する駐車支援装置。 In the parking assistance device according to claim 1 or 2,
   The recognition unit includes an imaging device installed on the side of the vehicle,
   The said approach detection part is a parking assistance apparatus which detects the position where the distance of the center position of the width | variety of the said parking space position and the position of the said imaging device is the minimum approach position in the parallel parking.
4. 　請求項３に記載の駐車支援装置において、
   　前記認識部は、前記車両が前記最接近位置の近傍を通過する際には、前記最接近位置に最も近い位置で撮像された撮像データに基づいて前記第２目標駐車位置を認識する駐車支援装置。 In the parking assistance device according to claim 3,
   The recognizing unit recognizes the second target parking position based on imaging data captured at a position closest to the closest approach position when the vehicle passes in the vicinity of the closest approach position. .
5. 　請求項３に記載の駐車支援装置において、
   　前記接近検出部で検出した前記第２目標駐車位置と前記車両との距離を所定時間ごとに記憶する記憶部を備え、
   　前記認識部は、前記記憶部に記憶した複数の距離のうち最小の距離において認識された前記駐車空間位置を前記第２目標駐車位置として再認識する駐車支援装置。 In the parking assistance device according to claim 3,
   A storage unit that stores a distance between the second target parking position detected by the approach detection unit and the vehicle every predetermined time;
   The recognition unit is a parking assistance device that re-recognizes the parking space position recognized at the minimum distance among the plurality of distances stored in the storage unit as the second target parking position.
6. 　請求項５に記載の駐車支援装置において、
   　前記経路設定部は、前記複数の距離のうち、予め定められた過小値および過大値を除去した残りの距離であって、最小の距離において認識された前記駐車空間位置を前記第２目標駐車位置として再認識する駐車支援装置。 In the parking assistance device according to claim 5,
   The route setting unit is a remaining distance obtained by removing predetermined undervalues and overvalues among the plurality of distances, and the parking space position recognized at the minimum distance is the second target parking position. Parking assistance device that re-recognizes as.
7. 　請求項３に記載の駐車支援装置おいて、
   　前記認識部は、前記車両側方に設けられた前記撮像装置により前記車両の側方を認識する駐車支援装置。 In the parking assistance device according to claim 3,
   The recognition unit is a parking assistance device that recognizes a side of the vehicle by the imaging device provided on the side of the vehicle.
8. 　請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置において、
   　前記駐車経路に沿って前記車両を目標駐車位置に駆動制御する駆動制御部をさらに有し、
   　前記駆動制御部は、前記第１駐車経路の切り返し位置で前記車両を停止し、その切り返し位置において切り返し操作を行ない、その後に前記第１駐車経路上の後退経路に沿って前記車両を後退させ、
   　前記認識部は、前記後退経路に沿って前記車両が後退中に認識した前記駐車空間位置を第３目標駐車位置として再認識し、
   　前記経路設定部は、前記第３目標駐車位置と前記第２目標駐車位置との間に所定の差がある場合、前記駐車経路として、そのときの前記車両の位置から前記第３目標駐車位置への第３駐車経路を再設定する駐車支援装置。 In the parking assistance device according to claim 1 or 2,
   A drive control unit that drives and controls the vehicle to a target parking position along the parking path;
   The drive control unit stops the vehicle at the turn-back position of the first parking route, performs a turn-back operation at the turn-back position, and then retracts the vehicle along a retreat route on the first parking route,
   The recognizing unit re-recognizes the parking space position recognized while the vehicle is retreating along the retreat path as a third target parking position,
   When there is a predetermined difference between the third target parking position and the second target parking position, the path setting unit sets the parking path from the current vehicle position to the third target parking position. The parking assistance apparatus which resets the 3rd parking route.
9. 　請求項８に記載の駐車支援装置において、
   　前記駆動制御部により前記車両が切り返し後に前記第１駐車経路上の前記後退経路を移動中に前記車両が前記駐車空間位置に所定距離まで接近した際に、前記認識部は前記認識した前記駐車空間位置を前記第３目標駐車位置として再認識する駐車支援装置。 In the parking assistance device according to claim 8,
   The recognizing unit recognizes the parking space when the vehicle approaches the parking space position up to a predetermined distance while moving on the reverse path on the first parking route after the vehicle turns back by the drive control unit. A parking assist device that re-recognizes a position as the third target parking position.
10. 　請求項８または請求項９に記載の駐車支援装置において、
    　前記経路設定部は、前記第３目標駐車位置と前記第２目標駐車位置との間に所定の差が無い場合は、前記第３目標駐車位置への前記第３駐車経路の設定を行わず、前記第２駐車経路の設定を維持する駐車支援装置。 In the parking assistance device according to claim 8 or 9,
    If there is no predetermined difference between the third target parking position and the second target parking position, the path setting unit does not set the third parking path to the third target parking position, A parking assistance device for maintaining the setting of the second parking route.
11. 　請求項８または請求項９に記載の駐車支援装置において、
    　前記認識部は、前記車両の後方に設けられた撮像装置を有し、
    　前記認識部は、前記車両の後方に設けられた前記撮像装置により前記車両の後方を認識する駐車支援装置。 In the parking assistance device according to claim 8 or 9,
    The recognizing unit has an imaging device provided behind the vehicle,
    The recognition unit is a parking assist device that recognizes the rear of the vehicle by the imaging device provided at the rear of the vehicle.
12. 　請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置において、
    　前記接近検出部は、縦列駐車において前記車両が前記駐車空間位置の幅の中央位置と前記認識部の位置の距離が最小である位置を最接近位置として検出する駐車支援装置。 In the parking assistance device according to claim 1 or 2,
    The approach detection unit is a parking assistance device that detects a position where the distance between the center position of the parking space position and the position of the recognition unit is minimum in the parallel parking as a closest approach position.

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