JP2021057694A - カメラの制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態のカメラの制御システムを示す模式図である。図2は、本実施形態のカメラの制御システムを示す模式図である。図3は、建設機械の右側面を示す図である。図4は、建設機械の左側面を示す図である。
10 建設機械
11 バケット
13 アーム
15 ブーム
17 ボディ
19 走行装置
20 カメラ
21 撮影制御部
23 駆動部
25 倍率制御部
31 中継機
33 モニタ
35 台車
50 制御装置
51 第1座標演算部
52 第2座標演算部
53 第3座標演算部
54 記憶部
55 長方形描画部
56 制御部
91、911、912、913 第1ARマーカ
92 第2ARマーカ
93、931、932 第3ARマーカ
94 第4ARマーカ
95 第5ARマーカ
96 第6ARマーカ
99 長方形
C1 第1座標
C2 第2座標
C3 第3座標
Claims (16)
- ボディ、前記ボディに対して回転できるブーム、前記ブームに対して回転できるアーム、前記アームに対して回転できるバケット、前記アームに設けられる第1ARマーカ、前記ブームに設けられる第2ARマーカ、及び前記ボディに設けられる第3ARマーカを備える建設機械と、
左右への旋回、上下への旋回、撮影画像の拡大、及び撮影画像の縮小ができるカメラと、
前記カメラを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記カメラの撮影画像における前記第1ARマーカの座標に基づき、前記バケットの回転中心の位置に対応する第1座標を算出する第1座標演算部と、
前記カメラの撮影画像における前記第2ARマーカの座標に基づき、前記アームの回転中心の位置に対応する第2座標を算出する第2座標演算部と、
前記カメラの撮影画像における前記第3ARマーカの座標に基づき、前記ボディの位置に対応する第3座標を算出する第3座標演算部と、
前記第1座標、前記第2座標、及び前記第3座標に基づき、前記カメラを制御する制御部と、
を備えるカメラの制御システム。 - 前記制御装置は、前記第1座標、前記第2座標、及び前記第3座標に基づき長方形を描画する長方形描画部を備え、
前記制御部は、前記長方形の右辺の位置、左辺の位置、上辺及び下辺の位置が所定の条件を満たすように前記カメラを制御する
請求項1に記載のカメラの制御システム。 - 前記第1座標演算部が前記第1座標を算出できず、且つ前記第2座標演算部が前記第2座標を算出できた場合、前記制御部は、前記第2座標が前記カメラの撮影画像の中央に近付くように前記カメラを右又は左に旋回させ、且つ前記カメラを下に旋回させる
請求項1又は2に記載のカメラの制御システム。 - 前記建設機械は、前記ボディの右側面に設けられる前記第3ARマーカと、前記ボディの左側面に設けられる第6ARマーカと、を備え、
前記第3座標演算部は、前記カメラの撮影画像における前記第3ARマーカ又は前記第6ARマーカの座標に基づき前記第3座標を算出する
請求項1から3のいずれか1項に記載のカメラの制御システム。 - 前記第1座標演算部が前記第1座標を算出できず、前記第2座標演算部が前記第2座標を算出できず、且つ前記第3座標演算部が前記第3ARマーカの座標に基づいて前記第3座標を算出できた場合、前記制御部は、前記カメラを右に旋回させる
請求項4に記載のカメラの制御システム。 - 前記第1座標演算部が前記第1座標を算出できず、前記第2座標演算部が前記第2座標を算出できず、且つ前記第3座標演算部が前記第6ARマーカの座標に基づいて前記第3座標を算出できた場合、前記制御部は、前記カメラを左に旋回させる
請求項4又は5に記載のカメラの制御システム。 - 前記制御装置は、前記建設機械の初期位置を記憶する記憶部を備え、
前記制御部は、前記カメラの起動時において、前記初期位置に基づいて、前記建設機械のある方向に前記カメラを旋回させる
請求項1から6のいずれか1項に記載のカメラの制御システム。 - 前記第1座標演算部が前記第1座標を算出できず、前記第2座標演算部が前記第2座標を算出できず、且つ前記第3座標演算部が前記第3座標を算出できない場合、前記制御部は、前記カメラの撮影画像を拡大させる
請求項7に記載のカメラの制御システム。 - 前記第1座標演算部が前記第1座標を算出でき、且つ前記第2座標演算部が前記第2座標を算出できない場合、前記制御部は、前記第1座標が前記カメラの撮影画像の中央に近付くように前記カメラを右又は左に旋回させ、且つ前記カメラを上に旋回させる
請求項1から8のいずれか1項に記載のカメラの制御システム。 - 前記第1座標演算部が前記第1座標を算出でき、前記第2座標演算部が前記第2座標を算出でき、前記第3座標演算部が前記第3座標を算出できず、且つ前記第1座標と前記第2座標との間の距離が所定値を超える場合、前記制御部は、前記カメラの撮影画像を縮小させる
請求項1から9のいずれか1項に記載のカメラの制御システム。 - 前記建設機械は、前記アームの右側面に設けられる前記第1ARマーカと、前記アームの左側面に設けられる第4ARマーカと、を備え、
前記第1座標演算部は、前記カメラの撮影画像における前記第1ARマーカ又は前記第4ARマーカの座標に基づき前記第1座標を算出する
請求項10に記載のカメラの制御システム。 - 前記第1座標と前記第2座標との間の距離が所定値以下であり、且つ前記第1座標演算部が前記第1ARマーカの座標に基づいて前記第1座標を算出した場合、前記制御部は、前記カメラを左に旋回させる
請求項11に記載のカメラの制御システム。 - 前記第1座標と前記第2座標との間の距離が所定値以下であり、且つ前記第1座標演算部が前記第4ARマーカの座標に基づいて前記第1座標を算出した場合、前記制御部は、前記カメラを右に旋回させる
請求項11又は12に記載のカメラの制御システム。 - 前記建設機械は、前記ブームの右側面に設けられる前記第2ARマーカと、前記ブームの左側面に設けられる第5ARマーカと、を備え、
前記第2座標演算部は、前記カメラの撮影画像における前記第2ARマーカ又は前記第5ARマーカの座標に基づき前記第2座標を算出する
請求項10に記載のカメラの制御システム。 - 前記第1座標と前記第2座標との間の距離が所定値以下であり、且つ前記第2座標演算部が前記第2ARマーカの座標に基づいて前記第2座標を算出した場合、前記制御部は、前記カメラを左に旋回させる
請求項14に記載のカメラの制御システム。 - 前記第1座標と前記第2座標との間の距離が所定値以下であり、且つ前記第2座標演算部が前記第5ARマーカの座標に基づいて前記第2座標を算出した場合、前記制御部は、前記カメラを右に旋回させる
請求項14又は15に記載のカメラの制御システム。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023063038A1 (ja) * | 2021-10-11 | 2023-04-20 | 国立大学法人広島大学 | バケット情報取得装置およびこれを備えた建設機械 |
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JPH0993570A (ja) * | 1995-09-21 | 1997-04-04 | Fuji Facom Corp | 監視カメラの位置決め制御装置および指示計の読み取り装置 |
US20150168136A1 (en) * | 2013-12-12 | 2015-06-18 | The Regents Of The University Of Michigan | Estimating three-dimensional position and orientation of articulated machine using one or more image-capturing devices and one or more markers |
JP2015224875A (ja) * | 2014-05-26 | 2015-12-14 | Kyb株式会社 | 作業機の作動状態検出システム及び作業機 |
JP2019000918A (ja) * | 2017-06-12 | 2019-01-10 | 日立Geニュークリア・エナジー株式会社 | 作業用ロボットのアーム姿勢制御システムおよび方法 |
JP2019101765A (ja) * | 2017-12-02 | 2019-06-24 | 学校法人早稲田大学 | 移動体の追従画像提示システム |
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2019
- 2019-09-27 JP JP2019177329A patent/JP7253740B2/ja active Active
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