JP6909641B2 - 表示システム - Google Patents
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Description
[遠隔操作システム]
図1は、本実施形態に係る作業機械1の遠隔操作システム100の一例を模式的に示す図である。本実施形態においては、作業機械1が油圧ショベルであることとする。以下の説明においては、作業機械1を適宜、油圧ショベル1、と称する。
図2は、本実施形態に係る油圧ショベル1の一例を模式的に示す斜視図である。以下の説明においては、3次元の車体座標系(Xm,Ym,Zm)を規定して、各部の位置関係について説明する。車体座標系は、油圧ショベル1の旋回体3に規定された原点を基準とする所定面のXm軸と、所定面においてXm軸と直交するYm軸と、所定面と直交するZm軸とによって規定される。Xm軸と平行な方向をXm軸方向とし、Ym軸と平行な方向をYm軸方向とし、Zm軸方向と平行な方向をZm軸方向とする。Xm軸方向は旋回体3の前後方向であり、Ym軸方向は旋回体3の左右方向(横方向)であり、Zm軸方向は旋回体3の上下方向である。
図3は、本実施形態に係る撮像装置30の一例を示す斜視図である。図3に示すように、油圧ショベル1は、撮像装置30を有する。撮像装置30は、旋回体3の前部に設けられる。
図4は、本実施形態に係る撮像装置30の撮影領域を説明するための模式図である。図4は、油圧ショベル1を上方向から見た模式図であり、フロントカメラ31、第1サイドカメラ32、及び第2サイドカメラ33のそれぞれの撮影領域を示す。なお、図4は、便宜上、フロントカメラ31、第1サイドカメラ32、及び第2サイドカメラ33が同一位置に設けられている状態を模式的に示す。
図5は、本実施形態に係る遠隔操作施設に設けられている遠隔操作室の一例を模式的に示す図である。図5に示すように、遠隔操作システム100は、油圧ショベル1を遠隔操作する遠隔操作装置40と、表示装置50とを備える。遠隔操作装置40及び表示装置50は、遠隔操作室に配置される。
図6は、本実施形態に係る表示システム200の一例を示す機能ブロック図である。図6に示すように、表示システム200は、遠隔操作施設に設けられた表示装置50と、制御装置60とを有する。
図7は、本実施形態に係る表示システム200による表示方法の一例を示すフローチャートである。図7に示す表示方法の処理は、規定のサンプリング周期で実施される。
次に、本実施形態に係る油圧ショベル1の動作の一例について説明する。図8は、本実施形態に係る油圧ショベル1の動作の一例を説明するための模式図である。図8は、油圧ショベル1を上方向から見た模式図である。図4を参照して説明したように、フロントカメラ31は、視野角θ1に基づいて規定される撮影領域を撮影する。第1サイドカメラ32は、視野角θ2に基づいて規定される撮影領域を撮影する。第2サイドカメラ33は、視野角θ3に基づいて規定される撮影領域を撮影する。
図9は、本実施形態に係る表示システム200の評価試験の結果を示す図である。評価試験において、異なる3つの作業条件で90度旋回掘削積込作業を実施した。
以上説明したように、本実施形態によれば、油圧ショベル1に搭載された撮像装置30で同時に撮影されたフロント画像及びサイド画像が油圧ショベル1の外部に存在する表示装置50に同時に表示させる。したがって、油圧ショベル1を遠隔操作する操作者は、違和感又は不安感を抱くことなく、油圧ショベル1を快適に遠隔操作することができる。したがって、作業効率の低下が抑制される。
第2実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
Claims (7)
- 走行体に旋回軸を中心に旋回可能に支持される旋回体及び前記旋回体に支持される作業機を有する作業機械に搭載された撮像装置のフロントカメラで撮影された、前記旋回軸に対して前方向の画像を少なくとも含むフロント画像と、前記撮像装置のサイドカメラで撮影された、前記前方向と直交し前記旋回軸に対して横方向の画像を少なくとも含むサイド画像とを前記撮像装置から取得する画像データ取得部と、
前記作業機械の外部に存在する表示装置と、
前記作業機械の外部に存在し、操縦シートに着座した操作者に操作される遠隔操作装置と、
前記画像データ取得部で取得された前記フロント画像及び前記サイド画像を、表示装置の表示画面に表示させる表示制御部と、を有し、
前記作業機械は、掘削対象を前記作業機で掘削する掘削作業の後に前記作業機と前記旋回体を作動させて積込対象に掘削物を積み込む旋回掘削積込作業を実施し、
前記旋回掘削積込作業において、前記サイド画像は前記作業機械の旋回方向の撮像画像と旋回方向とは反対方向の撮像画像を含み、
前記表示制御部は、前記フロント画像とともに前記サイド画像を前記表示装置に表示させる、
表示システム。 - 前記サイドカメラは、前記旋回体の左方向を撮影する第1サイドカメラと、前記旋回体の右方向を撮影する第2サイドカメラとを含む、
請求項1に記載の表示システム。 - 前記第2サイドカメラで撮影される第2サイド画像は、前記作業機の画像を含む、
請求項2に記載の表示システム。 - 前記フロントカメラの光学系の光軸と前記サイドカメラの光学系の光軸とは、共通の所定面内に配置される、
請求項1又は請求項3に記載の表示システム。 - 前記表示装置の表示画面は、フロント表示画面と、第1サイド表示画面と、第2サイド表示画面と、を含み、
前記フロント表示画面と第1サイド表示画面と第2サイド表示画面とは、前記操縦シートを囲むように配置される、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の表示システム。 - 前記フロント表示画面と前記第1サイド表示画面とがなす角度は、90度よりも大きく180度よりも小さく、
前記フロント表示画面と前記第2サイド表示画面とがなす角度は、90度よりも大きく180度よりも小さい、
請求項5に記載の表示システム。 - 前記表示装置の表示画面に表示される画像は、前記旋回体を支持する前記作業機械の走行体の画像を含む、
請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の表示システム。
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