JP6770826B2 - 構造物の配置位置測定用の自動視準方法及び自動視準装置 - Google Patents
構造物の配置位置測定用の自動視準方法及び自動視準装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6770826B2 JP6770826B2 JP2016093484A JP2016093484A JP6770826B2 JP 6770826 B2 JP6770826 B2 JP 6770826B2 JP 2016093484 A JP2016093484 A JP 2016093484A JP 2016093484 A JP2016093484 A JP 2016093484A JP 6770826 B2 JP6770826 B2 JP 6770826B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- measuring
- target
- data
- automatic collimation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
構造物の配置位置測定用の自動視準方法及び自動視準装置に関する。詳しくは、撮像装置により測定対象物を撮像した撮像画像の中から画像処理を行い特定の色彩、形状を認識し、その測定対象物の配置位置を特定する構造物の配置位置測定用の自動視準方法及び自動視準装置に関する。
本発明の目的は、測量機器の測定機能と撮影機能を組み合わせて、測定対象物を撮影した画像を形状認識し、形状認識した物体の位置を特定するための構造物の配置位置測定用の自動視準方法及び自動視準装置を提供する。
水平軸及び鉛直軸を中心として揺動可能な撮像装置を搭載した測量機器と、
前記撮像装置により撮像された撮像画像の中から画像処理を行い特定の色彩、形状を認識可能な画像・演算処理手段と、
構造物の設定データを予め記憶するための記憶手段と
からなる自動視準装置により測定対象物の配置位置を測定するための構造物の配置位置測定用の自動視準方法であって、
前記構造物を構成する一平面に、予め設定された2次元の外形形状を有する標的を貼付し、
前記画像・演算処理手段により、前記撮像装置により撮影した撮影データを自動的に画像認識することで前記標的を認識し特定して、かつ、前記標的が貼られている断面を認識し、前記断面の中央位置を推定して、
前記測量機器により、前記中央位置の距離と方位データを測定して測定データを得て、
前記画像・演算処理手段により、前記設定データと前記測定データを対比し、前記構造物の位置変位を計算して出力する
ことを特徴とする。
前記測定データをディスプレイに前記設定データに重ねて表示する
ことを特徴とする。
前記構造物は、3次元の物体である
ことを特徴とする。
水平軸及び鉛直軸を中心として揺動可能な撮像装置を搭載した測量機器と、
前記撮像装置により撮像された撮像画像の中から画像処理を行い特定の色彩、形状を認識可能な画像・演算処理手段と、
構造物の設定データを予め記憶するための記憶手段と
からなり、測定対象物の配置位置を測定するための構造物の配置位置測定用の自動視準装置であって、
前記画像・演算処理手段は、
前記撮像画像から、前記構造物に貼付された標的を検出するために、該標的の形状を設定する形状設定部と、
前記形状設定部に基づいて前記標的を自動的に画像認識して識別する標的画像識別部と
を有し、
前記画像・演算処理手段は、前記標的が貼られている前記構造物の断面を認識し、前記断面の中央位置を推定する機能を有し、
前記測量機器は、前記中央位置の距離と方位データを測定して測定データを出力する機能を有し、
前記画像・演算処理手段は、前記設定データと前記測定データを対比し、前記構造物の位置変位を計算して出力する機能を有する
ことを特徴とする。
前記撮像画像から、前記標的を検出するために、色彩を設定する検出色彩設定部と、
前記検出色彩設定部に基づいて前記標的を識別する前記標的画像識別部と
を有する
ことを特徴とする。
前記画像・演算処理手段は、
前記撮像画像から標的画像を検出する標的画像検出手段と、
前記標的画像の中心点を演算する標的画像中心点演算手段と
を有することを特徴とする。
前記構造物は、3次元の物体である
ことを特徴とする。
本発明によれば、測定対象物に付けたマークを、測量機器で搭載された撮影装置で撮影した画像から認識して、その位置を特定することが可能になった。これにより、測定対象物の位置を把握することが可能になった。
構造物は、基本的に、その設計通りに、空間の所定の位置に設置される。しかし、構造物は、設計通りの設置位置からずれることがある。
現場では、測量機器2を設置すると共に座標が分かっている2つの基準点がその座標が測量機器2に入力される。計算機4は、これに限定されないが、後方交会法により、測量機器2が設置された自己位置を計算する。後方交会法は、周知のものであり、その概要を説明すると、計算機4に前記既知点の座標を入力し、測量機器2により測量機器2から2つの既知点に設置したプリズムまでの距離を夫々計測する。
図2は、自動視準装置1の運営全体の手順例を示すフローチャートである。まず、作業者らは、測定対象の構造物に予めマークを設置する(ステップ1,2)。又は、マークが最初から、例えば、構造物が建造されるときに設置されても良い。図1に示すマーク12を各四角棒10の断面10a,10dに貼り付ける。測量機器2に電源供給などが行われ、測量機器2が稼働する(ステップ3)。
又は、撮影データからマーク12を認識し、認識結果として、マーク12の方角を出力しても良い。
ディジタルカメラで撮影した画像又は映像を解析して画像認識する技術が日進月歩の進化を遂げている。本発明の第1の実施の形態において、撮影装置3は、静止画も動画も撮影できるディジタルカメラである。人間の目には、連続して変化する静止画が動画として認識される。動画でも、標準化された動画フォーマットでは、静止画の連続したコマである。そのため、ディジタルカメラで撮影するとき、撮影風景の差分だけを撮影して、出力したりする。ディジタルカメラの高性能化で、取得する撮影映像、撮影画像等の撮影データが膨大化する傾向である。撮影データは、2次元の配列に点としての画素を並べて、各画素に色情報、階調情報(明るさの濃淡の段階数)が付与されている。
上述の通り、マークは、2次元のものを例に説明したが、3次元のものも利用できる。マークが3次元になると、これを各方角から見えるように変換して画像を作り、撮影データと比較して認識する。図9(a)に図示した画像は、3次元のマークとして利用することができる。
2…測量機器
3…撮影装置
4…計算機
9…ディスプレイ
10,10b…四角棒
10a,10d…端面
12…マーク
13…自動視準管理プログラム
Claims (7)
- 水平軸及び鉛直軸を中心として揺動可能な撮像装置を搭載した測量機器と、
前記撮像装置により撮像された撮像画像の中から画像処理を行い特定の色彩、形状を認識可能な画像・演算処理手段と、
構造物の設定データを予め記憶するための記憶手段と
からなる自動視準装置により測定対象物の配置位置を測定するための構造物の配置位置測定用の自動視準方法であって、
前記構造物を構成する一平面に、予め設定された2次元の外形形状を有する標的を貼付し、
前記画像・演算処理手段により、前記撮像装置により撮影した撮影データを自動的に画像認識することで前記標的を認識し特定して、かつ、前記標的が貼られている断面を認識し、前記断面の中央位置を推定して、
前記測量機器により、前記中央位置の距離と方位データを測定して測定データを得て、
前記画像・演算処理手段により、前記設定データと前記測定データを対比し、前記構造物の位置変位を計算して出力する
ことを特徴とする構造物の配置位置測定用の自動視準方法。 - 請求項1に記載の構造物の配置位置測定用の自動視準方法において、
前記測定データをディスプレイに前記設定データに重ねて表示する
ことを特徴とする構造物の配置位置測定用の自動視準方法。 - 請求項1又は2に記載の構造物の配置位置測定用の自動視準方法において、
前記構造物は、3次元の物体である
ことを特徴とする構造物の配置位置測定用の自動視準方法。 - 水平軸及び鉛直軸を中心として揺動可能な撮像装置を搭載した測量機器と、
前記撮像装置により撮像された撮像画像の中から画像処理を行い特定の色彩、形状を認識可能な画像・演算処理手段と、
構造物の設定データを予め記憶するための記憶手段と
からなり、測定対象物の配置位置を測定するための構造物の配置位置測定用の自動視準装置であって、
前記画像・演算処理手段は、
前記撮像画像から、前記構造物に貼付された標的を検出するために、該標的の形状を設定する形状設定部と、
前記形状設定部に基づいて前記標的を自動的に画像認識して識別する標的画像識別部と
を有し、
前記画像・演算処理手段は、前記標的が貼られている前記構造物の断面を認識し、前記断面の中央位置を推定する機能を有し、
前記測量機器は、前記中央位置の距離と方位データを測定して測定データを出力する機能を有し、
前記画像・演算処理手段は、前記設定データと前記測定データを対比し、前記構造物の位置変位を計算して出力する機能を有する
ことを特徴とする構造物の配置位置測定用の自動視準装置。 - 請求項4に記載の構造物の配置位置測定用の自動視準装置において、
前記撮像画像から、前記標的を検出するために、色彩を設定する検出色彩設定部と、
前記検出色彩設定部に基づいて前記標的を識別する前記標的画像識別部と
を有する
ことを特徴とする構造物の配置位置測定用の自動視準装置。 - 請求項4又は5に記載の構造物の配置位置測定用の自動視準装置において、
前記画像・演算処理手段は、
前記撮像画像から標的画像を検出する標的画像検出手段と、
前記標的画像の中心点を演算する標的画像中心点演算手段と
を有することを特徴とする構造物の配置位置測定用の自動視準装置。 - 請求項4乃至6の中から選択される1項に記載の構造物の配置位置測定用の自動視準装置において、
前記構造物は、3次元の物体である
ことを特徴とする構造物の配置位置測定用の自動視準装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016093484A JP6770826B2 (ja) | 2016-05-06 | 2016-05-06 | 構造物の配置位置測定用の自動視準方法及び自動視準装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016093484A JP6770826B2 (ja) | 2016-05-06 | 2016-05-06 | 構造物の配置位置測定用の自動視準方法及び自動視準装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017201281A JP2017201281A (ja) | 2017-11-09 |
JP6770826B2 true JP6770826B2 (ja) | 2020-10-21 |
Family
ID=60265054
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016093484A Active JP6770826B2 (ja) | 2016-05-06 | 2016-05-06 | 構造物の配置位置測定用の自動視準方法及び自動視準装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6770826B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7041262B2 (ja) * | 2018-06-08 | 2022-03-23 | マクセル株式会社 | 携帯端末、カメラ位置推定システム、カメラ位置推定方法および標識板 |
JP6693616B1 (ja) * | 2019-12-11 | 2020-05-13 | 計測技研株式会社 | 測量システム及び測量方法 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3225635B2 (ja) * | 1992-10-20 | 2001-11-05 | 株式会社日立製作所 | 建設支援装置及び方法 |
JP3079186B2 (ja) * | 1995-09-28 | 2000-08-21 | 株式会社小松製作所 | 構造物計測システム |
JPH09101144A (ja) * | 1995-10-05 | 1997-04-15 | Nippon Steel Corp | 標識の自動視準方法 |
JP2002090144A (ja) * | 2000-09-21 | 2002-03-27 | Jekku:Kk | 自動追尾トータルステーションを用いた経年変化監視システム及び記録媒体 |
JP2009258846A (ja) * | 2008-04-14 | 2009-11-05 | Nikon Systems Inc | 画像処理方法、画像処理システム、画像処理装置及び画像処理プログラム |
JP5350729B2 (ja) * | 2008-09-30 | 2013-11-27 | 大成建設株式会社 | 出来型確認システムおよび出来型確認プログラム、並びに出来型確認方法 |
JP5375479B2 (ja) * | 2009-09-17 | 2013-12-25 | コニカミノルタ株式会社 | 三次元測定システムおよび三次元測定方法 |
JP6594686B2 (ja) * | 2015-07-14 | 2019-10-23 | 東急建設株式会社 | 三次元形状計測装置、三次元形状計測方法、及びプログラム |
-
2016
- 2016-05-06 JP JP2016093484A patent/JP6770826B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017201281A (ja) | 2017-11-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10647001B2 (en) | Calibration device, calibration method, and computer readable medium for visual sensor | |
KR102209008B1 (ko) | 카메라 포즈 추정 장치 및 카메라 포즈 추정 방법 | |
US8412418B2 (en) | Industrial machine | |
JP6996925B2 (ja) | 杭頭解析システム、杭頭解析方法、及び杭頭解析プログラム | |
US8705893B1 (en) | Apparatus and method for creating floor plans | |
EP3421930B1 (en) | Three-dimensional shape data and texture information generation system, photographing control program, and three-dimensional shape data and texture information generation method | |
US20240107152A1 (en) | Automated guide for image capturing for 3d model creation | |
CN111033536A (zh) | 用于在施工现场生成自适应投射现实的方法和*** | |
JP6516558B2 (ja) | 位置情報処理方法 | |
US10445872B2 (en) | Machine control measurements device | |
JP6506032B2 (ja) | 測量データ処理装置、測量データ処理方法およびプログラム | |
KR101944816B1 (ko) | 굴삭 작업 검측 자동화 시스템 | |
JP6770826B2 (ja) | 構造物の配置位置測定用の自動視準方法及び自動視準装置 | |
JP2017151026A (ja) | 三次元情報取得装置、三次元情報取得方法、及びプログラム | |
JP2007212187A (ja) | ステレオ写真計測装置、ステレオ写真計測方法、及びステレオ写真計測プログラム | |
JP6707933B2 (ja) | 無人飛行装置制御システム、無人飛行装置制御方法および無人飛行装置 | |
US20180293751A1 (en) | Measuring apparatus and corresponding measuring method | |
JP2008224323A (ja) | ステレオ写真計測装置、ステレオ写真計測方法及びステレオ写真計測用プログラム | |
WO2018180214A1 (ja) | 画像処理装置、カメラ装置、および画像処理方法 | |
JP7437930B2 (ja) | 移動体及び撮像システム | |
JP6861592B2 (ja) | データ間引き装置、測量装置、測量システム及びデータ間引き方法 | |
JP2021155179A (ja) | クレーン用撮影システム及びプログラム | |
JP2019056961A (ja) | 撮影画像補正システム、撮影画像データ取得装置及び撮影画像補正方法 | |
US20240233410A1 (en) | Measuring device and method of use | |
KR20230138101A (ko) | 무인항공기 라이다 및 카메라 모듈의 캘리브레이션 및 타임라인별 데이터 분할과 이를 활용한 이미지 내 수치측정 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190221 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191225 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200107 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200306 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200609 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200622 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200901 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200928 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6770826 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |