JP2021056213A - 距離測定のための方法およびデバイス - Google Patents
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Abstract
Description
101 フレームを作成する
102 第1のフェーズと第2のフェーズとの間で時間バジェットをスプリットする
103 第1のフェーズを実行する
104 第1のフェーズのための照明を定義する
105 送信側で第1のフェーズの照明に送信要素を割り当てる
106 受信側で受信要素に評価ユニットを割り当てる
107 複数の測定パルスを放出する
108 反射された測定パルスを受信する
109 測定領域の2D情報を決定する
110 2D強度画像を作成する
111 少なくとも1つの関心領域を査定する
112 第2のフェーズを実行する
113 第2のフェーズのための照明を定義する
114 送信側で第2のフェーズの照明に送信要素を割り当てる
115 受信側で受信要素に評価ユニットを割り当てる
116 複数の測定パルスを放出する
117 反射された測定パルスを受信する
118 少なくとも1つの関心領域の3D情報を決定する
10 デバイス
11 送信ユニット
12 受信ユニット
12a 受信要素
13 関心領域査定ユニット
14 割振りユニット
15 評価ユニット
16 制御ユニット
Claims (15)
- 光学距離測定のための方法(100)であって、
該方法(100)は、少なくとも1つのフレームの作成(101)を含み、
フレームが単一の画像として理解され、
測定領域の少なくとも1つの下位領域の3D情報が前記フレームの一部として決定され、
前記方法(100)は、少なくとも1つの関心領域を査定するための第1のフェーズと、前記少なくとも1つの関心領域から3D情報を決定するための第2のフェーズとの間に、前記フレームを作成するための時間バジェットのスプリット(102)を含み、
前記方法(100)は、前記第1のフェーズの実行(103)を含み、複数の測定パルスが送信ユニット(11)によって放出され(107)、反射された測定パルスが前記第1のフェーズの一部として受信ユニット(12)によって受信され(108)、
前記測定領域の2D情報が前記第1のフェーズの一部として決定され(109)、
前記2D情報が前記測定領域の2D強度画像として理解されるべきであり、
前記測定領域の3D情報、したがって前記第1のフェーズの前記測定パルスの飛行時間が前記第1のフェーズの一部として決定されず、
少なくとも1つの関心領域が前記2D情報から査定され(111)、
前記関心領域が前記測定領域の下位領域であり、
前記方法(100)は、前記第2のフェーズの実行(112)を含み、
複数の測定パルスが送信ユニット(11)によって放出され(116)、反射された測定パルスが前記第2のフェーズの一部として前記受信ユニット(12)によって受信され(117)、
前記少なくとも1つの関心領域の3D情報が前記第2のフェーズの一部として決定され(118)、
前記第1のフェーズのための前記時間バジェットの部分が前記第2のフェーズの部分の最大で50%である、
方法(100)。 - 前記方法(100)は、いくつかのフレームの作成を含み、
前記方法(100)は、すべてのフレームの前記第1のフェーズのために第1の送信ユニットのみを使用し、すべてのフレームの前記第2のフェーズのために第2の送信ユニットのみを使用する、
請求項1に記載の方法(100)。 - 前記方法(100)は、いくつかのフレームの作成を含み、
前記方法(100)は、前記第1のフェーズと前記第2のフェーズとのための異なるフレームのために第1の送信ユニットと第2の送信ユニットとを交互に使用する、
請求項1に記載の方法(100)。 - 前記第1のフェーズが前記第2のフェーズと時間的に並行して行われ、
前記第1のフェーズの前記測定パルスと前記第2のフェーズの前記測定パルスとを区別するために少なくとも1つのフェーズの測定パルスが符号化される、
請求項1または2に記載の方法(100)。 - 前記方法(100)は、ただ1つの送信ユニット(11)を使用し、
前記方法(100)は、前記第1のフェーズのためにおよび前記第2のフェーズのために時分割多重化によって前記送信ユニット(11)を使用する、
請求項1に記載の方法(100)。 - 前記第1のフェーズと比較して、より高い強度および/またはより長いパルス長および/またはより高いパルスレートをもつ測定パルスが前記第2のフェーズにおいて放出される、
請求項1から5のいずれか一項に記載の方法(100)。 - 前記第1のフェーズの一部として、前記方法(100)は、前記測定パルスを放出するために少なくとも1つのランダム化された照明シーケンスを使用し、前記測定領域の前記2D情報が再構成によって決定される、
請求項1から6のいずれか一項に記載の方法(100)。 - 前記第1のフェーズの一部として、前記方法(100)は、前記少なくとも1つの関心領域を決定する(111)ために少なくとも1つのニューラルネットワークを使用する、
請求項1から7のいずれか一項に記載の方法(100)。 - 前記受信ユニット(12)が複数の受信要素(12a)を含み、
前記第2のフェーズの一部として、少なくとも1つの関心領域に関する受信要素(12a)と、前記少なくとも1つの関心領域の外側に位置する前記測定領域の少なくとも1つの下位領域に関する受信要素(12a)とが評価され、
前記関心領域に関して、前記少なくとも1つの関心領域の外側に位置する前記測定領域の前記下位領域と比較して、より多い受信要素(12a)が、前記評価の一部として同時に評価され、および/または
前記関心領域に関して、受信要素(12a)が、前記少なくとも1つの関心領域の外側に位置する前記測定領域の前記下位領域と比較して、前記評価の一部として、より少なく組み合わせられた様態で評価される、
請求項1から8のいずれか一項に記載の方法(100)。 - 受信された測定パルスの飛行時間が決定され、前記評価の一部としてヒストグラムに入力され、
少なくとも1つの関心領域に関する受信要素(12a)の飛行時間が、前記少なくとも1つの関心領域の外側に位置する前記測定領域の下位領域の受信要素(12a)の飛行時間と比較して、より少なく組み合わせられた様態でヒストグラムに入力される、
請求項9に記載の方法(100)。 - 異なる関心領域が、関連性が変動するものとして分類される、
請求項1から10のいずれか一項に記載の方法(100)。 - より関連性が高い関心領域の前記評価の一部として、より関連性が低い関心領域と比較して、より多い受信要素(12a)が同時に評価され、および/または
受信要素(12)が、より関連性が高い関心領域の前記評価の一部として、より関連性が低い関心領域と比較して、より少なく組み合わせられた様態で評価される、
請求項11に記載の方法(100)。 - 光学距離測定のためのデバイス(10)であって、
該デバイス(10)は、請求項1から12のいずれか一項に記載の方法(100)を実行するように構成され、
前記デバイス(10)は、前記第1のフェーズのための測定パルスを放出するための送信ユニット(11)と、前記第2のフェーズのための測定パルスを放出するための送信ユニット(11)とを備え、
前記デバイス(10)は、前記第1のフェーズの反射された測定パルスと前記第2のフェーズの反射された測定パルスとを受信するための受信ユニット(12)を備える、
デバイス(10)。 - プログラムがコンピュータのメモリにロードされた後、コンピュータが、請求項13に記載のデバイス(10)と一緒に、請求項1から12のいずれか一項に記載の方法(100)を実行することを可能にする、前記プログラムがそこに記憶された、コンピュータ可読記憶デバイスを備える、コンピュータプログラム製品。
- プログラムがコンピュータのメモリにロードされた後、コンピュータが、請求項13に記載のデバイス(10)と一緒に、請求項1から12のいずれか一項に記載の方法(100)を実行することを可能にする、前記プログラムがそこに記憶された、コンピュータ可読記憶デバイス。
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