JP2021022325A - 運転支援制御装置、運転支援システム、運転支援制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】すれ違う双方の車両の運転者による適切な判断を支援する。【解決手段】車両の周辺に位置する他車両の他車両情報を取得する他車両情報取得部としての周辺状況認識部５３と、周辺状況認識部５３が取得した他車両情報に基づいて、他車両が車両とすれ違う可能性の有無を判定するすれ違い判定部５４と、すれ違い判定部５４がすれ違う可能性があると判定した場合、車両と、車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含む、すれ違い情報として俯瞰映像を生成する情報生成部としての俯瞰映像生成部５７と、俯瞰映像生成部５７が生成した俯瞰映像を他車両へ送信する送信制御部５８とを備える。【選択図】図２

Description

本発明は、運転支援制御装置、運転支援システム、運転支援制御方法及びプログラムに関する。

例えば、狭い路地などで車両同士がすれ違いをする場合、地図情報などに基づいて、すれ違いができる場所を表示したりする技術が知られている（例えば、特許文献１、特許文献２、特許文献３参照）。

特開平１０−０８６７６１号公報 特開２００６−１０６９４５号公報 特開２０１８−１５１１７７号公報

双方の車両の運転者が、すれ違いに適した場所であるすれ違いポイントを適切に判断できない場合、すれ違いが難しくなるおそれがある。すれ違いを適切に行うためには、すれ違う双方の車両の運転者が周辺の状況を確認して、すれ違いポイントを適切に判断することが望まれる。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、すれ違う双方の車両の運転者による適切な判断を支援することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る運転支援制御装置は、車両の周辺に位置する他車両の他車両情報を取得する他車両情報取得部と、前記他車両情報取得部が取得した前記他車両情報に基づいて、前記他車両が前記車両とすれ違う可能性の有無を判定するすれ違い判定部と、前記すれ違い判定部がすれ違う可能性があると判定した場合、前記車両と、前記車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含む、すれ違い情報を生成する情報生成部と、前記情報生成部が生成した前記すれ違い情報を前記他車両へ送信する送信制御部とを備える。

本発明に係る運転支援システムは、上記の運転支援制御装置と、前記車両の周辺を撮影する撮影部、前記情報生成部が生成した前記すれ違い情報を表示させる表示部の少なくともいずれかとを備える。

本発明に係る運転支援制御方法は、車両の周辺に位置する他車両の他車両情報を取得する他車両情報取得ステップと、前記他車両情報取得ステップによって取得された前記他車両情報に基づいて、前記他車両が前記車両とすれ違う可能性の有無を判定するすれ違い判定ステップと、前記すれ違い判定ステップによってすれ違う可能性があると判定した場合、前記車両と、前記車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含む、すれ違い情報を生成する情報生成ステップと、前記情報生成ステップによって生成された前記すれ違い情報を前記他車両へ送信する送信制御ステップとを含む。

本発明に係るプログラムは、車両の周辺に位置する他車両の他車両情報を取得する他車両情報取得ステップと、前記他車両情報取得ステップによって取得された前記他車両情報に基づいて、前記他車両が前記車両とすれ違う可能性の有無を判定するすれ違い判定ステップと、前記すれ違い判定ステップによってすれ違う可能性があると判定した場合、前記車両と、前記車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含む、すれ違い情報を生成する情報生成ステップと、前記情報生成ステップによって生成された前記すれ違い情報を前記他車両へ送信する送信制御ステップとを運転支援制御装置として動作するコンピュータに実行させる。

本発明によれば、すれ違う双方の車両の運転者による適切な判断を支援することができるという効果を奏する。

図１は、第一実施形態に係る運転支援システムの概略を説明する概略図である。 図２は、第一実施形態に係る運転支援システムの第一装置の構成例を示すブロック図である。 図３は、第一実施形態に係る運転支援システムの第二装置の構成例を示すブロック図である。 図４は、第一実施形態に係る第一装置が生成した俯瞰映像の一例を示す図である。 図５は、第一実施形態に係る第一装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図６は、第二実施形態に係る運転支援システムの第一装置の構成例を示すブロック図である。 図７は、第三実施形態に係る運転支援システムの第一装置の構成例を示すブロック図である。 図８は、第三実施形態に係る第一装置が生成した俯瞰映像の一例を示す図である。 図９は、第三実施形態に係る第一装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１０は、第四実施形態に係る運転支援システムの第一装置の構成例を示すブロック図である。 図１１は、第四実施形態に係る運転支援システムの第二装置の構成例を示すブロック図である。 図１２は、第四実施形態に係る第一装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る運転支援制御装置としての制御部５０、運転支援システム１、運転支援制御方法及びプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

［第一実施形態］
＜運転支援システム１＞
図１は、第一実施形態に係る運転支援システム１の概略を説明する概略図である。図２は、第一実施形態に係る運転支援システム１の第一装置１０の構成例を示すブロック図である。図３は、第一実施形態に係る運転支援システム１の第二装置８０の構成例を示すブロック図である。運転支援システム１は、車両Ｖが他車両Ｖ１とすれ違う可能性がある場合、車両Ｖの周辺の情報をすれ違い情報として他車両Ｖ１に送信する。本実施形態では、運転支援システム１は、車両Ｖが他車両Ｖ１とすれ違う可能性がある場合、車両Ｖの周辺の俯瞰映像１００（図４参照）を他車両Ｖ１に送信する。運転支援システム１は、車両Ｖに搭載された運転支援装置としての第一装置１０と、他車両Ｖ１に搭載された外部装置としての第二装置８０とを含む。

本実施形態では、車両Ｖが走行している走行道路Ｒに接続された接続道路Ｒ１から、他車両Ｖ１が走行道路Ｒへ進入しようとしているものとして説明する。走行道路Ｒの道幅は、乗用車２台分の車幅よりわずかに広いものとする。走行道路Ｒには、接続道路Ｒ１を映すコーナーミラーＣが配置されている。走行道路Ｒの両側には、塀Ｆ１、塀Ｆ２が設置されている。

＜第一装置＞
第一装置１０は、車両Ｖに載置されているものに加えて、可搬型で車両Ｖにおいて利用可能な装置であってもよい。第一装置１０は、前俯瞰映像用カメラ（撮影部）１１と、後俯瞰映像用カメラ（撮影部）１２と、左俯瞰映像用カメラ（撮影部）１３と、右俯瞰映像用カメラ（撮影部）１４と、インターフェース部２１と、認識辞書記憶部３１と、表示部４１と、制御部（運転支援制御装置）５０とを有する。

前俯瞰映像用カメラ１１は、俯瞰映像用カメラである。前俯瞰映像用カメラ１１は、車両Ｖの前方に配置され、車両Ｖの前方を中心とした周辺を撮影する。前俯瞰映像用カメラ１１は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像１００の表示範囲より車両Ｖの前方に広い範囲を含む。前俯瞰映像用カメラ１１は、撮影した周辺映像データを制御部５０の映像データ取得部５１へ出力する。

後俯瞰映像用カメラ１２は、俯瞰映像用カメラである。後俯瞰映像用カメラ１２は、車両Ｖの後方に配置され、車両Ｖの後方を中心とした周辺を撮影する。後俯瞰映像用カメラ１２は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像１００の表示範囲より車両Ｖの後方に広い範囲を含む。後俯瞰映像用カメラ１２は、撮影した周辺映像データを制御部５０の映像データ取得部５１へ出力する。

左俯瞰映像用カメラ１３は、俯瞰映像用カメラである。左俯瞰映像用カメラ１３は、車両Ｖの左側方に配置され、車両Ｖの左側方を中心とした周辺を撮影する。左俯瞰映像用カメラ１３は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像１００の表示範囲より車両Ｖの左側方に広い範囲を含む。左俯瞰映像用カメラ１３は、撮影した周辺映像データを制御部５０の映像データ取得部５１へ出力する。

右俯瞰映像用カメラ１４は、俯瞰映像用カメラである。右俯瞰映像用カメラ１４は、車両Ｖの右側方に配置され、車両Ｖの右側方を中心とした周辺を撮影する。右俯瞰映像用カメラ１４は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像１００の表示範囲より車両Ｖの右側方に広い範囲を含む。右俯瞰映像用カメラ１４は、撮影した周辺映像データを制御部５０の映像データ取得部５１へ出力する。

前俯瞰映像用カメラ１１と後俯瞰映像用カメラ１２と左俯瞰映像用カメラ１３と右俯瞰映像用カメラ１４とで、車両Ｖの全方位を撮影する。前俯瞰映像用カメラ１１と後俯瞰映像用カメラ１２と左俯瞰映像用カメラ１３と右俯瞰映像用カメラ１４とに限らず、車両Ｖの周辺を撮影する全天周カメラであってもよい。

インターフェース部２１は、他車両Ｖ１に搭載された第二装置８０との間で、情報を送受信するためのインターフェースである。インターフェース部２１は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）または電話等の通信回線などに接続し、他車両Ｖ１に搭載された第二装置８０へ、生成した俯瞰映像１００を送信する。

認識辞書記憶部３１は、例えば、車両Ｖの各方向視の形状、大きさ、色などのパターンを照合可能な認識辞書を記憶している。認識辞書記憶部３１は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク、ネットワークを介した外部記憶装置などの記憶装置である。

表示部４１は、一例としてはナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示部４１は、必要なタイミングで、車両Ｖの周辺を確認するためのモニタである。表示部４１は、車両Ｖの周辺を確認することができれば、様々な形態をとりうることがでる。表示パネルの一例としては、電子ルームミラーを用いたり、インストルメントパネルの機能とすることも可能である。表示部４１は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。表示部４１は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、表示部４１は、車両Ｖの運転者前方の、ダッシュボード、インストルメントパネル、センターコンソールなどに配置されている。表示部４１は、制御部５０の表示制御部５９から出力された映像信号に基づき、車両Ｖの俯瞰映像１００を表示する。

制御部５０は、車両Ｖが他車両Ｖ１とすれ違う可能性がある場合、車両Ｖの周辺を確認するための俯瞰映像１００を生成して、他車両Ｖ１の第二装置８０へ提供する。制御部５０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）または映像処理用プロセッサなどで構成された演算処理装置（制御部）である。制御部５０は、図示しない記憶部に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部５０は、映像データ取得部５１と、車両情報取得部５２と、周辺状況認識部（他車両情報取得部）５３と、すれ違い判定部５４と、俯瞰映像生成部（情報生成部）５７と、送信制御部５８と、表示制御部５９と、内部メモリである記憶部とが含まれる。制御部５０は、一または複数の装置で構成されていてもよい。

映像データ取得部５１は、車両Ｖの周辺を撮影した周辺映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部５１は、前俯瞰映像用カメラ１１と後俯瞰映像用カメラ１２と左俯瞰映像用カメラ１３と右俯瞰映像用カメラ１４とが出力した周辺映像データを取得する。映像データ取得部５１は、取得した周辺映像データを俯瞰映像生成部５７に出力する。

車両情報取得部５２は、車両Ｖの車速情報を含む車両情報を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）または車両Ｖの状態をセンシングする各種センサなどから取得する。車両情報取得部５２は、車両情報として、ＣＡＮまたは各種センサなどから取得した車両Ｖの進行方向の情報を取得する。車両情報取得部５２は、取得した車両情報をすれ違い判定部５４に出力する。

周辺状況認識部５３は、車両Ｖの周辺の他車両Ｖ１の他車両情報を取得する他車両情報取得部として機能する。本実施形態では、周辺状況認識部５３は、車両Ｖの周辺の状況を認識する。周辺状況認識部５３は、映像データ取得部５１が取得した周辺映像データに対して、認識辞書記憶部３１が記憶している認識辞書を用いたパターンマッチングを行い、他車両Ｖ１を認識する。周辺状況認識部５３は、車両Ｖの走行道路Ｒに進入するおそれがある他車両Ｖ１を認識する。より詳しくは、周辺状況認識部５３は、車両Ｖの走行道路Ｒにおいて、車両Ｖの前方に位置する対向車両を他車両Ｖ１として認識する。周辺状況認識部５３は、車両Ｖの前方において、例えば、車両Ｖの走行道路Ｒと交差または接続する道路、走行道路Ｒに面した駐車場などから走行道路Ｒへ進入しようとしている他車両Ｖ１を認識する。周辺状況認識部５３は、他車両Ｖ１の方向指示器を認識して、車両Ｖとすれ違いをする方向に進入する他車両Ｖ１を認識してもよい。周辺状況認識部５３は、認識結果を他車両情報としてすれ違い判定部５４に出力する。

周辺状況認識部５３は、認識した他車両Ｖ１のナンバープレートの文字、数字、及び記号を読み取って、他車両Ｖ１を識別する他車両識別情報を認識する。

周辺状況認識部５３は、映像データ取得部５１が取得した周辺映像データから、他車両Ｖ１が映されたコーナーミラーＣを認識して、車両Ｖの走行道路Ｒに進入するおそれがある他車両Ｖ１を認識してもよい。

周辺状況認識部５３は、映像データ取得部５１が取得した周辺映像データに画像処理を行って、車両Ｖが走行している走行道路Ｒの道幅を取得する。

すれ違い判定部５４は、他車両Ｖ１を示す他車両情報に基づいて、車両Ｖが他車両Ｖ１とすれ違う可能性があるか否かを判定する。本実施形態では、すれ違い判定部５４は、周辺状況認識部５３の認識結果に基づいて、車両Ｖが他車両Ｖ１とすれ違う可能性があるか否かを判定する。より詳しくは、すれ違い判定部５４は、周辺状況認識部５３の認識結果に基づいて、車両Ｖの走行道路Ｒの道幅が閾値以下であり、車両Ｖの走行道路Ｒに進入するおそれがある他車両Ｖ１が認識された場合、車両Ｖが他車両Ｖ１とすれ違う可能性があると判定する。道幅の閾値は、乗用車２台分の車幅よりわずかに広い、例えば、３．８ｍ程度とする。

俯瞰映像生成部５７は、車両Ｖと走行道路Ｒとの相対的な位置関係を示す情報を含む、すれ違い情報を生成する情報生成部としての機能を有する。本実施形態では、俯瞰映像生成部５７は、すれ違い判定部５４が車両Ｖが他車両Ｖ１とすれ違う可能性があると判定した場合、映像データ取得部５１で取得した周辺映像データに視点変換処理及び合成処理を行い、車両Ｖから所定の表示範囲を表示する俯瞰映像１００を、すれ違い情報として生成する。俯瞰映像生成部５７は、生成した俯瞰映像１００を送信制御部５８及び表示制御部５９に出力する。俯瞰映像生成部５７は、視点変換処理部５７１と、切出処理部５７２と、合成処理部５７３とを有する。

すれ違い情報は、車両Ｖの車幅と、走行道路Ｒの道幅とを示す情報を含む。すれ違い情報は、車両Ｖの走行道路Ｒに設置された電柱、標識及び側溝などの障害物を示す情報を含んでもよい。

視点変換処理部５７１は、映像データ取得部５１で取得した周辺映像データに対して、車両Ｖの上方から見下ろすように視点変換処理を行う。より詳しくは、視点変換処理部５７１は、前俯瞰映像用カメラ１１と後俯瞰映像用カメラ１２と左俯瞰映像用カメラ１３と右俯瞰映像用カメラ１４とで撮影した周辺映像データに基づいて、視点変換処理を行った映像を生成する。視点変換処理の方法は、公知のいずれの方法でもよく、限定されない。視点変換処理部５７１は、視点変換処理を行った周辺映像データを切出処理部５７２に出力する。

切出処理部５７２は、視点変換処理を行った周辺映像データから所定の範囲の映像を切出す切出処理を行う。どの範囲を切出範囲とするかは、あらかじめ登録され記憶されている。本実施形態では、切出範囲は、車両Ｖが３．８ｍ程度の道路を走行しているときに、道幅を確認可能な範囲である。切出範囲は、例えば、車両Ｖから２ｍ程度の範囲を含む。切出処理部５７２は、切出処理を行った映像の映像データを合成処理部５７３に出力する。

合成処理部５７３は、切出処理を行った映像データを合成する合成処理を行う。合成処理部５７３は、合成した映像に車両アイコン１１０を表示した俯瞰映像１００を生成する。

図４を用いて、俯瞰映像１００について説明する。図４は、第一実施形態に係る第一装置１０で生成した俯瞰映像１００の一例を示す図である。俯瞰映像１００は、車両Ｖから２ｍ程度の範囲を表示する。これにより、俯瞰映像１００には、車両Ｖが道幅３．８ｍ以下の狭い路地を走行している場合、走行道路Ｒの境界に設置された、塀Ｆ１、塀Ｆ２または側溝などが表示される。俯瞰映像１００は、中央部に位置する車両アイコン１１０を含む。車両アイコン１１０は、車両Ｖの車幅と走行道路Ｒの道幅との相対的な関係と、車両Ｖの位置と向きとを示す。車両アイコン１１０は、前後方向を俯瞰映像１００の前後方向と平行にして、中央部に配置されている。

送信制御部５８は、すれ違いの相手車両に、すれ違いの判断を支援する情報であるすれ違い情報を送信する。本実施形態では。送信制御部５８は、周辺状況認識部５３の認識結果に基づいて、俯瞰映像生成部５７が生成した俯瞰映像１００を、認識した他車両識別に対応する他車両Ｖ１に搭載された第二装置８０へ送信する。

表示制御部５９は、すれ違い情報を表示部４１に表示させる。本実施形態では、表示制御部５９は、俯瞰映像生成部５７が生成した俯瞰映像１００を表示部４１に表示させる。表示制御部５９によって、俯瞰映像生成部５７が生成した俯瞰映像１００が表示される際に、図示しないスピーカなどを介して、すれ違いの可能性があることと、俯瞰映像１００を表示していることを音声によって報知することが好ましい。

＜第二装置＞
第二装置８０は、他車両Ｖ１に載置されているものに加えて、可搬型で他車両Ｖ１において利用可能な装置であってもよい。第二装置８０は、インターフェース部８１と、表示部８２と、制御部９０とを有する。

インターフェース部８１は、第一装置１０との間で、情報を送受信するためのインターフェースである。インターフェース部８１は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉまたは電話等の通信回線などに接続し、第一装置１０から生成した俯瞰映像１００を受信する。

表示部８２は、一例としてはナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示部８２は、制御部９０の表示制御部９２から出力された映像信号に基づき、第一装置１０から受信した車両Ｖの俯瞰映像１００を表示する。

制御部９０は、例えば、ＣＰＵまたは映像処理用プロセッサなどで構成された演算処理装置（制御部）である。制御部９０は、図示しない記憶部に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部９０は、すれ違い情報取得部９１と、表示制御部９２と、内部メモリである図示しない記憶部とが含まれる。制御部９０は、一または複数の装置で構成されていてもよい。

すれ違い情報取得部９１は、すれ違いの相手車両から、すれ違い情報を取得する。本実施形態では、すれ違い情報取得部９１は、第一装置１０から、すれ違い情報として俯瞰映像１００を取得する。すれ違い情報取得部９１は、取得した俯瞰映像１００を表示制御部９２に出力する。

表示制御部９２は、取得したすれ違い情報を表示部８２に表示させる。本実施形態では、表示制御部９２は、取得した俯瞰映像１００を表示部８２に表示させる。表示制御部９２によって、第一装置１０から取得した俯瞰映像１００が表示される際に、図示しないスピーカなどを介して、すれ違いの可能性があることと、第一装置１０から取得した俯瞰映像１００を表示していることを音声によって報知することが好ましい。

＜第一装置における情報処理＞
次に、図５を用いて、第一装置１０の制御部５０における処理の流れについて説明する。図５は、第一実施形態に係る第一装置１０における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

運転支援システム１が起動されると、第一装置１０の前俯瞰映像用カメラ１１と後俯瞰映像用カメラ１２と左俯瞰映像用カメラ１３と右俯瞰映像用カメラ１４とが車両Ｖの周辺を撮影する。第一装置１０の制御部５０は、映像データ取得部５１によって周辺映像データを取得して、周辺状況認識部５３によって車両Ｖの周辺の状況を認識する。制御部５０は、車両情報取得部５２によって車両情報を取得する。

制御部５０は、すれ違い判定部５４によって、車両Ｖの走行道路Ｒの道幅が狭いか否かを判定する（ステップＳ１０１）。より詳しくは、すれ違い判定部５４によって、周辺状況認識部５３の認識結果に基づいて、車両Ｖの走行道路Ｒの道幅が閾値以下であるか否かを判定する。すれ違い判定部５４によって、車両Ｖの走行道路Ｒの道幅が閾値以下であると判定する場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、ステップＳ１０２へ進む。すれ違い判定部５４によって、車両Ｖの走行道路Ｒの道幅が閾値以下であると判定しない場合（ステップＳ１０１でＮｏ）、ステップＳ１０１の処理を再度実行する。

車両Ｖの走行道路Ｒの道幅が閾値以下であると判定する場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、制御部５０は、すれ違い判定部５４によって、すれ違いの可能性がある他車両Ｖ１の有無を判定する（ステップＳ１０２）。より詳しくは、すれ違い判定部５４によって、周辺状況認識部５３の認識結果に基づいて、車両Ｖの走行道路Ｒに進入するおそれがある他車両Ｖ１が認識された場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、ステップＳ１０３へ進む。すれ違い判定部５４によって、周辺状況認識部５３の認識結果に基づいて、車両Ｖの走行道路Ｒに進入するおそれがある他車両Ｖ１が認識されない場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、ステップＳ１０１の処理を再度実行する。

車両Ｖの走行道路Ｒに進入するおそれがある他車両Ｖ１が認識された場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、制御部５０は、俯瞰映像生成部５７によって、車両Ｖの俯瞰映像１００を生成する（ステップＳ１０３）。制御部５０は、ステップＳ１０４へ進む。

制御部５０は、送信制御部５８によって、俯瞰映像１００を第二装置８０へ送信する（ステップＳ１０４）。制御部５０は、ステップＳ１０５へ進む。

制御部５０は、表示制御部５９によって、俯瞰映像１００を表示部４１に表示させる（ステップＳ１０５）。制御部５０は、スピーカを介して、すれ違いの可能性があることと、俯瞰映像１００を表示していることを音声によって報知する。車両Ｖの運転者は、表示部４１に表示された俯瞰映像１００を確認する。そして、車両Ｖの運転者は、他車両Ｖ１とすれ違いを行う場合、俯瞰映像１００から車両Ｖの周辺の道幅及び障害物などを確認して、すれ違いポイントを判断する。制御部５０は、ステップＳ１０６へ進む。

制御部５０は、俯瞰映像表示を終了するか否かを判定する（ステップＳ１０６）。より詳しくは、制御部５０は、周辺状況認識部５３の認識結果に基づいて、他車両Ｖ１が認識されなくなった場合、俯瞰映像表示を終了すると判定して（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、処理を終了する。例えば、車両Ｖが他車両Ｖ１を通り過ぎた場合、または、他車両Ｖ１の運転者が第二装置８０に表示された俯瞰映像１００を確認して、すれ違いを断念して迂回した場合などには、他車両Ｖ１が認識されなくなる。制御部５０は、周辺状況認識部５３の認識結果に基づいて、他車両Ｖ１が認識されている場合、俯瞰映像表示を終了しないと判定して（ステップＳ１０６でＮｏ）、ステップＳ１０３の処理を再度実行する。

他車両Ｖ１では、第二装置８０のすれ違い情報取得部９１によって、第一装置１０から、車両Ｖの俯瞰映像１００を取得する。そして、第二装置８０の表示制御部９２によって、取得した車両Ｖの俯瞰映像１００が、表示部８２に表示される。他車両Ｖ１の運転者は、第二装置８０の表示部８２に表示された、車両Ｖの俯瞰映像１００を確認する。そして、他車両Ｖ１の運転者は、俯瞰映像１００から車両Ｖの周辺の道幅及び障害物などを確認して、他車両Ｖ１の車幅及び自身の運転技術の習熟度などを考慮して、車両Ｖとすれ違いをするか、車両Ｖの通過を待つか、または、迂回するかを判断する。他車両Ｖ１の運転者は、車両Ｖとすれ違いを行う場合、俯瞰映像１００から車両Ｖの周辺の道幅及び障害物などを確認して、すれ違いポイントを判断する。

このように、車両Ｖが他車両Ｖ１とすれ違う可能性がある場合、車両Ｖに搭載された第一装置１０は、車両Ｖの周辺の情報として、生成した俯瞰映像１００を、他車両Ｖ１に搭載された第二装置８０へ送信する。

＜効果＞
上述したように、本実施形態によれば、車両Ｖが他車両Ｖ１とすれ違う可能性がある場合、車両Ｖに搭載された第一装置１０は、車両Ｖの周辺の情報として、生成した俯瞰映像１００を、他車両Ｖ１に搭載された第二装置８０へ送信することができる。車両Ｖの運転者は、俯瞰映像１００を確認して、すれ違いポイントを判断することができる。他車両Ｖ１の運転者は、取得した俯瞰映像１００を確認して、すれ違いをするか否かを判断したり、すれ違いをする場合、すれ違いポイントを判断したりすることができる。他車両Ｖ１の運転者は、他車両Ｖ１から視認しにくい車両Ｖの周辺の状況を、俯瞰映像１００によって適切に確認することができる。このようにして、本実施形態によれば、車両Ｖと他車両Ｖ１とがすれ違う可能性がある場合、双方の運転者の判断を支援して、運転を支援することができる。本実施形態によれば、スムースな交通を支援することができる。

［第二実施形態］
図６を参照しながら、本実施形態に係る運転支援システム１について説明する。図６は、第二実施形態に係る運転支援システム１の第一装置１０Ａの構成例を示すブロック図である。運転支援システム１は、基本的な構成は第一実施形態の運転支援システム１と同様である。第一装置１０Ａは、周辺状況認識部５３に代わって、周辺状況情報取得部（他車両情報取得部）５３Ａを有する点と、インターフェース部２１Ａとすれ違い判定部５４Ａとが第一実施形態と異なる。

インターフェース部２１Ａは、周辺状況情報取得部５３Ａが、車両Ｖの周辺に存在する他車両Ｖ１の情報を含む周辺状況情報を取得するための情報源に接続するインターフェースである。インターフェース部２１Ａは、他車両Ｖ１に設置された第二装置８０との車車間通信、または、路上に設置された図示しない路上装置との路車間通信を行うインターフェースである。本実施形態では、インターフェース部２１Ａは、他車両Ｖ１に搭載された第二装置８０から、車両Ｖの周辺に存在する他車両Ｖ１の情報を含む周辺状況情報を取得する。

周辺状況情報取得部５３Ａは、車両Ｖの周辺の他車両Ｖ１の他車両情報を取得する他車両情報取得部として機能する。周辺状況情報取得部５３Ａは、車両Ｖの周辺に存在する他車両Ｖ１の情報を含む周辺状況情報を取得する。周辺状況情報取得部５３Ａが取得する他車両Ｖ１の情報は、他車両Ｖ１の現在位置情報、他車両Ｖ１の形状及び大きさを示す情報を含む。本実施形態では、周辺状況情報取得部５３Ａは、他車両Ｖ１に設置された第二装置８０との車車間通信、または、路上装置との路車間通信によって、周辺状況情報を取得する。

すれ違い判定部５４Ａは、周辺状況情報取得部５３Ａが取得した周辺状況情報に基づいて、車両Ｖの走行道路Ｒの道幅が閾値以下であり、車両Ｖの走行道路Ｒに進入するおそれがある他車両Ｖ１が存在することを示す場合、車両Ｖが他車両Ｖ１とすれ違う可能性があると判定する。

＜効果＞
上述したように、本実施形態によれば、第二装置８０との車車間通信、または、路上装置との路車間通信によって取得した周辺状況情報に基づいて、車両Ｖが他車両Ｖ１とすれ違う可能性があるか否かを判定することができる。本実施形態によれば、例えば、見通しが悪く、車両Ｖから他車両Ｖ１が見通すことができない場合でも、適切に他車両Ｖ１の他車両情報を取得することができる。

［第三実施形態］
図７ないし図９を参照しながら、本実施形態に係る運転支援システム１について説明する。図７は、第三実施形態に係る運転支援システム１の第一装置１０Ｂの構成例を示すブロック図である。図８は、第三実施形態に係る第一装置１０Ｂが生成した俯瞰映像１００の一例を示す図である。図９は、第三実施形態に係る第一装置１０Ｂにおける処理の流れの一例を示すフローチャートである。第一装置１０Ｂは、さらにすれ違いポイント判定部５５Ｂを有する点と、周辺状況認識部５３Ｂと俯瞰映像生成部５７Ｂの合成処理部５７３Ｂとが第一実施形態と異なる。

周辺状況認識部５３Ｂは、周辺映像データに画像認識を行って、車両Ｖの走行道路Ｒの形状、車両Ｖの走行道路Ｒの道幅、車両Ｖの走行道路Ｒに設置された電柱、標識及び側溝などの障害物を認識する。周辺状況認識部５３Ｂは、認識した他車両Ｖ１の最低地上高、車幅のような他車両Ｖ１の形状及び大きさを認識してもよい。周辺状況認識部５３Ｂは、認識した他車両Ｖ１の車種を認識する。

すれ違いポイント判定部５５Ｂは、すれ違い判定部５４が車両Ｖと他車両Ｖ１とがすれ違う可能性があると判定した場合、すれ違い情報に基づいて、車両Ｖと他車両Ｖ１とがすれ違うのに適したポイントを判定する。本実施形態では、すれ違いポイント判定部５５Ｂは、周辺状況認識部５３Ｂの認識結果に基づいて、車両Ｖと他車両Ｖ１とがすれ違うのに適したポイントを判定する。例えば、すれ違いポイント判定部５５Ｂは、走行道路Ｒの道幅が、車両Ｖの車幅と他車両Ｖ１の車幅との合計より広い場所をすれ違いポイントと判定する。例えば、すれ違いポイント判定部５５Ｂは、走行道路Ｒの道幅が、他より広い場所をすれ違いポイントと判定する。例えば、すれ違いポイント判定部５５Ｂは、走行道路Ｒが段差Ｄ（図８参照）を有する場合、車両Ｖの最低地上高または他車両Ｖ１の最低地上高で、段差Ｄに乗り上げ可能であれば、段差Ｄを含む場所をすれ違いポイントと判定する。例えば、すれ違いポイント判定部５５Ｂは、図示しない車両情報記憶部から、他車両Ｖ１の車種に対応する車幅、最低地上高を取得して、すれ違いポイントを判定する。例えば、すれ違いポイント判定部５５Ｂは、走行道路Ｒに障害物が存在しない場所をすれ違いポイントと判定する。すれ違いポイント判定部５５Ｂは、判定したすれ違いポイントが複数ある場合、走行道路Ｒの道幅と、車両Ｖの車幅と他車両Ｖ１の車幅の合計との差に応じて、すれ違いの難易度の優先順位を付ける。そして、すれ違いポイント判定部５５Ｂは、優先順位が高いすれ違いポイントを優先して、すれ違いポイントを判定する。さらに、すれ違いポイント判定部５５Ｂは、すれ違いポイントにおける、車両Ｖと他車両Ｖ１との停車ポイントを判定してもよい。

すれ違いポイント判定部５５Ｂは、例えば、車両Ｖの運転者と、他車両Ｖ１の運転者の運転技術の習熟度を記憶した、図示しない運転履歴情報記憶部から取得して、運転習熟度が低い運転者が運転する車両が停止して、運転習熟度が高い運転者が運転する車両がすれ違うように、すれ違いポイントを判定してもよい。すれ違いポイント判定部５５Ｂは、例えば、車両Ｖの運転者と、他車両Ｖ１の運転者の事故履歴情報を記憶した、図示しない事故履歴情報記憶部から取得して、事故履歴がある運転者が運転する車両が停止して、事故履歴がない運転者が運転する車両がすれ違うように、すれ違いポイントを判定してもよい。

図８に示すように、俯瞰映像生成部５７Ｂの合成処理部５７３Ｂは、すれ違いポイント判定部５５Ｂが判定した、すれ違いポイントを俯瞰映像１００に合成する。合成処理部５７３Ｂは、すれ違いポイントに色を付けた俯瞰映像１００を合成する。図８では、すれ違いポイントは、幅の広い斜線を引いた範囲で示している。すれ違いポイントには、走行道路Ｒの段差Ｄの手前までの範囲が含まれている。他車両Ｖ１の最低地上高が段差Ｄの高さより低い場合、段差Ｄがすれ違いポイントから外れる。

合成処理部５７３Ｂは、すれ違いポイント判定部５５Ｂが判定した、すれ違いポイントにおける、車両Ｖと他車両Ｖ１との停車ポイントを俯瞰映像１００に合成してもよい。

合成処理部５７３Ｂは、すれ違いポイント判定部５５Ｂが判定した、すれ違いの難易度に応じて、すれ違いポイントに色を付けた俯瞰映像１００を合成してもよい。

次に、図９を用いて、運転支援システム１の制御部５０Ｂにおける処理の流れについて説明する。ステップＳ１１１、ステップ１１２、ステップＳ１１５ないしステップＳ１１７の処理は、図５に示すフローチャートのステップＳ１０１、ステップＳ１０２、ステップＳ１０４ないしステップＳ１０６と同様の処理を行う。

車両Ｖの走行道路Ｒに進入するおそれがある他車両Ｖ１が認識された場合（ステップＳ１１２でＹｅｓ）、制御部５０Ｂは、すれ違いポイント判定部５５Ｂによって、周辺状況認識部５３Ｂの認識結果に基づいて、車両Ｖと他車両Ｖ１とがすれ違うのに適したポイントを判定する（ステップＳ１１３）。制御部５０Ｂは、ステップＳ１１４へ進む。

制御部５０Ｂは、俯瞰映像生成部５７Ｂによって、すれ違いポイントを合成した俯瞰映像１００を生成する（ステップＳ１１４）。制御部５０Ｂは、ステップＳ１１５へ進む。

車両Ｖの運転者は、表示部４１に表示された俯瞰映像１００に示されたすれ違いポイントを確認して、実際にすれ違いを行う場所を判断する。

他車両Ｖ１の運転者は、第二装置８０の表示部８２に表示された、車両Ｖの俯瞰映像１００に示されたすれ違いポイントを確認する。そして、他車両Ｖ１の運転者は、車両Ｖとすれ違いをするか、車両Ｖの通過を待つか、または、迂回するかを判断する。他車両Ｖ１の運転者は、車両Ｖとすれ違いを行う場合、俯瞰映像１００に示されたすれ違いポイントを確認して、実際にすれ違いを行う場所を判断する。

＜効果＞
上述したように、本実施形態は、車両Ｖ及び他車両Ｖ１の車両情報に基づいて、すれ違いに適したすれ違いポイントを判定することができる。本実施形態は、車両Ｖが他車両Ｖ１とすれ違う可能性がある場合、車両Ｖに搭載された第一装置１０Ｂは、すれ違いポイントを示す俯瞰映像１００を、他車両Ｖ１に搭載された第二装置８０へ送信することができる。このようにして、本実施形態は、車両Ｖと他車両Ｖ１とがすれ違う可能性がある場合、俯瞰映像１００にすれ違いポイントを示すことによって、双方の運転者の判断を支援して、運転を支援することができる。

［第四実施形態］
図１０ないし図１２を参照しながら、本実施形態に係る運転支援システム１について説明する。図１０は、第四実施形態に係る運転支援システム１の第一装置１０Ｃの構成例を示すブロック図である。図１１は、第四実施形態に係る運転支援システム１の第二装置８０Ｃの構成例を示すブロック図である。図１２は、第四実施形態に係る第一装置１０Ｃにおける処理の流れの一例を示すフローチャートである。運転支援システム１は、第一装置１０Ｃと第二装置８０Ｃとが、第三実施形態と異なる。

第一装置１０Ｃの制御部５０Ｃは、さらに通知取得部５６Ｃを有する。通知取得部５６Ｃは、第二装置８０Ｃから、すれ違いを行うことを示す情報であるすれ違い通知を取得する。

すれ違いポイント判定部５５Ｃは、第三実施形態と同様に、車両Ｖと他車両Ｖ１とがすれ違うのに適したポイントを判定する。

俯瞰映像生成部５７Ｃの合成処理部５７３Ｃは、第三実施形態と同様に、すれ違いポイント判定部５５Ｃが判定した、すれ違いポイントを俯瞰映像１００に合成する。さらに、俯瞰映像生成部５７Ｃの合成処理部５７３Ｃは、通知取得部５６Ｃによって第二装置８０Ｃからすれ違いポイントの情報を含むすれ違い通知を取得した場合、通知されたすれ違いポイントを俯瞰映像１００に合成する。

第二装置８０Ｃのインターフェース部８１Ｃは、第一装置１０Ｃへ、すれ違い通知を送信する。

操作部８３Ｃは、すれ違いを行うことを第一装置１０Ｃへ通知する通知操作を受付可能である。より詳しくは、例えば、他車両Ｖ１の運転者は、表示部８２に表示された、車両Ｖの俯瞰映像１００を確認して、すれ違いを行うと判断した場合、操作部８３Ｃを介して、通知操作を行う。操作部８３Ｃは、受け付けた通知操作を示す操作情報を制御部９０Ｃの操作受付部９３Ｃへ出力する。さらに、操作部８３Ｃは、すれ違いを行う際に、他車両Ｖ１を停車させるポイントまたはすれ違いを行いたいポイントを、他車両Ｖ１の運転者が選択する選択操作を受付可能である。例えば、他車両Ｖ１の運転者は、俯瞰映像１００に表示されたすれ違いポイントを確認して、同じ場所をすれ違いポイントとして選択してもよいし、よりすれ違いが容易なすれ違いポイントを選択してもよい。操作部８３Ｃは、受け付けた通知操作などの操作を示す操作情報を制御部９０Ｃの操作受付部９３Ｃへ出力する。

制御部９０Ｃの操作受付部９３Ｃは、操作部８３Ｃが受け付けた通知操作などの操作の操作情報を取得する。例えば、操作受付部９３Ｃは、通知操作及び選択操作を示す操作情報を取得して制御信号を出力する。

送信制御部９４Ｃは、操作受付部９３Ｃが取得した操作情報を、第一装置１０Ｃへ送信する。本実施形態では、送信制御部９４Ｃは、すれ違いを行うことを示す情報であるすれ違い通知を、第一装置１０Ｃへ送信する。すれ違い通知には、運転者によって選択された、他車両Ｖ１を停車させるポイントまたはすれ違いを行いたいポイントを示す情報を含んでもよい。

次に、図１２を用いて、運転支援システム１の制御部５０Ｃにおける処理の流れについて説明する。ステップＳ１２１ないしステップＳ１２６、ステップＳ１３０ないしステップ１３２の処理は、図９に示すフローチャートのステップＳ１１１ないしステップＳ１１６、ステップＳ１１５ないしステップＳ１１７と同様の処理を行う。

制御部５０Ｃは、第二装置８０Ｃからすれ違い通知があったか否かを判定する（ステップＳ１２７）。通知取得部５６Ｃによって、すれ違い通知を示す情報を取得した場合（ステップＳ１２７でＹｅｓ）、ステップＳ１２８へ進む。通知取得部５６Ｃによって、すれ違い通知を示す情報を取得していない場合（ステップＳ１２７でＮｏ）、ステップＳ１３２へ進む。

制御部５０Ｃは、第二装置８０Ｃからすれ違いポイントの通知があったか否かを判定する（ステップＳ１２８）。通知取得部５６Ｃによって、すれ違いポイントの通知を示す情報を取得した場合（ステップＳ１２８でＹｅｓ）、ステップＳ１２９へ進む。通知取得部５６Ｃによって、すれ違いポイントの通知を示す情報を取得していない場合（ステップＳ１２８でＮｏ）、ステップＳ１３２へ進む。

制御部５０Ｃは、俯瞰映像生成部５７Ｃによって、通知されたすれ違いポイントを合成した俯瞰映像１００を生成する（ステップＳ１２９）。制御部５０Ｃは、ステップＳ１３０へ進む。

本実施形態では、車両Ｖのすれ違いポイント判定部５５Ｃによって判定された、すれ違いポイントと、他車両Ｖ１の運転者によって選択された、他車両Ｖ１を停車させるポイントまたはすれ違いを行いたいポイントとが異なる場合、第二装置８０Ｃから取得したすれ違いポイントを優先する。

＜効果＞
上述したように、本実施形態によれば、車両Ｖが他車両Ｖ１とすれ違う可能性がある場合、他車両Ｖ１の運転者は、取得したすれ違いポイントが合成された俯瞰映像１００を確認して、すれ違いをすることを判断した場合、すれ違いを行うことを、車両Ｖに搭載された第一装置１０Ｃへ通知することができる。また、本実施形態では、他車両Ｖ１の運転者が判断した、他車両Ｖ１を停車させるポイントまたはすれ違いを行いたいポイントを、第一装置１０Ｃへ通知することができる。これにより、双方の運転者が、すれ違いを行うポイントについて、共通認識を有することができる。このようにして、本実施形態によれば、車両Ｖと他車両Ｖ１とがすれ違う可能性がある場合、双方の運転者の判断を支援して、運転を支援することができる。

図示した運転支援システム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担または使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

運転支援システム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

＜変形例＞
上記では、情報生成部の一例として俯瞰映像生成部５７について説明したが、これに限定されない。情報生成部は、すれ違い情報として俯瞰映像１００に代わって、走行道路Ｒの道幅、走行道路Ｒにおける車両Ｖの位置を図で示す画像を生成して、第二装置８０へ送信してもよい。または、情報生成部は、すれ違い情報として俯瞰映像１００または画像に代わって、走行道路Ｒの道幅、走行道路Ｒにおける車両Ｖの位置を示す情報を生成して、第二装置８０へ送信してもよい。第二装置８０では、取得したすれ違い情報に基づいて、相対的な位置関係を示す画像を生成して表示してもよい。これらにより、第一装置１０と第二装置８０とが送受信するデータ量を低減することができる。

上記では、車両Ｖの第一装置１０から他車両Ｖ１の第二装置８０に、車両Ｖの俯瞰映像１００を送信するものとして説明したが、これに限定されない。例えば、車両Ｖと他車両Ｖ１とのうち、優先道路を走行している車両に搭載された装置から、俯瞰映像を送信するようにしてもよい。

上記では、車両Ｖが他車両Ｖ１とすれ違う可能性がある場合、車両Ｖの第一装置１０から他車両Ｖ１の第二装置８０に、車両Ｖの俯瞰映像１００を送信するものとして説明したが、これに限定されず、例えば、車両Ｖの後続車両の車載装置及び他車両Ｖ１の後続車両の車載装置にも、車両Ｖの俯瞰映像１００を送信してもよい。これにより、車両Ｖと他車両Ｖ１とがすれ違う可能性がある場合、双方の後続車両の運転者の判断を支援して、運転を支援することができる。本実施形態によれば、よりスムースな交通を支援することができる。

また、他車両Ｖ１の第二装置８０と、俯瞰映像１００を取得した車両Ｖの後続車両の車載装置及び他車両Ｖ１の後続車両の車載装置とにおいては、車両Ｖの俯瞰映像１００と、自車両で生成した俯瞰映像とを合成してもよい。この場合、２つの俯瞰映像に共通して映されている車両Ｖの車体、道路などの撮影物を基準に合成すればよい。または、走行道路Ｒの道幅を認識可能な程度に詳細な航空写真、または、詳細な地図情報に、２つの俯瞰映像を重ね合わせ合成してもよい。

上記では、第一装置１０が、撮影部として、前俯瞰映像用カメラ１１と後俯瞰映像用カメラ１２と左俯瞰映像用カメラ１３と右俯瞰映像用カメラ１４とを備えるものとして説明したが、例えば、ナビゲーションシステムを含む他のシステムの既設のカメラを共用し、第一装置１０には撮影部を備えていなくてもよい。また、第一装置１０が表示部４１を備えるものとして説明したが、例えば、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと既設の表示部を共用し、第一装置１０に表示部を備えていなくてもよい。

１ 運転支援システム
１０ 第一装置（運転支援装置）
１１ 前俯瞰映像用カメラ（撮影部）
１２ 後俯瞰映像用カメラ（撮影部）
１３ 左俯瞰映像用カメラ（撮影部）
１４ 右俯瞰映像用カメラ（撮影部）
２１ インターフェース部
３１ 認識辞書記憶部
４１ 表示部
５０ 制御部（運転支援制御装置）
５１ 映像データ取得部
５２ 車両情報取得部
５３ 周辺状況認識部（他車両情報取得部）
５４ すれ違い判定部
５７ 俯瞰映像生成部（情報生成部）
５８ 送信制御部
５９ 表示制御部
８０ 第二装置（外部装置）
９０ 制御部
９１ すれ違い情報取得部
９２ 表示制御部
１００ 俯瞰映像
Ｖ 車両
Ｖ１ 他車両

Claims (8)

1. 車両の周辺に位置する他車両の他車両情報を取得する他車両情報取得部と、
   前記他車両情報取得部が取得した前記他車両情報に基づいて、前記他車両が前記車両とすれ違う可能性の有無を判定するすれ違い判定部と、
   前記すれ違い判定部がすれ違う可能性があると判定した場合、前記車両と、前記車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含む、すれ違い情報を生成する情報生成部と、
   前記情報生成部が生成した前記すれ違い情報を前記他車両へ送信する送信制御部と、
   を備える運転支援制御装置。
2. 前記情報生成部は、前記すれ違い情報として、前記車両の周辺を撮影する複数の撮影部が撮影した周辺映像データに視点変換処理及び合成処理を行い、前記車両から所定の表示範囲を表示する俯瞰映像を生成する、
   請求項１に記載の運転支援制御装置。
3. 前記すれ違い判定部がすれ違う可能性があると判定した場合、前記すれ違い情報に基づいて、前記車両と前記他車両とのすれ違いに適したポイントを判定するすれ違いポイント判定部、
   を備え、
   前記情報生成部は、前記すれ違いポイント判定部が判定した、すれ違いに適したポイントをすれ違い情報に含んで生成する、
   請求項１または２に記載の運転支援制御装置。
4. 前記他車両情報取得部は、前記車両の周辺を撮影した周辺映像データから前記他車両を認識して、前記他車両情報を取得する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援制御装置。
5. 前記他車両情報取得部は、前記他車両に設置された外部装置、または、路上に設置された路上装置から取得した情報に基づいて、前記他車両情報を取得する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援制御装置。
6. 請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援制御装置と、
   前記車両の周辺を撮影する撮影部、前記情報生成部が生成した前記すれ違い情報を表示させる表示部の少なくともいずれかと、
   を備えることを特徴とする運転支援システム。
7. 車両の周辺に位置する他車両の他車両情報を取得する他車両情報取得ステップと、
   前記他車両情報取得ステップによって取得された前記他車両情報に基づいて、前記他車両が前記車両とすれ違う可能性の有無を判定するすれ違い判定ステップと、
   前記すれ違い判定ステップによってすれ違う可能性があると判定した場合、前記車両と、前記車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含む、すれ違い情報を生成する情報生成ステップと、
   前記情報生成ステップによって生成された前記すれ違い情報を前記他車両へ送信する送信制御ステップと、
   を含む運転支援制御方法。
8. 車両の周辺に位置する他車両の他車両情報を取得する他車両情報取得ステップと、
   前記他車両情報取得ステップによって取得された前記他車両情報に基づいて、前記他車両が前記車両とすれ違う可能性の有無を判定するすれ違い判定ステップと、
   前記すれ違い判定ステップによってすれ違う可能性があると判定した場合、前記車両と、前記車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含む、すれ違い情報を生成する情報生成ステップと、
   前記情報生成ステップによって生成された前記すれ違い情報を前記他車両へ送信する送信制御ステップと、
   を、運転支援制御装置として動作するコンピュータに実行させるプログラム。

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