JP2021043861A - 運転支援制御装置、判断支援制御装置、運転支援システム、運転支援制御方法及び判断支援制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の車両がすれ違いを行う際に、すれ違う各車両の運転者による適切な判断を支援する。【解決手段】第一車両の後続車両及び第一車両の対向車両である第二車両を含む他車両の他車両情報を取得する他車両情報取得部としての周辺状況認識部５３と、周辺状況認識部５３が認識した他車両情報に基づいて、後続車両が存在する状態において、第二車両と第一車両とがすれ違う可能性の有無を判定するすれ違い判定部５５と、すれ違う可能性があると判定した場合、第一車両と走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含む、すれ違い情報を生成する情報生成部としての俯瞰映像生成部５６と、俯瞰映像生成部５６が生成したすれ違い情報を第二車両へ送信する第一送信制御部５７と、第二車両と第一車両とがすれ違う可能性があることを示す対向車両情報を後続車両へ送信する第二送信制御部５８とを備える。【選択図】図２

Description

本発明は、運転支援制御装置、判断支援制御装置、運転支援システム、運転支援制御方法及び判断支援制御方法に関する。

例えば、狭い路地などで車両同士がすれ違いをする場合、地図情報などに基づいて、すれ違いができる場所を表示したりする技術が知られている（例えば、特許文献１、特許文献２、特許文献３参照）。

特開平１０−０８６７６１号公報 特開２００６−１０６９４５号公報 特開２０１８−１５１１７７号公報

複数の車両がすれ違いを行う際に、各車両の運転者が、すれ違いに適した場所であるすれ違いポイントを適切に判断できない場合、すれ違いが難しくなるおそれがある。すれ違いを適切に行うためには、すれ違う各車両の運転者が周辺の状況を確認して、すれ違いポイントを適切に判断することが望まれる。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、複数の車両がすれ違いを行う際に、すれ違う各車両の運転者による適切な判断を支援することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る運転支援制御装置は、第一車両の周辺に位置する、前記第一車両の後続車両及び前記第一車両の対向車両である第二車両を含む他車両の他車両情報を取得する他車両情報取得部と、前記他車両情報取得部が取得した前記他車両情報に基づいて、前記後続車両が存在する状態において、前記第二車両と前記第一車両とがすれ違う可能性の有無を判定するすれ違い判定部と、前記すれ違い判定部がすれ違う可能性があると判定した場合、前記第一車両と前記第一車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含む、すれ違い情報を生成する情報生成部と、前記情報生成部が生成した前記すれ違い情報を前記第二車両へ送信する第一送信制御部と、前記第二車両と前記第一車両とがすれ違う可能性があることを示す対向車両情報を前記後続車両へ送信する第二送信制御部と、を備える。

本発明に係る判断支援制御装置は、第二車両の周辺に位置し、前記第二車両の対向車両である第一車両から、前記第一車両と前記第一車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含むすれ違い情報を取得し、前記第一車両の後続車両から、前記後続車両と前記走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含むすれ違い情報を取得するすれ違い情報取得部と、前記すれ違い情報取得部が前記第一車両及び前記第一車両の後続車両から前記すれ違い情報を取得した場合、前記すれ違い情報を合成すると判定する合成判定部と、前記合成判定部が前記すれ違い情報を合成すると判定した場合、前記すれ違い情報を合成して合成情報を生成する合成処理部と、前記合成処理部が生成した前記合成情報を表示部に表示させる表示制御部とを備える。

本発明に係る運転支援システムは、上記の運転支援制御装置と、上記の判断支援制御装置とを備える。

本発明に係る運転支援制御方法は、第一車両の周辺に位置する、前記第一車両の後続車両及び前記第一車両の対向車両である第二車両を含む他車両の他車両情報を取得する他車両情報取得ステップと、前記他車両情報取得ステップによって取得された前記他車両情報に基づいて、前記後続車両が存在する状態において、前記第二車両と前記第一車両とがすれ違う可能性の有無を判定するすれ違い判定ステップと、前記すれ違い判定ステップによってすれ違う可能性があると判定された場合、前記第一車両と前記第一車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含む、すれ違い情報を生成する情報生成ステップと、前記情報生成ステップによって生成された前記すれ違い情報を前記第二車両へ送信する第一送信制御ステップと、前記第二車両と前記第一車両とがすれ違う可能性があることを示す対向車両情報を前記後続車両へ送信する第二送信制御ステップとを含む。

本発明に係る判断支援制御方法は、第二車両の周辺に位置し、前記第二車両の対向車両である第一車両から、前記第一車両と前記第一車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含むすれ違い情報を取得し、前記第一車両の後続車両から、前記後続車両と前記走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含むすれ違い情報を取得するすれ違い情報取得ステップと、前記すれ違い情報取得ステップによって前記第一車両及び前記第一車両の後続車両から前記すれ違い情報が取得された場合、前記すれ違い情報を合成すると判定する合成判定ステップと、前記合成判定ステップによって前記すれ違い情報を合成すると判定された場合、前記すれ違い情報を合成して合成情報を生成する合成処理ステップと、前記合成処理ステップによって生成された前記合成情報を表示部に表示させる表示制御ステップとを含む。

本発明によれば、複数の車両がすれ違いを行う際に、すれ違う各車両の運転者による適切な判断を支援することができるという効果を奏する。

図１は、第一実施形態に係る運転支援システムの概略を説明する概略図である。 図２は、第一実施形態に係る第一装置の構成例を示すブロック図である。 図３は、第一実施形態に係る第二装置の構成例を示すブロック図である。 図４は、第一実施形態に係る第一装置が生成した俯瞰映像の一例を示す図である。 図５は、第一実施形態に係る第二装置が生成した合成俯瞰映像の一例を示す図である。 図６は、第一実施形態に係る第一装置において、先頭車両での処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図７は、第一実施形態に係る第一装置において、後続車両での処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図８は、第一実施形態に係る第二装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図９は、第二実施形態に係る第一装置の構成例を示すブロック図である。 図１０は、第三実施形態に係る第二装置の構成例を示すブロック図である。 図１１は、第三実施形態に係る第二装置が生成した合成俯瞰映像の一例を示す図である。 図１２は、第三実施形態に係る第二装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１３は、第四実施形態に係る第一装置の構成例を示すブロック図である。 図１４は、第四実施形態に係る第二装置の構成例を示すブロック図である。 図１５は、第四実施形態に係る第一装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１６は、第五実施形態に係る第二装置の構成例を示すブロック図である。 図１７は、第五実施形態に係る第二装置が生成した合成俯瞰映像の一例を示す図である。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る運転支援制御装置としての制御部５０、判断支援制御装置としての制御部９０と、運転支援システム１、運転支援制御方法、判断支援制御方法及びプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

［第一実施形態］
＜運転支援システム１＞
図１は、第一実施形態に係る運転支援システム１の概略を説明する概略図である。図２は、第一実施形態に係る第一装置１０の構成例を示すブロック図である。図３は、第一実施形態に係る第二装置８０の構成例を示すブロック図である。

本実施形態では、道幅が狭い走行道路Ｒにおいて、第一方向に向かって先頭車両Ｖと、その後続車両ＶＢが走行している。また、走行道路Ｒにおいて、第一方向とは反対の第二方向に向かって、対向車両ＶＡが走行している。後続車両ＶＢは、例えば後続車両ＶＢ_１及び後続車両ＶＢ_２として説明する。複数の後続車両ＶＢの区別を要しない場合、後続車両ＶＢとして説明する。走行道路Ｒの道幅は、普通車２台分の車幅よりわずかに広いものとする。走行道路Ｒの両側には、塀Ｆ１、塀Ｆ２が設置されている。本実施形態では、先頭車両Ｖが第一車両であり、対向車両ＶＡが第二車両である。

運転支援システム１は、先頭車両Ｖと後続車両ＶＢと、対向車両ＶＡとがすれ違う可能性がある場合（以下、「多重すれ違いの可能性がある場合」という。）、先頭車両Ｖの周辺の情報をすれ違い情報として対向車両ＶＡに送信する。後続車両ＶＢは、１台以上であればよい。以下の説明では、後続車両ＶＢが２台以上であるものとする。また、複数の後続車両ＶＢからも、後続車両ＶＢの周辺の情報をすれ違い情報として対向車両ＶＡにそれぞれ送信する。本実施形態では、運転支援システム１は、多重すれ違いの可能性がある場合、先頭車両Ｖの周辺の俯瞰映像１００（図４参照）を対向車両ＶＡに送信する。また、複数の後続車両ＶＢからも、後続車両ＶＢの周辺の俯瞰映像を対向車両ＶＡにそれぞれ送信する。運転支援システム１は、先頭車両Ｖ及び後続車両ＶＢに搭載された運転支援装置としての第一装置１０と、対向車両ＶＡに搭載された判断支援装置としての第二装置８０とを含む。

＜第一装置＞
第一装置１０は、同様に構成されたものが先頭車両Ｖ及び後続車両ＶＢに搭載されるので、例として、先頭車両Ｖに搭載されたものについて説明する。第一装置１０は、先頭車両Ｖに載置されているものに加えて、可搬型で先頭車両Ｖにおいて利用可能な装置であってもよい。第一装置１０は、前俯瞰映像用カメラ（撮影部）１１と、後俯瞰映像用カメラ（撮影部）１２と、左俯瞰映像用カメラ（撮影部）１３と、右俯瞰映像用カメラ（撮影部）１４と、インターフェース部２１と、認識辞書記憶部３１と、表示部４１と、制御部（運転支援制御装置）５０とを有する。

前俯瞰映像用カメラ１１は、俯瞰映像用カメラである。前俯瞰映像用カメラ１１は、先頭車両Ｖの前方に配置され、先頭車両Ｖの前方を中心とした周辺を撮影する。前俯瞰映像用カメラ１１は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像１００の表示範囲より先頭車両Ｖの前方に広い範囲を含む。前俯瞰映像用カメラ１１は、撮影した周辺映像データを制御部５０の映像データ取得部５１へ出力する。

後俯瞰映像用カメラ１２は、俯瞰映像用カメラである。後俯瞰映像用カメラ１２は、先頭車両Ｖの後方に配置され、先頭車両Ｖの後方を中心とした周辺を撮影する。後俯瞰映像用カメラ１２は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像１００の表示範囲より先頭車両Ｖの後方に広い範囲を含む。後俯瞰映像用カメラ１２は、撮影した周辺映像データを制御部５０の映像データ取得部５１へ出力する。

左俯瞰映像用カメラ１３は、俯瞰映像用カメラである。左俯瞰映像用カメラ１３は、先頭車両Ｖの左側方に配置され、先頭車両Ｖの左側方を中心とした周辺を撮影する。左俯瞰映像用カメラ１３は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像１００の表示範囲より先頭車両Ｖの左側方に広い範囲を含む。左俯瞰映像用カメラ１３は、撮影した周辺映像データを制御部５０の映像データ取得部５１へ出力する。

右俯瞰映像用カメラ１４は、俯瞰映像用カメラである。右俯瞰映像用カメラ１４は、先頭車両Ｖの右側方に配置され、先頭車両Ｖの右側方を中心とした周辺を撮影する。右俯瞰映像用カメラ１４は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像１００の表示範囲より先頭車両Ｖの右側方に広い範囲を含む。右俯瞰映像用カメラ１４は、撮影した周辺映像データを制御部５０の映像データ取得部５１へ出力する。

前俯瞰映像用カメラ１１と後俯瞰映像用カメラ１２と左俯瞰映像用カメラ１３と右俯瞰映像用カメラ１４とで、先頭車両Ｖの全方位を撮影する。前俯瞰映像用カメラ１１と後俯瞰映像用カメラ１２と左俯瞰映像用カメラ１３と右俯瞰映像用カメラ１４とに限らず、先頭車両Ｖの周辺を撮影する全天周カメラであってもよい。

インターフェース部２１は、後続車両ＶＢに搭載された第一装置１０と、対向車両ＶＡに搭載された第二装置８０との間で、情報を送受信するためのインターフェースである。インターフェース部２１は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）または電話等の通信回線などに接続する。インターフェース部２１は、後続車両ＶＢに搭載された第一装置１０へ、対向車両ＶＡとすれ違いを行うことを示す対向車両情報を送信する。本実施形態では、インターフェース部２１は、後続車両ＶＢ_１に搭載された第一装置１０_２、後続車両ＶＢ_２に搭載された第一装置１０_３へ、対向車両ＶＡとすれ違いを行うことを示す対向車両情報を送信する。インターフェース部２１は、対向車両ＶＡに搭載された第二装置８０へ、生成した俯瞰映像１００を送信する。

認識辞書記憶部３１は、例えば、様々な車両の各方向視の形状、大きさ、色などのパターンを照合可能な認識辞書を記憶している。認識辞書記憶部３１は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク、ネットワークを介した外部記憶装置などの記憶装置である。

表示部４１は、一例としてはナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示部４１は、必要なタイミングで、先頭車両Ｖの周辺を確認するためのモニタである。表示部４１は、先頭車両Ｖの周辺を確認することができれば、様々な形態をとりうることができる。表示パネルの一例としては、電子ルームミラーを用いたり、インストルメントパネルの機能とすることも可能である。表示部４１は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。表示部４１は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、表示部４１は、先頭車両Ｖの運転者前方の、ダッシュボード、インストルメントパネル、センターコンソールなどに配置されている。表示部４１は、制御部５０の表示制御部５９から出力された映像信号に基づき、先頭車両Ｖの俯瞰映像１００を表示する。

制御部５０は、多重すれ違いの可能性がある場合、先頭車両Ｖの周辺を確認するための俯瞰映像１００を生成して、対向車両ＶＡの第二装置８０へ提供する。また、制御部５０は、多重すれ違いの可能性がある場合、後続車両ＶＢの第一装置１０へ対向車両情報を提供する。制御部５０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）または映像処理用プロセッサなどで構成された演算処理装置（制御部）である。制御部５０は、図示しない記憶部に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部５０は、映像データ取得部５１と、車両情報取得部５２と、周辺状況認識部（他車両情報取得部）５３と、対向車両情報取得部５４と、すれ違い判定部５５と、俯瞰映像生成部（情報生成部）５６と、第一送信制御部５７と、第二送信制御部５８と、表示制御部５９と、内部メモリである記憶部とが含まれる。制御部５０は、一または複数の装置で構成されていてもよい。

映像データ取得部５１は、先頭車両Ｖの周辺を撮影した周辺映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部５１は、前俯瞰映像用カメラ１１と後俯瞰映像用カメラ１２と左俯瞰映像用カメラ１３と右俯瞰映像用カメラ１４とが出力した周辺映像データを取得する。映像データ取得部５１は、取得した周辺映像データを俯瞰映像生成部５６に出力する。

車両情報取得部５２は、先頭車両Ｖの車速情報を含む車両情報を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）または先頭車両Ｖの状態をセンシングする各種センサなどから取得する。車両情報取得部５２は、車両情報として、ＣＡＮまたは各種センサなどから取得した先頭車両Ｖの進行方向の情報を取得する。車両情報取得部５２は、取得した車両情報をすれ違い判定部５５に出力する。

周辺状況認識部５３は、先頭車両Ｖの周辺の後続車両ＶＢ及び対向車両ＶＡを含む他車両の他車両情報を取得する他車両情報取得部として機能する。本実施形態では、周辺状況認識部５３は、先頭車両Ｖの周辺の後続車両ＶＢ_１、後続車両ＶＢ_２及び対向車両ＶＡを含む他車両の他車両情報を取得する他車両情報取得部として機能する。周辺状況認識部５３は、先頭車両Ｖの周辺の状況を認識する。本実施形態では、周辺状況認識部５３は、先頭車両Ｖの周辺を撮影した周辺映像データから他車両を認識して、他車両情報を取得する。より詳しくは、周辺状況認識部５３は、映像データ取得部５１が取得した周辺映像データに対して、認識辞書記憶部３１が記憶している認識辞書を用いたパターンマッチングを行い、走行道路Ｒにおいて、先頭車両Ｖの後方に位置する後続車両ＶＢ、及び、先頭車両Ｖの前方に位置する対向車両ＶＡを認識する。周辺状況認識部５３は、認識結果を他車両情報としてすれ違い判定部５５に出力する。

周辺状況認識部５３は、認識した後続車両ＶＢのナンバープレートの文字、数字、及び記号を読み取って、後続車両ＶＢを識別する後続車両識別情報を認識する。周辺状況認識部５３は、認識した対向車両ＶＡのナンバープレートの文字、数字、及び記号を読み取って、対向車両ＶＡを識別する他車両識別情報を認識する。

周辺状況認識部５３は、映像データ取得部５１が取得した周辺映像データに画像処理を行って、先頭車両Ｖが走行している走行道路Ｒの道幅を取得する。

対向車両情報取得部５４は、自車両の先行車両に搭載された第一装置１０において多重すれ違いの可能性があると判定された場合、自車両の先行車両の第一装置１０から送信された対向車両情報を取得する。

すれ違い判定部５５は、多重すれ違いの可能性があるか否かを判定する。すれ違い判定部５５は、第一判定部５５１と第二判定部５５２とを有する。

第一判定部５５１は、自車両が先頭車両Ｖである場合に多重すれ違いの可能性を判定する。第一判定部５５１は、他車両情報に基づいて、先頭車両Ｖに後続車両ＶＢが存在する状態において、対向車両ＶＡと先頭車両Ｖとがすれ違う可能性があるか否かを判定する。本実施形態では、第一判定部５５１は、周辺状況認識部５３の認識結果に基づいて、先頭車両Ｖに後続車両ＶＢが存在する状態において、先頭車両Ｖが対向車両ＶＡとすれ違う可能性があるか否かを判定する。より詳しくは、第一判定部５５１は、周辺状況認識部５３の認識結果に基づいて、走行道路Ｒの道幅が閾値以下であり、先頭車両Ｖに後続車両ＶＢが存在する状態において、対向車両ＶＡが認識された場合、多重すれ違いの可能性があると判定する。道幅の閾値は、普通車２台分の車幅よりわずかに広い、例えば、３．８ｍ程度とする。

第二判定部５５２は、自車両が先頭ではない場合、例えば、自車両が後続車両ＶＢである場合に多重すれ違いの可能性を判定する。第二判定部５５２は、対向車両情報取得部５４が先頭車両Ｖから対向車両情報を取得した場合、多重すれ違いの可能性があると判定する。本実施形態では、第二判定部５５２は、先頭車両Ｖの第一装置１０から送信された対向車両情報を取得した場合、多重すれ違いの可能性があると判定する。

俯瞰映像生成部５６は、先頭車両Ｖと走行道路Ｒとの相対的な位置関係を示す情報を含む、すれ違い情報を生成する情報生成部としての機能を有する。本実施形態では、俯瞰映像生成部５６は、映像データ取得部５１で取得した周辺映像データに視点変換処理及び合成処理を行い、先頭車両Ｖから所定の表示範囲を表示する俯瞰映像１００を、すれ違い情報として生成する。俯瞰映像生成部５６は、生成した俯瞰映像１００を第一送信制御部５７、第二送信制御部５８及び表示制御部５９に出力する。俯瞰映像生成部５６は、視点変換処理部５６１と、切出処理部５６２と、合成処理部５６３とを有する。

すれ違い情報は、先頭車両Ｖの車幅と、走行道路Ｒの道幅とを示す情報を含む。すれ違い情報は、走行道路Ｒに設置された電柱、標識及び側溝などの障害物を示す情報を含んでもよい。

視点変換処理部５６１は、映像データ取得部５１で取得した周辺映像データに対して、先頭車両Ｖの上方から見下ろすように視点変換処理を行う。より詳しくは、視点変換処理部５６１は、前俯瞰映像用カメラ１１と後俯瞰映像用カメラ１２と左俯瞰映像用カメラ１３と右俯瞰映像用カメラ１４とで撮影した周辺映像データに基づいて、視点変換処理を行った映像を生成する。視点変換処理の方法は、公知のいずれの方法でもよく、限定されない。視点変換処理部５６１は、視点変換処理を行った周辺映像データを切出処理部５６２に出力する。

切出処理部５６２は、視点変換処理を行った周辺映像データから所定の範囲の映像を切出す切出処理を行う。どの範囲を切出範囲とするかは、あらかじめ登録され記憶されている。本実施形態では、切出範囲は、先頭車両Ｖが３．８ｍ程度の道路を走行しているときに、道幅を確認可能な範囲である。切出範囲は、例えば、先頭車両Ｖから２ｍ程度の範囲を含む。切出処理部５６２は、切出処理を行った映像の映像データを合成処理部５６３に出力する。

合成処理部５６３は、切出処理を行った映像データを合成する合成処理を行う。合成処理部５６３は、合成した映像に車両アイコン１１０を表示した俯瞰映像１００を生成する。

図４を用いて、俯瞰映像１００について説明する。図４は、第一実施形態に係る第一装置１０で生成した俯瞰映像１００の一例を示す図である。俯瞰映像１００は、先頭車両Ｖから２ｍ程度の範囲を表示する。これにより、俯瞰映像１００には、先頭車両Ｖが道幅３．８ｍ以下の狭い路地を走行している場合、走行道路Ｒの境界に設置された、塀Ｆ１、塀Ｆ２または側溝などが表示される。俯瞰映像１００は、中央部に位置する車両アイコン１１０を含む。車両アイコン１１０は、先頭車両Ｖの車幅と走行道路Ｒの道幅との相対的な関係と、先頭車両Ｖの位置と向きとを示す。車両アイコン１１０は、前後方向を俯瞰映像１００の前後方向と平行にして、中央部に配置されている。

第一送信制御部５７は、すれ違いの相手車両である対向車両ＶＡに、すれ違いの判断を支援する情報であるすれ違い情報を送信する。本実施形態では、第一送信制御部５７は、周辺状況認識部５３の認識結果に基づいて、俯瞰映像生成部５６が生成した俯瞰映像１００を、認識した他車両識別情報に対応する対向車両ＶＡに搭載された第二装置８０へ送信する。

第二送信制御部５８は、対向車両ＶＡと先頭車両Ｖとがすれ違う可能性があることを示す対向車両情報を後続車両ＶＢへ送信する。第二送信制御部５８は、後続車両ＶＢに、すれ違いの相手車両である対向車両ＶＡが存在することを示す対向車両情報を送信する。本実施形態では、第二送信制御部５８は、周辺状況認識部５３の認識結果に基づいて、対向車両情報を、認識した他車両識別情報に対応する後続車両ＶＢ_１及び後続車両ＶＢ_２に搭載された第一装置１０_２、第一装置１０_３へ送信する。

本実施形態では、対向車両情報は、俯瞰映像生成部５６が生成した俯瞰映像１００と、周辺状況認識部５３の認識結果に含まれる、対向車両ＶＡと先頭車両Ｖとの相対的な位置関係を示す情報とを含む。対向車両情は、後続車両ＶＢに対して、車間距離をつめないように依頼する情報、例えば「車間距離をつめず、その位置で待機してください」といった文字情報を含んでもよい。対向車両情報は、対向車両ＶＡを示す他車両識別情報を含む。

表示制御部５９は、すれ違い情報を表示部４１に表示させる。本実施形態では、表示制御部５９は、俯瞰映像生成部５６が生成した俯瞰映像１００を表示部４１に表示させる。表示制御部５９によって、俯瞰映像生成部５６が生成した俯瞰映像１００が表示される際に、図示しないスピーカなどを介して、多重すれ違いの可能性があることと、俯瞰映像１００を表示していることを音声によって報知することが好ましい。

表示制御部５９は、対向車両情報取得部５４が対向車両情報を取得した場合、対向車両情報を表示部４１に表示させてもよい。表示制御部５９によって、対向車両情報が表示される際に、図示しないスピーカなどを介して、多重すれ違いの可能性があることと、俯瞰映像１００を表示していることを音声によって報知することが好ましい。

＜第二装置＞
第二装置８０は、対向車両ＶＡに載置されているものに加えて、可搬型で対向車両ＶＡにおいて利用可能な装置であってもよい。第二装置８０は、インターフェース部８１と、表示部８２と、制御部９０とを有する。

インターフェース部８１は、第一装置１０との間で、情報を送受信するためのインターフェースである。インターフェース部８１は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉまたは電話等の通信回線などに接続し、第一装置１０から生成した俯瞰映像１００を受信する。

表示部８２は、一例としてはナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示部８２は、制御部９０の表示制御部９９から出力された映像信号に基づき、複数の第一装置１０から受信した俯瞰映像１００から生成した合成俯瞰映像２００を表示する。

制御部９０は、例えば、ＣＰＵまたは映像処理用プロセッサなどで構成された演算処理装置（制御部）である。制御部９０は、図示しない記憶部に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部９０は、すれ違い情報取得部９１と、合成判定部９２と、合成処理部９３と、表示制御部９９と、内部メモリである図示しない記憶部とが含まれる。制御部９０は、一または複数の装置で構成されていてもよい。

すれ違い情報取得部９１は、すれ違いの相手車両から、すれ違い情報を取得する。より詳しくは、すれ違い情報取得部９１は、周辺に位置する他車両から、他車両と、他車両が走行している走行道路Ｒとの相対的な位置関係を示す情報を含むすれ違い情報を取得する。本実施形態では、すれ違い情報取得部９１は、先頭車両Ｖの第一装置１０_１、後続車両ＶＢ_１の第一装置１０_２、及び、後続車両ＶＢ_２の第一装置１０_３から、すれ違い情報として俯瞰映像１００をそれぞれ取得する。すれ違い情報取得部９１は、取得した俯瞰映像１００を合成判定部９２及び合成処理部９３に出力する。

合成判定部９２は、すれ違い情報取得部９１が複数の他車両からすれ違い情報を取得した場合、すれ違い情報を合成すると判定する。本実施形態では、合成判定部９２は、すれ違い情報取得部９１が先頭車両Ｖと、先頭車両Ｖの後続車両ＶＢからすれ違い情報として俯瞰映像１００を取得した場合、すれ違い情報である俯瞰映像１００を合成すると判定する。

合成処理部９３は、すれ違い情報を合成して合成情報を生成する。本実施形態では、合成処理部９３は、各車両から取得した俯瞰映像１００を合成して、合成情報として合成俯瞰映像２００を生成する。例えば、合成処理部９３は、俯瞰映像１００に映りこんだ前後の車両を基準にして、複数の俯瞰映像１００を合成してもよい。例えば、合成処理部９３は、俯瞰映像１００に映りこんだ走行道路Ｒの特徴点を基準にして、複数の俯瞰映像１００を合成してもよい。例えば、合成処理部９３は、俯瞰映像１００に映りこんだ縁石や看板などの撮影物を基準にして、複数の俯瞰映像１００を合成してもよい。

図５を用いて、合成俯瞰映像２００について説明する。図５は、第一実施形態に係る第二装置８０が生成した合成俯瞰映像２００の一例を示す図である。合成俯瞰映像２００は、先頭車両Ｖから取得した俯瞰映像１００_１、後続車両ＶＢ_１から取得した俯瞰映像１００_２及び後続車両ＶＢ_２から取得した俯瞰映像１００_３を合成した映像である。俯瞰映像１００_１と俯瞰映像１００_２と俯瞰映像１００_３とは、車線を基準にして合成されている。俯瞰映像１００_１と俯瞰映像１００_２とは、俯瞰映像１００_１に映りこんだ後続車両ＶＢ_１と、俯瞰映像１００_２に映りこんだ先頭車両Ｖとを基準にして、合成されている。俯瞰映像１００_２と俯瞰映像１００_３とは、俯瞰映像１００_２に映りこんだ後続車両ＶＢ_２と、俯瞰映像１００_３に映りこんだ後続車両ＶＢ_１とを基準にして、合成されている。合成俯瞰映像２００は、先頭車両Ｖを示す車両アイコン１１０_１、後続車両ＶＢ_１を示す車両アイコン１１０Ｂ_１、後続車両ＶＢ_２を示す車両アイコン１１０Ｂ_２を含む。車両アイコン１１０_１、車両アイコン１１０Ｂ_１及び車両アイコン１１０Ｂ_２は、前後方向を合成俯瞰映像２００の前後方向と平行にして、中央部に配置されている。

表示制御部９９は、合成処理部９３が合成した合成情報を表示部８２に表示させる。本実施形態では、表示制御部９９は、合成処理部９３が合成した合成俯瞰映像２００を表示部８２に表示させる。表示制御部９９によって、合成俯瞰映像２００が表示される際に、図示しないスピーカなどを介して、多重すれ違いの可能性があることと、合成俯瞰映像２００を表示していることを音声によって報知することが好ましい。

＜第一装置における情報処理＞
次に、図６を用いて、先頭車両Ｖの第一装置１０_１の制御部５０における処理の流れについて説明する。図６は、第一実施形態に係る第一装置１０_１において、先頭車両Ｖでの処理の流れの一例を示すフローチャートである。

運転支援システム１が起動されると、第一装置１０_１の前俯瞰映像用カメラ１１と後俯瞰映像用カメラ１２と左俯瞰映像用カメラ１３と右俯瞰映像用カメラ１４とが先頭車両Ｖの周辺を撮影する。第一装置１０_１の制御部５０は、映像データ取得部５１によって周辺映像データを取得して、周辺状況認識部５３によって先頭車両Ｖの周辺の状況を認識する。制御部５０は、車両情報取得部５２によって車両情報を取得する。

制御部５０は、すれ違い判定部５５によって、走行道路Ｒの道幅が狭いか否かを判定する（ステップＳ１０１）。より詳しくは、すれ違い判定部５５によって、周辺状況認識部５３の認識結果に基づいて、走行道路Ｒの道幅が閾値以下であるか否かを判定する。すれ違い判定部５５によって、走行道路Ｒの道幅が閾値以下であると判定する場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、ステップＳ１０２へ進む。すれ違い判定部５５によって、走行道路Ｒの道幅が閾値以下であると判定しない場合（ステップＳ１０１でＮｏ）、ステップＳ１０１の処理を再度実行する。

走行道路Ｒの道幅が閾値以下であると判定する場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、制御部５０は、すれ違い判定部５５によって、先頭車両Ｖに後続車両ＶＢが存在するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。より詳しくは、すれ違い判定部５５によって、周辺状況認識部５３の認識結果に基づいて、先頭車両Ｖの後方に位置する後続車両ＶＢが認識された場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、ステップＳ１０３へ進む。すれ違い判定部５５によって、周辺状況認識部５３の認識結果に基づいて、先頭車両Ｖの後方に位置する後続車両ＶＢが認識されない場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、ステップＳ１０１の処理を再度実行する。

先頭車両Ｖの後方に位置する後続車両ＶＢが認識された場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、制御部５０は、すれ違い判定部５５によって、すれ違いの可能性がある対向車両ＶＡの有無を判定する（ステップＳ１０３）。より詳しくは、すれ違い判定部５５によって、周辺状況認識部５３の認識結果に基づいて、走行道路Ｒの前方に位置する対向車両ＶＡが認識された場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、多重すれ違いの可能性があると判定して、ステップＳ１０４へ進む。すれ違い判定部５５によって、周辺状況認識部５３の認識結果に基づいて、走行道路Ｒの前方に位置する対向車両ＶＡが認識されない場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、ステップＳ１０１の処理を再度実行する。

多重すれ違いの可能性があると判定された場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、制御部５０は、俯瞰映像生成部５６によって、先頭車両Ｖの俯瞰映像１００_１を生成する（ステップＳ１０４）。制御部５０は、ステップＳ１０５へ進む。

制御部５０は、第一送信制御部５７によって、すれ違い情報として俯瞰映像１００_１を対向車両ＶＡの第二装置８０へ送信する（ステップＳ１０５）。制御部５０は、ステップＳ１０６へ進む。

制御部５０は、第二送信制御部５８によって、俯瞰映像１００_１と、対向車両ＶＡと先頭車両Ｖとの相対的な位置関係を示す情報を含む対向車両情報を後続車両ＶＢの第一装置１０_２へ送信する（ステップＳ１０６）。制御部５０は、ステップＳ１０７へ進む。

制御部５０は、表示制御部５９によって、俯瞰映像１００_１を表示部４１に表示させる（ステップＳ１０７）。制御部５０は、スピーカを介して、多重すれ違いの可能性があることと、俯瞰映像１００_１を表示していることを音声によって報知する。先頭車両Ｖの運転者は、表示部４１に表示された俯瞰映像１００_１を確認する。そして、先頭車両Ｖの運転者は、対向車両ＶＡとすれ違いを行う場合、俯瞰映像１００_１から先頭車両Ｖの周辺の道幅及び障害物などを確認して、すれ違いポイントを判断する。制御部５０は、ステップＳ１０８へ進む。

制御部５０は、俯瞰映像表示を終了するか否かを判定する（ステップＳ１０８）。より詳しくは、制御部５０は、周辺状況認識部５３の認識結果に基づいて、対向車両ＶＡが認識されなくなった場合、俯瞰映像表示を終了すると判定して（ステップＳ１０８でＹｅｓ）、処理を終了する。例えば、先頭車両Ｖが対向車両ＶＡを通り過ぎた場合、または、対向車両ＶＡの運転者が第二装置８０に表示された俯瞰映像１００_１を確認して、すれ違いを断念して迂回した場合などには、対向車両ＶＡが認識されなくなる。制御部５０は、周辺状況認識部５３の認識結果に基づいて、対向車両ＶＡが認識されている場合、俯瞰映像表示を終了しないと判定して（ステップＳ１０８でＮｏ）、ステップＳ１０４の処理を再度実行する。

図７を用いて、後続車両ＶＢ_１の第一装置１０_２の制御部５０における処理の流れについて説明する。図７は、第一実施形態に係る第一装置１０_２において、後続車両ＶＢ_１での処理の流れの一例を示すフローチャートである。ここでは、後続車両ＶＢが後続車両ＶＢ_１である場合について説明する。後続車両ＶＢ_１に搭載された第一装置１０_２は、先頭車両Ｖに搭載された第一装置１０_１から、対向車両ＶＡと先頭車両Ｖとがすれ違う可能性があることを示す対向車両情報を取得した場合、対向車両ＶＡに搭載された第二装置８０に対して、後続車両ＶＢ_１のすれ違い情報として俯瞰映像１００_２を送信する。後続車両ＶＢ_２に搭載された第一装置１０_３でも同様の処理が行われて、後続車両ＶＢ_２のすれ違い情報として俯瞰映像１００_３を送信する。

制御部５０は、すれ違い判定部５５によって、周辺状況認識部５３が他車両情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。すれ違い判定部５５によって、周辺状況認識部５３が他車両情報を取得したと判定する場合（ステップＳ２０１でＹｅｓ）、ステップＳ２０２へ進む。すれ違い判定部５５によって、周辺状況認識部５３が他車両情報を取得したと判定しない場合（ステップＳ２０１でＮｏ）、ステップＳ２０１の処理を再度実行する。

周辺状況認識部５３が他車両情報を取得したと判定された場合（ステップＳ２０１でＹｅｓ）、制御部５０は、俯瞰映像生成部５６によって、後続車両ＶＢ_１の俯瞰映像１００_２を生成する（ステップＳ２０２）。制御部５０は、ステップＳ２０３へ進む。

制御部５０は、第一送信制御部５７によって、すれ違い情報として、後続車両ＶＢ_１の俯瞰映像１００_２を対向車両ＶＡの第二装置８０へ送信する（ステップＳ２０３）。制御部５０は、ステップＳ２０４へ進む。

制御部５０は、後続車両ＶＢ_２が存在するか否かを判定する（ステップＳ２０４）。より詳しくは、制御部５０は、周辺状況認識部５３の認識結果に基づいて、後続車両ＶＢ_１の後方に位置する後続車両ＶＢ_２が認識された場合（ステップＳ２０４でＹｅｓ）、ステップＳ２０５へ進む。制御部５０は、周辺状況認識部５３の認識結果に基づいて、後続車両ＶＢ_２が認識されない場合（ステップＳ２０４でＮｏ）、ステップＳ２０６へ進む。

後続車両ＶＢ_１の後方に位置する後続車両ＶＢ_２が認識された場合（ステップＳ２０４でＹｅｓ）、制御部５０は、第二送信制御部５８によって、後続車両ＶＢ_１の俯瞰映像１００_２と対向車両情報とを、後続車両ＶＢ_１の後続車両ＶＢ_２の第一装置１０_２へ送信する（ステップＳ２０５）。制御部５０は、ステップＳ２０６へ進む。

制御部５０は、表示制御部５９によって、後続車両ＶＢ_１の俯瞰映像１００_２を表示部４１に表示させる（ステップＳ２０６）。制御部５０は、スピーカを介して、多重すれ違いの可能性があることと、俯瞰映像１００_２を表示していることを音声によって報知する。後続車両ＶＢ_１の運転者は、表示部４１に表示された俯瞰映像１００_２を確認する。そして、後続車両ＶＢ_１の運転者は、対向車両ＶＡとすれ違いを行う場合、俯瞰映像１００_２から後続車両ＶＢ_１の周辺の道幅及び障害物などを確認して、すれ違いポイントを判断する。制御部５０は、ステップＳ２０７へ進む。

制御部５０は、俯瞰映像表示を終了するか否かを判定する（ステップＳ２０７）。より詳しくは、制御部５０は、周辺状況認識部５３の認識結果に基づいて、対向車両ＶＡが認識されなくなった場合、俯瞰映像表示を終了すると判定して（ステップＳ２０７でＹｅｓ）、処理を終了する。例えば、後続車両ＶＢ_１が対向車両ＶＡを通り過ぎた場合、または、対向車両ＶＡの運転者が第二装置８０に表示された俯瞰映像１００_２を確認して、すれ違いを断念して迂回した場合などには、対向車両ＶＡが認識されなくなる。制御部５０は、周辺状況認識部５３の認識結果に基づいて、対向車両ＶＡが認識されている場合、俯瞰映像表示を終了しないと判定して（ステップＳ２０７でＮｏ）、ステップＳ２０２の処理を再度実行する。

＜第二装置における情報処理＞
次に、図８を用いて、第二装置８０の制御部９０における処理の流れについて説明する。図８は、第一実施形態に係る第二装置８０における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

制御部９０は、すれ違い情報取得部９１によって、すれ違い情報を取得する（ステップＳ３０１）。本実施形態では、すれ違い情報取得部９１によって、先頭車両Ｖの第一装置１０_１、後続車両ＶＢ_１の第一装置１０_２及び後続車両ＶＢ_２の第一装置１０_３から、すれ違い情報として俯瞰映像１００_１、俯瞰映像１００_２及び俯瞰映像１００_３をそれぞれ取得する。制御部９０は、ステップＳ３０２へ進む。

制御部９０は、合成判定部９２によって、複数のすれ違い情報としての俯瞰映像１００を取得したか否かを判定する（ステップＳ３０２）。本実施形態では、合成判定部９２によって、すれ違い情報取得部９１が複数の他車両から俯瞰映像１００を取得したと判定する場合（ステップＳ３０２でＹｅｓ）、ステップＳ３０３へ進む。合成判定部９２によって、すれ違い情報取得部９１が複数の他車両から俯瞰映像１００を取得したと判定しない場合（ステップＳ３０２でＮｏ）、ステップＳ３０５へ進む。

複数のすれ違い情報としての俯瞰映像１００を取得したと判定する場合（ステップＳ３０２でＹｅｓ）、制御部９０は、合成処理部９３によって、各車両から取得した俯瞰映像１００を合成して合成俯瞰映像２００を生成する（ステップＳ３０３）。本実施形態では、合成処理部９３によって、俯瞰映像１００_１、俯瞰映像１００_２及び俯瞰映像１００_３を合成して合成俯瞰映像２００を生成する。制御部９０は、ステップＳ３０４へ進む。

制御部９０は、表示制御部９９によって、合成した合成俯瞰映像２００を表示部８２に表示させる（ステップＳ３０４）。制御部９０は、ステップＳ３０６へ進む。

すれ違い情報取得部９１が複数の他車両から俯瞰映像１００を取得したと判定しない場合（ステップＳ３０２でＮｏ）、制御部９０は、表示制御部９９によって、俯瞰映像１００を表示部８２に表示させる（ステップＳ３０５）。制御部９０は、ステップＳ３０６へ進む。

制御部９０は、俯瞰映像表示を終了するか否かを判定する（ステップＳ３０６）。より詳しくは、制御部９０は、すれ違い情報取得部９１がすれ違い情報を所定期間以上、取得していない場合、俯瞰映像表示を終了すると判定して（ステップＳ３０６でＹｅｓ）、処理を終了する。制御部９０は、すれ違い情報取得部９１がすれ違い情報を取得している場合、俯瞰映像表示を終了しないと判定して（ステップＳ３０６でＮｏ）、ステップＳ３０１の処理を再度実行する。

＜効果＞
上述したように、本実施形態によれば、多重すれ違いの可能性がある場合、先頭車両Ｖに搭載された第一装置１０は、すれ違い情報として、生成した俯瞰映像１００を、対向車両ＶＡに搭載された第二装置８０へ送信する。先頭車両Ｖに搭載された第一装置１０は、先頭車両Ｖの後続車両ＶＢに搭載された第一装置１０へ、対向車両ＶＡが存在することを示す他車両情報を送信する。先頭車両Ｖの運転者は、俯瞰映像１００を確認して、すれ違いポイントを判断することができる。

先頭車両Ｖの後続車両ＶＢに搭載された第一装置１０は、後続車両ＶＢの周辺の情報として、生成した俯瞰映像１００を、対向車両ＶＡに搭載された第二装置８０へ送信する。後続車両ＶＢの運転者は、対向車両情報によって、多重すれ違いの可能性があることを確認して、すれ違いポイントを判断することができる。

対向車両ＶＡは、複数の、すれ違いの相手車両から取得した俯瞰映像１００を合成して合成俯瞰映像２００を生成して表示部８２に表示させることができる。対向車両ＶＡの運転者は、合成俯瞰映像２００を確認して、すれ違いをするか否かを判断したり、すれ違いをする場合、すれ違いポイントを判断したりすることができる。対向車両ＶＡの運転者は、対向車両ＶＡから視認しにくい先頭車両Ｖの周辺の状況及び先頭車両Ｖの後続車両ＶＢの周辺の状況を、合成俯瞰映像２００によって適切に確認することができる。例えば、対向車両ＶＡの運転者は、合成俯瞰映像２００によって、多重すれ違いを行う先頭車両Ｖと後続車両ＶＢとのうち、車幅が一番広く、すれ違いが困難な車両を確認することができる。このようにして、本実施形態によれば、多重すれ違いの可能性がある場合、各車両の運転者の判断を支援して、運転を支援することができる。本実施形態によれば、スムースな交通を支援することができる。

［第二実施形態］
図９を参照しながら、本実施形態に係る運転支援システム１について説明する。図９は、第二実施形態に係る第一装置１０Ａの構成例を示すブロック図である。運転支援システム１は、基本的な構成は第一実施形態の運転支援システム１と同様である。第一装置１０Ａは、周辺状況認識部５３に代わって、周辺状況情報取得部（他車両情報取得部）５３Ａを有する点と、インターフェース部２１Ａとすれ違い判定部５５Ａとが第一実施形態と異なる。

インターフェース部２１Ａは、周辺状況情報取得部５３Ａが、先頭車両Ｖの周辺に存在する、後続車両ＶＢ及び対向車両ＶＡの情報を含む周辺状況情報を取得するための情報源に接続するインターフェースである。インターフェース部２１Ａは、後続車両ＶＢに設置された第一装置１０Ａとの車車間通信、対向車両ＶＡに設置された第二装置８０との車車間通信、または、路上に設置された図示しない路上装置との路車間通信を行うインターフェースである。本実施形態では、インターフェース部２１Ａは、後続車両ＶＢ_１に設置された第一装置１０Ａ_２から、後続車両ＶＢ_１の情報を含む周辺状況情報を取得する。インターフェース部２１Ａは、後続車両ＶＢ_２に設置された第一装置１０Ａ_３から、後続車両ＶＢ_２の情報を含む周辺状況情報を取得する。インターフェース部２１Ａは、対向車両ＶＡに搭載された第二装置８０から、対向車両ＶＡの情報を含む周辺状況情報を取得する。

周辺状況情報取得部５３Ａは、先頭車両Ｖの周辺の後続車両ＶＢ及び対向車両ＶＡの他車両情報を取得する他車両情報取得部として機能する。周辺状況情報取得部５３Ａは、先頭車両Ｖの周辺に存在する後続車両ＶＢ及び対向車両ＶＡの情報を含む周辺状況情報を取得する。周辺状況情報取得部５３Ａが取得する後続車両ＶＢの情報は、後続車両ＶＢの現在位置情報を示す情報を含む。周辺状況情報取得部５３Ａが取得する対向車両ＶＡの情報は、対向車両ＶＡの現在位置情報、対向車両ＶＡの形状及び大きさを示す情報を含む。本実施形態では、周辺状況情報取得部５３Ａは、後続車両ＶＢ_１に設置された第一装置１０Ａ_２との車車間通信、後続車両ＶＢ_２に設置された第一装置１０Ａ_３との車車間通信、対向車両ＶＡに設置された第二装置８０との車車間通信、または、路上装置との路車間通信によって、周辺状況情報を取得する。

すれ違い判定部５５Ａは、周辺状況情報取得部５３Ａが取得した周辺状況情報に基づいて、多重すれ違いの可能性があるか否かを判定する。

第一判定部５５１Ａは、周辺状況情報取得部５３Ａが取得した周辺状況情報に基づいて、走行道路Ｒの道幅が閾値以下であり、先頭車両Ｖに後続車両ＶＢが存在する状態において、対向車両ＶＡが認識された場合、多重すれ違いの可能性があると判定する。

＜効果＞
上述したように、本実施形態によれば、後続車両ＶＢに設置された第一装置１０Ａとの車車間通信、第二装置８０との車車間通信、または、路上装置との路車間通信によって取得した周辺状況情報に基づいて、多重すれ違いの可能性があるか否かを判定することができる。本実施形態によれば、例えば、見通しが悪く、先頭車両Ｖから対向車両ＶＡを見通すことができない場合でも、適切に対向車両ＶＡの他車両情報を取得することができる。

［第三実施形態］
図１０ないし図１２を参照しながら、本実施形態に係る運転支援システム１について説明する。図１０は、第三実施形態に係る第二装置８０Ｂの構成例を示すブロック図である。図１１は、第三実施形態に係る第二装置８０Ｂが生成した合成俯瞰映像２００の一例を示す図である。図１２は、第三実施形態に係る第二装置８０Ｂにおける処理の流れの一例を示すフローチャートである。第二装置８０Ｂは、さらに、すれ違いポイント判定部９４Ｂを有する点と、合成処理部９３Ｂとが第一実施形態と異なる。

すれ違いポイント判定部９４Ｂは、すれ違い情報取得部９１が取得したすれ違い情報に基づいて、対向車両ＶＡと先頭車両Ｖとがすれ違うのに適したポイントを判定する。すれ違いポイント判定部９４Ｂは、合成判定部９２がすれ違い情報を合成すると判定した場合、合成情報に基づいて、対向車両ＶＡと先頭車両Ｖとのすれ違いに適したポイントを判定してもよい。例えば、すれ違いポイント判定部９４Ｂは、走行道路Ｒの道幅が、対向車両ＶＡの車幅と先頭車両Ｖの車幅との合計より広い場所をすれ違いポイントと判定する。例えば、すれ違いポイント判定部９４Ｂは、走行道路Ｒの道幅が、他より広い場所をすれ違いポイントと判定する。例えば、すれ違いポイント判定部９４Ｂは、図示しない車両情報記憶部から、対向車両ＶＡの車種に対応する車幅、最低地上高を取得して、すれ違いポイントを判定する。例えば、すれ違いポイント判定部９４Ｂは、走行道路Ｒが段差Ｄを有する場合、図示しない車両情報記憶部から取得した対向車両ＶＡの最低地上高、または、すれ違い情報に含まれる先頭車両Ｖの最低地上高で、段差Ｄに乗り上げ可能であれば、段差Ｄを含む場所をすれ違いポイントと判定する。例えば、すれ違いポイント判定部９４Ｂは、走行道路Ｒに障害物が存在しない場所をすれ違いポイントと判定する。すれ違いポイント判定部９４Ｂは、判定したすれ違いポイントが複数ある場合、走行道路Ｒの道幅と、対向車両ＶＡの車幅と先頭車両Ｖの車幅との合計との差に応じて、すれ違いの難易度の優先順位を付ける。そして、すれ違いポイント判定部９４Ｂは、優先順位が高いすれ違いポイントを優先して、すれ違いポイントを判定する。

すれ違いポイント判定部９４Ｂは、すれ違いポイントにおける、対向車両ＶＡと先頭車両Ｖとの停車ポイントを判定してもよい。さらに、すれ違いポイント判定部９４Ｂは、先頭車両Ｖとすれ違いを行う際の、後続車両ＶＢの停車ポイントを判定してもよい。後続車両ＶＢの停車ポイントは、すれ違いポイント、及び、対向車両ＶＡと先頭車両Ｖとの停車ポイントを避けた地点である。後続車両ＶＢの停車ポイントは、対向車両ＶＡと先頭車両Ｖとのすれ違い時に、どちらかの車両が後退したり、脇に避けて進路を譲ったりする動作を妨げないような地点である。

すれ違いポイント判定部９４Ｂは、例えば、対向車両ＶＡの運転者と先頭車両Ｖの運転者との運転技術の習熟度を記憶した、図示しない運転履歴情報記憶部から取得して、運転習熟度が低い運転者が運転する車両が停止して、運転習熟度が高い運転者が運転する車両がすれ違うように、すれ違いポイントを判定してもよい。すれ違いポイント判定部９４Ｂは、例えば、対向車両ＶＡの運転者と、先頭車両Ｖの運転者との事故履歴情報を記憶した、図示しない事故履歴情報記憶部から取得して、事故履歴がある運転者が運転する車両が停止して、事故履歴がない運転者が運転する車両がすれ違うように、すれ違いポイントを判定してもよい。

上記では、すれ違いポイント判定部９４Ｂは、先頭車両Ｖとのすれ違いポイントを判定するものとして説明したが、これに限定されない。すれ違いポイント判定部９４Ｂは、先頭車両Ｖ及び後続車両ＶＢの中で、すれ違いが最も難しいと予測される対象車両について、上記のようなすれ違いポイントを判定してもよい。対象車両は、例えば、最も大型の車両、車幅が最も広い車両、または、運転技術の習熟度が最も低い運転者の車両などである。

図１１に示すように、合成処理部９３Ｂは、すれ違いポイント判定部９４Ｂが判定した、すれ違いポイントを合成俯瞰映像２００に合成する。合成処理部９３Ｂは、すれ違いポイントに色を付けた合成俯瞰映像２００を合成する。図１１では、すれ違いポイントは、幅の広い斜線を引いた範囲で示している。すれ違いポイントには、走行道路Ｒの段差Ｄを除く範囲が含まれている。対向車両ＶＡの最低地上高が段差Ｄの高さより低い場合、段差Ｄがすれ違いポイントから外れる。

合成処理部９３Ｂは、すれ違いポイント判定部９４Ｂが判定した、すれ違いポイントにおける、対向車両ＶＡと先頭車両Ｖとの停車ポイントを俯瞰映像１００に合成してもよい。

合成処理部９３Ｂは、すれ違いポイント判定部９４Ｂが判定した、すれ違いの難易度に応じて、すれ違いポイントに色を付けた俯瞰映像１００を合成してもよい。

次に、図１２を用いて、制御部９０Ｂにおける処理の流れについて説明する。ステップＳ３１１ないしステップＳ３１３、ステップＳ３１６、ステップＳ３１９、ステップＳ３２０の処理は、図８に示すフローチャートのステップＳ３０１ないしステップＳ３０３、ステップＳ３０４、ステップＳ３０５、ステップＳ３０６と同様の処理を行う。一例として、対向車両ＶＡと先頭車両Ｖとのすれ違いポイントを判定する場合について説明する。

制御部９０Ｂは、すれ違いポイント判定部９４Ｂによって、多重すれ違いを行う際に、対向車両ＶＡと先頭車両Ｖとがすれ違うのに適したポイントを判定する（ステップＳ３１４）。制御部９０Ｂは、ステップＳ３１５へ進む。

制御部９０Ｂは、合成処理部９３Ｂによって、多重すれ違いのすれ違いポイントを合成した合成俯瞰映像２００を生成する（ステップＳ３１５）。制御部９０Ｂは、ステップＳ３１６へ進む。

制御部９０Ｂは、すれ違いポイント判定部９４Ｂによって、対向車両ＶＡと先頭車両Ｖとがすれ違うのに適したポイントを判定する（ステップＳ３１７）。制御部９０Ｂは、ステップＳ３１８へ進む。

制御部９０Ｂは、合成処理部９３Ｂによって、すれ違いポイントを合成した俯瞰映像１００を生成する（ステップＳ３１８）。制御部９０Ｂは、ステップＳ３１９へ進む。

対向車両ＶＡの運転者は、第二装置８０Ｂの表示部８２に表示された合成俯瞰映像２００に示されたすれ違いポイントを確認する。そして、対向車両ＶＡの運転者は、先頭車両Ｖとすれ違いをするか、先頭車両Ｖの通過を待つか、または、迂回するかを判断する。対向車両ＶＡの運転者は、先頭車両Ｖとすれ違いを行う場合、合成俯瞰映像２００に示されたすれ違いポイントを確認して、実際にすれ違いを行う場所を判断する。

＜効果＞
上述したように、本実施形態は、先頭車両Ｖ、後続車両ＶＢ及び対向車両ＶＡの車両情報に基づいて、多重すれ違いにおけるすれ違いに適したすれ違いポイントを判定することができる。本実施形態は、多重すれ違いの可能性がある場合、合成俯瞰映像２００にすれ違いポイントを示すことによって、運転者の判断を支援して、運転を支援することができる。

［第四実施形態］
図１３ないし図１５を参照しながら、本実施形態に係る運転支援システム１について説明する。図１３は、第四実施形態に係る第一装置１０Ｃの構成例を示すブロック図である。図１４は、第四実施形態に係る第二装置８０Ｃの構成例を示すブロック図である。図１５は、第四実施形態に係る第一装置１０Ｃにおける処理の流れの一例を示すフローチャートである。運転支援システム１は、第一装置１０Ｃと第二装置８０Ｃとが、第三実施形態と異なる。

第一装置１０Ｃの制御部５０Ｃは、さらに通知取得部６０Ｃを有する。通知取得部６０Ｃは、第一送信制御部５７によるすれ違い情報の送信先である第二装置８０Ｃから、すれ違いを行うことを示す情報であるすれ違い通知を取得する。

俯瞰映像生成部５６Ｃの合成処理部５６３Ｃは、通知取得部６０Ｃによって第二装置８０Ｃからすれ違いポイントの情報を含むすれ違い通知を取得した場合、通知されたすれ違いポイントを俯瞰映像１００に合成する。

第二装置８０Ｃのインターフェース部８１Ｃは、第一装置１０Ｃへ、すれ違い通知を送信する。第二装置８０Ｃのインターフェース部８１Ｃは、すれ違い情報取得部９１が取得したすれ違い情報の送信元のすべての第一装置１０Ｃに対して、すれ違い通知を送信する。

操作部８３Ｃは、すれ違いを行うことを第一装置１０Ｃへ通知する通知操作を受付可能である。より詳しくは、例えば、対向車両ＶＡの運転者は、表示部８２に表示された、合成俯瞰映像２００を確認して、すれ違いを行うと判断した場合、操作部８３Ｃを介して、通知操作を行う。操作部８３Ｃは、受け付けた通知操作を示す操作情報を制御部９０Ｃの操作受付部９５Ｃへ出力する。さらに、操作部８３Ｃは、すれ違いを行う際に、対向車両ＶＡを停車させる停車ポイントまたはすれ違いを行いたいポイントを、対向車両ＶＡの運転者が選択する選択操作を受付可能である。例えば、対向車両ＶＡの運転者は合成俯瞰映像２００に表示されたすれ違いポイントを確認して、同じ場所をすれ違いポイントとして選択してもよいし、よりすれ違いが容易なすれ違いポイントを選択してもよい。例えば、対向車両ＶＡの運転者は合成俯瞰映像２００に表示された停車ポイントを確認して、同じ場所を停車ポイントとして選択してもよいし、他の停車ポイントを選択してもよい。操作部８３Ｃは、受け付けた通知操作などの操作を示す操作情報を制御部９０Ｃの操作受付部９５Ｃへ出力する。

制御部９０Ｃの操作受付部９５Ｃは、操作部８３Ｃが受け付けた通知操作などの操作の操作情報を取得する。例えば、操作受付部９５Ｃは、通知操作及び選択操作を示す操作情報を取得して制御信号を出力する。

送信制御部９６Ｃは、操作受付部９５Ｃが取得した操作情報を、第一装置１０Ｃへ送信する。本実施形態では、送信制御部９６Ｃは、すれ違いを行うことを示す情報であるすれ違い通知を、第一装置１０Ｃへ送信する。すれ違い通知には、運転者によって選択された、対向車両ＶＡを停車させる停車ポイントまたはすれ違いを行いたいポイントを示す情報を含んでもよい。

次に、図１５を用いて、制御部５０Ｃにおける処理の流れについて説明する。ステップＳ１１１ないしステップＳ１１７、ステップＳ１２２の処理は、図６に示すステップＳ１０１ないしステップ１０７、ステップＳ１０８と同様の処理を行う。

制御部５０Ｃは、第二装置８０Ｃからすれ違い通知があったか否かを判定する（ステップＳ１１８）。通知取得部６０Ｃによって、すれ違い通知を示す情報を取得した場合（ステップＳ１１８でＹｅｓ）、ステップＳ１１９へ進む。通知取得部６０Ｃによって、すれ違い通知を示す情報を取得していない場合（ステップＳ１１８でＮｏ）、ステップＳ１２２へ進む。

制御部５０Ｃは、第二装置８０Ｃからすれ違いポイントの通知があったか否かを判定する（ステップＳ１１９）。通知取得部６０Ｃによって、すれ違いポイントの通知を示す情報を取得した場合（ステップＳ１１９でＹｅｓ）、ステップＳ１２０へ進む。通知取得部６０Ｃによって、すれ違いポイントの通知を示す情報を取得していない場合（ステップＳ１１９でＮｏ）、ステップＳ１２２へ進む。

制御部５０Ｃは、俯瞰映像生成部５６Ｃによって、通知されたすれ違いポイントを合成した俯瞰映像１００を生成する（ステップＳ１２０）。制御部５０Ｃは、ステップＳ１２１へ進む。

制御部５０Ｃは、表示制御部５９によって、すれ違いポイントを合成した俯瞰映像１００を表示する（ステップＳ１２１）。制御部５０Ｃは、ステップＳ１２２へ進む。

＜効果＞
上述したように、本実施形態によれば、多重すれ違いの可能性がある場合、対向車両ＶＡの運転者は、すれ違いポイントが合成された合成俯瞰映像２００を確認して、すれ違いをすることを判断した場合、すれ違いを行うことを、先頭車両Ｖ及び後続車両ＶＢに搭載された第一装置１０Ｃへ通知することができる。また、本実施形態では、対向車両ＶＡの運転者が判断した、停車ポイントまたはすれ違いを行いたいポイントを、第一装置１０Ｃへ通知することができる。これにより、各車両の運転者が、すれ違いを行うポイントについて、共通認識を有することができる。このようにして、本実施形態によれば、多重すれ違いの可能性がある状態において、各車両の運転者の判断を支援して、運転を支援することができる。

［第五実施形態］
図１６、図１７を参照しながら、本実施形態に係る運転支援システム１について説明する。図１６は、第五実施形態に係る第二装置８０Ｄの構成例を示すブロック図である。図１７は、第五実施形態に係る第二装置８０Ｄが生成した合成俯瞰映像２００の一例を示す図である。第二装置８０Ｄは、さらに地図情報記憶部８３Ｄと地図情報取得部９７Ｄとを有する点と、合成処理部９３Ｄとが第一実施形態と異なる。

地図情報記憶部８３Ｄは、道路の形状、道幅を含む地図情報を記憶する。地図情報記憶部８３Ｄは、走行道路Ｒの道幅を認識可能な程度に詳細な航空写真を記憶してもよい。地図情報記憶部８３Ｄは、記憶している地図情報を地図情報取得部９７Ｄへ出力する。地図情報記憶部８３Ｄは、図示しない通信機能を介して地図情報を取得する外部サーバ等の記憶装置であってもよい。

地図情報取得部９７Ｄは、地図情報記憶部８３Ｄから地図情報を取得する。

合成処理部９３Ｄは、複数のすれ違い情報と、地図情報取得部９７Ｄが取得した地図情報とを合成して合成情報を生成する。本実施形態では、合成処理部９３Ｄは、地図情報取得部９７Ｄが取得した地図情報と、各車両から取得した俯瞰映像１００とを合成して合成俯瞰映像２００を生成する。例えば、合成処理部９３Ｄは、地図情報を基準として、各車両から取得した俯瞰映像１００を合成して合成俯瞰映像２００を生成してもよい。例えば、合成処理部９３Ｄは、各車両から取得した俯瞰映像１００を基準にして、不足している範囲を地図情報によって補完して合成俯瞰映像２００を生成してもよい。

図１７を用いて、合成俯瞰映像２００について説明する。合成俯瞰映像２００は、先頭車両Ｖから取得した俯瞰映像１００_１、後続車両ＶＢ_１から取得した俯瞰映像１００_２、後続車両ＶＢ_２から取得した俯瞰映像１００_３、後続車両ＶＢ_３から取得した俯瞰映像１００_４及び地図情報に基づく映像１２０を合成した映像である。合成俯瞰映像２００は、俯瞰映像１００_３と俯瞰映像１００_４との間の不足している範囲が映像１２０によって補完されている。

＜効果＞
上述したように、本実施形態は、他車両から取得した俯瞰映像１００の表示範囲が連続しておらず、途切れた範囲が存在する場合でも、地図情報を使用して、合成俯瞰映像２００を生成することができる。

図示した運転支援システム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担または使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

運転支援システム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

＜変形例＞
上記では、情報生成部の一例として俯瞰映像生成部５６について説明したが、これに限定されない。情報生成部は、すれ違い情報として俯瞰映像１００に代わって、走行道路Ｒの道幅、走行道路Ｒにおける先頭車両Ｖの位置を図で示す画像を生成して、第二装置８０へ送信してもよい。または、情報生成部は、すれ違い情報として俯瞰映像１００または画像に代わって、走行道路Ｒの道幅、走行道路Ｒにおける先頭車両Ｖの位置を示す情報を生成して、第二装置８０へ送信してもよい。第二装置８０では、取得したすれ違い情報に基づいて、相対的な位置関係を示す画像を生成して表示してもよい。これらにより、第一装置１０と第二装置８０とが送受信するデータ量を低減することができる。

上記では、第一装置１０が、撮影部として、前俯瞰映像用カメラ１１と後俯瞰映像用カメラ１２と左俯瞰映像用カメラ１３と右俯瞰映像用カメラ１４とを備えるものとして説明したが、例えば、ナビゲーションシステムを含む他のシステムの既設のカメラを共用し、第一装置１０には撮影部を備えていなくてもよい。また、第一装置１０が表示部４１を備えるものとして説明したが、例えば、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと既設の表示部を共用し、第一装置１０に表示部を備えていなくてもよい。

多重すれ違いの可能性があって、さらに、走行道路Ｒ上に停車中の車両、または、工事などによって走行道路Ｒの一部が通行できない範囲がある場合、通行できない部分を強調した、俯瞰映像１００を生成して送信してもよい。例えば、周辺状況認識部５３が、周辺映像データから走行道路Ｒ上に停車している他車両を認識した場合、俯瞰映像生成部５６が、停車している他車両を強調した俯瞰映像１００を生成する。例えば、周辺状況認識部５３が、周辺映像データから工事などによって走行道路Ｒの一部が通行できない範囲を認識した場合、俯瞰映像生成部５６が、通行できない範囲を強調した俯瞰映像１００を生成する。

１ 運転支援システム
１０ 第一装置（運転支援装置）
１１ 前俯瞰映像用カメラ（撮影部）
１２ 後俯瞰映像用カメラ（撮影部）
１３ 左俯瞰映像用カメラ（撮影部）
１４ 右俯瞰映像用カメラ（撮影部）
２１ インターフェース部
３１ 認識辞書記憶部
４１ 表示部
５０ 制御部（運転支援制御装置）
５１ 映像データ取得部
５２ 車両情報取得部
５３ 周辺状況認識部（他車両情報取得部）
５４ 対向車両情報取得部
５５ すれ違い判定部
５５１ 第一判定部
５５２ 第二判定部
５６ 俯瞰映像生成部（情報生成部）
５７ 第一送信制御部
５８ 第二送信制御部
５９ 表示制御部
８０ 第二装置（判断支援装置）
９０ 制御部（判断支援制御装置）
９１ すれ違い情報取得部
９２ 合成判定部
９３ 合成処理部
９９ 表示制御部
１００ 俯瞰映像
Ｖ 先頭車両（第一車両）
ＶＡ 対向車両（第二車両）
ＶＢ 後続車両

Claims (10)

1. 第一車両の周辺に位置する、前記第一車両の後続車両及び前記第一車両の対向車両である第二車両を含む他車両の他車両情報を取得する他車両情報取得部と、
   前記他車両情報取得部が取得した前記他車両情報に基づいて、前記後続車両が存在する状態において、前記第二車両と前記第一車両とがすれ違う可能性の有無を判定するすれ違い判定部と、
   前記すれ違い判定部がすれ違う可能性があると判定した場合、前記第一車両と前記第一車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含む、すれ違い情報を生成する情報生成部と、
   前記情報生成部が生成した前記すれ違い情報を前記第二車両へ送信する第一送信制御部と、
   前記第二車両と前記第一車両とがすれ違う可能性があることを示す対向車両情報を前記後続車両へ送信する第二送信制御部と、
   を備える運転支援制御装置。
2. 前記情報生成部は、前記すれ違い情報として、前記第一車両の周辺を撮影する複数の撮影部が撮影した周辺映像データに視点変換処理及び合成処理を行い、前記第一車両から所定の表示範囲を表示する俯瞰映像を生成する、
   請求項１に記載の運転支援制御装置。
3. 前記他車両情報取得部は、前記第一車両の周辺を撮影した周辺映像データから前記他車両を認識して、前記他車両情報を取得する、
   請求項１または２に記載の運転支援制御装置。
4. 第二車両の周辺に位置し、前記第二車両の対向車両である第一車両から、前記第一車両と前記第一車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含むすれ違い情報を取得し、前記第一車両の後続車両から、前記後続車両と前記走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含むすれ違い情報を取得するすれ違い情報取得部と、
   前記すれ違い情報取得部が前記第一車両及び前記第一車両の後続車両から前記すれ違い情報を取得した場合、前記すれ違い情報を合成すると判定する合成判定部と、
   前記合成判定部が前記すれ違い情報を合成すると判定した場合、前記すれ違い情報を合成して合成情報を生成する合成処理部と、
   前記合成処理部が生成した前記合成情報を表示部に表示させる表示制御部と、
   を備える判断支援制御装置。
5. 前記合成判定部が前記すれ違い情報を合成すると判定した場合、前記合成処理部が合成した前記合成情報に基づいて、前記第二車両と前記第一車両とのすれ違いに適したポイントを判定するすれ違いポイント判定部、
   を備え、
   前記合成処理部は、前記すれ違いポイント判定部が判定した、すれ違いに適したポイントを合成して合成情報を生成する、
   請求項４に記載の判断支援制御装置。
6. 前記第一車両が走行している走行道路の情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部、
   を備え、
   前記合成処理部は、前記すれ違い情報と、前記地図情報取得部が取得した前記地図情報とを合成して合成情報を生成する、
   請求項４または５に記載の判断支援制御装置。
7. 請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援制御装置と、
   請求項４から６のいずれか一項に記載の判断支援制御装置と、
   を備えることを特徴とする運転支援システム。
8. 前記運転支援制御装置は、第一車両及び前記第一車両の後続車両に搭載され、
   前記判断支援制御装置は、第二車両に搭載され、
   前記後続車両に搭載された前記運転支援制御装置は、前記第一車両に搭載された前記運転支援制御装置から、前記第二車両と前記第一車両とがすれ違う可能性があることを示す対向車両情報を取得した場合、前記第二車両に搭載された前記判断支援制御装置に対して、前記後続車両のすれ違い情報を送信する、
   請求項７に記載の運転支援システム。
9. 第一車両の周辺に位置する、前記第一車両の後続車両及び前記第一車両の対向車両である第二車両を含む他車両の他車両情報を取得する他車両情報取得ステップと、
   前記他車両情報取得ステップによって取得された前記他車両情報に基づいて、前記後続車両が存在する状態において、前記第二車両と前記第一車両とがすれ違う可能性の有無を判定するすれ違い判定ステップと、
   前記すれ違い判定ステップによってすれ違う可能性があると判定された場合、前記第一車両と前記第一車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含む、すれ違い情報を生成する情報生成ステップと、
   前記情報生成ステップによって生成された前記すれ違い情報を前記第二車両へ送信する第一送信制御ステップと、
   前記第二車両と前記第一車両とがすれ違う可能性があることを示す対向車両情報を前記後続車両へ送信する第二送信制御ステップと、
   を含む運転支援制御方法。
10. 第二車両の周辺に位置し、前記第二車両の対向車両である第一車両から、前記第一車両と前記第一車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含むすれ違い情報を取得し、前記第一車両の後続車両から、前記後続車両と前記走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含むすれ違い情報を取得するすれ違い情報取得ステップと、
    前記すれ違い情報取得ステップによって前記第一車両及び前記第一車両の後続車両から前記すれ違い情報が取得された場合、前記すれ違い情報を合成すると判定する合成判定ステップと、
    前記合成判定ステップによって前記すれ違い情報を合成すると判定された場合、前記すれ違い情報を合成して合成情報を生成する合成処理ステップと、
    前記合成処理ステップによって生成された前記合成情報を表示部に表示させる表示制御ステップと、
    を含む判断支援制御方法。

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