JP2021051562A - 運転支援制御装置、判断結果送信制御装置、運転支援システム、運転支援方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の運転者が車間距離を適切に判断することを支援する。【解決手段】第一車両が第二車両の周囲をすり抜け困難な状態であるか否かを判定するすり抜け判定部５５と、すり抜け判定部５５がすり抜け困難な状態であると判定した場合、第一車両が第二車両の周囲をすり抜けしたいことを示す、すり抜け通知を第二車両に送信するすり抜け通知送信制御部としての送信制御部５８と、送信制御部５８によってすり抜け通知を送信した後、第二車両から、第二車両と第二車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含み、第一車両のすり抜けのスペースを確保するための第二車両の移動の可否の移動可否判断結果を取得する移動可否判断結果取得部としての判断結果取得部５６と、判断結果取得部５６が取得した移動可否判断結果を表示する移動可否判断結果表示制御部としての表示制御部５９とを備える。【選択図】図２

Description

本発明は、運転支援制御装置、判断結果送信制御装置、運転支援システム、運転支援方法及びプログラムに関する。

例えば、狭い路地などで車両同士がすれ違いをする場合、地図情報などに基づいて、すれ違いができる場所を表示したりする技術が知られている（例えば、特許文献１、特許文献２、特許文献３参照）。

特開平１０−０８６７６１号公報 特開２００６−１０６９４５号公報 特開２０１８−１５１１７７号公報

例えば、交差点または分岐車線の入口などにおいて、車間距離を広く取り過ぎている車両があることによって、後方の車両がスムースにすり抜けられないことがある。このような状況において、車両がスムースにすり抜けるためには、各車両の運転者が周辺の状況を確認して、適切な車間距離をとることが望まれる。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両の運転者が車間距離を適切に判断することを支援することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る運転支援制御装置は、第一車両が第二車両の周囲をすり抜け困難な状態であるか否かを判定するすり抜け判定部と、前記すり抜け判定部がすり抜け困難な状態であると判定した場合、前記第一車両が前記第二車両の周囲をすり抜けしたいことを示す、すり抜け通知を前記第二車両に送信するすり抜け通知送信制御部と、前記すり抜け通知送信制御部によって前記すり抜け通知を送信した後、前記第二車両から、前記第二車両と前記第二車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含み、前記第一車両のすり抜けのスペースを確保するための前記第二車両の移動の可否の移動可否判断結果を取得する移動可否判断結果取得部と、前記移動可否判断結果取得部が取得した前記移動可否判断結果を表示する移動可否判断結果表示制御部とを備える。

本発明に係る判断結果送信制御装置は、第一車両から、第二車両の周囲をすり抜けしたいことを示す、すり抜け通知を取得した場合、前記第二車両と前記第二車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含み、前記第一車両のすり抜けのスペースを確保するための前記第二車両の移動の可否の移動可否判断結果を示す移動可否判断結果情報を生成する移動可否判断結果情報生成部と、前記移動可否判断結果情報生成部が生成した前記移動可否判断結果情報を前記第一車両へ送信する移動可否判断結果送信制御部とを備える。

本発明に係る運転支援システムは、上記の運転支援制御装置と、上記の判断結果送信制御装置とを備える。

本発明に係る運転支援方法は、第一車両が第二車両の周囲をすり抜け困難な状態であるか否かを判定するすり抜け判定ステップと、前記すり抜け判定ステップによってすり抜け困難な状態であると判定された場合、前記第一車両が前記第二車両の周囲をすり抜けしたいことを示す、すり抜け通知を前記第二車両に送信するすり抜け通知送信制御ステップと、前記第一車両から、前記第二車両の周囲をすり抜けしたいことを示す、すり抜け通知を取得した場合、前記第二車両と前記第二車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含み、前記第一車両のすり抜けのスペースを確保するための前記第二車両の移動の可否の移動可否判断結果を示す移動可否判断結果情報を生成する移動可否判断結果情報生成ステップと、前記移動可否判断結果情報生成ステップによって生成された前記移動可否判断結果情報を前記第一車両へ送信する移動可否判断結果送信制御ステップと、前記すり抜け通知送信制御ステップによって前記すり抜け通知を送信した後、前記第二車両から、前記第二車両と前記第二車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含み、前記第一車両のすり抜けのスペースを確保するための前記第二車両の移動の可否の移動可否判断結果を取得する移動可否判断結果取得ステップと、前記移動可否判断結果取得ステップによって取得された前記移動可否判断結果を表示する移動可否判断結果表示制御ステップとを含む。

本発明に係るプログラムは、第一車両が第二車両の周囲をすり抜け困難な状態であるか否かを判定するすり抜け判定ステップと、前記すり抜け判定ステップによってすり抜け困難な状態であると判定された場合、前記第一車両が前記第二車両の周囲をすり抜けしたいことを示す、すり抜け通知を前記第二車両に送信するすり抜け通知送信制御ステップと、前記第一車両から、前記第二車両の周囲をすり抜けしたいことを示す、すり抜け通知を取得した場合、前記第二車両と前記第二車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含み、前記第一車両のすり抜けのスペースを確保するための前記第二車両の移動の可否の移動可否判断結果を示す移動可否判断結果情報を生成する移動可否判断結果情報生成ステップと、前記移動可否判断結果情報生成ステップによって生成された前記移動可否判断結果情報を前記第一車両へ送信する移動可否判断結果送信制御ステップと、前記すり抜け通知送信制御ステップによって前記すり抜け通知を送信した後、前記第二車両から、前記第二車両と前記第二車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含み、前記第一車両のすり抜けのスペースを確保するための前記第二車両の移動の可否の移動可否判断結果を取得する移動可否判断結果取得ステップと、前記移動可否判断結果取得ステップによって取得された前記移動可否判断結果を表示する移動可否判断結果表示制御ステップとをコンピュータに実行させる。

本発明によれば、車両の運転者が車間距離を適切に判断することを支援することができるという効果を奏する。

図１は、第一実施形態に係る運転支援システムの概略を説明する概略図である。 図２は、第一実施形態に係る第一装置の構成例を示すブロック図である。 図３は、第一実施形態に係る第二装置の構成例を示すブロック図である。 図４は、第一実施形態に係る第一装置が生成した俯瞰映像の一例を示す図である。 図５は、第一実施形態に係る第二装置が生成した俯瞰映像の一例を示す図である。 図６は、第一実施形態に係る第一装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図７は、第一実施形態に係る第二装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図８は、第二実施形態に係る第一装置の構成例を示すブロック図である。 図９は、第三実施形態に係る運転支援システムの概略を説明する概略図である。 図１０は、第三実施形態に係る第一装置の構成例を示すブロック図である。 図１１は、第三実施形態に係る第一装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１２は、第四実施形態に係る第一装置の構成例を示すブロック図である。 図１３は、第四実施形態に係る第一装置が生成した合成俯瞰映像の一例を示す図である。 図１４は、第四実施形態に係る第一装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１５は、第五実施形態に係る第二装置の構成例を示すブロック図である。 図１６は、第五実施形態に係る第二装置が生成した合成俯瞰映像の一例を示す図である。 図１７は、第五実施形態に係る第二装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る運転支援制御装置としての制御部５０、判断結果送信制御装置としての制御部９０、運転支援システム１、運転支援方法及びプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

［第一実施形態］
＜運転支援システム１＞
図１は、第一実施形態に係る運転支援システム１の概略を説明する概略図である。図２は、第一実施形態に係る第一装置１０の構成例を示すブロック図である。図３は、第一実施形態に係る第二装置８０の構成例を示すブロック図である。運転支援システム１は、第一車両Ｖに搭載された運転支援装置としての第一装置１０と、第二車両ＶＡに搭載された判断結果送信装置としての第二装置８０とを含む。運転支援システム１は、第一車両Ｖが第二車両ＶＡの周囲をすり抜け困難な状態である場合、第一車両Ｖの第一装置１０から第二車両ＶＡの第二装置８０へすり抜けしたいことを示す、すり抜け通知を送信する。第二車両ＶＡの運転者は、すり抜け通知を取得すると、第一車両Ｖがすり抜けるためのスペース（以下、「すり抜けスペース」という。）を確保するために移動できるか否かを判断する。例えば、第二車両ＶＡの運転者は、前方の車間距離が広い場合、移動してすり抜けスペースを確保することができると判断する。例えば、第二車両ＶＡの運転者は、周囲に移動できる間隔がない場合、移動してすり抜けスペースを確保することが難しいと判断する。運転支援システム１は、第二車両ＶＡの第二装置８０から第一車両Ｖへ、判断結果情報を送信する。

すり抜けとは、第二車両ＶＡと障害物との間を第一車両Ｖが、速度を落として通り抜けることをいう。例えば、第一車両Ｖと前方の第二車両ＶＡの周囲との間隔及び第一車両Ｖと障害物との間隔が、どちらも３０ｃｍ程度以下である。

本実施形態では、交差点Ｐ１において、右折しようとしている第二車両ＶＡの左側方を、第一車両Ｖがすり抜けしたい場合について説明する。

＜第一装置＞
第一装置１０は、第一車両Ｖに載置されているものに加えて、可搬型で第一車両Ｖにおいて利用可能な装置でもよい。第一装置１０は、前俯瞰映像用カメラ（撮影部）１１と、後俯瞰映像用カメラ（撮影部）１２と、左俯瞰映像用カメラ（撮影部）１３と、右俯瞰映像用カメラ（撮影部）１４と、インターフェース部２１と、認識辞書記憶部３１と、表示部４１と、制御部（運転支援制御装置）５０とを有する。

前俯瞰映像用カメラ１１は、俯瞰映像用カメラである。前俯瞰映像用カメラ１１は、第一車両Ｖの前方に配置され、第一車両Ｖの前方を中心とした周辺を撮影する。前俯瞰映像用カメラ１１は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像１００の表示範囲より第一車両Ｖの前方に広い範囲を含む。前俯瞰映像用カメラ１１は、撮影した周辺映像データを制御部５０の映像データ取得部５１へ出力する。

後俯瞰映像用カメラ１２は、俯瞰映像用カメラである。後俯瞰映像用カメラ１２は、第一車両Ｖの後方に配置され、第一車両Ｖの後方を中心とした周辺を撮影する。後俯瞰映像用カメラ１２は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像１００の表示範囲より第一車両Ｖの後方に広い範囲を含む。後俯瞰映像用カメラ１２は、撮影した周辺映像データを制御部５０の映像データ取得部５１へ出力する。

左俯瞰映像用カメラ１３は、俯瞰映像用カメラである。左俯瞰映像用カメラ１３は、第一車両Ｖの左側方に配置され、第一車両Ｖの左側方を中心とした周辺を撮影する。左俯瞰映像用カメラ１３は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像１００の表示範囲より第一車両Ｖの左側方に広い範囲を含む。左俯瞰映像用カメラ１３は、撮影した周辺映像データを制御部５０の映像データ取得部５１へ出力する。

右俯瞰映像用カメラ１４は、俯瞰映像用カメラである。右俯瞰映像用カメラ１４は、第一車両Ｖの右側方に配置され、第一車両Ｖの右側方を中心とした周辺を撮影する。右俯瞰映像用カメラ１４は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。撮影範囲は、俯瞰映像１００の表示範囲より第一車両Ｖの右側方に広い範囲を含む。右俯瞰映像用カメラ１４は、撮影した周辺映像データを制御部５０の映像データ取得部５１へ出力する。

前俯瞰映像用カメラ１１と後俯瞰映像用カメラ１２と左俯瞰映像用カメラ１３と右俯瞰映像用カメラ１４とで、第一車両Ｖの全方位を撮影する。前俯瞰映像用カメラ１１と後俯瞰映像用カメラ１２と左俯瞰映像用カメラ１３と右俯瞰映像用カメラ１４とに限らず、第一車両Ｖの周辺を撮影する全天周カメラでもよい。

インターフェース部２１は、第二車両ＶＡに搭載された第二装置８０との間で、情報を送受信するためのインターフェースである。インターフェース部２１は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）または電話等の通信回線などに接続する。本実施形態では、インターフェース部２１は、第二車両ＶＡに搭載された第二装置８０へ、すれ違い通知を送信する。

認識辞書記憶部３１は、例えば、様々な車両の各方向視の形状、大きさ、色などのパターンを照合可能な認識辞書を記憶している。認識辞書記憶部３１は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク、ネットワークを介した外部記憶装置などの記憶装置である。

表示部４１は、一例としてはナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示部４１は、必要なタイミングで、第一車両Ｖの周辺を確認するためのモニタである。表示部４１は、第一車両Ｖの周辺を確認することができれば、様々な形態をとりうることができる。表示パネルの一例としては、電子ルームミラーを用いたり、インストルメントパネルの機能とすることも可能である。表示部４１は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。表示部４１は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、表示部４１は、第一車両Ｖの運転者前方の、ダッシュボード、インストルメントパネル、センターコンソールなどに配置されている。表示部４１は、制御部５０の表示制御部５９から出力された映像信号に基づき、第一車両Ｖの俯瞰映像１００または第二車両ＶＡの俯瞰映像１５０を表示する。

制御部５０は、第一車両Ｖが第二車両ＶＡの周囲をすり抜け困難な状態である場合、第一車両Ｖが第二車両ＶＡの周囲をすり抜けしたいことを示す、すり抜け通知を第二車両ＶＡの第二装置８０へ送信する。制御部５０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）または映像処理用プロセッサなどで構成された演算処理装置（制御部）である。制御部５０は、図示しない記憶部に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部５０は、バス５０Ｘに接続された、映像データ取得部５１と、車両情報取得部５２と、周辺状況認識部（第二車両情報取得部）５３と、すり抜け判定部５５と、判断結果取得部（移動可否判断結果取得部）５６と、俯瞰映像生成部５７と、送信制御部（すり抜け通知送信制御部）５８と、表示制御部（移動可否判断結果表示制御部）５９と、内部メモリである記憶部とが含まれる。制御部５０は、一または複数の装置で構成されていてもよい。

映像データ取得部５１は、第一車両Ｖの周辺を撮影した周辺映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部５１は、前俯瞰映像用カメラ１１と後俯瞰映像用カメラ１２と左俯瞰映像用カメラ１３と右俯瞰映像用カメラ１４とが出力した周辺映像データを取得する。映像データ取得部５１は、取得した周辺映像データを俯瞰映像生成部５７に出力する。

車両情報取得部５２は、第一車両Ｖの車速情報を含む車両情報を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）または第一車両Ｖの状態をセンシングする各種センサなどから取得する。車両情報取得部５２は、車両情報として、ＣＡＮまたは各種センサなどから取得した第一車両Ｖの進行方向の情報を取得する。車両情報取得部５２は、取得した車両情報をすり抜け判定部５５に出力する。

周辺状況認識部５３は、第一車両Ｖの周辺の第二車両ＶＡの第二車両情報を取得する第二車両情報取得部として機能する。本実施形態では、周辺状況認識部５３は、第一車両Ｖの周辺の状況を認識する。周辺状況認識部５３は、映像データ取得部５１が取得した周辺映像データに対して、認識辞書記憶部３１が記憶している認識辞書を用いたパターンマッチングを行い、第二車両ＶＡを認識する。周辺状況認識部５３は、認識した第二車両ＶＡに対してさらに画像認識処理を行い、方向指示器を点灯しているか否かを認識する。周辺状況認識部５３は、映像データ取得部５１が取得した周辺映像データに対して画像認識処理を行い、走行道路Ｒの交差点Ｐ１を認識する。これらにより、周辺状況認識部５３は、走行道路Ｒの交差点Ｐ１において、例えば、第一車両Ｖの前方において最も近くに位置し、方向指示器を点灯させている右折車または左折車を第二車両ＶＡとして認識する。または、周辺状況認識部５３は、走行道路Ｒの交差点Ｐ１において、例えば、第一車両Ｖの前方において最も近くに位置し、方向指示器を点灯させていない直進車を第二車両ＶＡとして認識する。周辺状況認識部５３は、第一車両Ｖの進路の車線において、認識された第二車両ＶＡの端部と車線の端部との間隔を認識する。周辺状況認識部５３は、認識結果を第二車両情報としてすり抜け判定部５５に出力する。

周辺状況認識部５３は、認識した第二車両ＶＡのナンバープレートの文字、数字、及び記号を読み取って、第二車両ＶＡを識別する第二車両識別情報を認識する。

すり抜け判定部５５は、第一車両Ｖが第二車両ＶＡの周囲をすり抜け困難な状態であるか否かを判定する。すり抜け判定部５５は、車両情報取得部５２が取得した車両情報と、周辺状況認識部５３の認識結果とに基づいて、第一車両Ｖが第二車両ＶＡの周囲をすり抜け困難な状態であるか否かを判定する。

例えば、すり抜け判定部５５は、車両情報と第二車両ＶＡを示す第二車両情報とに基づいて、直進する第一車両Ｖが、右折車または左折車である第二車両ＶＡの側方をすり抜け困難な状態であるか否かを判定する。より詳しくは、すり抜け判定部５５は、車両情報と第二車両情報に基づいて、走行道路Ｒの交差点Ｐ１において、右折車である第二車両ＶＡの左端部と車線の左端部との間隔ｄ１が、第一車両Ｖの車幅より狭い場合、直進する第一車両Ｖが第二車両ＶＡの側方をすり抜け困難な状態であると判定する。すり抜け判定部５５は、車両情報と第二車両情報に基づいて、走行道路Ｒの交差点Ｐ１において、左折車である第二車両ＶＡの右端部と車線の右端部との間隔が、第一車両Ｖの車幅より狭い場合、第一車両Ｖが第二車両ＶＡの側方をすり抜け困難な状態であると判定する。

例えば、すり抜け判定部５５は、車両情報と第二車両情報とに基づいて、左折する第一車両Ｖが、直進車または右折車である第二車両ＶＡの側方をすり抜け困難な状態であるか否かを判定する。より詳しくは、すり抜け判定部５５は、車両情報と第二車両情報に基づいて、走行道路Ｒの交差点Ｐ１において、直進車または右折車である第二車両ＶＡの左端部と車線の左端部との間隔ｄ１が、第一車両Ｖの車幅より狭い場合、第一車両Ｖが第二車両ＶＡの側方をすり抜け困難な状態であると判定する。

判断結果取得部５６は、すり抜け通知を送信した後、第二車両ＶＡから、第二車両ＶＡと第二車両ＶＡが走行している走行道路Ｒとの相対的な位置関係を示す情報を含み、第一車両Ｖのすり抜けのスペースを確保するための第二車両ＶＡの移動の可否の移動可否判断結果（以下、「判断結果」という。）を取得する。本実施形態では、判断結果取得部５６は、すり抜け通知を送信した後、すり抜け通知の送信先である第二装置８０から、第二車両ＶＡがすり抜けスペースを確保することができないことを示す情報である判断結果情報を取得する。本実施形態では、判断結果取得部５６は、第二装置８０から、判断結果情報として、第二車両ＶＡの俯瞰映像１５０を取得する。

俯瞰映像生成部５７は、映像データ取得部５１で取得した周辺映像データに視点変換処理及び合成処理を行い、第一車両Ｖから所定の表示範囲を表示する俯瞰映像１００を生成する。俯瞰映像生成部５７は、生成した俯瞰映像１００を送信制御部５８及び表示制御部５９に出力する。俯瞰映像生成部５７は、視点変換処理部５７１と、切出処理部５７２と、合成処理部５７３とを有する。

視点変換処理部５７１は、映像データ取得部５１で取得した周辺映像データに対して、第一車両Ｖの上方から見下ろすように視点変換処理を行う。より詳しくは、視点変換処理部５７１は、前俯瞰映像用カメラ１１と後俯瞰映像用カメラ１２と左俯瞰映像用カメラ１３と右俯瞰映像用カメラ１４とで撮影した周辺映像データに基づいて、視点変換処理を行った映像を生成する。視点変換処理の方法は、公知のいずれの方法でもよく、限定されない。視点変換処理部５７１は、視点変換処理を行った周辺映像データを切出処理部５７２に出力する。

切出処理部５７２は、視点変換処理を行った周辺映像データから所定の範囲の映像を切出す切出処理を行う。どの範囲を切出範囲とするかは、あらかじめ登録され記憶されている。本実施形態では、切出範囲は、第一車両Ｖが３．８ｍ程度の道路を走行しているときに、道幅を確認可能な範囲である。切出範囲は、例えば、第一車両Ｖから２ｍ程度の範囲を含む。切出処理部５７２は、切出処理を行った映像の映像データを合成処理部５７３に出力する。

合成処理部５７３は、切出処理を行った映像データを合成する合成処理を行う。合成処理部５７３は、合成した映像に車両アイコン１１０を表示した俯瞰映像１００を生成する。

図４を用いて、俯瞰映像１００について説明する。図４は、第一実施形態に係る第一装置１０で生成した俯瞰映像１００の一例を示す図である。俯瞰映像１００は、第一車両Ｖから２ｍ程度の範囲を表示する。俯瞰映像１００は、中央部に位置する車両アイコン１１０を含む。車両アイコン１１０は、第一車両Ｖの車幅と走行道路Ｒの道幅との相対的な関係と、第一車両Ｖの位置と向きとを示す。車両アイコン１１０は、前後方向を俯瞰映像１００の前後方向と平行にして、中央部に配置されている。

送信制御部５８は、第一車両Ｖがすり抜けるために、すり抜けスペースを確保してもらいたい相手車両に、第一車両Ｖが第二車両ＶＡの周囲をすり抜けしたいことを示す、すり抜け通知を送信する。本実施形態では、送信制御部５８は、周辺状況認識部５３の認識結果に基づいて、すり抜け通知を、認識した第二車両識別情報に対応する第二車両ＶＡに搭載された第二装置８０へ送信する。

すり抜け通知は、例えば「後方の車両がすり抜けしたいので、車間距離をつめてもらえませんか？」といった文字情報でもよい。すり抜け通知は、第一車両Ｖの車幅と、走行道路Ｒの道幅とを示す情報を含んでもよい。すり抜け通知は、俯瞰映像１００でもよい。すり抜け通知は、例えば、第一車両Ｖの俯瞰映像１００に、上記の文字情報を合成した映像または画像でもよい。本実施形態では、すり抜け通知は、第一車両Ｖの俯瞰映像１００に、上記の文字情報を合成した映像である。

表示制御部５９は、俯瞰映像生成部５７が生成した俯瞰映像１００を表示部４１に表示させる。

表示制御部５９は、判断結果取得部５６が取得した判断結果を表示する。本実施形態では、表示制御部５９は、判断結果取得部５６が取得した、第二車両ＶＡの俯瞰映像１５０を表示部４１に表示させる。表示制御部５９によって、第二車両ＶＡの俯瞰映像１５０が表示される際に、図示しないスピーカなどを介して、第二車両ＶＡの俯瞰映像１５０を表示していることを音声によって報知することが好ましい。

＜第二装置＞
第二装置８０は、第二車両ＶＡに載置されているものに加えて、可搬型で第二車両ＶＡにおいて利用可能な装置でもよい。第二装置８０は、インターフェース部８１と、前俯瞰映像用カメラ（撮影部）８２と、後俯瞰映像用カメラ（撮影部）８３と、左俯瞰映像用カメラ（撮影部）８４と、右俯瞰映像用カメラ（撮影部）８５と、操作部８６と、表示部８７と、制御部（判断結果送信制御装置）９０とを有する。

インターフェース部８１は、第一装置１０との間で、情報を送受信するためのインターフェースである。インターフェース部８１は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉまたは電話等の通信回線などに接続する。インターフェース部８１は、第一装置１０から、すり抜け通知を受信する。インターフェース部８１は、第一装置１０へ、判断結果として、第二車両ＶＡの俯瞰映像１５０を含む判断結果情報を送信する。

前俯瞰映像用カメラ８２は、第二車両ＶＡの前方に配置され、第二車両ＶＡの前方を中心とした周辺を撮影する。前俯瞰映像用カメラ８２は、前俯瞰映像用カメラ１１と同様の機能を有する。前俯瞰映像用カメラ８２は、撮影した周辺映像データを制御部９０の映像データ取得部９２へ出力する。

後俯瞰映像用カメラ８３は、第二車両ＶＡの後方に配置され、第二車両ＶＡの後方を中心とした周辺を撮影する。後俯瞰映像用カメラ８３は、後俯瞰映像用カメラ１２と同様の機能を有する。後俯瞰映像用カメラ８３は、撮影した周辺映像データを制御部９０の映像データ取得部９２へ出力する。

左俯瞰映像用カメラ８４は、第二車両ＶＡの左側方に配置され、第二車両ＶＡの左側方を中心とした周辺を撮影する。左俯瞰映像用カメラ８４は、左俯瞰映像用カメラ１３と同様の機能を有する。左俯瞰映像用カメラ８４は、撮影した周辺映像データを制御部９０の映像データ取得部９２へ出力する。

右俯瞰映像用カメラ８５は、第二車両ＶＡの右側方に配置され、第二車両ＶＡの右側方を中心とした周辺を撮影する。右俯瞰映像用カメラ８５は、右俯瞰映像用カメラ１４と同様の機能を有する。右俯瞰映像用カメラ８５は、撮影した周辺映像データを制御部９０の映像データ取得部９２へ出力する。

前俯瞰映像用カメラ８２と後俯瞰映像用カメラ８３と左俯瞰映像用カメラ８４と右俯瞰映像用カメラ８５とで、第二車両ＶＡの全方位を撮影する。前俯瞰映像用カメラ８２と後俯瞰映像用カメラ８３と左俯瞰映像用カメラ８４と右俯瞰映像用カメラ８５とに限らず、第二車両ＶＡの周辺を撮影する全天周カメラでもよい。

操作部８６は、第二車両ＶＡがすり抜けスペースを確保することができるか否かの判断結果を入力する入力操作を受付可能である。より詳しくは、例えば、第二車両ＶＡの運転者は、表示部８７に表示された、第二車両ＶＡの俯瞰映像１５０などを確認して、第二車両ＶＡがすり抜けスペースを確保することができないと判断した場合、操作部８６を介して、判断結果の入力操作を行う。例えば、第二車両ＶＡの運転者は、第二車両ＶＡがすり抜けスペースを確保することができると判断した場合、操作部８６を介して、判断結果の入力操作を行ってもよいし、入力操作を行わずに、すり抜けスペースを確保する運転動作を行ってもよい。本実施形態では、すり抜けスペースを確保することができると判断した場合、すり抜けスペースを確保することができないと判断した場合、どちらの場合も判断結果を入力するものとする。操作部８６は、受け付けた入力操作を示す操作情報を制御部９０の操作受付部９４へ出力する。

表示部８７は、一例としてはナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示部８７は、制御部９０の表示制御部９８から出力された映像信号に基づき、第二装置８０の俯瞰映像１５０を表示する。表示部８７は、制御部９０の表示制御部９８から出力された映像信号に基づき、第一装置１０から受信した第一車両Ｖの俯瞰映像１００を表示してもよい。

制御部９０は、例えば、ＣＰＵまたは映像処理用プロセッサなどで構成された演算処理装置（制御部）である。制御部９０は、図示しない記憶部に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部９０は、バス９０Ｘに接続された、すり抜け通知取得部９１と、映像データ取得部９２と、俯瞰映像生成部（移動可否判断結果情報生成部）９３と、操作受付部９４と、表示制御部９８と、送信制御部（移動可否判断結果送信制御部）９９と、内部メモリである図示しない記憶部とが含まれる。制御部９０は、一または複数の装置で構成されていてもよい。

すり抜け通知取得部９１は、すり抜けをしたい相手車両から、すり抜け通知を取得する。本実施形態では、すり抜け通知取得部９１は、相手車両である第一車両Ｖの第一装置１０から、すり抜け通知として、第一車両Ｖの俯瞰映像１００を含む情報を取得する。すり抜け通知取得部９１は、取得した俯瞰映像１００を含む情報を表示制御部９８に出力してもよい。

映像データ取得部９２は、第二車両ＶＡの周辺を撮影した周辺映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部９２は、前俯瞰映像用カメラ８２と後俯瞰映像用カメラ８３と左俯瞰映像用カメラ８４と右俯瞰映像用カメラ８５とが出力した周辺映像データを取得する。映像データ取得部９２は、取得した周辺映像データを俯瞰映像生成部９３に出力する。

俯瞰映像生成部９３は、判断結果情報を生成する判断結果情報生成部としての機能を有する。より詳しくは、俯瞰映像生成部９３は、すり抜け通知を取得した場合、第二車両ＶＡと走行道路Ｒとの相対的な位置関係を示す情報を含み、第一車両Ｖのすり抜けのスペースを確保するための第二車両ＶＡの移動の可否の判断結果を示す判断結果情報を生成する。本実施形態では、俯瞰映像生成部９３は、第二車両ＶＡと走行道路Ｒとの相対的な位置関係を示す情報を含む、俯瞰映像１５０を生成する。本実施形態では、俯瞰映像生成部９３は、映像データ取得部９２で取得した周辺映像データに視点変換処理及び合成処理を行い、第二車両ＶＡから所定の表示範囲を表示する俯瞰映像１５０を、判断結果情報として生成する。俯瞰映像生成部９３は、生成した俯瞰映像１５０を送信制御部９９及び表示制御部９８に出力する。俯瞰映像生成部９３は、視点変換処理部９３１と、切出処理部９３２と、合成処理部９３３とを有する。

視点変換処理部９３１は、映像データ取得部９２で取得した周辺映像データに対して、第二車両ＶＡの上方から見下ろすように視点変換処理を行う。視点変換処理部９３１は、視点変換処理部５７１と同様の処理を行う。視点変換処理部９３１は、視点変換処理を行った周辺映像データを切出処理部９３２に出力する。

切出処理部９３２は、切出処理部５７２と同様の処理を行う。切出処理部９３２は、切出処理を行った映像の映像データを合成処理部９３３に出力する。

合成処理部９３３は、合成処理部５７３と同様の処理を行う。合成処理部９３３は、合成した映像に車両アイコン１６０を表示した俯瞰映像１５０を生成する。

図５を用いて、俯瞰映像１５０について説明する。図５は、第一実施形態に係る第二装置８０で生成した俯瞰映像１５０の一例を示す図である。俯瞰映像１５０は、中央部に位置する車両アイコン１６０を含む。俯瞰映像１５０は、第二車両ＶＡの周囲において、第二車両ＶＡがすり抜けスペースを確保するために移動できる間隔の有無を確認可能である。

操作受付部９４は、操作部８６が受け付けた、判断結果の入力操作の操作情報を取得する。例えば、操作受付部９４は、判断結果の入力操作を示す操作情報を取得して制御信号を出力する。

表示制御部９８は、第二車両ＶＡの俯瞰映像１５０を表示部８７に表示させる。表示制御部９８によって、第一装置１０からすり抜け通知を取得した後に、第二車両ＶＡの俯瞰映像１５０を表示する際に、図示しないスピーカなどを介して、第一装置１０からすり抜け通知を取得したことを音声によって報知することが好ましい。

表示制御部９８は、第一装置１０から取得したすり抜け通知を表示部８７に表示させてもよい。本実施形態では、表示制御部９８は、取得した俯瞰映像１００を含む情報を表示部８７に表示させてもよい。表示制御部９８によって、第一装置１０から取得した俯瞰映像１００を含む情報が表示される際に、図示しないスピーカなどを介して、第一装置１０からすり抜け通知を取得したこと、及び、第一装置１０から取得した俯瞰映像１００を表示していることを音声によって報知することが好ましい。

送信制御部９９は、すり抜け通知の送信元である第一車両Ｖへ、判断結果情報を送信する。

判断結果情報は、第二車両ＶＡが移動して、すり抜けスペースを確保することができるか否かの判断結果と、第二車両ＶＡの俯瞰映像１５０とを含む。判断結果情報は、すり抜けスペースを確保することができると判断した場合、例えば「すり抜けのためのスペースを確保します」といった文字情報でもよい。判断結果情報は、すり抜けスペースを確保することができないと判断した場合、例えば「すり抜けのためのスペースを確保することができません」といった文字情報でもよい。判断結果情報は、第二車両ＶＡの車幅と、走行道路Ｒの道幅とを示す情報を含んでもよい。判断結果情報は、例えば、第二車両ＶＡの俯瞰映像１５０に、上記の文字情報を合成した映像または画像でもよい。

＜第一装置における情報処理＞
次に、図６を用いて、第一装置１０の制御部５０における処理の流れについて説明する。図６は、第一実施形態に係る第一装置１０における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

運転支援システム１が起動されると、第一車両Ｖが動作している間、第一装置１０の前俯瞰映像用カメラ１１と後俯瞰映像用カメラ１２と左俯瞰映像用カメラ１３と右俯瞰映像用カメラ１４とが第一車両Ｖの周辺を撮影する。第一装置１０の制御部５０は、映像データ取得部５１によって周辺映像データを取得して、周辺状況認識部５３によって第一車両Ｖの周辺の状況を認識する。制御部５０は、車両情報取得部５２によって車両情報を取得する。

制御部５０は、すり抜け判定部５５によって、第一車両Ｖが第二車両ＶＡの周囲をすり抜け困難な状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。例えば、すり抜け判定部５５によって、車両情報取得部５２が取得した車両情報と、周辺状況認識部５３の認識結果とに基づいて、第一車両Ｖが第二車両ＶＡの側方をすり抜け困難な状態であると判定した場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、ステップＳ１０２へ進む。例えば、すり抜け判定部５５によって、車両情報取得部５２が取得した車両情報と、周辺状況認識部５３の認識結果とに基づいて、第一車両Ｖが第二車両ＶＡの側方をすり抜け困難な状態であると判定しない場合（ステップＳ１０１でＮｏ）、ステップＳ１０１の処理を再度実行する。

第一車両Ｖが第二車両ＶＡの側方をすり抜け困難な状態であると判定した場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、制御部５０は、送信制御部５８によって、すり抜け通知を第二車両ＶＡへ送信する（ステップＳ１０２）。本実施形態では、すり抜け通知は、第一車両Ｖの俯瞰映像１００に、「後方の車両がすり抜けしたいので、すり抜けのためのスペースを確保してもらえませんか？」との文字情報を合成した映像である。制御部５０は、ステップＳ１０３へ進む。

制御部５０は、すり抜け通知の送信先である第二装置８０から判断結果情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。判断結果取得部５６によって、判断結果情報として、第二車両ＶＡの俯瞰映像１５０を取得した場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、ステップＳ１０４へ進む。判断結果取得部５６によって、判断結果情報として、第二車両ＶＡの俯瞰映像１５０を取得していない場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、処理を終了する。

制御部５０は、表示制御部５９によって、判断結果情報として取得した、第二車両ＶＡの俯瞰映像１５０を表示部４１に表示する（ステップＳ１０４）。第一車両Ｖの運転者は、表示部４１に表示された、第二車両ＶＡの俯瞰映像１５０を確認する。そして、第一車両Ｖの運転者は、第二車両ＶＡの運転者の判断結果と、第二車両ＶＡの周囲のスペースを確認する。制御部５０は、ステップＳ１０５へ進む。

制御部５０は、俯瞰映像表示を終了するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。より詳しくは、制御部５０は、周辺状況認識部５３の認識結果に基づいて、第二車両ＶＡが認識されなくなった場合、俯瞰映像表示を終了すると判定して（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、処理を終了する。例えば、第一車両Ｖが第二車両ＶＡをすり抜けた場合などには、第二車両ＶＡが認識されなくなる。または、制御部５０は、俯瞰映像表示を開始してから所定時間が経過した場合、または、すれ違い通知の送信から所定時間が経過した場合、俯瞰映像表示を終了すると判定して（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、処理を終了する。制御部５０は、周辺状況認識部５３の認識結果に基づいて、第二車両ＶＡが認識されている場合、俯瞰映像表示を終了しないと判定して（ステップＳ１０５でＮｏ）、ステップＳ１０５の処理を再度実行する。または、制御部５０は、俯瞰映像表示を開始してから所定時間が経過していない場合、または、すれ違い通知の送信から所定時間が経過していない場合、俯瞰映像表示を終了しないと判定して（ステップＳ１０５でＮｏ）、ステップＳ１０５の処理を再度実行する。

＜第二装置における情報処理＞
次に、図７を用いて、第二装置８０の制御部９０における処理の流れについて説明する。図７は、第一実施形態に係る第二装置８０における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

運転支援システム１が起動されると、第二車両ＶＡが動作している間、第二装置８０の前俯瞰映像用カメラ８２と後俯瞰映像用カメラ８３と左俯瞰映像用カメラ８４と右俯瞰映像用カメラ８５とが第二車両ＶＡの周辺を撮影する。第二装置８０の制御部９０は、映像データ取得部９２によって周辺映像データを取得する。

制御部９０は、第一装置１０からすり抜け通知を取得したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。すり抜け通知取得部９１によって、すり抜け通知を取得した場合（ステップＳ２０１でＹｅｓ）、ステップＳ２０２へ進む。すり抜け通知取得部９１によって、すり抜け通知を取得していない場合（ステップＳ２０１でＮｏ）、ステップＳ２０１の処理を再度実行する。

すり抜け通知を取得した場合（ステップＳ２０１でＹｅｓ）、制御部９０は、俯瞰映像生成部９３によって、第二車両ＶＡの俯瞰映像１５０を生成する（ステップＳ２０２）。制御部９０は、ステップＳ２０３へ進む。

制御部９０は、表示制御部９８によって、第二車両ＶＡの俯瞰映像１５０を表示部８７に表示させる（ステップＳ２０３）。制御部９０は、図示しないスピーカを介して、すり抜け通知を取得したこと、及び、第二車両ＶＡの俯瞰映像１５０を表示していることを音声によって報知する。第二車両ＶＡの運転者は、表示部８７に表示された俯瞰映像１５０を確認する。そして、第二車両ＶＡの運転者は、第二車両ＶＡがすり抜けスペースを確保することができるか否かを判断して、操作部８６を介して判断結果を入力する。なお、第二車両ＶＡの俯瞰映像１５０に代えて、第一車両Ｖから取得した俯瞰映像１００を表示させてもよい。制御部９０は、ステップＳ２０４へ進む。

制御部９０は、操作受付部９４によって、第二車両ＶＡがすり抜けスペースを確保することができるか否かの判断結果の入力操作の入力操作情報を取得する（ステップＳ２０４）。制御部９０は、ステップＳ２０５へ進む。

制御部９０は、送信制御部９９によって、すり抜け通知の送信元である第一車両Ｖへ、判断結果として、第二車両ＶＡの俯瞰映像１５０を含む判断結果情報を送信する（ステップＳ２０５）。本実施形態では、判断結果情報は、第二車両ＶＡの俯瞰映像１５０に、例えば「すり抜けのためのスペースを確保します」との文字情報を合成した映像である。または、判断結果情報は、第二車両ＶＡの俯瞰映像１５０に、例えば「すり抜けのためのスペースを確保することができません」との文字情報を合成した映像である。制御部９０は、ステップＳ２０６へ進む。

制御部９０は、俯瞰映像表示を終了するか否かを判定する（ステップＳ２０６）。より詳しくは、制御部９０は、俯瞰映像表示を開始してから所定時間が経過した場合、または、判断結果の入力操作から所定時間が経過した場合、俯瞰映像表示を終了すると判定して（ステップＳ２０６でＹｅｓ）、処理を終了する。制御部９０は、俯瞰映像表示を開始してから所定時間が経過していない場合、または、判断結果の入力操作から所定時間が経過していない場合、俯瞰映像表示を終了しないと判定して（ステップＳ２０６でＮｏ）、ステップＳ２０６の処理を再度実行する。

＜効果＞
上述したように、本実施形態では、第一車両Ｖが第二車両ＶＡの周囲をすり抜け困難な状態である場合、第一車両Ｖに搭載された第一装置１０は、第二車両ＶＡの周囲をすり抜けしたいことを示す、すり抜け通知を第二車両ＶＡに搭載された第二装置８０へ送信する。すり抜け通知を取得した第二車両ＶＡの運転者は、第二車両ＶＡがすり抜けスペースを確保することができるか否かを判断する。第二車両ＶＡに搭載された第二装置８０は、すり抜けスペースを確保することができるか否かの判断結果を示す判断結果情報として、生成した俯瞰映像１５０を、第一車両Ｖに搭載された第一装置１０へ送信する。本実施形態によれば、第一車両Ｖの運転者は、第二車両ＶＡの運転者の判断結果と、第二車両ＶＡの周囲のスペースを確認することができる。このようにして、本実施形態によれば、第一車両Ｖが第二車両ＶＡの周囲をすり抜け困難な状態である場合、双方の車両の運転者の意志の疎通を支援することができる。本実施形態によれば、双方の車両の運転を支援することができる。このようにして、本実施形態によれば、スムースな交通を支援することができる。

［第二実施形態］
図８を参照しながら、本実施形態に係る運転支援システム１Ａについて説明する。図８は、第二実施形態に係る第一装置１０Ａの構成例を示すブロック図である。運転支援システム１Ａは、基本的な構成は第一実施形態の運転支援システム１と同様である。第一装置１０Ａは、制御部５０Ａが周辺状況認識部５３に代わって周辺状況情報取得部（第二車両情報取得部）５３Ａを有する点と、インターフェース部２１Ａとすり抜け判定部５５Ａとが第一実施形態と異なる。

インターフェース部２１Ａは、周辺状況情報取得部５３Ａが、第一車両Ｖの周辺に存在する第二車両ＶＡの情報を含む周辺状況情報を取得するための情報源に接続するインターフェースである。インターフェース部２１Ａは、第二車両ＶＡに設置された第二装置８０との車車間通信、または、路上に設置された図示しない路上装置との路車間通信を行うインターフェースである。本実施形態では、インターフェース部２１Ａは、第二車両ＶＡに搭載された第二装置８０から、第一車両Ｖの周辺に存在する第二車両ＶＡの情報を含む周辺状況情報を取得する。

周辺状況情報取得部５３Ａは、第一車両Ｖの周辺の第二車両ＶＡの第二車両情報を取得する第二車両情報取得部として機能する。周辺状況情報取得部５３Ａは、第一車両Ｖの周辺に存在する第二車両ＶＡの情報を含む周辺状況情報を取得する。周辺状況情報取得部５３Ａが取得する第二車両ＶＡの情報は、第二車両ＶＡの現在位置情報、第二車両ＶＡの形状及び大きさを示す情報を含む。本実施形態では、周辺状況情報取得部５３Ａは、第二車両ＶＡに設置された第二装置８０との車車間通信、または、路上装置との路車間通信によって、周辺状況情報を取得する。

すり抜け判定部５５Ａは、周辺状況情報取得部５３Ａが取得した周辺状況情報に基づいて、走行道路Ｒの交差点Ｐ１において、第二車両ＶＡの端部と車線の端部との間隔が、第一車両Ｖの車幅より狭い場合、第一車両Ｖが第二車両ＶＡの周囲をすり抜け困難な状態であると判定する。

＜効果＞
上述したように、本実施形態によれば、第二装置８０との車車間通信、または、路上装置との路車間通信によって取得した周辺状況情報に基づいて、第一車両Ｖが第二車両ＶＡの周囲をすり抜け困難な状態であるか否かを判定することができる。

［第三実施形態］
図９ないし図１１を参照しながら、本実施形態に係る運転支援システム１Ｂについて説明する。図９は、第三実施形態に係る運転支援システム１Ｂの概略を説明する概略図である。図１０は、第三実施形態に係る第一装置１０Ｂの構成例を示すブロック図である。図１１は、第三実施形態に係る第一装置１０Ｂにおける処理の流れの一例を示すフローチャートである。第一装置１０Ｂは、さらに通知生成部６０Ｂを有する点と、すり抜け判定部５５Ｂと送信制御部５８Ｂとが第一実施形態と異なる。

本実施形態では、分岐車線Ｒ２の入口Ｐ２において、第一車両Ｖが走行車線Ｒ１から分岐車線Ｒ２へ進入しようとした際に、走行車線Ｒ１上に位置する第二車両ＶＡ_１の後方を、第一車両Ｖがすり抜けしたい場合について説明する。運転支援システム１Ｂは、第一車両Ｖに搭載された運転支援装置としての第一装置１０Ｂと、第二車両ＶＡ_１に搭載された第二装置８０_１と、第二車両ＶＡ_１の先行車両である第二車両ＶＡ_２に搭載された第二装置８０_２とを含む。

すり抜け判定部５５Ｂは、判断結果取得部５６が取得した判断結果に基づいて、第一車両Ａの第二車両ＶＡの後方をすり抜け困難な状態が解消されたか否かを判定する。すり抜け判定部５５Ｂは、送信制御部５８Ｂによってすり抜け通知を送信した後、第一車両Ｖが第二車両ＶＡ_１の後方をすり抜けることができるか否かを判定する。より詳しくは、すり抜け判定部５５Ｂは、第二車両ＶＡ_１から取得した判断結果情報が、第二車両ＶＡ_２との車間距離をつめることができないことを示す場合、すり抜けることができないと判定する。すり抜け判定部５５Ｂは、第二車両ＶＡ_１から取得した判断結果情報が、第二車両ＶＡ_２との車間距離をつめることができることを示す場合、すり抜けることができると判定する。

通知生成部６０Ｂは、第二車両ＶＡ_１の先行車両である第二車両ＶＡ_２に送信する、第二すり抜け通知を生成する。

第二すり抜け通知は、第二車両ＶＡ_２の後方において、第一車両Ｖがすり抜けを行いたい旨を示す情報を含む。第二すり抜け通知は、第二車両ＶＡ_２に対して、前方の車間距離をつめて、すり抜けスペースを確保することに協力してほしい旨を示す情報を含む。第二すり抜け通知は、例えば「後方の車両がすり抜けしたいので、前方の車間距離をつめてもらえませんか？」といった文字情報でもよい。第二すり抜け通知は、第一車両Ｖの車幅と、第二車両ＶＡ_１の後側の右端部と分岐車線Ｒ２の入口Ｐ２との間隔ｄ２とを示す情報を含んでもよい。第二すり抜け通知は、俯瞰映像１００を含んでもよい。第二すり抜け通知は、俯瞰映像１００に加えて、第二車両ＶＡ_１の俯瞰映像１５０を送信してもよい。第二すり抜け通知は、例えば、第一車両Ｖの俯瞰映像１００に、上記の文字情報を合成した映像または画像でもよい。

送信制御部５８Ｂは、通知生成部６０Ｂが生成した第二すり抜け通知を、第二車両ＶＡ_２の第二装置８０_２へ送信する。

次に、図１１を用いて、運転支援システム１Ｂの制御部５０Ｂにおける処理の流れについて説明する。ステップＳ１１１ないしステップＳ１１５の処理は、図６に示すフローチャートのステップＳ１０１ないしステップＳ１０５と同様の処理を行う。

俯瞰映像表示を終了しないと判定した場合（ステップＳ１１５でＮｏ）、制御部５０Ｂは、すり抜け判定部５５Ｂによって、第二車両ＶＡ_１から取得した判断結果情報が、第二車両ＶＡ_２との車間距離をつめることができないことを示すか否かを判定する（ステップＳ１１６）。より詳しくは、すり抜け判定部５５Ｂによって、第二車両ＶＡ_１から取得した判断結果情報が、第二車両ＶＡ_２との車間距離をつめることができないことを示すと判定する場合（ステップＳ１１６でＹｅｓ）、ステップＳ１１７へ進む。すり抜け判定部５５Ｂによって、第二車両ＶＡ_１から取得した判断結果情報が、第二車両ＶＡ_２との車間距離をつめることができないことを示すと判定しない場合（ステップＳ１１６でＮｏ）、ステップＳ１１５の処理を再度実行する。

第二車両ＶＡ_１から取得した判断結果情報が、第二車両ＶＡ_２との車間距離をつめることができないことを示すと判定する場合（ステップＳ１１６でＹｅｓ）、通知生成部６０Ｂは、第二車両ＶＡ_１の先行車両である第二車両ＶＡ_２の第二装置８０_２に送信する第二すり抜け通知を生成する（ステップＳ１１７）。

制御部５０Ｂは、送信制御部５８Ｂによって、第二すり抜け通知を第二車両ＶＡ_２の第二装置８０_２へ送信する（ステップＳ１１８）。制御部５０Ｂは、ステップＳ１１３の処理を再度実行する。

第二車両ＶＡ_２では、運転者が、第二すり抜け通知に含まれる第一車両Ｖの俯瞰映像１００、第二車両ＶＡ_１の俯瞰映像１５０、または、第二車両ＶＡ_２の俯瞰映像１５０を確認して、第二車両ＶＡ_２の前方の車間距離をつめることができるか否かを判断する。そして、第二車両ＶＡ_２の第二装置８０から、判断結果情報を、第二すり抜け通知の送信元である第一装置１０Ｂへ送信する。このような処理を、第一車両Ｖがすり抜けることができるまで、順番に第二車両ＶＡ_１の前の車両へ行ってもよい。

＜効果＞
上述したように、本実施形態では、第二車両ＶＡ_１から取得した判断結果情報が、第二車両ＶＡ_２との車間距離をつめることができないことを示すと判定された場合、第二車両ＶＡ_１の先行車両である第二車両ＶＡ_２に第二すり抜け通知を送信することができる。本実施形態によれば、第二すり抜け通知を取得した第二車両ＶＡ_２の運転者は、第一車両Ｖのすり抜けのために、前方の車間距離をつめることができるか否かを判断することができる。このようにして、本実施形態によれば、スムースな交通を支援することができる。

［第四実施形態］
図１２ないし図１４を参照しながら、本実施形態に係る運転支援システム１Ｃについて説明する。図１２は、第四実施形態に係る第一装置１０Ｃの構成例を示すブロック図である。図１３は、第四実施形態に係る第一装置１０Ｃが生成した合成俯瞰映像２００の一例を示す図である。図１４は、第四実施形態に係る第一装置１０Ｃにおける処理の流れの一例を示すフローチャートである。第一装置１０Ｃは、第二合成処理部６１Ｃを有する点と、表示制御部５９Ｃとが第一実施形態と異なる。俯瞰映像生成部５７Ｃの第一合成処理部５７３Ｃは、俯瞰映像生成部５７の合成処理部５７３と同様に構成されている。

第二合成処理部６１Ｃは、第一車両Ｖの俯瞰映像１００と、第二車両ＶＡから取得した俯瞰映像１５０とを合成した合成俯瞰映像２００を生成する。例えば、第二合成処理部６１Ｃは、俯瞰映像１００と俯瞰映像１５０とに映りこんだ前後の車両を基準にして合成してもよい。例えば、第二合成処理部６１Ｃは、俯瞰映像１００と俯瞰映像１５０とに映りこんだ走行道路Ｒの特徴点を基準にして合成してもよい。例えば、第二合成処理部６１Ｃは、俯瞰映像１００と俯瞰映像１５０とに映りこんだ縁石や看板などの撮影物を基準にして合成してもよい。

図１３を用いて、合成俯瞰映像２００について説明する。合成俯瞰映像２００は、第一車両Ｖの俯瞰映像１００と、第二車両ＶＡから取得した俯瞰映像１５０とを合成した映像である。俯瞰映像１００と俯瞰映像１５０とは、車線を基準にして合成されている。俯瞰映像１００と俯瞰映像１５０とは、俯瞰映像１００に映りこんだ第二車両ＶＡと、俯瞰映像１５０に映りこんだ第一車両Ｖとを基準にして、合成されている。合成俯瞰映像２００は、第一車両Ｖを示す車両アイコン１１０、第二車両ＶＡを示す車両アイコン１６０を含む。車両アイコン１１０は、前後方向を俯瞰映像１００の前後方向と平行にして、中央部に配置されている。車両アイコン１６０は、前後方向を俯瞰映像１５０の前後方向と平行にして、中央部に配置されている。

表示制御部５９Ｃは、第二合成処理部６１Ｃが合成した合成情報を表示部４１に表示させる。本実施形態では、表示制御部５９Ｃは、第二合成処理部６１Ｃが合成した合成俯瞰映像２００を表示部４１に表示させる。表示制御部５９Ｃによって、合成俯瞰映像２００が表示される際に、図示しないスピーカなどを介して、合成俯瞰映像２００を表示していることを音声によって報知することが好ましい。

次に、図１４を用いて、運転支援システム１Ｃの制御部５０Ｃにおける処理の流れについて説明する。ステップＳ１２１、ステップＳ１２３、ステップＳ１２５、ステップＳ１２８の処理は、図６に示すフローチャートのステップＳ１０１、ステップＳ１０２、ステップＳ１０３、ステップＳ１０５と同様の処理を行う。

制御部５０Ｃは、俯瞰映像生成部５７Ｃによって、俯瞰映像１００を生成する（ステップＳ１２２）。制御部５０Ｃは、ステップＳ１２３へ進む。

制御部５０Ｃは、表示制御部５９Ｃによって、俯瞰映像１００を表示する（ステップＳ１２４）。制御部５０Ｃは、ステップＳ１２５へ進む。

制御部５０Ｃは、第二合成処理部６１Ｃによって、第一車両Ｖの俯瞰映像１００と、第二車両ＶＡから取得した俯瞰映像１５０とを合成した合成俯瞰映像２００を生成する（ステップＳ１２６）。制御部５０Ｃは、ステップＳ１２７へ進む。

制御部５０Ｃは、表示制御部５９Ｃによって、合成俯瞰映像２００を表示する（ステップＳ１２７）。制御部５０Ｃは、ステップＳ１２８へ進む。

＜効果＞
上述したように、本実施形態では、第一車両Ｖの俯瞰映像１００と、第二車両ＶＡから取得した俯瞰映像１５０とを合成した合成俯瞰映像２００を生成することができる。本実施形態によれば、第一車両Ｖの周囲に加えて、第二車両ＶＡの周囲を含む、より広い範囲を表示する合成俯瞰映像２００によって、周辺の状況をより適切に確認することができる。

［第五実施形態］
図１５ないし図１７を参照しながら、本実施形態に係る運転支援システム１Ｄについて説明する。図１５は、第五実施形態に係る第二装置８０Ｄの構成例を示すブロック図である。図１６は、第五実施形態に係る第二装置８０Ｄが生成した合成俯瞰映像２５０の一例を示す図である。図１７は、第五実施形態に係る第二装置８０Ｄにおける処理の流れの一例を示すフローチャートである。第二装置８０Ｄは、地図情報記憶部８８Ｄと、地図情報取得部９５Ｄと、第二合成処理部９６Ｄとを有する点と、表示制御部９８Ｄと、送信制御部９９Ｄとが第一実施形態と異なる。俯瞰映像生成部９３Ｄの第一合成処理部９３３Ｄは、俯瞰映像生成部９３の合成処理部９３３と同様に構成されている。

地図情報記憶部８８Ｄは、道路の形状、道幅を含む地図情報を記憶する。地図情報記憶部８８Ｄは、走行道路Ｒの道幅を認識可能な程度に詳細な航空写真を記憶してもよい。地図情報記憶部８８Ｄは、記憶している地図情報を地図情報取得部９５Ｄへ出力する。地図情報記憶部８８Ｄは、図示しない通信機能を介して地図情報を取得する外部サーバ等の記憶装置でもよい。

地図情報取得部９５Ｄは、地図情報記憶部８８Ｄから地図情報を取得する。

第二合成処理部９６Ｄは、第一車両Ｖの俯瞰映像１００と、第二車両ＶＡから取得した俯瞰映像１５０とを合成した合成俯瞰映像２５０を生成する。俯瞰映像１００と俯瞰映像１５０とを合成する方法は、第四実施形態の第二合成処理部６１Ｃにおける処理を同様に行えばよい。

第二合成処理部９６Ｄは、さらに、地図情報取得部９５Ｄが取得した地図情報と、俯瞰映像１００と俯瞰映像１５０とを合成して合成俯瞰映像２５０を生成する。例えば、第二合成処理部９６Ｄは、地図情報を基準として、俯瞰映像１００と俯瞰映像１５０とを合成して合成俯瞰映像２５０を生成してもよい。例えば、第二合成処理部９６Ｄは、俯瞰映像１００と俯瞰映像１５０とを基準にして、不足している範囲を地図情報によって補完して合成俯瞰映像２５０を生成してもよい。

第二合成処理部９６Ｄは、地図情報に含まれる縮尺情報に基づいて、第二車両ＶＡの端部と車線の端部との間隔ｄ２を数値で示す、例えば「〇ｍ」のような文字情報を合成俯瞰映像２５０に合成してもよい。

図１６を用いて、合成俯瞰映像２５０について説明する。合成俯瞰映像２５０は、俯瞰映像１００と俯瞰映像１５０及び地図情報に基づく補完映像１２０を合成した映像である。合成俯瞰映像２５０は、俯瞰映像１００と俯瞰映像１５０とを内側に含む矩形状の範囲を表示範囲とする。補完映像１２０は、表示範囲において、俯瞰映像１００と俯瞰映像１５０とでは不足している範囲を補完する映像である。また、吹出映像１３０は、第二車両ＶＡの端部と車線の端部との間隔ｄ２の情報である。

表示制御部９８Ｄは、第二合成処理部９６Ｄが合成した合成情報を表示部８７に表示させる。本実施形態では、表示制御部９８Ｃは、第二合成処理部９６Ｄが合成した合成俯瞰映像２５０を表示部８７に表示させる。表示制御部９８Ｃによって、合成俯瞰映像２５０が表示される際に、図示しないスピーカなどを介して、合成俯瞰映像２５０を表示していることを音声によって報知することが好ましい。

送信制御部９９Ｄは、すり抜け通知の送信元である第一車両Ｖへ、合成俯瞰映像２５０を含む判断結果情報を送信する。

次に、図１７を用いて、運転支援システム１Ｄの制御部９０Ｄにおける処理の流れについて説明する。ステップＳ２１１、ステップＳ２１２、ステップＳ２１５の処理は、図７に示すフローチャートのステップＳ２０１、ステップＳ２０２、ステップＳ２０４と同様の処理を行う。

制御部９０Ｄは、第二合成処理部９６Ｄによって、地図情報取得部９５Ｄが取得した地図情報と、俯瞰映像１００と俯瞰映像１５０とを合成して合成俯瞰映像２５０を生成する（ステップＳ２１３）。制御部９０Ｄは、ステップＳ２１４へ進む。

制御部９０Ｄは、表示制御部９８Ｃによって、合成俯瞰映像２５０を表示部８７に表示させる（ステップＳ２１４）。制御部９０Ｄは、図示しないスピーカを介して、すり抜け通知を取得したことと、合成俯瞰映像２５０を表示していることとを音声によって報知する。第二車両ＶＡの運転者は、表示部８７に表示された合成俯瞰映像２５０を確認する。そして、第二車両ＶＡの運転者は、車間距離をつめることができるか否かを判断する。制御部９０Ｄは、ステップＳ２１５へ進む。

制御部９０Ｄは、送信制御部９９Ｄによって、第一車両Ｖへ、判断結果として、合成俯瞰映像２５０を含む判断結果情報を送信する（ステップＳ２１６）。制御部９０Ｄは、ステップＳ２１７へ進む。

＜効果＞
上述したように、本実施形態によれば、第一車両Ｖの俯瞰映像１００と第二車両ＶＡの俯瞰映像１５０及び地図情報に基づく補完映像１２０を合成した合成俯瞰映像２５０を生成することができる。本実施形態によれば、より広い範囲を表示する合成俯瞰映像２５０によって、周辺の状況をより適切に確認することができる。

図示した運転支援システム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担または使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

運転支援システム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

＜変形例＞
上記では、判断結果情報生成部の一例として俯瞰映像生成部９３について説明したが、これに限定されない。判断結果情報生成部は、俯瞰映像１５０に代わって、走行道路Ｒの道幅、走行道路Ｒにおける第二車両ＶＡの位置を図で示す画像を生成して、第一装置１０へ送信してもよい。または、判断結果情報生成部は、俯瞰映像１５０または画像に代わって、走行道路Ｒの道幅、走行道路Ｒにおける第二車両ＶＡの位置を示す情報を生成して、第一装置１０へ送信してもよい。第一装置１０では、取得した判断結果の情報に基づいて、相対的な位置関係を示す画像を生成して表示してもよい。これらにより、第一装置１０と第二装置８０とが送受信するデータ量を低減することができる。また、俯瞰映像１００についても同様である。

上記では、第一装置１０が、撮影部として、前俯瞰映像用カメラ１１と後俯瞰映像用カメラ１２と左俯瞰映像用カメラ１３と右俯瞰映像用カメラ１４とを備えるものとして説明したが、例えば、ナビゲーションシステムを含む他のシステムの既設のカメラを共用し、第一装置１０には撮影部を備えていなくてもよい。また、第一装置１０が表示部４１を備えるものとして説明したが、例えば、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと既設の表示部を共用し、第一装置１０に表示部を備えていなくてもよい。第二装置８０についても同様である。

上記の第三実施形態において、第二すり抜け通知は、第一車両Ｖの俯瞰映像１００と第二車両ＶＡ_１の俯瞰映像１５０とを合成した合成俯瞰映像を含んでもよい。また、第二車両ＶＡ_２では、合成俯瞰映像に、さらに第二車両ＶＡ_２の俯瞰映像１５０を合成してもよい。

上記の第四実施形態において、第五実施形態と同様に、第一装置１０Ｃの制御部５０Ｃに含まれる、図示しない地図情報取得部が地図情報記憶部から取得した地図情報と、俯瞰映像１００と俯瞰映像１５０とを合成して合成俯瞰映像２００を生成してもよい。その場合、第一装置１０Ｃは、さらに、第一車両が走行している走行道路の情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部を備え、第二合成処理部６１Ｃは、地図情報取得部が取得した地図情報に基づいて、すり抜け通知としての第一車両Ｖから所定の表示範囲を表示する俯瞰映像１００と、判断結果としての第二車両ＶＡから所定の表示範囲を表示する俯瞰映像１５０とを補完して合成俯瞰映像２００を生成する。

１ 運転支援システム
１０ 第一装置（運転支援装置）
１１ 前俯瞰映像用カメラ（撮影部）
１２ 後俯瞰映像用カメラ（撮影部）
１３ 左俯瞰映像用カメラ（撮影部）
１４ 右俯瞰映像用カメラ（撮影部）
２１ インターフェース部
３１ 認識辞書記憶部
４１ 表示部
５０ 制御部（運転支援制御装置）
５１ 映像データ取得部
５２ 車両情報取得部
５３ 周辺状況認識部（第二車両情報取得部）
５５ すり抜け判定部
５６ 判断結果取得部（移動可否判断結果取得部）
５７ 俯瞰映像生成部
５８ 送信制御部（すり抜け通知送信制御部）
５９ 表示制御部（移動可否判断結果表示制御部）
８０ 第二装置（判断結果送信装置）
８１ インターフェース部
８２ 前俯瞰映像用カメラ（撮影部）
８３ 後俯瞰映像用カメラ（撮影部）
８４ 左俯瞰映像用カメラ（撮影部）
８５ 右俯瞰映像用カメラ（撮影部）
８６ 操作部
８７ 表示部
９０ 制御部（判断結果送信制御装置）
９１ すり抜け通知取得部
９２ 映像データ取得部
９３ 俯瞰映像生成部（移動可否判断結果情報生成部）
９４ 操作受付部
９８ 表示制御部
９９ 送信制御部（移動可否判断結果送信制御部）
１００ 俯瞰映像
１５０ 俯瞰映像
Ｖ 第一車両
ＶＡ 第二車両

Claims (9)

1. 第一車両が第二車両の周囲をすり抜け困難な状態であるか否かを判定するすり抜け判定部と、
   前記すり抜け判定部がすり抜け困難な状態であると判定した場合、前記第一車両が前記第二車両の周囲をすり抜けしたいことを示す、すり抜け通知を前記第二車両に送信するすり抜け通知送信制御部と、
   前記すり抜け通知送信制御部によって前記すり抜け通知を送信した後、前記第二車両から、前記第二車両と前記第二車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含み、前記第一車両のすり抜けのスペースを確保するための前記第二車両の移動の可否の移動可否判断結果を取得する移動可否判断結果取得部と、
   前記移動可否判断結果取得部が取得した前記移動可否判断結果を表示する移動可否判断結果表示制御部と、
   を備える運転支援制御装置。
2. 第一車両の周辺に位置する第二車両の第二車両情報を取得する第二車両情報取得部、
   を備え、
   前記すり抜け判定部は、前記第二車両情報取得部が取得した前記第二車両情報に基づいて、すり抜け困難な状態であるか否かを判定する、
   請求項１に記載の運転支援制御装置。
3. 前記すり抜け判定部は、前記移動可否判断結果取得部が取得した前記移動可否判断結果に基づいて、前記第一車両が前記第二車両の周囲をすり抜け困難な状態が解消されたか否かを判定し、
   前記すり抜け通知送信制御部は、前記すり抜け判定部がすり抜け困難な状態が解消されていないと判定した場合、前記第一車両がすり抜けしたいことを示す、第二すり抜け通知を、前記第二車両の前方に位置する第二車両に送信する、
   請求項１または２に記載の運転支援制御装置。
4. 前記すり抜け通知としての第一車両から所定の表示範囲を表示する俯瞰映像と、前記移動可否判断結果としての前記第二車両から所定の表示範囲を表示する俯瞰映像とを合成して、合成俯瞰映像を生成する合成処理部、
   を備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援制御装置。
5. 第一車両から、第二車両の周囲をすり抜けしたいことを示す、すり抜け通知を取得した場合、前記第二車両と前記第二車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含み、前記第一車両のすり抜けのスペースを確保するための前記第二車両の移動の可否の移動可否判断結果を示す移動可否判断結果情報を生成する移動可否判断結果情報生成部と、
   前記移動可否判断結果情報生成部が生成した前記移動可否判断結果情報を前記第一車両へ送信する移動可否判断結果送信制御部と、
   を備える判断結果送信制御装置。
6. 前記移動可否判断結果情報生成部は、前記移動可否判断結果情報として、前記第二車両の周辺を撮影する複数の撮影部が撮影した周辺映像データに視点変換処理及び合成処理を行い、前記第二車両から所定の表示範囲を表示する俯瞰映像を生成する、
   請求項５に記載の判断結果送信制御装置。
7. 請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援制御装置と、
   請求項５または６に記載の判断結果送信制御装置と、
   を備えることを特徴とする運転支援システム。
8. 第一車両が第二車両の周囲をすり抜け困難な状態であるか否かを判定するすり抜け判定ステップと、
   前記すり抜け判定ステップによってすり抜け困難な状態であると判定された場合、前記第一車両が前記第二車両の周囲をすり抜けしたいことを示す、すり抜け通知を前記第二車両に送信するすり抜け通知送信制御ステップと、
   前記第一車両から、前記第二車両の周囲をすり抜けしたいことを示す、すり抜け通知を取得した場合、前記第二車両と前記第二車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含み、前記第一車両のすり抜けのスペースを確保するための前記第二車両の移動の可否の移動可否判断結果を示す移動可否判断結果情報を生成する移動可否判断結果情報生成ステップと、
   前記移動可否判断結果情報生成ステップによって生成された前記移動可否判断結果情報を前記第一車両へ送信する移動可否判断結果送信制御ステップと、
   前記すり抜け通知送信制御ステップによって前記すり抜け通知を送信した後、前記第二車両から、前記第二車両と前記第二車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含み、前記第一車両のすり抜けのスペースを確保するための前記第二車両の移動の可否の移動可否判断結果を取得する移動可否判断結果取得ステップと、
   前記移動可否判断結果取得ステップによって取得された前記移動可否判断結果を表示する移動可否判断結果表示制御ステップと、
   を含む運転支援方法。
9. 第一車両が第二車両の周囲をすり抜け困難な状態であるか否かを判定するすり抜け判定ステップと、
   前記すり抜け判定ステップによってすり抜け困難な状態であると判定された場合、前記第一車両が前記第二車両の周囲をすり抜けしたいことを示す、すり抜け通知を前記第二車両に送信するすり抜け通知送信制御ステップと、
   前記第一車両から、前記第二車両の周囲をすり抜けしたいことを示す、すり抜け通知を取得した場合、前記第二車両と前記第二車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含み、前記第一車両のすり抜けのスペースを確保するための前記第二車両の移動の可否の移動可否判断結果を示す移動可否判断結果情報を生成する移動可否判断結果情報生成ステップと、
   前記移動可否判断結果情報生成ステップによって生成された前記移動可否判断結果情報を前記第一車両へ送信する移動可否判断結果送信制御ステップと、
   前記すり抜け通知送信制御ステップによって前記すり抜け通知を送信した後、前記第二車両から、前記第二車両と前記第二車両が走行している走行道路との相対的な位置関係を示す情報を含み、前記第一車両のすり抜けのスペースを確保するための前記第二車両の移動の可否の移動可否判断結果を取得する移動可否判断結果取得ステップと、
   前記移動可否判断結果取得ステップによって取得された前記移動可否判断結果を表示する移動可否判断結果表示制御ステップと、
   をコンピュータに実行させるプログラム。

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