JP2021021228A - 作業機の油圧システム及び作業機の油圧システムの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】リーク量を低減することができるようにする。【解決手段】作業機の油圧システムは、ブームを上昇又は下降させるブームシリンダ１４と、ブームに装着された作業具を作動させる作業具シリンダ１７と、ブームシリンダを制御するブーム制御弁２０Ａと、作業具シリンダを制御する作業具制御弁２０Ｂと、作業具の水平動作を行う作動位置と、水平動作を停止する停止位置とに切り換え可能な水平制御弁４３と、水平制御弁における水平動作の許可又は不許可を取得する第１情報取得部１１１と、少なくともブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得する第２情報取得部１１２と、第１情報取得部が不許可を取得し且つ第２情報取得部がブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得した場合に水平制御弁を停止位置に切り換える水平制御部１１４と、を有している制御装置４２と、を備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機の油圧システムに関する。

従来、作業機の油圧システムとして特許文献１が知られている。特許文献１の作業機は、ブームと、バケットと、ブームを動かすブームシリンダと、バケットを動かす作業具シリンダと、ブームシリンダの伸縮を制御する第１制御弁と、作業具シリンダの伸縮を制御する第２制御弁とを備えている。ポンプから吐出した作動油は第１制御弁及び第２制御弁に供給される。

特許文献１の油圧システムは、バケットの水平動作を行う油圧システムである。バケットの水平動作を行うには、ブームを上昇させた場合に第１制御弁に戻る作動油（戻り油）を作業具シリンダに供給することによって、バケットを水平動作させることができる。

特開２０１７−１０６４８５号公報

特許文献１の油圧システムでは、水平動作を切り換える切換弁をＯＦＦにした状態では、水平制御弁と第１制御弁とが並列につながるため、ブームシリンダに圧力がかかった場合、リーク量が多くなる場合があった。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、リーク量を低減することができる作業機の油圧システム及び作業機の油圧システムの制御方法を提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下の通りである。
作業機の油圧システムは、ブームを上昇又は下降させるブームシリンダと、前記ブームに装着された作業具を作動させる作業具シリンダと、前記ブームシリンダを制御するブーム制御弁と、前記作業具シリンダを制御する作業具制御弁と、前記作業具の水平動作を行う作動位置と、前記水平動作を停止する停止位置とに切り換え可能な水平制御弁と、前記水平制御弁における水平動作の許可又は不許可を取得する第１情報取得部と、少なくとも前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得する第２情報取得部と、前記第１情報取得部が前記不許可を取得し且つ前記第２情報取得部が前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得した場合に前記水平制御弁を前記停止位置に切り換える水平制御部と、を有している制御装置と、を備えている。

作業機の油圧システムは、少なくとも前記制御装置の起動を指令する始動スイッチを備え、前記水平制御部は、前記始動スイッチによって前記起動の指令が行われた場合、前記水平制御弁を前記作動位置に保持する。
前記水平制御部は、前記水平動作が不許可である状態で前記第２情報取得部が前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得しない場合に、前記作動位置に保持する。

前記水平制御部は、前記第２情報取得部が前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得して前記水平制御弁を前記作動位置から停止位置に切り換えた後、前記第２情報取得部が前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかの取得が無くなった場合に、前記停止位置から作動位置に切り換える。
前記水平制御部は、前記水平動作が許可である状態では、前記ブームの操作及び動作に関係なく前記水平制御弁を前記作動位置にする。

前記水平制御部は、前記水平動作が許可である状態で、前記第１情報取得部が前記不許可を取得し且つ前記第２情報取得部が前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得した場合に、前記水平制御弁を前記作動位置から前記停止位置に切り換える。
前記水平制御部は、前記水平動作が許可に保持された状態で、前記第１情報取得部が前記不許可を取得しなかった場合、及び／又は、前記第２情報取得部が前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得しなかった場合、前記水平制御弁の前記作動位置の保持を継続する。

作業機の油圧システムは、前記ブームシリンダの圧力変動を抑制する制振動作を行うライドコントロール装置を備え、前記制御装置は、前記ライドコントロール装置における制振動作の許可又は不許可を取得する第３情報取得部を有し、前記水平制御部は、前記第３情報取得部が前記制振動作の許可を取得した場合、前記水平制御弁を前記停止位置に保持し、前記第３情報取得部が前記制振動作の不許可を取得した場合、前記水平制御弁を前記作動位置に保持する。

作業機の油圧システムの制御方法は、ブームを上昇又は下降させるブームシリンダと、前記ブームに装着された作業具を作動させる作業具シリンダと、前記ブームシリンダを制御するブーム制御弁と、前記作業具シリンダを制御する作業具制御弁と、前記作業具の水平動作を行う作動位置と前記水平動作を停止する停止位置とに切り換え可能な水平制御弁と、前記水平制御弁を制御する制御装置とを備えた作業機の油圧システムの制御方法であって、前記制御装置は、前記水平制御弁における水平動作の許可又は不許可を取得するステップと、前記水平動作が不許可であり、且つ前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得した場合に前記水平制御弁を前記停止位置に切り換えるステップと、を含んでいる。

作業機の油圧システムの制御方法は、前記水平動作が不許可である状態で前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得しない場合に、作動位置に保持するステップを有している。
作業機の油圧システムの制御方法は、前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得して前記水平制御弁を前記作動位置から停止位置に切り換えた後、前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかの取得が無くなった場合に、前記停止位置から作動位置に切り換えるステップを備えている。

本発明によれば、リーク量を低減することができる。

第１実施形態における油圧システム（油圧回路）を示す図である。 第１実施形態における水平制御弁の制御をまとめた図である。 第２実施形態における油圧システム（油圧回路）を示す図である。 第１実施形態における水平制御弁の制御をまとめた図である。 水平制御弁の変形例である。 水平制御弁及びライドコントロール弁の変形例である。 図６Ａの水平制御弁及びライドコントロール弁の変形例である。 ブーム制御弁の受圧部を説明する図である。 作業機として例示するスキッドステアローダの全体図である。

以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
まず、作業機から説明する。
図８は、本発明に係る作業機１の側面図を示している。図８では、作業機１の一例として、スキッドステアローダを示している。但し、本発明に係る作業機１はスキッドステローダに限定されず、例えば、コンパクトトラックローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。

作業機１は、機体（車体）２と、キャビン３と、作業装置４と、走行装置５Ａ、５Ｂとを備えている。
機体２上にはキャビン３が搭載されている。キャビン３内の後部には運転席８が設けら
れている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図８の左側）を前方、運転者の後側（図８の右側）を後方、運転者の左側（図８の手前側）を左方、運転者の右側（図８の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。

キャビン３は、機体２に搭載されている。作業装置４は、作業を行う装置で、機体２に装備されている。走行装置５Ａは、機体２を走行させる装置であって、機体２の左側に設けられている。走行装置５Ｂは、機体２を走行させる装置であって、機体２の右側に設けられている。機体２内の後部には原動機７が設けられている。原動機７は、ディーゼルエンジン（エンジン）である。なお、原動機７は、エンジンに限定されず、電動モータ等であってもよい。

運転席８の左側には、走行レバー９Ｌが設けられている。運転席８の右側には、走行レバー９Ｒが設けられている。左側の走行レバー９Ｌは、左側の走行装置５Ａを操作するものであり、右側の走行レバー９Ｒは、右側の走行装置５Ｂを操作するものである。
作業装置４は、ブーム１０と、バケット１１と、リフトリンク１２、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、作業具シリンダ１７とを有する。ブーム１０は、機体２の側方に設けられている。バケット１１は、ブーム１０の先端（前端）に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０の基部（後部）を支持する。ブームシリンダ１４は、ブーム１０を上又は下に駆動する。

詳しくは、リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、機体２の側方に設けられている。リフトリンク１２の上部は、ブーム１０の基部の上部に枢支されている。リフトリンク１２の下部は、機体２の後部の側部に枢支されている。制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に配置されている。制御リンク１３の一端は、ブーム１０の基部の下部に枢支され、他端が機体２に枢支されている。

ブームシリンダ１４は、ブーム１０を昇降する油圧シリンダである。ブームシリンダ１４の上部は、ブーム１０の基部の前部に枢支されている。ブームシリンダ１４の下部は、機体２の後部の側部に枢支されている。ブームシリンダ１４を伸縮すれば、リフトリンク１２及び制御リンク１３によってブーム１０が上下に揺動する。作業具シリンダ１７は、バケット１１を揺動する油圧シリンダである。作業具シリンダ１７は、バケット１１の左部と左のブームとの間を連結すると共に、バケット１１の右部と右のブームとの間を連結する。なお、ブーム１０の先端（前部）には、バケット１１の代わりに、油圧圧砕機，油圧ブレーカ，アングルブルーム，オーガー，パレットフォーク，スイーパー，モア，スノウブロア等の作業具が装着可能とされている。

走行装置５Ａ，５Ｂは、本実施形態では前輪５Ｆ及び後輪５Ｒを有する車輪型の走行装置５Ａ，５Ｂが採用されている。なお、走行装置５Ａ，５Ｂとしてクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置５Ａ，５Ｂを採用してもよい。
次に、スキッドステアローダ１に設けられた作業系油圧回路（作業系油圧システム）について説明する。

作業系油圧システムは、ブーム１０、バケット１１、予備アタッチメント等を作動させるシステムであって、図１に示すように、複数の制御弁２０と、作業系の油圧ポンプ（第１油圧ポンプ）Ｐ１を備えている。また、第１油圧ポンプＰ１とは異なる第２油圧ポンプＰ２を備えている。また、作動油を貯留するタンク（作動油タンク）１５を備えている。
第１油圧ポンプＰ１は、原動機７の動力によって作動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク（作動油タンク）１５に貯留された作動油を吐出可能である。第２油圧ポンプＰ２は、原動機７の動力によって作動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク（作動油タンク）１５に貯留された作動油を吐出可能である。なお、第２油圧ポンプＰ２は、油圧システムにおいて、信号用の作動油、制御用の作動油を吐出
する。信号用の作動油及び制御用の作動油のことをパイロット油という。

複数の制御弁２０は、作業機１に設けられた様々な油圧アクチュエータを制御する弁である。油圧アクチュエータとは、作動油によって作動する装置で、油圧シリンダ、油圧モータ等である。この実施形態では、複数の制御弁２０は、ブーム制御弁２０Ａ、作業具制御弁２０Ｂ、予備制御弁２０Ｃである。
ブーム制御弁２０Ａは、ブーム１０を作動するブームシリンダ１４を制御する弁である。ブーム制御弁２０Ａは、直動スプール形３位置切換弁である。ブーム制御弁２０Ａは、中立位置２０ａ３、中立位置２０ａ３とは異なる第１位置２０ａ１、中立位置２０ａ３及び第１位置２０ａ１とは異なる第２位置２０ａ２に切り換わる。ブーム制御弁２０Ａにおいて、中立位置２０ａ３、第１位置２０ａ１及び第２位置２０ａ２の切換は、操作部材１０５の操作によりスプールを動かすことによって行う。なお、ブーム制御弁２０Ａの切換は、操作部材１０５を手動操作することによってスプールを直接移動させることにより行っているが、スプールを油圧操作（パイロットバルブによる油圧操作、比例弁による油圧操作）で移動させてもよいし、電気操作（ソレノイドを励磁することによる電気操作）で移動させてもよいし、その他の方法で移動させてもよい。

ブーム制御弁２０Ａと、第１油圧ポンプＰ１とは吐出油路２７により接続されている。第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油は、吐出油路２７を通過してブーム制御弁２０Ａに供給される。また、ブーム制御弁２０Ａと、ブームシリンダ１４とは、第１油路２１で接続されている。
詳しくは、ブームシリンダ１４は、筒体１４ａと、筒体１４ａ内に軸方向移動自在に設けられたピストン１４ｃと、ピストン１４ｃに連結されたロッド１４ｂとを備えている。ピストン１４ｃは、筒体（シリンダチューブ）１４ａの内部を第１油室１４ｆと第２油室１４ｇとに区画している。第１油室１４ｆは、筒体１４ａのボトム側（ロッド１４ｂ側とは反対側）の油室である。第２油室１４ｇは、筒体１４ａのロッド側の油室である。筒体１４ａの基端部（ロッド１４ｂ側とは反対側）には、作動油を給排するポートであって第１油室１４ｆに連通する第１ポート１４ｄが設けられている。筒体１４ａの先端（ロッド１４ｂ側）には、作動油を給排するポートであって第２油室１４ｇに連通する第２ポート１４ｅが設けられている。

第１油路２１は、ブーム制御弁２０Ａの第１ポート３１と第１ポート１４ｄとを接続する第１供給路２１ａと、ブーム制御弁２０Ａの第２ポート３２と第２ポート１４ｅとを接続する第２供給路２１ｂとを有している。
したがって、ブーム制御弁２０Ａを第１位置２０ａ１にすれば、第１供給路２１ａからブームシリンダ１４の第１ポート１４ｄ(第１油室１４ｆ）に作動油を供給することができると共に、ブームシリンダ１４の第２ポート１４ｅ（第２油室１４ｇ）から第２供給路２１ｂに作動油を排出することができる。これによって、ブームシリンダ１４は伸長し、ブーム１０は上昇する。ブーム制御弁２０Ａを第２位置２０ａ２にすれば、第２供給路２１ｂからブームシリンダ１４の第２ポート１４ｅ（第２油室１４ｇ）に作動油を供給することができると共に、ブームシリンダ１４の第１ポート１４ｄ（第１油室１４ｆ）から第１供給路２１ａに作動油を排出することができる。これによって、ブームシリンダ１４は収縮し、ブーム１０は下降する。

また、ブーム制御弁２０Ａは、第１排出ポート３３と、第２排出ポート３４とを有する。第１排出ポート３３及び第２排出ポート３４は、作動油タンク１５に繋がる排出油路２４に接続されている。
作業具制御弁２０Ｂは、バケット１１を作動する油圧アクチュエータ（作業具シリンダ）１７を制御する弁である。作業具制御弁２０Ｂは、直動スプール形３位置切換弁である。作業具制御弁２０Ｂは、中立位置２０ｂ３、中立位置２０ｂ３とは異なる第１位置２０ｂ１、中立位置２０ｂ３及び第１位置２０ｂ１とは異なる第２位置２０ｂ２に切り換わる。作業具制御弁２０Ｂにおいて、中立位置２０ｂ３、第１位置２０ｂ１及び第２位置２０ｂ２の切換は、操作部材の操作によりスプールを動かすことによって行う。なお、作業具制御弁２０Ｂの切換は、操作部材を手動操作することによってスプールを直接移動させる
ことにより行っているが、スプールを油圧操作（パイロットバルブによる油圧操作、比例弁による油圧操作）で移動させてもよいし、電気操作（ソレノイドを励磁することによる電気操作）で移動させてもよいし、その他の方法で移動させてもよい。

作業具制御弁２０Ｂとブーム制御弁２０Ａとは、第１給排油路２８ａ及び第２給排油路２８ｂで接続されている。ブーム制御弁２０Ａが中立位置２０ａ３であるときは、第１給排油路２８ａを介して作業具制御弁２０Ｂに作動油が供給される。また、ブーム制御弁２０Ａが第１位置２０ａ１又は第２位置２０ａ２であるときは、第２給排油路２８ｂを介して作業具制御弁２０Ｂに作動油が供給される。

作業具制御弁２０Ｂと、作業具シリンダ１７とは、第２油路２２で接続されている。詳しくは、作業具シリンダ１７は、筒体１７ａと、筒体１７ａ内に軸方向移動自在に設けられたピストン１７ｃと、ピストン１７ｃに連結されたロッド１７ｂとを備えている。ピストン１７ｃは、筒体(シリンダチューブ)１７ａの内部を第１油室１７ｆと第２油室１７ｇとに区画している。第１油室１７ｆは、筒体１７ａのボトム側（ロッド１７ｂ側とは反対側）の油室である。第２油室１７ｇは、筒体１７ａのロッド側の油室である。筒体１７ａの基端部（ロッド１７ｂ側とは反対側）には、作動油を給排するポートであって第１油室１７ｆに連通する第１ポート１７ｄが設けられている。筒体１７ａの先端（ロッド１７ｂ側）には、作動油を給排するポートであって第２油室１７ｇに連通する第２ポート１７ｅが設けられている。

第２油路２２は、作業具制御弁２０Ｂの第１ポート３５と第２ポート１７ｅとを接続する第１供給路２２ａと、作業具制御弁２０Ｂの第２ポート３６と第１ポート１７ｄとを接続する第２供給路２２ｂとを有している。
したがって、作業具制御弁２０Ｂを第１位置２０ｂ１にすれば、第１供給路２２ａから作業具シリンダ１７の第２ポート１７ｅ（第２油室１７ｇ）に作動油を供給することができると共に、作業具シリンダ１７の第１ポート１７ｄ（第１油室１７ｆ）から第２供給路２２ｂに作動油を排出することができる。これによって、作業具シリンダ１７は収縮し、バケット１１はスクイ動作する。ブーム制御弁２０Ａを第２位置２０ａ２にすれば、第２供給路２２ｂから作業具シリンダ１７の第１ポート１７ｄ（第１油室１７ｆ）に作動油を供給することができると共に、作業具シリンダ１７の第２ポート１７ｅ（第２油室１７ｇ）から第１供給路２２ａに作動油を排出することができる。これによって、作業具シリンダ１７は伸長し、ダンプ動作する。

予備制御弁２０Ｃは、予備アタッチメントに装着された油圧アクチュエータ（油圧シリンダ、油圧モータ等）１６を制御する弁である。予備制御弁２０Ｃは、パイロット方式の直動スプール形３位置切換弁である。予備制御弁２０Ｃは、中立位置２０ｃ３、中立位置２０ｃ３とは異なる第１位置２０ｃ１、中立位置２０ｃ３及び第１位置２０ｃ１とは異なる第２位置２０ｃ２に切り換わる。予備制御弁２０Ｃにおいて、中立位置２０ｃ３、第１位置２０ｃ１及び第２位置２０ｃ２の切換は、パイロット油の圧力によってスプールを動かすことによって行う。予備制御弁２０Ｃには、給排油路８３ａ、８３ｂを介して接続部材１８が接続されている。接続部材１８には、予備アタッチメントの油圧アクチュエータ１６に接続された油路が接続される。

したがって、予備制御弁２０Ｃを第１位置２０ｃ１にすれば、給排油路８３ａから予備アタッチメントの油圧アクチュエータ１６に作動油を供給することができる。予備制御弁２０Ｃを第２位置２０ｃ２にすれば、給排油路８３ｂから予備アタッチメントの油圧アクチュエータ１６に作動油を供給することができる。このように、給排油路８３ａ又は給排油路８３ｂから油圧アクチュエータ１６に作動油を供給することにより、当該油圧アクチュエータ１６（予備アタッチメント）を作動させることができる。

図１に示すように、油圧システムは、水平制御弁４１と、制御装置４２とを有している。
水平制御弁４１は、作業具シリンダ１７の水平動作（その他の動作）を行う水平制御弁である。水平制御弁４１は、切換弁４３と、第１制御弁４４と、第２制御弁４５とを有している。

切換弁４３は、水平動作を停止する状態と水平動作を作動させる状態とに変化する弁である。具体的には、切換弁４３は、水平動作を切り換える弁（オン-オフ弁）であって、例えば、水平動作を停止する停止位置４３ａと、水平動作を作動させる作動位置４３ｂとに切換可能な二位置切換弁である。なお、切換弁４３は、切換弁でなくてもよく、比例弁であってもその他の弁であってもよい。切換弁４３は、本実施形態では、バネによって停止位置４３ａに切り換えられ、ソレノイド４３ｃを励磁することで作動位置４３ｂに切り換えられる電磁切換弁である。

切換弁４３は、第１油路２１（第２供給路２１ｂ）の中途部に設けられている。切換弁４３は停止位置４３ａである場合に、第１油路２１（第２供給路２１ｂ）において、ブームシリンダ１４からブーム制御弁２０Ａに向けて戻る作動油の流れを許容し、且つ、ブーム制御弁２０Ａからブームシリンダ１４へ向けて流れる作動油の流れを許容する。即ち、切換弁４３は、停止位置４３ａである場合に第１油路２１（第２供給路２１ｂ）の中途部を開放し、ブームシリンダ１４側とブーム制御弁２０Ａ側との間の作動油の相互流通を許容する。切換弁４３が停止位置４３ａである場合は、水平動作は行われない。

また、切換弁４３は作動位置４３ｂである場合に、第１油路２１（第２供給路２１ｂ）において、ブームシリンダ１４からブーム制御弁２０Ａに向けて戻る作動油（戻り油）の流れを遮断し、且つ、ブーム制御弁２０Ａからブームシリンダ１４へ向けて流れる作動油の流れを許容する。切換弁４３が作動位置４３ｂである場合は、水平動作はオンである（水平動作が可能である）。

第１制御弁４４は、第１位置４４ａと第２位置４４ｂとに切換可能なパイロット切換方式の二位置切換弁である。第１制御弁４４は、第１制御弁４４と切換弁４３の下流側（ブームシリンダ１４側）において、第１流路４６によって第１油路２１（第２供給路２１ｂ）と接続されている。第１流路４６の作動油の圧力は、第１制御弁４４の受圧部４４ｃに作用する。

第２制御弁４５は、第１位置４５ａと第２位置４５ｂと第３位置４５ｃとに切換可能なパイロット切換方式の三位置切換弁である。第１制御弁４４と第２制御弁４５とは、第２流路４７で接続されており、第２流路４７の作動油の圧力は、第２制御弁４５の受圧部４５ｄに作用する。なお、第２流路４７は、第１油路２１（第２供給路２１ｂ）であって、切換弁４３の上流側（ブーム制御弁２０Ａ側）に接続されている。また、第２制御弁４５と第２油路２２（第１供給路２２ａ）とは、第３流路４８により接続されている。

したがって、停止位置４３ａである場合（水平動作オフの場合）には、ブーム制御弁２０Ａの切換によって、ブームシリンダ１４を伸縮することができ、作業具制御弁２０Ｂの切換によって、作業具シリンダ１７を伸縮することができる。作動位置４３ｂである場合（水平動作オンの場合）にすると、ブームシリンダ１４の伸長時、即ち、ブーム１０の上昇時におけるブームシリンダ１４からの戻り油（ブーム戻り油という）が、切換弁４３によって遮断される。ブーム戻り油は、第１制御弁４４の受圧部４４ｃに作用し、且つ、第２制御弁４５の受圧部４５ｄに作用する。そして、第１制御弁４４及び第２制御弁４５の切換によって、ブーム戻り油は、第３流路４８を介して第２油路２２（第１供給路２２ａ）に作用する。その結果、ブーム戻り油によって、作業具シリンダ１７はダンプする、即ち、水平動作をする。

制御装置４２は、様々な制御を行う装置であって、例えば、原動機７、水平制御弁４１などの制御を行うことが可能である。制御装置４２には、始動スイッチ１００と、第１切換スイッチ１０１と、状態検出装置１０２とが接続されている。始動スイッチ１００は、原動機７の始動を行うスイッチであって、例えば、キースイッチ等である。始動スイッチ１００をＯＮ位置に切り換えると、制御装置４２は原動機７を始動する。始動スイッチ１００をＯＦＦ位置に切り換えると、制御装置４２は原動機７を停止する。また、始動スイッチ１００を、ＡＣＣ位置に切り換えると、原動機７を停止した状態で作業機１に設けられた機器に通電を行う。始動スイッチ１００がＯＮ位置及びＡＣＣ位置のいずれかにあるときは、制御装置４２が起動する。即ち、始動スイッチ１００は、少なくとも制御装置４２の起動を指令するスイッチでもある。

第１切換スイッチ１０１は、例えば、ＯＮ／ＯＦＦに切換可能なスイッチであって、運転席８の周囲に設置されている。第１切換スイッチ１０１のＯＮ／ＯＦＦの切換は、運転者が手動で切り換えることができる。第１切換スイッチ１０１がＯＮである場合、水平動作の許可が制御装置４２に指令され、第１切換スイッチ１０１がＯＦＦである場合、水平動作の不許可が制御装置４２に指令される。

状態検出装置１０２は、少なくともブーム１０の上昇の操作及び動作のいずれかを検出する装置である。状態検出装置１０２は、ブーム１０の上昇又は下降を検出するブーム検出装置を含んでいる。ブーム検出装置は、例えば、ブーム１０を操作する操作レバーの揺動を検出するレバーセンサ、機体２に対するブーム１０の角度を検出する角度検出センサ、ブームシリンダ１４の伸縮を検出する伸縮検知センサ、作動油の圧力によりブーム１０の昇降を検出する圧力センサである。

ブーム検出装置がレバーセンサである場合、ブーム１０を上昇する方向に操作レバーを操作したときにブーム１０の上昇の操作を検出する。また、ブーム検出装置がレバーセンサである場合、ブーム１０を下降する方向に操作レバー操作したときにブーム１０の下降の操作が行われたことを検出してもよい。
ブーム検出装置が角度検出センサである場合、機体２とブーム１０の基部との開き角度（ブーム１０の角度）が徐々に大きくなるときは、ブーム１０の上昇の動作を検出する。ブーム検出装置が角度検出センサは、開き角度（ブーム１０の角度）が徐々に小さくなるときは、ブーム１０の下降の動作が行われたことを検出してもよい。

ブーム検出装置が伸縮検知センサである場合、ブームシリンダ１４が伸長すると、ブーム１０の上昇の動作を検出する。ブーム検出装置が伸縮検知センサである場合、ブームシリンダ１４が収縮すると、ブーム１０の下降の動作が行われたことを検出してもよい。
図７に示すように、ブーム検出装置が圧力センサである場合、操作部材１０５の操作に応じて作動油の圧力（パイロット圧）を変化させる操作弁１０７Ａとブーム制御弁２０Ａの受圧部２５とを接続する油路１０８Ａの圧力の変化によってブーム１０の上昇の操作を検出したり、第１供給路２１ａの圧力変化によってブーム１０の上昇の操作を検出する。なお、ブーム検出装置が圧力センサである場合、操作部材１０５の操作に応じて作動油の圧力（パイロット圧）を変化させる操作弁１０７Ｂとブーム制御弁２０Ａの受圧部２６とを接続する油路１０８Ｂの圧力の変化によってブーム１０の下降の操作を検出したり、第２供給路２１ｂの圧力変化によってブーム１０の下降の操作が行われたことを検出してもよい。なお、圧力センサは、ブーム制御弁２０Ａのスプールが作動したときの圧力を検出してブーム１０の上昇又は下降の操作を検出してもよい。

制御装置４２は、第１情報取得部１１１と、第２情報取得部１１２と、水平制御部１１４とを備えている。第１情報取得部１１１、第２情報取得部１１２及び水平制御部１１４は、制御装置４２に設けられた電気電子回路、又は、制御装置４２に格納されたプログラム等から構成されている。
第１情報取得部１１１は、水平制御弁における水平動作の許可又は不許可を取得する。第１情報取得部１１１は、例えば、第１切換スイッチ１０１がＯＮである信号が制御装置４２に入力された場合、水平動作の許可を取得し、第１切換スイッチ１０１がＯＦＦである信号が制御装置４２に入力された場合、水平動作の不許可を取得する。第２情報取得部１１２は、少なくともブーム１０の上昇に関する情報（上昇の操作、上昇の動作）を取得可能である。なお、第２情報取得部１１２は、ブーム１０の下降に関する情報（下降の操作、下降の動作）を取得可能であってもよい。

第２情報取得部１１２は、例えば、ブーム検出装置が検出したブーム１０の上昇の操作及び動作のいずれかが制御装置４２に入力された場合、少なくとも入力されたブーム１０の上昇の操作及び動作のいずれかを取得する。なお、第２情報取得部１１２は、ブーム１０の上昇の操作及び動作の両方を取得してもよい。
水平制御部１１４は、第１情報取得部１１１が取得した情報（水平動作の許可、不許可）と、第２情報取得部１１２が取得した情報（ブーム１０の上昇、下降）に基づいて、水平制御弁４１を制御する。

水平制御部１１４は、始動スイッチ１００がＯＮ位置又はＡＣＣ位置であり、制御装置４２の起動が実行された場合、水平制御弁４１の切換弁４３を作動位置４３ｂに保持する。例えば、始動スイッチ１００をＯＮ位置にして原動機７を始動すると、始動後は、操作部材１０５を操作することによりブーム１０を昇降することができる。ここで、水平制御弁４１の切換弁４３は作動位置４３ｂに保持されているため、ブーム１０を上昇した場合は、水平制御は自動的に作動する。

このように、ブーム１０を昇降できる状態、即ち、始動スイッチ１００がＯＮ位置の状態で、第１情報取得部１１１が水平動作の不許可を取得し且つ第２情報取得部１１２がブーム１０の上昇を取得した場合には、水平制御弁４１の切換弁４３を停止位置４３ａに切り換える。
つまり、水平制御部１１４は、水平動作が許可された状態で、第１情報取得部１１１が不許可を取得し且つ第２情報取得部１１２がブーム１０の上昇に関する情報（上昇の操作、上昇の動作）を取得した場合に、水平制御弁４１を作動位置４３ｂから停止位置４３ａに切り換える。一方、水平制御部１１４は、水平動作が許可された状態で、第１情報取得部１１１が水平動作の不許可を取得しなかった場合、又は、第２情報取得部１１２がブーム１０の上昇を取得しなかった場合、水平制御弁４１の作動位置４３ｂの保持を継続する。

図２は、制御装置４２（水平制御部１１４）における水平制御の流れ、即ち、作業機の油圧システムの制御方法を示した図である。
図２に示すように、作業機の油圧システムの制御方法では、まず、始動スイッチ１００がＯＮ位置すると、制御装置４２は原動機７を始動する（Ｓ１）。また、制御装置４２は、水平制御弁４１の切換弁４３のソレノイドを励磁して作動位置４３ｂに保持する（Ｓ２）。水平制御部１１４は、切換弁４３が作動位置４３ｂに保持された状態で、第１情報取得部１１１により、水平制御弁４１の水平動作の許可又は不許可を取得する（Ｓ３）。また、水平制御部１１４は、第２情報取得部１１２により、ブーム１０の操作及び動作のいずれかを取得する（Ｓ４）。水平制御部１１４は、水平動作が不許可であるか否かを判断する（Ｓ５）。水平制御部１１４は、水平動作が不許可である場合（Ｓ５，Ｙｅｓ）、水平制御部１１４は、少なくともブーム１０に対して上昇の操作が行われたか、又は、ブーム１０が上昇の動作を行ったかのいずれかを判断する（Ｓ６）。言い換えれば、水平制御部１１４は、ブーム１０の上昇に関する情報（上昇の操作、上昇の動作）が得られたかを判断する。

水平制御部１１４は、ブーム１０に対して上昇の操作が行われた場合、又は、ブーム１０が上昇の動作を行った場合（Ｓ６、Ｙｅｓ）、水平制御部１１４は、水平制御弁４１を作動位置４３ｂから停止位置４３ａに切り換える（Ｓ７）。水平制御部１１４は、水平制御弁４１を作動位置４３ｂから停止位置４３ａに切り換えた後、第２情報取得部１１２が上昇の操作及び動作のいずれかの取得が無くなった場合（Ｓ８、Ｎｏ）、水平制御部１１４は、停止位置４３ａから作動位置４３ｂに切り換える（Ｓ９）。

なお、水平制御部１１４は、水平動作が不許可であることを取得しなかった場合（Ｓ５、Ｎｏ）、又は、ブーム１０が上昇であることを取得しなかった場合（Ｓ６、Ｎｏ）は、Ｓ２戻り、作動位置４３ｂの保持を継続する。
以上によれば、水平制御弁４１の水平動作が不許可であり（Ｓ５、Ｙｅｓ）、且つ、ブームの上昇の操作及び動作のいずれかが得られた場合（Ｓ６、Ｙｅｓ）、水平制御弁４１は停止位置４３ａに切り換えられる（Ｓ７）。

また、水平動作が不許可である状態で且つ、ブーム１０の上昇の操作及び動作のいずれかでない場合（Ｓ５、Ｙｅｓ、Ｓ６、Ｎｏ）、水平制御弁４１は、作動位置４３ｂに保持される（Ｓ２）。
また、第２情報取得部１１２がブーム１０の上昇の操作及び動作のいずれかを取得して、水平制御弁４１を作動位置４３ｂから停止位置４３ａに切り換えた後（Ｓ２〜Ｓ７）、第２情報取得部１１２がブーム１０の上昇の操作及び動作のいずれかの取得が無くなった場合（Ｓ８、Ｎｏ）に、水平制御弁４１を停止位置４３ａから作動位置４３ｂに切り換え
る（Ｓ２）。

水平制御部１１４は、水平動作が許可である状態（Ｓ５、Ｎｏ）では、ブーム１０の操作及び動作に関係なく水平制御弁４１を作動位置４３ｂにする。
作業機の油圧システムは、ブーム１０を上昇又は下降させるブームシリンダ１４と、ブーム１０に装着された作業具を作動させる作業具シリンダ１７と、ブームシリンダ１４を制御するブーム制御弁２０Ａと、作業具シリンダ１７を制御する作業具制御弁２０Ｂと、作業具制御弁２０Ｂの水平動作を行う作動位置４３ｂと、水平動作を停止する停止位置４３ａとに切り換え可能な水平制御弁４１と、水平制御弁４１における水平動作の許可又は不許可を取得する第１情報取得部１１１と、少なくともブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得する第２情報取得部１１２と、第１情報取得部１１１が不許可を取得し且つブーム１０の上昇の操作及び動作のいずれかを取得した場合に水平制御弁４１を停止位置４３ａに切り換える水平制御部１１４と、を有している制御装置４２と、を備えている。

また、作業機の油圧システムの制御方法において、制御装置４２は、水平制御弁４１における水平動作の許可又は不許可を取得するステップと、水平動作が不許可であり、且つブーム１０の上昇の操作及び動作のいずれかを取得した場合に水平制御弁４１を停止位置４３ａに切り換えるステップと、を含んでいる。
作業機の油圧システムの制御方法は、水平動作が不許可である状態でブーム１０の上昇の操作及び動作のいずれかを取得しない場合に、作動位置４３ｂに保持するステップを有している。

作業機の油圧システムの制御方法は、ブーム１０の上昇の操作及び動作のいずれかを取得して水平制御弁４１を作動位置４３ｂから停止位置４３ａに切り換えた後、ブーム１０の上昇の操作及び動作のいずれかの取得が無くなった場合に、停止位置４３ａから作動位置４３ｂに切り換えるステップを備えている。
これによれば、水平動作が不許可になっていて且つブーム１０を上昇させたときのみ、水平動作を停止することができる。即ち、水平動作が不許可且つブーム１０を上昇させるとき以外は、ブーム制御弁２０Ａ及び水平制御弁４１の両方にブームシリンダ１４に作用する作動油の圧力が付与されなくなるため、リーク量を抑えることができる。特に、ブーム１０をジャッキアップしているときのリーク量を低減することができる。

作業機の油圧システムは、少なくとも制御装置４２の起動を指令する始動スイッチ１００を備え、水平制御部１１４は、始動スイッチ１００によって起動の指令が行われた場合、水平制御弁４１を作動位置４３ｂに保持する。これによれば、作業機の駆動を停止したときに水平制御弁４１を停止位置４３ａにした場合であっても、制御装置４２を起動したとき（作業機の初動とき）には、水平制御弁４１が作動位置４３ｂに保持されるため、作業機の初動後のリーク量を抑えることができる。

水平制御部１１４は、水平動作が不許可である状態で第２情報取得部１１２がブーム１０の上昇の操作及び動作のいずれかを取得しない場合に、作動位置４３ｂに保持する。水平制御部１１４は、第２情報取得部１１２がブーム１０の上昇の操作及び動作のいずれかを取得して水平制御弁４１を作動位置４３ｂから停止位置４３ａに切り換えた後、第２情報取得部１１２がブームの上昇の操作及び動作のいずれかの取得が無くなった場合に、停止位置４３ａから作動位置４３ｂに切り換える。水平制御部１１４は、水平動作が許可である状態では、ブーム１０の操作及び動作に関係なく水平制御弁４１を作動位置４３ｂにする。いずれにおいても、ブーム制御弁２０Ａ及び水平制御弁４１の両方にブームシリンダ１４に作用する作動油の圧力が付与されなくなるため、リーク量を抑えることができる。

水平制御部１１４は、水平動作が許可された状態で、第１情報取得部１１１が不許可を取得し且つ第２情報取得部１１２がブーム１０の上昇を取得した場合に、水平制御弁４１を作動位置４３ｂから停止位置４３ａに切り換える。これによれば、水平動作が許可から不許可になったときは、必ず停止位置４３ａにすることができる。
水平制御部１１４は、水平動作が許可された状態で、第１情報取得部１１１が不許可を取得しなかった場合、又は、第２情報取得部１１２がブーム１０の上昇を取得しなかった
場合、水平制御弁４１の作動位置４３ｂの保持を継続する。これによれば、水平動作が不許可でない場合は水平制御弁４１によって安定的に水平動作をさせることができる。

［第２実施形態］
図３は、第２実施形態における作業機の油圧システムを示している。第２実施形態では、第１実施形態と異なる構成について説明し、第１実施形態と同じ構成は説明を省略する。
図３に示すように、作業機の油圧システムは、ライドコントロール装置５２を備えている。ライドコントロール装置５２は、作業機１のライドコントロールを行う装置である。ライドコントロールは、ブームシリンダ１４の圧力変動を抑制することで作業機１の走行振動を抑制する（機体２の制振動作を行う）技術である。より具体的に説明すると、作業機１が走行することによってバケット１１が上下に振動するとブームシリンダ１４の第１油室１４ｆ（ボトム側の油室）に圧力変動が生じる。この第１油室１４ｆの圧力変動をライドコントロール装置５２が抑制（後述のアキュムレータ５３が吸収）することによって作業機１の走行振動を抑制する。

ライドコントロール装置５２は、アキュムレータ５３とライドコントロール弁５４とを有する。
アキュムレータ５３は、ブームシリンダ１４の第１油室１４ｆの圧力変動を吸収する蓄圧装置である。
ライドコントロール弁５４は、ライドコントロール装置５２の動作を停止させる状態である停止状態（ライドコントロールを行わない状態）と、ライドコントロール装置５２を作動させる状態である作動状態（ライドコントロールを行う状態）とに変更する切換弁である。ライドコントロール弁５４は、ライドコントロール装置５２を停止状態にする停止位置５４ａと、ライドコントロール装置５２を作動状態にする作動位置５４ｂとに切換可能な二位置切換弁である。また、ライドコントロール弁５４は、本実施形態では、バネによって停止位置５４ａに切り換えられ、ソレノイド５４ｃを励磁することで作動位置５４ｂに切り換えられる電磁切換弁である。また、ライドコントロール弁５４は、第１ポート５４ｄ、第２ポート５４ｅ、第３ポート５４ｆ、第４ポート５４ｇを有する４ポート切換弁である。

第１ポート５４ｄは、油路５６ａによってアキュムレータ５３に接続されている。第２ポート５４ｅは、作動油を排出する油路（排出油路）５６ｂに接続されている。排出油路５６は、作動油タンク１５に接続されている。第３ポート５４ｆは、油路５６ｃを介して第１供給路２１ａに接続されている。即ち、第３ポート５４ｆは、油路５６ｃ及び第１供給路２１ａを介してブームシリンダ１４の第１油室１４ｆに接続されている。言い換えると、ライドコントロール装置５２（ライドコントロール弁５４）は、油路５６ｃ及び第１供給路２１ａを介してブームシリンダ１４（第１油室１４ｆ）に接続されている。

第４ポート５４ｇは、油路（第３油路）５６ｄを介して第１油路２１（第２供給路２１ｂ）における水平制御弁４１（切換弁４３）とブーム制御弁２０Ａとの間に接続されている。即ち、油路（第３油路）５６ｄは、一端がライドコントロール装置５２（ライドコントロール弁５４）に接続され、他端が第１油路２１（第２供給路２１ｂ）における水平制御弁４１とブーム制御弁２０Ａとの間に接続されている。言い換えると、ライドコントロール装置５２（ライドコントロール弁５４）は、第１油路２１（第２供給路２１ｂ）における水平制御弁４１とブーム制御弁２０Ａとの間に連通している。また、切換弁４３が停止位置４３ａにあるとき、第４ポート５４ｇは、油路（第３油路）５６ｄ及び第２供給路２１ｂを介してブームシリンダ１４の第２油室１４ｇに連通する。

停止位置５４ａでは、第１ポートと５４ｄと第３ポート５４ｆとの連通が遮断される。これにより、ブームシリンダ１４（第１油室１４ｆ）とアキュムレータ５３との連通が遮断される。また、停止位置５４ａでは、第２ポート５４ｅと第４ポート５４ｇとの連通が遮断される。これにより、油路（第３油路）５６ｄと油路５６ｂ（タンク１５）との連通が遮断される。

したがって、ライドコントロール弁５４を停止位置５４ａにすると、第１油室１４ｆと
アキュムレータ５３との連通が遮断される。これによって、アキュムレータ５３による第１油室１４ｆの圧力変動の吸収が行われないので、ライドコントロール装置５２による制振動作（ライドコントロール）は行われない。
また、作動位置５４ｂでは、第１ポートと５４ｄと第３ポート５４ｆとが連通する。これにより、ブームシリンダ１４（第１油室１４ｆ）とアキュムレータ５３とが連通する。また、作動位置５４ｂでは、第２ポート５４ｅと第４ポート５４ｇとが連通する。これにより、油路（第３油路）５６ｄとタンク１５とが連通する。

したがって、ライドコントロール弁５４を作動位置５４ｂにし且つ切換弁４３を停止位置４３ａにすると、第１油室１４ｆとアキュムレータ５３とが連通し且つ第２油室１４ｇとタンク１５とが連通する。これにより、第１油室１４ｆの圧力変動がアキュムレータ５３によって吸収され、ライドコントロール装置５２による制振動作（ライドコントロール）が行われる。また、ライドコントロール弁５４は、ブーム制御弁２０Ａの近傍に配置されている。これにより、第１油路２１（第２供給路２１ｂ）に対する油路（第３油路）５６ｄの接続が容易に行える。

制御装置４２は、ライドコントロール装置５２の動作に基づいて水平制御弁４１を制御する。制御装置４２には、第２切換スイッチ１１５が接続されている。第２切換スイッチ１１５は、例えば、ＯＮ／ＯＦＦに切換可能なスイッチであって、運転席８の周囲に設置されている。第２切換スイッチ１１５のＯＮ／ＯＦＦの切換は、運転者が手動で切り換えることができる。第２切換スイッチ１１５がＯＮである場合、制振動作の許可が制御装置４２に指令され、第１切換スイッチ１０１がＯＦＦである場合、制振動作の不許可が制御装置４２に指令される。

制御装置４２は、第３情報取得部１１３を備えている。ライドコントロール装置５２における制振動作の許可又は不許可を取得する。第３情報取得部１１３は、例えば、第２切換スイッチ１１５がＯＮである信号が制御装置４２に入力された場合、制振動作の許可を取得し、第２切換スイッチ１１５がＯＦＦである信号が制御装置４２に入力された場合、制振動作の不許可を取得する。

水平制御部１１４は、第３情報取得部１１３が制振動作の許可を取得した場合、水平制御弁４１を停止位置４３ａに保持し、第３情報取得部１１３が制振動作の不許可を取得した場合、水平制御弁４１を作動位置４３ｂに保持する。
また、水平制御部１１４は、水平制御弁４１が停止位置４３ａに保持された状態で、第１情報取得部１１１が許可を取得し且つ第２情報取得部１１２がブーム１０の上昇を取得した場合に、水平制御弁４１を停止位置４３ａから作動位置４３ｂに切り換える。

水平制御部１１４は、水平制御弁４１が停止位置４３ａに保持された状態で、第１情報取得部１１１が許可を取得しなかった場合、又は、第２情報取得部１１２がブーム１０の上昇を取得しなかった場合に、水平制御弁４１の停止位置４３ａの保持を継続する。
図４は、制御装置４２（水平制御部１１４）における水平制御の流れを示した図である。

図４において、Ｓ１〜Ｓ９は、図２と同様である。図４に示すように、水平制御部１１４は、第３情報取得部１１３が制振動作の不許可を取得した場合（Ｓ１０、Ｙｅｓ）、Ｓ２に移行して、水平制御弁４１の切換弁４３を作動位置４３ｂに保持する（Ｓ２）。一方、第３情報取得部１１３が制振動作の不許可を取得しなかった場合（Ｓ１０、Ｎｏ）、水平制御部１１４は、水平制御弁４１の切換弁４３を作動位置４３ｂから停止位置４３ａに切り換える（Ｓ１１）。水平制御部１１４は、水平動作が許可であるか否かを判断し（Ｓ１２）、水平動作が許可である場合（Ｓ１２、Ｙｅｓ）、ブーム１０が上昇であるか否かを判断する（Ｓ１３）。水平制御部１１４は、ブーム１０が上昇である場合（Ｓ１３、Ｙｅｓ）、水平制御弁４１の切換弁４３を停止位置４３ａから作動位置４３ｂに切り換える（Ｓ１４）。なお、水平制御部１１４は、水平動作が許可であることを取得しなかった場合（Ｓ１２、Ｎｏ）、又は、ブーム１０が上昇であることを取得しなかった場合（Ｓ１３、Ｎｏ）は、Ｓ１１戻り、停止位置４３ａの保持を継続する。

作業機の油圧システムは、ブームシリンダ１４の圧力変動を抑制する制振動作を行うラ
イドコントロール装置５２を備え、制御装置４２は、ライドコントロール装置５２における制振動作の許可又は不許可を取得する第３情報取得部１１３を有し、水平制御部１１４は、第３情報取得部１１３が制振動作の許可を取得した場合、水平制御弁４１を停止位置４３ａに保持し、第３情報取得部１１３が制振動作の不許可を取得した場合、水平制御弁４１を作動位置４３ｂに保持する。これによれば、制振動作を行わない場合には、確実に水平制御弁４１を作動位置４３ｂに保持することができる。

図５は、水平制御弁４１の変形例である。変形例の水平制御弁４１は、第１実施形態と第２実施形態のいずれにも適用可能である。図５において、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
図５に示すように、水平制御弁４１は、切換弁４３と、第１制御弁４４と、第２制御弁４５とを備えている。切換弁４３は、停止位置４３ａと、作動位置４３ｂとに切り換え可能である。切換弁４３は、第１作動弁６１と、第２作動弁６２とを含んでいる。第１作動弁６１は、受圧部６３ａに作用したパイロット圧と当該受圧部６３ａと反対側の受圧部６３ｂとが同圧になると作動位置４３ｂに切り換わり、受圧部６３ｂの圧力が受圧部６３ａよりも高くなると、停止位置４３ａに切り換わる。

第２作動弁６２は、第１作動弁６１を切り換える電磁弁であって、ソレノイド６２Ｃを励磁すると第１位置６２Ａに切り換わり、消磁すると第２位置６２Ｂに切り換わる。第２作動弁６２には、図示省略の油路を介してパイロット圧が作用する、
第２作動弁６２の切換は、制御装置４２が行う。第１作動弁６１と第２作動弁６２との間には、切換アクチュエータ６８が油路６５、６６を介して接続されている。油路６５は、第２作動弁６２の受圧部６３ａ、油圧シリンダ等の切換アクチュエータ６８及び第２作動弁６２を接続しており、中途部には逆止弁６９が接続されている。油路６６は、切換アクチュエータ６８と第２作動弁６２とを接続している。

したがって、第２作動弁６２が第１位置６２Ａに切り換わった場合には、油路６６に第２作動弁６２からのパイロット圧が作用して、切換アクチュエータ６８が伸長し、逆止弁６９を介して、第１作動弁６１の受圧部６３ａの圧力が下がる。一方、第２作動弁６２が第２位置６２Ｂに切り換わった場合には、切換アクチュエータ６８のボトム側に作用したパイロット圧が油路６６及び第２作動弁６２に接続された排出油路７０を介して作動油タンク等に排出される。これにより、切換アクチュエータ６８が収縮し、第１作動弁６１の受圧部６３ａと受圧部６３ｂとが同じ圧力になる。

図６Ａは、水平制御弁４１及びライドコントロール弁５４の変形例を示している。
図６Ａに示すように、ライドコントロール弁５４の第２ポート５４ｅ及び第３ポート５４ｆ、第４ポート５４ｇは油路に接続されておらず、作動位置５４ｂである場合に、第１ポート５４ｄと第３ポート５４ｆとが連通する。切換弁４３は、停止位置４３ａである場合に排出油路４３ｅに連通する排出ポート４３ｄを含んでいる。排出ポート４３ｄは、切換弁４３の内部に設けられた油路（内部油路）４３ｆに接続されている。油路４３ｆは、第２供給路２１ｂにおいて、切換弁４３を通過してブームシリンダ１４の第２ポート１４ｅに連通する区間２１ｂ１に接続されている。また、油路４３ｆには絞り部４３ｇが設けられている。

なお、図６Ｂに示すように、切換弁４３は、当該切換弁４３のソレノイド４３ｃを励磁した場合に停止位置４３ａに切り換わり、ソレノイド４３ｃを消磁した場合に作動位置４３ｂに切り換わる弁であってもよい。
作業機の油圧システムは、ブーム１０を上昇又は下降させるブームシリンダ１４と、ブーム１０に装着された作業具を作動させる作業具シリンダ１７と、ブームシリンダ１４を制御するブーム制御弁２０Ａと、作業具シリンダ１４を制御する作業具制御弁２０Ｂと、作業具の水平動作を行う作動位置４３ｂと、水平動作を停止する停止位置４３ａとに切り換え可能な水平制御弁４１と、ブームシリンダ１４の圧力変動を抑制する制振動作を行うライドコントロール装置５２と、を備え、制振動作の許可されている場合、水平制御弁４１を停止位置４３ａに保持し、制振動作が不許可である場合、水平制御弁４１を作動位置に保持する。

水平制御弁４１が停止位置４３ａに保持された状態で、水平動作が許可され且つ且つブーム１０が上昇する場合に、水平制御弁４１は停止位置４３ａから作動位置４３ｂに切り換え可能である。
水平制御弁４１が停止位置４３ａに保持された状態で、水平動作の許可が行われていない場合、又は、ブーム１０を上昇させない場合に、水平制御弁４１は停止位置４３ａに保持可能である。

なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
上述した実施形態では、作動油の排出は、作動油タンクにしていたが、その他の場所であってもよい。即ち、作動油を排出するための油路は、作動油タンク以外に接続されていてもよく、例えば、油圧ポンプの吸込部（作動油を吸い込む部分）に接続してもよいし、その他の個所に接続してもよい。

１ 作業機
１０ ブーム
１４ ブームシリンダ
１７ 作業具シリンダ
２０Ａ ブーム制御弁
２０Ｂ 作業具制御弁
４２ 制御装置
４３ 水平制御弁
４３ａ 停止位置
４３ｂ 作動位置
５４ ライドコントロール装置
１００ 始動スイッチ
１１１ 第１情報取得部
１１２ 第２情報取得部
１１３ 第３情報取得部
１１４ 水平制御部

Claims (11)

1. ブームを上昇又は下降させるブームシリンダと、
   前記ブームに装着された作業具を作動させる作業具シリンダと、
   前記ブームシリンダを制御するブーム制御弁と、
   前記作業具シリンダを制御する作業具制御弁と、
   前記作業具の水平動作を行う作動位置と、前記水平動作を停止する停止位置とに切り換え可能な水平制御弁と、
   前記水平制御弁における水平動作の許可又は不許可を取得する第１情報取得部と、少なくとも前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得する第２情報取得部と、前記第１情報取得部が前記不許可を取得し且つ前記第２情報取得部が前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得した場合に前記水平制御弁を前記停止位置に切り換える水平制御部と、を有している制御装置と、
   を備えている作業機の油圧システム。
2. 少なくとも前記制御装置の起動を指令する始動スイッチを備え、
   前記水平制御部は、前記始動スイッチによって前記起動の指令が行われた場合、前記水平制御弁を前記作動位置に保持する請求項１に記載の作業機の油圧システム。
3. 前記水平制御部は、前記水平動作が不許可である状態で前記第２情報取得部が前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得しない場合に、前記作動位置に保持する請求項１又は２に記載の作業機の油圧システム。
4. 前記水平制御部は、前記第２情報取得部が前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得して前記水平制御弁を前記作動位置から停止位置に切り換えた後、前記第２情報取得部が前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかの取得が無くなった場合に、前記停止位置から作動位置に切り換える請求項１〜３のいずれかに記載の作業機の油圧システム。
5. 前記水平制御部は、前記水平動作が許可である状態では、前記ブームの操作及び動作に関係なく前記水平制御弁を前記作動位置にする請求項１〜４のいずれかに記載の作業機の油圧システム。
6. 前記水平制御部は、前記水平動作が許可である状態で、前記第１情報取得部が前記不許可を取得し且つ前記第２情報取得部が前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得した場合に、前記水平制御弁を前記作動位置から前記停止位置に切り換える請求項１〜５のいずれかに記載の作業機の油圧システム。
7. 前記水平制御部は、前記水平動作が許可に保持された状態で、前記第１情報取得部が前記不許可を取得しなかった場合、及び／又は、前記第２情報取得部が前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得しなかった場合、前記水平制御弁の前記作動位置の保持を継続する請求項１〜６のいずれかに記載の作業機の油圧システム。
8. 前記ブームシリンダの圧力変動を抑制する制振動作を行うライドコントロール装置を備え、
   前記制御装置は、前記ライドコントロール装置における制振動作の許可又は不許可を取得する第３情報取得部を有し、
   前記水平制御部は、前記第３情報取得部が前記制振動作の許可を取得した場合、前記水平制御弁を前記停止位置に保持し、前記第３情報取得部が前記制振動作の不許可を取得した場合、前記水平制御弁を前記作動位置に保持する請求項１〜８のいずれかに記載の作業機の油圧システム。
9. ブームを上昇又は下降させるブームシリンダと、前記ブームに装着された作業具を作動させる作業具シリンダと、前記ブームシリンダを制御するブーム制御弁と、前記作業具シリンダを制御する作業具制御弁と、前記作業具の水平動作を行う作動位置と前記水平動作を停止する停止位置とに切り換え可能な水平制御弁と、前記水平制御弁を制御する制御装置とを備えた作業機の油圧システムの制御方法であって、
   前記制御装置は、
   前記水平制御弁における水平動作の許可又は不許可を取得するステップと、
   前記水平動作が不許可であり、且つ前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得した場合に前記水平制御弁を前記停止位置に切り換えるステップと、
   を含んでいる作業機の油圧システムの制御方法。
10. 前記水平動作が不許可である状態で前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得しない場合に、作動位置に保持するステップを有している請求項９に記載の作業機の油圧システムの制御方法。
11. 前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかを取得して前記水平制御弁を前記作動位置から停止位置に切り換えた後、前記ブームの上昇の操作及び動作のいずれかの取得が無くなった場合に、前記停止位置から作動位置に切り換えるステップを備えている請求項９に記載の作業機の油圧システムの制御方法。

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