JP2020509386A - 周囲をキャプチャする方法および装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、移動物体、特にクレーンのような、特に車両および／または輸送装置、の周囲をキャプチャするためのレーダーシステムに関する。このシステムは、移動物体に搭載されまたは搭載可能であり、このレーダーシステムは、少なくとも１つの送信アンテナおよび少なくとも１つの受信アンテナを有する少なくとも２つの非コヒーレントレーダーモジュール（ＲＭ１、ＲＭ２、…、ＲＭＮ）を備え、レーダーモジュール（ＲＭ１、ＲＭ２、…、ＲＭＮ）は、分散的に移動物体に配置されまたは配置可能であり、レーダーモジュールの送受信信号を処理し、修正測定信号が互いに関して可干渉性を有するように、修正測定信号を形成するように構成される。

Description

本発明は移動物体の周囲をキャプチャするレーダーシステムと対応する方法に関する。

従来技術では、特に、自律型車両、ロボット（またはその一部）、クレーンシステム（またはその一部）等の、例えば車両のような移動物体の周囲を撮影するレーダーを使用している。ここでの目的は、特に距離や、横位置、速度、もし必要であれば、特有の動きに関して、可能な限り正確に周囲をキャプチャすることである。正確なキャプチャは、個々の分離した目標物を可能な限り最も正確に撮影することだけではなく、個々の目標物を上手く切り離す（区別する）ことにも関係している。

第１の近似において、レーダーの距離分解能は、以下を測定する。

ここで、光の速度をｃ、信号帯域幅をＢとする。

第１の近似において、同等の大きさの目標物の速度分解能は、以下を測定する。

ここで、計測継続時間をＴ_ＳＷ、レーダー信号の中心周波数（「中心周波数」）をｆ_Ｃとする。

方位分解能は、通常、レーダー波の基点に関して極座標において示され、以下を測定する。

ここで、信号の開始周波数をｆ_{ｓｔａｒｔ}、アンテナの拡張（または角度を測定する平面におけるアンテナの開口）をｌ_ａｎｔとする。

（公認周波数帯域において）従来のレーダーシステムによって達成可能な深さおよび速度分解能または精度は、ここでは、周囲をキャプチャするエリアにおいて大抵のタスクには十分である。周囲のキャプチャにおける重要な限定要素には、前回得た角度分解能（すなわち、角度を通して複数の隣接目標物を切り離す、または、分解する能力）と、角度測定の精度が含まれる。

先行技術によると、高角度分解能および精度は、例えば、「A. Schiessl、A. Genghammer、S. Ahmed、L.-P. Schmidt『２ｍ×１ｍ完全電子同時ミリ波イメージングシステムのハードウェア実現』、EUSAR、２０１２年」、または、「D. Zankl et al.「BLASTDAR 高炉装入物表面イメージングのための大型レーダーセンサーアレイシステム」『IEEEセンサージャーナル』１５巻、１０号、２０１５年１０月」に記載されているような、大型で空間的に広大なアンテナ配列に関して実現可能である。

先行技術においては、すべての送受信経路は同じＨＦソースから供給されなければならない。ここで、そして以下において、「ＨＦ」は高周波数（high frequency）を意味する。すなわち、特に、１００ＭＨｚを超える周波数、好ましくは１ＧＨｚを超える周波数を意味する。それに応じて大きな高周波基板が必要になるが、その製造や取り扱いは技術的に複雑である。さらに、ＨＦアンテナは、個々の経路の送信とコヒーレンス長に関して、特定のサイズで開始することに問題を生じ得る。加えて、アンテナはＨＦ基板に堅く配置されている。複数の基板とその間の接続ケーブルの配置は、技術的にとても複雑である。あるいは、通常使用されている周波数（大抵１０ＧＨｚより上）では相安定的におこなうことができない。よって、実用的な代替手段を表すものではない。全体として、先行技術において、レーダーシステムの（方位）精度と分解能を高める既知の方法は、比較的複雑で高価である、または、実質的に実施することができないということが問題であると認識されている。

本発明の目的は、低コストで比較的高い（方位）精度および分解能を可能にする、周囲をキャプチャする方法またはシステムを提案することである。

この目的は、特に、請求項１に係る移動物体の周囲をキャプチャするレーダーシステム、および請求項１４に係る対応する方法によって達成される。

特に、この目的は、移動物体、特に車両および／または輸送装置、特にクレーン、の周囲をキャプチャするレーダーシステムによって達成される。前記システムは、前記移動物体に搭載される、または、搭載可能である。前記レーダーシステムは、少なくとも１つの送信および少なくとも１つの受信アンテナを有する少なくとも２つの（非コヒーレント）レーダーモジュールを備えている。前記レーダーモジュールは、分散的に前記移動物体に配置される、または、配置可能である。少なくとも１つの評価装置が備えられており、この評価装置は、修正測定信号が互いに関して可干渉性を有するように、前記レーダーモジュールの送受信信号を、修正測定信号に処理するように（後者が由来する送受信信号が共通ソースから生じるように）構成される。

本発明の中心となる概念は、（互いに関して基本的に可干渉性を有さない）信号から、可干渉性を有する修正測定信号を生成するように、レーダーモジュールの送受信信号を（後処理において）修正測定信号に処理するように、レーダーシステムを構成することである。この結果、一方では送受信信号に由来し、他方では、共通ソースから生じるような、可干渉性を有する信号となる。これにより、レーダーシステムの精度および分解能を容易に（大幅に）改善することができる。

前記少なくとも２つのレーダーモジュールは、バスシステムによって相互に接続されることが好ましい。一般的に、前記少なくとも２つのレーダーモジュールの各々は自蔵ユニットを形成することができる。前記少なくとも２つのレーダーモジュールは、互いに（空間的に）離れるもしくは間隔を置くができる（例えば、少なくとも１０ｃｍ）。

前記レーダーシステムは、下記の様に構成されることが好ましい。

第１の信号が、第１のレーダーモジュールにおいて生成され（または、生成されることができ）、経路を介して送信され（または、送信されることができ）、特に発せられる（または、発せられることができる）。

付加的な第１の信号が、付加的な、特に第２のレーダーモジュールにおいて生成され（または、生成されることができ）、経路を介して送信され（または、送信されることができ）、特に発せられる（または、発せられることができる）。

第１の比較信号が、前記第１のレーダーモジュールから、および、前記評価装置、特に前記第１のレーダーモジュールにおける前記経路を介して前記付加的なレーダーモジュールによって受信されるような第１の信号から、形成される（もしくは形成されることができる）。

第１の比較信号が、前記付加的なレーダーモジュールの前記第１の信号から、および、前記評価装置、特に前記付加的なレーダーモジュールにおける前記経路を介して前記第１のレーダーモジュールによって受信されるような第１の信号から、形成される（または、形成されることができる）。

前記付加的な比較信号は、前記付加的なレーダーモジュールから前記第１のレーダーモジュールに送信される、特に通信されることが好ましい。

他の関連において、このようなシステムは、ＤＥ １０ ２０１４ １０４ ２７３ Ａ１から基本的に知られている。特に、前段落に記載されたシステムのさらなる発展に関連して、ＤＥ １０ ２０１４ １０４ ２７３ Ａ１に開示される内容が、（特に、前段落に記載された態様のさらなる発展もしくは仕様に関して）本開示の一部となるように意図している。これに関して、ＤＥ １０ ２０１４ １０４ ２７３ Ａ１で言及されている送受信ユニットは、本開示におけるレーダーモジュールの一部分であり得る。総じて、周囲キャプチャの分解能と精度は、特にレーダーイメージングの方法と組み合わさった時に、その機能性により、容易に大幅に改善される。特に、基本信号のコヒーレンスを生成することにより、レーダーイメージングの方法を、結果的に可能なより大きな配列に適用することができる。レーダーイメージングの方法は、より大きな配列から利益を得ることができる。

本レーダーシステム、特に、比較比較信号を形成する前記評価装置は、特に、前記第１の比較信号と前記付加的な比較信号から構成されることが好ましい。比較比較信号の形成に関してもＤＥ １０ ２０１４ １０４ ２７３ Ａ１に言及する。その関連する開示内容が参考として本開示の一部となることを意図している。

下記において、修正コヒーレント（測定）信号を生成するためのＤＥ １０ ２０１４ １０４ ２７３ Ａ１による方法または対応する構成を、「方法１」または「構成１」と呼ぶこととする。

方法１または構成１のさらなる発展または変更が、出願番号１０ ２０１６ １００ １０７．４の現在未公開のドイツ特許出願と、出願番号ＰＣＴ／ＥＰ２０１７／０５００５６の対応国際特許出願に記載されている。これらの出願の開示内容も、特にコヒーレント（測定）信号の形成に関して、参考として本願の開示の主題となることを意図している。今言及した出願に係るコヒーレント（測定）信号を形成する方法または構成を、下記において、「方法２」または「構成２」と呼ぶこととする。

方法２や構成２に基本的に記載されているように、前記システム、特に前記評価装置は、好ましくは、前記レーダーモジュールにおける体系的偏差によって引き起こされる比較信号の偏差を補償するように構成され、第２のステップにおいて、前記２つの比較信号のうちの第１の比較信号またはこの第１の比較信号から生じる信号からの少なくとも１つの複素数値を、前記２つの比較信号のうちの第２の比較信号の少なくとも１つの複素数値またはこの第２の比較信号から生じた信号の値を調整するために用いるように構成され、これにより、調整信号（ｓｉｇＣＣ）を形成する。複素数値のベクトル和または差、または複素数値の位相の和または差が、数学的演算によって形成されるように、前記調整がおこなわれる。

方法２や構成２のさらなる発展と仕様について、さらに以下で詳しく説明する。総じて、方法２や構成２は、周囲をキャプチャする本件においては、キャプチャ処理において、特に周囲をキャプチャする方法と組み合わさった時に、単純な手段で、特に大きな演算労力も必要無しに、特に高分解能または精度を可能にするレーダーシステムを実現する。

好ましくは（基本的にＤＥ １０ ２０１４ １０４ ２７３ Ａ１に記載されているように）２つの比較信号が互いに処理される、特に共役虚数乗法にかけられる比較比較信号は、コヒーレントレーダーシステムを用いて生成された比較信号に対応する。

前記第１および／または第２のレーダーモジュールは、好ましくは（それぞれ）少なくとも１つの、より好ましくは少なくとも（特に分離した）２つの送信アンテナおよび／または少なくとも１つの、好ましくは少なくとも（特に分離した）２つの受信アンテナを備える。あるいは、またはさらに、前記第１および／または第２のレーダーモジュールは、最大で４つの、好ましくは最大で（特に分離した）３つの送信アンテナおよび／または最大で５つの（好ましくは最大で４つの）受信アンテナを備える。このように、レーダーモジュールは、少なくとも１つの送信および少なくとも１つの受信アンテナを備えていることが好ましい。この送信アンテナと受信アンテナを、１つの（結合した）送受信アンテナ（すなわち、送信と受信両方のための単一アンテナ）として設計することもできる。好ましくは、複数の送受信アンテナが１つのモジュールに収容され、より好ましくは、１〜３つの送信アンテナおよび２〜４つの受信アンテナが存在する（これは、本願において大きさと配置割り当てとの間の有利な妥協点であることが証明されている）。前記レーダーモジュールは（それぞれ）、ＨＦ信号を生成する装置（ＨＦ生成器）を有することが好ましい。前記レーダーモジュールは、さらに、ＨＦ信号を送信する（１つ以上のアンテナを含む）装置、およびＨＦ信号を受信する（１つ以上のアンテナを含む）装置を備えることができる。前記レーダーモジュールは、さらに（それぞれ）、例えばミキサーや相関器によってＨＦ信号をより低い周波数レベルに変換する装置を備えることができる。前記レーダーモジュールは（それぞれ）、システムクロックのための個別（ローカル）クロックソースと、可能であればＡＤ変換器とを有することが好ましい。

前記レーダーモジュールは分散して配置されることができる。例えば、特に、クレーンシステムの場合には、例えば、車両の周りに、および／または動きの方向をカバーするように前向きに、下向きに配置されることができる。そして前記レーダーモジュールは、互いに、もしくは中央演算ユニット（評価ユニット）と、受信信号を交換することができる。これは（デジタル）データバスを介しておこなわれることが好ましい。

個々のレーダーモジュールを空間的に分散させることにより、レーダーシステム全体の共有開口部を形成することができる。（個々の）レーダーモジュールのアンテナは、個々のアンテナ要素を表すことができる。前記レーダーモジュールは、互いに比較的遠く離れて配置されることが好ましい。例えば、少なくとも５ｃｍの間隔、好ましくは少なくとも１０ｃｍの間隔、さらに好ましくは少なくとも４０ｃｍの間隔で離れていると良い。最大距離は１０ｍ未満、好ましくは５ｍ未満、さらに好ましくは２ｍ未満、さらに好ましくは１．５０ｍ未満であると良い。あるいは、またはさらに、前記レーダーモジュールは、得られる開口部が薄く広がるように、互いに遠く離れて配置される（すなわち、アンテナ配列全体において、送受信アンテナまたは送受信パッチの小さい共有部分のみ存在する、スパース配列）。このように薄く広がった配列は、通常、高い副ローブを有する。これは個々の配置によって最適化することができる。少なくとも３つのレーダーモジュールを使用することが特に好ましい。これにより、副ローブをさらに抑制することができる。特に、薄く広がった配列（スパース配列）は、個々の送受信装置（アンテナ）間の距離がλ／２（λ＝送信信号の（平均）波長）より大きい配列として理解される。特に、スパース配列は、周期格子を完全に占有するように、送受信アンテナが周期格子に配置されない配列でもある。

キャリブレーション測定は、（特に個々のレーダーモジュールの組み立て後に）レーダーモジュールを用いて（好ましくは、位置を正確に把握している単一の目標物について）おこなわれるのが好ましい。実際に測定された角度を所定の角度と比較することにより、受信経路毎に（最適な）補正因子を計算することができる。ここで特に好ましいのは、既知の目標物のピークが可能な限り高く狭くなるように、各受信経路の（複素）補正項を調整することである。これにより、レーダーモジュールの様々な位相オフセットを補償することができる。

特に測定信号に（測定角度に関して）冗長性があると（これは特に複数の送受信経路を有するレーダーモジュールを使用する場合であり得る）、個々の目標物の正確な位置を推測的に知る必要がない自己キャリブレーションを実施することが特に有利である。最適化の問題の観点からすれば、すべてのレーダーモジュールからある目標物への角度推定によって（理想的に）一貫した結果が生じるように、（複素）補正項を適応的に調整することができる。

好ましくは、前記レーダーシステム、特に前記評価装置は、位相モノパルス方式によって周囲構造の角度位置を決定するように構成される。あるいは、またはさらに、前記システム、特に前記評価装置は、状態空間における方法を用いて、ある／前記周囲構造の、ある／前記角度位置を推定するように、特に決定するように、構成されることができる。一般に、前記レーダーシステムは、例えばレンジドップラー評価を用いて、まず距離と速度基準に応じて目標物が分離するように構成されることができる。その後、干渉分光法処理（レーダー工学において位相モノパルス方式とも称される）によって角度を決定することができる。たとえば、各受信チャネルの最初のステップで、レンジドップラー図形をここで生成することができる。次に、レーダースペクトル内の特定の目標物に対して、２つの（密に）隣接するチャネル間の位相差を決定することができる。その後、精度を高めるために、さらに遠く離れた位置にあるチャネルに対する位相差を決定することができる。ここで、このチャネル間の（現在）大幅に拡大したベース長により、精度を高めることができる。角度分解能を改善するまたは高めるために（特に副ローブ抑制を改善するために）、状態空間における方法を使うことが好ましい。ここで、好ましくは、「R. Schmidt「複数エミッタ−位置および信号−パラメータ推定」『アンテナおよび伝播におけるIEEE議事録』ＡＰ−３４巻、３号、１９８６年３月（特に好ましくは、スパース配列における副ローブ抑制に関して）」に係るＭＵＳＩＣ法を用いることができる。あるいは、またはさらに、「J. Capon「高分解能周波数波数スペクトル分析」『IEEE議事録』５７巻、８号、１９６９年８月」に係るカポン法を用いることができる。特に、カポン法は、目標物の数に関する仮定を必要としないため、好ましい。このような推定は、共分散行列の固有値の量に基づいて、状態空間処理においておこなうことができ、実際に実行することは比較的難しい。特に、コヒーレント信号は量に関してはっきりした違いがないので、コヒーレント信号を用いることは比較的難しい。遠距離場近似を用いた到着方向推定のためのこれらの方法の応用と比較することにより、証明すべき仮説の補正（この文脈においては「ステアリングベクトル」と称する）が、この応用においておこなわれることが好ましい。これは、例えば、ホログラフィック法（詳細は下記を参照）の仮説に基づいておこなうことができ、必要に応じて、ビートスペクトルの計算後におこなうことができる。あるいは、既知の方法を用いて閉鎖解も使用することができるが、後者は比較的ＣＰＵに負担がかかる。

好ましくは、前記システム、特に前記評価装置は、ホログラフィック法を用いて周囲構造をキャプチャするように構成される、より好ましくは、周辺構造の角度位置および／または特にベクトルの（相対的）速度および／または特にベクトルの（相対的）加速度を推定するホログラフィック法を用いるように構成される。あるいは、またはさらに、前記システム、特に前記評価装置は、ホログラフィック法を用いてキャリブレーションをおこなうように構成される。

好ましくは、前記レーダーシステム、特に前記評価装置は、（横）速度または速度ベクトルを、特に受信チャネルの微分位相の変化を比較する方法を用いて、決定するように構成される。あるいは、またはおよび、前記システム、特に前記評価装置は、（横）加速度または加速度ベクトルを、特に受信チャネルの微分位相の変化を比較する方法を用いて、決定するように構成されることが好ましい。

大幅に拡大された開口部を、基本的に、（ベクトルの）動き推定を改善するためにも用いることができる。過去のレーダーシステムは、通常、ドップラー効果によってシステムの視線速度を推定するだけである。しかし、複数の受信チャネルに関して、チャネル間の位相差の変化を推定することも可能である。そこから横速度を推定することができる。しかし、これらの基本的な考慮事項によると、アンテナがより大きく離れている場合に正確な結果が得られるだけである。したがって、より大きく離れた間隔（例えば１０ｃｍより大きい間隔）で少なくとも２つのモジュールを用いて正確な推定ができるように、スパース配列を構築することが特に好ましい。ここで、評価はＦＭＣＷチャープシーケンス法を用いて実現されることが好ましい。例えば、まず、複数の、例えば１２８の（同じ傾斜を持つ）周波数ランプを、一斉に、少なくとも２つのレーダーモジュールによって同時に（または重ねて）送信することができる。次に、例えば、受信した信号を、「S. Roehr、P. Gulden、M. Vossiek「周波数変調連続波２次レーダーアプローチを用いたマルチパス環境におけるリアルタイム位置決めのための正確な距離および速度測定」『IEEE議事録マイクロ波理論および技術』５６巻、１０号、ｐｐ．２３２９−２３３９、２００８年１０月」に従って分離することができる。次に、例えば方法２や構成２に従って、間接経路に対して処理ステップを実行することができる。その後、レンジドップラー図形を（経路毎に）計算し、物***置と速度を決定することができる。ここで、（例えば、位相モノパルスまたはホログラフィを用いた）既知の方法に従って、受信チャネルの位相差から、角度位置を決定することができる。その後、ランプからランプへの微分位相変化を決定することができる（角速度）。そして後者を、測定距離を用いて横速度に変換することができる。結果として、ベクトル速度を、横および視線速度の合計として決定することができる。物体の完全運動ベクトルが周囲に存在するため、上記の方法により、周囲をキャプチャする処理が大幅に改善される。レーダーモジュール間の距離（モジュール間のベース）が大きい場合、横速度の測定精度が向上する。

特に少なくとも３つの受信アンテナを使用する際に、（再び位相差変化を微分または減算することにより、）（横）速度に加えて、（横）加速度も決定することができる。次に潜在的に少なくとも３つの順次記録されたレーダースペクトルから動径加速度を決定すると、ベクトル加速度も決定することができる。この点においても、アンテナを比較的大きな間隔で互いに離間させることが特に有利である。

近距離場近似は、基本的に、目標距離

における開始を適用するのみである。ここにおいて、Ｌはアンテナ開口部の空間的拡張であり、ｆは送信周波数であり、ｃは光の速度である。幅が１ｍで送信周波数が７６ＧＨｚの配列の例に関して、約５０７ｍでの開始でのみ近距離場近似の有効性が与えられる。したがって、例えば、「F. Ali、G. Bauer、M. Vossiek「ロボットナビゲーションのための回転合成開口レーダーイメージングコンセプト」『マイクロ波理論と技術におけるIEEE議事録』６２巻、７号、２０１４年７月」に従い、大きな配列のために有利にホログラフ的にレーダー画像を計算する。この開示は、こうして（特にホログラフィック計算に関して）参考として本開示の一部となっている。

前記システム、特に前記評価装置は、ＳＡＲ応用および／または（ＳＡＲ）イメージング処理のために構成されることが好ましい。ここでＳＡＲは合成開口レーダー（Synthetic Aperture Radar）を意味する。特に、大きな（分散）開口を用いることはＳＡＲ応用に有利である。

前記レーダーモジュールは、好ましくは、（干渉）ＳＡＲ処理によって、特に移動物体の環境における周辺物体の高さを測定するために、変動する高さにおいてその移動物体に配置される、または配置可能であることが好ましい。例えば、前記レーダーモジュールは、垂直方向に少なくとも５ｃｍの距離、好ましくは少なくとも１０ｃｍの距離、さらに好ましくは少なくとも２５ｃｍの距離を有することができる。例えば、第１のレーダーモジュールを動力車のバンパーに配置することができ、第２のレーダーモジュールをその動力車のルーフに、またはルーフ上に配置することができ、および／または、少なくとも１つのレーダーモジュールを室内ミラーの場所に配置することができる。この結果、例えば自動駐車操作のための高さ測定や高さ検知が全体的に大幅に改善される。

また、様々な高さにおける３つ以上のシステムの配置に有利である。ここで、特に、出願時に未公開である出願番号ＤＥ １０ ２０１５ １２１ ７２４．４のドイツ特許出願または出願番号ＰＣＴ／ＥＰ２０１６／０７５９６の対応国際特許出願においてとられているアプローチにも従い、複数の、特にすべてのステーション間の経過時間差を用いることができる。

好ましい実施形態では、位相ノイズまたは位相変動を補正する（これに応じて、前記システム、特に前記評価装置を構成することができる）。前記システム、特に前記評価装置は、測定スペクトル（またはスイープまたはランプ）内の変動と測定スペクトルから測定スペクトルへ（またはスイープからスイープへまたはランプからランプへ）の変動のための１つの項において位相ノイズ部を組織するように構成される。測定スペクトルから測定スペクトルへの変動を、第１の（分離）ステップとして決定する（そして必要に応じて補正する）ことが好ましい。これにより、測定結果の精度を大幅に向上することができる。測定スペクトルから測定スペクトルへの位相ノイズ部の変動を、好ましくは２つの測定スペクトルのスカラー積を通して、各スペクトルにおける位相（結合）変動から２つのステーションにおいて１つの（結合）部として決定することが好ましい。２つの（その２つの）測定スペクトルを付加することが好ましい。これらの測定によっても測定結果の精度が向上する。必要に応じて、あらかじめスペクトルの振幅を絶対標準にまたは互いに標準化することができる。特に、位相ノイズまたは位相変動を容易に補正することができる。

必要であれば、（特に位相ノイズ補正前に）ドリフトおよび／またはジッタの（好ましくは微分）補正および／または経過時間の（特にドリフトまたはジッタ補正後の）補正および／または周波数オフセットを実施することができる。特に、この段落と前段落に記載の態様によっても、方法１や方法２のさらなる発展として、本発明の（任意に）独立した主題が構成される。これに関連して、請求項１（および追加の独立請求項）の付加的な特徴は、任意であるにすぎない可能性がある。例えば、前記レーダーモジュールを、この場合、静止して配置することができる。

本発明のある（任意に独立した）態様は、（このように）特に（移動するまたは移動していない）物体の周囲をキャプチャするための（可動または静止したレーダーモジュールまたは非コヒーレント送受信ユニットを備えた）レーダーシステムであり、前記システムは、特に前記物体に搭載される、または搭載可能であり、前記レーダーシステムは、少なくとも１つの送信および少なくとも１つの受信アンテナを有する少なくとも２つの（特に分散的に配置された）非コヒーレントレーダーモジュールを備え、前記レーダーモジュールは、特に前記物体に分散的に配置される、または配置可能であり、少なくとも１つの評価装置が設けられ、これは前記レーダーモジュールの送受信信号を、互いに関して可干渉性を有するように、修正測定信号に処理するように構成され、位相ノイズまたは位相変異の補正がおこなわれる（これに応じて、前記システム、特に前記評価装置が構成される）。この（必要に応じて静止した）システム、特に前記評価装置は、測定スペクトル（またはスイープまたはランプ）内の変動と測定スペクトルから測定スペクトルへ（またはスイープからスイープへまたはランプからランプへ）の変動のための１つの項において位相ノイズ部を組織するように構成される。測定スペクトルから測定スペクトルへの変動は、第１の（分離）ステップとして決定される（そして必要に応じて補正される）ことが好ましい。測定スペクトルから測定スペクトルへの位相ノイズ部の変動を、好ましくは２つの測定スペクトルのスカラー積を通して、各スペクトルにおける位相（結合）変動から両ステーションにおいて１つの（結合）部として決定することが好ましい。２つの（その２つの）測定スペクトルを追加することが好ましい。必要に応じて、あらかじめスペクトルの振幅を絶対標準にまたは互いに標準化することができる。特に、位相ノイズまたは位相変動を容易に補正することができる。

本発明の他の（任意に独立した）態様は、（このように）特に上記システムおよび／または上記物体を用いて、特に（移動するまたは移動していない）物体の周囲をキャプチャするための（可動または静止したレーダーモジュールまたは非コヒーレント送受信ユニットを使用する）レーダー方法であり、少なくとも２つの非コヒーレントレーダーモジュールが前記物体上におよび／または前記物体に分散的に配置され、前記レーダーモジュールの送受信信号が、互いに可干渉性を有するように、修正測定信号に処理され、位相ノイズまたは位相変異の補正がおこなわれる。位相ノイズ部が、測定スペクトル（またはスイープまたはランプ）内の変動と測定スペクトルから測定スペクトルへ（またはスイープからスイープへまたはランプからランプへ）の変動のための１つの項において組織されることが好ましい。測定スペクトルから測定スペクトルへの変動は、第１の（分離）ステップとして決定される（そして必要に応じて補正される）ことが好ましい。測定スペクトルから測定スペクトルへの位相ノイズ部の変動を、好ましくは2つの測定スペクトルのスカラー積を通して、各スペクトルにおける位相（結合）変動から両ステーションにおいて１つの（結合）部として決定することが好ましい。２つの（その２つの）測定スペクトルを付加することが好ましい。必要に応じて、あらかじめスペクトルの振幅を絶対標準にまたは互いに標準化することができる。特に、位相ノイズまたは位相変動を容易に補正することができる。

特に、経路は（エアー）インターフェースとして理解され、これを通じて、対応する信号（および必要に応じて比較信号）をアンテナを用いて送る、もしくは送受信することができる。

間接経路（道）またはクロス経路は、ある（例えば、第２の）レーダーモジュールから生じる経路（道）として理解され、他の（例えば、第１の）レーダーモジュールによって受信される。したがって、直接経路は、１つのそして同じレーダーモジュールによって（反射信号として）送られ受信もされる信号として理解される。

非コヒーレントレーダーモジュールは、その送信信号が付加的なレーダーモジュールの信号に関して可干渉でないレーダーモジュールとして理解される（たとえ第１のレーダーモジュールまたは付加的なレーダーモジュールの信号自体が可干渉であったとしても）。

計算や評価、他の処理ステップが（各）レーダーモジュールでおこなわれる範囲において、これらは必要に応じて物理的に自蔵型の評価装置も含み、これはそのレーダーモジュールに接続される。例えば、各レーダーモジュールを、このように、特に、少ない信号生成または信号処理部品を有する１つ以上のアンテナの配置として設計することができ、一方、信号比較ユニットや評価装置のような付加的な部品は、このような配置に構造的に自蔵型の部品として接続される。部品を用いる場合、後者は、構造的に実現可能であるが、これを、いわゆるハードウェアとして、処理部品から構成することができ、および／またはプロセッサにおいて全体的にまたは一部実行される信号またはデータ処理ステップに変換することができる。

一般的に、前記評価装置を、１つ以上（２つ）のレーダーモジュールの一部とすることができる、あるいはそのような１つ以上（２つ）のレーダーモジュールに接続することができる。必要であれば、物理的に自蔵型の評価装置を設けることができ、これは各レーダーモジュールまたは各レーダーモジュールの残りの部品に接続される。あるいは、前記評価装置を、例えば共有ハウジングにおいておよび／または１つのユニットとして、前記第１のおよび／または前記付加的な（非コヒーレント）レーダーモジュールに統合することができる。

いずれにしても重要なのは、（前記評価装置が設置されている具体的な場所に関わらず）クロス経路（間接経路）が発生する、すなわち、送受信エリアが対応してカバーされる可能性があるということである。

下記において、方法２または構成２についてさらに説明する。下記において、前記（非コヒーレント）送受信ユニットが、上記したレーダーモジュールの一部となる（または後者を形成する）ことを意図している。前記非コヒーレント送受信ユニットをＮＫＳＥとも称する。

方法２によると、ＮＫＳＥ間で送信される信号を、比較信号が生じるように処理する。比較信号は、有利な特性を有していて、さもなければ、信号生成のための唯一の共有装置、すなわちコヒーレント信号源、と連携するレーダー信号によって示されるだけである。方法２の主題は、特に信号生成のための複数の自蔵型装置の無相関位相ノイズによって生じる破壊的影響を減少させる方法に関する。

方法２は、分散的に配置されるレーダーモジュールに適用されることが特に好ましく、これによりネットワークを形成することができる。

レーダー信号処理の分野において、目標は、高精度・広範囲を達成できるように、受信信号を、可能な限り低いノイズの中間周波数信号に変換することである。ここで、送信機と受信機の間に複数の拡張経路があると仮定される。原則として、予想周波数に正確に適合したフィルターを用いた帯域フィルタリングを通じて、受信したマルチパス拡張や相関ノイズ部を抑制することができる。しかし、実際にこの処理をおこなうことは難しい。なぜなら、サンプリング点や局部発振器周波数に関わる同期誤差により、限られたフレームワーク内で混合過程後に生成されるビート信号の正確な予測が可能になるだけだからである。これらの問題により、これら2つの信号の位相ノイズ間の相関が低下し、位相の推定誤差が増加する。

このため、位相ノイズや同期誤差の影響を減少するもしくは完全に抑制する計算ステップを備える方法が有利となる。

方法２は、まず、少なくとも２つのＮＫＳＥがほぼ同時に送信することから始まる。この文脈において、ほぼ同時に、とは、送信信号ｓｉｇＴＸ１とｓｉｇＴＸ２を、その信号継続時間の大部分において両方向に（すなわち、ｓｉｇＴＸ１をＮＫＳＥ１からＮＫＳＥ２におよびｓｉｇＴＸ２をＮＫＳＥ２からＮＫＳＥ１に）送信することを意味する。送信信号ｓｉｇＴＸ１とｓｉｇＴＸ２の開始時間の間の最初は知られていない可能性のある差を、Ｔ＿ｏｆｆと呼ぶ。目標は、理想的に同一の送信時間を有することである。好ましくは、Ｔ＿ｏｆｆ変位は信号継続時間の半分より大きくなく、いずれにしても、信号継続時間より小さい。少なくとも部分的に独立した生成のために、信号ｓｉｇＴＸ１とｓｉｇＴＸ２は無相関信号部を有しているが、これはＮＫＳＥ１およびＮＫＳＥ２ステーションにおいて信号源の位相ノイズに起因している可能性がある。

このような配置において、送信チャネルの相互関係を確保できるように、同じアンテナが送信（Ｔ_Ｘ）と受信（Ｒ_Ｘ）に使われることが好ましい。ある配列（例えば、ＭＩＭＯO）における配置の場合、複数の送信経路のうちの少なくとも１つが相互関係を表すことが好ましいことが確認されている。ＮＫＳＥの少なくとも１つの送受信経路において送信ミキサーを使用することは、この相互関係を達成するのに特に適している。レーダーシステムにおいて送信ミキサーを実現する例示的な形式が、例えばＵＳ ６３１７０７５ Ｂ１に記載されている。

さらなるステップとして、次に、具体的には、各受信信号と送信信号との間で、または、送信信号または位相ノイズと相関している送信信号の一部分を用いて、比較信号（ｓｉｇＣ２１；ｓｉｇＣ１２）が各ＮＫＳＥで形成される。これらの比較信号を形成する方法は、特許出願ＤＥ １０ ２０１４ １０４ ２７３ Ａ１におけるアプローチに対応している。

この発明によれば、次に、２つの段階で受信信号を処理することにより、位相ノイズと同期誤差を少なくとも低下させる。第１のステップでは、信号源の作動による、および／または直接的に受信信号における補償による、および／または比較信号における補償による、信号の受信に先立って、系統的偏差が補正される。第２のステップとして、例えば、相関の短縮評価、または予測変異エリアのためにのみ、またはせいぜい１つの変異値においてのみ、比較比較信号の形成がおこなわれる。

ＤＥ １０ ２０１４ １０４ ２７３ Ａ１で述べられていることに反して、位相補償のために乗算を使用しないことが特に好ましいが、複合信号の加算が好ましい。乗算の代わりに加算を用いることは、上記した第１の処理ステップにより、すなわち事前に系統的偏差を補償することにより、可能になる。

信号の乗算または除算は非線型演算を構成する。非線型演算は、非線型効果を、すなわち、ここでは特に信号およびノイズ部のいわゆる相互変調を、常に伴う。これにより、特に複数の信号成分を有するレーダー信号の場合に、すなわち、複数の目標物または複数の信号送信経路を有する信号の場合に、障害が発生する。方法２に従って提案される複合信号の加算に関わる適用の主な利点は、加算が非線形演算であることであり、これにより、非線型効果、すなわち、特に信号およびノイズ部の相互変調を避ける。概して、この実施形態変形により、比較信号ｓｉｇＣ２１とｓｉｇＣ１２を組み合わせる方法と比較して、位相ノイズを明らかにより減少させることができる。

その結果、方法２において、ＤＥ １０ ２０１４ １０４ ２７３ Ａ１で予測されるような上述の付加的な干渉が発生することなく、位相ノイズ／位相ノイズの影響が抑制される。さらに、このアプローチにおいて必要な演算労力は、ＤＥ １０ ２０１４ １０４ ２７３ Ａ１で実施形態として提案される完全な乗算または相関に必要となる演算労力よりも大幅に低いので、このアプローチは技術的に有利である。

方法２に従って処理を実行可能にするためには、まず正確な（制御可能なハードウェアによる）直接的および／または合成（コンピュータ）同期を、周波数オフセットを（少なくとも大きく）補償するように、実行することが好ましい。その後、線形化アプローチを用いて、障害の相関部を、わずかな残留位相差（図３に示す原理）を前提としてのみ、取り消すことができる。

ここで、測定前に、または測定のフレームワーク中に、または測定後に、同期を別々に行うことができる。測定のフレームワーク中またはその後においては、例えば、後に比較信号を調整することにより同期を行うことができる。

同期は、（例えばＴＣＸＯを介して）直接的にまたはコンピュータ的（合成同期）にｓｉｇＴＸ１とｓｉｇＴＸ２のソースのクロック速度を互いに調整するのに適した手段または方法を備えることができる。

すべての既知の方法を、分散ステーションにおいてクロックソースを調整するために使用することができる。同期に対して特に有利なアプローチは、特許ＵＳ ７，９４０，７４３、特許出願ＤＥ １０ ２００８ ０１０ ５３６、または基準クロックまたは参照信号の代用に従う方法を含む。ＦＭＣＷ信号の測定内のクロック調整のための別の方法をさらに以下に説明する。

クロックソースを調整するためのこれらの方法のすべてを、電波またはケーブル接続を介して実施することができる。「コードで接続した」とは、ケーブルによって伝えられる電気信号または光信号を意味することができる。

代替手段として、あるいは、クロックソースを調整する方法を改善するために、例えば電波時計のような非常に高品質のクロックソースを用いることも可能である。

合成ステップの後、比較信号は信号（ｓｉｇＥＰ２１、ｓｉｇＥＰ１２）に由来することができる。それらは、それぞれ、関数独立変数として、信号経過時間または各信号成分の送信チャネルの長さを有する関数を表す。

例えば、その後、ステーション間のオフセットＴ＿ｏｆｆを、ＤＥ １０１ ５７ ９３１に開示された方法によって、または少なくとも２つのＮＫＳＥの比較信号を相互に関連付けることによって、決定する。この場合、最大値によってオフセットが得られる。あるいは、ＦＭＣＷ信号についてさらに下記の方法を用いることもできる。前述と同様に、実施される方法はコードで接続されても良いし、電波を介しても良い。

信号ｓｉｇＥＰ２１からは、特定の経過時間が割り当てられる少なくとも１つの関数値Ｆ１と、理想的に完全に同一の経過時間が割り当てられる信号ｓｉｇＥＰ１２の少なくとも１つの付加的な関数値Ｆ２とを決定することができる。その後、Ｆ１とＦ２が互いに相殺される。例えば、２つの経過時間値を加算または減算することによりこの相殺をおこなうことができる。

これにより、信号の位相ノイズに起因する、信号ｓｉｇＴＸ１とｓｉｇＴＸ２の非相関信号部による障害を除去する、または少なくとも低減することができる。

方法２のステップを以下にまとめる。

レーダーシステムにおいて位相ノイズによる障害を低減する方法において、
第１の非コヒーレント送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）において、第１の信号が生成され（ｓｉｇＴＸ１）、経路（ＳＰ）を介して送信され、特に発せられ、
付加的な、特に第２の非コヒーレント送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）において、（付加的な）第１の信号（ｓｉｇＴＸ２）が生成され、前記経路（ＳＰ）を介して送信され、特に発せられ、
前記各他の送受信ユニットにおける前記信号（ｓｉｇＴＸ１とｓｉｇＴＸ２）が、直接的にまたは間接的に受信され、そこでさらに、受信信号ｓｉｇＲＸ１２およびｓｉｇＲＸ２１として処理され、
前記第１の送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）において、比較信号（ｓｉｇＣ１２）が、その第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）から、および、前記経路（ＳＰ）を介して前記付加的な送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）によって受信されるような第１の信号（ｓｉｇＲＴＸ２）から、形成され、
前記付加的な送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）において、付加的な比較信号（ｓｉｇＣ２１）が、その第１の信号（ｓｉｇＴＸ２）から、および、前記経路（ＳＰ）を介して前記第１の送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）によって受信されるような第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）から、形成され、
前記付加的な比較信号（ｓｉｇＣ２１）が、前記付加的な送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）から前記第１の送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）に送信され、特に通信され、
第１のステップにおいて、前記送受信ユニット（ＮＫＳＥ２、ＮＫＳＥ１）において系統的偏差によって引き起こされる前記信号ｓｉｇＣ２１とｓｉｇＣ１２間の偏差が補償され、
第２のステップにおいて、前記２つの比較信号のうちの第１の比較信号からまたはこの第１の比較信号から生じる信号からの少なくとも１つの複素数値を、前記２つの比較信号のうちの第２の比較信号の少なくとも１つの複素数値またはこの第２の比較信号から生じる信号の値を調整するために使用し、これにより、（調整）信号（ｓｉｇＣＣ）を形成し、
前記複素数値のベクトル和または差、あるいは前記複素数値の位相の和または差が、数学的演算によって形成されるように、前記調整が行われる。

例示的な実施形態について、図面に基づいて下記により詳細に説明する。
図１は、互いに通信する２つの送受信ユニットと、その個別の部品を示す。 図２は、図１からの部品を、処理順序とともに示す。 図３は、同期前の非相関ノイズ部を有する２つの送受信ユニットのビート信号（上）、および同期後の相関位相ノイズを有する合成混合物（下）を示す。 図４は、同期前の2つの送受信ユニットからのすべてのランプのスペクトグラムを示す。 図５は、複数のレーダーモジュールの構成の概略図である。 図６ａは、動力車において分散されたレーダーモジュールの様々な実施形態を示す。 図６ｂは、動力車において分散されたレーダーモジュールの様々な実施形態を示す。 図６ｃは、動力車において分散されたレーダーモジュールの様々な実施形態を示す。 図７は、ホログラフィック評価に関する図である。 図８は、ＳＡＲイメージングの概略図である。 図９は、干渉ＳＡＲに関する概略図である。 図１０は、センサーアレイを有する車両の概略図である。 図１１ａは、第１のレーダーモジュールのスペクトログラムを示し、ここにおいて、横軸は距離をメートル単位で示し、縦軸はチャープまたはランプ数を示している。 図１１ｂは、第２のレーダーモジュールのスペクトログラムを示し、ここにおいて、横軸は距離をメートル単位で示し、縦軸はチャープまたはランプ数を示している。 図１２ａは、１次応答のみが評価された、第１のレーダーモジュールの付加的なスペクトログラムを示し、ここにおいて、横軸は距離をメートル単位で示し、縦軸はチャープまたはランプ数を示している。 図１２ｂは、１次応答のみが評価された、第２のレーダーモジュールの付加的なスペクトログラムを示し、ここにおいて、横軸は距離をメートル単位で示し、縦軸はチャープまたはランプ数を示している。 図１３ａは、ドリフトおよびジッタの補正後の、第１のレーダーモジュールの付加的なスペクトログラムを示し、ここにおいて、横軸は距離をメートル単位で示し、縦軸はチャープまたはランプ数を示している。 図１３ｂは、ドリフトおよびジッタの補正後の、第２のレーダーモジュールの付加的なスペクトログラムを示し、ここにおいて、横軸は距離をメートル単位で示し、縦軸はチャープまたはランプ数を示している。 図１４ａは、時間および周波数オフセットの補正後の、第１のレーダーモジュールの付加的なスペクトログラムを示し、ここにおいて、横軸は距離をメートル単位で示し、縦軸はチャープまたはランプ数を示している。 図１４ｂは、時間および周波数オフセットの補正後の、第２のレーダーモジュールの付加的なスペクトログラムを示し、ここにおいて、横軸は距離をメートル単位で示し、縦軸はチャープまたはランプ数を示している。 図１５ａは、位相偏差の補正が無い場合の、第１のレーダーモジュールの位相進行を示し、ここにおいて、横軸はチャープまたはランプ数を示し、縦軸は位相をラジアンで示している。 図１５ｂは、位相偏差の補正が無い場合の、第２のレーダーモジュールの位相進行を示し、ここにおいて、横軸はチャープまたはランプ数を示し、縦軸は位相をラジアンで示している。 図１６ａは、位相偏差の補正がある場合の、第１のレーダーモジュールの位相進行を示し、ここにおいて、横軸はチャープまたはランプ数を示し、縦軸は位相をラジアンで示している。 図１６ｂは、位相偏差の補正がある場合の、第２のレーダーモジュールの位相進行を示し、ここにおいて、横軸はチャープまたはランプ数を示し、縦軸は位相をラジアンで示している。 図１７ａは、ドリフトとジッタおよび時間と周波数オフセットの補正がある場合の、第１のレーダーモジュールのクロス経路の２Ｄ−（ＦＦＴ）スペクトルを示し、ここにおいて、横軸は速度を毎秒メートルで示し、縦軸は大きさをデシベル（ｄＢ）で示している。 図１７ｂは、ドリフトとジッタおよび時間と周波数オフセットの補正がある場合の、第２のレーダーモジュールのクロス経路の２Ｄ−（ＦＦＴ）スペクトルを示し、ここにおいて、横軸は速度を毎秒メートルで示し、縦軸は大きさをデシベル（ｄＢ）で示している。 図１８ａは、ドリフトとジッタおよび時間と周波数オフセットおよび位相変動の補正がある場合の、第１のレーダーモジュールのクロス経路の２Ｄ−（ＦＦＴ）スペクトルを示し、ここにおいて、横軸は速度を毎秒メートルで示し、縦軸は大きさをデシベル（ｄＢ）で示している。 図１８ｂは、ドリフトとジッタおよび時間と周波数オフセットおよび位相変動の補正がある場合の、第２のレーダーモジュールのクロス経路の２Ｄ−（ＦＦＴ）スペクトルを示し、ここにおいて、横軸は速度を毎秒メートルで示し、縦軸は大きさをデシベル（ｄＢ）で示している。 図１９は、クロス経路に対する、図１８ａと１８ｂによるスペクトルの付加後の重畳スペクトルを示し、ここにおいて、横軸は速度を毎秒メートルで示し、縦軸は大きさをデシベル（ｄＢ）で示している。 図２０ａは、第１のレーダーモジュールに対する１次応答のスペクトルを示し、ここにおいて、横軸は速度を毎秒メートルで示し、縦軸は大きさをデシベル（ｄＢ）で示している。 図２０ｂは、第２のレーダーモジュールに対する１次応答のスペクトルを示し、ここにおいて、横軸は速度を毎秒メートルで示し、縦軸は大きさをデシベル（ｄＢ）で示している。

詳細な説明

図１に示すように、２つの送受信ユニットＮＫＳＥ１とＮＫＳＥ２は無線インターフェースを介して互いに通信する。第１または第２の信号ｓｉｇＴＸ１とｓｉｇＴＸ２がここで送信される。送受信ユニットＮＫＳＥ１とＮＫＳＥ２はそれぞれ、信号源１と、クロック調整または比較信号修正のためのユニット２と、送信比較ユニット（ＳｉｇＣｏｍｐ１とＳｉｇＣｏｍｐ２）とを備える。（非コヒーレント）送受信ユニットは、レーダーモジュールから成ることが望ましい。下記において、ＮＫＳＥ１をこうして第１のレーダーモジュールとみなし、ＮＫＳＥ２を第２のレーダーモジュールとしてみなすことができる。

図２は位相修正に対する各ユニット４をさらに示している。位相修正に対する２つのユニット４間でデータ交換が行われる。

下記において、方法２がどのように機能するか正確な数学的導出をおこなう。第１の非コヒーレント送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）において、第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）が生成され、経路（ＳＰ）を介して送信され、特に発せられる。付加的な、特に第２の非コヒーレント送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）において、第２の信号（ｓｉｇＴＸ２）が生成され、前記経路（ＳＰ）を介して送信され、特に発せられる。ここで、これらの信号を同時に発するのが理想的だが、少なくとも、２つの信号波形が好ましくは少なくとも送信時間の半分において重複するように互いに同期される。信号源は、完全もしくは部分的に独立することができる。

通信工学においては通常であるように、使用される送信信号（ｓｉｇＴＸ１、ｓｉｇＴＸ２）を、同等のベースバンド信号（ｂｂＴＸ１）とキャリア信号とに分離して表すことができる。

本発明によるシステムは、距離測定やイメージングに使用されるのが好ましいので、いわゆる良好な相関特性を有する信号をベースバンド信号として用いることが好ましい。良好な相関特性を有する信号は、例えば、ブロードバンドパルス、ノイズ信号、Ｍ系列やゴールド符号やバーカー符号のような擬似ランダムパルスシーケンス（ＰＮコード）、カサミ系列、ハフマン系列、チャープ、直線周波数変調信号（ＦＭＣＷ）、チャープ、またはＦＭＣＷシーケンスを等含む。このような信号形式は、レーダー工学や通信工学（特にＣＤＭＡ分野）において長い間様々な種類が知られている。

送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）の送信信号（ｓｉｇＴＸ１）は、以下のように表すことができる。

タイムオフセットＴ０１は、信号ｓｉｇＴＸ１の送信時間を定義する。

位相項

は、定位相オフセットとキャリア信号の位相ノイズを含む。

角周波数ω_ｃ１は、ｓｉｇＴＸ１のキャリア信号の周波数を特徴付ける。

送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）の送信信号（ｓｉｇＴＸ２）も同様に形成することができる。以下が適用される。

送信信号（ｓｉｇＴＸ１とｓｉｇＴＸ２）は、直接、または物体に反射され、前記各他の送受信ステーションに到着し、そこで受信され、さらに受信信号ｓｉｇＲＸ１２とｓｉｇＲＸ２１として処理される。

第２の非コヒーレント送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）で受信される受信信号は、送信信号（ｓｉｇＴＸ１）に対応するが、後者は振幅において変更され、経過時間τ_２１だけ遅延されている。数学的表現を簡約するために、そして一般的な開示を制限することなく、すべての信号を複素数値信号として下記に表す。したがって、以下が適用される。

送信信号（ｓｉｇＴＸ１）を、変動する長さの複数の（１つの）送信経路において第２の送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）に送信する場合、受信信号を、振幅重み付けおよび時間遅延信号の線形重ね合わせとして、次のように表すことができる。

であり、

したがって、以下のことが、第２の送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）から第１の送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）へ送信される信号に適用される。

または

であり、

送受信ユニット（ＮＫＳＥ１、ＮＫＳＥ２）は、送受信ユニットの各受信信号をその送信信号を用いて、すなわち、ＮＫＳＥ１においては信号ｓｉｇＲＸ１２を信号ｓｉｇＴＸ１を用いて、ＮＫＳＥ２においては信号ｓｉｇＲＸ２１を信号ｓｉｇＸ２を用いて、オフセットする、信号比較ユニットＳｉｇＣｏｍｐ１とＳｉｇＣｏｍｐを含むように設計されている。信号比較ユニットＳｉｇＣｏｍｐ１とＳｉｇＣｏｍｐ２は、この例示的な実施形態において、ミキサーＭｉｘとして設計されている。すなわち、ここではＮＫＳＥ１において信号ｓｉｇＲＸ１２が信号ｓｉｇＴＸ１と混合され、ＮＫＳＥ２において信号 ｓｉｇＲＸ２１が信号ｓｉｇＴＸ２と混合される。一般的に知られているこのような混合プロセスを、システム理論の観点から乗算として、もしくは、２つの複合正弦波信号を、その信号のうちの１つの信号の共役複素数（＊＝共役符号）による、他方の信号の乗算として前提として、ダウンミキシングとして、表現できる。したがって、以下が適用される。

比較信号を形成する他の有利な方法において、ＮＫＳＥ１は信号ｓｉｇＲＸ１２を信号ｓｉｇＴＸ１と混合せず、代わりにそのキャリアのみと混合する。つまり、

したがって、ＮＫＳＥ２において、以下が信号に適用される。

または、代替の実施形態において、

次の条件を満たすことを確実にするために、ＮＫＳＥにおいて手段が提供されると仮定する。

これらの手段をどのように好ましく構成できるかについて、既に説明したか、または、ある例示的な実施形態において以下でさらに説明する。これらの境界条件下で、


相互送信チャネルを前提とすると、以下も適用される。
τ_２１＝τ_１２＝τ

次のステップにおいて、両方の比較信号を共有評価ユニットに送信することと、両方が評価のためにそこに存在することを確実にするために、データ通信が用いられる。共有評価ユニットは、ＮＫＳＥ１とＮＫＳＥ２、または他の評価ユニットであり得る。

他の処理ステップにおいて、２つの比較信号の位相が付加される。位相ノイズ部を有するキャリア位相のみを考慮する場合、未知の位相寄与がこの部のみに存在し、２つのキャリア位相項が付加されるため、

電磁波の伝搬速度が高いため経過時間τは通常非常に小さいこと、関連する位相ノイズ部は、通常、キャリアからの距離が大きくなるほど発振器位相ノイズの既知の相関に基づいて発振器において急激に低下し、φＴＸ１またはφＴＸ２が、結果的に明らかな低域挙動、特に、通常は１／τより著しく低いカットオフ周波数での低域挙動を示すこと、を考慮に入れると、次のようになる。

提案された処理において、複数の比較信号のうちの１つのために各他の比較信号の位相が加算されるが、その結果、位相ノイズによる障害が大幅に減少する。この位相ノイズの減少により、目標物の検出可能性が高まり、測定範囲が広がり、測定精度が向上する。

選択したミキサートポロジーに応じて、例えば、同一位置のまたは反転位置のミキサーが使用されるかどうかに応じて、上記で提示した位相項が異なる符号を持つことが可能である。符号に応じて、位相項の好ましい連結は必ずしも加算ではなく、場合によっては減算でもある。鍵となる要素は、この連結が位相ノイズ項と経過時間依存位相項の削減につながるということ、すなわち、項ω_ｃτを備える式を維持するということである。また、さらに、位相値が複素数で表される場合には、複素数を互いに乗算し除算すること、または各他の数の共役複素で乗算し、位相の合計または差を形成することが、一般的に知られている。

位相ノイズ部を低減するための可能な好ましい変形を以下に説明する。多くの場合、第１および第２の非コヒーレント送受信ユニット（ＮＫＳＥ１、ＮＫＳＥ２）において同一のベースバンド信号を生成することが有益である。すなわち、以下が適用される。
ｂｂＴＸ１＝ｂｂＴＸ２＝ｂｂＴＸ

少なくとも近似的相互無線チャネルでは、以下が適用されることをさらに前提とする。
ＡＲＸ１２＝ＡＲＸ２１＝ＡＲＸ

これらの境界条件下において、結果は、

容易に認識できるように、２つの信号は、その位相項を除いて同一である。

ただし、相互無線チャネルに関わらず、例えばミキサーまたは増幅器のような電子部品の特性が異なるため、信号ｓｉｇＣ１２とｓｉｇＣ２１の簡単に区別できる振幅が生じる可能性がある。信号ｓｉｇＣ１２とｓｉｇＣ２１の振幅が異なる場合、ここで説明する好ましい変形において、これらの信号を、まず同じ振幅に標準化しなければならない。

信号ｓｉｇＣ１２およびｓｉｇＣ２１を形成する過程で、付加的な系統的位相オフセットが生じる可能性もある。これらの信号ｓｉｇＣ１２とｓｉｇＣ２１の位相オフセットが異なる場合、これらの位相オフセットを、ここで説明する好ましい変形において、まず補償しなければならない。

信号ｓｉｇＣ１２とｓｉｇＣ２１を、特定時間ｔに対する複合ポインタとしてみなすことができる。位相項の加算について上記したのと同様に、ポインタの複合加算により、異なる符号を有する位相項のベクトル成分を無効にする。位相ノイズ部を低減するためのある可能な好ましい変形として、複合信号ｓｉｇＣ１２とｓｉｇＣ２１を加算すること、すなわち、信号を以下の様に形成することを提案する。
ｓｉｇＣＣ＝ｓｉｇＣ１２＋ｓｉｇＣ２１

こうして信号ｓｉｇＣＣは、信号ｓｉｇＣ１２またはｓｉｇＣ２１よりも著しく低い位相ノイズを有し、さらに信号ｓｉｇＣＣは、距離測定、角度測定、またはイメージングの目的で使用される。しかし、信号の加算の前に、上記した振幅と位相の系統的偏差を補償することが重要であり、これは、異なるキャリア周波数と送信時間につながる。

もちろん、ｓｉｇＣ１２とｓｉｇＣ２１に対してすべての値を加算する必要はなく、信号ｓｉｇＣ１２とｓｉｇＣ２１自体もである。ただし、２つの比較信号のうちの第１の比較信号またはこの第１の比較信号から生じる信号から成る少なくとも１つの複素数値を使用し、２つの比較信号のうちの第２の比較信号の少なくとも１つの複素数値またはこの第２の比較信号から生じた信号の値を調整することにより、信号（ｓｉｇＣＣ）の少なくとも１つの値を形成するが、ｓｉｇＣ１２とｓｉｇＣ２１から生じた少なくとも２つの複素数値のベクトル和または差、またはこれらの複素数値の位相の和または差が、数学的演算によって形成されるように、この調整が行われる。

ここで、提案された混合過程は、ある１つの可能な実施形態を示しているにすぎず、位相ノイズ部を他の方法により補償することもできるということに留意しなければならない。例えば、すべての高周波信号を、混合の前に既にデジタル化することができ、すなわち、アナログ・デジタル変換器で読み取ることができ、その他のすべての演算を、例えばプロセッサＦＰＧＡ（フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ）においてコンピュータ的にまたはデジタル処理でおこなうことができる。

基本的に、送信信号ｓｉｇＴＸ１およびｓｉｇＴＸ２をＦＭＣＷ変調することができる。ここで（数学的演算の前に）比較信号のスペクトルを最高値に標準化することが好ましい。

以下において、ＦＭＣＷ信号および複数の連続したＮ個のランプを用いた方法２の特別な実施形態について説明する。ここで、ＮＫＳＥは、直線的に上昇または下降する周波数を有する複数のＮ個の信号を送信するが、これを以下において周波数ランプと呼ぶ。ＮＫＳＥにおいて受信信号から比較信号を生成し、さらなる処理のために一時的に保存する。正しい符号で相対的速度を決定することを可能にするので、上昇および下降するランプを一例として使用する。

まずビート信号ｓｉｇＣ１２とｓｉｇＣ２１の個々のスペクトログラムを各ランプの受信チャネルごとに形成する。これらのスペクトログラムは、位相情報を含まない振幅表示においてすべてのＮ個の連続ランプのために並べられる。これは、上昇ランプのための図４に描かれているが、ここにおいて、ＩＱ混合がおこなわれないため、かわりに存在する実数値の走査信号とともに、２つの最大値が現れている。１次レーダーでの使用の間、検出領域における少なくとも１つの反射物体をこのステップのために特定し、上記したように表現する必要がある。

ビート信号が予想される（大まかな同期を通して確保される）周波数帯域をここで惜しみなく切り取る。次に、第１のＮ／２ランプの各スペクトログラムを、周波数軸に沿って、第２のＮ／２ランプの各スペクトログラムに関連付ける（ステップ１）。この工程で見つかった最大値は、２つのＮＫＳＥの相対時間ドリフトを反映している（ここで１次関数を仮定できる）。例えば、１つ以上の反射を介して信号を受信すると、両側の反対ドリフトを介して目標物を特定することもできる。

あるいは、特に１次レーダーの場合は、バスシステムのケーブルを通してシステムにその測定信号またはさらに同期信号を交換させることにより、共有のバスシステムを介して、周波数オフセットを決定することもできる。ここで、バスシステムは、特に、ＣＡＮ、ＦｌｅｘＲａｙ、Ｍｏｓｔ、ギガビット・イーサネット・システム、ＵＳＢ、ＦｉｒｅｗｉｒｅまたはＴＴＰシステムである。

その後、スペクトログラムにおけるすべてのランプを、このドリフトにより、例えば、クロック調整または比較信号修正のためのユニット２において反対周波数オフセットを有する複合補正信号で乗算することにより、補正する。このような方法で得られた様々なランプのスペクトログラムを（非コヒーレントに）加算し、時間遅延（オフセット誤差）に対応する最大値を、重ね合わせ結果において探す。１次レーダーの場合、共に属するピークの前ステップにおける識別を用いて、ピークを選択することができる。

あるいは、時間オフセットを、共有バスシステムを介して、特に測定データまたは適切な相関数列を送信することにより、決定することもできる。

このように決定された相対時間遅延と相対時間ドリフトのパラメータ（＝現在の周波数オフセット）は、Ｎ個のランプのシーケンス全体において平均化される。この結果には、クロック偏差の大部分が含まれる。さらに、到着信号の各エネルギーがスペクトログラムのどの位置において予測されるかが、各ランプと各ステーションについてわかる。

最初に記録されたローカル混合信号ｓｉｇＣ１２とｓｉｇＣ２１は、均一な時間ベースが得られるように、まず整数値Ｔｉｎｔ（ΔＴ＝｜Ｔ０１−Ｔ０２｜＝Ｔｉｎｔ＋Ｔｆｒａｃとして表される２つのステーション間の時間遅延）に取って代わられる。共有の正確な時間ベースにより、位相ノイズがより強く関連付けられる。残りのわずかな時間誤差Ｔｆｒａｃを、例えば非整数遅延フィルターを使用して、補償することができる。このように取って代わられた信号を、反対方向において周波数進行をキャプチャする、標準化された複合補正信号を用いて折り畳むまたはスペクトルで乗算することにより、２つの局部発振器の周波数オフセッΔω＝ω１−ω２により生じるずれたランプスロープにより補正する。

チャネルインパルス応答に対するビート信号のＦＦＴの後に、これらのさらに改良された混合信号におけるピークの探索が行われる。２次レーダーの場合、最も強いピークあるいは第１のピークを取ることが好ましい。１次レーダーに関しては、両側に均等に含まれるピークを選択しなければならない。このように、最大値が、付随する位相位置と推定距離で両ステーションにおいて各ランプに対して生じる。原則として、これらの値は、相互チャネルでの往復経路の測定に関して互いに一致する。残りの偏差の原因は、残留周波数と、ＮＫＳＥの、例えば根本原因である位相ノイズの発振器の、２つの信号源１の間の位相差であり得る。こうして、正確な周波数差を確実に決定し、補正することができる（位相差を最大１８０°（ＩＱミキサーに対しては３６０°）の曖昧性まで決定することができる）。位相進行をランプからランプへ±９０°に制限することにより、この曖昧性を取り除くことができる。これをアンラッピングともいう。このように残りの位相誤差を正確に補正した後は、両ステーションの合成混合信号間における差はほとんど存在しない。

この予備処理後、レーダーシステム特有の系統的誤差が完全に補正され、その結果、２つのビート信号の位相シフトのずれは少量となる。ここにおいて、一方では時間と周波数基準で正確な同期を達成し、他方では、位相ノイズを付加寄与とみなし線形結合によって除去することができる。これは、例えば、両ＮＫＳＥにおいてすべてのＮ個のランプの２Ｄフーリエ変換によっておこなわれ、ここにおいて、振幅を標準化したビート信号が最終的に合計される。システムパラメータ（サンプリングレート、ランプスロープ、キャリア周波数等）を含むので、この線形結合の結果の最大値は、距離と速度の推定値を表す。

図５は、複数のレーダーモジュールＲＭ１、ＲＭ２、…、ＲＭＮの構成を概略的に描写していて、これらのレーダーモジュールのそれぞれは、周波数生成のための装置（ＨＦ生成器）１１と、周波数変換のための装置１２と、クロック生成のための（任意の）装置１３と、ＡＤ変換のための（任意の）装置１４とを有する。

図６は、図１において概略的に描かれたレーダーモジュールをどのように動力車（自動車）に配置できるかの例を示している。図６ａでは、４つのレーダーモジュールが動力車に配置されている（前側左、前側右、後側左、後側右）。この結果、（この場合は４つのセンサーを用いて）周囲を特に有利にキャプチャすることができる。図６ｂでは、３つのレーダーモジュールが前側に、具体的には前側左と、前側中央と、前側右とに配置されている（この場合は後側には１つも配置されていない）。この結果、走行方向において（この場合は３つのセンサーを用いて）周囲を特に有利にキャプチャすることができる。図６ｃでは、この場合においては８つのレーダーモジュール（前側左、前側中央、前側右、後側左、後側中央、後側右、両横側に各レーダー）を用いて、周囲を特に総合的にキャプチャすることができる。

図７を参照して、ホログラフィック評価のための実施形態について以下に説明する。本出願の場合、ホログラフィック計算を以下のようにおこなうことができる。
計算する空間を、空間内の個々の点によって表すことができる。計算する空間内の、または計算する空間に対する送受信アンテナの配置は（通常）既知である。（仮送信アンテナａから仮受信アンテナｂへの）伝播経路に対して生じる合成信号（振幅、位相、周波数）を、空間内の各点について計算することができる。次にこの信号をこの送信経路の実際の測定データに関連付けて、空間内のこの点について複合相関結果を記録することができる。この処理は、空間内のある点についてすべてのk伝播経路に対して繰り返され、それぞれ（複合的に）前の計算結果に加算される。この合計値は、空間内のこの点の配分確率を表す。この処理を空間内のすべてのｎ、ｍ点に対して繰り返すことができ、このようにしてレーダー画像を生成することができる。

特にＦＭＣＷ信号を使用する際は、ホログラフィック処理を以下のように行うこともできる。

まずビートスペクトルを各チャネルについて計算することができる。各送信信号・受信信号の組み合わせに対する位相位置に関する信号仮説を、この（仮送信アンテナａから仮受信アンテナｂへの）伝播経路において予想される位相シフトに対応するように、空間内の各点に対して提示することができる。予想される位相位置を、

に従って、開始周波数ｆ_ｕと、ＦＭＣＷシステムの信号経路長ｄとに関連付けることができる。この信号仮説を、この送信経路の実際の測定データを用いて（正確な振幅と位相値を、補間を通してビートスペクトルから取得することができる）（複合的に共役して）乗算し、空間内のこの点の（複合的）中間結果を記録することができる。この手順は、空間内のこの点についてすべてのk伝播経路に対して繰り返され、それぞれ（複合的に）前の計算結果に加算される。この合計値は、空間内のこの点の配分確率を表す。この処理を（２つの空間的次元内の）空間内のすべてのｎ、ｍ点に対して繰り返すことができ、このようにしてレーダー画像を生成することができる。

ホログラフィック計算をキャリブレーションにも使用することが特に好ましい。ここで、理想的に焦点を当てた目標物を表す補正ベクトルを、特に反復的に決定することができる。アンテナ配列のキャリブレーションでは、（理想的には）上記の近似式に従って、分散したレーダーモジュールにおける構成から非常に遠く離れて位置する遠方地の点目標を使用する。その結果、必要とされる高い信号対ノイズ比には到達しない。また、この場合、キャリブレーション対象物の正確な位置を測定することはとても難しく、この構成には広大な空間が必要である。反射物体を追加することなくノイズの少ない適切な環境を選ぶことも、比較的複雑である。（遠方地にある物体ではなく）近接地で公知の位置にある大きく理想的な点目標物（例えば、金属円筒または金属球）をキャリブレーションに使用することが好ましい。レーダー構成と目標物の正確な位置を決定した後、特に振幅を調整することができ、（上記のホログラフィックアプローチに従う）位相差を補正することができる。

このホログラフィック処理を、速度および加速度レベルでもおこなうことができる。したがって、速度および加速度ベクトルを、各画像点について（ホログラフ的に）決定することができる。速度および加速度の適切なホログラフィ法は、例えばＤＥ １０ ２００９ ０３０ ０７６に記載されている。

図８を参照して、この発明によるＳＡＲイメージングを下記に説明する。レーダー測定を、特定の移動経路に沿ってＳＡＲイメージングにおいて行い記録することができる。これらを、測定が記録された各場所の要素とアンテナ配列によって組み合わせたかのように、数学的に組み合わせることができる。従来技術では、レーダーはこの目的で使用され、移動長さ全体にわたって合成開口を生成する。信号が互いに可干渉である２つのレーダーを使用することにより、両センサーのレーダーデータとレーダー間の付加的な経路を使用することができ、照明のために必要なトラバース経路が小さくなる。このため、信号がコヒーレントレーダーによって生成されたかのように後処理によって補正されるレーダーシステムが、大きな開口に有利に搭載される。こうして、両レーダーモジュールのレーダー信号（直接経路およびクロス経路または間接経路）をＳＡＲアルゴリズムで一緒に使用することができる。

図９は、干渉ＳＡＲ（Synthetic Aperture Rader（合成開口レーダー））の概略図を示す。図１０は、例示的なセンサー配置（モジュールの配置）を備える模式的な車両を示す。

物体の高さを測定することは、特に全自動運転の分野では、大きな障害である。なぜなら、現在使われている環境センサーによって、（通常）単に車両環境における目標物の距離、速度およびアジマス角を推定することが可能であるからである。「M.A. Richards「干渉ＳＡＲ概念と信号処理への初心者ガイド」『IEEE航空宇宙電子システムズマガジン』２２巻、９号、ｐｐ．５−２９、２００７年」によると、空間的にオフセットされた複数の受信アンテナを有するシステムを、高さ測定に用いることができる。この場合、システムのアンテナは下向きに傾き、ここにおいては、（状況によって）前方と下向きに発する方向特性も有利であり得る。ここで、達成可能な精度は、受信アンテナ間の高さの差によって大きく制限される。比較的高い精度は、特に、縁石、フェンス、支柱、交通標識、マンホールカバーやゴミなどの道路に存在する物体（ここでは、例えば飲料容器や小さな袋は、道路上の意味のある物体を表していない）を区別することにおいて有利であるが、また、通行する人や動物を検出し区別することにおいても有利である。さらに、高さ検出は自動駐車操作に（非常に）重要である。「M.A. Richards「干渉ＳＡＲ概念と信号処理への初心者ガイド」『IEEE航空宇宙電子システムズマガジン』２２巻、９号、ｐｐ．５−２９、２００７年」によると、高さ測定の精度は、下記を使用する近似によって決定される。

ここで、２つの角度Ψとβ、および距離Ｒ、ＢとΔＲは、図９から集めることができる。ここで、δ（ΔＲ）は、差分距離に関する測定精度を表し、例えば相比較を用いて非常に正確に決定することができる。本発明においては、付加的な受信要素（モジュール）を希望通りに（または少なくとも基本的には希望通りに）車両に配置することができるので、基準線Ｂを大幅に増加させることができる。例えば、１つのレーダーモジュールをバンパーに配置し、第２のレーダーモジュールを車両の屋根に配置することによって、（複数の受信要素を持つ１つの小型レーダーモジュールに比べて）精度を１０倍向上することができる。例示的な設置位置を図１０に示す。具体的には、バンパー１５において、および／または屋根（ルーフレール）１７において、サイドミラー１６を示す。

干渉成分、特に位相ノイズを低減する方法を、図１１ａ、１１ｂ〜２０ａ、２０ｂに従った図形に基づいて説明する。これらの手法を、本発明の（任意に）独立した主題として方法１または方法２のさらなる発展としても説明する。これに関連して、請求項１（およびその他の独立請求項）の付加的特徴は、単に選択的である可能性がある。

モジュールについて以下で説明する範囲において、これらは特に方法１または方法２による（非コヒーレント）送受信ユニットであってもよい。したがって、モジュール（送受信ユニット）は、（必ずしも）移動物体（例えば、図８に従う動力車）上に配置される必要はなく、あるいはそのような配置のために構成される必要はない。ただし、これは可能である。

図１１ａは、第１のレーダーモジュールのスペクトルを示す。具体的には、送信チャネルに対して互いに隣接して描かれる場合の、複数の（ここでは例えば１２８個の）ランプの進行を示している。明らかなように、ビート周波数が信号継続時間（すなわち、例えば１２８個のランプのシーケンス）に関して変化するように、クロス経路は一方で（ここでは３５０ｋＨｚとして選択された）周波数オフセットΔｆによって影響され、また未知のドリフトＴｄおよびジッタＴｊによっても影響される。さらに、モジュールＴ_{ｏｆｆ，０}間の未知の時間オフセットが影響を与える可能性もある。このオフセットは、レーダーモジュールにおいて信号生成のための様々な開始点によって生成される。このオフセットは、エアーインターフェースを介したまたは同期回線を介した前同期を仮定しても完全には分からないかもしれない。図１１ｂは、第２のレーダーモジュールの対応スペクトルを示す。

（たった）１つの１次レーダー応答を評価した場合を、（第１のレーダーモジュールのための）図１２ａと（第２のレーダーモジュールのための）図１２ｂに示す。これらの描写は、前処理なしで特に２Ｄ−ＦＦＴから生じる。

ｖ＝０ｍ／ｓの静止目標物が、特定の距離で０．２ｍ／ｓの一定速度の移動目標物と並んでいることがわかる。このようにクロス経路応答を評価することはできない（少なくとも特に正確にはできない）が、以下の命令文（アルゴリズム）に基づいて補正することができる。アジマス角をさらに（完全な）評価に使用することができる。

混合処理後の（２つの）レーダーモジュールのクロス経路信号は、信号経路のための（すべての）システム変数の影響を受け、以下として、初回観察のためには十分正確に記述されている（最初にはマルチパス伝搬または複数の目標物が明確性のためにモデリングされない）

原理上、混合信号は、振幅
Ａ_ａ、
２つの位相項

周波数項

で構成される。

上記の式（１）において、以下が適用される。
ａ：ステーション数（例えば、１または２）
ｎ：チャネル数（例えば、１から８）
ｌ：ランプ数（例えば、１から１２８）
Ａ_ａ：信号振幅
ｆ_０：キャリア周波数（例えば、約７８ＧＨｚ）
τ：経過時間、クロス経路
τ_ｌ：物体の移動による経過時間変化
Ｔ_{ｏｆｆ，ｌ}＝Ｔ_{ｏｆｆ，０}＋Ｔ_ｊ，ｌ＋ｌ・Ｔ_Ｄ：タイミングオフセット（例えば、ケーブル長、ジッタおよび／またはドリフトによる）
δφ_０，ｌ：キャリア周波数ドリフトおよび／または未知の他の成分を介した位相変異
φ_ｐ，ａｌ（ｔ）：（無相関の）位相ノイズ
φ_ａｎ：ステーションと個々のチャネルとの間の位相変異
Δ_ｆ：周波数オフセット（例えば、３５０ｋＨｚ）
μ：スイープ速度（例えば、５００ＧＨｚ／ｓ）

（測定期間中の少なくともほぼ均一な動きを前提として）この経過時間変化は、ビート周波数における位相変化によって検出され、これは測定期間内で少なくともほぼ一定であると考えられる。

ランプのフーリエ変換により、ビート信号が生成される。

この記述は、基本的に選択された窓関数から独立して可能であるので、後者を省略することができる。ステーションの混合信号における位相ノイズは、現在の位相位置に依存し、φ_{ｐ、１ｌ（ｔ）}＝Ψ_ｐ，１ｌ（ｔ−Ｔ_{ｏｆｆ，ｌ}）−Ψ_ｐ，２ｌ（ｔ−τ）およびφ_ｐ，１ｌ（ｔ）＝Ψ_ｐ，１ｌ（ｔ−τ−Ｔ_{ｏｆｆ，ｌ}）−Ψ_ｐ，２ｌ（ｔ）であることがわかる。時間における２点間の時間差は位相ノイズの分散（アラン分散）にとって重要なので、両ステーションにおける明示はほぼ同じである（φ_{ｐ、１ｌ（ｔ）}〜φ_{ｐ、２ｌ（ｔ）}）。局部発振器Ψ_ｐ，１ｌとΨ_ｐ，２ｌの位相ノイズは（１次レーダーとは対照的に）相関せず、位相評価または信号コヒーレンスまたは速度測定を（大幅に）悪化させる可能性がある。

（式（１）に従って）サンプリングされた信号を評価するアルゴリズムを以下に示す。

第１のステップでは、例えばヒルベルト変換（Ｉ／Ｑデータが利用できない場合に必要になる可能性がある）からフーリエ変換を介して各スペクトルを計算することができる。

図１１ａおよび図１１ｂのスペクトルから明らかなように、時間の経過とともに（およそ）直線的にクロス経路のビート周波数が増加し、また±１クロックのジッタも生じ得る。この要因は、各レーダーモジュールが異なるクロックソースを使用している為かもしれない。修正された形態ではこれを除外することができ、以下の様に形作ることができる。

ここで、（信号処理の観点から）ランダムに分布したジッタとともにドリフトＴＤをこの計算ステップで補正することができる。確率変数として、分布

が各ランプｌに対して生じ、確率αは±１クロックのジャンプにつながる。ビート周波数の変化はＪ_０〜１２．５ｎｓで示され、システムクロック（例えば、ここではｆ_ｃｌｋ＝８０ＭＨｚ）とスイープ速度μに依存する。

クロス経路周辺の領域を、結果として得られる信号に（第２のレーダーモジュールにおいてより大きなビート周波数を有する）（遠く）離れた目標物に関する情報も含まれるように、間隔として（大きく）切り取ることができる。この場合、式（２）は、関連するすべての信号成分を記述している。

式（２）から明らかなように、目標物に対するビート周波数は、すべてのチャネルにおいて同一である（ここではアンテナ位置はわずかに変化するだけである）。

式（２）の絶対値を、両レーダーモジュールにおいて各チャネルに対して次のように加算することができる。

この結果、比較的高いＳＮＲ（信号対ノイズ比）を有する信号を得ることができる。それは、次のように表される。

ここで、Ｂ_ａは個々のチャネルの振幅の合計を表す。検討中の（比較的わずかな位相ノイズを有する）システムでは、以下の近似によって認められるように、この効果により、ランプ中のビート周波数変化はほとんど起こらない。

式（３）から分かるように、周波数オフセットΔｆとタイミングオフセットＴ_{ｏｆｆ，ｌ}により、同方向におけるビート周波数の変異が生じ、信号経過時間により、逆方向の変異が生じる。

２つのステーションの信号Ｓ_１ｌ（ｆ）とＳ_２ｌ（ｆ）の折り畳みを計算し、信号経過時間τを除去することができる。その結果得られる信号

は、２（Δｆ−μＴ_{ｏｆｆ，ｌ}）での周波数を前提として、明確な最大値を含む。この折り畳みはすべての目標物を含むので、この演算は測定されたシナリオからは独立して機能する。考察された測定において、ＳＮＲは、全体的に十分に高ければよい。こうして個々のランプごとに最大値を決定することができ、これを下記のシーケンスとしてみなすことができる。

時間経過において一定のすべての割り当てを削除するために、差分シーケンス

を、ｌ＝１…Ｎ−１、に対して計算することができる。ここにおいて、この場合Ｎ＝１２８は送信されたランプの総数の例である。

Ｄ１をｃ_１ｌ、ｃ_２ｌおよびｃ_３ｌで示される３つの部分シーケンスに分割することができ、連続的に０、Ｊ_０および−Ｊ_０のジャンプを伴う。

ジッタによるジャンプ高を、期待値生成によって決定することができる。

またドリフトも同様に期待値生成によって推定することができる。

こうして、２つの補正値Ｊ_０とＴ_Ｄを、シーケンスＤ_１＝μ（Ｔ_ｊ，ｌ−Ｔ_{ｊ、ｌ＋１}−Ｔ_Ｄ）を完全に記述することと、必要に応じてジッタとドリフトの補正をすることのために用いることができる。図１３ａおよび図１３ｂは、ドリフトおよびジッタ補正後の両モジュールのスペクトログラム（図１３ａは第１のレーダーモジュールについて、図１３ｂは第２のレーダーモジュールについて）を示す。

必要であれば、各モジュールに共有トリガを使用する際に、（クロックの大きさにおいて）ジッタのないシステムを実現することができる。しかし、この場合、明らかに小さな残留ジッタ部分がある可能性があり、これは他の処理ステップで補償される。

例えば、ＣＡＮバスを介した同期により、両モジュールのドリフトを防げる可能性がある。ジッタが発生せず、ドリフトが（無視できるほど）小さいため、クロック信号の同期と共有トリガにより、説明した方法を用いた評価を容易におこなうことができる。

経過時間と周波数オフセットの補正について以下に説明する。

同期ケーブルを介した経過時間または（１次応答と２次応答を分離するための）（設定）周波数オフセットにより、ビート周波数の（不明な）変位が生じる可能性があり、これは両ステーションにおいて同一である。上記補正の適用後、式（３）から続いて、両ステーションのビート信号の振幅は以下のようになる。

この信号は、もはやチャープによって、つまりランプ数ｌに関して、変化しない。よって、ｌに関する合計

が強い最大値につながる。後者は分布の観点からは同一であるが、ｆ_ｍ＝Δｆ−Ｔ_{ｏｆｆ，０}から得られる「仮想中心」ｆ_ｍの左右に伸びている。２つのチャネル応答の新たな折り畳み

によって、仮想中心の非常に正確な推定値ｆ^_ｍとして使用できるＨ（ｆ）の最大値を決定することができる。ドリフトとジッタの先の補正は、ＳＮＲ全体を（顕著に）増加させることができるので、現段階で有利である。

１つのステーションのスペクトルがこの仮想中心に任意的に反映され、その後、２つのスペクトルの振幅が同じ位置に現れ、焦点を０Ｈｚのビート周波数に移した後（最大値の絶対位置は、現在、実際の目標距離に対応する）、下記の様に表される。

図１４ａおよび図１４ｂは、時間および周波数オフセットの補正後の両モジュールのスペクトログラムを示す（図１４ａは第１のモジュールに対して、図１４ｂは第２のモジュールに対する図であり、両モジュールはわずかな距離を置いて離れており、これにより、あるレベルのクロストークが０ｍで「目標物」として認識可能になる）。

位相変動の補正について以下に説明する。

原則として、図１５ａおよび図１５ｂ（図１５ａは第１のモジュールに対して、図１５ｂは第２のモジュールに対して）に見られるように、この例において１２８の連続したランプが送信されるので、２つのステーションの位相進行は目標物に対して（ここでは最大の振幅を有するもの）一致する。すべての周波数項の補正後、スペクトログラムを以下の様に表すことができる。

これは、現在、定義された距離における目標物の準一定のビート周波数を有する。このステップは、（

として近似される、すなわち（ＦＭＣＷ）ランプ中にスイープからスイープの大部分およびより小さいもの）位相ノイズの大まかな影響、および、位相位置と２つのステーションの不明な残りの項δφ_０，ｌに対するＴ_{ｏｆｆ，ｌ}としてモデル化されるタイミングオフセットの影響を補正することに関する。後者は、Ｔ_{ｏｆｆ，ｌ}＋δφ_０，ｌとして式に含まれ、両ステーションにおいて等しく発生する。したがって、合計では、位相変位Γ_ａｌ＝Ｔ_{ｏｆｆ，ｌ}＋δφ_０，ｌ＋γ１がスイープからスイープに生じる。

原則として、最大の発生ピークにおいて位相を決定することができる。しかし、一方で、この位相位置を、密に隣接した目標物を前提とした重なりとして決定できるだけであり、他方では、この変形は目標物に関する情報を組み込むだけであり、これは、一般的には、マルチパス伝搬または検出すべき複数の反射点の場合に、不利である。

そのため、複合標準スカラー積の偏角

が、現段階で各（ＦＭＣＷ）スイープと各個別チャネルに対して評価され、その後、（例えば８つの受信チャネルに対して１／８の前因子で）平均値が生成される。これはチャネル間の位相関係に影響を与えない。この推定結果を、式（６）において妨害部分を補正するために用いることができ、これは下記につながる。

両ステーションおよびすべてのチャネルの固定目標物を前提とした位相の進行が、図１６ａおよび図１６ｂに（図１６ａは第１のモジュールについて、図１６ｂは第２のモジュールについて）示されている。後者は、定数関数からわずかにそれるのみである（残留偏差は、続きの工程で必要に応じて補正される）。

第２のレーダーモジュールからの信号の次の複素共役は、以下のスペクトルにつながる。

これは、本質的に項

においてのみ典型的な１次応答からそれる。この部分は無相関の位相ノイズの影響を表し、これは（ＦＭＣＷ）ランプまたは（ＦＭＣＷ）スイープ内の位相変位につながる。

つまり、隣接するランプ間の位相ジャンプは、多数の測定における位相トラッキングには大きすぎる可能性がある。特に、最大予測位相ジャンプは、ドップラー周波数の観点から、それゆえ、検出可能な最大速度の観点から、測定範囲を制限し得る。２つのステーションの同期を改善することにより、この問題を軽減することができる。クロック速度の調整後に残る偏差は、隣接するスイープ間の一意性領域にわたって生じる位相ジャンプを（もはや）引き起こさない可能性がある。

スペクトルの調整と重ね合わせについて、以下に説明する。

２つのスペクトルを重ね合わせる前に、非相反チャネルを前提とした最も強い目標物の潜在的位相変位を補正するように調整をおこなうこともできる。さらに、この目標物の振幅を、両スペクトルに対して揃えることができ、および／または、共有のまたは第３の変数への標準化をおこなうことができる。これらの２つの演算後、選択チャネルｎを次のように表すことができる。

ここにおいて、チャープ（スイープ）内に残る位相ノイズを、

としての線形項後に終結したテーラー展開によって近似することができる。次の加算後、その結果が（最終）信号モデル

となる。

以下に、補正信号モデルについて説明する。

クロス経路の信号

が、現在（完全に）１次応答に類似しており、好ましくは、この信号をコヒーレント処理のために用いることができる。 ここで、Ａは振幅を表し、ｅ^{ｊ２πｆ0τ}は初期位相、ｅ^{ｊ２πｆ0τｌ}はドップラー部分、ｅ^ｊφａｎは角度成分、δ（ｆ−μτ）は付随するビート周波数を表す。マルチパス伝搬の場合または複数の目標物を仮定すると、モデリング

が生じ、ここにおいて、ｋは個別経路の番号に対応する。

上記の補正により、図１７ａおよび図１７ｂに示されるように（これらは補正位相変動のないプロットを示しているが、図１８ａおよび図１８ｂは補正位相変動のあるプロットを示し、図１７ａと図１８ｂは第１のモジュールに対する、図１８ａおよび図１８ｂは第２のモジュールに対する図である）、改良２Ｄレンジ・ドップラー・プロットまたは単純なドップラー・プロットを生成することができ（原文のまま）、そこから速度を比較的正確に導くことができる。クロス経路上では１次レーダー応答に対してよりもはるかに強い残留位相ノイズが、ランダムに分布する小さなピークの形で現れる。これらはすべての速度に分散され、第１および第２のモジュールにおいて（疑似的に）同一である（しかし、位相は１８０度ずれている）。両２Ｄスペクトルを付加した後、１次レーダー（第１のモジュールに関しては図２０ａ、第２のモジュールに関しては図２０ｂを参照）に対応して（潜在的に比較的小さな振幅ノイズを除いて）スペクトルが発生する（図１９を参照）。これは、よりはるかに多い測定的なダイナミクスにつながり、ここにおいて、（強い目標物の環境において）弱い目標物も認識可能になる。変化するアジマス角が付加的な位相オフセットをもたらす可能性があるので、この方法をここで個別チャネルに対して示す。

説明した、干渉成分、特に位相ノイズを低減させる方法には、（特に自動車分野において）一連の利点がある。特に、ＳＮＲ（信号対ノイズ比）と信頼性の向上を実現できる。さらに、付加的な推定値を取得可能で使用することができるので、目標物の距離と速度ベクトルを比較的高い精度で推定することができる。

ドップラー効果によって引き起こされる周波数変位の（コヒーレント）処理を、クロス経路を介して円滑におこなうことができる。このように、第１のレーダーモジュールと第２のレーダーモジュールからの位相情報を用いて、周囲を正確に測定することができる。その結果、特に自動車用レーダー応用において、ＳＡＲ処理を、周囲の高解像度画像を生成するために実行することができる。

両ステーションを有する位相モノポールとしての応用は、アジマス角を非常に正確に推定するのに役立つ可能性がある。この推定を、さらに精度を高めるために既存の角度情報と併せて用いることもできる。

外部の規制されたクロックにおける供給により、例えば（動力車の）ＣＡＮバスを介して考えられる、大まかな同期（前同期）が基本的に可能であることを認識することができる。その結果、前記方法の計算労力を軽減し、エラー伝播を少なくすることができる。

付加的な情報により、道路交通におけるレーダー目標物の妥当性を有効にする確率を高めることができる。クロス経路の測定を（直接）各目標物におこなうと、速度、アジマス角および距離の付加的な推定が可能になり、これにより特に追跡が容易になる。

複雑な物体の反射を、比較的問題なく、おそらく、入射波の方向に進まない場合でさえも、認識することができる（バイスタティックレーダー原理）。複数のレーダーモジュールを組み合わせることにより、移動物体（車両）の特有の動きの推定を（大幅に）向上することができる。なぜなら、角度測定の精度が後者に大きく影響するからである。

上昇の方向に複数のレーダーモジュールを組み合わせることにより、特に干渉ＳＡＲを用いて、高さ推定を、すなわち、移動物体（車両）の（完全な）周囲の高さプロフィールの推定を、大幅に改善することができる。

方法１または構成１の態様および実施形態について以下に説明する。ここで、参照符号は、ＤＥ １０ ２０１４ １０４ ２７３ Ａ１の数値に関連している。送受信ユニットはレーダーモジュールの一部となることができる、もしくは後者を備えることができる。

態様1：レーダーシステムにおける方法であって、
第１の（非コヒーレント）送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）において、第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）が生成され、経路（ＳＰ）を介して送信され、特に発せられ、
付加的な、特に第２の（非コヒーレント）送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）において、第１の信号（ｓｉｇＴＸ２）が生成され、経路（ＳＰ）を介して送信され、特に発せられ、
前記第１の送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）において、比較信号（ｓｉｇＣ１２）が、その第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）から、および前記経路（ＳＰ）を介して前記付加的な送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）によって受信されるような第１の信号（ｓｉｇＲＴＸ２）から、形成され、
前記付加的な送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）において、付加的な比較信号（ｓｉｇＣ２１）が、その第１の信号（ｓｉｇＴＸ２）から、および前記経路（ＳＰ）を介して前記第１の送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）によって受信されるような第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）から、形成され、
前記比較信号（ｓｉｇＣ２１）が、前記付加的な送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）から前記第１の送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）に送信される、特に通信される。

態様２：第１の態様に係る方法において、比較比較信号（ｓｉｇＣ２１；ｓｉｇＣ１２）が、この比較信号（ｓｉｇＣ２１）と前記付加的な比較信号（ｓｉｇＣ２１）とから形成される。

態様３：態様２に係る方法において、前記比較比較信号（ｓｉｇＣ２１；ｓｉｇＣ１２）は、前記２つの比較信号（ｓｉｇＣ１２、ｓｉｇＣ２１）を互いに処理することにより、特にそれらを共役虚数乗法にかけることにより、コヒーレントレーダーシステムによって生成される比較信号に対応するように、生成される。

態様４：先行するある態様に係る方法において、前記比較信号（ｓｉｇＣ１２）、前記付加的な比較信号（ｓｉｇＣ２１）または前記比較比較信号（ｓｉｇＣ２１；ｓｉｇＣ１２）のうちの少なくとも１つは、混合または相関によって形成される。

態様５：先行するある態様に係る方法において、少なくとも１つのそのような付加的な比較信号（ｓｉｇＣ２１；ｓｉｇＣ１２）が、前記送受信ユニット（ＮＫＳＥ２；ＮＫＳＥ１）の間で、データ、データを含む信号または再構成可能にデータを含む信号のうちの１つとして送信される。

態様６：先行するある態様に係る方法において、前記第１の信号（ｓｉｇＴＸ１、ｓｉｇＴＸ２）のうちの少なくとも１つが、エアーインターフェースとして設計された前記経路（ＳＰ）を介して、送信信号として送信される。

態様７：先行するある態様に係る方法において、前記第１の信号（ｓｉｇＴＸ１、ｓｉｇＴＸ２）を送信する時間における点が、前記第１の信号（ｓｉｇＴＸ１、ｓｉｇＴＸ２）が少なくとも部分的に時間の経過順に重なるように、調整される。

態様８：先行するある態様に係る方法において、そのような第１の信号（ｓｉｇＴＸ１、ｓｉｇＴＸ２）が前記送受信ユニット（ＮＫＳＥ１、ＮＫＳＥ２）間の前記経路に対して必要とする信号経過時間（τ１２）を、周波数の位相または位相値（φ１２、φ１３、…φ１Ｎ、φ２２、φ２３、φ２４、…φ２Ｎ、…φＮ−１Ｎ）、前記比較信号（ｓｉｇＣＣ１２）の振幅進行または位相進行のうちの少なくとも１つを分析することにより、少なくとも１つの比較比較信号（ｓｉｇＣ２１；ｓｉｇＣ１２）から決定する。

態様９：先行するある態様に係る方法において、前記第１の信号（ｓｉｇＴＸ１、ｓｉｇＴＸ２）のうちの少なくとも１つがＦＭＣＷまたはＯＦＤＭ変調信号として生成され送信される。

態様１０：先行するある態様に係る方法において、前記第１の信号（ｓｉｇＴＸ１、ｓｉｇＴＸ２）のうちの少なくとも１つがマルチランプ信号として生成され送信される。

態様１１：先行するある態様に係る方法において、
複数の比較比較信号（ｓｉｇＣＣ１２）が、少なくとも２つの送受信ユニット（ＮＫＳＥ１、ＮＫＳＥ２）を用いて時間の経過順に交互に測定され、この送受信ユニット（ＮＫＳＥ１、ＮＫＳＥ２）のうちの少なくとも１つは移動し、
合成開口工程が、前記送受信ユニット（ＮＫＳＥ２、ＮＫＳＥ１）のうちの１つの距離、位置、速度または存在、またはそのような送受信ユニット（ＮＫＳＥ２、ＮＫＳＥ１）の存在のうちの少なくとも１つ、または物体（Ｏ）に対する距離、位置、速度または物体（Ｏ）の存在のうちの少なくとも１つを決定するために、使われる。

態様１２：レーダーシステムであって、
少なくとも１つの第１の（非コヒーレント）送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）が、第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）を生成し、経路（ＳＰ）を介して送信する、特に発するように設計され、
少なくとも１つの付加的な、特に第２の（非コヒーレント）送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）が、第１の信号（ｓｉｇＴＸ２）を生成し、前記経路（ＳＰ）を介して送信する、特に発するように設計され、
前記第１の送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）は、その第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）から、および前記経路（ＳＰ）を介して前記付加的な送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）によって受信されるような第１の信号（ｓｉｇＴＸ２）から、比較信号（ｓｉｇＣ１２）を形成するように設計され、
前記付加的な送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）は、その第１の信号（ｓｉｇＴＸ２）から、および前記経路（ＳＰ）を介して前記第１の送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）によって受信されるような第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）から、比較信号（ｓｉｇＣ２１）を形成するように設計され、
前記比較信号（ｓｉｇＣ２１）は、前記付加的な送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）から前記第１の送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）に送信される、特に通信される。

態様１３：態様１２に係るレーダーシステムにおいて、比較比較信号（ｓｉｇＣ２１；ｓｉｇ１２）が、この比較信号（ｓｉｇＣ２１）と前記付加的な比較信号（ｓｉｇＣ２１）から形成される。

態様１４：態様１２または１３に係る、互いに空間的に離れた３つ以上の送受信ユニット（ＮＫＳＥ１、ＮＫＳＥ２、ＮＫＳＥ３、…、ＮＫＳＥ−Ｎ）を有するレーダーシステムにおいて、空間的に離れた前記送受信ユニットの各２つ（ＮＫＳＥ１、ＮＫＳＥ２；ＮＫＳＥ−Ｎ、ＮＫＳＥ２）のうちの２組以上を用いて測定された２つ以上の比較比較信号（ｓｉｇＣＣ１２、ｓｉｇＣＣ１２、ｓｉｇＣＣ１３、ｓｉｇＣＣ２２、…、ｓｉｇＣＣ３２）から、前記送受信ユニット（ＮＫＳＥ２、ＮＫＳＥ１）のうちの１つの距離、位置、速度または存在、またはそのような送受信ユニット（ＮＫＳＥ２、ＮＫＳＥ１）の存在、または、物体（Ｏ）に対する距離、位置、速度または物体（Ｏ）の存在のうちの少なくとも１つを決定する。

態様１５：態様１２から１４のうちの１つに係るレーダーシステムにおいて、前記第１の送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）と、少なくとも１つのそのような付加的な送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）および／または評価装置（Ｐ）が、先行する態様のうちの１つに係る方法を実施するように設計される。

態様１６：特に態様１から１１のうちの１つに係る方法を実施するためのレーダーシステムの、および／または態様１２から１５のうちの１つに係るレーダーシステムにおける、装置であって、この装置は、
第１の（非コヒーレント）送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）として設計され、
信号生成器と少なくとも１つのアンテナ（ＴＡ１；ＲＡ１）を有し、これらは、第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）を生成し、経路（ＳＰ）を介して送信する、特に発するように設計されていて、
前記第１の信号および前記経路（ＳＰ）を介して前記付加的な送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）によって受信されるような第１の信号（ｓｉｇＴＸ２）から比較信号（ｓｉｇＣ１２）を形成するように設計された配置を有し、
前記比較信号（ｓｉｇＣ１２）を前記付加的な送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）に送信する、特に通信するように設計されたインターフェース（ＣｏｍｍＴＸ）、または、
送信、特に通信により前記第１の送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）において前記付加的な送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）によって生成されるような付加的な比較信号（ｓｉｇＣ２１）を受信するように設計されたインターフェース（ＣｏｍｍＲＸ）、
のうちの少なくとも１つを有する。

態様１７：態様１６に係る装置は、前記同じ送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）において形成された前記比較信号（ｓｉｇＣ２１）およびこの送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）に送信された前記比較信号（ｓｉｇＣ２１）から比較比較信号（ｓｉｇＣＣ１２）を形成する付加的な比較ユニット（ｓｉｇＣｏｍｐ１２）を有する。

態様１８：態様１６または１７に係る装置において、前記少なくとも1つのインターフェース（ＣｏｍｍＴＸ、ＣｏｍｍＲＸ）は、データインターフェースである。

態様１９：態様１６から１８のうちの１つに係る装置において、フィルター（ＦＬＴ）が、前記比較信号（ｓｉｇＣ１２）を出力する配置と前記比較比較信号（ｓｉｇＣＣ１２）を形成する前記付加的な比較ユニット（ｓｉｇＣｏｍｐ１２）との間に配置され、前記フィルター（ＦＬＴ）は、前記比較信号（ｓｉｇＣ１２）を前記比較ユニット（ｓｉｇＣｏｍｐ１２）に適用し、前記フィルター（ＦＬＴ）は、前記フィルター（ＦＬＴ）より上流の配置に形成された付加的な比較信号（ｓｉｇＣ１１）を適用せず、上流の配置に形成された前記比較信号（ｓｉｇＣ１１）を抑制する、もしくは端子においてそれを供給する。

態様２０：態様１６から１９のうちの１つに係る装置は、互いに空間的に離れた複数の受信アンテナ（ＲＡ１、１、…、ＲＡ１、Ｎ；ＲＡ２、１、…、ＲＡ２、Ｎ）を有し、この複数の受信アンテナのそれぞれは、前記第１の信号（ｓｉｇＴＸ２）からおよび前記経路（ＳＰ）を介してそのような付加的な送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）によって受信されるような第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）から各比較信号（ｓｉｇＣ２１、１、ｓｉｇＣ２１、２、ｓｉｇＣ２１、３）を形成するように設計された配置を割り当てられる。

方法２または構成２の態様と実施形態について以下に説明する。ここで、参照符号は、本願の図１から図４に関連している。送受信ユニットはレーダーモジュールの一部となることができる、もしくは後者を備えることができる。

態様１：レーダーシステムにおいて位相ノイズによる障害を低減する方法であって、
第１の（非コヒーレント）送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）において、第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）が生成され、経路（ＳＰ）を介して送信され、特に発せられ、
付加的な、特に第２の（非コヒーレント）送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）において、第１の信号（ｓｉｇＴＸ２）が生成され、前記経路（ＳＰ）を介して送信され、特に発せられ、
前記第１の信号（ｓｉｇＴＸ１とｓｉｇＴＸ２）が各付加的な送受信ユニットにおいて直接的または間接的に受信され、そこでさらに受信信号（ｓｉｇＲＸ１２とｓｉｇＲＸ２１）として処理され、
前記第１の送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）において、比較信号（ｓｉｇＣ１２）が、その第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）から、および前記経路（ＳＰ）を介して前記付加的な送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）によって受信されるような第１の信号（ｓｉｇＲＴＸ２）から、形成され、
前記付加的な送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）において、付加的な比較信号（ｓｉｇＣ１２）が、その第１の信号（ｓｉｇＴＸ２）から、および前記経路（ＳＰ）を介して前記第１の送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）によって受信されるような第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）から、形成され、
前記付加的な比較信号（ｓｉｇＣ２１）が、前記付加的な送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）から前記第１の送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）に送信され、特に通信され、
第１のステップにおいて、前記送受信ユニット（ＮＫＳＥ２、ＮＫＳＥ１）における系統的偏差によって引き起こされる前記比較信号（ｓｉｇＣ２１とｓｉｇＣ１２）の偏差が補償され、
第２のステップにおいて、前記２つの比較信号のうちの第１の比較信号またはこの第１の比較信号から生じる信号からの少なくとも１つの複素数値が、前記２つの比較信号のうちの第２の比較信号の少なくとも１つの複素数値またはこの第２の比較信号から生じた信号の値を調整するために用いられ、これにより、調整信号（ｓｉｇＣＣ）を形成し、
前記調整は、数学的演算が複素数値のベクトル和または差を形成するように、または前記複素数値の位相の和または差を形成するように、行われる。

態様２：態様１に係る方法において、前記送信信号（ｓｉｇＴＸ１とｓｉｇＴＸ２）はＦＭＣＷ変調される。

態様３：態様１または２に係る方法において、特に前記第１の信号（ｓｉｇＴＸ１とｓｉｇＴＸ２）の信号源のクロック速度調整が、バスシステム、好ましくは通信バスを介して行われ、および／または、特に前記第１の信号（ｓｉｇＴＸ１とｓｉｇＴＸ２）の信号源のクロック速度のクロック速度調整が、特に１次レーダーとして作動中に、電波および／またはケーブル接続を介して行われる。

態様４：先行する態様のうちの１つに係る方法において、前記（非コヒーレント）送受信ユニット（ＮＫＳＥ１、ＮＫＳＥ２）の同期が、特に、周波数ずれを決定することによる前同期が、特に２次レーダーを使用する際に、複数のランプを介して連続して行われる。

態様５：先行する態様のうちの１つに係る方法において、オフセットが、特にタイムオフセットおよび／または周波数オフセットが、好ましくは１次レーダーとして作動中に、バスシステムを介して決定される。

態様６：先行する態様のうちの１つに係る方法において、ある／前記オフセット、特にある／前記タイムオフセット、および／または、ある／前記周波数オフセットが、特に前記比較信号（ｓｉｇＣ１２とｓｉｇＣ２１）のスペクトルの補正最大値の位置を評価することによって、決定される。

態様７：先行する態様のうちの１つに係る方法において、前記第１のおよび／または前記付加的な（非コヒーレント）送受信ユニットは、個々の処理ステップ、特に計算と評価、を実施する少なくとも１つの評価装置を有し、前記各評価装置は、
自蔵型評価装置であることが可能であり、前記各送受信ユニットまたは前記各送受信ユニットの残りの部品に接続される、または、例えば共有のハウジングにおいておよび／または１つのユニットとして、前記第１のおよび／または前記付加的な（非コヒーレント）送受信ユニットに組み込まれることが可能である。

態様８：先行する態様のうちの１つに係る方法において、前記比較信号（ｓｉｇＣ１２とｓｉｇＣ２１）は、特に共有評価ユニットに送信され、そこで両方が評価のために存在し、前記共有評価ユニットは、任意に前記第１の（非コヒーレント）送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）であるか、任意に前記第２の（非コヒーレント）送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）であるか、任意に他の、特に分離した評価ユニットである。

態様９：先行する態様のうちの１つに係る方法において、前記第１の信号（ＴＸ１とＴＸ２）が、少なくとも時間の経過順に重なって送信され、前記付加的な（非コヒーレント）送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）の前記付加的な第１の信号（ＴＸ２）が、好ましくは、前記第１の（非コヒーレント）送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）の前記第１の信号（ＴＸ１）の信号継続時間の半分の間に送信される、さらに好ましくは、少なくともほぼ同時に送信される。

態様１０：先行する態様のうちの１つに係る方法において、前記比較信号のスペクトルは、前記数学的演算の前に最高値に標準化される。

態様１１：先行する態様のうちの１つに係る前記方法を実施するユニットを有するレーダーシステムにおいて位相ノイズによる障害を低減するシステムであって、特に、
第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）を生成し、経路（ＳＰ）を介して前記第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）を送信する、特に発するための第１の（非コヒーレント）送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）と、
第１の信号（ｓｉｇＴＸ２）を生成し、経路（ＳＰ）を介して前記第１の信号（ｓｉｇＴＸ２）を送信する、特に発するための付加的な、特に第２の（非コヒーレント）送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）と、を備え、
前記（非コヒーレント）送受信ユニット（ＮＫＳＥ１とＮＫＳＥ２）は、直接的または間接的に前記第１の信号（ｓｉｇＴＸ１とｓｉｇＴＸ２）を受信し、そこでさらにそれらを受信信号（ｓｉｇＲＸ１２とｓｉｇＲＸ２１）として処理するように設計され、
前記第１の送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）は、比較信号（ｓｉｇＣ１２）を、その第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）から、および前記経路（ＳＰ）を介して前記付加的な送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）によって受信されるような第１の信号（ｓｉｇＲＴＸ２）から、形成するように設計され、
前記付加的な送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）は、付加的な比較信号（ｓｉｇＣ２１）を、その第１の信号（ｓｉｇＴＸ２）から、および前記経路（ＳＰ）を介して前記第１の送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）によって受信されるような第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）から、形成するように設計され、
送信ユニットは、前記付加的な比較信号（ｓｉｇＣ２１）を、前記付加的な送受信ユニット（ＮＫＳＥ２）から前記第１送受信ユニット（ＮＫＳＥ１）に送信するために、特に通信するために設けられ、
少なくとも１つの評価ユニットが備えられ、これは、第１のステップにおいて、前記送受信ユニット（ＮＫＳＥ２、ＮＫＳＥ１）における系統的偏差によって引き起こされる前記比較信号（ｓｉｇＣ２１とｓｉｇＣ１２）における偏差を補償し、第２のステップにおいて、前記２つの比較信号のうちの第１の比較信号またはこの第１の比較信号から生じる信号からの少なくとも１つの複素数値を、前記２つの比較信号のうちの第２の比較信号の少なくとも１つの複素数値またはこの第２の比較信号から生じた信号の値を調整するために用いるように設計され、これにより、調整信号（ｓｉｇＣＣ）を形成し、前記調整は、数学的演算が複素数値のベクトル和または差を形成するように、あるいは前記複素数値の位相の和または差を形成するように、行われる。

態様１２：態様１１に係るシステムにおいて、バスシステムが、特に通信バスが、特に前記第１の信号（ｓｉｇＴＸ１とｓｉｇＴＸ２）の信号源のクロック速度調整のために、設けられ、
および／または、バスシステムが、オフセットを、特にタイムオフセットおよび／または周波数オフセットを決定するために設けられる。

態様１３：態様１１または１２のうちの１つに係るシステムにおいて、共有送受信アンテナが、前記第１および／または前記付加的な（非コヒーレント）送受信ユニット（ＮＫＳＥ１および／またはＮＫＳＥ２）に設けられ、および／または、
送信ミキサーが前記経路（ＳＰ）に設けられる。

態様１４：前記第１および／または第２の（非コヒーレント）送受信ユニット（ＮＫＳＥ１および／またはＮＫＳＥ２）においてそれぞれ少なくとも１つの共有送受信アンテナを有するシステムのための、態様１から１０のうちの１つに係る前記方法の使用。

態様１５：レーダーシステムにおいて位相ノイズによる障害を低減するための、態様１１から１３のうちの１つに係る前記方法の使用。

なお、現段階で、上述したすべての部品または機能は、単独の場合およびいかなる組み合わせの場合でも、本発明に不可欠なものとして主張されており、特に詳細は図面に示されている。これに対する修正は、専門家によく知られている。

なお、現段階で、上述したすべての部品または機能は、単独の場合およびいかなる組み
合わせの場合でも、本発明に不可欠なものとして主張されており、特に詳細は図面に示さ
れている。これに対する修正は、専門家によく知られている。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［１］
移動物体、特にクレーンのような、特に車両および／または輸送装置、の周囲をキャプ
チャするレーダーシステムであって、前記システムは、前記移動物体に搭載され、または
搭載可能であり、前記レーダーシステムは、少なくとも１つの送信および少なくとも１つ
の受信アンテナを持つ少なくとも２つの非コヒーレントレーダーモジュール（ＲＭ１、Ｒ
Ｍ２、…、ＲＭＮ）を具備し、
前記レーダーモジュール（ＲＭ１、ＲＭ２、…、ＲＭＮ）は、分散的に前記移動物体に
配置され、または配置可能であり、
少なくとも１つの評価装置が備えられ、これは、前記レーダーモジュールの送受信信号
を、修正測定信号が互いに関して可干渉性を有するように、前記修正測定信号に処理する
ように構成される、
レーダーシステム。
［２］
前記少なくとも２つのレーダーモジュールは、バスシステムによって互いに接続される
、［１］のシステム。
［３］
第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）が、第１のレーダーモジュール（ＲＭ１）で生成され、経
路（ＳＰ）を介して送信され、特に発せられ、
付加的な第１の信号（ｓｉｇＴＸ２）が、付加的な、特に第２のレーダーモジュール（
ＲＭ２）で生成され、経路（ＳＰ）を介して送信され、特に発せられ、
前記評価装置において、特に前記第１のレーダーモジュール（ＲＭ１）において、第１
の比較信号（ｓｉｇＣ１２）が、前記第１のレーダーモジュールの前記第１の信号（ｓｉ
ｇＴＸ１）から、および前記経路（ＳＰ）を介して前記付加的なレーダーモジュール（Ｒ
Ｍ２）によって受信されるような第１の信号（ｓｉｇＴＸ２）から、形成され、
前記評価装置において、特に前記付加的なレーダーモジュール（ＲＭ２）において、付
加的な比較信号（ｓｉｇＣ２１）が、前記付加的なレーダーモジュールの前記第１の信号
（ｓｉｇＴＸ２）から、および前記経路（ＳＰ）を介して前記第１のレーダーモジュール
（ＲＭ１）によって受信されるような第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）から、形成され、
前記比較信号（ｓｉｇＣ２１）が、好ましくは、前記付加的なレーダーモジュール（Ｒ
Ｍ２）から前記第１のレーダーモジュール（ＲＭ１）に送信される、特に通信される、
［１］または［２］のシステム。
［４］
前記システムは、特に前記評価装置は、前記第１の比較信号（ｓｉｇＣ２１）と前記付
加的な比較信号（ｓｉｇＣ２１）から、比較比較信号（ｓｉｇＣＣ２１；ｓｉｇＣＣ１２
）を形成するように構成される、［１］ないし［３］のうちの１つの、特に［３］のシス
テム。
［５］
前記システム、特に評価装置は、第１のステップにおいて、前記レーダーモジュール（
ＲＭ１、ＲＭ２）における系統的偏差によって引き起こされる前記比較信号（ｓｉｇＣ２
１とｓｉｇＣ１２）における偏差を補償し、第２のステップにおいて、前記２つの比較信
号のうちの第１の比較信号またはこの第１の比較信号から生じる信号からの少なくとも１
つの複素数値を、前記２つの比較信号のうちの第２の比較信号の少なくとも１つの複素数
値またはこの第２の比較信号から生じた信号の値を調整するために用いるように構成され
、これにより、調整信号（ｓｉｇＣＣ）を形成し、前記調整は、数学的演算が複素数値の
ベクトル和または差を形成するように、または前記複素数値の位相の和または差を形成す
るように、行われる、
［１］ないし［４］のうちの１つの、特に［３］または［４］のシステム。
［６］
前記比較比較信号（ｓｉｇＣ２１；ｓｉｇＣ１２）は、前記２つの比較信号（ｓｉｇＣ
１２、ｓｉｇＣ２１）を互いに処理することにより、特にそれらを共役虚数乗法にかける
ことにより、コヒーレントレーダーシステムによって生成される比較信号に対応するよう
に、作られる、［１］ないし［５］のうちの１つの、特に［４］のシステム。
［７］
第１および／または第２のレーダーモジュール（ＲＭ１、ＲＭ２）は、少なくとも１つ
の、好ましくは少なくとも２つの送信アンテナ、およびまたは、少なくとも１つの、好ま
しくは少なくとも２つの受信アンテナを備え、
および／または、
ある／前記第１のおよび／またはある／前記第２のレーダーモジュール（ＲＭ１、ＲＭ
２）は、最大で４つの、好ましくは最大で３つの送信アンテナ、および／または、最大で
５つの、好ましくは最大で４つの受信アンテナを備える、
［１］ないし［６］のうちの１つのシステム。
［８］
前記レーダーモジュール（ＲＭ１、ＲＭ２、…、ＲＭＮ）は、前記レーダーモジュール
に起因する開口が細く広がるように、互いに遠く離れて配置され、および／または、前記
レーダーモジュールは、少なくとも５ｃｍ、好ましくは少なくとも１０ｃｍ、さらに好ま
しくは少なくとも４０ｃｍの間隔で離れている、
［１］ないし［７］のうちの１つのシステム。
［９］
前記システム、特に前記評価装置は、位相モノパルス法により、および／または状態空
間における方法により、周囲構造の角度位置を推定するように、特に決定するように、構
成される、［１］ないし［８］のうちの１つのシステム。
［１０］
前記システム、特に前記評価装置は、ホログラフィ法を用いて周囲構造をキャプチャす
るように構成され、好ましくは、前記周囲構造の角度位置および／または（ベクトルの）
（相対的）速度および／または（ベクトルの）（相対的）加速度を推定する、特に決定す
るために、前記ホログラフィ法を用いるように構成され、および／または、前記システム
、特に前記評価装置は、前記ホログラフィ法を用いてキャリブレーションを行うように構
成される、［１］ないし［９］のうちの１つのシステム。
［１１］
前記システム、特に前記評価装置は、特に受信チャネルの微分位相の変化を比較する方
法により、横ベクトルまたは速度ベクトルを決定するように構成され、および／または、
前記システム、特に前記評価装置は、特に受信チャネルの微分位相の変化を比較する方
法により、横加速度または加速度ベクトルを決定するように構成される、
［１］ないし［１０］のうちの１つのシステム。
［１２］
前記システム、特に前記評価装置は、ＳＡＲ応用および／またはイメージング処理のた
めに構成される、［１］ないし［１１］のうちの１つのシステム。
［１３］
前記レーダーモジュール（ＲＭ１、ＲＭ２、…、ＲＭＮ）は、好ましくは干渉ＳＡＲ処
理によって、特に前記移動物体の環境において周辺物体の高さを測定するために、変動す
る高さにおいて前記移動物体に配置される、または配置可能である、［１］ないし［１２
］のうちの１つのシステム。
［１４］
前記システム、特に前記評価装置は、測定スペクトル内の変動と測定スペクトルから測
定スペクトルへの変動のための１つの項において位相ノイズ部を組織するように構成され
、測定スペクトルから測定スペクトルへの前記変動は、好ましくは、第１の分離ステップ
として決定される、［１］ないし［１３］のうちの１つのシステム。
［１５］
測定スペクトルから測定スペクトルへの前記位相ノイズ部のある／前記変動は、特に前
記２つの測定スペクトルのスカラー積を通して、各測定スペクトルにおける位相の変動か
ら、両ステーションにおいて１つの結合部として決定される、［１］ないし［１４］のう
ちの１つの、特に［１４］のシステム。
［１６］
２つの／前記２つの測定スペクトルが加算され、前記測定スペクトルの振幅が、任意に
、あらかじめ、絶対標準に、または、互いに標準化される、［１］ないし［１５］のうち
の１つの、特に［１４］または［１５］のシステム。
［１７］
［１］ないし［１６］のうちの１つのシステムを具備する移動可能な物体、特に車両、
好ましくは動力車、さらに好ましくは自動車および／または特にクレーンまたはクレーン
の一部のような輸送装置。
［１８］
特に［１］ないし［１６］のうちの１つのシステムおよび／または［１７］の移動可能
な物体を用いた、移動物体、特にクレーンやクレーンの一部のような、特に車両および／
または輸送装置、の周囲をキャプチャする方法であって、少なくとも２つの非コヒーレン
トレーダーモジュール（ＲＭ１、ＲＭ２、…、ＲＭＮ）が、分散的に、前記移動物体上に
および／または前記移動物体に配置され、前記レーダーモジュールの前記送受信信号が、
互いに可干渉性を有するように、修正測定信号に処理される、方法。
［１９］
［１８］の方法において、
第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）が、第１のレーダーモジュール（ＲＭ１）において生成さ
れ、経路（ＳＰ）を介して送信され、特に発せられ、
付加的な第１の信号（ｓｉｇＴＸ２）が、付加的な、特に第２のレーダーモジュール（
ＲＭ２）において生成され、経路（ＳＰ）を介して送信され、特に発せられ、
第１の比較信号（ｓｉｇＣ１２）が、前記第１のレーダーモジュールの前記第１の信号
（ｓｉｇＴＸ１）から、および前記経路（ＳＰ）を介して前記付加的なレーダーモジュー
ル（ＲＭ２）によって受信されるような第１の信号（ｓｉｇＴＸ２）から、形成され、
付加的な比較信号（ｓｉｇＣ２１）が、前記付加的なレーダーモジュールの前記第１の
信号（ｓｉｇＴＸ２）から、および前記経路（ＳＰ）を介して前記第１のレーダーモジュ
ール（ＲＭ１）によって受信されるような第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）から、形成され、
前記付加的な比較信号（ｓｉｇＣ２１）は、好ましくは、前記付加的なレーダーモジュ
ール（ＲＭ２）から前記第１のレーダーモジュール（ＲＭ１）に送信され、特に通信され
、および／または、
比較比較信号（ｓｉｇＣＣ２１；ｓｉｇＣＣ１２）は、好ましくは、前記第１の比較信
号（ｓｉｇＣ２１）と前記付加的な比較信号（ｓｉｇＣ２１）から形成され、および／ま
たは、第１のステップにおいて、前記送受信ユニット（ＲＭ２、ＲＭ１）における系統的
偏差によって引き起こされる前記比較信号（ｓｉｇＣ２１とｓｉｇＣ１２）における偏差
が補償され、第２のステップにおいて、前記２つの比較信号のうちの第１の比較信号また
はこの第１の比較信号から生じる信号からの少なくとも１つの複素数値が、前記２つの比
較信号のうちの第２の比較信号の少なくとも1つの複素数値またはこの第２の比較信号か
ら生じた信号の値を調整するために用いられ、これにより、調整信号（ｓｉｇＣＣ）を形
成し、前記調整は、数学的演算が複素数値のベクトル和または差を形成するように、ある
いは前記複素数値の位相の和または差を形成するように、行われる、
方法。
［２０］
移動物体、特にクレーンやクレーンの一部のような、特に車両および／または輸送装置
、の周囲をキャプチャするための、特に、距離および／または角度位置および／または（
ベクトルの）（相対的）速度および／または（ベクトルの）（相対的）加速度を推定する
、特に決定するための、および／または周囲構造をキャプチャするための、［１］から［
１６］のうちの１つのシステムおよび／または［１７］の移動可能な物体および／または
［１８］または［１９］のうちの１つの方法の使用。

Claims (20)

1. 移動物体、特にクレーンのような、特に車両および／または輸送装置、の周囲をキャプチャするレーダーシステムであって、前記システムは、前記移動物体に搭載され、または搭載可能であり、前記レーダーシステムは、少なくとも１つの送信および少なくとも１つの受信アンテナを持つ少なくとも２つの非コヒーレントレーダーモジュール（ＲＭ１、ＲＭ２、…、ＲＭＮ）を具備し、
   前記レーダーモジュール（ＲＭ１、ＲＭ２、…、ＲＭＮ）は、分散的に前記移動物体に配置され、または配置可能であり、
   少なくとも１つの評価装置が備えられ、これは、前記レーダーモジュールの送受信信号を、修正測定信号が互いに関して可干渉性を有するように、前記修正測定信号に処理するように構成される、
   レーダーシステム。
2. 前記少なくとも２つのレーダーモジュールは、バスシステムによって互いに接続される、請求項１のシステム。
3. 第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）が、第１のレーダーモジュール（ＲＭ１）で生成され、経路（ＳＰ）を介して送信され、特に発せられ、
   付加的な第１の信号（ｓｉｇＴＸ２）が、付加的な、特に第２のレーダーモジュール（ＲＭ２）で生成され、経路（ＳＰ）を介して送信され、特に発せられ、
   前記評価装置において、特に前記第１のレーダーモジュール（ＲＭ１）において、第１の比較信号（ｓｉｇＣ１２）が、前記第１のレーダーモジュールの前記第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）から、および前記経路（ＳＰ）を介して前記付加的なレーダーモジュール（ＲＭ２）によって受信されるような第１の信号（ｓｉｇＴＸ２）から、形成され、
   前記評価装置において、特に前記付加的なレーダーモジュール（ＲＭ２）において、付加的な比較信号（ｓｉｇＣ２１）が、前記付加的なレーダーモジュールの前記第１の信号（ｓｉｇＴＸ２）から、および前記経路（ＳＰ）を介して前記第１のレーダーモジュール（ＲＭ１）によって受信されるような第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）から、形成され、
   前記比較信号（ｓｉｇＣ２１）が、好ましくは、前記付加的なレーダーモジュール（ＲＭ２）から前記第１のレーダーモジュール（ＲＭ１）に送信される、特に通信される、
   請求項１または請求項２のシステム。
4. 前記システムは、特に前記評価装置は、前記第１の比較信号（ｓｉｇＣ２１）と前記付加的な比較信号（ｓｉｇＣ２１）から、比較比較信号（ｓｉｇＣＣ２１；ｓｉｇＣＣ１２）を形成するように構成される、請求項１ないし請求項３のうちの１つの、特に請求項３のシステム。
5. 前記システム、特に評価装置は、第１のステップにおいて、前記レーダーモジュール（ＲＭ１、ＲＭ２）における系統的偏差によって引き起こされる前記比較信号（ｓｉｇＣ２１とｓｉｇＣ１２）における偏差を補償し、第２のステップにおいて、前記２つの比較信号のうちの第１の比較信号またはこの第１の比較信号から生じる信号からの少なくとも１つの複素数値を、前記２つの比較信号のうちの第２の比較信号の少なくとも１つの複素数値またはこの第２の比較信号から生じた信号の値を調整するために用いるように構成され、これにより、調整信号（ｓｉｇＣＣ）を形成し、前記調整は、数学的演算が複素数値のベクトル和または差を形成するように、または前記複素数値の位相の和または差を形成するように、行われる、
   請求項１ないし請求項４のうちの１つの、特に請求項３または４のシステム。
6. 前記比較比較信号（ｓｉｇＣ２１；ｓｉｇＣ１２）は、前記２つの比較信号（ｓｉｇＣ１２、ｓｉｇＣ２１）を互いに処理することにより、特にそれらを共役虚数乗法にかけることにより、コヒーレントレーダーシステムによって生成される比較信号に対応するように、作られる、請求項１ないし請求項５のうちの１つの、特に請求項４のシステム。
7. 第１および／または第２のレーダーモジュール（ＲＭ１、ＲＭ２）は、少なくとも１つの、好ましくは少なくとも２つの送信アンテナ、およびまたは、少なくとも１つの、好ましくは少なくとも２つの受信アンテナを備え、
   および／または、
   ある／前記第１のおよび／またはある／前記第２のレーダーモジュール（ＲＭ１、ＲＭ２）は、最大で４つの、好ましくは最大で３つの送信アンテナ、および／または、最大で５つの、好ましくは最大で４つの受信アンテナを備える、
   請求項１ないし請求項６のうちの１つのシステム。
8. 前記レーダーモジュール（ＲＭ１、ＲＭ２、…、ＲＭＮ）は、前記レーダーモジュールに起因する開口が細く広がるように、互いに遠く離れて配置され、および／または、前記レーダーモジュールは、少なくとも５ｃｍ、好ましくは少なくとも１０ｃｍ、さらに好ましくは少なくとも４０ｃｍの間隔で離れている、
   請求項１ないし請求項７のうちの１つのシステム。
9. 前記システム、特に前記評価装置は、位相モノパルス法により、および／または状態空間における方法により、周囲構造の角度位置を推定するように、特に決定するように、構成される、請求項１ないし請求項８のうちの１つのシステム。
10. 前記システム、特に前記評価装置は、ホログラフィ法を用いて周囲構造をキャプチャするように構成され、好ましくは、前記周囲構造の角度位置および／または（ベクトルの）（相対的）速度および／または（ベクトルの）（相対的）加速度を推定する、特に決定するために、前記ホログラフィ法を用いるように構成され、および／または、前記システム、特に前記評価装置は、前記ホログラフィ法を用いてキャリブレーションを行うように構成される、請求項１ないし請求項９のうちの１つのシステム。
11. 前記システム、特に前記評価装置は、特に受信チャネルの微分位相の変化を比較する方法により、横ベクトルまたは速度ベクトルを決定するように構成され、および／または、
    前記システム、特に前記評価装置は、特に受信チャネルの微分位相の変化を比較する方法により、横加速度または加速度ベクトルを決定するように構成される、
    請求項１ないし請求項１０のうちの１つのシステム。
12. 前記システム、特に前記評価装置は、ＳＡＲ応用および／またはイメージング処理のために構成される、請求項１ないし請求項１１のうちの１つのシステム。
13. 前記レーダーモジュール（ＲＭ１、ＲＭ２、…、ＲＭＮ）は、好ましくは干渉ＳＡＲ処理によって、特に前記移動物体の環境において周辺物体の高さを測定するために、変動する高さにおいて前記移動物体に配置される、または配置可能である、請求項１ないし請求項１２のうちの１つのシステム。
14. 前記システム、特に前記評価装置は、測定スペクトル内の変動と測定スペクトルから測定スペクトルへの変動のための１つの項において位相ノイズ部を組織するように構成され、測定スペクトルから測定スペクトルへの前記変動は、好ましくは、第１の分離ステップとして決定される、請求項１ないし請求項１３のうちの１つのシステム。
15. 測定スペクトルから測定スペクトルへの前記位相ノイズ部のある／前記変動は、特に前記２つの測定スペクトルのスカラー積を通して、各測定スペクトルにおける位相の変動から、両ステーションにおいて１つの結合部として決定される、請求項１ないし請求項１４のうちの１つの、特に請求項１４のシステム。
16. ２つの／前記２つの測定スペクトルが加算され、前記測定スペクトルの振幅が、任意に、あらかじめ、絶対標準に、または、互いに標準化される、請求項１ないし請求項１５のうちの１つの、特に請求項１４または１５のシステム。
17. 請求項１ないし請求項１６のうちの１つのシステムを具備する移動可能な物体、特に車両、好ましくは動力車、さらに好ましくは自動車および／または特にクレーンまたはクレーンの一部のような輸送装置。
18. 特に請求項１ないし請求項１６のうちの１つのシステムおよび／または請求項１７の移動可能な物体を用いた、移動物体、特にクレーンやクレーンの一部のような、特に車両および／または輸送装置、の周囲をキャプチャする方法であって、少なくとも２つの非コヒーレントレーダーモジュール（ＲＭ１、ＲＭ２、…、ＲＭＮ）が、分散的に、前記移動物体上におよび／または前記移動物体に配置され、前記レーダーモジュールの前記送受信信号が、互いに可干渉性を有するように、修正測定信号に処理される、方法。
19. 請求項１８の方法において、
    第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）が、第１のレーダーモジュール（ＲＭ１）において生成され、経路（ＳＰ）を介して送信され、特に発せられ、
    付加的な第１の信号（ｓｉｇＴＸ２）が、付加的な、特に第２のレーダーモジュール（ＲＭ２）において生成され、経路（ＳＰ）を介して送信され、特に発せられ、
    第１の比較信号（ｓｉｇＣ１２）が、前記第１のレーダーモジュールの前記第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）から、および前記経路（ＳＰ）を介して前記付加的なレーダーモジュール（ＲＭ２）によって受信されるような第１の信号（ｓｉｇＴＸ２）から、形成され、
    付加的な比較信号（ｓｉｇＣ２１）が、前記付加的なレーダーモジュールの前記第１の信号（ｓｉｇＴＸ２）から、および前記経路（ＳＰ）を介して前記第１のレーダーモジュール（ＲＭ１）によって受信されるような第１の信号（ｓｉｇＴＸ１）から、形成され、
    前記付加的な比較信号（ｓｉｇＣ２１）は、好ましくは、前記付加的なレーダーモジュール（ＲＭ２）から前記第１のレーダーモジュール（ＲＭ１）に送信され、特に通信され、および／または、
    比較比較信号（ｓｉｇＣＣ２１；ｓｉｇＣＣ１２）は、好ましくは、前記第１の比較信号（ｓｉｇＣ２１）と前記付加的な比較信号（ｓｉｇＣ２１）から形成され、および／または、第１のステップにおいて、前記送受信ユニット（ＲＭ２、ＲＭ１）における系統的偏差によって引き起こされる前記比較信号（ｓｉｇＣ２１とｓｉｇＣ１２）における偏差が補償され、第２のステップにおいて、前記２つの比較信号のうちの第１の比較信号またはこの第１の比較信号から生じる信号からの少なくとも１つの複素数値が、前記２つの比較信号のうちの第２の比較信号の少なくとも1つの複素数値またはこの第２の比較信号から生じた信号の値を調整するために用いられ、これにより、調整信号（ｓｉｇＣＣ）を形成し、前記調整は、数学的演算が複素数値のベクトル和または差を形成するように、あるいは前記複素数値の位相の和または差を形成するように、行われる、
    方法。
20. 移動物体、特にクレーンやクレーンの一部のような、特に車両および／または輸送装置、の周囲をキャプチャするための、特に、距離および／または角度位置および／または（ベクトルの）（相対的）速度および／または（ベクトルの）（相対的）加速度を推定する、特に決定するための、および／または周囲構造をキャプチャするための、請求項１から請求項１６のうちの１つのシステムおよび／または請求項１７の移動可能な物体および／または請求項１８または請求項１９のうちの１つの方法の使用。