JP2020181560A - 自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ゴルフ場のフェアウェイにおける自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置を提供する。【解決手段】自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置１００は、自動運転走行経路作成モジュール１、自動運転走行経路排除決定モジュール２及び中央制御モジュール３を有する。自動運転走行経路中央制御装置１００は、自動運転エリアで複数の自動運転走行経路を作成し、各自動運転車が自動運転方式で自動運転するように、複数の自動運転走行経路における各自動運転走行経路を複数の自動運転車における各自動運転車に提供する。【選択図】図１

Description

本発明は、自動運転車に関し、特にゴルフ場での自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置に関する。

自動運転車は、別称無人運転車、コンピューター運転車と言われ、周囲環境の感知結果を踏まえて低い頻度の制御或いは無制御の状況で自動的に走行できる車のことである。近年では、こういった車に対する車自体の決策判断、指令伝達及び機械的な動作などの研究が絶えずなされているため、自動運転車の技術も飛躍的な発展を果たしてきたと思われる。

しかし、今までこのような自動運転車技術をゴルフ場のフェアウェイに応用した事例はない。現行方法はフェアウェイの傍らの舗装路に誘導線を埋め込むのみである。また、フェアウェイの傍らの舗装路に埋め込まれた誘導線の特定位置に感知部材を設置してゴルフカーの中にも対応感知部材を設けることで、ゴルフカーは次のいずれかの動きが発生する：（１）感知部材が設置された特定位置に辿り着き、自動感知によりゴルフカーが自ら停止或いは前進し続ける、（２）キャディーのリモコン操作により前進するか停止する、（３）ゴルフカーの操作パネルにあるボダンを押して先進するか停止する。従来の技術では、周囲環境が感知できる自動運転車をゴルフ場のフェアウェイに応用したことがない。なぜなら、従来のゴルフカーはフェアウェイの傍らの舗装路だけ走行するが、フェアウェイの傍らの舗装路の環境及び道路状況が単純であるため、わざわざ自動運転車を使う必要がない。よって、自動運転車をどうやってゴルフ場で応用できるかが課題となる。

本発明は、自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置を提供することを目的として、自動運転車の走行経路をゴルフ場のフェアウェイの中で作成し、前記自動運転車のフェアウェイ中での走行経路について中央制御によって手配し制御管理する。換言すると、本発明は、ゴルフ場のフェアウェイを走行する自動運転車へフェアウェイ中の走行経路を提供し且つフェアウェイ中での走行経路について中央制御によって手配し制御管理することで、ゴルフ場のフェアウェイ中にある弱くて車の繰り返し走行に耐えられない芝生の保護問題を解決する。また、本発明は、中央制御にて管理を行い、フェアウェイの色々な状況（芝生養護或いは工事のため、使用不可となった場合、或いは当日の自動運転車の数量に応じる場合）に対応して当日使用するフェアウェイ中での走行経路を決定する。これによって、自動運転車の自動運転走行経路を効率よくコントロールする。

前記課題を解決するために、本発明は、ゴルフ場のフェアウェイを自動運転エリアとして、前記自動運転エリアにおいて複数の自動運転車によって自動運転を行う自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置であって、前記自動運転エリアで複数の自動運転走行経路を作成し、各前記自動運転車が自動運転方式で自動運転するように、複数の前記自動運転走行経路における各前記自動運転走行経路を複数の前記自動運転車における各前記自動運転車に提供する自動運転走行経路作成モジュールと、前記自動運転走行経路作成モジュールに接続され、複数の前記自動運転走行経路の中から適用不能な自動運転走行経路を排除するかどうかを決定し、前記適用不能な自動運転走行経路を排除した複数の前記自動運転走行経路が適用可能な自動運転走行経路であり、排除された前記適用不能な自動運転走行経路を選択的に前記適用可能な自動運転走行経路に変更するように再調整する自動運転走行経路排除決定モジュールと、前記自動運転走行経路作成モジュール及び前記自動運転走行経路排除決定モジュールに接続され、前記自動運転走行経路排除決定モジュールが提供する前記適用可能な自動運転走行経路を受信し、且つ前記適用可能な自動運転走行経路の中から自動運転走行経路を決定し、決定された前記自動運転走行経路を複数の前記自動運転車における各前記自動運転車が走行する個別自動運転走行経路に用い、各前記自動運転車が前記個別自動運転走行経路を自動運転方式で走行するように制御する中央制御モジュールと、を有することを特徴とする自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置を提供する。

本発明の実施例として、前記中央制御モジュールが、前記適用可能な自動運転走行経路の中から、全ての前記適用可能な自動運転走行経路或は一部の前記適用可能な自動運転走行経路を、候補自動運転走行経路集合として選択し、前記候補自動運転走行経路集合の中から前記自動運転走行経路をピックアップし、ピックアップされた前記自動運転走行経路を、複数の前記自動運転車における各前記自動運転車が走行する個別自動運転走行経路にして、各前記自動運転車が前記個別自動運転走行経路を自動運転方式で走行するように制御する自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置を提供する。

本発明の実施例として、前記中央制御モジュールが、当日自動運転車数量及び／或は自動運転エリア保守計画によって、前記候補自動運転走行経路集合を選択する自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置を提供する。

本発明の実施例として、前記中央制御モジュールが、複数の前記自動運転車における各前記自動運転車に関する自動運転車発車情報によって、前記候補自動運転走行経路集合の中から確率が平均である方式で前記自動運転走行経路を選択する自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置を提供する。

本発明の実施例として、前記中央制御モジュールが、前記自動運転走行経路作成モジュール及び自動運転走行経路排除決定モジュールに接続され、前記候補自動運転走行経路集合における候補自動運転走行経路に対して０からの自然数を用いて順次に番号を付ける番号付けユニットと、前記番号付けユニットに接続され、前記自動運転車の発車回数を、前記候補自動運転走行経路集合における前記候補自動運転走行経路の合計数で割って、残りを求める残り取りユニットと、前記残り取りユニットに接続され、前記候補自動運転走行経路集合の中から、前記残りの数字が前記番号と同じの前記候補自動運転走行経路を前記自動運転走行経路として指定する指定ユニットと、を有する自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置を提供する。

本発明の実施例として、前記自動運転走行経路作成モジュールが、エリア地図を構築する地図構築ユニットを有するものであり、前記エリア地図が前記自動運転エリアを包括し、前記エリア地図が前記自動運転エリアの電子地図及び地形特徴によって作られる自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置を提供する。

本発明の実施例として、前記中央制御モジュールが、前記個別自動運転走行経路を各前記自動運転車に送信する自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置を提供する。

本発明の実施例として、前記中央制御モジュールが無線伝送ユニットを有し、ワイヤレス伝送を用いて前記個別自動運転走行経路を各前記自動運転車に伝送する自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置を提供する。

本発明の技術手段によって、ゴルフ場のフェアウェイ中での自動運転車の自動運転走行経路を中央制御を通してコントロールし、各前記自動運転車が前記個別自動運転走行経路を自動運転方式で走行させる。つまり、本発明の中央制御システムは、（１）自動運転エリアで複数の自動運転走行経路を作成する、（２）複数の前記自動運転走行経路の中から適用不能な自動運転走行経路を排除するかどうかを決定し、前記適用不能な自動運転走行経路を排除した複数の前記自動運転走行経路が適用可能な自動運転走行経路である、（３）前記適用可能な自動運転走行経路の中から自動運転走行経路を決定し、決定された前記自動運転走行経路を複数の前記自動運転車における各前記自動運転車が走行する個別自動運転走行経路に用い、各前記自動運転車が前記個別自動運転走行経路を自動運転方式で走行するという内容を集中管理して実行する。本発明は、次のメリットがある。ゴルフ場のキャディーの人件費を削減し、自動運転技術の導入によってゴルファーに便利さと快適さをもたらし、芝生を傷めずにゴルフカーをフェアウェイに進出できて場合によって芝生養護も可能である。本発明の実施例として、自動運転走行経路は確率が平均である方式で選択されたものであるため、各自動運転走行経路を通る自動運転車の数量を平均させる。これによって、自動運転車の走行に起因する地面消耗を均等的に各自動運転走行経路に分散させて、ゴルフ場のフェアウェイへ（例えば芝生）のダメージが低減できるほか、地面の問題による車事故の可能性も減らせる。

本発明の一例による自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置の概略ブロック図である 本発明の一例による自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置のゴルフ場に実施する概略図である 本発明の一例による自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置のゴルフ場に実施する概略図である 本発明の一例による自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置のゴルフ場に実施する概略図である 本発明の一例による自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置のゴルフ場に実施する概略図である

以下は図１〜図５に基づいて、本発明の実施形態を説明する。なお、以下に説明する実施形態は、本発明を限定するものではなく、本発明の実施形態の一つである。

図１から図５に示すように、本発明の一例による自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置１００は、ゴルフ場のフェアウェイを自動運転エリアＡとして、前記自動運転エリアＡにおいて複数の自動運転車Ｃによって自動運転を行い、自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置１００は、自動運転走行経路作成モジュール１、自動運転走行経路排除決定モジュール２及び中央制御モジュール３を含む。

図１から図４に示すように、自動運転走行経路作成モジュール１は、自動運転エリアＡで複数の自動運転走行経路Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４を作成し、各自動運転車Ｃが自動運転方式で自動運転するように、複数の自動運転走行経路Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４における各自動運転走行経路を複数の自動運転車Ｃにおける各自動運転車Ｃに提供する。各自動運転走行経路は、エリア地図によって作成されるか、或いは場内養護者が実際に現場を立ち会った実際現場走行経路によって作成される。また、各自動運転走行経路がエリア地図によって作成される場合、本発明の自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置１００の自動運転走行経路作成モジュール１は地図構築ユニット１１を含み、地図構築ユニット１１によってエリア地図を構築する。図２から図４に示すように、前記エリア地図は自動運転エリアＡを覆い、前記エリア地図は自動運転エリアＡの電子地図及び自動運転エリアＡの地形特徴によって構築される。自動運転車Ｃが前記エリア地図によって自動運転方式で走行するように、前記エリア地図の資料は、例えば全地球航法衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ；ＧＮＳＳ）による位置情報を現場と結合する。もう一つの実施例では、場内養護者が実際に現場を立ち会った実際現場走行経路（例えば、図２での自動運転走行経路Ｐ２）によってＰ２の自動運転走行経路を決定するほか、前記エリア地図を参考してＰ０、Ｐ１、Ｐ３及びＰ４の自動運転走行経路を決定する。

図１から図３に示すように、自動運転走行経路排除決定モジュール２は、自動運転走行経路作成モジュール１に接続され、自動運転走行経路排除決定モジュール２は、複数の自動運転走行経路Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４から適用不能な自動運転走行経路を排除するかどうかを決定し（例えば、図３に工事点Ｍがあるため自動運転走行経路Ｐ０を排除する）、適用不能な自動運転走行経路を排除した複数の自動運転走行経路が適用可能な自動運転走行経路であり（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４を含む）、自動運転走行経路排除決定モジュール２は、排除された適用不能な自動運転走行経路Ｐ０を選択的に適用可能な自動運転走行経路に変更するように再調整することで、改めて適用可能な自動運転走行経路（Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４）にすることができる。自動運転走行経路排除決定モジュール２は、当時の地面状態、天気状況、季節、時間帯及び来客数などによって、適用不能な自動運転走行経路を決定する。また、自動運転走行経路排除決定モジュール２は、当時の地面状態、天気状況、季節、時間帯及び来客数の変化を参考して、もともと適用不能な自動運転走行経路を適用可能な自動運転走行経路に変更することもできる。詳しく言うと、いずれの自動運転走行経路上に水溜まりがある場合、その自動運転走行経路を排除する。いずれの自動運転走行経路の近くに工事がある場合、その自動運転走行経路を排除する。当日の天気予報によって雨の可能性があっていずれの自動運転走行経路に水溜まりになり易い場合、その自動運転走行経路を排除する。また、来客数の少ない日、一部の自動運転走行経路だけ使用する。例えば、月、水、金曜日にＰ１及びＰ３（図４に△付けるもの）を、火、木曜日と土日にＰ０、Ｐ２及びＰ４（図４に○付けるもの）を使用する。しかも上述した設定は、必要によって別途に変更することができる。

図１に示すように、中央制御モジュール３は、自動運転走行経路作成モジュール１及び自動運転走行経路排除決定モジュール２に接続され、中央制御モジュール３は、自動運転走行経路排除決定モジュール２が提供する適用可能な自動運転走行経路を受信し、それに、中央制御モジュール３は、適用可能な自動運転走行経路の中から自動運転走行経路を決定し、決定された自動運転走行経路を複数の自動運転車Ｃにおける各自動運転車Ｃが走行する個別自動運転走行経路に用い、そして、各自動運転車Ｃが個別自動運転走行経路を自動運転方式で走行するように制御するため、各個別自動運転走行経路を各自動運転車Ｃに送信する。これによって、各自動運転車Ｃが個別自動運転走行経路を自動運転方式で走行する。図５に示すように、自動運転走行経路作成モジュール１は、５本の自動運転走行経路（Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４）を決定したのち、自動運転走行経路排除決定モジュール２によって自動運転走行経路Ｐ０及びＰ４（×付けるもの）を排除するので、自動運転走行経路Ｐ１、Ｐ２及びＰ３を適用可能な自動運転走行経路（○付けるもの）とする。そこで、中央制御モジュール３は、適用可能な自動運転走行経路Ｐ１、Ｐ２及びＰ３から一本或いは多数本の自動運転走行経路（例えばＰ１及びＰ２を選び（
付けるもの）、Ｐ３は遊休（□付けるもの））を決定することで、Ｐ１及びＰ２を自動運転走行経路に用い、複数の自動運転車Ｃをそれぞれに自動運転走行経路Ｐ１及びＰ２（Ｐ３遊休）に走行させる。

更に、中央制御モジュール３が、適用可能な自動運転走行経路の中から、全ての適用可能な自動運転走行経路或は一部の適用可能な自動運転走行経路を、候補自動運転走行経路集合として選択し、候補自動運転走行経路集合の中から自動運転走行経路をピックアップし、ピックアップされた自動運転走行経路を、複数の自動運転車Ｃにおける各自動運転車Ｃが走行する個別自動運転走行経路にして、各自動運転車Ｃが個別自動運転走行経路を走行するように、各個別自動運転走行経路を各自動運転車Ｃに送信する。これによって、各自動運転車Ｃが個別自動運転走行経路を自動運転方式で走行する。具体的に言うと、中央制御モジュール３が、当日自動運転車数量及び／或は自動運転エリア保守計画によって、候補自動運転走行経路集合を選択する。例えば、当日の自動運転車が５０台もある場合、多くの自動運転走行経路が必要なので、全ての適用可能な自動運転走行経路を自動運転走行経路に投入する（遊休の自動運転走行経路がない）。上述の例におけば、Ｐ１、Ｐ２及びＰ３を全部自動運転走行経路として、当日の自動運転車に走行させる。また、来客数が少ない日に、遊休の自動運転走行経路を増やすことができる。前記自動運転エリア保守計画は例えば、芝生養護、バンカー養護、配管工事或いは植木工事などがあり、適用可能な自動運転走行経路の中から、全ての適用可能な自動運転走行経路或は一部の適用可能な自動運転走行経路を自動運転走行経路とする。

好ましくは、本発明の一例による自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置１００において、中央制御モジュール３が、複数の自動運転車Ｃにおける各自動運転車Ｃに関する自動運転車発車情報によって、候補自動運転走行経路集合の中から確率が平均である方式で適用可能な自動運転走行経路の中から自動運転走行経路を選択することである。具体的に言うと、自動運転車の発車情報は、当日の自動運転車に関わる一種の数字であり、前記自動運転車の発車情報は、例えば、自動運転車Ｃのシフト、自動運転車Ｃの車両番号、自動運転車Ｃの発車時間である。確率が平均とは、候補自動運転走行経路集合における各候補自動運転走行経路を走行する自動運転車の数量を平均にするものである。例えば、候補自動運転走行経路集合における候補自動運転走行経路の合計数は４本で、且つ一日自動運転車の発車総量が３０台の場合、確率が平均の方式によると、一日で各候補自動運転走行経路を走行する自動運転車の数量は７か８となる（３０／４＝７．５）。また、一日自動運転車の発車総量が５０台の場合、一日で各候補自動運転走行経路を走行する自動運転車の数量は１２か１３となる（５０／４＝１２．５）。

また、図１及び図２に示すように、確率が平均の方式を実施するのに色々な方法がある。例えば、順番に交代するか、或いはランダムに選択する方法が挙げられる。本実施例では、中央制御モジュール３は、番号付けユニット３１、残り取りユニット３２及び指定ユニット３３を含む。番号付けユニット３１は、自動運転走行経路作成モジュール１及び自動運転走行経路排除決定モジュール２に接続され、候補自動運転走行経路集合における候補自動運転走行経路に対して０からの自然数を用いて順次に番号を付ける（即ち、０、１、２、３…）。残り取りユニット３２は、番号付けユニット３１に接続され、前記自動運転車Ｃの発車回数（例えば、Ｍ）を、候補自動運転走行経路集合における候補自動運転走行経路の合計数（例えば、Ｎ）で割って、残りを求める（即ち、Ｒ＝ｒｅｍ（Ｍ，Ｎ））。指定ユニット３３は、残り取りユニット３２に接続され、候補自動運転走行経路集合の中から、残りの数字が番号と同じ（即ち、番号＝Ｒ）の候補自動運転走行経路を自動運転走行経路として指定する。例えば、候補自動運転走行経路集合における候補自動運転走行経路の合計数４（即ち、Ｎ＝４）、４本の候補自動運転走行経路の番号はそれぞれに０、１、２、３であり、仮に現在発車した自動運転車Ｃのシフトは第１０シフト（即ち、Ｍ＝１０）、式「Ｒ＝ｒｅｍ（１０，４）」で求めた残りは２（即ち、Ｒ＝２）であれば、第１０シフトの自動運転車Ｃに対して、指定ユニット３３が２番の候補自動運転走行経路を自動運転走行経路と指定する。また、現在発車した自動運転車Ｃのシフトは第１１シフト（即ち、Ｍ＝１１）の場合、指定ユニット３３が３番（Ｒ＝ｒｅｍ（１１，４）＝３）の候補自動運転走行経路を自動運転走行経路と指定する。もちろん、本発明はこれに限らず、最終の結果が各候補自動運転走行経路を走行する自動運転車の数量が平均になるものであれば、確率が平均である機能を提供するいかなるユニット配置でも、中央制御モジュール３に採用されることができる。

図１及び図２に示すように、本発明の一例による自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置１００では、中央制御モジュール３が無線伝送ユニット３４を有し、ワイヤレス伝送を用いて個別自動運転走行経路を各自動運転車Ｃに伝送する。

以上の手段によって、本発明の自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置１００は、自動運転車Ｃの自動運転走行経路に対して有効なコントロールをすることができ、各自動運転車Ｃが個別自動運転走行経路を自動運転方式で走行させる。好ましい実施例において、自動運転走行経路は、確率が平均である方式で選択されたものであり、各自動運転走行経路を通る自動運転車Ｃの数量を平均させる。これによって、自動運転車Ｃの走行に起因する地面消耗を均等的に各自動運転走行経路に分散させて、ゴルフ場のフェアウェイへ（例えば芝生）のダメージが低減できるほか、地面の問題による車事故の可能性も減らせる。

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。上記実施形態は、例示であり、本発明の特許請求の範囲に記載された技術的思想と実質的に同一な構成を有し、同様な作用効果を奏するものは、いかなるものであっても本発明の技術的範囲に包含される。

１…自動運転走行経路作成モジュール、 ２…自動運転走行経路排除決定モジュール、
３…中央制御モジュール、 １１…地図構築ユニット、 ３１…番号付けユニット、
３２…残り取りユニット、 ３３…指定ユニット、 ３４…無線伝送ユニット、
１００…自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置、 Ａ…自動運転エリア、
Ｃ…自動運転車、 Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４…自動運転走行経路。

Claims (8)

1. ゴルフ場のフェアウェイを自動運転エリアとして、前記自動運転エリアにおいて複数の自動運転車によって自動運転を行う自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置であって、
   前記自動運転エリアで複数の自動運転走行経路を作成し、各前記自動運転車が自動運転方式で自動運転するように、複数の前記自動運転走行経路における各前記自動運転走行経路を複数の前記自動運転車における各前記自動運転車に提供する自動運転走行経路作成モジュールと、
   前記自動運転走行経路作成モジュールに接続され、複数の前記自動運転走行経路の中から適用不能な自動運転走行経路を排除するかどうかを決定し、前記適用不能な自動運転走行経路を排除した複数の前記自動運転走行経路が適用可能な自動運転走行経路であり、排除された前記適用不能な自動運転走行経路を選択的に前記適用可能な自動運転走行経路に変更するように再調整する自動運転走行経路排除決定モジュールと、
   前記自動運転走行経路作成モジュール及び前記自動運転走行経路排除決定モジュールに接続され、前記自動運転走行経路排除決定モジュールが提供する前記適用可能な自動運転走行経路を受信し、且つ前記適用可能な自動運転走行経路の中から自動運転走行経路を決定し、決定された前記自動運転走行経路を複数の前記自動運転車における各前記自動運転車が走行する個別自動運転走行経路に用い、各前記自動運転車が前記個別自動運転走行経路を自動運転方式で走行するように制御する中央制御モジュールと、を有することを特徴とする自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置。
2. 前記中央制御モジュールが、前記適用可能な自動運転走行経路の中から、全ての前記適用可能な自動運転走行経路或は一部の前記適用可能な自動運転走行経路を、候補自動運転走行経路集合として選択し、前記候補自動運転走行経路集合の中から前記自動運転走行経路をピックアップし、ピックアップされた前記自動運転走行経路を、複数の前記自動運転車における各前記自動運転車が走行する個別自動運転走行経路にして、各前記自動運転車が前記個別自動運転走行経路を自動運転方式で走行するように制御することを特徴とする請求項１に記載の自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置。
3. 前記中央制御モジュールが、当日自動運転車数量及び／或は自動運転エリア保守計画によって、前記候補自動運転走行経路集合を選択することを特徴とする請求項２に記載の自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置。
4. 前記中央制御モジュールが、複数の前記自動運転車における各前記自動運転車に関する自動運転車発車情報によって、前記候補自動運転走行経路集合の中から確率が平均である方式で前記自動運転走行経路を選択することを特徴とする請求項２に記載の自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置。
5. 前記中央制御モジュールが、
   前記自動運転走行経路作成モジュール及び前記自動運転走行経路排除決定モジュールに接続され、前記候補自動運転走行経路集合における候補自動運転走行経路に対して０からの自然数を用いて順次に番号を付ける番号付けユニットと、
   前記番号付けユニットに接続され、前記自動運転車の発車回数を、前記候補自動運転走行経路集合における前記候補自動運転走行経路の合計数で割って、残りを求める残り取りユニットと、
   前記残り取りユニットに接続され、前記候補自動運転走行経路集合の中から、前記残りの数字が前記番号と同じの前記候補自動運転走行経路を前記自動運転走行経路として指定する指定ユニットと、を有することを特徴とする請求項４に記載の自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置。
6. 前記自動運転走行経路作成モジュールが、エリア地図を構築する地図構築ユニットを有するものであり、前記エリア地図が前記自動運転エリアを包括し、前記エリア地図が前記自動運転エリアの電子地図及び地形特徴によって作られることを特徴とする請求項１に記載の自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置。
7. 前記中央制御モジュールが、前記個別自動運転走行経路を各前記自動運転車に送信することを特徴とする請求項１に記載の自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置。
8. 前記中央制御モジュールが無線伝送ユニットを有し、ワイヤレス伝送を用いて前記個別自動運転走行経路を各前記自動運転車に伝送することを特徴とする請求項１に記載の自動運転車の自動運転走行経路中央制御装置。