CN111862658A - 自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置，包含：自驾行驶路径划定模块、自驾行驶路径排除决定模块及中央控制模块，从自驾区域中的数个自驾行驶路径中决定出自驾车辆行驶路径，作为数个自驾车辆中的各个自驾车辆所要行驶的各别自驾车辆行驶路径，使各个自驾车辆在各别自驾车辆行驶路径上以自驾方式行驶。
Description
技术领域
本发明涉及一种自动驾驶车辆，特别是指一种在高尔夫球场中的自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置。
背景技术
自动驾驶车辆，又称为无人驾驶车辆、计算机驾驶车辆，是一种能够根据环境感测结果及少量或无须人类操作而自动行驶的车辆。近年来，随着对于车辆的决策判断、命令传达、机构动作等的研究不断投入，自动驾驶车辆的技术也取得飞跃性的发展。
目前，并没有将自动驾驶车辆技术应用在高尔夫球场中，只有在球道旁的柏油路中埋设导引电线，并在该球道旁的柏油路的导引电线的特定位置处埋设感应构件以感应设置于高尔夫球车中的一对应感应构件，使高尔夫球车：(1)在到达该感应构件的特定位置处通过自动感应方式自动停止或继续前进；(2)通过杆弟的遥控器前进或停止；或(3)通过按下车上的自动行进按钮前进或停止。现有技术中尚未有将可侦测环境状态的自动驾驶车辆应用于高尔夫球场中。其原因在于，现有技术仅止于将高尔夫球车规划在该球道旁的柏油路中行驶，然而在该球道旁的柏油路的环境以及路况单纯，并没有使用自动驾驶车辆的必要，因此，如何将自动驾驶车辆进一步应用于高尔夫球场中成为一个课题。
发明内容
因此，本发明的目的即在提供一种自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置，将自动驾驶行驶车辆的行驶路线规划于高尔夫球场的球道中，并针对该自动驾驶车辆的球道行驶路线以中央控制的方式进行规划以及控制管理，也就是说，本发明是为行驶于高尔夫球场的球道上的自动驾驶车辆提供球道行驶路线，并对于该球道行驶路线以中央控制的方式进行规划以及控制管理，由此以解决由于高尔夫球场的球道非常娇嫩脆弱而无法负担任何车辆反复的行驶于上的问题。此外，本发明以中央控制的方式进行控制管理以适应球道的各种状况(球道区域有草皮维修或施工作业则需要暂行使用、或是因应于当日自动驾驶车辆的多寡)而决定当日所要使用的球道行驶路线，且本发明可自动驾驶车辆用以分散行驶于各个球道行驶路线，以对于自驾车辆的自驾行驶路径进行有效的管控。
本发明为解决现有技术的问题采用的技术手段为提供一种自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置，以高尔夫球场的球道作为自驾区域，在该自驾区域以多数个自驾车辆进行自驾，该自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置包含：自驾行驶路径划定模块，在该自驾区域中划定出数个自驾行驶路径，数个该自驾行驶路径中的各个自驾行驶路径供数个该自驾车辆中的各个自驾车辆以自驾方式行驶；自驾行驶路径排除决定模块，与该自驾行驶路径划定模块连接，该自驾行驶路径排除决定模块自数个该自驾行驶路径中决定是否排除不适使用的自驾行驶路径，且经排出该不适使用的自驾行驶路径后的数个该自驾行驶路径为可适使用的自驾行驶路径，该自驾行驶路径排除决定模块选择性地将该不适使用的自驾行驶路径重新调整为可适使用的自驾行驶路径；以及中央控制模块，与该自驾行驶路径划定模块及该自驾行驶路径排除决定模块连接，该中央控制模块接收来自该自驾行驶路径排除决定模块提供的该可适使用的自驾行驶路径，且该中央控制模块自该可适使用的自驾行驶路径中决定出自驾车辆行驶路径，作为数个该自驾车辆中的各个该自驾车辆所要行驶的各别自驾车辆行驶路径，并将该各别自驾车辆行驶路径传送至各个该自驾车辆，用以控制各个该自驾车辆的各别自驾车辆行驶路径，由此使各个该自驾车辆在该各别自驾车辆行驶路径上以自驾方式行驶。
在本发明的一实施例中提供一种自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置，其中该中央控制模块自该可适使用的自驾行驶路径中挑选全部的该可适使用的自驾行驶路径或是部分的该可适使用的自驾行驶路径作为候选自驾行驶路径集合，并从该候选自驾行驶路径集合中选择出该自驾车辆行驶路径，将自驾车辆行驶路径作为数个该自驾车辆中的各个该自驾车辆所要行驶的该各别自驾车辆行驶路径，并将该各别自驾车辆行驶路径传送至各个该自驾车辆，用以控制各个该自驾车辆的各别自驾车辆行驶路径，由此以使各个该自驾车辆在该各别自驾车辆行驶路径上以自驾方式行驶。
在本发明的一实施例中提供一种自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置，其中该中央控制模块为根据当日自驾车辆数值且/或根据自驾区域维护计划选择该候选自驾行驶路径集合。
在本发明的一实施例中提供一种自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置，其中该中央控制模块根据数个该自驾车辆中的各个该自驾车辆的自驾车辆出车信息，自该候选自驾行驶路径集合中以机率平均的方式选择出该自驾车辆行驶路径。
在本发明的一实施例中提供一种自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置，其中该中央控制模块包括：编号单元，与该自驾行驶路径划定模块及该自驾行驶路径排除决定模块连接，对该候选自驾行驶路径集合中的各个该可适使用的自驾行驶路径以自然数0开始依序编号；取余单元，与该编号单元连接，用于将该自驾车辆的出车班次除以该候选自驾行驶路径集合中的该可适使用的自驾行驶路径的总数量，求得一余数；以及指定单元，与该取余单元连接，自该候选自驾行驶路径集合中，将该编号等于该余数的该可适使用的自驾行驶路径指定作为该自驾车辆行驶路径。
在本发明的一实施例中提供一种自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置，其中该自驾行驶路径划定模块包括地图建置单元，用于建置区域地图，该区域地图涵盖该自驾区域，该区域地图根据该自驾区域的电子地图及该自驾区域的地形特征而建置。
在本发明的一实施例中提供一种自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置，其中该中央控制模块包括一无线传输单元，通过无线传输将该各别自驾车辆行驶路径传送至各个该自驾车辆。
通过本发明所采用的技术手段，能够对于行驶于高尔夫球场的球道上的自驾车辆的自驾行驶路径以中央控制的方式进行控制管理，使各个自驾车辆在各别自驾车辆行驶路径上以自驾方式行驶。通过(1)在自驾区域中划定出数个自驾行驶路径；(2)自数个该自驾行驶路径中决定是否排除不适使用的自驾行驶路径，且经排出该不适使用的自驾行驶路径后的数个该自驾行驶路径为可适使用的自驾行驶路径，并可将该不适使用的自驾行驶路径重新调整为可适使用的自驾行驶路径；以及(3)自该可适使用的自驾行驶路径中决定出自驾车辆行驶路径，作为数个该自驾车辆中的各个该自驾车辆所要行驶的各别自驾车辆行驶路径，而使各个该自驾车辆在该各别自驾车辆行驶路径上以自驾方式行驶。本发明的中央控制***将上述方式予以中控管理而执行。本发明可节省高尔夫球场的杆弟人员开销、可因自动驾驶技术导入至高尔夫球场而方便高尔夫球爱好者、可将高尔夫球车辆开入至球道且不会损害球道、并可机动维护球道的草皮。在一实施例中，自驾车辆行驶路径以机率平均的方式选择出，使各个自驾车辆行驶路径上所通过的自驾车辆的数量达到平均。由此，能使自驾车辆对地面的消耗平均分散至每个自驾车辆行驶路径，以减少对于高尔夫球场的球道(例：草皮)的伤害，也降低车辆因地面问题而发生危险的机率。
附图说明
图1为本发明的一实施例的自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置的方块示意图。
图2至图5为本发明的实施例的自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置实施于高尔夫球场的示意图。
附图标记
100 自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置
1 自驾行驶路径划定模块
11 地图建置单元
2 自驾行驶路径排除决定模块
3 中央控制模块
31 编号单元
32 取余单元
33 指定单元
34 无线传输单元
A 自驾区域
C 自驾车辆
M 施工点
P0 自驾行驶路径
P1 自驾行驶路径
P2 自驾行驶路径
P3 自驾行驶路径
P4 自驾行驶路径
具体实施方式
以下根据图1至图5，说明本发明的实施方式。该说明并非为限制本发明的实施方式，而为本发明的实施例的一种。
如图1至及图5所示，依据本发明的一实施例的一自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置100以高尔夫球场的球道作为自驾区域A，而在该自驾区域A以多数个自驾车辆C进行自驾，该自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置100包含：自驾行驶路径划定模块1、自驾行驶路径排除决定模块2、及中央控制模块3。
如图1至图4所示，该自驾行驶路径划定模块1在该自驾区域A中划定出数个自驾行驶路径P0、P1、P2、P3及P4，数个该自驾行驶路径P0、P1、P2、P3及P4中的各个自驾行驶路径供数个该自驾车辆C中的各个自驾车辆C以自驾方式行驶。各个该自驾行驶路径可以是由区域地图所制订，或是根据场地维护者以实际现场行走而以实际现场行走路线而制订。在当各个该自驾行驶路径是由区域地图所制订时，本发明的自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置100的该自驾行驶路径划定模块1包括地图建置单元11，建置该区域地图。如图2至图4所示，该区域地图涵盖该自驾区域A，该区域地图根据该自驾区域A的电子地图及该自驾区域A的地形特征而建置。该区域地图的数据通过例如全球导航卫星***(Global NavigationSatellite System；GNSS)的位置信息而与实际场地(即，高尔夫球场)作结合，从而使得该自驾车辆C能够根据该区域地图以自驾方式行驶。在另一实施例中，可通过场地维护者以实际现场行走以一个实际现场行走路线(例如图2的自驾行驶路径P2)，所得出的该实际现场行走路线P2对应该参考区域地图，在该区域地图中决定出各个自驾行驶路径P0、P1、P3及P4。
如图1及图3所示，该自驾行驶路径排除决定模块2与该自驾行驶路径划定模块1连接，该自驾行驶路径排除决定模块2自数个该自驾行驶路径P0、P1、P2、P3及P4中决定是否排除不适使用的自驾行驶路径(例如，在图3中因为有施工点M的关系而将自驾行驶路径P0予以排除)，且经排出该不适使用的自驾行驶路径后的数个该自驾行驶路径为可适使用的自驾行驶路径(包含P1、P2、P3及P4)，该自驾行驶路径排除决定模块2可在排除因素消失时选择性地将原来的该不适使用的自驾行驶路径P0重新调整为该可适使用的自驾行驶路径，重新得出该可适使用的自驾行驶路径(P0、P1、P2、P3及P4)。该自驾行驶路径排除决定模块2根据当时地面状态、天候状况、季节、时间及来客数等决定是否排除该不适使用的自驾行驶路径。并且，随着当时地面状态、天候状况、季节、时间及来客数等的变化，该自驾行驶路径排除决定模块2也可能将之前为该不适使用的自驾行驶路径重新调整为该可适使用的自驾行驶路径。详细而言，当某个自驾行驶路径有积水现象，则将该自驾行驶路径予以排除；当某个自驾行驶路径附近有工事，则将该自驾行驶路径予以排除；当某个自驾行驶路径因当日有可能下雨而容易积水，则将该自驾行驶路径予以排除；当日来客数不多，则只开放较少数的自驾行驶路径；如图4所示，可在当周一、三、五使用单数自驾行驶路径P1及P3(图4中标示有三角形者)，而周二、四、六及日使用双数自驾行驶路径P0、P2及P4(图4中标示有圆形者)。且上述设定可由管理者是需要而另外更改。
如图1所示，该中央控制模块3与该自驾行驶路径划定模块1及该自驾行驶路径排除决定模块2连接，该中央控制模块3接收来自该自驾行驶路径排除决定模块2提供的该可适使用的自驾行驶路径，且该中央控制模块3自该可适使用的自驾行驶路径中决定出自驾车辆行驶路径，作为数个该自驾车辆C中的各个该自驾车辆C所要行驶的各别自驾车辆行驶路径，并将该各别自驾车辆行驶路径传送至各个该自驾车辆C，用以控制各个该自驾车辆C的各别自驾车辆行驶路径，由此使各个该自驾车辆C在该各别自驾车辆行驶路径上以自驾方式行驶。如图5所示，该自驾行驶路径划定模块1决定出5条自驾行驶路径(P0、P1、P2、P3及P4)，而通过该自驾行驶路径排除决定模块2将其中的自驾行驶路径P0及P4(标示有(X)者)予以排除，因此该自驾行驶路径P1、P2及P3是为该可适使用的自驾行驶路径(标示有(○)者)，于是该中央控制模块3自该可适使用的自驾行驶路径P1、P2及P3中决定出一条或是多数条自驾车辆行驶路径(例如选定P1及P2(标示有
者)，而闲置P3(标示有□者))，将P1及P2作为自驾车辆行驶路径，使数个该自驾车辆C分别行驶于该自驾行驶路径P1及P2(P3闲置)。
进一步言，在本实施例中，该中央控制模块3自该可适使用的自驾行驶路径中挑选全部的该可适使用的自驾行驶路径或是部分的该可适使用的自驾行驶路径作为一候选自驾行驶路径集合，并自该候选自驾行驶路径集合中选择出该自驾车辆行驶路径，将该自驾车辆行驶路径作为数个该自驾车辆C中的各个该自驾车辆C所要行驶的该各别自驾车辆行驶路径，并将该各别自驾车辆行驶路以传送至各个该自驾车辆C，用以控制各个该自驾车辆C的各别自驾车辆行驶路径，由此以使各个该自驾车辆C在该各别自驾车辆行驶路径上以自驾方式行驶。具体而言，该中央控制模块3根据当日自驾车辆数值且/或根据自驾区域维护计划选择该候选自驾行驶路径集合。例如，当日自驾车辆多达50部，则需要较多自驾行驶路径，因此将所有的该可适使用的自驾行驶路径作为自驾行驶路径(没有闲置自驾行驶路径)，在上述例子中为将自驾行驶路径P1、P2及P3全部作为自驾行驶路径，以供当日自驾车辆行驶。而在来客数较少时则可增加闲置自驾行驶路径。该自驾区域维护计划例如各区域的草皮保养、沙坑维护、管线施工或树木种植等，则自该可适使用的自驾行驶路径中挑选全部的该可适使用的自驾行驶路径或是部分的该可适使用的自驾行驶路径作为自驾行驶路径。
较佳地，根据本发明的实施例的自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置100，该中央控制模块3根据数个该自驾车辆C中的各个该自驾车辆C的自驾车辆出车信息，自该候选自驾行驶路径集合中以机率平均的方式，自该可适使用的自驾行驶路径中选择出该自驾车辆行驶路径。具体而言，该自驾车辆出车信息为该当日自驾车辆数值的其中一种，该自驾车辆出车信息可为各种信息，诸如：该自驾车辆C的班次、该自驾车辆C的车号、该自驾车辆C的出车时间。机率平均是指一种使该候选自驾行驶路径集合中的各个该可适使用的自驾行驶路径上所通过的该自驾车辆C的数量达到平均的方式。例如，在该候选自驾行驶路径集合中的该可适使用的自驾行驶路径的总数量为4并且单日自驾车辆的出车总数量为30的情况，通过该机率平均的方式，则个别的该可适使用的自驾行驶路径上单日所通过的自驾车辆的数量将会为7或8(30/4＝7.5)，并且若单日自驾车辆的出车总数量为50，个别的该可适使用的自驾行驶路径上单日所通过的自驾车辆的数量则将会为12或13(50/4＝12.5)。
再者，如图1及图2所示，实行机率平均的方式有很多种，像是：依序轮流或随机选择。在本实施例中，该中央控制模块3包括编号单元31、取余单元32及指定单元33。该编号单元31与该自驾行驶路径划定模块1及该自驾行驶路径排除决定模块2连接，而对该候选自驾行驶路径集合中的各个该可适使用的自驾行驶路径以自然数0开始依序编号(即，0、1、2、3…)。该取余单元32与该编号单元31连接，将该自驾车辆C的出车班次(例，M)除以该候选自驾行驶路径集合中的该可适使用的自驾行驶路径的总数量(例，N)而求得一余数(即，R＝rem(M，N))。该指定单元33与该取余单元32连接，而自该候选自驾行驶路径集合中，将该编号等于该余数(即，该编号＝R)的该可适使用的自驾行驶路径指定作为该自驾车辆行驶路径。举例而言，假设该候选自驾行驶路径集合中的该可适使用的自驾行驶路径的总数量为4(即，N＝4)，四个该可适使用的自驾行驶路径则分别依序编号为0、1、2、3，并且假设当前出车的该自驾车辆C的班次为第10班(即，M＝10)，以算式「R＝rem(10，4)」所求得的余数为2(即，R＝2)，故对于第10班的该自驾车辆C，该指定单元33指定编号为2的该可适使用的自驾行驶路径作为该自驾车辆行驶路径。在当前出车的该自驾车辆C的班次为第11班(即，M＝11)时，则该指定单元33指定编号为3(R＝rem(11，4)＝3)的该可适使用的自驾行驶路径作为该自驾车辆行驶路径。当然，本发明并不以上述为限，任何提供机率平均功能的单元配置均可被该中央控制模块3采用，只要最终的结果使得各个分支路径上所通过的该自驾车辆C的数量达到平均即可。
如图1及图2所示，根据本发明的实施例的自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置100，该中央控制模块3包括无线传输单元34，通过无线传输将该各别自驾车辆行驶路径传送至各个该自驾车辆C。
通过上述结构，本发明的该自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置100能够对于该自驾车辆C的该自驾行驶路径进行有效的管控，使各个该自驾车辆C在该各别自驾车辆行驶路径上以自驾方式行驶。在较佳实施例中，该自驾车辆行驶路径以机率平均的方式选择出，使各个该自驾车辆行驶路径上通过的该自驾车辆C的数量达到平均。由此，能使该自驾车辆C对地面的消耗平均分散至每个该自驾车辆行驶路径，减少对于高尔夫球场的球道(例：草皮)的伤害，也降低车辆因地面问题而发生危险的机率。
以上的叙述以及说明仅为本发明的较佳实施例的说明，本领域技术人员当可依据以下所界定的保护范围以及上述的说明而作其他的修改，同时，这些修改仍应是为本发明的发明精神而在本发明的保护范围中。
Claims (7)
1.一种自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置，其特征在于，以高尔夫球场的球道作为自驾区域，在所述的自驾区域以数个自驾车辆进行自驾，所述的自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置包含：
自驾行驶路径划定模块，在所述的自驾区域中划定出数个自驾行驶路径，数个所述的自驾行驶路径中的各个自驾行驶路径供数个所述的自驾车辆中的各个自驾车辆以自驾方式行驶；
自驾行驶路径排除决定模块，与所述的自驾行驶路径划定模块连接，所述的自驾行驶路径排除决定模块自数个所述的自驾行驶路径中决定是否排除不适使用的自驾行驶路径，且经排出所述的不适使用的自驾行驶路径后的数个所述的自驾行驶路径为可适使用的自驾行驶路径，所述的自驾行驶路径排除决定模块选择性地将所述的不适使用的自驾行驶路径重新调整为所述的可适使用的自驾行驶路径；以及
中央控制模块，与所述的自驾行驶路径划定模块及所述的自驾行驶路径排除决定模块连接，所述的中央控制模块接收来自所述的自驾行驶路径排除决定模块提供的所述的可适使用的自驾行驶路径，且所述的中央控制模块自所述的可适使用的自驾行驶路径中决定出自驾车辆行驶路径，作为数个所述的自驾车辆中的各个所述的自驾车辆所要行驶的各别自驾车辆行驶路径，并将所述的各别自驾车辆行驶路径传送至各个所述的自驾车辆，用以控制各个所述的自驾车辆的各别自驾车辆行驶路径，由此使各个所述的自驾车辆在所述的各别自驾车辆行驶路径上以自驾方式行驶。
2.根据权利要求1所述的自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置，其特征在于，所述的中央控制模块自所述的可适使用的自驾行驶路径中挑选全部的所述的可适使用的自驾行驶路径或是部分的所述的可适使用的自驾行驶路径作为候选自驾行驶路径集合，并从所述的候选自驾行驶路径集合中选择出所述的自驾车辆行驶路径，将所述的自驾车辆行驶路径作为数个所述的自驾车辆中的各个所述的自驾车辆所要行驶的所述的各别自驾车辆行驶路径，并将所述的各别自驾车辆行驶路径传送至各个所述的自驾车辆，用以控制各个所述的自驾车辆的各别自驾车辆行驶路径，由此以使各个所述的自驾车辆在所述的各别自驾车辆行驶路径上以自驾方式行驶。
3.根据权利要求2所述的自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置，其特征在于，所述的中央控制模块根据当日自驾车辆数值且/或根据自驾区域维护计划选择所述的候选自驾行驶路径集合。
4.根据权利要求2所述的自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置，其特征在于，所述的中央控制模块根据数个所述的自驾车辆中的各个所述的自驾车辆的自驾车辆出车信息，自所述的候选自驾行驶路径集合中以机率平均的方式选择出所述的自驾车辆行驶路径。
5.根据权利要求4所述的自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置，其特征在于，所述的中央控制模块包括：
编号单元，与所述的自驾行驶路径划定模块及所述的自驾行驶路径排除决定模块连接，对所述的候选自驾行驶路径集合中的各个所述的可适使用的自驾行驶路径以自然数0开始依序编号；
取余单元，与所述的编号单元连接，用于将所述的自驾车辆的出车班次除以所述的候选自驾行驶路径集合中的所述的可适使用的自驾行驶路径的总数量，求得一余数；以及
指定单元，与所述的取余单元连接，自所述的候选自驾行驶路径集合中，将所述的编号等于所述的余数的所述的可适使用的自驾行驶路径指定作为所述的自驾车辆行驶路径。
6.根据权利要求1所述的自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置，其特征在于，所述的自驾行驶路径划定模块包括地图建置单元，用于建置区域地图，所述的区域地图涵盖所述的自驾区域，所述的区域地图根据所述的自驾区域的电子地图及所述的自驾区域的地形特征而建置。
7.根据权利要求1所述的自驾车辆的自驾行驶路径中央控制装置，其特征在于，所述的中央控制模块包括无线传输单元，通过无线传输将所述的各别自驾车辆行驶路径传送至各个所述的自驾车辆。
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