CN105717921A - 一种自动导引车agv*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动导引车AGV***，包括车载控制***和地面控制***；所述车载控制***包括分别与控制模块A连接的GPS定位模块、电源管理模块、驱动模块、无线收发模块A和测距模块以及控制模块A；地面控制***包括地面导航***和调度管理***，调度管理***包括微型计算机、移动终端、控制模块B、通信模块、存储模块和无线收发模块B，移动终端、通信模块、存储模块和无线收发模块B分别与控制模块B连接，控制模块B与微型计算机连接，微型计算机与地面导航***连接。本发明实现了无铺设轨道的自动导引车导航方式，可同时调度多个自动导引车而不会发生相互碰撞，节省了导航轨道的铺设费用和时间，节约了成本，提高了生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种自动控制装置，具体是一种自动导引车AGV***。
背景技术
自动导引车是指装备有自动导引装置，能够按规定的导引路径行驶，具有安全保护及各种移载功能的运输车。然而，现有的自动导引车的导航方式主要采用轨道进行行驶路线导引的轨道型导航方式，轨道型导航方式的轨道有电磁轨道和金属轨道两类，电磁轨道导航方式是利用铺设在地上的电磁轨道来设置行驶路线，自动导引车则根据其上安置的传感器检测电磁轨道的信息进行导航；金属轨道型导航方式是利用铺设在地上或空中的金属轨道来设置形式路线，自动导引车完全按金属轨道的约束行驶。使用轨道型导航方式时，自动导引车达到作业站点的定位简单而准确，但是这么一来也就存在以下两个问题：一，一旦搬运路径发生变化，需要重新铺设轨道，将会浪费大量的时间和精力，说明该轨道型导航方法仅适合路径固定的生产方式；二，对轨道在作业站点相对作业装备的位置及方向要求高，才能使得自动导引车与作业装备准确进行物料交换。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动导引车AGV***，实现了无铺设轨道的自动导引车导航方式，可同时调度多个自动导引车而不会发生相互碰撞，节省了导航轨道的铺设费用和时间，节约了成本，提高了生产效率。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种自动导引车AGV***，包括车载控制***和地面控制***；所述车载控制***包括GPS定位模块、电源管理模块、驱动模块、控制模块A、无线收发模块A和测距模块，所述GPS定位模块、电源管理模块、驱动模块、无线收发模块A和测距模块分别与控制模块连接，所述电源管理模块用于检测自动导引车的电量，所述电源管理模块还对自动导引车的充电过程进行管理；所述地面控制***包括地面导航***和调度管理***，所述调度管理***包括微型计算机、移动终端、控制模块B、通信模块、存储模块和无线收发模块B，所述移动终端、通信模块、存储模块和无线收发模块B分别与控制模块B连接，所述控制模块B与微型计算机连接，微型计算机与地面导航***连接。
作为本发明进一步的方案：所述控制模块A通过无线收发模块A将GPS定位模块检测到的车载控制***的位置信号发送至通信模块，所述通信模块接收到车载控制***的位置信号后将位置信号发送至微型计算机进行位置显示，所述微型计算机将车载控制***的位置信号与地面导航***进行匹配，从而实现自动导引车的调度管理。
作为本发明进一步的方案：所述移动终端向微型计算机输入指令后，所述微型计算机控制控制模块B发出控制信号并通过通信模块传输给车载控制***的无线收发模块A，所述无线收发模块A接收到控制信号后传给控制模块A，所述控制模块A再根据接收到的控制信号检测和控制驱动模块的运行状态，所述存储模块用于保存控制模块B、控制模块A、驱动模块和移动终端的指令和信息。
作为本发明进一步的方案：所述测距模块的数目至少为2个，所述测距模块分布在自动导引车外部的四周。
作为本发明进一步的方案：所述自动导引车前侧的测距模块为远距离测距模块，所述自动导引车车体其余三侧的测距模块为近距离测距模块。
作为本发明进一步的方案：所述测距模块为超声波式位移传感器，所述测距模块安装在自动导引车车体外部的同一水平线上。
作为本发明进一步的方案：所述车载控制***的数目至少为一个，即自动导引车的数目至少为一个。
作为本发明进一步的方案：所述移动终端向微型计算机输入指令后，所述微型计算机根据多个控制模块A发送的车载控制***的位置信号来判断距离移动终端最近的车载控制***后，所述微型计算机控制控制模块B发出控制信号并通过通信模块传输给距离移动终端最近的车载控制***的无线收发模块A，所述无线收发模块A接收到控制信号后传给控制模块A，所述控制模块A再根据接收到的控制信号检测和控制驱动模块的运行状态，从而实现自动导引车的调度管理。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过GPS定位模块和地面导航***的配合，实现了无铺设轨道的自动导引车导航方式，且自动导引车的行驶路径可自由变更，在满足了大量不同的行驶路径的同时，还节省了大量铺设轨道的费用，经济效益高。本发明通过多个超声波式位移传感器测距，可以同时调度多个自动导引车，避免自动导引车发生相互碰撞的现象，解决了多辆自动导引车行驶路线单一的问题，同时避免了增设更多的导航轨道，节约了成本，提高了生产效率。
附图说明
图1是一种自动导引车AGV***的结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例及附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明实施例中，一种自动导引车***，包括车载控制***和地面控制***；车载控制***包括GPS定位模块、电源管理模块、驱动模块、控制模块A、无线收发模块A和测距模块，GPS定位模块、电源管理模块、驱动模块、无线收发模块A和测距模块分别与控制模块连接，电源管理模块用于检测自动导引车的电量，所述电源管理模块还对自动导引车的充电过程进行管理；地面控制***包括地面导航***和调度管理***，调度管理***包括微型计算机、移动终端、控制模块B、通信模块、存储模块和无线收发模块B，移动终端、通信模块、存储模块和无线收发模块B分别与控制模块B连接，控制模块B与微型计算机连接，微型计算机与地面导航***连接。其中，测距模块的数目至少为2个，测距模块分布在自动导引车外部的四周且位于同一水平线上，自动导引车前侧的测距模块为远距离测距模块，自动导引车车体其余三侧的测距模块为近距离测距模块。测距模块为超声波式位移传感器。
本发明实施例中，控制模块A通过无线收发模块A将GPS定位模块检测到的车载控制***的位置信号发送至通信模块，通信模块接收到车载控制***的位置信号后将位置信号发送至微型计算机进行位置显示，微型计算机将车载控制***的位置信号与地面导航***进行匹配，从而实现自动导引车的调度管理。
当移动终端向微型计算机输入指令后，微型计算机控制控制模块B发出控制信号并通过通信模块传输给车载控制***的无线收发模块A，无线收发模块A接收到控制信号后传给控制模块A，控制模块A再根据接收到的控制信号检测和控制驱动模块的运行状态，存储模块用于保存控制模块B、控制模块A、驱动模块和移动终端的指令和信息。
本发明还适用于多个车载控制***，也即多个自动导引车，共用一套地面控制***，其工作方式为：移动终端向微型计算机输入指令后，微型计算机根据多个控制模块A发送的车载控制***的位置信号来判断距离移动终端最近的车载控制***后，微型计算机控制控制模块B发出控制信号并通过通信模块传输给距离移动终端最近的车载控制***的无线收发模块A，无线收发模块A接收到控制信号后传给控制模块A，控制模块A再根据接收到的控制信号检测和控制驱动模块的运行状态，从而实现自动导引车的调度管理。
本发明通过GPS定位模块和地面导航***的配合，实现了无铺设轨道的自动导引车导航方式，且自动导引车的行驶路径可自由变更，在满足了大量不同的行驶路径的同时，还节省了大量铺设轨道的费用，经济效益高。本发明通过多个超声波式位移传感器测距，可以同时调度多个自动导引车，避免自动导引车发生相互碰撞的现象，解决了多辆自动导引车行驶路线单一的问题，同时避免了增设更多的导航轨道，节约了成本，提高了生产效率。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (8)
1.一种自动导引车AGV***，其特征在于，包括车载控制***和地面控制***；所述车载控制***包括GPS定位模块、电源管理模块、驱动模块、控制模块A、无线收发模块A和测距模块，所述GPS定位模块、电源管理模块、驱动模块、无线收发模块A和测距模块分别与控制模块连接，所述电源管理模块用于检测自动导引车的电量，所述电源管理模块还对自动导引车的充电过程进行管理；所述地面控制***包括地面导航***和调度管理***，所述调度管理***包括微型计算机、移动终端、控制模块B、通信模块、存储模块和无线收发模块B，所述移动终端、通信模块、存储模块和无线收发模块B分别与控制模块B连接，所述控制模块B与微型计算机连接，微型计算机与地面导航***连接。
2.根据权利要求1所述的自动导引车AGV***，其特征在于，所述控制模块A通过无线收发模块A将GPS定位模块检测到的车载控制***的位置信号发送至通信模块，所述通信模块接收到车载控制***的位置信号后将位置信号发送至微型计算机进行位置显示，所述微型计算机将车载控制***的位置信号与地面导航***进行匹配，从而实现自动导引车的调度管理。
3.根据权利要求1所述的自动导引车AGV***，其特征在于，所述移动终端向微型计算机输入指令后，所述微型计算机控制控制模块B发出控制信号并通过通信模块传输给车载控制***的无线收发模块A，所述无线收发模块A接收到控制信号后传给控制模块A，所述控制模块A再根据接收到的控制信号检测和控制驱动模块的运行状态，所述存储模块用于保存控制模块B、控制模块A、驱动模块和移动终端的指令和信息。
4.根据权利要求1所述的自动导引车AGV***，其特征在于，所述测距模块的数目至少为2个，所述测距模块分布在自动导引车外部的四周。
5.根据权利要求4所述的自动导引车AGV***，其特征在于，所述自动导引车前侧的测距模块为远距离测距模块，所述自动导引车车体其余三侧的测距模块为近距离测距模块。
6.根据权利要求1所述的自动导引车AGV***，其特征在于，所述测距模块为超声波式位移传感器，所述测距模块安装在自动导引车车体外部的同一水平线上。
7.根据权利要求1所述的自动导引车AGV***，其特征在于，所述车载控制***的数目至少为一个，即自动导引车的数目至少为一个。
8.根据权利要求7所述的自动导引车AGV***，其特征在于，所述移动终端向微型计算机输入指令后，所述微型计算机根据多个控制模块A发送的车载控制***的位置信号来判断距离移动终端最近的车载控制***后，所述微型计算机控制控制模块B发出控制信号并通过通信模块传输给距离移动终端最近的车载控制***的无线收发模块A，所述无线收发模块A接收到控制信号后传给控制模块A，所述控制模块A再根据接收到的控制信号检测和控制驱动模块的运行状态，从而实现自动导引车的调度管理。
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