JP2020099964A - エンドエフェクタとそれを備えたロボット - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、一実施形態に係るエンドエフェクタ20を示す正面図である。このエンドエフェクタ20は、ロボットアーム10(図6)の先端部に備えられている。この実施形態では、ロボットアーム10の手首部16によってエンドエフェクタ20の回転部30が構成されており、回転部30である手首部16はエンドエフェクタ20に含まれる。回転部30(手首部16)は、手首回転軸Tを中心に回転可能となっている。エンドエフェクタ20には、容器本体61を把持する容器把持部21と、容器本体61にねじ込まれる蓋部62を把持し、蓋部62のねじ込み軸線X上に設けられた蓋把持部25と、蓋把持部25を回転させる上記回転部30とが備えられている。ねじ込み軸線Xは、手首回転軸Tと同一軸線上にある。よって、回転部30を、手首回転軸Tを中心に右回転又は左回転させることで、蓋把持部25によって蓋部62を容器本体61のねじ部63(図3)へねじ込む方向又は緩める方向(取り外し方向)に回転させることができる。
図2は、図1に示すエンドエフェクタ20の動作例を示す図面であり、(A)は正面図、(B)は(A)に示すII矢視図である。図3は、図2に示すエンドエフェクタ20の次の状態を示す正面図である。図4は、図3に示すエンドエフェクタ20の次の状態を示す正面図である。これらの図に基づいて、容器60の上端部に設けられた開口部を塞いでいるねじ込み式の蓋部62を外して開栓する動作例を説明する。
図5は、図3に示すエンドエフェクタ20の他の動作例を示す正面図である。この動作例は、容器60の容器本体61を容器把持部21で把持して移動させながら、空中で蓋把持部25によって蓋部62を取り外す例である。
図6は、図1に示すエンドエフェクタ20を備えたロボット1による動作例を示す正面図である。図7は、図6に示すロボット1(以下、「第1ロボット1」という)と他のロボット6(以下、「第2ロボット6」という)による協動作業例を示す正面図である。
以上のように、上記エンドエフェクタ20によれば、1つのエンドエフェクタ20によって容器本体61を把持して蓋部62を開閉することが可能となる。しかも、容器60の移動時に蓋部62を開閉することも可能となり、種々の作業において作業時間の短縮を図ることが可能となる。
上記した実施形態では、テーブル4の上で容器60の蓋部62を開放する例と、容器60を移動させる動作中に蓋部62を開放する例とを説明したが、蓋部62を外した容器本体61を所定位置まで移動させる動作中に蓋部62を閉めることもでき、この場合も作業時間の短縮を図ることができる。
3 制御装置
6 第2ロボット
10 ロボットアーム
16 手首部
20 エンドエフェクタ
21 容器把持部
22 容器チャック
23 容器把持部本体
25 蓋把持部
26 蓋把持部本体
27 蓋チャック
30 回転部
31 ガイド部
32 リニアガイド(ガイド)
33 第1リミットスイッチ(検知部)
34 第2リミットスイッチ(検知部)
50 液体供給部
60 容器
61 容器本体
62 蓋部
63 ねじ部
X ねじ込み軸線
Claims (10)
- 容器本体の開口部を塞ぐねじ込み式の蓋部を開閉するエンドエフェクタであって、
前記容器本体を把持する容器把持部と、
前記蓋部を把持し、前記蓋部のねじ込み軸線上で移動可能な蓋把持部と、
前記蓋把持部を回転させる回転部と、
前記回転部で回転させる前記蓋把持部の前記ねじ込み軸線上での移動をガイドするガイド部と、
前記蓋把持部が前記蓋部の開放位置又は閉鎖位置まで移動したことを検知する検知部と、を備えている、
ことを特徴とするエンドエフェクタ。 - 前記ガイド部は、前記回転部に対する前記蓋把持部の相対回転は許容せず、前記回転部に対する前記蓋把持部の前記ねじ込み軸線上での移動は許容するガイドを有している、
請求項1に記載のエンドエフェクタ。 - 前記容器把持部は、前記容器本体を側方から把持する容器チャックを有し、
前記蓋把持部は、前記蓋部を上方から把持する蓋チャックを有している、
請求項1又は2に記載のエンドエフェクタ。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載のエンドエフェクタを備えている、
ことを特徴とするロボット。 - 前記エンドエフェクタの前記容器把持部で前記容器本体を把持して移動させながら、該エンドエフェクタの前記蓋把持部で前記蓋部を開閉するよう構成されている、
請求項4に記載のロボット。 - ロボットアームと、前記ロボットアームの動作を制御する制御装置と、を備え、
前記ロボットアームが、リンクと、前記リンクの先端に回転可能に設けられた手首部とを有し、
前記容器把持部は前記リンクに取り付けられており、
前記手首部によって前記回転部が構成されており、
前記制御装置は、前記蓋把持部が前記蓋部の開放位置又は閉鎖位置まで移動したことを前記検知部が検知すると前記回転部の回転を止めるよう構成されている、
請求項4又は5に記載のロボット。 - 前記容器把持部は、前記制御装置の外部軸制御によってサーボ制御されている、
請求項6に記載のロボット。 - 少なくとも2つの前記ロボットアームを備え、
2つの前記ロボットアームの少なくともいずれか一方に前記エンドエフェクタが備えられている、
請求項6又は7に記載のロボット。 - 多関節型ロボットである、
請求項4〜8のいずれか1項に記載のロボット。 - 双腕ロボットである、
請求項8又は9に記載のロボット。
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