JP6688174B2 - 細胞培養容器,自動細胞培養装置,液体収容器,ロボットハンド及びロボットシステム - Google Patents
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Description
(1)先ず、培養液を収容した状態の容器内部は滅菌状態にあることが前提であり、外部から雑菌が混入しない状態でアイソレータの作業領域内に供給される必要がある。そして、ロボットアームが作業領域内で開栓作業を開始する前に、混入した雑菌等により作業領域内が汚染されることを防止するため、キャップが確実に締結されて完全に閉栓状態にあることを確認しなければならない。
請求項3記載の細胞培養容器によれば、前記突起部の高さを1mm以上とする。
請求項13記載のロボットシステムによれば、制御装置は、ロボットハンドに設けられている撮像部が撮像した液体収容器のキャップ及び位置表示部の画像のデータを取得すると、キャップの突起部と位置表示部との相対位置関係から、キャップが正常な閉栓位置にあるか否かを判断する。したがって、液体収容器の開栓動作を行う以前に、液体収容器内に収容されている材料等が汚染されていないことを確認できる。
以下、第1実施形態について説明する。図1から図4に示すように、本実施形態の細胞培養容器であるボトル10の本体1は、閉塞した下端部2と、相対向する上端部に径小の円環状をなすキャップ取付け部3とを有する8角柱のボトル形状を成している。そして、本体1の8角柱を形成する各面は平面状であり、且つ各面のうち相対向する2面はほぼ平行となっている。また、ボトル10を遠心分離用チューブとしても用いるため、閉塞した下端部2の形状は円錐状又は8角錐状となっている。本体1は、容器本体に相当する。
以下、第1実施形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、異なる部分について説明する。第2,第3実施形態は、ボトルの本体側に設ける位置表示部のバリエーションを示す。図14及び図15に示す第2実施形態のボトル41は、円柱形の本体42を備えており、位置表示部43は、本体42の中心を通る直線で表示を行っており、ボトル取付け部3で分断される一方が43a,他方が43bとなっている。
第4実施形態は、図18に示すように、ロボットハンド61がハンド15と同様に2本の爪61a,61bを備えているが、これらの爪61a,61bには第1実施形態のように凹部28が形成されていない。このような形状であっても、キャップ5を把持した際に、例えば爪61aの側部をキャップ5の突起部8に当接させた状態で回転させることで、両者の間に滑りを発生させることなく回転させることができる。
例えば第1実施形態において、凹部28を一方の爪だけに設けても良い。
突起部8の高さ寸法は、個別の設計に応じて適宜変更すれば良い。
ロボットハンドの爪は、3本以上あっても良い。
ボトル本体の形状は8角柱に限らず、その他の多角柱形状でも良い。例えば、図20に示すような4角柱状や、図21に示すようなフラスコ状でも良い。例えば、フラスコ状の本体を有するボトルをパスボックスより取り出す際の動作は、図22に示すようになる。
作業室内は、必ずしも滅菌状態である必要はない。
Claims (15)
- 細胞培養液が収容される容器本体と、
この容器本体の開口部に取り付けられるキャップと、
前記キャップによる閉栓状態が正常か否かを確認するためのマークとを備え、
前記マークとして、前記キャップ側に設けられる、開栓作業が行われる際に加えられる回転力を受け止めるための回転力受け部と、
前記容器本体側に設けられる基準マークとを備える細胞培養容器。 - 前記回転力受け部は、前記キャップの外周面に設けられた突起部である請求項1記載の細胞培養容器。
- 前記突起部の高さが1mm以上である請求項2記載の細胞培養容器。
- 前記突起部が、開栓又は閉栓作業が行われる際の位置ずれを減じるか、又は開栓作業が行われる際の負荷を減じる作用を成す請求項2又は3記載の細胞培養容器。
- 前記突起部の先端位置が、閉栓状態で前記キャップ方向から見た際に、前記容器本体の外周を超えない位置に配置されている請求2から4の何れか一項に記載の細胞培養容器。
- 請求項1から5の何れか一項に記載の細胞培養容器を用いるもので、
撮像した画像のデータを出力する撮像部と、
この撮像部が撮像した前記マークの画像データを取得して、前記キャップが正常な閉栓状態にあるか否かを判断する制御装置とを備える自動細胞培養装置。 - 容器状の本体と、前記本体の開口部に取り付けられるスクリューキャップとを備え、少なくとも開栓作業を、作業室内においてロボットハンドで行うことを想定した液体収容器であって、
前記キャップの外周部に設けられる突起部と、
前記開口部の周辺部に設けられ、前記突起部との相対的な位置関係によって、前記キャップが正常な閉栓位置にあるか否かを示す位置表示部とを備える液体収容器。 - 前記位置表示部は、前記開口部の周辺を周方向に分割した領域を個別に識別できるように、複数配置されている請求項7記載の液体収容器。
- 前記突起部の先端位置が、閉栓状態で前記キャップ方向から見た際に、前記本体の外周を超えない位置に配置されている請求項7又は8記載の液体収容器。
- 請求項7から9の何れか一項に記載の液体収容器の開栓作業を行うロボットハンドであって、
2本以上の爪と、
前記位置表示部を撮像して認識するための撮像部と、
少なくとも1本の爪の先端に設けられ、前記突起部に係合させるための凹部とを備えるロボットハンド。 - 前記爪が2本である請求項10記載のロボットハンド。
- 前記凹部が2本以上の爪に設けられている請求項11記載のロボットハンド。
- 請求項10から12の何れか一項に記載のロボットハンドを有するロボットアームと、
このロボットアームを制御する制御装置とで構成され、
前記制御装置は、前記ロボットハンドに設けられている撮像部が撮像した、前記液体収容器のキャップ及び位置表示部の画像のデータを取得すると、前記キャップの突起部と前記位置表示部との相対位置関係から、前記キャップが正常な閉栓位置にあるか否かを判断するロボットシステム。 - 前記制御装置は、前記キャップが正常な閉栓位置にあると判断すると、前記ロボットハンドにより前記キャップを把持し、前記ロボットハンドを開栓方向に、所定角度だけ回転させて前記液体収容器の開栓動作を行う請求項13記載のロボットシステム。
- 前記制御装置は、前記キャップが正常な閉栓位置に無いと判断すると、前記ロボットハンドにより前記キャップを把持し、前記ロボットハンドを閉栓方向に、所定角度だけ回転させて前記液体収容器の閉栓動作を行った後、閉栓した液体収容器の廃棄処理を行う請求項13又は14記載のロボットシステム。
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