JP2020099224A - 走行作業機 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明による走行作業機の実施形態の一つを説明する。図1に、走行作業機の一例であるトラクタの側面図が示されている。このトラクタは、走行装置としての前輪11及び後輪12によって支持された機体1の中央部に搭乗部15が設けられている。機体1の後部には油圧式の昇降機構を介して作業装置としてのロータリ式の耕耘装置3が装備されている。前輪11は操向輪として機能し、その操舵角を変更することによってトラクタの走行方向が変更される。前輪11の操舵角は操舵機構13の動作によって変更される。操舵機構13には自動操向制御のための操舵モータ14が含まれている。搭乗部15の内部における前部にパネルアッセンブリ17が設けられ、パネルアッセンブリ17の後方に隣接する状態で、操向操作具としてのステアリングホイール16が配置されている。詳述しないが、パネルアッセンブリ17の後部における左右中央箇所に凹入箇所が設けられ、凹入箇所がパネルアッセンブリ17の左右側部よりも機体前側に凹入する。ステアリングホイール16は、支持部材としてのステアリングポスト22に支持され、凹入箇所にステアリングポスト22の機体前部が位置する。手動走行の際には、ステアリングホイール16の人為的な操作によって、前輪11の操向操作が行われる。
次に、自動操向制御を行うための構成について説明する。図3に示されているように、機体1に、多数のECU(エレクトロニック・コントロール・ユニット)と呼ばれる電子制御ユニットからなる制御装置75が備えられている。制御装置75は、自動操向制御が実行される自動操向モードと、自動操向制御が実行されない手動操向モードと、に制御モードを切換え可能なように構成されている。
図4に、トラクタによる耕耘作業の一例が模式的に示されている。この耕耘作業では、実際の耕耘作業を伴って直線状の作業経路に沿って前進する作業走行と、次の直線状の作業経路に移行するために旋回する旋回走行と、が複数回に亘って交互に繰り返される。その際、最初の直線状の作業経路は、手動操舵される基準経路であって、次からの直線状の経路は、順次、経路設定部76によって基準経路に沿って並列するように設定される。これらの経路は、自動操向制御のための目標走行経路LMであって、図4には複数の目標走行経路LM1〜LM6が示される。目標走行経路LM1〜LM6の夫々において自動操向制御を伴う作業走行が行われる。目標走行経路LM1〜LM6の夫々の間を機体1が走行する際、作業走行の終端位置Lfから作業走行の進行方向と反対方向に反転しながら圃場の未作業地おける次回の作業走行の開始位置Lsに移動する。
図3、図5及び図6に基づいて、基準経路生成に関する案内情報の表示について説明する。基準経路設定部76Aは、図5に示されたフローチャートに基づいて基準経路を生成する。基準経路の生成の前に、経路設定部76は、位置検出部8による機体1の位置情報の検出が可能であるかどうかを判定する(ステップ#01)。機体1の位置情報が検出されなければ(ステップ#01:No)、表示部4に検出不可能である旨のメッセージが表示され(ステップ#02)、基準経路の生成は行われない。このように、基準経路設定部76Aは、位置検出部8による位置情報の取得の精度が予め設定された精度以上である場合に、操作具としてのトリガスイッチ49の操作による始点位置Tsの設定が可能となる。
図7及び図11に基づいて、旋回走行における案内情報の表示について説明する。図8に示されるように、目標走行経路LMに沿う自動操向制御の完了後に旋回走行が行われる際、表示部4に旋回走行に関する案内情報が表示される。図8及び図9の8−Aに示される左旋回の案内情報は、目標走行経路LM[n−1]に沿って自動走行制御が行われた後に、表示部4に表示される。また、図8及び図9の8−Bに示される右旋回の案内情報は、目標走行経路LM[n]に沿って自動走行制御が行われた後に、表示部4に表示される。これらの案内情報に、機体1と機体1の周囲とを表示する地図画面が含まれる。また、これらの案内情報は、図2に示されるサイドパネル21に表示されるが、同図に示されるメータパネル20に表示されても良い。
上述の旋回走行が完了した後、制御装置75の手動操向モードは継続し、人為操作による直進走行が継続される。この間、制御装置75は、目標方位LAに対する機体1の方位ずれや、前輪11の向き、ステアリングホイール16の操舵状態の判別条件を確認し、自動操向モードに切換え可能な状態であるかどうかを判定する。そして、制御装置75は、自動操向モードに切換え可能な状態であれば、搭乗者がトリガスイッチ49を操作することによって、自動操向制御が開始される。このとき、制御装置75が自動操向モードに切換え可能な状態であるかどうかは、表示部4によって搭乗者に視認可能に構成されている。同時に表示部4に、搭乗者による操向操作を補助する案内情報が表示される。
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。
4 :表示部
8 :位置検出部
8a :衛星測位ユニット(位置検出部)
11 :前輪(走行装置)
12 :後輪(走行装置)
15 :搭乗部
16 :ステアリングホイール(操向操作具)
22 :ホイール支持部(支持部材)
23 :ダイヤルスイッチ(操作具)
49 :トリガスイッチ(操作具)
60 :操向角センサ(操向操作検知手段)
76B :目標方位算定部
78 :走行軌跡取得部
80 :操向制御部
LA :目標方位
Ts :始点位置(始点)
Tf :終点位置(終点)
Claims (6)
- 走行装置が備えられた機体と、
航法衛星の測位信号に基づいて前記機体の位置情報の検出可能な位置検出部と、
前記位置情報の経時的な検出に基づいて前記機体の走行軌跡を取得可能な走行軌跡取得部と、
前記走行軌跡に基づいて目標方位を算定する目標方位算定部と、
前記目標方位に沿って前記走行装置の操向制御を可能な操向制御部と、
前記目標方位を算定する際に取得する前記走行軌跡の始点及び終点の両方を設定可能な一つの操作具と、が備えられている走行作業機。 - 前記目標方位算定部は、前記操作具の操作によって前記始点が設定され、かつ、前記始点の設定後に前記機体が予め設定された距離を走行した後に、前記操作具の操作による前記終点の設定が可能となるように構成されている請求項1に記載の走行作業機。
- 前記目標方位の設定に関する情報を表示可能な表示部が備えられ、
前記操作具の操作による前記終点の設定が可能となった場合、前記表示部は、前記終点の設定が可能となったことを表示する請求項2に記載の走行作業機。 - 前記目標方位算定部は、前記位置検出部による前記位置情報の取得の精度が予め設定された精度以上である場合に、前記操作具の操作による前記始点の設定が可能となるように構成されている請求項1から3の何れか一項に記載の走行作業機。
- 前記走行装置の操向操作を検知する操向操作検知手段が備えられ、
前記操作具の操作によって前記始点が設定された後、前記操作具が操作されないまま前記操向操作の変化量が予め設定された範囲を越えて検知されると、前記始点の設定が取り消される請求項1から4の何れか一項に記載の走行作業機。 - 搭乗者が搭乗する搭乗部と、
前記搭乗部において支持部材に支持されるとともに前記走行装置の操向操作を可能な操向操作具と、が備えられ、
前記操作具は、前記支持部材の上部、かつ、前記操向操作具の真下に配置されている請求項1から5の何れか一項に記載の走行作業機。
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