JP2020030643A - 自動走行システム - Google Patents
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Abstract
Description
その走行経路生成部にて生成された目標走行経路を記憶する経路記憶部と、
衛星測位システムにより取得される作業車両の測位情報に基づいて、目標走行経路に沿って作業車両を自動走行させる自動走行制御を行う自動走行制御部と、
その自動走行制御部にて自動走行制御を実行していない状態において、目標走行経路における直線走行経路をその直線走行方向に直交する方向にシフトさせる第1経路シフト部と、
その第1経路シフト部にてシフト後の直線走行経路に関するシフト後経路情報を記憶する第1シフト後経路情報記憶部と、
所定の第1リセット条件が成立すると、前記第1シフト後経路情報記憶部にて記憶しているシフト後経路情報をリセットする第1記憶リセット部とが備えられている点にある。
前記自動走行制御部は、前記経路記憶部から読み出された作業対象の作業領域に対応する目標走行経路に基づいて、自動走行制御を行うように構成され、
前記第1リセット条件は、前記経路記憶部から次の作業対象の作業領域に対応する目標走行経路が読み出されたことに設定されている点にある。
その走行経路生成部にて生成された目標走行経路を記憶する経路記憶部と、
衛星測位システムにより取得される作業車両の測位情報に基づいて、目標走行経路に沿って作業車両を自動走行させる自動走行制御を行う自動走行制御部と、
その自動走行制御部にて自動走行制御を実行している状態において、目標走行経路における直線走行経路をその直線走行方向に直交する方向にシフトさせる第2経路シフト部と、
その第2経路シフト部にてシフト後の直線走行経路に関するシフト後経路情報を記憶する第2シフト後経路情報記憶部と、
所定の第2リセット条件が成立すると、前記第2シフト後経路情報記憶部にて記憶しているシフト後経路情報をリセットする第2記憶リセット部とが備えられている点にある。
この自動走行システムは、図1に示すように、作業車両としてトラクタ1を適用しているが、トラクタ以外の、乗用田植機、コンバイン、乗用草刈機、ホイールローダ、除雪車等の乗用作業車両、及び、無人草刈機等の無人作業車両を適用することができる。
携帯通信端末3には、図2に示すように、車載電子制御ユニット18にて自動走行制御を実行していない状態において、目標走行経路Pにおける作業経路P1をその走行方向に直交する方向にシフトさせる第1経路シフト部91と、第1経路シフト部91にてシフト後の作業経路P1に関するシフト後経路情報を記憶する端末記憶部54(第1シフト後経路情報記憶部に相当する)と、所定の第1リセット条件が成立すると、端末記憶部54にて記憶しているシフト後経路情報をリセットする第1記憶リセット部92とが備えられている。
まず、車載電子制御ユニット18が直進モードにて自動走行制御を実行する前等に、直進モードにて作業を開始させたい箇所等にトラクタ1を位置させて、経路シフトボタン93(図4参照)を押し操作する(ステップ#1)。
端末記憶部54(経路記憶部に相当する)には、走行経路生成部53にて生成された目標走行経路Pが記憶されているが、1つの作業領域Sに対する目標走行経路Pだけでなく、複数の作業領域Sの夫々に対応する目標走行経路Pが記憶されている。車載電子制御ユニット18が直進モードにて自動走行制御を行う場合には、端末電子制御ユニット52が、端末記憶部54に記憶されている複数の作業領域Sの夫々における目標走行経路Pから、作業対象の作業領域Sにおける目標走行経路Pを読み出して、その目標走行経路Pの作業経路P1に関する経路情報をトラクタ1に転送している。
携帯通信端末3には、図2に示すように、車載電子制御ユニット18にて自動走行制御を実行している状態において、目標走行経路Pにおける作業経路P1をその走行方向に直交する方向にシフトさせる第2経路シフト部94と、第2経路シフト部94にてシフト後の作業経路P1に関するシフト後経路情報を記憶する端末記憶部54(第2シフト後経路情報記憶部に相当する)と、所定の第2リセット条件が成立すると、端末記憶部54にて記憶しているシフト後経路情報をリセットする第2記憶リセット部95とが備えられている。
まず、車載電子制御ユニット18が自動走行制御を実行している途中等に、ユーザ等が経路オフセットボタン96(図7参照)を押し操作する(ステップ#11)。
例えば、車載電子制御ユニット18による自動走行制御が中断したことを第2リセット条件とすることもできる。しかしながら、この場合には、車載電子制御ユニット18による自動走行制御が中断したタイミングで、端末記憶部54にて記憶しているシフト後経路情報がリセットされることになる。よって、経路オフセット処理にてシフトした作業経路P1から車載電子制御ユニット18による自動走行制御を再開することができなくなる。
本発明の他の実施形態について説明する。
尚、以下に説明する各実施形態の構成は、夫々単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
例えば、作業車両は、エンジン9と走行用の電動モータとを備えるハイブリット仕様に構成されていてもよく、また、エンジン9に代えて走行用の電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、走行部として、左右の後輪6に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、左右の後輪6が操舵輪として機能する後輪ステアリング仕様に構成されていてもよい。
また、車載電子制御ユニット18にて自動走行制御を実行している状態において、第2経路シフト部94による経路オフセット処理を行うが、車載電子制御ユニット18にて自動走行制御を実行していない状態において、第2経路シフト部94による経路オフセット処理を行うようにしてもよい。
つまり、車載電子制御ユニット18にて自動走行制御を実行していない状態、及び、車載電子制御ユニット18にて自動走行制御を実行している状態の両方の状態において、作業経路P1をシフトさせる構成を備えていればよく、どのように作業経路P1をシフトさせるかは適宜変更が可能である。
18 車載電子制御ユニット(自動走行制御部)
53 走行経路生成部
54 端末記憶部(経路記憶部、第1シフト後経路情報記憶部、第2シフト後経路情報記憶部)
91 第1経路シフト部
92 第1記憶リセット部
94 第2経路シフト部
95 第2記憶リセット部
P1 作業経路(直線走行経路)
S 作業領域
Claims (5)
- 作業領域に対して、間隔を隔てて平行に並ぶ複数の直線走行経路を少なくとも含む目標走行経路を生成する走行経路生成部と、
その走行経路生成部にて生成された目標走行経路を記憶する経路記憶部と、
衛星測位システムにより取得される作業車両の測位情報に基づいて、目標走行経路に沿って作業車両を自動走行させる自動走行制御を行う自動走行制御部と、
その自動走行制御部にて自動走行制御を実行していない状態において、目標走行経路における直線走行経路をその直線走行方向に直交する方向にシフトさせる第1経路シフト部と、
その第1経路シフト部にてシフト後の直線走行経路に関するシフト後経路情報を記憶する第1シフト後経路情報記憶部と、
所定の第1リセット条件が成立すると、前記第1シフト後経路情報記憶部にて記憶しているシフト後経路情報をリセットする第1記憶リセット部とが備えられている自動走行システム。 - 前記経路記憶部は、複数の作業領域の夫々に対応する目標走行経路を記憶するように構成され、
前記自動走行制御部は、前記経路記憶部から読み出された作業対象の作業領域に対応する目標走行経路に基づいて、自動走行制御を行うように構成され、
前記第1リセット条件は、前記経路記憶部から次の作業対象の作業領域に対応する目標走行経路が読み出されたことに設定されている請求項1に記載の自動走行システム。 - 前記第1リセット条件は、前記第1経路シフト部により直線走行経路をシフトするシフト動作から所定期間が経過することに設定されている請求項1又は2に記載の自動走行システム。
- 作業領域に対して、間隔を隔てて平行に並ぶ複数の直線走行経路を少なくとも含む目標走行経路を生成する走行経路生成部と、
その走行経路生成部にて生成された目標走行経路を記憶する経路記憶部と、
衛星測位システムにより取得される作業車両の測位情報に基づいて、目標走行経路に沿って作業車両を自動走行させる自動走行制御を行う自動走行制御部と、
その自動走行制御部にて自動走行制御を実行している状態において、目標走行経路における直線走行経路をその直線走行方向に直交する方向にシフトさせる第2経路シフト部と、
その第2経路シフト部にてシフト後の直線走行経路に関するシフト後経路情報を記憶する第2シフト後経路情報記憶部と、
所定の第2リセット条件が成立すると、前記第2シフト後経路情報記憶部にて記憶しているシフト後経路情報をリセットする第2記憶リセット部とが備えられている自動走行システム。 - 前記第2リセット条件は、前記自動走行制御部による自動走行制御が中断した後に、手動運転にて作業車両が所定距離移動されることに設定されている請求項4に記載の自動走行システム。
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JP2017211734A (ja) * | 2016-05-24 | 2017-11-30 | ヤンマー株式会社 | 自律走行経路生成システム |
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