JP2020098151A5 - - Google Patents

Description

開示されたセンサ校正方法のひとつは、センサ校正方法であって、少なくとも１つのプロセッサ（６１）上において、校正マーカを表す光像を、車両（Ａ）に搭載された第１センサ（１０）の撮像範囲と、車両に搭載された、第１センサと異なる第２センサ（１２）の検出範囲とが重なる領域に、投影し、第１センサによって検出された光像情報と、投影された光像に関する第２センサによる検出結果と、を取得し、光像情報および検出結果に基づいて第１センサと第２センサとの間に設定される外部パラメータを算出する、というステップを含む。

開示されたセンサ校正装置のひとつは、少なくとも１つのプロセッサ（６１）を含むコンピュータ（１００）を備えるセンサ校正装置であって、コンピュータは、校正マーカを表す光像を、車両（Ａ）に搭載された第１センサ（１０）の撮像範囲と、車両に搭載された、第１センサと異なる第２センサ（１２）の検出範囲とが重なる領域に、投影させることと、第１センサによって検出された光像情報と、投影された光像に関する第２センサによる検出結果と、を取得することと、光像情報および検出結果に基づいて第１センサと第２センサとの間に設定される外部パラメータを算出することと、を実行するように構成される。

Claims (15)

1. センサ校正方法であって、少なくとも１つのプロセッサ（６１）上において、
   校正マーカを表す光像を、車両（Ａ）に搭載された第１センサ（１０）の撮像範囲と、前記車両に搭載された、前記第１センサと異なる第２センサ（１２）の検出範囲とが重なる領域に、投影し、
   前記第１センサによって検出された光像情報と、投影された前記光像に関する前記第２センサによる検出結果と、を取得し、
   前記光像情報および前記検出結果に基づいて前記第１センサと前記第２センサとの間に設定される外部パラメータを算出する、
   というステップを含むセンサ校正方法。
2. 前記外部パラメータは、前記第１センサの座標系における前記車両の周辺の物体の位置座標を、前記第２センサの座標系における位置座標に変換するために利用される請求項１に記載のセンサ校正方法。
3. 前記外部パラメータを算出するステップでは、前記光像情報に基づいて、前記第１センサと前記車両との間に設定される前記外部パラメータを算出することをさらに含む請求項１または請求項２に記載のセンサ校正方法。
4. 前記光像は、前記車両の周囲を照明する照明装置（２０）の照明光により、投影される請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のセンサ校正方法。
5. 前記光像は、前記車両に搭載されたヘッドライトにより投影される請求項４に記載のセンサ校正方法。
6. 前記光像は、前記車両に搭載されたテールライトにより投影される請求項４または請求項５に記載のセンサ校正方法。
7. 前記光像は、レーザ光を照射し、前記レーザ光の反射光に基づいて前記車両の周囲の物体を検出するライダ装置（１２）の前記レーザ光により、投影される請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のセンサ校正方法。
8. 前記第２センサは、レーザ光を照射し、前記レーザ光の反射光に基づいて前記車両の周囲の物体を検出するライダ装置（１２）であって、
   前記光像は、前記第２センサにより投影される請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のセンサ校正方法。
9. 前記光像を投影するステップでは、投影態様が異なる複数の前記光像を投影する請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のセンサ校正方法。
10. 前記光像を投影するステップでは、投影される大きさが異なる複数の前記光像を投影する請求項９に記載のセンサ校正方法。
11. 前記光像を投影するステップでは、基本形状と、前記基本形状を斜視した斜視形状とを含む複数の前記光像を投影する請求項９または請求項１０に記載のセンサ校正方法。
12. 前記車両が停車したか否かを判定するステップをさらに含み、
    前記車両が停車したと判定した場合に、前記光像の投影を開始する請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載のセンサ校正方法。
13. 前記車両が予め設定された所定の場所に到着したか否かを判定するステップをさらに含み、
    前記所定の場所に到着したと判定した場合に、前記光像の投影を開始する請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載のセンサ校正方法。
14. 前記車両の周辺の物体を、前記第１センサおよび前記第２センサにより検出し、
    前記第１センサによる前記物体に関する前記検出結果と、前記第２センサによる前記物体に関する前記検出結果との比較に基づいて前記外部パラメータの校正が必要か否かを判定し、
    前記外部パラメータの校正が必要と判定している場合に、前記光像の投影を開始する請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載のセンサ校正方法。
15. 少なくとも１つのプロセッサ（６１）を含むコンピュータ（１００）を備えるセンサ校正装置であって、
    前記コンピュータは、
    校正マーカを表す光像を、車両（Ａ）に搭載された第１センサ（１０）の撮像範囲と、前記車両に搭載された、前記第１センサと異なる第２センサ（１２）の検出範囲とが重なる領域に、投影させることと、
    前記第１センサによって検出された光像情報と、投影された前記光像に関する前記第２センサによる検出結果と、を取得することと、
    前記光像情報および前記検出結果に基づいて前記第１センサと前記第２センサとの間に設定される外部パラメータを算出することと、
    を実行するように構成されるセンサ校正装置。