JP4882844B2 - 制動灯検出装置 - Google Patents
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- 前方車両の制動灯を検出する制動灯検出装置において、
前記前方車両を撮像して前記前方車両の画像を取得する撮像手段と、
前記前方車両にレーザ光を照射し、前記前方車両からのレーザ反射光を計測するレーザ計測手段と、
前記レーザ計測手段により計測された前記レーザ反射光に基づいて、前記前方車両の制動灯の位置を特定する制動灯特定手段と、
前記撮像手段により取得された前記前方車両の画像において前記制動灯特定手段で特定した前記制動灯の位置に相当する部分の輝度変化に基づいて、前記制動灯の点灯状態を認識する制動灯状態認識手段とを備え、
前記制動灯特定手段は、前記レーザ計測手段による前記レーザ反射光の計測点の位置を前記撮像手段により取得された撮像画像上に幾何学的に投影する画像投影点を算出し、前記撮像画像上における前記前方車両と前記画像投影点との配置関係に基づいて、前記前方車両で反射された前記レーザ反射光の計測点のみを選択し、当該選択された計測点における前記レーザ反射光の強度に基づいて、前記前方車両の制動灯の位置を特定することを特徴とする制動灯検出装置。 - 前記制動灯特定手段は、前記選択された計測点における前記レーザ反射光の強度が所定値よりも大きい部位があるかどうかを判断し、前記レーザ反射光の強度が前記所定値よりも大きい部位があるときに、当該部位を前記制動灯の位置と特定することを特徴とする請求項1記載の制動灯検出装置。
- 前記レーザ計測手段は、前記前方車両に対して水平方向にレーザ光をスキャンする第1レーザ計測部と、前記前方車両に対して垂直方向にレーザ光をスキャンする第2レーザ計測部とを有し、
前記制動灯特定手段は、前記第1レーザ計測部により前記前方車両に対して前記水平方向にレーザ光をスキャンした時に計測されたレーザ反射光に基づいて、前記前方車両の端位置を抽出し、その後前記第2レーザ計測部により前記前方車両の端位置付近に対して前記垂直方向にレーザ光をスキャンした時に計測されたレーザ反射光に基づいて、前記制動灯の位置を特定することを特徴とする請求項1または2記載の制動灯検出装置。
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