CN111947939A - 标定设备、标定方法以及标定设备的校正方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及汽车检测领域，公开了一种标定设备、标定方法以及标定设备的校正方法。该标定设备包括：支架；图像显示板，安装于支架；光投射装置，用于向图像显示板投射设定图案，设定图案用于辅助标定待测车辆上的待测传感器；以及调节装置，包括调节机构以及处理模块，处理模块用于获取光投射装置相对于图像显示板的待调位移，并控制调节机构根据待调位移调整光投射装置相对于图像显示板的位置，以调整设定图案呈现于图像显示板上的显示状态。该标定设备用于标定的设定图案并非由墨水印刷形成，而是通过光投射装置向图像显示板投射光以形成；故该标定设备能够有效避免因设定图案边缘的墨水易向外扩散而影响设定图案显示效果的弊端。

Description

标定设备、标定方法以及标定设备的校正方法

【技术领域】

本发明实施例涉及汽车检测技术领域，尤其涉及一种标定设备、标定方法以及标定设备的校正方法。

【背景技术】

伴随着科技的发展及生活水平的提高，居民汽车的保有量迅速增长，汽车已经成为居民最受青睐的代步工具。汽车在长时间、长里程行驶后，先进辅助驾驶***(AdvancedDriver Assistant System，以下简称ADAS)上的传感器可能相对出厂是发生位置偏移或性能发生下降，目前一般通过汽车标定设备对ADAS中的传感器进行标定检测，以合理地校准上述ADAS中的传感器，从而确保车主能够安全地驾驶。

目前，行业中有些标定设备包括支架以及图案板，其中，图案板固定于支架上，其表面印刷有供ADAS中的传感器识别的设定图案。标定时，工作人员将该标定设备放置在指定的位置，待测车辆ADAS中的各待测传感器对上述设定图案进行拍照，以进行标定过程。

本发明的发明人在实现本发明的过程中发现：由于设定图案是通过墨水印刷形成于图案板上的，而墨水是容易受环境温度、湿度影响的，在高温及潮湿的环境中，设定图案边缘的墨水容易向***扩散，从而影响设定图案的显示效果，进而影响标定精度。

【发明内容】

本发明实施例旨在提供一种标定设备、标定方法以及标定设备的校正方法，以解决目前的标定设备在高温及潮湿的环境中，设定图案边缘的墨水容易向外扩散而影响设定图案显示效果的技术问题。

本发明实施例解决其技术问题采用以下技术方案：

一种标定设备，包括：

支架；

图像显示板，安装于所述支架；

光投射装置，安装于所述支架，用于向所述图像显示板投射设定图案，所述设定图案用于辅助标定待测车辆上的待测传感器；以及

调节装置，安装于所述支架，所述调节装置包括调节机构以及与所述调节机构电连接的处理模块，所述处理模块用于获取所述光投射装置相对于所述图像显示板的待调位移，并控制所述调节机构根据所述待调位移调整所述光投射装置相对于所述图像显示板的位置，以调整所述设定图案呈现于所述图像显示板上的显示状态。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述调节装置还包括图像采集传感器，所述图像采集传感器安装于所述光投射装置，且所述图像采集传感器与所述处理模块电连接；

所述图像显示板上设有预设标记，所述图像采集传感器用于获取具有所述预设标记的标记图像；

所述处理模块用于获取所述标记图像，并根据所述标记图像确定所述待调位移。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述根据所述标记图像确定所述待调位移，包括：

所述处理模块获取所述预设标记在所述标记图像中的真实坐标，以及，所述预设标记的预设坐标；

所述处理模块根据所述真实坐标与所述预设坐标，确定所述待调位移。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述预设标记设于所述图像显示板的表面的边角。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述预设标记包括第一标记组和第二标记组，所述第一标记组与所述第二标记组均设于所述边角，且所述第一标记组与所述第二标记组关于所述图像显示板的中心轴呈中心对称。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述调节装置还包括图像采集传感器，所述图像采集传感器安装于所述光投射装置，且所述图像采集传感器与所述处理模块电连接；

所述图像采集传感器用于获取具有所述设定图案的标记图像；

所述处理模块用于获取所述标记图像，并根据所述标记图像确定所述待调位移。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述根据所述标记图像确定所述待调位移，包括：

所述处理模块获取所述设定图案在所述标记图像中的真实坐标，以及，所述设定图案的预设坐标；

所述处理模块根据所述真实坐标与所述预设坐标，确定所述待调位移。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述调节装置还包括姿态传感器，所述姿态传感器安装于所述光投射装置，且所述姿态传感器与所述处理模块电连接；

所述姿态传感器用于测量所述光投射装置相对所述图像显示板的真实姿态，所述处理模块根据所述真实姿态，以及所述光投射装置相对所述图像显示板的预设姿态确定所述待调位移；

和/或，所述调节装置还包括至少三个距离传感器，所述距离传感器安装于所述光投射装置，且所述距离传感器与所述处理模块电连接，所述距离传感器用于测量该距离传感器相对所述图像显示板的真实距离，所述处理模块根据所述真实距离，以及所述距离传感器相对所述图像显示板的预设距离确定所述待调位移。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述支架包括底座与立架组件；

所述底座的底部包括有驱动轮；

所述立架组件安装于所述底座且沿竖直方向延伸，所述图像显示板及所述光投射装置均安装于所述立架组件。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述图像显示板立直安装于所述立架组件，所述光投射装置设于所述图像显示板的上方。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述图像显示板由塑胶材料制成。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述支架包括收容盒，所述光投射装置容置于所述收容盒，收容盒的底部设有通孔，所述图像采集传感器设于所述通孔处并与所述光投射装置固定。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述调节机构包括：

至少三个升降杆，设于所述光投射装置的下方，所述至少三个升降杆的顶部围合呈一多边形；以及

驱动模组，与各所述升降杆连接，并与所述处理模块电连接，所述驱动模组用于驱动各所述升降杆进行升降，以使所述升降杆的顶部与所述光投射装置的底部抵持或分离。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述调节机构包括三个所述升降杆，该三个所述升降杆的顶部围合呈三角形。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述驱动模组包括至少三驱动组件，一所述驱动组件对应一所述升降杆，所述驱动组件与所述升降杆连接，所述驱动组件用于驱动所述升降杆进行升降。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述升降杆为丝杆；

所述驱动组件包括电机、第一带轮、第二带轮与皮带，所述第一带轮仅可相对所述支架转动，所述丝杆同轴穿过所述第一带轮并与所述第一带轮螺纹连接，且所述丝杆相对所述支架周向固定，所述第二带轮安装于所述电机的输出端，所述皮带绕设于所述第一带轮及第二带轮。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述支架包括收容盒，所述光投射装置容置于所述收容盒，所述收容盒的底部设有过孔，所述升降杆的顶部可伸入或穿过所述过孔并与所述光投射装置抵持。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述光投射装置的底部设有定位柱，所述收容盒的底部设有定位孔，所述定位柱***所述定位孔并与所述定位孔间隙配合。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述调节机构还包括调节盒，所述调节盒固定于所述收容盒底部；

所述升降杆至少部分收容于所述调节盒，所述驱动模组收容于所述调节盒。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述处理模块收容于所述调节盒。

本发明实施例解决其技术问题还采用以下技术方案：

一种标定方法，应用于上述的标定设备，所述标定方法包括：

控制所述光投射装置向所述图像显示板投射设定图案，以使待测车辆中的待测传感器采集具有所述设定图案的标定图像，并将所述标定图像与所述待测车辆中的预设图像进行对比。

本发明实施例解决其技术问题还采用以下技术方案：

一种标定设备的校正方法，应用于上述的标定设备，所述校正方法包括：

获取所述图像采集传感器所获取的标记图像；

根据所述标记图像确定待调位移；

控制所述调节机构根据所述待调位移调整所述光投射装置相对于所述图像显示板的位置。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述根据所述标记图像确定待调位移，包括：

获取所述预设标记在所述标记图像中的真实坐标，以及，所述预设标记的预设坐标；

根据所述真实坐标与所述预设坐标，确定待调位移。

本发明实施例解决其技术问题还采用以下技术方案：

一种标定设备的校正方法，应用于上述的标定设备，所述校正方法包括：

获取所述图像采集传感器所获取的标记图像；

根据所述标记图像确定待调位移；

控制所述调节机构根据所述待调位移调整所述光投射装置相对于所述图像显示板的位置。

作为上述技术方案的进一步改进方案，所述根据所述标记图像确定待调位移，包括：

获取所述设定图案在所述标记图像中的真实坐标，以及，所述设定图案的预设坐标；

根据所述真实坐标与所述预设坐标，确定待调位移。

本发明的有益效果是：

本发明实施例提供的标定设备包括支架、图像显示板、光投射装置和调节装置。其中，支架用于承载安装各结构。光投射装置用于向图像显示板投射设定图案，以辅助标定待测车辆上的待测传感器。

与目前市场上的标定设备相比，本发明实施例提供的标定设备用于标定待测车辆的设定图案并非由墨水印刷形成，而是通过光投射装置向图像显示板投射光以形成。故本发明实施例提供的标定设备能够有效避免因设定图案边缘的墨水容易向外扩散而影响设定图案显示效果的弊端。

【附图说明】

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本发明其中一实施例提供的标定设备的立体示意图；

图2为图1中标定设备隐藏支架部分结构及图像显示板后的一个方向的分解示意图；

图3为图1中标定设备隐藏支架部分结构和图像显示板后的一个方向的剖切示意图；

图4为图1中标定设备隐藏支架部分结构和图像显示板后的另一个方向的剖切示意图；

图5为图3中A处的局部放大示意图；

图6为图像采集传感器、驱动模组与处理模块之间的电气连接原理示意图；

图7为本发明其中一实施例提供的标定方法的流程示意图；

图8为本发明其中一实施例提供的标定设备的校正方法的流程示意图；

图9为本发明其中另一实施例提供的标定设备的校正方法的流程示意图。

【具体实施方式】

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”/“固接于”/“安装于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

在本说明书中，所述“安装”包括焊接、螺接、卡接、粘合等方式将某一元件或装置固定或限制于特定位置或地方，所述元件或装置可在特定位置或地方保持不动也可在限定范围内活动，所述元件或装置固定或限制于特定位置或地方后可进行拆卸也可不能进行拆卸，在本发明实施例中不作限制。

请先参阅图1，其示出了本发明其中一实施例提供的标定设备的立体示意图，该标定设备包括支架100、图像显示板200、光投射装置300以及调节装置400。其中，支架100用以承载安装上述的图像显示板200、光投射装置300以及调节装置400。光投射装置300用于向图像显示板200投射光以形成设定图案，该设定图案用于辅助标定待测车辆上的待测传感器；图像显示板200用于呈现上述设定图案。调节装置400包括调节机构410以及与该调节机构410电连接的处理模块420，处理模块420用于获取光投射装置300相对于图像显示板200的待调位移，并控制调节机构410根据上述待调位移调整光投射装置300相对于图像显示板200的位置，以调整上述设定图案呈现于图像显示板200上的显示状态。

对于上述支架100，请具体参阅图1，支架包括底座110与立架组件120。其中，底座110包括一整体呈“工”字形的主体111和安装于该主体111的底部的若干个驱动轮112。立架组件120安装于底座110主体的顶部且沿图示竖直方向延伸。

对于上述图像显示板200，请继续参阅图1，图像显示板200整体呈扁平的板状结构，本实施例中，其整体呈扁平的长方体状，并如图示立直地安装于立架组件120；可以理解的是，在本发明的其他实施例中，图像显示板200亦可以是其他形状。可选地，图像显示板200由塑胶材料制成，其具有一定的刚性而不会轻易变形，以保证光投射装置300投射的设定图案可维持较佳的显示效果；当然，图像显示板200亦可以由金属等其他刚性材料制成。

对于上述光投射装置300，请继续参阅图1，光投射装置300安装于支架100的立架组件120，并位于图像显示板200的上方，光投射装置300用于向上述图像显示板200投射光并形成设定图案，以辅助标定待测车辆(未示出)上的待测传感器(未示出)。其中，该设定图案是与待测车辆的车型相适配的图案；光投射装置300对于设定图案的获取方式是常规的，可以是光投射装置300自身存储的，亦可以是通过数据通信的方式从外部设备(如电脑、平板、手机等)获取的。可选地，光投射装置300为投影仪。光投射装置300可切换设定图案，以适应不同类型的待测车辆或适应不同类型的待测传感器。本实施例中，支架100还包括收容盒，该收容盒设于图像显示板200的上方且固定于立架组件120，其用于安装光投射装置300。具体地，请参阅图2，其示出了该标定设备隐藏支架100部分结构及图像显示板200后的一个方向的分解示意图，同时结合图1，收容盒130整体呈一无盖的盒体状，其设有一贯通收容盒130顶部的第一收容腔(图中未示出)，光投射装置300容置于该第一收容腔且与收容盒130的内壁之间具有较小的间隙，即是：光投射装置300活动安装于支架100，较小间隙的设置一方面便于工作人员拿取光投射装置300，另一方面可避免光投射装置300具有过大的活动余量而影响其自身的稳定性。

进一步地，请继续参阅图2，同时结合图1，为使光投射装置300安装于收容盒130的过程更快捷、精准，光投射装置300的底部设有至少两定位柱310，收容盒130的底部于对应位置设置有至少两定位孔131，一定位柱310对应一定位孔131，定位柱310***相应的定位孔131并与该定位孔131间隙配合。值得一提的是，定位柱310与定位孔131之间的间隙是较小的，从而一方面可方便光投射装置300的定位安装，另一方面可避免光投射装置300具有过大的活动余量而降低其稳定性，同时光投射装置300自身的重量是较大的，其在不被外力干涉的状态下可以保持在稳定状态。

对于上述调节装置400，请参阅图3至图5，其分别示出了该标定设备隐藏支架100部分结构和图像显示板200后的两个方向的剖切示意图，以及A处的局部放大示意图，请同时再结合图1与图2，调节装置400安装于支架100的收容盒130，其包括调节机构410与处理模块420。其中，处理模块420与调节机构410电连接，其用于获取光投射装置300相对于图像显示板200的待调位移，并控制调节机构410根据该待调位移调整光投射装置300相对于图像显示板200的位置，直至设定图案呈现于图像显示板上的显示状态为期望状态，期望状态是指设定图案的形状、纵横比例均达到期望状态。值得一提的是，本具体实施方式中所述的“电连接”意为：两结构之间能够实现电信号的通信，其可以是通过缆线实现的有线电连接，亦可以是通过蓝牙、WiFi模块等实现的无线电连接。

为方便调节机构410及处理模块420的安装，本实施例中，该调节装置400还包括调节盒430。具体地，调节盒430固定于收容盒130的底部，其设有贯通自身顶部的第二收容腔431，调节机构410至少部分收容于该第二收容腔431，处理模块420收容于该第二收容腔431。

本实施例中，调节机构410包括三个升降杆411与驱动模组412。具体地，各升降杆411设于光投射装置300的下方并至少部分收容于调节盒430内，其顶部靠近光投射装置300设置，收容盒130于对应升降杆411的部位设有过孔132，升降杆411的顶部可伸入或穿过该过孔132并与光投射装置300的底部抵持；升降杆411的底部沿图示竖直方向朝背离光投射装置300的一侧延伸。该三个升降杆411的顶部围合呈一三角形，本发明实施例采用三个升降杆411可以实现对呈现于图像显示板200的设定图案的左右方向(针对图1)及上下方向(针对图1)的调节，从而确保可使上述设定图案的显示状态调整至期望状态。驱动模组412分别与各升降杆411连接，同时与处理模块420连接，处理模块420用于控制驱动模组412驱动各升降杆411进行相应地升降，以使升降杆411的顶部与光投射装置300的底部抵持或分离，进而使光投射装置300对应升降杆411的部位适应性地抬升或下降，从而将呈现于图像显示板200上的设定图案的显示状态调整至期望状态。本实施例中，驱动模组412包括三驱动组件4121，一驱动组件4121对应连接一升降杆411。

可选地，升降杆411为丝杆，驱动组件4121包括收容于调节盒430内的电机4122、第一带轮4123、第二带轮4124与皮带4125。其中，第一带轮4123与丝杆同轴设置，其可转动地安装于调节盒430且仅可相对支架100转动。丝杆同轴穿过第一带轮4123并与第一带轮4123螺纹连接，且丝杆相对支架100周向固定，即是，丝杆不能相对支架100发生周转。电机4122的主体固定于调节盒430，第二带轮4124安装于电机4122的输出端，皮带4125绕设于第一带轮4123及第二带轮4124。如此，电机4122可通过第二带轮4124驱动第一带轮4123转动，进而驱动丝杆进行升降以抬升(丝杆抬升)或下压(重力下压)光投射装置300；控制人员则可通过处理模块420控制各电机4122适时地运行，以使呈现于图像显示板200上的设定图案的显示状态达到上述期望状态。

可以理解的是，即是本实施例中的升降杆411的数量为三个，但本发明并不局限于此，只要保证调节机构410包括至少三个升降杆411，且该至少三个升降杆的顶部围成一多边形即可；如在本发明其他的一些实施例中，调节机构410包括四个升降杆411，该四个升降杆411的顶部围成一矩形。其中，所述的“多边形”意为：由三条或三条以上的线段首尾顺次连接所组成的平面图形，其可以是三角形、正方形或其他平面图形。此外，升降杆411与驱动模组412的具体结构亦可以在本实施例的基础上作出相似变形，只要保证驱动模组412可以驱动升降杆411以顶升或下压光投射装置300即可；例如，在本发明其他的一些实施例中，升降杆411为光轴，驱动模组412包括与升降杆411一一对应的多个直线电机。

处理模块420与驱动模组412电连接，其一方面用于获取光投射装置300相对于图像显示板200的待调位移，另一方面还用于控制驱动模组412中的各驱动组件4121根据上述待调位移驱动相应的升降杆411进行升降。其中，处理模块420获取上述待调位移的方式众多且可实现的，待调位移的具体获取方式可以是处理模块基于外部硬件输入的信息，进一步处理(如计算、解析)确定得出的，亦可以是从外部硬件直接获取的。以下对其中的五种获取方式作出详细说明；应当理解，在本发明并不对处理模块420获取所述待调位移的具体方式作出限定，在本发明的其他实施例中，处理模块420还可以通过其他方式获取所述待调位移。

可选地，处理模块420还可以与光投射装置电连接，用于控制光投射装置切换设定图案，例如，处理模块接收用户指令后控制光投射装置切换设定图案，或者处理模块基于判断算法控制光投射装置切换设定图案，在此不予限定。

处理模块420可以包括处理器与控制器，处理器用于获取待调位移，控制器用于控制驱动模组412的各驱动组件。处理器与控制器之间通信连接。其中，处理器与控制器的数量与布设位置不予限定，处理器与控制器的数量可分别为多个。

在一些实施例中，调节装置400还包括图像采集传感器440；具体地，请参阅图1与图2，同时结合其他附图，图像显示板200的表面设有预设标记210。可选地，该预设标记210设于图像显示板200的表面的边角。进一步可选地，该预设标记210包括第一标记组和第二标记组，第一标记组与第二标记组均设于所述边角，且第一标记组与第二标记组关于图像显示板200的中心轴呈中心对称。图像采集传感器440安装于光投射装置300，其与上述处理模块420电连接，图像采集传感器440用于获取具有预设标记210的标记图像。该实施例中，图像采集传感器440固定于光投射装置300的底部，收容盒130于对应图像采集传感器440的位置设有通孔133，图像采集传感器440至少部分穿过该通孔133。处理模块420分别与图像采集传感器440及驱动模组412电连接，处理模块420用于获取图像采集传感器440所获取的标记图像，并根据该标记图像确定上述待调位移。更具体地，处理模块420是获取所述预设标记210在标记图像中的真实坐标，以及，所述预设标记210的预设坐标；然后根据该真实坐标与该预设坐标，如将两者进行对比，以确定出上述待调位移。其中，所述预设坐标是处理模块内部预设的、预设标记210所处的坐标，该“处理模块内部预设的、预设标记210所处的坐标”可以是预设标记整体轮廓的坐标，亦可以是预设标记整体轮廓中部分点的坐标。当预设标记在标记图像中的真实坐标与预设坐标一致时，上述设定图案的显示状态为期望状态；即是，当真实坐标与预设坐标之间具有偏差时，光投射装置300相对图像显示板200的待调位移不为零，此时，处理模块420控制调节机构410调整光投射装置300相对于图像显示板200的位置，反之，光投射装置300相对图像显示板200的待调位移为零。

在另一些实施例中，调节装置400仍包括图像采集传感器440，该图像采集传感器440安装于光投射装置300，并与上述处理模块420电连接。该实施例与前一实施例的主要不同在于：该实施例中的图像采集传感器440是用于获取，具有由光投射装置300投射并呈现于图像显示板200上的设定图案的标记图像，处理模块420用于获取图像采集传感器440所获取的标记图像，并根据该标记图像确定上述待调位移。具体地，该实施例中，处理模块420是获取所述设定图案在标记图像中的真实坐标，以及，设定图案的预设坐标；然后根据该真实坐标与该预设坐标，如将两者进行对比，以确定出上述待调位移。其中，所述预设坐标是处理模块420内部预设的、设定图案所处的坐标，该“处理模块内部预设的、设定图案所处的坐标”可以是设定图案整体轮廓的坐标，亦可以是设定图案整体轮廓中部分点的坐标。当设定图案在标记图像中的真实坐标与预设坐标一致时，上述设定图案的显示状态为期望状态；即是，当真实坐标与预设坐标之间具有偏差时，光投射装置300相对图像显示板200的待调位移不为零，此时，处理模块420控制调节机构410调整光投射装置300相对于图像显示板200的位置，反之，光投射装置300相对图像显示板200的待调位移为零。

在又一些实施例中，调节装置400包括姿态传感器(图中未示出)，该姿态传感器安装于光投射装置，并与上述处理模块420电连接。该姿态传感器用于测量光投射装置300相对图像显示板200的真实姿态，处理模块根据该真实姿态及预设姿态，如将两者对比，以确定上述待调位移。其中，所述预设姿态是处理模块420内部预设的、光投射装置300相对图像显示板200所处的姿态；当上述真实姿态与预设姿态一致时，上述设定图案的显示状态为期望状态；即是，当真实姿态与预设姿态之间具有偏差时，光投射装置300相对图像显示板200的待调位移不为零，此时，处理模块420控制调节机构410调整光投射装置300相对于图像显示板200的位置，反之，光投射装置300相对图像显示板200为零。可选地，姿态传感器包括角速度传感器、地磁罗盘、倾角传感器中的至少一种，其可以是其中一种，亦可以其中多种的组合。

在又一些实施例中，调节装置400包括至少三个距离传感器(图中未示出)，该至少三个距离传感器安装于光投射装置300，并与上述处理模块420电连接。该至少三个距离传感器分别用于测量其相对图像显示板200的真实距离，处理模块420根据该真实距离及预设距离，如将两者对比，以确定上述待调位移。其中，所述预设距离是处理模块420内部预设的、光投射装置300相对图像显示板200处于期望姿态时距离传感器相对图像显示板200的距离。当上述各距离传感器分别测出的真实距离与预设距离一致时，上述设定图案的显示状态为期望状态；即是，当真实距离与预设距离之间具有偏差时，光投射装置300相对图像显示板200的待调位移不为零，此时，处理模块420控制调节机构410调整光投射装置300相对于图像显示板200的位置，直至各距离传感器测出的真实距离与预设距离一致；反之，光投射装置300相对图像显示板200的待调位移为零。

在又一些实施例中，调节装置400包括输入模块(图中未示出)，该输入模块与处理模块电连接。用户可以根据肉眼观察及实践经验，向该输入模块输入待调位移；处理模块420则用于直接获取该待调位移。可选地，所述输入模块包括显示屏、键盘、按键中的至少一种。

应当理解，在本发明的其他实施例中，还可以将上述实施例中的至少两实施例结合，以得出相应的变形实施例；该变形实施例中，处理模块420亦可以获取所述待调位移。

由于在光投射装置300初次向图像显示板200投射设定图案时，呈现于图像显示板200上的设定图案往往会较期望的图案发生微量的变形，如因光投射装置300在标定设备移动的过程中相对支架100发生微小的位置变化(如光投射装置左高右低、前高后低)导致，其将影响对待测车辆ADAS标定的准确性；而调节装置400的设置很好地克服了这一不足，能够保证设定图案较佳的呈现效果。

值得说明的是：处理模块420作为联系图像采集传感器440及驱动模组412的控制设备，如图6所示，其包括处理器421与存储器422，该处理器421与存储器422之间可以通过总线或者其他方式连接。图像采集传感器440及驱动模组412均与总线连接。

存储器422作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器421通过运行存储在存储器422中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行上述描述的处理模块所执行的步骤。存储器422可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储图像采集传感器440输出的数据等。此外，存储器422可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。

在一些实施例中，存储器422可选包括相对于处理器421远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器421。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述程序指令/模块存储在所述存储器422中，当被所述一个或者多个处理器421执行时，执行上述描述的处理模块所执行的步骤。

本发明实施例提供的标定设备包括支架100、图像显示板200、光投射装置300和调节装置400。其中，支架100用于承载安装各结构。光投射装置300用于向图像显示板200投射光以形成设定图案，以辅助标定待测车辆上的待测传感器。

与目前市场上的标定设备相比，本发明实施例提供的标定设备用于标定待测车辆的设定图案并非由墨水印刷形成，而是通过光投射装置300向图像显示板200投射光以形成。故本发明实施例提供的标定设备能够有效避免因设定图案边缘的墨水向外扩散而影响设定图案显示效果的弊端。

基于同一发明构思，本发明还提供一种标定方法，其应用于上述实施例中的标定设备，请参照图7，其示出了该标定方法的流程示意图，同时结合图1至图6，该方法包括以下步骤：

S1：控制光投射装置300向图像显示板200投射光以形成设定图案，以使待测车辆中的待测传感器采集具有设定图案的标定图像，并将该标定图像与待测车辆中的预设图像进行对比。具体地，该设定图案是与待测车辆的车型相适配的图案；该设定图案的获取方式可以是光投射装置300自身存储的，亦可以是通过数据通信的方式从外部设备(如电脑、平板、手机等)获取的。若该标定图像与待测车辆中的预设图像一致，则待测传感器正常；若该标定图像与待测车辆中的预设图像不一致，则待测传感器需要维修。

与目前市场上的标定方法相比，本发明实施例提供的标定方法中的设定图案并非由墨水印刷形成，而是通过光投射装置向图像显示板投射光以形成。故本发明实施例提供的标定方法能够有效避免因设定图案边缘的墨水向外扩散而影响设定图案显示效果的弊端。

基于同一发明构思，本发明还提供一种标定设备的校正方法，其应用于上述实施例中的标定设备，请参阅图8，其示出了该标定设备的校正方法的流程示意图；请同时结合图1至图6，该标定设备包括上述的支架100、图像显示板200、光投射装置300以及调节装置400。调节装置400包括调节机构410、处理模块420、调节盒430以及图像采集传感器440；其中，图像采集传感器440用于获取具有图像显示板200上的预设标记210的标记图像。该标定设备的校正方法包括以下步骤：

S100：获取图像采集传感器所获取的标记图像。

S200：根据所述标记图像确定待调位移。处理模块420获取图像采集传感器440所获取的标记图像，并根据该标记图像确定出光投射装置300相对图像显示板200的待调位移。

较优地，处理模块420通过获取预设标记210在标记图像中的真实坐标，以及，预设标记的预设坐标，并根据所述真实坐标与所述预设坐标，确定待调位移。其中，所述预设坐标是处理模块内部预设的、预设标记210所处的坐标，该“处理模块内部预设的、预设标记210所处的坐标”可以是预设标记210整体轮廓的坐标，亦可以是预设标记整体轮廓中部分点的坐标。处理模块420将真实坐标与预设坐标进行对比，当真实坐标与预设坐标之间具有偏差时，光投射装置300相对图像显示板200的待调位移不为零；反之，待调位移为零。

S300：控制所述调节机构410根据所述待调位移调整所述光投射装置300相对于所述图像显示板200的位置。具体地，当待调位移不为零时，处理模块控制调节机构410适应性地调整光投射装置300相对于所述图像显示板200的位置，以使呈现于图像显示板200上的设定图案的显示状态为期望状态；当待调位移为零时，则不用控制调节机构410运作。

本发明实施例提供的标定设备的校正方法运用于标定设备执行标定之前，由于图像采集传感器440将实时获取标记图像，处理模块420可根据该标记图像确定出光投射装置300的待调位移，适应性驱使驱动模组412运作，直至呈现于图像显示板200上的设定图案的显示状态为期望状态；从而便于后续的标定过程。

基于同一发明构思，本发明还提供另一种标定设备的校正方法，其应用于上述实施例中的标定设备，请参阅图9，其示出了该标定设备的校正方法的流程示意图；请同时结合图1至图6，该标定设备包括上述的支架100、图像显示板200、光投射装置300以及调节装置400。调节装置400包括调节机构410、处理模块420、调节盒430以及图像采集传感器440；其中，图像采集传感器440用于获取具有呈现于图像显示板200上的设定图案的标记图像。该标定设备的校正方法包括以下步骤：

S100′：获取图像采集传感器所获取的标记图像。

S200′：根据所述标记图像确定待调位移。处理模块420获取图像采集传感器440所获取的标记图像，并根据该标记图像确定出光投射装置300相对图像显示板200的待调位移。

较优地，处理模块420通过获取设定图案在标记图像中的真实坐标，以及，设定图案的预设坐标，并根据所述真实坐标与所述预设坐标，以确定待调位移。其中，所述预设坐标是处理模块内部预设的、设定图案所处的坐标，该“处理模块内部预设的、设定图案所处的坐标”可以是设定图案整体轮廓的坐标，亦可以是设定图案整体轮廓中部分点的坐标。处理模块420将真实坐标与预设坐标进行对比，当真实坐标与预设坐标之间具有偏差时，光投射装置300相对图像显示板200的待调位移不为零；反之，待调位移为零。

S300′：控制所述调节机构410根据所述待调位移调整所述光投射装置300相对于所述图像显示板200的位置。具体地，当待调位移不为零时，处理模块控制调节机构410适应性地调整光投射装置300相对于所述图像显示板200的位置，以使呈现于图像显示板200上的设定图案的显示状态为期望状态；当待调位移为零时，则不用控制调节机构410运作。

本发明实施例提供的标定设备的校正方法运用于标定设备执行标定之前，由于图像采集传感器440将实时获取标记图像，处理模块420可根据该标记图像确定出光投射装置300的待调位移，适应性驱使驱动模组412运作，直至呈现于图像显示板200上的设定图案的显示状态为期望状态；从而便于后续的标定过程。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图6中的一个处理器421，可使得上述一个或多个处理器可执行上述描述的处理模块所执行的步骤。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被所述电子设备执行时，使所述电子设备执行上述描述的处理模块所执行的步骤。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (26)

1.一种标定设备，其特征在于，包括：

支架；

图像显示板，安装于所述支架；

光投射装置，安装于所述支架，用于向所述图像显示板投射光以在所述图像显示板上形成设定图案，所述设定图案用于辅助标定待测车辆上的待测传感器；以及

调节装置，安装于所述支架，所述调节装置包括调节机构以及与所述调节机构电连接的处理模块，所述处理模块用于获取所述光投射装置相对于所述图像显示板的待调位移，并控制所述调节机构根据所述待调位移调整所述光投射装置相对于所述图像显示板的位置，以调整所述设定图案呈现于所述图像显示板上的显示状态。

2.根据权利要求1所述的标定设备，其特征在于，所述调节装置还包括图像采集传感器，所述图像采集传感器安装于所述光投射装置，且所述图像采集传感器与所述处理模块电连接；

所述图像显示板上设有预设标记，所述图像采集传感器用于获取具有所述预设标记的标记图像；

所述处理模块用于获取所述标记图像，并根据所述标记图像确定所述待调位移。

3.根据权利要求2所述的标定设备，其特征在于，所述根据所述标记图像确定所述待调位移，包括：

所述处理模块获取所述预设标记在所述标记图像中的真实坐标，以及，所述预设标记的预设坐标；

所述处理模块根据所述真实坐标与所述预设坐标，确定所述待调位移。

4.根据权利要求2所述的标定设备，其特征在于，所述预设标记设于所述图像显示板的表面的边角。

5.根据权利要求4所述的标定设备，其特征在于，所述预设标记包括第一标记组和第二标记组，所述第一标记组与所述第二标记组均设于所述边角，且所述第一标记组与所述第二标记组关于所述图像显示板的中心轴呈中心对称。

6.根据权利要求1所述的标定设备，其特征在于，所述调节装置还包括图像采集传感器，所述图像采集传感器安装于所述光投射装置，且所述图像采集传感器与所述处理模块电连接；

所述图像采集传感器用于获取具有所述设定图案的标记图像；

所述处理模块用于获取所述标记图像，并根据所述标记图像确定所述待调位移。

7.根据权利要求6所述的标定设备，其特征在于，所述根据所述标记图像确定所述待调位移，包括：

所述处理模块获取所述设定图案在所述标记图像中的真实坐标，以及，所述设定图案的预设坐标；

所述处理模块根据所述真实坐标与所述预设坐标，确定所述待调位移。

8.根据权利要求1所述的标定设备，其特征在于，所述调节装置还包括姿态传感器，所述姿态传感器安装于所述光投射装置，且所述姿态传感器与所述处理模块电连接；

所述姿态传感器用于测量所述光投射装置相对所述图像显示板的真实姿态，所述处理模块根据所述真实姿态，以及所述光投射装置相对所述图像显示板的预设姿态确定所述待调位移；

和/或，所述调节装置还包括至少三个距离传感器，所述距离传感器安装于所述光投射装置，且所述距离传感器与所述处理模块电连接，所述距离传感器用于测量该距离传感器相对所述图像显示板的真实距离，所述处理模块根据所述真实距离，以及所述距离传感器相对所述图像显示板的预设距离确定所述待调位移。

9.根据权利要求1所述的标定设备，其特征在于，所述支架包括底座与立架组件；

所述底座的底部包括有驱动轮；

所述立架组件安装于所述底座且沿竖直方向延伸，所述图像显示板及所述光投射装置均安装于所述立架组件。

10.根据权利要求9所述的标定设备，其特征在于，所述图像显示板立直安装于所述立架组件，所述光投射装置设于所述图像显示板的上方。

11.根据权利要求1所述的标定设备，其特征在于，所述图像显示板由塑胶材料制成。

12.根据权利要求2至7中任一项所述的标定设备，其特征在于，所述支架包括收容盒，所述光投射装置容置于所述收容盒，收容盒的底部设有通孔，所述图像采集传感器设于所述通孔处并与所述光投射装置固定。

13.根据权利要求1至11中任一项所述的标定设备，其特征在于，所述调节机构包括：

至少三个升降杆，设于所述光投射装置的下方，所述至少三个升降杆的顶部围合呈一多边形；以及

驱动模组，与各所述升降杆连接，并与所述处理模块电连接，所述驱动模组用于驱动各所述升降杆进行升降，以使所述升降杆的顶部与所述光投射装置的底部抵持或分离。

14.根据权利要求13所述的标定设备，其特征在于，所述调节机构包括三个所述升降杆，该三个所述升降杆的顶部围合呈三角形。

15.根据权利要求13所述的标定设备，其特征在于，所述驱动模组包括至少三驱动组件，一所述驱动组件对应一所述升降杆，所述驱动组件与所述升降杆连接，所述驱动组件用于驱动所述升降杆进行升降。

16.根据权利要求15所述的标定设备，其特征在于，所述升降杆为丝杆；

所述驱动组件包括电机、第一带轮、第二带轮与皮带，所述第一带轮仅可相对所述支架转动，所述丝杆同轴穿过所述第一带轮并与所述第一带轮螺纹连接，且所述丝杆相对所述支架周向固定，所述第二带轮安装于所述电机的输出端，所述皮带绕设于所述第一带轮及第二带轮。

17.根据权利要求13所述的标定设备，其特征在于，所述支架包括收容盒，所述光投射装置容置于所述收容盒，所述收容盒的底部设有过孔，所述升降杆的顶部可伸入或穿过所述过孔并与所述光投射装置抵持。

18.根据权利要求17所述的标定设备，其特征在于，所述光投射装置的底部设有定位柱，所述收容盒的底部设有定位孔，所述定位柱***所述定位孔并与所述定位孔间隙配合。

19.根据权利要求17所述的标定设备，其特征在于，所述调节机构还包括调节盒，所述调节盒固定于所述收容盒底部；

所述升降杆至少部分收容于所述调节盒，所述驱动模组收容于所述调节盒。

20.根据权利要求19所述的标定设备，其特征在于，所述处理模块收容于所述调节盒。

21.根据权利要求1所述的标定设备，其特征在于，所述光投射装置为投影仪。

22.一种标定方法，应用于如权利要求1至21中任一项所述的标定设备，其特征在于，所述标定方法包括：

控制所述光投射装置向所述图像显示板投射光形成设定图案，以使待测车辆中的待测传感器采集具有所述设定图案的标定图像，并将所述标定图像与所述待测车辆中的预设图像进行对比。

23.一种标定设备的校正方法，应用于如权利要求2至5中任一项所述的标定设备，其特征在于，所述校正方法包括：

获取所述图像采集传感器所获取的标记图像；

根据所述标记图像确定待调位移；

控制所述调节机构根据所述待调位移调整所述光投射装置相对于所述图像显示板的位置。

24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述根据所述标记图像确定待调位移，包括：

获取所述预设标记在所述标记图像中的真实坐标，以及，所述预设标记的预设坐标；

根据所述真实坐标与所述预设坐标，确定待调位移。

25.一种标定设备的校正方法，应用于如权利要求6至7中任一项所述的标定设备，其特征在于，所述校正方法包括：

获取所述图像采集传感器所获取的标记图像；

根据所述标记图像确定待调位移；

控制所述调节机构根据所述待调位移调整所述光投射装置相对于所述图像显示板的位置。

26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述根据所述标记图像确定待调位移，包括：

获取所述设定图案在所述标记图像中的真实坐标，以及，所述设定图案的预设坐标；

根据所述真实坐标与所述预设坐标，确定待调位移。

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