JP2023004371A - 作業車両 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、図1および図2を参照して実施形態に係る作業車両1の概要について説明する。図1は、作業車両1を示す側面図である。図2は、作業車両1を示す平面図である。
次に、図3を参照して苗移植機1の制御系について説明する。図3は、苗移植機1の制御装置100を中心とした制御系を示すブロック図である。苗移植機1は、電子制御によって各部を制御することが可能なものであり、各部を制御する制御装置(以下、コントローラという。)100を備える。
ここで、苗移植機1による、圃場における自律走行(自動走行)について説明する。コントローラ100(図3参照)は、前輪10(図1参照)の操舵量をフィードバックしながらステアリングモータ95(図3参照)を制御してハンドル35(図3参照)を操作する自律走行モードを有する。自律走行モードは、自動直進モードと、自動旋回モードとを含む。
変形例に係る苗移植機1は、位置取得装置150によって検出された走行車体2の方位に基づいて、所定時間後の走行車体2の予測方位を予測し、予測方位と、理想方位とのずれを補正し、舵角を制御してもよい。所定時間は、予め設定された時間であり、例えば、1秒程度である。具体的には、変形例に係る苗移植機1は、予測方位を、検出された走行車体2の方位と、走行車体2の車速とに基づいて、予測方位を予測する。また、理想方位は、所定時間後の走行車体2における理想方位である。例えば、現在の走行車体2の位置が「(c、d)」であり、理想方位が「θ」であり、車速が「v」である場合、所定時間後の走行車体2の位置は、「(c+vcosθ、d+sinθ)」となる。予測方位は、「(c+vcosθ、d+sinθ)」における理想方位である。
2 走行車体
4 苗植付部
100 制御装置(コントローラ)
150 位置取得装置(方位検出部)
200 調整ダイヤル(調整部)
Claims (9)
- 走行車体と、
前記走行車体に設けられた苗植付部と、
前記走行車体の方位を検出する方位検出部と、
旋回時に、前記走行車体の舵角を制御し、前記走行車体を自動旋回させる制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
自動旋回時に、検出された前記走行車体の方位と、旋回における理想方位とのずれを補正し、前記舵角を制御する、
ことを特徴とする作業車両。 - 前記制御装置は、前記検出された前記走行車体の方位に基づいて、所定時間後の前記走行車体の予測方位を予測し、前記予測方位と、前記理想方位とのずれを補正し、前記舵角を制御する、請求項1に記載の作業車両。
- 前記制御装置は、前記予測方位を、前記検出された前記走行車体の方位と、前記走行車体の車速とから算出する、請求項2に記載の作業車両。
- 前記制御装置は、前記理想方位を旋回開始時に設定する、請求項1~3のいずれか1つに記載の作業車両。
- 前記制御装置は、前記走行車体の方位と、前記理想方位とのずれの補正を、前記旋回中に複数回実行し、補正回数を設定可能である、請求項1~4のいずれか1つに記載の作業車両。
- 前記制御装置は、前記方位に基づく前記舵角の補正を、次工程の直進制御に移行するまで実行する、請求項1~5のいずれか1つに記載の作業車両。
- 前記制御装置は、前記舵角が、最大切れ角から、旋回内側のサイドクラッチ44が入り状態にならない範囲で、前記補正を行う、請求項1~6のいずれか1つに記載の作業車両。
- 前記補正における補正量を調整可能な調整部
を備える、請求項1~7のいずれか1つに記載の作業車両。 - 前記制御装置は、前記走行車体の方位が前記理想方位に対して、旋回外側を向いており、かつ前記走行車体の方位と前記理想方位との差が所定値以上である場合、前記自動旋回を中止し、前記走行車体を停止させる、請求項1~8のいずれか1つに記載の作業車両。
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