JP2020082233A - ロボット用架台、搬送システム及び搬送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】作業時におけるロボットの位置を精度良く保つ。【解決手段】無人搬送車により可搬可能であり、ロボットが載置される架台本体部を備えるロボット用架台であって、前記無人搬送車と前記架台本体部とを物理的に結合可能及び分離可能な連結部と、前記無人搬送車と前記架台本体部とが分離されている場合に、所定の位置に前記架台本体部を位置決めする位置決め機構と、を備えることを特徴とするロボット用架台である。【選択図】図１

Description

本発明は、ロボット用架台、搬送システム及び搬送方法に関する。

下記特許文献１には、無人搬送車にロボットを搭載した一体型の搬送ロボットが開示されている。この搬送ロボットは、無人搬送車の車輪を回転駆動して所望の位置に移動してロボットによる所定の作業を実施する。

特開２０１６−１２０５６１号公報

ここで、作業用ロボットが実施する作業が精密である場合には、作業時におけるロボットの位置を精度良く保つことが要求される。しかしながら、上記搬送ロボットでは、ロボットの作業時に無人搬送車の各車輪の滑りによって、搬送ロボットの位置がずれてしまう虞がある。そのため、ロボットの位置を精度良く保つことができない。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、作業時におけるロボットの位置を精度良く保つことである。

本発明の一態様は、無人搬送車により可搬可能であり、ロボットが載置される架台本体部を備えるロボット用架台であって、前記無人搬送車と前記架台本体部とを物理的に結合可能及び分離可能な連結部と、前記無人搬送車と前記架台本体部とが分離されている場合に、所定の位置に前記架台本体部を位置決めする位置決め機構と、を備えることを特徴とするロボット用架台である。

本発明の一態様は、上述のロボット用架台であって、前記位置決め機構は、床面における所定の位置に前記架台本体部を位置決めする。

本発明の一態様は、上述のロボット用架台であって、前記位置決め機構は、前記架台本体部に対して上下動可能な位置決めピンと、前記位置決めピンを下降させて所定の位置に前記架台本体部を位置決めする駆動部と、を備える。

本発明の一態様は、上述のロボット用架台と、床面に設けられた孔と、を備え、前記駆動部は、前記無人搬送車と前記架台本体部とが分離されている場合に、前記位置決めピンを下降させて、前記孔に前記位置決めピンを挿着することで、前記架台本体部を位置決めすることを特徴とする、搬送システムである。

本発明の一態様は、上述の搬送システムであって、前記位置決めピンを前記孔までガイドする溝が前記床面に形成されている。

本発明の一態様は、ロボットが載置される架台本体部を備えるロボット用架台を、無人搬送車で目的位置に搬送する搬送方法であって、前記無人搬送車と前記架台本体部とを、前記ロボット用架台に設けられた連結部より結合する結合ステップと、前記結合ステップ後に、前記無人搬送車が前記目的位置に前記ロボット用架台を搬送する搬送ステップと、前記搬送ステップ後に、床面又は前記架台本体部に設けられた位置決め機構により前記架台本体部を前記床面に位置決めして固定する位置決めステップと、前記搬送ステップ後に、前記無人搬送車と前記架台本体部とを連結部より分離する分離ステップと、を含む搬送方法である。

以上説明したように、本発明によれば、作業時におけるロボットの位置を精度良く保つことができる。

本発明の一実施形態に係る搬送システムＡの概略構成の一例を示す図であって、搬送システムＡの側面図である。 本発明の一実施形態に係る搬送システムＡの概略構成の一例を示す図であって、搬送システムＡの上面図である。 本実施形態に係る駆動部１５２における位置決めピン１５１の制御方法について説明する図である。 本発明の一実施形態に係る搬送方法を説明する図である。 本発明の一実施形態に係る搬送方法を説明する図である。 本発明の一実施形態に係る搬送方法を説明する図である。 本発明の一実施形態に係る搬送方法を説明する図である。 本発明の一実施形態に係る搬送方法を説明する図である。

以下、本発明の一実施形態に係る搬送システムを、図面を用いて説明する。

本発明の一実施形態に係る搬送システムは、例えば、工場等の生産ラインにおいて、加工作業や組み立て作業などの精密な作業を複数台のロボットで行うにあたって、当該各ロボットをその作業を行うのに適切な位置（以下、「作業位置」という。）にそれぞれ搬送して設置するシステムである。

図１は、本発明の一実施形態に係る搬送システムＡの概略構成の一例を示す図であって、搬送システムＡの側面図である。図２は、本発明の一実施形態に係る搬送システムＡの概略構成の一例を示す図であって、搬送システムＡの上面図である。

図１及び図２に示すように、搬送システムＡは、無人搬送車１、案内用溝２、差し込み孔３、及びロボットセル４を備える。

無人搬送車１は、ロボットセル４を作業位置に搬送する。この無人搬送車１は、ロボットセル４と一体型ではなく、別体型である。無人搬送車１は、ロボットセル４と機械的に結合可能及び分離可能であって、ロボットセル４を作業位置に搬送する場合には、ロボットセル４と結合して搬送する。また、無人搬送車１は、ロボットセル４を作業位置に搬送した場合には、当該ロボットセル４から分離する。そして、無人搬送車１は、搬送が必要な他のロボットセル４を作業位置に搬送するために、その他のロボットセル４のところに向かって走行を開始して当該ロボットセル４と結合して作業位置に搬送する。すなわち、本実施形態の搬送システムＡは、複数台のロボットセル４を一台の無人搬送車１で搬送することができる。なお、本実施形態では、無人搬送車１は、低床型である場合について説明するが、本発明はこれに限定されない。

案内用溝２は、ロボットセル４を作業位置に案内（ガイド）する溝であって、床面Ｆに形成されている。本実施形態は、案内用溝２は、床面Ｆにグリッド状に形成されている。ただし、本発明はこれに限定されず、案内用溝２は、作業位置に沿って形成されていればよく、クリッド状に形成されていなくてもよい。

差し込み孔３は、床面Ｆに形成された孔であって、ロボットセル４を作業位置に位置決めするために用いられる。したがって、複数の作業位置がある場合には、この差し込み孔３は、各作業位置に対応する床面Ｆの位置にそれぞれ形成されている。本実施形態では、差し込み孔３は、各作業位置に対応する床面Ｆの位置に形成され、且つ、案内用溝２内に形成されている。

ロボットセル４は、無人搬送車１により搬送される可搬式のロボットセルである。例えば、本実施形態に係る工場等の生産ラインは、複数台のロボットセル４を用いて構成されている。以下に、本実施形態に係るロボットセル４の構成を説明する。

ロボットセル４は、ロボット５及びロボット用架台６を備える。

ロボット５は、工場等の生産ラインにおいて、所定の作業を行う。この所定の作業とは、例えば、ワークの加工（切削や研削等）、溶接、塗装、仕上げ（バリ取り、面取り、Ｒ付け、磨き等））、組み立て、ピッキング、その他の作業が挙げられる。また、例えば、ロボット５は、人間と協働して作業を実施できる、いわゆる人協働ロボットである。ただし、本発明はこれに限定されず、ロボット５は、エリアが人と隔離してあれば人協働ロボットである必要は無い。

ロボット用架台６は、無人搬送車１により可搬可能であって、ロボット５が搭載されている。このロボット用架台６には、ロボット５が固定されている。

以下に、本実施形態に係るロボット５の概略構成について説明する。
ロボット５は、ロボットアーム７、ハンド部８、処理ツール９、力センサ１０、及びロボット制御装置１１を備える。

ロボットアーム７は、複数の多関節機構を有する。ロボットアーム７の各関節には、各関節を各々駆動するモータが設けられている。ロボットアーム７は、ロボット制御装置１１によりモータが駆動されることで、例えば、三次元空間を移動することができる。

ハンド部８は、処理ツール９をロボットアーム７に対して着脱可能に接続する。力センサや加工用のグラインダなども台車に搭載してあるロボット５にあらかじめ付けてある必要は無く、作業場所の設置エリアにラックなどを設けて、与えられたジョブに応じてラックからロボットが取り出して装着する（一般的なオートハンドチェンジャを使用）方式でも良い。

処理ツール９は、ハンド部８によりロボットアーム７の先端に取り付けられるエンドエフェクタである。
処理ツール９は、ロボットアーム７の駆動により、三次元空間内で位置と姿勢を移動可能である。処理ツール９は、所定の力で押圧されても変形しない剛性を有する材料で形成される。この所定の力とは、処理ツール９がワークを押し付ける押付け力である。処理ツール９は、教示作業を行うための専用の教示ツールであってもよいし、上記所定の作業を行う工具であってもよい。

力センサ１０は、処理ツール９に作用する外力を検出する。そして、力センサ１０は、検出した外力をロボット制御装置１１に出力する。例えば、力センサ１０は、三次元的に移動可能なロボットアーム７と処理ツール９との間に取り付けられる。この力センサ１０は、例えば、直交３軸方向（Ｘ，Ｙ，Ｚの各軸方向）の力と各軸周りのトルクを検出する。

ロボット制御装置１１は、力センサ１０が検出した外力に基づいて、ロボットアーム７の各関節に設けられたモータを制御することで、ロボットアーム７を駆動する。これにより、ロボット５は、処理ツール９による作業（加工作業や組み立て作業などの精密な作業）を実施することができる。

なお、ロボット５を駆動する電力は、天井から有線又は無線で供給されてもよいし、床下から有線又は無電で供給されてもよい。さらに、ロボット用架台６にバッテリを搭載し、当該バッテリからロボット５に電力を供給してもよい。

以下に、本実施形態に係るロボット用架台６の概略構成について説明する。

ロボット用架台６は、載置部１２、四つの脚部１３、連結部１４、及び位置決め機構１５を備える。なお、四つの脚部１３及び載置部１２は、本発明の「架台本体部」を構成する。

載置部１２には、ロボット５が載置されている。例えば、載置部１２は、締結ボルト（図示せず）等を用いてロボット５の基部を載置部１２に締結することにより、ロボット５をロボット用架台６に固定している。

４つの脚部１３は、載置部１２の下部にそれぞれに設けられており、載置部１２を支持している。

連結部１４は、ロボット用架台６（架台本体部）と無人搬送車１とを物理的に結合可能及び分離可能とする連結機構を備える。本実施形態では、連結部１４は、載置部１２と無人搬送車１とを結合可能及び分離可能とする。なお、本発明では、ロボット用架台６と無人搬送車１とを機械的に結合可能及び分離可能であれば、連結部１４の構成には特に限定されないが、連結部１４は、例えば、フック等の係止具を備え、この係止具に無人搬送車１を引っ掛けることで結合するものであってもよい。また、連結部１４は、架台本体部、例えば、載置部１２や脚部１３を持ち上げ、支持することの可能なジャッキ等であってもよい。さらに、連結部１４は、電磁石を備え、その電磁石の磁力により、ロボット用架台６と無人搬送車１とを結合してもよい。この場合には、連結部１４や制御装置１６が電磁石のコイルに電流を流すことを停止することで、ロボット用架台６と無人搬送車１とを分離することができる。

位置決め機構１５は、架台本体部に固定されており、所定の位置にロボット用架台６を位置決めする。本実施形態では、位置決め機構１５は、載置部１２に固定されており、床面における所定の位置にロボット用架台６（架台本体部）を位置決めする。ただし、本発明の位置決め機構１５は、床面ではなく、壁面や天井に位置決めしてもよい。

以下に、本実施形態に係る位置決め機構１５の構成について、説明する。本実施形態に係る位置決め機構１５は、位置決めピン１５１及び駆動部１５２を備える。

位置決めピン１５１は、載置部１２に対して上下動可能である。この位置決めピン１５１は、案内用溝２及び差し込み孔３に挿入可能である。本実施形態に係る位置決めピン１５１は、先端が曲面になっている。なお、位置決めピン１５１は、脚部１３に対して上下動可能に取り付けられてもよい。

駆動部１５２は、位置決めピン１５１を上下動させる。すなわち、駆動部１５２は、床面に対して垂直方向に上下動させて、位置決めピン１５１の位置を制御する。そして、駆動部１５２は、架台本体部を所定の位置に位置決めする場合には、位置決めピン１５１を下降させて、位置決めピン１５１を差し込み孔３に挿着する。

以下に、本実施形態に係る駆動部１５２における位置決めピン１５１の制御方法について、図３を用いて説明する。図３は、本実施形態に係る駆動部１５２における位置決めピン１５１の制御方法について、説明する図である。

例えば、ロボットセル４が無人搬送車１によって搬送される場合には、駆動部１５２は、図３（ａ）に示すように、位置決めピン１５１を案内用溝２のみに挿入して、差し込み孔３には挿入しない。なお、案内用溝２のみに挿入されており、差し込み孔３には挿入されていない状態となる位置決めピン１５１の位置を「第１の位置」と称する。これにより、ロボットセル４が無人搬送車１によって搬送される場合には、位置決めピン１５１が案内用溝２の中を滑らかに動き、ロボットセル４が作業位置まで搬送される。すなわち、位置決めピン１５１が第１の位置に制御されることで、位置決めピン１５１は、案内用溝２によって、所定の作業位置に対応する差し込み孔３に案内（ガイド）されることになる。

次に、位置決めピン１５１が案内用溝２によって所定の作業位置に対応する差し込み孔３に案内されると、駆動部１５２は、図３（ｂ）に示すように、位置決め１５１を第１の位置から下降させて、その差し込み孔３に位置決めピン１５１を挿入することで位置決めピン１５１を差し込み孔３に嵌め込む。なお、位置決めピン１５１が差し込み孔３に挿入されている状態となる位置決めピン１５１の位置を「第２の位置」と称する。このように、位置決めピン１５１が第２の位置に制御されることでロボット用架台６が位置決めされ、床面Ｆに固定されることになる。

次に、本実施形態に係る搬送システムＡによるロボット５（ロボットセル４）の搬送方法について、図４〜図６を用いて説明する。なお、図４に示すように、二台のロボットセル４と一台の無人搬送車１とを備える搬送システムＡを例として搬送方法を説明する。ただし、本発明の搬送システムＡは、ロボットセル４や無人搬送車１の台数には、特に限定されない。

なお、二台のロボットセル４はそれぞれ同様の構成を備えているが、互いを区別する目的として、一方のロボットセル４及びその各構成の符号の末尾に「−１」を付し、他方のロボットセル４及びその各構成の符号の末尾に「−２」を付して説明する。

例えば、生産ラインの変更により、ロボットセル４−１を差し込み孔３ｂに位置決めすることで第１の作業位置に移設し、ロボットセル４−２を差し込み孔３ｄに位置決めすることで第１の作業位置とは異なる第２の作業位置に移設すると仮定する。

ここで、無人搬送車１には、予めすべての差し込み孔３の位置情報が記憶されており、無人搬送車１は、外部装置から無線又は有線で、ロボットセル４−１を差し込み孔３（３ｂ）に位置決めすることを指示する第１の指令信号と、ロボットセル４−１を差し込み孔３（３ｄ）に位置決めすることを指示する第２の指令信号と、を受信する。この第１の指令信号には、ロボットセル４−１を識別する識別情報、現在のロボットセル４−１が位置決めされている差し込み孔３（３ａ）の情報、及び移設先の差し込み孔３（３ｂ）の情報が含まれており、各情報がそれぞれ関連付けられている。第２の指令信号には、ロボットセル４−２を識別する識別情報、現在のロボットセル４−２が位置決めされている差し込み孔３（３ｃ）の情報、及び移設先の差し込み孔３（３ｄ）の情報が含まれており、各情報がそれぞれ関連付けられている。

無人搬送車１は、第１の指令信号及び第２の指令信号を受信した場合には、例えば、先に受信した第１の指令信号を優先して、ロボットセル４−１の移設を開始する。具体的には、無人搬送車１は、第１の指令信号から現在のロボットセル４−１が位置決めされている差し込み孔３ａの情報を抽出して、その差し込み孔３ａの方向に移動する。そして、無人搬送車１は、その差し込み孔３ａに位置決めされたロボットセル４−１の下部に移動して、当該移動が完了したことを示す第１の移動完了信号を、連結部１４−１及び駆動部１５２−１に送信する（図４）。

連結部１４−１は、第１の移動完了信号を取得すると、ロボット用架台６−１と無人搬送車１とを連結させる。なお、この連結の方法には、特に限定されないが、例えば、連結部１４−１は、係止具やジャッキ等を動作させてロボット用架台６−１と無人搬送車１とを連結させる。

駆動部１５２−１は、位置決めピン１５１−１を第２の位置から第１の位置へ上昇させて、位置決めピン１５１−１による位置決めを解除する。そして、駆動部１５２−１は、位置決めピン１５１−１による位置決めを解除したことを示す解除信号を無人搬送車１に送信する。

無人搬送車１は、駆動部１５２−１から解除信号を取得すると、第１の指令信号から移設先の差し込み孔３ｂの情報を抽出し、その差し込み孔３ｂの位置に位置決めピン１５１−１が来るように、位置決めピン１５１−１を案内用溝２の中を滑らせながら移動する。そして、無人搬送車１は、その移動が完了した場合には、当該移動が完了したことを示す第２の移動完了信号を連結部１４−１及び駆動部１５２−１に送信する（図５）。

連結部１４−１は、第２の移動完了信号を取得すると、ロボット用架台６−１と無人搬送車１との連結を解除して分離させる。駆動部１５２−１は、第２の移動完了信号を取得すると、位置決めピン１５１−１を第１の位置から第２の位置へ下降させて、位置決めピン１５１−１を差し込み孔３ｂに挿入することで位置決めピン１５１を差し込み孔３ｂに嵌め込むことで挿着する。これにより、ロボット用架台６−１を床面Ｆに位置決めして固定することができ、ロボットセル４−１の移設が完了する。

次に、無人搬送車１は、ロボットセル４−２の移設を開始するために、第２の指令信号から現在のロボットセル４−２が位置決めされている差し込み孔３ｃの情報を抽出して、その差し込み孔３ｃの方向に移動する（図６）。そして、無人搬送車１は、その差し込み孔３ｃに位置決めされたロボットセル４−２の下部に移動して、当該移動が完了したことを示す第１の移動完了信号を、連結部１４−２及び駆動部１５２−２に送信する（図７）。

連結部１４−２は、第１の移動完了信号を取得すると、ロボット用架台６−２と無人搬送車１とを連結させる。また、駆動部１５２−２は、位置決めピン１５１−２を第２の位置から第１の位置へ上昇させて、位置決めピン１５１−２による位置決めを解除する。そして、駆動部１５２−２は、位置決めピン１５１−２による位置決めを解除したことを示す解除信号を無人搬送車１に送信する。

無人搬送車１は、駆動部１５２−２から解除信号を取得すると、第１の指令信号から移設先の差し込み孔３ｄの情報を抽出し、その差し込み孔３ｄの位置に位置決めピン１５１−２が来るように、位置決めピン１５１−２を案内用溝２の中を滑らせながら移動する。そして、無人搬送車１は、その移動が完了した場合には、当該移動が完了したことを示す第２の移動完了信号を連結部１４−２及び駆動部１５２−２に送信する（図８）。

連結部１４−２は、第２の移動完了信号を取得すると、ロボット用架台６−２と無人搬送車１との連結を解除して分離させる。駆動部１５２−２は、第２の移動完了信号を取得すると、位置決めピン１５１−２を第１の位置から第２の位置へ下降させて、位置決めピン１５１−２を差し込み孔３に挿入することで位置決めピン１５１を差し込み孔３に嵌め込むことで挿着する。これにより、ロボット用架台６−２を床面Ｆに位置決めして固定することができ、ロボットセル４−２の移設が完了する。

このように、ロボットセル４（ロボット用架台６）は、無人搬送車１と分離された構成を有するため、ロボット５の作業時における無人搬送車の車輪が滑るという事象は起こり得ない。さらに、ロボット用架台６は、位置決め機構１５を備えるため、作業時におけるロボット５の位置を精度良く保つことができる。さらに、一台の無人搬送車１で複数台のロボットセル４を搬送することが可能となるため、搬送システムのコストを低減できる。

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

（変形例１）上記実施形態では、ロボット用架台６に一つの位置決め機構１５が設けられている場合について説明したが、本発明はこれに限定されず、ロボット用架台６に複数の位置決め機構１５が設けられてもよい。これにより、作業時におけるロボット５の位置をさらに精度良く保つことができる。

（変形例２）上記実施形態では、床面に案内用溝２を形成したが、本発明はこれに限定されない。例えば、位置決めピン１５１を各差し込み孔３までガイドするガイド用の磁気テープを床面に貼り、無人搬送車１は、センサで上記磁気テープを認識ながら走行してもよい。

（変形例３）上記実施形態では、ロボット用架台６に位置決め機構１５を設けたが、本発明はこれに限定されず、床面Ｆに位置決め機構１５を設けてもよい。この場合には、例えば、位置決め機構１５は、ロボット用架台６の脚部１３の少なくとも一つを把持する構成を備えることで、ロボット用架台６を位置決めして固定してもよい。

（変形例４）上記実施形態において、無人搬送車１やロボットセル４へのジョブ指示の与え方の方法も幾つかバリエーションが考えられる。
（１）例えば、搬送システムＡは、工程全体を管理する管理装置を備えてもよい。そして、管理装置は、各ロボットセル４の作業状態の管理、無人搬送車１への作業指示などを行ってもよい。そして、管理装置は、上記外部装置として、ロボットセル４の作業状態に応じて、無線又は有線で第１の指令信号及び第２の指令信号を無人搬送車１に送信してもよい。
（２）例えば、搬送システムＡは、無人搬送車１やロボットセル４の作業内容や当該作業に必要な機器等の情報が書き込まれたＲＦＩＤタグや可読可能なコード（例えば、二次元バーコードやＱＲコード（登録商標））を備える。また、無人搬送車１又はロボット用架台６は、ＲＦＩＤタグやコードから作業内容や当該作業に必要な機器等の情報を読み取る読取装置を備える。そして、無人搬送車１又はロボット用架台６は、読取装置によってＲＦＩＤタグやコードから作業内容や当該作業に必要な機器等の情報それを読み取り、その読み取った情報に基づいて作業（無人搬送車１によるロボット用架台６の搬送作業等）してもよい。

以上、説明したように、本実施形態に係るロボット用架台６は、無人搬送車１により可搬可能であり、ロボット５が載置される架台本体部を備える。さらに、ロボット用架台６は、無人搬送車１と架台本体部とを物理的に結合可能及び分離可能な連結部１４と、無人搬送車１と架台本体部とが分離されている場合に、所定の位置に架台本体部を位置決めする位置決め機構１５と、を備える。

このような構成によれば、ロボット用架台６は、無人搬送車１と分離される構成を有すため、ロボットの作業時における無人搬送車の車輪が滑るという事象は起こり得ない。さらに、ロボット用架台６は、位置決め機構１５を備えるため、作業時におけるロボットの位置を精度良く保つことができる。

さらに、ロボット５が作業中の間、無人搬送車１は、他のロボット５が搭載されたロボット用架台６を搬送したり、無人搬送車１に搭載されているバッテリを充電する等、搬送車にロボットを搭載した従来の一体型の搬送ロボットであれば生じてしまう遊休時間を有効に利用できる。

また、上述のロボット用架台６における位置決め機構１５は、床面Ｆにおける所定の位置にロボット用架台を位置決めしてもよい。例えば、位置決め機構１５は、位置決めピンを下降させて、床面Ｆに形成された孔（差し込み孔３）に位置決めピンを差し込み挿着することで架台本体部を床面Ｆに位置決め（固定）してもよい。

このような構成により、簡易な位置決め機構を追加したロボット用架台６を無人搬送車１で搬送させることで、無人搬送車１に追加のセンサや機構を設けなくても、ロボットが作業可能な位置決め精度を確保できる。

また、本実施形態に係る搬送方法は、ロボット５が載置される架台本体部を備えるロボット用架台６を、無人搬送車１で目的位置（例えば、作業位置）に搬送する搬送方法である。この搬送方法は、結合ステップ、搬送ステップ、位置決めステップ、及び分離ステップを備える。
上記結合ステップでは、無人搬送車１と架台本体部とを連結部１４より結合する。
上記搬送ステップでは、結合ステップ後に、無人搬送車１が目的位置にロボット用架台６を搬送する。
上記位置決めステップは、搬送ステップ後に、床面Ｆ又は架台本体部に設けられた位置決め機構により架台本体部を床面に位置決めして固定する。
上記分離ステップは、搬送ステップ後に、無人搬送車１と架台本体部とを連結部１４より分離する。

このような構成によれば、作業時におけるロボット５の位置を精度良く保つことができるとともに、一台の無人搬送車１で複数台のロボット５を搬送することが可能となりコストを低減できる。

Ａ 搬送システム
１ 無人搬送車
２ 案内用溝
３ 差し込み孔
４ ロボットセル
５ ロボット
６ ロボット用架台
１４ 連結部
１５ 位置決め機構

Claims (6)

1. 無人搬送車により可搬可能であり、ロボットが載置される架台本体部を備えるロボット用架台であって、
   前記無人搬送車と前記架台本体部とを物理的に結合可能及び分離可能な連結部と、
   前記無人搬送車と前記架台本体部とが分離されている場合に、所定の位置に前記架台本体部を位置決めする位置決め機構と、
   を備えることを特徴とするロボット用架台。
2. 前記位置決め機構は、床面における所定の位置に前記架台本体部を位置決めすることを特徴とする、請求項１に記載のロボット用架台。
3. 前記位置決め機構は、
   前記架台本体部に対して上下動可能な位置決めピンと、
   前記位置決めピンを下降させて所定の位置に前記架台本体部を位置決めする駆動部と、
   を備えることを特徴とする、請求項１又は２に記載のロボット用架台。
4. 請求項３に記載のロボット用架台と、
   床面に設けられた孔と、
   を備え、
   前記駆動部は、前記無人搬送車と前記架台本体部とが分離されている場合に、前記位置決めピンを下降させて、前記孔に前記位置決めピンを挿着することで、前記架台本体部を位置決めすることを特徴とする、搬送システム。
5. 前記位置決めピンを前記孔までガイドする溝が前記床面に形成されていることを特徴とする、請求項４に記載の搬送システム。
6. ロボットが載置される架台本体部を備えるロボット用架台を、無人搬送車で目的位置に搬送する搬送方法であって、
   前記無人搬送車と前記架台本体部とを、前記ロボット用架台に設けられた連結部より結合する結合ステップと、
   前記結合ステップ後に、前記無人搬送車が前記目的位置に前記ロボット用架台を搬送する搬送ステップと、
   前記搬送ステップ後に、床面又は前記架台本体部に設けられた位置決め機構により前記架台本体部を前記床面に位置決めして固定する位置決めステップと、
   前記搬送ステップ後に、前記無人搬送車と前記架台本体部とを連結部より分離する分離ステップと、
   を含む搬送方法。

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