JP2020079773A - レーダ搭載灯具ユニットおよびレーザレーダ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】レーザレーダ装置の検出性能を向上させる。【解決手段】レーダ搭載灯具ユニット１は、レーザレーダ装置３とヘッドライト２と制御装置４とを備える。レーザレーダ装置３は、車両の外部に向けてレーザ光を照射し、反射したレーザ光を検出することにより、レーザ光を反射した反射物体までの距離を計測する。ヘッドライト２は、車両の周辺を照明するために車両の外部に向けて可視光を照射する。制御装置４は、第１，２照射状態を交互に繰り返すようにヘッドライト２を制御し、且つ、第１照射状態において距離の計測を中断し、第２照射状態において距離の計測を実行するようにレーザレーダ装置３を制御する。第１照射状態は、ヘッドライト２が可視光の照射を実行している状態である。第２照射状態は、ヘッドライト２が、可視光の照射を停止するか、可視光の光量を第１照射状態よりも減少させる状態である。【選択図】図１

Description

本開示は、レーダ搭載灯具ユニットおよびレーザレーダ装置に関する。

特許文献１には、車両の前部に設置されて、レーザレーダ装置と灯具とを備えるレーダ搭載灯具ユニットが記載されている。

特開平６−２９４８７０号公報

しかし、特許文献１に記載のレーダ搭載灯具ユニットでは、灯具が車両の前方へ向けて照射する光がノイズとなって、レーザレーダ装置の検出性能が低下してしまうという問題があった。

本開示は、レーザレーダ装置の検出性能を向上させることを目的とする。

本開示の一態様は、レーザレーダ装置（３）と、灯具（２）と、制御部（４）とを備えるレーダ搭載灯具ユニット（１）である。
レーザレーダ装置は、車両に搭載されて、車両の外部に向けてレーザ光を照射し、反射したレーザ光を検出することにより、少なくとも、レーザ光を反射した反射物体までの距離を計測する。灯具は、車両に搭載されて、車両の周辺を照明するために車両の外部に向けて可視光を照射する。

制御部は、第１照射状態と第２照射状態とを交互に繰り返すように灯具を制御し、且つ、第１照射状態において距離の計測を中断し、第２照射状態において距離の計測を実行するようにレーザレーダ装置を制御するように構成される。第１照射状態は、灯具が可視光の照射を実行している状態である。第２照射状態は、灯具が可視光の照射を停止するか、灯具が可視光の光量を第１照射状態よりも減少させる状態である。

このように構成された本開示のレーダ搭載灯具ユニットは、第１照射状態と第２照射状態とを交互に繰り返すため、第１照射状態が継続する第１照射時間と、第２照射状態が継続する第２照射時間とを調整することにより、灯具が可視光を照射する方向に対する運転者の視界を確保することができる。そして、本開示のレーダ搭載灯具ユニットは、灯具が可視光の照射を実行している場合には、レーザレーダ装置に計測を中断させ、灯具が可視光の照射を停止するか、灯具が可視光の光量を第１照射状態よりも減少させる場合には、レーザレーダ装置に計測を実行させる。このため、本開示のレーダ搭載灯具ユニットは、灯具により照射される可視光の影響が低減された状態でレーザレーダ装置に計測を実行させることができ、レーザレーダ装置の検出性能を向上させることができる。

本開示の別の態様は、光走査部（２２）と、光検出部（２３）と、計測部（２４）と、領域判断部（Ｓ１１０）と、閾値設定部（Ｓ１２０）とを備えるレーザレーダ装置（３）である。

光走査部は、車両に搭載されて、車両の外部に向けてレーザ光を走査しながら照射するように構成される。光検出部は、反射したレーザ光を検出するように構成される。計測部は、光検出部による検出結果に基づいて、少なくとも、レーザ光を反射した反射物体までの距離を計測するように構成される。

領域判断部は、車両の外部においてレーザ光が照射される領域として予め設定されたレーザ光照射領域のうち、光走査部がレーザ光を照射している部分領域が、灯具により可視光が照射される可視光照射領域と重なっているか否かを判断するように構成される。灯具は、車両に搭載されて車両の周辺を照明するために車両の外部に向けて可視光を照射する。

閾値設定部は、部分領域が可視光照射領域と重なっていると領域判断部が判断した場合には、光検出部による検出結果に基づいて反射物体を検出したか否かを判断するための検出閾値を、部分領域が可視光照射領域と重なっていないと領域判断部が判断した場合と比較して高くするように構成される。

このように構成された本開示のレーザレーダ装置は、物体で反射した可視光を検出する可能性が高い場合には、検出閾値を高くし、物体で反射した可視光を検出する可能性が高くない場合には、検出閾値を低くすることができる。このため、本開示のレーザレーダ装置は、物体で反射した可視光を検出した場合において、レーザ光を反射した物体を検出したと判断してしまう事態の発生を抑制し、レーザレーダ装置の検出性能を向上させることができる。

本開示の更に別の態様は、レーザレーダ装置（３）と、灯具（２）とを備え、灯具は、ハロゲンランプであり、レーザレーダ装置が照射するレーザ光の波長は、１０００ｎｍ以上であるレーダ搭載灯具ユニット（１０）である。レーザレーダ装置は、車両に搭載されて、車両の外部に向けてレーザ光を照射し、反射したレーザ光を検出することにより、少なくとも、レーザ光を反射した反射物体までの距離を計測する。灯具は、車両に搭載されて、車両の周辺を照明するために車両の外部に向けて可視光を照射する。

このように構成された本開示のレーダ搭載灯具ユニットは、レーザレーダ装置が照射するレーザ光の波長を、車両に搭載されるハロゲンランプの放射スペクトルにおけるピーク波長と一致しないようにすることができる。放射スペクトルは、光における波長毎の強度の分布であり、横軸を波長とし、縦軸を光強度として、グラフ化される。なお、車両に搭載されるハロゲンランプの放射スペクトルにおけるピーク波長は、約９００ｎｍである。

これにより、本開示のレーダ搭載灯具ユニットは、レーザ光の波長とハロゲンランプのピーク波長とが一致していないため、灯具により照射される光の影響が低減された状態でレーザレーダ装置に計測を実行させることができ、レーザレーダ装置の検出性能を向上させることができる。

本開示の更に別の態様は、レーザレーダ装置（３）と、灯具（７）とを備え、灯具は、可視域ではない波長の光の放射が、可視域である波長の光の放射より少なく、レーザレーダ装置が照射するレーザ光の波長は、９００ｎｍ以上であるレーダ搭載灯具ユニット（１０）である。レーザレーダ装置は、車両に搭載されて、車両の外部に向けてレーザ光を照射し、反射したレーザ光を検出することにより、少なくとも、レーザ光を反射した反射物体までの距離を計測する。灯具は、車両に搭載されて、車両の周辺を照明するために車両の外部に向けて可視光を照射する。

このように構成された本開示のレーダ搭載灯具ユニットでは、レーザ光の波長を可視域ではない波長としており、灯具は可視域ではない波長の光の放射が少ない。このため、本開示のレーダ搭載灯具ユニットは、灯具により照射される光の影響が低減された状態でレーザレーダ装置に計測を実行させることができ、レーザレーダ装置の検出性能を向上させることができる。

第１実施形態のレーダ搭載灯具ユニットの構成を示すブロック図である。 レーザレーダ装置の照射領域とヘッドライトの照射領域とを示す図である。 制御処理を示すフローチャートである。 トリガ信号の出力と、ヘッドライトおよびレーザレーダ装置の動作とを示すタイミングチャートである。 第２実施形態のレーダ搭載灯具ユニットの構成を示すブロック図である。 照射領域内における複数の部分領域を示す図である。 閾値設定処理を示すフローチャートである。 第３実施形態のレーダ搭載灯具ユニットの構成を示すブロック図である。 第４実施形態のレーダ搭載灯具ユニットの構成を示すブロック図である。

（第１実施形態）
以下に本開示の第１実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態のレーダ搭載灯具ユニット１は、車両に搭載され、図１に示すように、ヘッドライト２と、レーザレーダ装置３と、制御装置４と、筐体５とを備える。

ヘッドライト２は、車両の前部に取り付けられ、車両の前方へ向けて可視光を照射する。これにより、ヘッドライト２は、夜間における車両の走行中に、車両の前方に対する運転者の視界を確保することができる。

レーザレーダ装置３は、車両の前部に取り付けられる。そしてレーザレーダ装置３は、車両の前方へ向けてレーザ光を照射し、反射したレーザ光を検出することにより、少なくとも、車両の前方に存在する物体（以下、前方物体）までの距離を検出する。

本実施形態のレーザレーダ装置３は、レーザ光を二次元的に走査しながら車両の前方へ向けて照射し、レーザ光を反射した前方物体の位置を検出するライダー装置である。ライダーは、ＬＩＤＡＲとも表記される。ＬＩＤＡＲは、Light Detection and Rangingの略である。

制御装置４は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置である。マイクロコンピュータの各種機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵが実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、制御装置４を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。

筐体５は、ヘッドライト２、レーザレーダ装置３および制御装置４を内部に収容する。
図２に示すように、レーザレーダ装置３が車両の前方へ向けてレーザ光を照射するレーザ光照射領域Ｒ１は、ヘッドライト２が車両の前方へ向けて可視光を照射する可視光照射領域Ｒ２を包含するように設定されている。

そして制御装置４は、ヘッドライト２およびレーザレーダ装置３を制御する制御処理を実行する。
次に、制御装置４が実行する制御処理の手順を説明する。制御処理は、制御装置４の動作中において繰り返し実行される処理である。

この制御処理が実行されると、制御装置４は、図３に示すように、まずＳ１０にて、ヘッドライト２のオンおよびオフを切り替えるために運転者によって操作されるヘッドライトスイッチがオン状態であるか否かを判断する。ヘッドライト２は、ヘッドライトスイッチがオン状態である場合に可視光の照射を実行し、ヘッドライトスイッチがオフ状態である場合に可視光の照射を停止する。

ここで、ヘッドライトスイッチがオフ状態である場合には、制御装置４は、制御処理を一旦終了する。一方、ヘッドライトスイッチがオン状態である場合には、制御装置４は、Ｓ２０にて、制御装置４のＲＡＭに設けられたタイマを起動する。このタイマは、例えば１ｍｓ毎にインクリメントするタイマであり、起動されると、その値が０からインクリメント（すなわち、１加算）する。

そして制御装置４は、Ｓ３０にて、予め設定された出力開始時間Ｔｓ（本実施形態では、１０００ｍｓ）が経過したか否かを判断する。具体的には、制御装置４は、タイマの値が出力開始時間Ｔｓに相当する値以上であるか否かを判断する。

ここで、出力開始時間Ｔｓが経過していない場合には、制御装置４は、Ｓ３０の処理を繰り返すことにより、出力開始時間Ｔｓが経過するまで待機する。そして、出力開始時間Ｔｓが経過すると、制御装置４は、Ｓ４０にて、トリガ信号をヘッドライト２およびレーザレーダ装置３へ出力し、制御処理を一旦終了する。トリガ信号は、図４に示すように、予め設定されたハイレベル時間Ｔｈ（本実施形態では、１００ｍｓ）継続してハイレベルとなり、その後にローレベルとなるパルス信号である。

ヘッドライト２は、トリガ信号がハイレベルからローレベルに変化した時点から、予め設定されたオン時間Ｔｏｎ（本実施形態では、７００ｍｓ）が経過するまで可視光の照射を実行し、オン時間Ｔｏｎが経過した後に、可視光の照射を停止する。

レーザレーダ装置３は、トリガ信号がハイレベルからローレベルに変化した時点からオン時間Ｔｏｎが経過すると、位置検出処理を開始する。位置検出処理は、車両の前方へ向けてレーザ光を照射し、レーザ光を反射した前方物体の位置を検出する処理である。そしてレーザレーダ装置３は、位置検出処理を開始してから、予め設定された検出時間Ｔｄ（本実施形態では、２００ｍｓ）が経過した後に、位置検出処理を終了する。

出力開始時間Ｔｓは、ハイレベル時間Ｔｈと、オン時間Ｔｏｎと、検出時間Ｔｄとを加算した時間以上となるように設定される。
このように構成されたレーダ搭載灯具ユニット１は、レーザレーダ装置３と、ヘッドライト２と、制御装置４とを備える。

レーザレーダ装置３は、車両に搭載されて、車両の外部に向けてレーザ光を照射し、反射したレーザ光を検出することにより、少なくとも、レーザ光を反射した反射物体までの距離を計測する。ヘッドライト２は、車両に搭載されて、車両の周辺を照明するために車両の外部に向けて可視光を照射する。

制御装置４は、第１照射状態と第２照射状態とを交互に繰り返すようにヘッドライト２を制御し、且つ、第１照射状態において距離の計測を中断し、第２照射状態において距離の計測を実行するようにレーザレーダ装置３を制御する。第１照射状態は、ヘッドライト２が可視光の照射を実行している状態である。第２照射状態は、ヘッドライト２が可視光の照射を停止している状態である。

このようにレーダ搭載灯具ユニット１は、第１照射状態と第２照射状態とを交互に繰り返すため、第１照射状態が継続する第１照射時間と、第２照射状態が継続する第２照射時間とを調整することにより、ヘッドライト２が可視光を照射する方向に対する運転者の視界を確保することができる。そして、レーダ搭載灯具ユニット１は、ヘッドライト２が可視光の照射を実行している場合には、レーザレーダ装置３に計測を中断させ、ヘッドライト２が可視光の照射を停止している場合には、レーザレーダ装置３に計測を実行させる。このため、レーダ搭載灯具ユニット１は、ヘッドライト２により照射される可視光の影響が低減された状態でレーザレーダ装置３に計測を実行させることができ、レーザレーダ装置３の検出性能を向上させることができる。

以上説明した実施形態において、ヘッドライト２は灯具に相当し、制御装置４は制御部に相当する。
（第２実施形態）
以下に本開示の第２実施形態を図面とともに説明する。なお第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。

第２実施形態のレーダ搭載灯具ユニット１０は、車両に搭載され、図５に示すように、ヘッドライト２と、レーザレーダ装置３と、筐体５とを備える。
ヘッドライト２は、ハロゲンランプである。

レーザレーダ装置３は、光源２１と、光走査部２２と、光検出部２３と、制御部２４とを備える。
光源２１は、例えば半導体レーザダイオードで構成されており、９００ｎｍ帯のレーザ光を照射する。光走査部２２は、光源２１からのレーザ光を二次元的に走査して、レーザレーダ装置３の外部へ照射する。光検出部２３は、レーザレーダ装置３の内部に入射したレーザ光を検出する。

制御部２４は、光走査部２２の走査方向を検出し、この検出結果に基づいて、光走査部２２によるレーザ光走査を制御する。また制御部２４は、光源２１からレーザ光を照射した時刻と、反射レーザ光を光検出部２３が検出した時刻との差に基づいて、レーザ光を反射した物体までの距離を計測するための処理を行う。

制御部２４は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置である。マイクロコンピュータの各種機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵが実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、制御部２４を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。

筐体５は、ヘッドライト２およびレーザレーダ装置３を内部に収容する。
図６に示すように、レーザレーダ装置３が車両の前方へ向けてレーザ光を照射するレーザ光照射領域Ｒ１は、車幅方向をＸ軸とし、車幅方向に垂直な方向をＹ軸として、Ｘ軸方向にｍ個（ｍは正の整数）でＹ軸方向にｎ個（ｎは正の整数）の矩形状の部分領域に分割されている。

レーダ搭載灯具ユニット１０では、レーザ光照射領域Ｒ１内におけるｍ×ｎ個の部分領域のうち、ヘッドライト２が車両の前方へ向けて可視光を照射する可視光照射領域Ｒ２に重なる部分領域が、重畳領域として設定されている。

そして、レーザレーダ装置３の制御部２４は、物体を検出するための検出閾値を設定する閾値設定処理を実行する。
次に、制御部２４が実行する閾値設定処理の手順を説明する。閾値設定処理は、レーザレーダ装置３の動作中において繰り返し実行される処理である。

この閾値設定処理が実行されると、制御部２４は、図７に示すように、まずＳ１１０にて、現時点においてレーザ光を照射している方向に対応する部分領域が重畳領域に設定されているか否かを判断する。なお、光走査部２２の走査方向と、部分領域との対応関係は、予め設定されている。このため、制御部２４は、光走査部２２の走査方向を検出することにより、レーザ光を照射している方向に対応する部分領域を特定することができる。

ここで、対応する部分領域が重畳領域に設定されている場合には、制御部２４は、Ｓ１２０にて、検出閾値を、予め設定された第１閾値に設定し、閾値設定処理を一旦終了する。

一方、対応する部分領域が重畳領域に設定されていない場合には、制御部２４は、Ｓ１３０にて、検出閾値を、予め設定された第２閾値に設定し、閾値設定処理を一旦終了する。

なお、制御部２４は、光検出部２３が検出したレーザ光の光量が検出閾値より大きい場合に、物体を検出したと判断する。第１閾値は、第２閾値より高くなるように設定されている。

このように構成されたレーザレーダ装置３は、光走査部２２と、光検出部２３と、制御部２４とを備える。
光走査部２２は、車両に搭載されて、車両の外部に向けてレーザ光を走査しながら照射する。光検出部２３は、反射したレーザ光を検出する。制御部２４は、光検出部２３による検出結果に基づいて、少なくとも、レーザ光を反射した反射物体までの距離を計測する。

制御部２４は、車両の外部においてレーザ光が照射される領域として予め設定されたレーザ光照射領域Ｒ１のうち、光走査部２２がレーザ光を照射している部分領域が、ヘッドライト２により可視光が照射される可視光照射領域Ｒ２と重なっているか否かを判断する。ヘッドライト２は、車両に搭載されて車両の周辺を照明するために車両の外部に向けて可視光を照射する。

制御部２４は、部分領域が可視光照射領域Ｒ２と重なっていると判断した場合には、光検出部２３による検出結果に基づいて反射物体を検出したか否かを判断するための検出閾値を、部分領域が可視光照射領域Ｒ２と重なっていないと判断した場合と比較して高くする。

このようにレーザレーダ装置３は、物体で反射した可視光を検出する可能性が高い場合には、検出閾値を高くし、物体で反射した可視光を検出する可能性が高くない場合には、検出閾値を低くすることができる。このため、レーザレーダ装置３は、物体で反射した可視光を検出した場合において、レーザ光を反射した物体を検出したと判断してしまう事態の発生を抑制し、レーザレーダ装置３の検出性能を向上させることができる。

以上説明した実施形態において、制御部２４は計測部に相当し、Ｓ１１０は領域判断部としての処理に相当し、Ｓ１２０は閾値設定部としての処理に相当する。
（第３実施形態）
以下に本開示の第３実施形態を図面とともに説明する。なお第３実施形態では、第２実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。

第３実施形態のレーダ搭載灯具ユニット１０は、図８に示すように、光源２１の代わりに光源３１を備える点が第２実施形態と異なる。また、第３実施形態のレーダ搭載灯具ユニット１０は、制御部２４が閾値設定処理を実行しない点が第２実施形態と異なる。

光源３１は、例えば半導体レーザダイオードで構成されており、１０００ｎｍ以上のレーザ光を照射する。なお、光源３１が照射するレーザ光の波長の上限は、光検出部２３が検出することができるレーザ光の波長の上限である。

このように構成されたレーダ搭載灯具ユニット１０は、レーザレーダ装置３と、ヘッドライト２とを備え、ヘッドライト２は、ハロゲンランプであり、レーザレーダ装置３が照射するレーザ光の波長は、１０００ｎｍ以上である。

このように構成されたレーダ搭載灯具ユニット１０は、レーザレーダ装置３が照射するレーザ光の波長を、車両に搭載されるハロゲンランプの放射スペクトルにおけるピーク波長と一致しないようにすることができる。放射スペクトルは、光における波長毎の強度の分布であり、横軸を波長とし、縦軸を光強度として、グラフ化される。なお、車両に搭載されるハロゲンランプの放射スペクトルにおけるピーク波長は、約９００ｎｍである。

これにより、レーダ搭載灯具ユニット１０は、レーザ光の波長とハロゲンランプのピーク波長とが一致していないため、ヘッドライト２により照射される光の影響が低減された状態でレーザレーダ装置３に計測を実行させることができ、レーザレーダ装置３の検出性能を向上させることができる。

（第４実施形態）
以下に本開示の第４実施形態を図面とともに説明する。なお第４実施形態では、第２実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。

第４実施形態のレーダ搭載灯具ユニット１０は、図９に示すように、ヘッドライト２の代わりにヘッドライト７を備える点が第２実施形態と異なる。また、第４実施形態のレーダ搭載灯具ユニット１０は、制御部２４が閾値設定処理を実行しない点が第２実施形態と異なる。

ヘッドライト７は、可視域以外の放射が可視域内の放射より少ない高輝度放電ランプまたはＬＥＤライトである。高輝度放電ランプは、ＨＩＤランプともいう。ＨＩＤは、High Intensity Dischargeの略である。ＬＥＤは、Light Emitting Diodeの略である。

このように構成されたレーダ搭載灯具ユニット１０は、レーザレーダ装置３と、ヘッドライト７とを備え、ヘッドライト７は、可視域ではない波長の光の放射が、可視域である波長の光の放射より少なく、レーザレーダ装置３が照射するレーザ光の波長は、９００ｎｍ以上である。

このようにレーダ搭載灯具ユニット１０では、レーザ光の波長を可視域ではない波長としており、ヘッドライト７は可視域ではない波長の光の放射が少ない。このため、レーダ搭載灯具ユニット１０は、ヘッドライト７により照射される光の影響が低減された状態でレーザレーダ装置３に計測を実行させることができ、レーザレーダ装置３の検出性能を向上させることができる。

以上説明した実施形態において、ヘッドライト７は灯具に相当する。
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。

［変形例１］
例えば上記第１実施形態では、第２照射状態においてヘッドライト２が可視光の照射を停止している形態を示したが、第２照射状態において、ヘッドライト２が、照射している可視光の光量を第１照射状態よりも減少させる（すなわち、減光する）ようにしてもよい。

［変形例２］
上記第１実施形態では、制御装置４がトリガ信号をヘッドライト２およびレーザレーダ装置３へ出力する形態を示した。しかし、例えば、オフ状態または減光状態であることをヘッドライト２がレーザレーダ装置３へ通知するようにしてもよいし、計測が終了したことをレーザレーダ装置３がヘッドライト２へ通知するようにしてもよい。

［変形例３］
上記第２実施形態では、部分領域のうち可視光照射領域Ｒ２に重なる部分領域を重畳領域として設定する形態を示した。しかし、ヘッドライト２におけるハイビームとロービームとの切り替えに応じて、重畳領域に設定される部分領域を変更するようにしてもよい。

また、上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分担させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に発揮させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。

上述したレーダ搭載灯具ユニット１，１０およびレーザレーダ装置３の他、当該レーダ搭載灯具ユニット１，１０およびレーザレーダ装置３を構成要素とするシステム、当該レーダ搭載灯具ユニット１，１０およびレーザレーダ装置３としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１，１０…レーダ搭載灯具ユニット、２，７…ヘッドライト、３…レーザレーダ装置、４…制御装置、２２…光走査部、２３…光検出部、２４…制御部

Claims (4)

1. 車両に搭載されて、前記車両の外部に向けてレーザ光を照射し、反射した前記レーザ光を検出することにより、少なくとも、前記レーザ光を反射した反射物体までの距離を計測するレーザレーダ装置（３）と、
   前記車両に搭載されて、前記車両の周辺を照明するために前記車両の外部に向けて可視光を照射する灯具（２）と、
   前記灯具が前記可視光の照射を実行している状態を第１照射状態とし、前記灯具が前記可視光の照射を停止するか、前記灯具が前記可視光の光量を前記第１照射状態よりも減少させる状態を第２照射状態として、前記第１照射状態と前記第２照射状態とを交互に繰り返すように前記灯具を制御し、且つ、前記第１照射状態において前記距離の計測を中断し、前記第２照射状態において前記距離の計測を実行するように前記レーザレーダ装置を制御するように構成された制御部（４）と
   を備えるレーダ搭載灯具ユニット（１）。
2. 車両に搭載されて、前記車両の外部に向けてレーザ光を走査しながら照射するように構成された光走査部（２２）と、
   反射した前記レーザ光を検出するように構成された光検出部（２３）と、
   前記光検出部による検出結果に基づいて、少なくとも、前記レーザ光を反射した反射物体までの距離を計測するように構成された計測部（２４）と、
   前記車両の外部において前記レーザ光が照射される領域として予め設定されたレーザ光照射領域のうち、前記光走査部が前記レーザ光を照射している部分領域が、前記車両に搭載されて前記車両の周辺を照明するために前記車両の外部に向けて可視光を照射する灯具により前記可視光が照射される可視光照射領域と重なっているか否かを判断するように構成された領域判断部（Ｓ１１０）と、
   前記部分領域が前記可視光照射領域と重なっていると前記領域判断部が判断した場合には、前記光検出部による検出結果に基づいて前記反射物体を検出したか否かを判断するための検出閾値を、前記部分領域が前記可視光照射領域と重なっていないと前記領域判断部が判断した場合と比較して高くするように構成された閾値設定部（Ｓ１２０）と
   を備えるレーザレーダ装置（３）。
3. 車両に搭載されて、前記車両の外部に向けてレーザ光を照射し、反射した前記レーザ光を検出することにより、少なくとも、前記レーザ光を反射した反射物体までの距離を計測するレーザレーダ装置（３）と、
   前記車両に搭載されて、前記車両の周辺を照明するために前記車両の外部に向けて可視光を照射する灯具（２）とを備え、
   前記灯具は、ハロゲンランプであり、
   前記レーザレーダ装置が照射する前記レーザ光の波長は、１０００ｎｍ以上であるレーダ搭載灯具ユニット（１０）。
4. 車両に搭載されて、前記車両の外部に向けてレーザ光を照射し、反射した前記レーザ光を検出することにより、少なくとも、前記レーザ光を反射した反射物体までの距離を計測するレーザレーダ装置（３）と、
   前記車両に搭載されて、前記車両の周辺を照明するために前記車両の外部に向けて可視光を照射する灯具（７）とを備え、
   前記灯具は、可視域ではない波長の光の放射が、可視域である波長の光の放射より少なく、
   前記レーザレーダ装置が照射する前記レーザ光の波長は、９００ｎｍ以上であるレーダ搭載灯具ユニット（１０）。