JP2020050091A - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020050091A JP2020050091A JP2018180464A JP2018180464A JP2020050091A JP 2020050091 A JP2020050091 A JP 2020050091A JP 2018180464 A JP2018180464 A JP 2018180464A JP 2018180464 A JP2018180464 A JP 2018180464A JP 2020050091 A JP2020050091 A JP 2020050091A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- target inter
- vehicle distance
- inter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 29
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 38
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 21
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 18
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 43
- 239000008186 active pharmaceutical agent Substances 0.000 description 30
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 19
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 11
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 2
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 1
- 239000000498 cooling water Substances 0.000 description 1
- 230000010485 coping Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 230000006996 mental state Effects 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
- B60W30/17—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle with provision for special action when the preceding vehicle comes to a halt, e.g. stop and go
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0097—Predicting future conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/087—Interaction between the driver and the control system where the control system corrects or modifies a request from the driver
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0023—Planning or execution of driving tasks in response to energy consumption
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/402—Type
- B60W2554/4023—Type large-size vehicles, e.g. trucks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/408—Traffic behavior, e.g. swarm
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/801—Lateral distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
- B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2754/30—Longitudinal distance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
オートクルーズ制御としては、自車両の速度を運転者操作に基づくセット車速で一定に維持する「定速走行制御」としてのオートクルーズ制御や、自車両の前方に先行車両を検出したとき当該先行車両に自車両を追従させる「追従走行制御」としてのオートクルーズ制御などが知られている。
追従走行制御は、車間距離制御付クルーズコントロール(ACC:Adaptive Cruise Control)として実用化されている。ACCでは、自車両の前方に先行車両を検出している状態では、自車速がセット車速以下であれば当該先行車両への追従制御が行われ、先行車両への追従によりセット車速を超えてしまう場合、及び先行車両が検出されていない状態ではセット車速での定速走行制御が行われる。
ACCの実行中においては、自車両の先行車両に対する相対速度等の先行車両情報、或いはセット車速と自車速との速度偏差等に応じて目標加速度(加/減速度)を設定し、目標加速度に応じた要求トルクを計算し、要求トルクに基づいて電子制御スロットル弁の開度制御(エンジンの出力制御)やブレーキ制御等を行い、目標加速度に応じた加速度を発生させる。
即ち従来の追従制御における目標車間距離は自車両と先行車の相対速度などから設定しているため、渋滞状況での一時停止や踏切通過時に不要な加減速が発生してしまい、これが燃費や乗り心地に悪影響を及ぼしている。
そこで、本発明では先行車に対する追従制御を行っている場合において、一時停止等の停止箇所の存在によっても乗り心地や燃費が悪化しないような制御を実現することを目的とする。
即ちオートクルーズ制御において先行車に追従する追従制御を行う際に、その目標車間距離の設定を、停止箇所と自車両の距離関係により変化させる。
なお通常設定値とは、例えば車速、システム設定、ユーザ指定、或いはその他の条件に応じて設定される目標車間距離である。つまり本発明の一時停止箇所と自車両の間の距離に応じた設定以外の、車間距離設定条件により設定される目標車間距離の値をいう。
即ち目標車間距離の可変設定の幅や割合を自車速に応じたものとする。
大型車とはトラック、バス等、車体が大型の車両をいい、非大型車とは乗用車、二輪車等の車体が比較的小型の車両をいう。大型車と非大型車の判定の境界は、例えば車高などにより決められるようにすればよい。
後方車両との車間距離を測定し、例えば所定の閾値と比較して車間距離が短いか否かを判定する。その判定結果を目標車間距離の設定に反映させる。
踏切の警報器が作動された以降は、列車が通り過ぎるまでのある程度長い時間、停車状態が続く。その場合は、自車両も停止することになるため長くしていた目標車間距離を通常設定値に戻す。もしくは所定距離に到達した時点であっても目標車間距離を長くするような設定変更をしない。
図1は、本発明に係る実施の形態としての車両制御装置1の構成概要を示したブロック図である。なお、図1では、車両制御装置1の構成のうち主に本発明に係る要部の構成のみを抽出して示している。
車両制御装置1は、自車両に対して設けられた撮像部2、画像処理部3、メモリ4、運転支援制御部5、表示制御部6、エンジン制御部7、トランスミッション制御部8、ブレーキ制御部9、センサ・操作子類10、表示部11、エンジン関連アクチュエータ12、トランスミッション関連アクチュエータ13、ブレーキ関連アクチュエータ14、及びバス15を備えて構成されている。
撮像部2には、二つのカメラ部が設けられている。各カメラ部は、それぞれカメラ光学系とCCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)などの撮像素子とを備えて構成され、前記カメラ光学系により前記撮像素子の撮像面に被写体像が結像されて受光光量に応じた電気信号が画素単位で得られる。
各カメラ部は、いわゆるステレオ撮像法による測距が可能となるように設置されている。そして各カメラ部で得られた電気信号はA/D変換や所定の補正処理が施され、画素単位で所定階調による輝度値を表すデジタル画像信号(撮像画像データ)として画像処理部3に供給される。
また先行車両と認識した画像からは、その車高(車両の高さ)を計算することも可能である。
画像処理部3は、上記の先行車情報を例えば撮像画像データのフレームごとに算出し、算出した先行車情報を逐次、メモリ4に記憶(保持)させる。
ACCでは、センサ・操作子類10に設けられた所定の操作子による操作入力に基づいて、目標車速Stと目標車間距離Dtがセットされる。
なお、以下「目標車速St」については「セット車速St」と表記する。
また、運転支援制御部5は、定速走行制御中に先行車両を認識した場合には、当該先行車両との車間距離cdを目標車間距離Dtに収束させる追従走行制御(追従停止、追従発進も含む)を行う。
具体的に、運転支援制御部5は、例えば、自車速jsとセット車速Stとの車速偏差(例えば「St−js」)を計算し、予め設定されたマップ等を参照することにより車速偏差と自車速jsとに応じた候補目標加速度Ac1を計算する。この際、車速偏差が正値である場合、候補目標加速度Ac1としては、自車速jsに応じた上限値の範囲内において、車速偏差が大きくなるほど大きな値が設定される。一方、車速偏差が負値である場合、候補目標加速度Ac1としては自車速jsに応じた下限値の範囲内において、速度偏差が小さくなるほど小さな値が設定される(車速偏差が負側に大きくなるほど減速側に大きな値が設定される)。
運転支援制御部5には、目標車間距離Dtの設定用マップが予め設定されて格納されており、設定用マップを用いて自車速jsに応じた目標車間距離Dtを設定する。
また、運転支援制御部5は、例えば、目標車間距離Dtと車間距離cdとの距離偏差(例えば「Dt−cd」)を計算すると共に、当該距離偏差と前述した相対速度dsとをパラメータとして予め設定されたマップ等を参照して候補目標加速度Ac2を計算する。
例えば、エンジン制御部7は、前述したイグニッションスイッチの操作に応じてエンジンの始動/停止制御を行う。また、エンジン制御部7は、エンジン回転数センサ10bやアクセル開度センサ10c等の所定のセンサからの検出信号に基づき、燃料噴射タイミング、燃料噴射パルス幅、スロットル開度等の制御も行う。エンジン制御部7は、ACC中においては、運転支援制御部5が目標加速度Asに基づき計算・出力した要求トルクTsと、自動変速機の変速比とに基づき、目標とするスロットル開度を例えばマップ等から求め、求めたスロットル開度に基づきスロットルアクチュエータの制御(エンジンの出力制御)を行う。
例えば、トランスミッション制御部8は、前述したセレクトレバーによって自動変速モードが選択されている際には、所定の変速パターンに従い変速信号を上記のアクチュエータに出力して変速制御を行う。また、トランスミッション制御部8は、手動変速モードの設定時には、セレクトレバーによるシフトアップ/ダウン指示に従った変速信号を上記のアクチュエータに出力して変速制御を行う。
自動変速機がCVT(Continuously Variable Transmission:無段変速機)とされる場合、上記の自動変速モード設定時の変速制御としては、変速比を連続的に変化させる制御が行われる。
以上の構成の車両制御装置1において実現される第1の実施の形態の処理について説明する。
図示するように運転支援制御部5は、オートクルーズ制御部5a、目標車間距離設定部5b、停止箇所取得部5cを有している。
なお停止箇所取得部5cは、例えば図1には示していないGPS受信器及び地図データを用いた自車位置検出システムによる位置情報として、一時停止箇所の位置情報を得るようにしてもよい。どのような手法であれ、少なくとも停止箇所取得部5cは、一時停止箇所と自車両の距離が求められるようにすればよい。
もちろん目標車間距離Dtの設定条件は他にも有り得る。
このため通常設定値とは、本実施の形態で以下説明する一時停止箇所までの距離によって設定変更される時点までの設定値と考えればよい。従って通常設定値は必ずしもある固定の設定値をさすものではない。
即ちオートクルーズ制御において先行車に追従する追従制御を行う際に、その目標車間距離の設定を、停止箇所と自車両の距離関係により変化させる。
横軸は一時停止箇所と自車両の距離を示し、縦軸は、通常設定値MNに対して長くする車間距離の値(加算値Adp)を示している。従って図3Aは一時停止箇所までの距離に応じた加算値Adpの変化となる。このため縦軸の「0」の値は、通常設定値MNとしての目標車間距離Dtの値となる。
自車両が一時停止箇所に接近していく過程で、一時停止箇所までの距離が所定距離DSの地点に至ったら、目標車間距離Dtを、通常設定値MNに加算値Adp1を加算した値に変更する。つまり目標車間距離Dtの値を長くする。これにより、広い車間距離を目標として追従制御が行われるようになる。
横軸は一時停止箇所と自車両の距離を示し、縦軸は、目標車間距離Dtを示している。
なお実線で示す「自車(I)」は本実施の形態の処理を行う場合の自車両の目標車間距離Dtの変化を示し、破線で示す「自車(P)」は本実施の形態の処理を行わない従来処理での自車両の目標車間距離Dtの変化を示している。
従来は、特に一時停止箇所と自車両の距離に応じた制御を行わないため、自車(P)の目標車間距離Dtは通常設定値MNのまま変化しない。
一方、本実施の形態の制御による自車(I)の目標車間距離Dtは、所定距離DSに至って長くなり、その後、一時停止箇所に至るまでに徐々に短くされていき、一時停止箇所で停車する際には目標車間距離Dtが通常設定値MNに戻る。
なお図示する便宜上、所定距離DSより長い距離の部分で実線と破線をずらして表示しているが、自車(I)、自車(P)のどちらも目標車間距離Dtは、通常設定値MNである。
車速が「0」となる期間は、停車している期間である。矢印Xの部分における先行車の停車は、一時停止箇所における停車としている。
時間「0」のタイミングは、一時停止箇所までの距離が所定距離DSに至った以降のタイミングであるとする。
一方で本実施の形態の場合の自車(I)は、減速や加速が穏やかなものとなり、先行車追従による無用な停止も発生していない。
なお、自車(I)は矢印Yの部分で停止をしているが、これは一時停止箇所における停車であって必要な一時停止を示している。
実車間距離を見てみると、実施の形態の場合、最初は目標車間距離Dtが長くされることで、従来例の場合よりも車間が広くなる。その後、目標車間距離Dtが徐々に短くされていくことで、実車間距離も、従来例の場合と同程度になっていく。
また、踏切や一時停止に近づくにつれ目標車間距離を通常設定値に近づけることで加減速の変動を徐々に増加して車両の挙動を増やし、一時停止(注意箇所)が近づいていることをドライバーに体感的に知らせることもできる。
また渋滞長を短くする効果も期待できる。
運転支援制御部5はACC制御中にはこの図5の処理を繰り返し実行する。
現在の自車両から一時停止箇所までの距離が所定距離DSよりも大きければ、目標車間距離Dtの通常設定値からの変更を行わない。
この場合、先行車両については、大型車であるか否かを判定する。ここでいう大型車とは、例えばトラック、バス等、車体が大型の車両をいうが、必ずしも車両の種類や排気量などに関わらず、車高で判断されるものとすることが望ましい。換言すれば、運転席が高い位置にあり、運転者の視線が高い位置から前方を見ることのできる車両であるか否かである。
撮像部2の撮像画像を用いた画像認識や車車間通信等により先行車両の車種判別が正確に可能であれば、その判別結果により判定してもよいが、簡易的には、画像から計算される車高を、所定の閾値と比較し、閾値より高ければ大型車、閾値以下であれば非大型車(乗用車、二輪車等)と判断すればよい。
そして、その車間距離を所定の閾値と比較し、短いか否かを判定する。つまり、後方車両が自車両に対して、車間を詰めて走行しているか否かの判定を行う。
またステップS104で前方車両が大型車か否かの判断のみがおこなわれてもよい。
またステップS104で後方車両との車間距離が短いか否かの判断のみがおこなわれてもよい。
一方、ステップS105では、ステップS104での判定を加味して目標車間距離Dtの設定を行うこともできる。例えば次のような例が考えられる。
一方、前方車両が大型車と判定された場合は、距離に応じて求めた加算値Adpを小さい値に調整し、調整後の加算値AdpCを通常設定値MNに加算するものとする(目標車間距離Dt=AdpC+MN)。
或いは調整後の加算値AdpCは、例えば加算値Adpを小さい値に調整する調整係数Kcを加算値Adpに乗算するものとしてもよい(AdpC=Adp・Kc)。
後方車両との車間距離が短くないと判定された場合は、距離に応じて求めた加算値Adpをそのまま通常設定値MNに加算する(目標車間距離Dt=Adp+MN)。
一方、後方車両との車間距離が短いと判定された場合は、距離に応じて求めた加算値Adpを小さい値に調整し、調整後の加算値AdpCを通常設定値MNに加算するものとする(目標車間距離Dt=AdpC+MN)。
調整後の加算値AdpCの算出は、上記同様の手法が考えられる。
例えば一時停止箇所までの距離に応じて1より大きい係数を設定し、通常設定値MNに対する係数乗算により目標車間距離Dtが長くなるようにしてもよい。
もちろん、加算や乗算を行うことなく、距離に応じて目標車間距離Dtを読み出すLUT(ルックアップテーブル)を用いて目標車間距離Dtを求めてもよい。
従って、最初に所定距離DS以下となった時点で、その距離に応じた加算値Adpにより目標車間距離Dtが通常設定値MNより長くされる。
それ以降の時点は、一時停止箇所までの距離が徐々に短くなることで、ステップS105で設定される加算値Adpが小さくなり、目標車間距離Dtは、所定距離DSのときよりも小さくなる。
そして自車両が一時停止箇所に至った時点で、目標車間距離Dtは通常設定値MNになる。
以上の図5の処理により、図3、図4で説明したような走行状態が得られる。
第2の実施の形態を図6、図7、図8により説明する。
第2の実施の形態は、一時停止箇所までの距離に応じて目標車間距離Dtを変更する際に、自車速も反映させる例である。さらに踏切等の状況も反映させる。
従って例えば、実際に目標車間距離Dtを設定変更する際の加算値(加算値Adとする)は、距離に応じた加算値Adpと、自車速度に応じた加算値Advとを用いて求めた加算値とする。例えば通常設定値MNに加算する加算値Adは、これら2つの加算値Adp,Advを加算、乗算、重み付け加算するなどして求めることが考えられる。
図7Aは停止時、図7Bは10km/h走行時、図7Cは20km/h走行時の例である。なお図7Aでは自車(P)と自車(I)はどちらも通常設定値MNで一定であるが、図示する便宜上ずらして表示している。図7B、図7Cでも所定距離DSより長い距離の部分でずらして表示しているが、自車(I)、自車(P)のどちらも目標車間距離Dtは、通常設定値MNである。
一方、本実施の形態の制御による自車(I)の目標車間距離Dtは、所定距離DSに至って長くなり、その後、一時停止箇所に至までに徐々に短くされていき、一時停止箇所で停車する際には目標車間距離Dtが通常設定値MNに戻る。
そして図7B、図7Cを比較してわかるように、所定距離DSに至って車間が広げられる長さや、目標車間距離Dtを小さくしていく割合(直線の傾き)が異なっている。これが所定距離DS以内への到達以降の、目標車間距離Dtの設定に距離の要素が加えられた場合の例となる。
また停車中であれば、一時停止箇所までの距離にかかわらず目標車間距離Dtは通常設定値MNとなる。
自車速が低い場合に、あまり車間が広がると不自然な走行となる場合がある。また車間を広げて追従走行したが途中で先行車に続いて自車両も停止となってしまった場合には、停止時の車間距離は広げないほうが自然である。
これらを考慮した第2の実施の形態は、第1の実施の形態のように一時停止箇所に至までの加減速を円滑にすることに加えて、先行車との関係においてより自然な走行ができるようにするものである。
運転支援制御部5は踏切警報器が作動中であるときはステップS151に進み、目標車間距離Dtを通常設定値MNに戻す。
つまり後述のステップS154で目標車間距離Dtが変更されていても、踏切警報器が差動を開始したら通常設定値MNに戻すという処理となる。
そして運転支援制御部5は1回の図8の処理を終え、再びステップS101からの処理を行う。
ステップS152で運転支援制御部5は自車速を取得する。例えば車速センサ19aの検出値を取得する。
例えば図6及び図3Aで説明したように、通常設定値MNに対する加算値Adを求める処理が考えられる。例えば上述の距離に応じた加算値ADp及び自車速に応じた加算値Advをそれぞれ読み出すデータテーブルを用意しておき、現在の距離及び自車速に応じた加算値Adp、加算値(又は係数)Advを読み出す。そして加算値Adp、加算値(又は係数)Advを用いて加算値Adを求める。
例えばAd=Adp+Advとする。或いは「Adv」を乗算係数とする場合は、Ad=Adp・Advとする。
なお、加算値Adpは第1の実施の形態で説明したように求めればよい。加算値(又は乗算係数)Adpも同様である。
なお、以上のような加算値Adではなく、例えば一時停止箇所までの距離と自車速に応じて1より大きい係数を設定し、通常設定値MNに対する係数乗算により目標車間距離Dtが長くなるようにしてもよい。
もちろん、加算や乗算を行うのではなく、距離及び自車速に応じて目標車間距離Dtを読み出すLUTを用いて目標車間距離Dtを求めてもよい。
それ以降の時点は、一時停止箇所までの距離が徐々に短くなることで、ステップS153の段階で設定される加算値Adが小さくなり、目標車間距離Dtは、所定距離DSのときよりも小さくなる。そして自車両が一時停止箇所に至った時点で、目標車間距離Dtは通常設定値MNになる。
以上の実施の形態によれば次のような効果が得られる。
第1,第2の実施の形態の車両制御装置1における運転支援制御部5は、設定された走行条件を満たすように自車両の速度を制御するオートクルーズ制御を行うオートクルーズ制御部5aと、オートクルーズ制御における走行条件の1つとして目標車間距離Dtを設定する目標車間距離設定部5bと、自車両が通行する走行路上の一時停止箇所の位置情報を取得する停止箇所取得部5cとを備える。
そして、目標車間距離設定部5bは、自車両が先行車に追従して走行している場合であって、停止箇所取得部5cが一時停止箇所の位置情報を取得した場合、一時停止箇所と自車両の距離が所定距離DSに到達することにより、目標車間距離Dtが通常設定値MNよりも長くなるように設定変更する。さらに目標車間距離設定部5bは、自車両が一時停止箇所に至る過程で、一時停止箇所と自車両の距離に応じて目標車間距離Dtを通常設定値MNに近づけていく設定変更を行う(図5のS105,S106、又は図8のS153,S154)。
即ちオートクルーズ制御において先行車に追従する追従制御を行う際に、その目標車間距離の設定を、停止箇所と自車両の距離関係により変化させる。
このため、例えば自車両の前方を走行する先行車が1台のみの場合は、自車両が一時停止箇所に接近している時に、車間距離を維持するための駆動力を抑えることができ、燃費・電費に対して有利に働き、乗り心地の向上を実現できる。
また多数の先行車が連なって走行している場合は、先行車停止と発進を繰り返すため、それにつられた加減速が多くなる。車間距離を広くとることで加減速の加速度を小さくできるため、燃費・電費の向上、乗り心地の向上が図れる。
また、一時停止箇所に接近すると、目標車間距離Dtが通常設定値MNに近づくため、加減速が通常の加減速になり、その結果として一時停止箇所が近づいていることをドライバーへ認識させることができる。
いずれの場合も加減速が抑えられるため、後続車への影響が少なく、渋滞長を短くできる効果も期待される。
また目標車間距離Dtを長く設定するように移行するタイミングは踏切(警報機)や一時停止標識、一時停止信号(赤点滅)を認識し、かつ、当該踏切(警報機)・一時停止標識・一時停止信号(赤点滅)までの距離が一定距離以下の場合としている。これは目標車間距離Dtを長くすることに効果がある場合に、それを的確に実行できることになる。
具体的には例えば、目標車間距離Dtを長く設定した後、踏切(警報機)や一時停止ラインなどの停止箇所に近づくにつれ、長くしていた目標車間距離Dtを通常設定値MNに近づけるが、その場合に、車速の条件も加えることで、自車速が低いほど、自車速が速い場合に比べて、目標車間距離Dtを通常設定値MNに、より近づけた状態となるようにする。即ち図7B、図7Cのように、自車速に応じて目標車間距離Dtの設定値の変化を示す線の傾きが異なることとなる。
このように目標車間距離Dtの設定に自車速も反映させることで 車間を広げて追従走行したが途中(停止箇所に達する前)に先行車に続いて自車両も停止となってしまった場合に、不自然に車間を空けて停車してしまうことはない。つまり停止時の車間距離が詰められることになり自然な状態となる。停止時にはあまり車間距離が広がっていないほうが自然であり、当該制御は実際上、望ましい。
大型車は車高が高く、大型車のドライバーは渋滞の前方遠くを確認し易い。これより、前方の車両の動きを予見しながら燃費向上を意識してできるだけ車両を停止させないように(加減速を抑制させながら)元々運転していることが多い。このため、さほど車間距離を広げなくとも、スムースな加減速となる可能性が高い。そこであまり車間距離を広げないようにするものである。
自車後方に向けたセンサ(カメラや測距センサ)により、後方車両との車間距離が短い場合には、目標車間距離Dtを狭めに設定する。逆に言えば、後方車両との車間距離が長い場合は目標車間距離をより長く設定することになる。これは、特に後方車両が近づいていなければ、自車前方に広めの車間をとってスムースな加減速を行うようにすることを意味する。一方で、後方車両が近づいている場合、自車前方に広めの車間をとっていると、後方車両のドライバーが不快に思う場合がある。そこで、車間を広くする程度を小さくして後続車ドライバーの心理状態を考慮した制御とする。
警報器が作動しているときは、先行車だけでなく自車両も停車することが通常であり、そのような場合に無用な制御を行わず、また不要に広い車間があいた状態とならないようにすることができる。
また目標車間距離Dtの設定変更のための演算手法やタイミングは各種考えられる。
所定距離DSに至った時点で目標車間距離Dtが長く設定されるが、ステップ状に変化させることに限らず、直線的、曲線的など徐々に変化させてもよい。
また所定距離DSに至った時点で目標車間距離Dtが長くされた後は、直線的に限らず、曲線的又は段階的、或いは2段階など非常に粗い段間的に、目標車間距離Dtが低減されていくようにしもよい。
Claims (5)
- 設定された走行条件を満たすように自車両の速度を制御するオートクルーズ制御を行うオートクルーズ制御部と、
前記オートクルーズ制御における走行条件の1つとして目標車間距離を設定する目標車間距離設定部と、
自車両が通行する走行路上の一時停止箇所の位置情報を取得する停止箇所取得部と、
を備え、
前記目標車間距離設定部は、自車両が先行車に追従して走行している場合であって、前記停止箇所取得部が一時停止箇所の位置情報を取得した場合、前記一時停止箇所と自車両の距離が所定距離に到達することにより、目標車間距離が通常設定値よりも長くなるように設定変更し、さらに自車両が前記一時停止箇所に至る過程で、前記一時停止箇所と自車両の距離に応じて目標車間距離を前記通常設定値に近づけていく設定変更を行う
車両制御装置。 - 前記目標車間距離設定部は、
目標車間距離を通常設定値より長く設定するのは自車停止時以外とするとともに、
前記所定距離に到達した以降の目標車間距離の設定変更は、前記一時停止箇所と自車両の距離と自車速に応じて行う
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記目標車間距離設定部は、
前記所定距離に到達した以降の目標車間距離の設定変更において、先行車が大型車と判定される場合は、先行車が非大型車と判定される場合よりも目標車間距離が短くなるようにする
請求項1又は請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記目標車間距離設定部は、
前記所定距離に到達した以降の目標車間距離の設定変更において、後方車両との車間距離が短いと判定される場合には、車間距離が短いと判定されない場合よりも、目標車間距離が短くなるようにする
請求項1から請求項3のいずれかに記載の車両制御装置。 - 前記目標車間距離設定部は、
前記所定距離に到達した以降の目標車間距離の設定変更において、前記一時停止箇所とされた踏切の警報器が作動していることを認識した場合、目標車間距離を通常設定値に変更する
請求項1から請求項4のいずれかに記載の車両制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018180464A JP6700359B2 (ja) | 2018-09-26 | 2018-09-26 | 車両制御装置 |
US16/432,690 US11203339B2 (en) | 2018-09-26 | 2019-06-05 | Vehicle controlling apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018180464A JP6700359B2 (ja) | 2018-09-26 | 2018-09-26 | 車両制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020050091A true JP2020050091A (ja) | 2020-04-02 |
JP6700359B2 JP6700359B2 (ja) | 2020-05-27 |
Family
ID=69883926
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018180464A Active JP6700359B2 (ja) | 2018-09-26 | 2018-09-26 | 車両制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11203339B2 (ja) |
JP (1) | JP6700359B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022209459A1 (ja) * | 2021-03-30 | 2022-10-06 | 株式会社デンソー | 自動運転制御装置、自動運転制御プログラム、提示制御装置及び提示制御プログラム |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6871900B2 (ja) * | 2018-12-26 | 2021-05-19 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
US11669098B2 (en) * | 2019-02-07 | 2023-06-06 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for longitudinal motion control of a vehicle |
DE102019107412B3 (de) * | 2019-03-22 | 2020-07-09 | Zf Active Safety Gmbh | Steuerungssystem und Steuerungsverfahren zum Führen eines Kraftfahrzeugs |
CN114394093A (zh) * | 2020-09-25 | 2022-04-26 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009031873A (ja) * | 2007-07-24 | 2009-02-12 | Denso Corp | 車両走行制御装置 |
JP2011126406A (ja) * | 2009-12-17 | 2011-06-30 | Mitsubishi Motors Corp | 運転支援装置 |
JP2012121405A (ja) * | 2010-12-07 | 2012-06-28 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
JP2015147525A (ja) * | 2014-02-07 | 2015-08-20 | 日産自動車株式会社 | 運転支援装置 |
WO2018173175A1 (ja) * | 2017-03-22 | 2018-09-27 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
Family Cites Families (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3626732B2 (ja) * | 2002-02-21 | 2005-03-09 | 本田技研工業株式会社 | 物体検知手段の検知軸調整方法 |
DE10218017A1 (de) * | 2002-04-23 | 2003-11-06 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen |
KR101376209B1 (ko) * | 2012-05-23 | 2014-03-21 | 현대모비스 주식회사 | 차량 정지 제어 시스템 및 방법 |
JP6161277B2 (ja) * | 2012-12-14 | 2017-07-12 | 三菱重工メカトロシステムズ株式会社 | 車載器、車両管理システム、プログラム、及び、車両管理方法 |
JP6024682B2 (ja) * | 2014-02-20 | 2016-11-16 | 株式会社デンソー | 車両走行制御装置 |
US9827955B2 (en) * | 2015-03-06 | 2017-11-28 | Ford Global Technologies, Llc | Systems and methods to improve fuel economy using adaptive cruise in a hybrid electric vehicle when approaching traffic lights |
JP6326004B2 (ja) * | 2015-05-11 | 2018-05-16 | 株式会社Subaru | 他車位置検出装置 |
KR102285420B1 (ko) * | 2015-06-12 | 2021-08-04 | 주식회사 만도 | 차량의 순항 제어 시스템 및 그 제어 방법 |
US9682705B2 (en) * | 2015-08-13 | 2017-06-20 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle having ACC stop and go with braking auto-hold to increase engine autostop availability |
JP6365481B2 (ja) * | 2015-09-23 | 2018-08-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
JP6325588B2 (ja) * | 2016-03-03 | 2018-05-16 | 株式会社Subaru | 車両の制御装置 |
JP6381079B2 (ja) * | 2016-06-17 | 2018-08-29 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
DE102016008363B4 (de) * | 2016-07-08 | 2021-07-22 | Audi Ag | Verfahren zum Betrieb eines den Fahrer bei einem Ausrollvorgang unterstützenden Fahrerassistenzsystems in einem Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug |
JP6686751B2 (ja) * | 2016-07-08 | 2020-04-22 | トヨタ自動車株式会社 | 制動力制御装置 |
KR20180007036A (ko) * | 2016-07-11 | 2018-01-22 | 현대자동차주식회사 | 차량의 p단 체결방법 및 그 제어장치 |
US9958059B2 (en) * | 2016-09-06 | 2018-05-01 | Ford Global Technologies, Llc | Control system and method for neutral idle operation |
JP6561978B2 (ja) * | 2016-12-21 | 2019-08-21 | トヨタ自動車株式会社 | ハイブリッド車両およびその制御方法 |
JP6478338B2 (ja) * | 2017-02-08 | 2019-03-06 | 株式会社Subaru | 車両の追従発進制御装置 |
JP6809331B2 (ja) * | 2017-03-28 | 2021-01-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP6539297B2 (ja) * | 2017-03-31 | 2019-07-03 | 株式会社Subaru | 車両の走行支援装置 |
JP6465319B2 (ja) * | 2017-03-31 | 2019-02-06 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
JP6438516B2 (ja) * | 2017-03-31 | 2018-12-12 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
US10150478B2 (en) * | 2017-04-27 | 2018-12-11 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for providing a notification of an automated restart of vehicle movement |
US20180319402A1 (en) * | 2017-05-05 | 2018-11-08 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for automatic activation of driver assistance feature |
JP2019038314A (ja) * | 2017-08-23 | 2019-03-14 | トヨタ自動車株式会社 | 車両運転支援装置 |
JP6690618B2 (ja) * | 2017-09-15 | 2020-04-28 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
US11091162B2 (en) * | 2018-01-30 | 2021-08-17 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Fusion of front vehicle sensor data for detection and ranging of preceding objects |
-
2018
- 2018-09-26 JP JP2018180464A patent/JP6700359B2/ja active Active
-
2019
- 2019-06-05 US US16/432,690 patent/US11203339B2/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009031873A (ja) * | 2007-07-24 | 2009-02-12 | Denso Corp | 車両走行制御装置 |
JP2011126406A (ja) * | 2009-12-17 | 2011-06-30 | Mitsubishi Motors Corp | 運転支援装置 |
JP2012121405A (ja) * | 2010-12-07 | 2012-06-28 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
JP2015147525A (ja) * | 2014-02-07 | 2015-08-20 | 日産自動車株式会社 | 運転支援装置 |
WO2018173175A1 (ja) * | 2017-03-22 | 2018-09-27 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022209459A1 (ja) * | 2021-03-30 | 2022-10-06 | 株式会社デンソー | 自動運転制御装置、自動運転制御プログラム、提示制御装置及び提示制御プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20200094831A1 (en) | 2020-03-26 |
JP6700359B2 (ja) | 2020-05-27 |
US11203339B2 (en) | 2021-12-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6700359B2 (ja) | 車両制御装置 | |
CN108995652B (zh) | 转向操纵辅助装置 | |
US7236870B2 (en) | Lane keep control apparatus and method for automotive vehicle | |
US11226620B2 (en) | Automated driving systems and control logic with enhanced longitudinal control for transitional surface friction conditions | |
US8762021B2 (en) | Driving support system | |
JP7424760B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5026381B2 (ja) | 加減速制御装置 | |
US20080300766A1 (en) | Cruise control system and method | |
US10414432B2 (en) | Vehicle display device | |
JP2012066758A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JPWO2020066331A1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6776968B2 (ja) | 走行制御装置、車両および走行制御方法 | |
JP2019123321A (ja) | 車両走行制御装置 | |
US11780425B2 (en) | Vehicle control apparatus | |
JP4066573B2 (ja) | 先行車選択装置、車間制御装置及び記録媒体 | |
US11760350B2 (en) | Vehicle control device | |
JP6132392B2 (ja) | 運転支援制御装置 | |
JP2018058494A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP2016144967A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2016068684A (ja) | 運転支援制御装置 | |
JP2005329896A (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
JP2020201734A (ja) | 車両制御装置 | |
WO2021235043A1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP7047708B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP2006044590A (ja) | 車両の減速制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190329 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200116 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200121 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200317 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200407 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200430 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6700359 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |