JP2020037315A - ステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
転舵部材と転舵アクチュエータを含み、転舵アクチュエータは転舵アクチュエータ駆動指令信号に基づき転舵部材を介して操舵輪を駆動可能である転舵機構と、
転舵アクチュエータ駆動指令信号出力部と、転舵アクチュエータ動作信号入力部と、異常診断部を含むコントローラからなり、
コントローラの転舵アクチュエータ駆動指令信号出力部は、転舵アクチュエータ駆動指令信号を出力し、この転舵アクチュエータ駆動指令信号は、操舵用の駆動指令信号と異常検出用のテスト駆動指令信号を含み、
操舵用の駆動指令信号は、車両が第1の状態のときに、操舵輪を操舵するように転舵アクチュエータに出力され、
テスト駆動指令信号は、車両が第2の状態のときに、操舵輪を操舵するように転舵アクチュエータに出力され、
コントローラの転舵アクチュエータ動作信号入力部は、転舵アクチュエータの動作に関する動作状態信号が入力され、
コントローラの異常診断部は、テスト駆動指令信号に対応する転舵アクチュエータの動作に関する動作状態信号に基づき、転舵アクチュエータの異常の有無を判断する
ことを特徴としている。
変換機構6は、ステアリングシャフト4の外周に形成されたピニオン歯(図示せず)と、ラックバー5の外周に形成されたラック歯(図示せず)とにより構成される、いわゆるラック・ピニオン機構である。
ステップS10においては、初期異常診断モードを実行して良いかどうかの判断を実行する。この判断は、自動車が走行中かどうか、車輪の周囲に障害物や人物が存在するか、といった初期異常診断モードが実行できる環境にあるかどうかの判断を行なっている。この具体的な判断の制御フローは図8に示しているので、ここでは説明を省略する。初期異常診断モードが実行できる環境にあるかどうかの判断結果が求まると、ステップS11に移行する。
ステップS11においては、ステップS11で求められた判断結果に基づいて、異常診断処理を開始するかどうかの判断を実行する。異常診断処理を実行する環境にないことが判断されるとエンドに抜けて次の起動タイミングを待つことになる。一方、異常診断処理を実行する環境にあると判断されると、ステップ12に移行する。
ステップS12においては、具体的な異常診断処理を実行する。この異常診断処理の具体的な制御フローは後述するが、重要な点は、テスト駆動指令出力ブロック72(図6参照)からテスト駆動指令信号が出力され、これに応答して転舵アクチュエータが、所定の動作を行った状態で異常診断が実行されることである。
(1)コントローラ19を構成する回路の回路電圧の異常を監視する、
(2)電動モータ17の相電流の異常を監視する、
(3)電動モータ17のロータの回転角の異常を監視する、
(4)インバータ駆動回路の動作の異常を監視する、
(5)電動モータ、及び機構部品の異常を監視する、
といった診断を実行する。これらの具体的な異常診断の制御フローは図9〜図14に示しているので、ここでは説明を省略する。上述した異常診断処理が終了するとステップS13に移行する。
ステップS13においては、ステップS12の異常診断処置によって検出された異常の有無を判断する。少なくとも1つ以上の異常が検出されるとステップS14に移行し、異常が検出されないとステップS15に移行する。
ステップS14においては、ステップS13で検出された異常を、ディスプレイ、スピーカ等によって外部に通知する。また、この異常はエラーコードとしてRAM59に記憶され、更には、エンジンを停止する際にEEPROM60に転送されて記憶される。EEPROM60に転送されたエラーコードは、読み取りツールによって読み取られ、異常個所等の詳細を把握することできる。
ステップS15においては、異常が検出されなかったので、ステアリング装置が正常と見做され、初期調整処理が実行される。本実施形態では、ステアリング装置がステア・バイ・ワイヤ方式であるため、異常診断処理によって転舵アクチュエータが動作しているので、操舵輪の舵角とステアリングホイール48の舵角(ステアリングシャフト4の回動角)が整合していないことが予想される。
ステップS20においては、初期異常診断モードを実行する環境が整っているかどうかの判断を行なう、異常診断処理の可否判断を開始する。
ステップS21においては、自動車が停車中の車両停止措置が実行されているかどうかの判断を行なっている。具体的には、
(1)車速センサ73によって車速が検出されないこと、
(2)ブレーキセンサ75によってパーキングブレーキが動作されていること、
(3)シフト位置センサ76によってパーキング位置に設定されていること、
といった条件を満足すると、停車措置が取られているとしてステップ22に移行する。
ステップS21で停車措置がとれていると判断されているので、ステップS22では自動車の周囲に存在する障害物の検出を実行する。このように障害物を検出するのは、例えば、道路側端に形成された段差や駐車のための輪留め等の障害物があると、操舵輪47を転舵することが困難となるためである。また、人物が操舵輪47の側にいると足に接触する恐れもある。
ステップS23においては、撮影された画像から障害物があるかどうかの判断を実行する。上述したように、画像解析(パターン解析やモーション解析)によって障害物を認識できるので、障害物を認識するとステップS26に移行し、障害物を認識しないとステップS24に移行する。ステップS26においては、障害物が存在しているとして、初期異常診断モードを実行せず、テスト駆動指令信号の出力を禁止して操舵輪47を転舵させない。
ステップS24においては、温度センサ78で検出された温度によって、インバータ駆動回路54が過熱して保護モードに移行していると判断された場合や、電源電圧センサ77で検出されたバッテリ電圧が所定値より低下している場合には、初期異常診断モードを実行しない判断を行なっている。
ステップS25においては、上述したステップS21、ステップS23、及びステップS24での判断で、異常診断処理の環境が整っていると見做されているので、異常診断処理(初期異常診断モード)の開始を実行しても良いという許可信号を出力する。
ステップS26においては、上述したステップS21、ステップS23、及びステップS24での判断で、異常診断処理の環境が整っていないと見做されているので、異常診断処理(初期異常診断モード)の開始を実行しないという不許可信号を出力する。
ステップS27においては、ステップS25、或いはステップS26で許可/不許可信号が出力されると、異常診断処理の可否判断を終了する。この場合、図7のステップS11において、許可信号が出力されていれば、図7のステップS12の異常診断処理に進み、不許可信号が出力されていれば、異常診断処理を実行しないで、テスト駆動指令出力ブロック70Fからのテスト駆動指令信号の出力を禁止してエンドに進み、次の起動タイミングを待つことになる。
ステップS30においては、転舵アクチュエータの動作に伴うステアリング装置の異常診断を開始する。
ステップS31においては、コントローラ内の内部回路の内部電圧監視処理を実行する。尚、この場合、テスト駆動指令信号が出力された状態でコントローラの回路電圧が監視される。尚、監視する内部回路はインバータ駆動回路54、電動モータ17等の電圧である。尚、これ以外の必要とされる内部回路の電圧を監視することもできる。また、この内部電圧監視処理の制御フローは図10に示している。
ステップS32においては、転舵アクチュエータを構成する電動モータ17の相電流の監視処理を実行する。尚、この場合も、テスト駆動指令信号が出力された状態で電動モータ17の相電流が監視される。また、この相電流監視処理の制御フローは図11に示している。
ステップS33においては、転舵アクチュエータを構成する電動モータ17の回転角の監視処理を実行する。尚、この場合も、テスト駆動指令信号が出力された状態で電動モータ17の回転角が監視される。また、この回転角監視処理の制御フローは図12に示している。
ステップS34においては、転舵アクチュエータを構成する電動モータ17を駆動するインバータ駆動回路54の動作監視処理を実行する。尚、この場合も、テスト駆動指令信号が出力された状態で電動モータ17のインバータ駆動回路54の動作が監視される。また、このインバータ駆動回路54の動作監視処理の制御フローは図13に示している。
ステップS35においては、転舵アクチュエータを構成する電動モータ17の構成要素、機構部品の動作監視処理を実行する。尚、この場合も、テスト駆動指令信号が出力された状態で電動モータ17の構成要素、機構部品の動作が監視される。また、この電動モータ17の構成要素、機構部品の動作監視処理の制御フローは図14に示している。
ステップS36においては、転舵アクチュエータの動作に伴うステアリング装置の異常診断処理を終了する、その後、図7のステップ13に移行する。
ステップS40においては、コントローラの内部回路の電圧監視処理を開始する。この場合、本実施形態では、電動モータ17に印加される電圧を監視している。
ステップS41においては、テスト駆動指令出力ブロック70Fから出力された、所定の転舵角に対応するテスト駆動指令信号(=電動モータの回転量)を、転舵アクチュエータを構成する電動モータ17に送り、操舵輪47を所定角度だけ転舵させる。尚、この場合は自動車が停車しているため「据え切り状態」となるため、出力側プーリ47と路面との摩擦抵抗が大きいので電動モータ17には多くの電気エネルギが必要となる。
ステップS42においては、電圧検出回路79によって電動モータ17に印加される電圧を、所定の電圧閾値と比較して内部回路の異常診断を行なう。つまり、テスト駆動出力信号を出力した状態で、内部回路が正常に動作していれば、電動モータ17に印加される電圧は所定範囲の電圧閾値に維持されている。
ステップS43においては、ステップS42の判断結果に基づき「異常出力無し」の情報をRAM59の所定アドレスに格納する。この処理が終了するとステップS45に移行する。
ステップS44においては、ステップS42の判断結果に基づき「異常出力有り」の情報をRAM59の所定アドレスに格納する。この処理が終了するとステップS45に移行する。
ステップS45においては、コントローラの内部回路の電圧監視処理を終了する。
ステップS50においては、電動モータ17の相電流監視処理を開始する。この場合、本実施形態では、電動モータ17のコイルに流れる電流を監視している。
ステップS51においては、テスト駆動指令出力ブロック70Fから出力された、所定の転舵角に対応するテスト駆動指令信号(=電動モータの回転量)を、転舵アクチュエータを構成する電動モータ17に送り、操舵輪47を所定角度だけ転舵させる。尚、このステップS51は、図10のステップS41と同じテスト駆動指令信号である。転舵動作を実行するとステップS52に移行する。
ステップS52においては、電流検出回路55によって電動モータ17に流れる電流を、所定の電流閾値と比較して異常診断を行なう。つまり、テスト駆動出力信号を出力した状態で、コントローラが正常に動作していれば、電動モータ17に印加される電流は所定範囲の電流閾値に維持されている。ここで、電流閾値は、テスト駆動指令出力ブロック70Fから出力されるテスト駆動指令信号に基づく電流指令値である。
ステップS53においては、ステップS52の判断結果に基づき「異常出力無し」の情報をRAM59の所定アドレスに格納する。この処理が終了するとステップS55に移行する。
ステップS54においては、ステップS52の判断結果に基づき「異常出力有り」の情報をRAM59の所定アドレスに格納する。この処理が終了するとステップS55に移行する。
ステップS55においては、電動モータ17の相電流監視処理を終了する。
ステップS60においては、電動モータ17のモータ回転角センサの監視処理を開始する。この場合、本実施形態では、電動モータ17のロータの回転角を監視している。
ステップS61においては、テスト駆動指令出力ブロック70Fから出力された、所定の転舵角に対応するテスト駆動指令信号(=電動モータの回転量)を、転舵アクチュエータを構成する電動モータ17に送り、操舵輪47を所定角度だけ転舵させる。尚、このステップS61も、図10のステップS41と同じテスト駆動指令信号である。転舵動作を実行するとステップS62に移行する。
ステップS52においては、回転角検出回路56によって電動モータ17の回転角を、所定の回転角閾値と比較して異常診断を行なう。つまり、テスト駆動出力信号を出力した状態で、コントローラが正常に動作していれば、電動モータ17のロータの回転角は所定範囲の回転角閾値に維持されている。ここで、回転角閾値は、テスト駆動指令出力ブロック70Fから出力されるテスト駆動指令信号に基づく回転角指令値である。
ステップS53においては、ステップS62の判断結果に基づき「異常出力無し」の情報をRAM59の所定アドレスに格納する。この処理が終了するとステップS65に移行する。
ステップS64においては、ステップS62の判断結果に基づき「異常出力有り」の情報をRAM59の所定アドレスに格納する。この処理が終了するとステップS65に移行する。
ステップS65においては、モータ回転角センサ66の監視処理を終了する。
ステップS70においては、インバータ駆動回路の監視処理を開始する。この場合、本実施形態では、インバータ駆動回路のMOSFETのオン・オフの状態(オン故障、或いはオフ故障)を監視している。
ステップS71においては、テスト駆動指令出力ブロック70Fから出力された、所定の転舵角に対応するテスト駆動指令信号(=電動モータの回転量)を、転舵アクチュエータを構成する電動モータ17に送り、操舵輪47を所定角度だけ転舵させる。尚、このステップS71は、図10のステップS41と同じテスト駆動指令信号である。転舵動作を実行するとステップS72に移行する。
ステップS72においては、インバータ駆動回路54に設けたMOSFET動作診断回路80によって、インバータ駆動回路54のMOSFETの動作を監視している。つまり、MOSFETの動作が、正規の動作でオン状態であるにも拘らず、オフ状態となっている場合や、正規の動作でオフ状態であるにも拘らず、オン状態となっている場合の異常を検出している。
そして、MOSFET動作診断回路80からの信号によってインバータ駆動回路54に異常がないと判断されるとステップS73に移行し、異常があると判断されるとステップS74に移行する。
ステップS73においては、ステップS72の判断結果に基づき「異常出力無し」の情報をRAM59の所定アドレスに格納する。この処理が終了するとステップS75に移行する。
ステップS74においては、ステップS72の判断結果に基づき「異常出力有り」の情報をRAM59の所定アドレスに格納する。この処理が終了するとステップS75に移行する。
ステップS75においては、インバータ駆動回路54の動作監視処理を終了する。
ステップS80においては、電動モータの構成要素、機構部品の動作監視処理を開始する。この場合、本実施形態では、電動モータ17のモータトルク及び/又はモータの回転速度を監視している。モータトルクは、電流検出回路55で検出された電流から所定の演算を用いて推定することができ、回転速度は回転角検出回路56で検出された回転角から求めることができる。
ステップS81においては、テスト駆動指令出力ブロック70Fから出力された、所定の転舵角に対応するテスト駆動指令信号(=電動モータの回転量)を、転舵アクチュエータを構成する電動モータ17に送り、操舵輪47を所定角度だけ転舵させる。尚、このステップS81は、図10のステップS41と同じテスト駆動指令信号である。転舵動作を実行するとステップS82に移行する。
ステップS82においては、電流検出回路55で求められた、電動モータ17に流れる電流に基づいてモータトルクを演算し、このモータトルクを所定のトルク閾値と比較して異常診断を行なう。つまり、テスト駆動出力信号を出力した状態で、電動モータの構成要素、機構部品が正常に動作していれば、モータトルクは所定範囲のトルク閾値に収まる。ここで、トルク閾値は、テスト駆動指令出力ブロック70Fから出力されるテスト駆動指令信号に基づく電流指令値から求まるモータトルクである。
ステップS83においては、ステップS52の判断結果に基づき「異常出力無し」の情報をRAM59の所定アドレスに格納する。この処理が終了するとステップS85に移行する。
ステップS84においては、ステップS52の判断結果に基づき「異常出力有り」の情報をRAM59の所定アドレスに格納する。この処理が終了するとステップS85に移行する。
ステップS85においては、電動モータ17の電動モータの構成要素、機構部品の動作監視処理を終了する。
≪ステップS90≫
ステップS90においては、初期調整処理の実行を開始する。本実施形態では、ステアリング装置がステア・バイ・ワイヤ方式であるため、異常診断処理によって転舵アクチュエータが動作しているので、操舵輪47の舵角とステアリングホイール48の舵角が整合していない。このため、初期調整処理によって車輪の舵角とステアリングホイール48の舵角を整合させることを目的としている。
ステップS91においては、ラックバー5の可動範囲に基づく中立舵角を算出する。操舵輪47の転舵角は、第2舵角センサ20Bによって検出されるが、この場合、駆動指令出力ブロック70Rからの正規駆動指令信号は、ラックバー5の左右両側のストロークエンドまで操舵輪を動作させることが望ましい。これによって、ラックバー5をストロークエンドまで動作させることで、例えば、左右両側のストロークエンドの中点を操舵輪の中立舵角であると見做すことができる。ここで、中立舵角とは自動車が直進できる状態の転舵角である。
≪ステップS92≫
ステップS92においては、コントローラ19の駆動指令出力ブロック70Rから操舵反力モータ49に、ステアリングホイール48の位置を中立舵角に対応するように制御信号を出力する。この場合は第1舵角センサ20Aで検出された舵角と、コントローラ19に記憶された中立舵角を比較し、操舵反力モータ49によってステアリングホイール48を回動させながら中立舵角まで回動させる。
≪ステップS93≫
ステップS93においては、操舵輪47がステップS91で求められた中立舵角になるように、駆動指令出力ブロック70Rからの正規駆動指令信号によって、電動モータ17が動作されてラックバー5が駆動される。そして、第2の舵角センサ20Bによって操舵輪47が中立舵角に達すると電動モータ17の動作が停止される。これによって、ステアリングホイール48と操舵輪47が共に中立舵角とされる。
Claims (25)
- ステアリング装置であって、
転舵機構であって転舵部材と、転舵アクチュエータを含み、
前記転舵アクチュエータは、転舵アクチュエータ駆動指令信号に基づき、前記転舵部材を介して自動車の操舵輪を操舵可能である、
前記転舵機構と、
コントローラであって、転舵アクチュエータ駆動指令信号出力部と、転舵アクチュエータ動作信号入力部と、異常診断部を含み、
前記転舵アクチュエータ駆動指令信号出力部は、前記転舵アクチュエータ駆動指令信号を出力し、
前記転舵アクチュエータ駆動指令信号は、操舵用の駆動指令信号と、異常検出用のテスト駆動指令信号を含み、
前記駆動指令信号は、前記自動車が第1の状態のとき、前記操舵輪を操舵するように前記転舵アクチュエータに出力され、
前記テスト駆動指令信号は、前記自動車が第2の状態のとき、前記操舵輪を操舵するように前記転舵アクチュエータに出力され、
前記転舵アクチュエータ動作信号入力部は、前記転舵アクチュエータの動作に関する信号が入力され、
前記異常診断部は、前記テスト駆動指令信号に対する前記転舵アクチュエータの動作に関する信号に基づき、前記ステアリング装置の異常の有無を判断する、
前記コントローラと、
を有することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
操舵入力機構を含み、
前記操舵入力機構は、操舵操作入力部材と、操舵量センサを含み、
前記操舵操作入力部材は、前記転舵部材とは機械的に接続されておらず、
前記操舵量センサは、前記操舵操作入力部材に対する操縦者の操作量に関する操作量信号を出力可能であり、
前記転舵アクチュエータ駆動指令信号は、前記操作量信号に基づき生成される
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項2に記載のステアリング装置において、
前記第2の状態は、前記自動車の始動スイッチがオンされてから前記自動車の走行開始前までの間である
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項3に記載のステアリング装置において、前記第2の状態は、前記自動車の始動スイッチがオンされてから操縦者が前記自動車に乗車するまでの間である
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項3に記載のステアリング装置において、
前記コントローラは、異常情報出力部を含み、
前記異常情報出力部は、前記異常診断部が、前記ステアリング装置に異常が発生していると判断すると、前記自動車に搭載された前記ステアリング装置以外の機器に対し、前記ステアリング装置の異常に関する信号を出力する
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項2に記載のステアリング装置において、
前記駆動指令信号は、前記操舵輪の舵角が、前記操舵操作入力部材の位置に対応する角度となるように前記転舵アクチュエータを駆動する
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項2に記載のステアリング装置において、
前記コントローラは、舵角検出部を含み、
前記舵角検出部は、前記テスト駆動指令信号に対する前記転舵アクチュエータの動作に関する信号に基づき、前記操舵輪の舵角を検出する
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項7に記載のステアリング装置において、
前記操舵入力機構は、操舵入力機構アクチュエータを含み、
前記操舵入力機構アクチュエータは、前記舵角検出部によって検出された前記舵角に基づき、前記操舵操作入力部材の位置を調整する
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項7に記載のステアリング装置において、
前記テスト駆動指令信号は、前記操舵輪の左右両側のストロークエンドまで前記操舵輪を動作させる
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項7に記載のステアリング装置において、
前記テスト駆動指令信号は、前記操舵輪の左右両側のうち、一方のストロークエンドまで前記操舵輪を動作させる
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項2に記載のステアリング装置において、
前記コントローラは、障害物検知部を備え、
前記障害物検知部は、前記転舵アクチュエータ駆動指令信号出力部が前記テスト駆動指令信号を出力する前に、前記操舵輪周辺における障害物を検知する
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項11に記載のステアリング装置において、
前記転舵アクチュエータ駆動指令信号出力部は、前記障害物検知部が障害物を検知するとき、前記テスト駆動指令信号の出力を禁止する
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項2に記載のステアリング装置において、
前記転舵アクチュエータ駆動指令信号出力部は、前記自動車の停車措置がとられていない場合、前記テスト駆動指令信号の出力を禁止する
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項2に記載のステアリング装置において、
前記コントローラは、インバータ駆動回路を含み、
前記インバータ駆動回路は、前記自動車に搭載されたバッテリから電力が供給され、前記転舵アクチュエータを構成する電動モータを駆動制御し、
前記異常診断部は、駆動回路異常診断部を含み、
前記駆動回路異常診断部は、バッテリの電圧が所定値以下である、または前記インバータ駆動回路の温度が所定値以上であるとき、前記バッテリまたは前記インバータ駆動回路が異常であると判断し、
前記転舵アクチュエータ駆動指令信号出力部は、前記駆動回路異常診断部が、前記バッテリまたは前記インバータ駆動回路が異常であると判断するとき、前記テスト駆動指令信号の出力を禁止する
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項2に記載のステアリング装置において、
後輪操舵機構を含み、前記操舵輪は、前記自動車の前輪であり、
前記後輪操舵機構は、前記自動車の後輪を操舵可能であり、
前記テスト駆動指令信号は、前記自動車が前記第2の状態のとき、前記操舵輪と前記後輪が同じ方向に操舵されるように、前記転舵アクチュエータに出力される
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項2に記載のステアリング装置において、
後輪操舵機構を含み、前記操舵輪は、前記自動車の前輪であり、
前記後輪操舵機構は、前記自動車の後輪を操舵可能であり、
前記テスト駆動指令信号は、前記自動車が前記第2の状態のとき、前記操舵輪と前記後輪が逆の方向に操舵されるように、前記転舵アクチュエータに出力される
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記コントローラは、電動モータと、インバータ駆動回路と、電流センサを含み、
前記インバータ駆動回路は、前記自動車に搭載されたバッテリから電力が供給され、前記電動モータを駆動制御し、
前記電流センサは、前記電動モータの電流値を検出し、
前記異常診断部は、駆動回路異常診断部を備え、
前記駆動回路異常診断部は、前記テスト駆動指令信号が出力されているときの前記電流値に基づき、前記コントローラの異常の有無を判断する
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記コントローラは、インバータ駆動回路と、電圧検出部を含み、
前記インバータ駆動回路は、前記自動車に搭載されたバッテリから電力が供給され、前記転舵アクチュエータを構成する電動モータを駆動制御し、
前記電圧検出部は、前記電動モータの電圧値を検出し、
前記異常診断部は、駆動回路異常診断部を備え、
前記駆動回路異常診断部は、前記テスト駆動指令信号が出力されているときの前記電圧値に基づき、前記コントローラの異常の有無を判断する
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記転舵アクチュエータは、電動モータを含み、
前記電動モータは、前記電動モータのロータの回転位置を検出するモータ回転角センサを含み、
前記異常診断部は、電動モータ異常診断部を備え、
前記電動モータ異常診断部は、前記テスト駆動指令信号が出力されているときの前記モータ回転角センサの出力信号に基づき、前記電動モータの異常の有無を判断する
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項19に記載のステアリング装置において、
前記モータ回転角センサは、第1モータ回転角センサと、第2モータ回転角センサを含み、
前記電動モータ異常診断部は、前記第1モータ回転角センサの出力信号と、前記第2モータ回転角センサの出力信号とを比較することにより、前記モータ回転角センサの異常の有無を判断する
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項19に記載のステアリング装置において、
前記電動モータ異常診断部は、前記テスト駆動指令信号と前記モータ回転角センサの出力信号とを比較することにより、前記電動モータの異常の有無を判断する
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項19に記載のステアリング装置において、
前記電動モータ異常診断部は、前記モータ回転角センサの出力信号から生成される前記電動モータの回転速度に基づき、前記電動モータの異常の有無を判断する
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記コントローラは、インバータ駆動回路を含み、
前記インバータ駆動回路は、前記自動車に搭載されたバッテリから電力が供給され、前記転舵アクチュエータを構成する電動モータを駆動制御し、
前記異常診断部は、駆動回路異常診断部を備え、
前記駆動回路異常診断部は、前記テスト駆動指令信号が出力されているときの前記インバータ駆動回路の作動状態に基づき、前記インバータ駆動回路の異常の有無を判断する
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記テスト駆動指令信号は、前記テスト駆動指令信号の電流値が周期的に変化するものである
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項24に記載のステアリング装置において、
前記転舵アクチュエータは、電動モータを含み、
前記テスト駆動指令信号は、前記電動モータの回転速度を周期的に変化させるものである
ことを特徴とするステアリング装置。
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