JP2020022010A - 清掃装置及び清掃方法 - Google Patents
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Abstract
Description
コース2.第1の確認シーケンス→第1の清掃シーケンス→第2の清掃シーケンス→第2の確認シーケンス
コース3.第1の確認シーケンス→第2の清掃シーケンス→第1の清掃シーケンス→第2の確認シーケンス
コース4.第1の確認シーケンス→第1の清掃シーケンス→第2の確認シーケンス
コース5.第1の確認シーケンス→第2の清掃シーケンス→第2の確認シーケンス
コース6.第1の確認シーケンス
図8を参照して、第1の清掃シーケンスにおけるステップS111の清掃方法の他の例について説明する。図8(a)は撮像素子22の撮像素子表面30を正面から見た図で本変形例においてまず行う移動軌跡50を示す図である。図8(b)は撮像素子22の撮像素子表面30を側面から見た図で、移動軌跡50において第1の清掃部4が撮像素子表面30に近づいてエアーを噴出している様子を説明する図である。また、図8(c)は撮像素子22の撮像素子表面30を正面から見た図で本変形例において移動軌跡50の次に行う第1の清掃部4による清掃の移動軌跡51を示す図である。図8(d)は撮像素子22の撮像素子表面30を側面から見た図で、移動軌跡51において第1の清掃部4が撮像素子表面30に近づいてエアーを噴出している様子を説明する図である。
本発明の目的は以下のようにしても達成できる。すなわち、前述した各実施形態の機能を実現するための手順が記述されたソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システムまたは装置に供給する。そしてそのシステムまたは装置のコンピュータ(またはCPU、MPU等)が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出して実行するのである。
2 固定部
3 確認部
4 第1の清掃部
5 第2の清掃部
6 可動台座
7 表示部
8 入力部
9 測定部
10 制御部
14 電源
15 電源SW
16 メモリ
17 通信部
200 カメラ
21 カメラ制御部
22 撮像素子
23 カメラ固定部
24 カメラ通信部
Claims (37)
- 第1の清掃手段および第2の清掃手段を有する清掃装置が、検出面を備える検出素子を清掃する清掃方法であって、
前記第1の清掃手段が、前記検出素子の表面を風圧により清掃する第1の清掃ステップと、
前記第2の清掃手段が、前記検出素子の表面に接触した状態で拭き清掃を行う第2の清掃ステップと、
をこの順に行うことを特徴とする清掃方法。 - 前記第1の清掃手段が、前記第2の清掃ステップの後に、さらに前記検出素子の表面を風圧により清掃する第1の清掃ステップを行うことを特徴とする請求項1に記載の清掃方法。
- 撮像手段が、前記検出面を撮像し、制御手段が、該撮像された画像を表示部に表示する確認ステップをさらに有することを特徴とする請求項1または2に記載の清掃方法。
- 前記確認ステップでは、照射手段が、前記撮像手段が前記検出面を撮像する際に前記検出面に光を照射することを特徴とする請求項3に記載の清掃方法。
- 前記確認ステップは少なくとも2回は行われ、
制御手段が、1回目の確認ステップで得られた画像と2回目の確認ステップで得られた画像に基づいて比較を行うことを特徴とする請求項3または4に記載の清掃方法。 - 前記制御手段は、1回目の確認ステップで得られた画像と2回目の確認ステップで得られた画像を表示部に比較可能に表示することを特徴とする請求項5に記載の清掃方法。
- 前記確認ステップは、1回目の前記第1の清掃ステップの前および2回目の前記第1の清掃ステップの後にそれぞれ行われることを特徴とする請求項3乃至6のいずれか1項に記載の清掃方法。
- 前記確認ステップは、前記第1の清掃ステップの前および前記第2の清掃ステップの後にそれぞれ行われることを特徴とする請求項3乃至6のいずれか1項に記載の清掃方法。
- 前記確認ステップでは、前記撮像手段から撮像された画像を解析し、前記検出面のゴミの量を検出することを特徴とする請求項3乃至8のいずれか1項に記載の清掃方法。
- 前記検出素子が前記検出面を撮像する前記撮像手段を兼ねていることを特徴とする請求項3乃至9のいずれか1項に記載の清掃方法。
- 前記第1の清掃ステップでは、前記第1の清掃手段が有するエアーを噴射する第1の清掃部が前記開口部に向くように駆動し、前記開口部を通過して前記検出面に接近し、清掃後は前記清掃装置に退避することを特徴とする請求項1乃至10のいずれか1項に記載の清掃方法。
- 前記第2の清掃ステップでは、前記第2の清掃手段の拭き清掃を行う第2の清掃部が前記開口部に向くように駆動し、前記開口部を通過して前記検出面に接近して清掃を行い、清掃後は前記清掃装置側に退避することを特徴とする請求項1乃至11のいずれか1項に記載の清掃方法。
- 制御手段が、前記検出素子に関する検出素子情報を取得する取得ステップを有し、該検出素子情報に基づいて前記第1の清掃手段および前記第2の清掃手段を制御して前記検出素子の清掃を行うことを特徴とする請求項1乃至12のいずれか1項に記載の清掃方法。
- 前記検出素子情報は、前記検出面のサイズ及び位置のすくなくとも1つを含むことを特徴とする請求項13に記載の清掃方法。
- 前記検出素子情報は、前記検出素子を有する検出装置の機種を示す機種情報を含むことを特徴とする請求項13に記載の清掃方法。
- 制御手段が、前記検出装置ごとの制御情報が記憶されたメモリから読み出される前記検出素子情報にもとづいて制御情報を決定する決定ステップを有することを特徴とする請求項1乃至15のいずれか1項に記載の清掃方法。
- 清掃手段を有する清掃装置が、物理量を検出する検出面を備える検出素子を清掃する清掃方法であって、
前記清掃手段が、前記検出素子の表面を清掃する清掃ステップと、
撮像手段が、前記検出面を撮像し、制御手段が、該撮像された画像に基づく検出面の確認結果を表示部に表示する確認ステップと、を有することを特徴とする清掃方法。 - 検出面を備える検出素子を清掃する清掃装置であって、
エアーを噴射する噴射口を備え、対象となる清掃面を該エアーにより清掃する第1の清掃手段と、
対象となる清掃面に接触した状態でゴミを拭き取る拭き具を有する第2の清掃手段と、
前記第1の清掃手段、前記第2の清掃手段及び前記駆動手段を制御する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記第2の清掃手段による拭き清掃の前に前記第1の清掃手段による清掃を行うよう前記第1の清掃手段および前記第2の清掃手段を制御することを特徴とする清掃装置。 - 前記制御手段は、前記第2の清掃手段による拭き清掃の後に、さらに前記第1の清掃手段による清掃を行うよう前記第1の清掃手段および前記第2の清掃手段を制御することを特徴とする請求項18に記載の清掃装置。
- 前記検出面を照射する光源を有する照射手段を有し、
前記制御手段は、前記照射手段により前記検出面に光を照射した状態で撮像手段により前記検出面を撮像させ、該撮像させた画像データを取得することを特徴とする請求項18または19に記載の清掃装置。 - 前記制御手段は、前記撮像手段により撮像させた画像を解析し、前記検出面のゴミの量を検出することを特徴とする請求項20に記載の清掃装置。
- 前記制御手段は、前記撮像手段により撮像させた前記検出面の画像データを表示部に表示させることを特徴とする請求項20または21に記載の清掃装置。
- 前記制御手段は、前記第1の清掃手段あるいは前記第2の清掃手段による清掃の前後で前記照射手段により前記検出面に光を照射した状態で前記撮像手段により撮像させ、得られる画像を表示部に表示することを特徴とする請求項20乃至22のいずれか1項に記載の清掃装置。
- 前記制御手段は、1回目の前記第1の清掃手段による清掃の前および2回目の前記第1の清掃手段による清掃の後に、前記照射手段により前記検出面に光を照射した状態で前記撮像手段により撮像させ、画像データを取得することを特徴とする請求項20乃至23のいずれか1項に記載の清掃装置。
- 前記制御手段は、前記第1の清掃手段による清掃の前および前記第2の清掃手段による清掃の後に、前記照射手段により前記検出面に光を照射した状態で前記撮像手段により撮像させ、画像データを取得することを特徴とする請求項20乃至24のいずれか1項に記載の清掃装置。
- 前記検出素子が前記検出面を撮像する前記撮像手段を兼ねていることを特徴とする請求項20乃至25のいずれか1項に記載の清掃装置。
- 前記第1の清掃手段は、エアーを噴射する噴射口が前記開口部に向くように駆動し、前記開口部を通過して前記検出面に接近しエアーを噴射することで前記検出面を清掃し、清掃後は前記清掃装置に退避することを特徴とする請求項18乃至26のいずれか1項に記載の清掃装置。
- 前記第2の清掃手段は、拭き清掃を行う拭き具が前記開口部に向くように駆動し、前記開口部を通過して前記検出面に接近して拭き清掃を行い、清掃後は前記清掃装置側に退避することを特徴とする請求項18乃至27のいずれか1項に記載の清掃装置。
- 制御手段は、前記検出素子に関する検出素子情報に基づいて前記第1の清掃手段および前記第2の清掃手段を制御して前記検出素子の清掃を行うことを特徴とする請求項18乃至28のいずれか1項に記載の清掃装置。
- 前記検出素子情報は、前記検出面のサイズ及び位置のすくなくとも1つを含むことを特徴とする請求項29に記載の清掃装置。
- 前記検出素子情報は、前記検出素子を有する検出装置の機種を示す機種情報を含むことを特徴とする請求項29に記載の清掃装置。
- 制御手段は、前記検出装置ごとの制御情報が記憶されたメモリから前記検出素子情報にもとづいて制御情報を決定することを特徴とする請求項29に記載の清掃装置。
- 前記第1の清掃手段及び前記第2の清掃手段が装着され、前記第1の清掃手段及び前記第2の清掃手段を前記検出面に対して進退するよう駆動させる駆動手段を有し、
前記制御手段は、前記駆動手段を制御して前記第1の清掃手段及び前記第2の清掃手段による清掃をそれぞれ制御することを特徴とする請求項18乃至32のいずれか1項に記載の清掃装置。 - 清掃手段を有し、物理量を検出する検出面を備える検出素子を清掃する清掃装置であって、
前記検出面を清掃する清掃手段と、
前記検出面を撮像し、該撮像された画像に基づく前記検出面の確認結果を表示部に表示する制御手段と、を有することを特徴とする清掃装置。 - 請求項1乃至17に記載の清掃方法の手順が記述されたコンピュータで実行可能なプログラム。
- 請求項18乃至34のいずれか1項に記載の清掃装置を制御するためのコンピュータで実行可能なプログラム。
- 請求項35または36に記載のプログラムが記憶されたコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。
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