JP7242460B2

JP7242460B2 - 清掃装置及び清掃装置の制御方法

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Publication number: JP7242460B2
Application number: JP2019130281A
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Inventors: 世一荒川; 豪山下
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Description

本発明は、光、電磁波など物理量を検出する検出素子の検出面を清掃する清掃装置及び清掃方法に関するものである。

光、電磁波などを検出する検出素子の検出面はゴミが付着することで誤検出を起こすことが課題となっている。例えば受光素子である光電変換器が並んだ撮像素子を有するデジタルカメラでは、撮像素子の撮像面を定期的に清掃することで、得られる画像の画質の低下を防いでいる。しかし、ユーザーが自ら撮像面を清掃すると誤って傷つけてしまう可能性があるため、メーカー等が運営するサービス店に持ち込んで専用の作業者に依頼するのが一般的であった。しかし、専用の作業者でも熟練度の差等により、清掃の作業精度にバラツキがある。そこで、特許文献１では、カメラに接続して風圧や粘着シートでの拭き取りによって撮像面の表面を清掃する装置が開示されている。

特許０４５３７１０５号公報

しかしながら、上述の特許文献では、検出面についた複数種類のゴミを取り除くために清掃装置をどのように構成あるいは制御するかについて十分な開示がなかった。また検出面に付くゴミを除去するという課題は撮像素子に限らず、物理量を検出する検出面を備えた検出素子全般に共通する課題であり、同様に清掃装置が求められている。そこで本発明の目的は、検出面を備えた検出素子の検出面に付く複数種類のゴミの除去に対応することができる清掃装置及び清掃装置の制御方法を提供することである。

上記目的を達成するために、本発明は、検出面を備える検出素子を清掃する清掃装置であって、第１の清掃手段と、第２の清掃手段と、前記第１及び第２の清掃手段が装着され、前記第１及び第２の清掃手段を前記検出面に対して進退駆動させる駆動手段と、前記第１の清掃手段、前記第２の清掃手段及び前記駆動手段を制御する制御手段と、を有し、前記制御手段は、前記駆動手段を制御することで前記第１の清掃部及び前記第２の清掃部のいずれか一方を他方よりも前記検出面に接近させ、該接近させた前記第１の清掃部あるいは前記第２の清掃部を用いて前記検出面を清掃させ、該清掃後に前記検出面から退避させるよう制御することで、前記第１及び第２の清掃手段による前記検出面の清掃をそれぞれ行わせることを特徴とする。

また、本発明は、検出面を備える検出素子を清掃する清掃装置であり、清掃を行うための第１の清掃部を備え、前記検出面を該清掃部を用いて清掃する第１の清掃手段と、前記第１の清掃部とは異なる種類の第２の清掃部を備え、該清掃部を用いて前記検出面を清掃する第２の清掃手段と、前記第１の清掃手段及び前記第２の清掃手段が装着され、前記第１の清掃手段及び前記第２の清掃手段を前記検出面に対して進退駆動させる駆動手段と、を有する清掃装置の制御方法であって、前記駆動手段を制御することで前記第１の清掃部及び前記第２の清掃部のいずれか一方を他方よりも前記検出面に接近させる接近ステップと、前記接近ステップにおいて接近させた前記第１の清掃部あるいは前記第２の清掃部を用いて前記検出面を清掃さる清掃ステップと、前記清掃ステップの後に、接近させた前記第１の清掃部あるいは前記第２の清掃部を前記検出面から退避させる退避ステップと、を有することを特徴とする。

本発明によれば、検出素子の検出面に付く複数種類のゴミの除去に対応することができる清掃装置及び清掃装置の制御方法を提供することができる。

本実施形態に係る清掃装置の外観斜視図本実施形態に係る撮像装置の正面図本実施形態に係る清掃装置および撮像装置の主要な構成を示すブロック図本実施形態に係る清掃装置の各シーケンスを説明するフローチャート図本実施形態に係る一連の清掃シーケンスを説明するフローチャート図本実施形態に係る清掃装置の構成例を示す図本実施形態に係る清掃装置が外力を受けた際の挙動を模式的に示す概念図本実施形態に係る清掃装置の各清掃部および確認部の構成例を示す図本実施形態に係る清掃装置において、第１の清掃部が清掃する際の清掃装置の状態を示す図

以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。なお、図中で共通する部分には同一の符号を付す。

図１（ａ）～（ｃ）は、本実施形態に係る清掃装置の一例としての清掃装置１００を示している。本実施形態では、デジタルカメラに備えられたＣＭＯＳセンサー等で構成された撮像素子の撮像面を清掃するための清掃装置として例示する。

図１（ａ）は清掃装置１００の外観図である。清掃装置１００は金属シャーシからなる本体１、清掃対象である検出装置（本実施形態ではカメラ）を固定する固定部２、種々の情報を表示する表示部７を有する。表示部７は清掃装置と通信可能な別体として構成されていても構わない。

図１（ｂ）は清掃装置１００の内部の構成を示す図である。可動台座６には確認部３と第１の清掃部４、第２の清掃部５が一体に備わっており、可動台座６が三次元方向に並進および回転を行って各部の位置を適宜変更可能としている。特に、各部が固定部２の位置、即ちカメラ２００装着後の撮像素子表面（検出面）に対して接近、清掃装置側に退避が可能なように、可動台座６は上下方向に並進可能な並進機構を有する。

固定部２は本体１の外装面に配置されるリング状の金属部材から成り、本実施形態では清掃対象となるカメラが通常使用時に交換レンズを着脱するカメラマウントが装着・固定可能な構造になっている。固定部２はさらに電気接続端子を備えて装着されるカメラとの通信も可能である。また固定部２は、清掃装置１００による清掃の様子をモニタリングする際の光量の確保のためにリング状の照明を備えており、第１の清掃部４、第２の清掃部５による検出素子の清掃時には清掃対象である検出素子（カメラの撮像素子）に光を照射する。また、固定部２は装着される外部機器の種類に応じて特に接続部分の適切な形状（機構）が異なるため、本体１に対して着脱可能に構成され、接続が想定される外部機器に合わせて交換されてもよいし、接続が想定される外部機器の種類の分だけ設けられてもよい。さらに、機種に依らずカメラを固定可能な汎用的な固定機構として設けられていてもよい。

本実施形態では、装着対象であるカメラのいわゆるカメラマウントにおける接続端子を利用してカメラの装着を検知する。すなわち、固定部２の接続端子がカメラマウントの接続端子と電気的に接続したことに応じて清掃装置１００にカメラが装着されたことを検知する。

第１の清掃部４は検出素子表面に対して非接触式の清掃を行う清掃機具であり、本実施形態においてはエアーを噴射し、風圧でゴミを吹き飛ばす。

第２の清掃部５は検出素子表面に対して接触式の清掃を行う清掃機具であり、本実施形態においては拭き具を用いた拭き清掃でゴミをからめとる。

図１（ｃ）は清掃装置１００の背面内部の構成を示す図である。通常は内部の筐体に取り付けられた各部を覆うように、外部筐体にカバーが取り付けられているものとする。制御部１０はＣＰＵを含むコンピュータからなり、清掃装置１００全体の動作制御を司るものであり、各部からの情報の処理や各部に対する指示を行う。

エアーフィルタ１１は第１の清掃部４に用いるエアーが吸入口１２を介して外部のポンプ等から注入されたとき、エアーに存在するゴミや油分を低減するフィルターであり、フィルターを通ったエアーは第１の清掃部４に供給される。エアーフィルタ１１がなければ、エアーに含まれるゴミを検出素子の検出面に吹き付けてしまう可能性もある。圧力計１３は注入されるエアーの圧力を計測、表示する。使用者は圧力計１３の示す圧力を見て随時適切な圧力に調整できる。

電源１４は清掃装置１００全体に電源を供給している。また、インターフェース（本実施形態では固定部２の電気接続端子、通信部１７など）を介して外部機器に給電を行う機能を備えていてもよい。

図２は、清掃対象となる検出素子である撮像素子を有する装置の一例としてのカメラ２００である。本実施形態では、カメラ２００はレンズ交換式のデジタル一眼レフカメラである。カメラ通信部２４は、カバー内部に通信の規格に対応した接続端子を有し、清掃装置１００の通信部とＵＳＢ等のケーブルで接続されることで清掃装置１００と電気的に接続された状態で通信を行う。外部機器がレンズである場合、不図示のカメラ制御部によってレンズ制御を行うとともに、レンズおよびカメラ２００の各種情報のやり取りを行う。撮像素子２２は撮像素子表面３０で被写体光を受光し電気信号に変換することで、デジタル画像データを生成する。本実施形態ではＣＭＯＳセンサーが用いられるが、その他にもＣＣＤ型、ＣＩＤ型等様々な形態が考えられる。さらに、受光素子に限らず、Ｘ線などの電磁波を検出する検出素子など、素子表面で検出を行う機能を有する検出素子であれば、いずれの形態の検出素子も本清掃装置の清掃対象となりうる。また、撮像素子２２はフォトダイオードの上にカバーガラス、ＩＲカットフィルター、ＬＰＦ等を厚み方向に重ねた構造であり、本清掃装置はその最表面を清掃対象としている。

次に図１（ｂ）、図２を参照して、本実施形態に係る清掃装置１００と本実施形態に係る検出装置であるカメラ２００との接続構成について説明する。

カメラ２００は、カメラ固定部２３を清掃装置の固定部２に接続することにより固定される。制御部１０は、後述する通信部１７とカメラ通信部２４を介してカメラ制御部２１と通信を行うことでカメラ２００の制御を行うことができる。例えば清掃装置１００はカメラ機種判定やカメラ２００側のミラー、シャッターを動かす撮像動作などの制御を行うことができる。

図１（ｂ）では、第２の清掃部５が固定部２の方向に向けられている。可動台座６が上下に並進する並進機構を有することで、第２の清掃部５は固定部２のリング中央を通り、カメラ２００が物理的に接続された状態で撮像素子２２に近接することができる。

また、可動台座６は取り付けられた部材を回転させる回転機構を有し、その回転軸の周りの異なる位相の位置で確認部３、第１の清掃部４、第２の清掃部５が配されている。この回転機構により、第２の清掃部５と同様に確認部３、第１の清掃部４においても、各部の正面を固定部２に（すなわち撮像素子２２の撮像素子表面３０に）対向する位置に回転駆動させることができる。従って、一方が回転駆動により撮像素子２２と対向する位置にある場合、並進機構により他方に比べて検出面である撮像素子表面３０に接近させ、清掃後また清掃装置側に退避させることが出来る。

また、可動台座６の回転機構は、後述する各部の清掃シーケンスにおいて、各部の清掃部を検出面に対する傾きを制御する（角度制御する）ためにも用いられる。すなわち、可動台座６の回転機構は、制御部１０の制御に従って、第１の清掃部４が撮像素子２２の検出面にエアーを噴出する際の、噴出口の傾きを制御したり、第２の清掃部５が検出面を拭き清掃する際の、拭き具（及び芯材）の傾きを制御したりする。以上のように、可動台座６の並進機構と回転機構によって、制御部１０は各部を固定部２、すなわち検出素子の検出面に対向させたり、接近、退避させたりするなど、検出面に対する距離を制御することが可能となっている。

確認部３は照明を備え、制御部１０の指示に従って対象に照明光を照射する。本実施形態では確認部３の先端にＬＥＤが搭載されており、近接させた状態で撮像素子２２を照射して、このとき撮像素子２２の素子表面（センサー面）を撮像することで、面の汚れの状態を確認する画像を取得することに用いられる。以下に示す実施形態では撮像素子２２の撮像機能を利用してセンサー面の画像を取得しているが、本発明はこれに限らず、確認部３自身が撮像素子など何らかのセンサーを有して検出素子表面の状態を確認できる情報が取得できてもよい。また、本実施形態では、確認部３は第１の清掃部４、第２の清掃部５とともに可動台座６に装着されているが、例えば固定部２の近傍などに固定されて設置されていてもよい。このように設置すると、各清掃部の清掃の実行時にも照射、撮像可能になる。また、第１の清掃部４、第２の清掃部５の清掃部材（噴射口、芯材の先端の拭き具）近傍に確認部３として照明およびまたは撮像素子をそれぞれ設けてもよい。

第１の清掃部４は検出素子表面に対して非接触式の清掃を行う清掃機具であり、本実施形態においては筒状の部材の先端（噴射口）からエアーを噴射することで、近接した撮像素子２２の表面についたゴミを風圧により吹き飛ばす。さらに、本実施形態では、撮像素子２２の表面に付いているゴミを除電して剥離しやすくするために、第１の清掃部４はエアーを帯電させ除電機能をもたせるイオナイザーを有している。しかし、こうした除電機能がなくエアーの吹きかけのみでも一定の効果はあるので、イオナイザーが必ずしも必要なわけではない。

第２の清掃部５は検出素子表面に対して接触式の清掃を行う清掃機具であり、本実施形態においては芯材の主に先端に取り付けられた拭き具を用いた拭き清掃で、近接した撮像素子２２の表面を直接なぞることでゴミをからめとる。拭き具は，例えば超極細繊維の布、ペーパー、テープなどが用いられ、かつ巻き取り式で第２の清掃部５が接触、移動し拭き清掃を行うと共に、新しい拭き具が清掃面に接触するように構成されている。さらに本実施形態では必要に応じて、油汚れを落とすための溶剤を拭き具に浸けて清掃を行うことも出来る構成になっている。第１の清掃部４および第２の清掃部５のいずれに関しても、それぞれ非接触式の清掃機具、接触式の清掃機具であれば、その具体的な構成は特に限定されない。

ここで、本実施形態では上記の通り可動台座６がＸ軸、Ｙ軸（水平面上）、Ｚ軸（水平面に垂直）方向の並進機構および各清掃部の固定部２に対する角度を制御するための回転機構を有するが、可動台座６および各清掃部の駆動機構についてはこれに限らない。例えば第１の清掃部４のエアーの噴出が広範囲、高噴出量であれば水平面上を一軸方向に移動させるだけで清掃可能に構成することもできる。このときさらに第２の清掃部５が拭き清掃を行う拭き具の幅（走査方向と垂直な方向の幅）を清掃面である検出素子面の一辺相当に広く構成することで、第１の清掃部４と同じく一軸方向に移動させるだけで清掃可能に構成することもできる。従って、可動台座６の並進における可動方向はＸ軸あるいはＹ軸方向のいずれか１方向とそれらと垂直なＺ軸方向の２軸の駆動が少なくとも可能な構成であってもよい。

また、本実施形態では、可動台座６は取り付けられた部材を回転させる回転機構を有し、その回転軸の周りの異なる位相の位置で確認部３、第１の清掃部４、第２の清掃部５が配されているが、可動台座６に対する各部の取り付け方法はこれに限らない。例えばＸＹ平面上（水平面上）の異なる位置に確認部３、第１の清掃部４、第２の清掃部が配されて固定部２に向けたＺ軸上方向への動作（照射、撮影、清掃）が可能なように構成されていてもよい。このとき、制御部１０は可動台座６を制御して各部のＸＹ平面上の位置を制御することで固定部２に対向する部材を変更し、Ｚ軸方向（上下方向）を制御することで清掃対象である検出素子面に接近（接触）、退避を制御すればよい。本構成では上記実施形態に比べてＺ軸方向のスペースが削減され、かつ可動台座６に回転機構を設けなくてもよいのでコスト削減になる。ただし、清掃時の各部の検出素子面に対する角度制御も行えなくなるため、別途各部の一部に回転機構を設けてもよい。

図３は本実施形態にかかる清掃装置１００及びカメラ２００の主要な電気的構成を示すブロック図である。

清掃装置１００は電源１４から供給される電力で動作し、電源ＳＷ１５で電源のオンオフを切替える。表示部７は清掃装置１００およびカメラ２００の各種情報、動作の状態やユーザー操作による設定やユーザー操作の誘導など、制御部１０からの指示に応じて各種の情報を表示する。

入力部８は、装着されるカメラに応じて適切な動作を行うために、メモリ１６に記憶された、あるいは通信部１７や他の通信経路を介して取得した、外部機器の情報が入力される。また、ユーザー操作による各種の指示情報も入力部８に入力される。本実施形態では、外部機器の情報として接続されるカメラ２００の機種情報やスペックに関する情報を、入力部８を介して取得するものとする。

測定部９は例えばレーザ距離計等から成り、接続されているカメラ２００の撮像素子２２の位置（座標、撮像素子までの距離など）やサイズを測定する。装着されるカメラの機種情報が定まり、対応する清掃プログラムがメモリに記憶されている状況であれば、必ずしも測定部９を設けて位置やサイズを測定する必要はない。清掃装置１００の本体１に内蔵されたＣＰＵを含むコンピュータからなる制御部１０は、清掃装置１００の動作制御を司るものであり、各部からの情報の処理や各部に対する指示を行う。

固定部２に設けられた接続端子は、固定部２にカメラ固定部２３が装着されることで、カメラ固定部２３の接続端子（図２では下部８つの接続端子）と電気的に接続したことを検知し、制御部１０はカメラ２００の接続を検知する。

通信部１７は検出素子を有する検出装置との通信を行う。本実施形態では、ＵＳＢの規格に対応する接続端子であり、接続ケーブルを介してカメラ２００側のカメラ通信部２４と電気的に接続される。清掃装置１００、カメラ２００が共に電源ＯＮの状態で接続ケーブルが通信部１７、カメラ通信部２４の各端子に接続されると、通電し通信が確立される。清掃装置１００とカメラ２００の通信方法としてはこれに限らず、有線ＬＡＮ、ＨＤＭＩ（登録商標）、無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＢＬＥ（ＢｌｕｅｔｏｏｔｈＬｏｗＥｎｅｒｇｙ））など公知の通信方法が適用可能である。

次に清掃装置１００に着脱可能に接続されるカメラ２００の構成例を説明する。カメラ制御部２１はマイクロコンピュータであり、撮像素子２２の動作制御および撮影画像の記憶やデータ通信など、カメラ２００全体の制御を司るものである。

撮像素子２２は、カメラマウントの設けられた開口部から接近可能な位置に配され、通常は撮影レンズが装着された状態で被写体からの光束を受光するフォトダイオードでなる検出面を有する。撮像素子２２で受光された光束は電気信号に変換されて画像データを出力する。

ミラー２５はカメラ２００にとって撮像素子２２よりも被写体側、光軸上に位置し、撮像素子２２への光を、撮像素子２２以外の不図示のセンサーや光学式ビューファインダーなどに反射または分光する。ミラー２５は撮像素子２２の清掃時には撮像素子２２の光軸上から少なからず退避させる必要がある。本実施形態では、カメラ２００が撮像素子２２の露光時にミラー２５を光軸から退避させる機構を利用して、清掃時に清掃装置１００からの部材が撮像素子２２に近接できる程度に、ミラー２５を光軸から退避させておくものとする。本実施形態では、検出装置であるカメラ２００はミラー２５を有するデジタル一眼レフカメラであるが、光学ファインダーを持たずミラーを持たない、いわゆるミラーレス一眼カメラであっても本発明は適用できる。

遮光部材としてのシャッター（ＳＨ）２６は撮像素子２２よりもカメラ２００にとって被写体側に位置し、撮像時に撮像素子２２への光を遮光するシャッターの役割を有する。

次に図４を用いて、清掃装置１００の各種動作シーケンスを説明する。

図４（ａ）は確認部３を用いて清掃対象の検出素子表面の状態（汚れの状態、清掃状態）を確認するための確認シーケンスを説明するフローチャート図である。制御部１０は清掃装置１００が行う清掃シーケンス全体の中で、適宜本フローの動作あるいは動作の指示を各部に行う。清掃装置１００は本確認シーケンスが始まる段階では、既にカメラ２００がカメラ固定部２３及び固定部２によって清掃装置１００に固定され、通信部１７がカメラ通信部２４とＵＳＢの接続ケーブルを介してカメラ２００と通信が確立された状態となっている。

まず制御部１０は可動台座６を制御することで確認部３を固定部２の方向へ向け、さらに固定部２およびカメラ固定部２３を通過するように移動させ、確認部３の先端を撮像素子２２に近づける（Ｓ１００）。撮像素子２２近傍において、確認部３は先端に設けられたＬＥＤ等の点光源の発光により撮像素子２２を照射する（Ｓ１０１）。照明の形態としては点光源に限らず適用可能だが、点光源であれば均一な光が各素子に入射されやすいので検出面の状態をほぼ同じ条件で計測でき好ましい。

上記照明が照射された状態で、制御部１０は通信部１７およびカメラ通信部２４を介してカメラ制御部２１に信号を送り、撮像素子２２に撮像動作を行わせ（Ｓ１０２）、撮影画像を取得する（Ｓ１０３）。取得した画像は通信部１７を介してメモリ１６に記録されるとともに、表示用画像に変換されて表示部７に表示される（Ｓ１０４）。このとき制御部１０は、撮像され記録された画像から、例えば特異点検出などの公知の画像解析により撮像素子表面の状態とゴミや汚れの情報を検出し、画像と合わせて表示部７に表示する。本実施形態ではさらにこれらの情報をもとに撮像面の初期状態の確認、清掃後の清掃完了判定、清掃前後の比較提示などを行う。本実施形態では何かしらの清掃後の確認シーケンスにおいては、清掃前後の比較提示を確認結果として表示部７に行い、ユーザーに清掃の効果や残存するゴミについて知らしめることができる。画像記録後、確認部３は撮像素子２２の近傍から清掃装置側に退避して（Ｓ１０５）、確認シーケンスは終了する。

図４（ｂ）は第１の清掃部４を用いて検出素子表面を非接触式の清掃方法で清掃する第１の清掃シーケンスを説明するフローチャート図である。制御部１０は清掃装置１００が行う清掃シーケンス全体の中で、適宜本フローの動作あるいは動作の指示を各部に行う。清掃装置１００は本第１の清掃シーケンスが始まる段階では、既にカメラ２００がカメラ固定部２３及び固定部２で固定され、通信部１７がカメラ通信部２４とＵＳＢの接続ケーブルを介してカメラ２００と通信が確立された状態となっている。

まず制御部１０は可動台座６を制御することで第１の清掃部４を固定部２の方向へ向け、さらに固定部２およびカメラ固定部２３を通過するように移動させ、第１の清掃部４の清掃に用いる部分（先端）を撮像素子２２に近づける（Ｓ１１０）。その後、第１の清掃部４は撮像素子２２の近傍において、先端の噴射口からエアーを噴出する（Ｓ１１１）。

このように、第１の清掃部４は、噴出したエアーによって撮像素子２２の撮像素子表面３０についた比較的大きな固形ゴミ、埃などのゴミを表面から除去することができる。ここで、例えば撮像素子表面３０に大きな固形ゴミがついた状態で、第２の清掃部５が行うように撮像素子表面３０をなぞるように清掃を行うと、ゴミを引きずることで表面を傷つける可能性がある。これに対して第１の清掃部４のように非接触にゴミを除去する方法では、ゴミを撮像素子表面３０に引きずらず、キズを付けにくいという効果がある。

また本実施形態では、第１の清掃シーケンスを通して、第１の清掃部４が撮像素子２２の撮像素子表面３０に接触しないように制御部１０が可動台座６を制御している。これにより撮像素子２２の撮像素子表面３０を傷つける可能性をさらに減らすことができる。エアー噴出を行った後、第１の清掃部４は撮像素子２２の近傍から退避して（Ｓ１１２）、第１の清掃シーケンスは終了する。

図４（ｃ）は第２の清掃部５を用いて検出素子の表面に対して接触式の清掃を行う第２の清掃シーケンスを説明するフローチャート図である。制御部１０は清掃装置１００が行う清掃シーケンス全体の中で、適宜本フローの動作あるいは動作の指示を各部に行う。清掃装置１００は、本第２の清掃シーケンスが始まる段階では、既にカメラ２００がカメラ固定部２３及び固定部２で固定され、通信部１７がカメラ通信部２４とＵＳＢの接続ケーブルを介してカメラ２００と通信が確立された状態となっている。

まず制御部１０は可動台座６を制御することで第２の清掃部５を固定部２の方向へ向け、さらに固定部２およびカメラ固定部２３を通過するように移動させ、第２の清掃部５の清掃に用いる部分（先端）を撮像素子２２に近づける（Ｓ１２０）。ここで、拭き掃除の際に油汚れ等を取り除くための溶剤を用いる場合には、可動台座６を制御して他の回動位置に設けられた溶剤の入った容器に第２の清掃部５の先端を浸けてから、固定部２の方向へ向ける。その後、第２の清掃部５は撮像素子２２の近傍において、先端を撮像素子２２に接触させ、先端に取り付けられた拭き具（布、ペーパー等）で撮像素子２２の表面を拭取る（Ｓ１２１）。以上の手順で行うことにより、第２の清掃部５は、撮像素子２２の表面についたゴミや粘着性の高い油などの汚れを表面から除去することができる。第２の清掃部５は清掃後、撮像素子２２の近傍から退避して（Ｓ１２２）、第２の清掃シーケンスを終了する。

次に図５のフローチャート図を参照して、本実施形態に係る清掃シーケンス全体の流れについて説明する。本フローは、例えば電源ＳＷ１５が操作されることにより電源をＯＮされたことや、入力部８から清掃工程の開始指示を受信したことなどに応じて開始する。制御部１０は本フローにおいて各動作を行う、あるいは各動作の指示を各部に行う。

制御部１０は、固定部２に設けられた接続端子により、固定部２にカメラ２００のカメラ固定部２３が装着、固定されたことを検知する（Ｓ２００）。次に、制御部１０は、通信部１７とカメラ通信部２４とが電気的に接続されたことを検知し、これをトリガとして清掃装置１００とカメラ２００との間で通信を確立する（Ｓ２０１）。

次に、制御部１０は、清掃対象である検出素子の検出素子情報を取得する（Ｓ２０２）。検出素子情報としては例えば、撮像素子２２の位置やサイズ、材質や撮像素子２２を清掃する妨げになる部材の位置等の情報を取得する。これらの情報は、カメラ２００より通信にて取得しても良いし、カメラ２００から取得されるカメラの機種情報に基づいて、予めメモリ１６に記憶されたデータベースから上記検出素子情報を読み出してもよい。また、入力部８を介してユーザー入力により検出素子情報あるいはカメラ２００の機種情報を取得してもよい。また、確認部３に撮像素子２２の状態を検出するセンサーが設けられた実施形態である場合には、本ステップにおいて、確認部３により検出される例えば画像などの情報に基づいて上記検出素子情報を取得する。

ステップＳ２０３では、制御部１０はステップＳ２０２で得られた撮像素子２２の検出素子情報に基づいて制御情報を決定する。具体的には撮像素子２２の位置、サイズ情報に基づいて、可動台座６を用いて確認部３、第１の清掃部４、第２の清掃部５を検出面に愛してそれぞれ進退させる際の駆動幅を決定し、検出面との距離を制御する。また、第１の清掃部４のエアー噴射位置や噴射の強さ、第２の清掃部５の拭き清掃の範囲や、拭き具へ付ける溶剤の有無なども決定する。ここで本実施形態では、第１の清掃部４、第２の清掃部５の少なくともいずれかを用いた複数の清掃コースを用意しており、ユーザーは検出面の汚れの状態や作業時間等を考慮して、例えば表示部７に表示される複数の候補の中から清掃コースを選択することが出来る。コースとしては例えば以下のようなものを用意する。以下、本実施例ではコース１が選択されたものとして後続のフローを説明するが、他のコースを選択した場合には、選択されたコースに不要なステップは適宜省略（何も動作を行わずに通過）すればよい。また、設定可能なコースとしてはもちろんこの限りではなく、ユーザーにより各種シーケンスを自由に設定して作成されるコースを設けてもよい。すなわち、制御部１０は予め組合せが複数パターン用意されているか、あるいは手動で、第１の清掃部４及び第２の清掃部５による清掃の組合せの設定を受付ける。そして受け付けた設定に基づいて、第１の清掃部４及び第２の清掃部５の清掃順序、回数を制御して検出面の清掃を行う。

コース１．第１の確認シーケンス→第１の清掃シーケンス→第２の清掃シーケンス→第１の清掃シーケンス→第２の確認シーケンス
コース２．第１の確認シーケンス→第１の清掃シーケンス→第２の清掃シーケンス→第２の確認シーケンス
コース３．第１の確認シーケンス→第２の清掃シーケンス→第１の清掃シーケンス→第２の確認シーケンス
コース４．第１の確認シーケンス→第１の清掃シーケンス→第２の確認シーケンス
コース５．第１の確認シーケンス→第２の清掃シーケンス→第２の確認シーケンス
コース６．第１の確認シーケンス

ステップＳ２０４では、制御部１０は各種シーケンスを撮像素子２２に実行するために、カメラ制御部２１にミラー２５のアップとシャッター（ＳＨ）２６の開放を指示する信号を送信する。ミラーアップとシャッター開放の指示信号を受信したカメラ制御部２１は、ミラー２５をアップさせシャッター２６を開放した後、動作が完了した旨を伝える信号を制御部１０に送信し、これを受信した制御部１０は次のステップに進む。ただし、上述したミラーレス一眼カメラなど、カメラの機種によっては本ステップを行わずとも撮像素子２２が遮蔽されず清掃可能な状態の機種もあり、その場合本ステップ及び後述するステップＳ２１１は不要である。

ステップＳ２０５では、制御部１０が図４（ａ）に示した確認シーケンスを、清掃を行う前の第１の確認シーケンスとして行う。ステップＳ２０６では、制御部１０は図４（ｂ）に示した、第１の清掃部４を用いた第１の清掃シーケンスを行う。第１の清掃シーケンスが終了した後、ステップＳ２０７では、制御部１０は図４（ｃ）に示した第２の清掃部５を用いた第２の清掃シーケンスを行う。ここで、第１の清掃シーケンスを第２の清掃シーケンスの前に行うのは、第２の清掃部５による拭き掃除の際に撮像素子表面３０に付着した大きなゴミが引きずられて表面が傷つくことを防ぐために事前に第１の清掃シーケンスで大きなゴミを除去するためである。

第２の清掃シーケンスが終了した後、ステップＳ２０８では、制御部１０は第１の清掃部４による第１の清掃シーケンスを再び行う。シーケンス内の動作はステップＳ２０６と同じでもよいし、異ならせてもよい。ここで、第１の清掃シーケンスを第２の清掃シーケンスの後に行っているのは、第２の清掃部５による拭き掃除の際に拭き具の繊維が撮像素子表面３０に残ったり、撮像素子表面３０外へ押し出したゴミが周辺に残ったりするからである。第１の清掃シーケンスを第２の清掃シーケンスの後に行えば、それらのゴミを吹き飛ばしてきれいにすることができる。

ステップＳ２０８の第１の清掃シーケンスが終わると、ステップＳ２０９では図４（ａ）に示した清掃後の第２の確認シーケンスを行う。清掃前の第１の確認シーケンスとの違いは、ステップＳ１０４にて表示部７に清掃前後の画像およびゴミ個数などの状態を比較可能に表示できることである。ステップＳ２１０では、ステップＳ２０９で取得した清掃後の画像情報に基づいてゴミ個数が規定値をクリア（規定値を下回る）しているかを判定する（Ｓ２１０）。ここで規定値をクリアしていなければ、ステップＳ２０６に戻り、再度清掃を行う。このとき、一度各清掃シーケンスを経たにもかかわらず取れていないゴミを除去するため、清掃における各種パラメータを変更して再度各清掃シーケンスを行うとよい。例えば、第１の清掃部４ではエアーの強度を前回より強くする、イオナイザーによる帯電の程度を前回より強くする、噴射時間を前回より長くする、移動範囲を前回より広げる等が考えられる。また、第２の清掃部５では、前回の清掃で溶剤を浸けていなければ溶剤を拭き具に浸ける、撮像素子表面３０への接圧を前回より強くする、などが考えられる。

ステップＳ２１０にて規定値をクリアしていれば、ステップＳ２１１に進み、制御部１０はカメラ制御部２１にミラー２５のダウンとシャッター２６の閉鎖を指示する信号を送信する。ミラーダウンとシャッター閉鎖の指示信号を受信したカメラ制御部２１は、ミラー２５をダウンさせシャッター２６を閉じた後、動作が完了した旨を伝える信号を制御部１０に送信し、受信した制御部１０は清掃シーケンスを終了する（Ｓ２１１）。

ここで、本実施形態ではステップＳ２１０で清掃の状態を確認するために撮像素子２２に残存するゴミの個数を検出しているが、これに限らず、画像から解析可能な撮像素子２２の状態を示すものであれば、他の解析結果を基準に用いてもよい。また、本実施形態では、ゴミの個数が規定値をクリアするまで繰り返し各清掃シーケンスを行う例を示したが、ゴミの個数などの清掃の結果を表示部７に表示するだけで、特に繰り返しフローを設けなくてもよい。

次に図６、図７、図８、図９を参照して、本実施形態に係る清掃装置１００の構成について詳細に説明する。図６は、本実施形態に係る清掃装置１００を示した正面概略図である。

本体１は、少なくとも２つの筐体を有する。２つの筐体のうちの１つである第１の筐体５１は、固定部２、確認部３、第１の清掃部４、第２の清掃部５、可動台座６という、各清掃機具または清掃機具の清掃動作に機械的に直接関わる部材を内側に有している。本実施形態では図１（ｃ）に示したように、制御部１０やエアーフィルタ１１は背面にて第１の筐体５１に取り付けられている。

もう１つの筐体である第２の筐体５２は、表示部７、入出金部６０、移動補助部７０など清掃機具の清掃動作には直接関わらない構成を有し、さらに第１の筐体５１とは支持部材５３を介して接続され、支持する。入出金部６０は本実施形態の清掃装置１００を店舗等に設置した際に、ユーザーが本装置を用いた清掃等のサービスに使用料金を支払ったりお釣りを受け取ったりするためのものである。移動補助部７０は、キャスターなどに代表される、清掃装置１００全体の移動用の車輪であって、清掃装置１００全体の移動を容易にするものである。

ここで、第１の筐体５１は第２の筐体５２に囲われており、重力方向および水平方向で硬質塩化ビニルからなる支持部材５３を介して、第２の筐体５２によって弾性的に支持されている。さらに、第１の筐体５１は第２の筐体５２に比べて剛性の高い部材あるいは形状で形成される。このような構成とすることで、清掃装置１００の外部からの外力を第２の筐体５２が受けたとしても第２の筐体５２の剛性や支持部材の弾性力によって力が分散し、第１の筐体５１が変形しにくくなるため、清掃動作に与える影響が少なく済むという効果がある。

また、図６に示す固定部２は、第１の筐体５１に直接支持され、第２の筐体５２から突出するように構成されている。このようにすることで、カメラ２００に突出したグリップ部、すなわち把持部２７が備わっていても支障なくカメラ２００を清掃装置１００に接続することが可能である。また、カメラ２００が固定部２を介して直接第１の筐体５１に支持されていることで、清掃装置１００の特に第２の筐体５２に外力が加わっても、清掃に直接関わる構成に力が加わりにくく、清掃構成および清掃動作への外力の影響を低減することができる。

なお、固定部２は第２の筐体５２に対して必ずしも突出していなくてもよく、固定部２の周囲が相対的に低くなっていて把持部２７が固定部２へのカメラ２００の取り付けを妨げないように構成されていればよい。

図７は本体１が外力によって変形してしまった際の挙動を模式的に示す概念図である。本実施形態に係る清掃装置１００は、カメラ２００の清掃を受け付けるサービスセンター、カメラ等を販売する小売店等への設置が想定されるものであるから、移動時の振動や衝撃にさらされる。加えて、店舗等への設置後は、本清掃装置に熟知しない顧客らが操作を行うことも想定され、清掃装置に不用意に寄りかかったり、荷物を置いたりと、静的な荷重にもさらされる。図７に示す変形後の第１の筐体５１０は、上記衝撃や荷重等の外力を受けた際に起こる変形の一例を模式的に示したものである。Ｌ１は変形前の固定部２の中心軸、Ｌ２は変形後の固定部２の中心軸、ΔＤは変形前後の固定部２の中心軸のずれ量、Δｄは変形前後のカメラ２００の取り付け面のずれ量を示す。ΔＤは、撮像素子表面３０の面内において、清掃範囲をそれだけずらすことを示すため、拭き残りを発生させる大きな原因となる。Δｄは、撮像素子表面３０に対する第２の清掃部５の接圧力が強くなったり弱くなったりする要因となるため、撮像素子表面３０を傷つけたり、清掃不足を引き起こしたりする恐れがある。

そこで本実施形態においては、第１の筐体５１は、支持部材５３を介して第２の筐体５２によって弾性的に支持される構造としているため、移動時の振動、衝撃、荷重等が第１の筐体５１に直接伝わらない。本実施例において支持部材５３はで硬質塩化ビニルで形成しているが、第１の筐体５１を弾性的に支持出来れば材質に制限はなく、硬質ゴムやバネ性を持たせた金属などであってもよい。また、支持部材５３は第１の清掃部４の下部（重心方向）と側面（水平方向）に配置されることで、いずれの方向にも外力を逃がせる構成となっている。弾性部材５２の配置については特に個数や場所に限定はされないが、底面には第１の筐体５１の四隅近傍と中心の少なくとも５つ設けると安定する。また各側面には、第２の筐体の金属シャーシ（柱）に取り付けた板と第１の筐体５１との間に４つ、高さが第１の筐体５１は中央より高い側に設けると、中央より高い位置からの外力によるモーメントにも抗することができ、より安定する。

また装置の大型化、高コスト化には繋がるが、ずれ量ΔＤ、ずれ量Δｄを検知し、是正する調整機構を設けてもよい。

また、本実施形態では、清掃対象である撮像素子２２を重力加速度の方向（重力方向下向き）に向けて、下から各清掃や確認が行われている。このことにより、第１の効果として確認部３、第１の清掃部４、第２の清掃部５は重力方向に進退駆動するスペースがあればよく、重力方向（上下方向）に主に駆動制御を行えばよい。すなわち、水平方向の装置の幅の大型化を防ぐことができ、サービスセンターや店舗に設置した際の設置面積を小さくすることが出来る。さらに第２の効果として、撮像素子２２が重力方向下向きに向いていることでゴミが重力ではがれやすくなる上に、一度除去したゴミの再付着の可能性も減るという効果もある。さらに第３の効果として、第二の清掃部５で清掃を行う際に、先端部の位置精度が出しやすい。仮に、第２の清掃部５で清掃を行う際の挿入方向および移動方向を図６の矢印Ａに直交方向とした場合には、第２の清掃手段５自身の重さによって先端部が若干下方に傾く恐れがある為、第２の清掃部５の材質には高剛性部材を用いるか、位置補正手段等が必要となる。

図８は本実施形態に係る固定部２、確認部３、第１の清掃部４、第２の清掃部５の構成例を示す図である。図８（ａ）は固定部２の外観斜視図を示しており、テーパー状、円錐台状に設けられた土台の上に接続されるカメラに合わせたマウント部が設けられている。マウント部には、通常カメラと接続する交換レンズなどと同様に、カメラ２００との接続を検出したり、カメラ２００と通信したりすることが可能な接続端子が設けられている。また本実施形態では、土台の裏にも環状の照明部材が配されており、この照明部材で清掃時にセンサー面を照射することで、清掃の様子を撮像素子２２からの出力でモニタリングするのに用いられる。前述したように、固定部２は第１の筐体５１に着脱可能に設けられ、清掃対象となるカメラのメーカー、機種が変わる場合に対応するマウントを備えた固定部２に取り替えられるよう構成されてもよい。

図８（ｂ）は確認部３の構成例を示している。確認部３は可動台座６に固定された、配線を含む棒状の支持部材に、ＬＥＤなどの点光源を支持部材の延長上に光が照射されるように備えている。

図８（ｃ）は第１の清掃部４の構成例を示している。第１の清掃部４は筒状の噴射口を有し、先端からエアーを噴出する。エアーは前述したように、吸入口１２を介して外部のポンプ等からエアーフィルタ１１に注入され、ゴミや油分が低減された状態で清掃装置１００内に配された管を通って第１の清掃部４に供給される。

図８（ｄ）は第２の清掃部５の構成例を示している。地板８０にゴミを拭き取るためのμファイバーを織り込んだ繊維テープ８１、繊維テープ８１を巻き取るための巻き取り部８２、繊維テープ８１を繰り出すための繰出部８３、巻取量をコントロールするための歯車部８４が取り付けられている。芯材８５の先端には、金属で形成された先端芯部８６が取り付けられ、弾性部材８７は芯材８５を駆動方向に付勢する。振動子８８は先端芯部８６に振動を付与する。ローラ８９は金属製の部品であり、芯材８５に当接して芯材８５の駆動方向を律する。ガイド部材９０は、繊維テープ８１の動きを規制する部材であり、樹脂で成型されている。振動子８８は圧電素子やアクチュエータにより振動を発生させることで、清掃動作時にＺ方向の微小振動を先端芯部８６に与えることで繊維テープ８１と撮像素子表面３０との摩擦力を低減し、滑らかな清掃動作を可能とする。また振動子８８の振動によって繊維テープ８１、ガイド部材９０、先端芯部８６との摩擦力も低減されるため、繊維テープ８１の巻取りの際にも滑らかな巻取りを行うことが可能となる。

ここで第２の清掃部５の清掃時の動作の詳細を説明する。まず、歯車部８４が繊維テープ８１を噛み込みながら巻き取り、繰出部８３から未使用の繊維テープ８１を引き出して先端芯部８６にて清掃に用いられる。使用済みの繊維テープ８１は巻取部８２に巻き取られる。繊維テープ８１はガイド部材９０によって動きが規制され、先端芯部８６に繊維テープ８１が掛かる状態を維持しながら巻き取られる。清掃が開始されると、先端芯部８６に張られた繊維テープ８１を、撮像素子２２に押し当ててゴミの拭き取り動作を行う。この時、芯材８５は押し当て方向（図中Ｚ方向）にスライド動作することが可能となっており、弾性部材８７を押しつぶしながら適切な押圧により清掃を行う。弾性部材８７によって適切な押圧力が撮像素子表面３０にかかるため、撮像素子２２を傷つけてしまうことなく、ゴミの除去が可能となる。また、芯材８５には清掃動作中も金属ローラ８９が当接されており、金属ローラ８９を介して固定部２と芯材８５との導通が確保されている。拭き取り動作中は芯材８５上に取り付けられた振動子８８が芯材８５を加振することで、押し当てられた繊維テープ８１と撮像素子表面３０との摩擦を軽減させ、繊維テープ８１が撮像素子表面３０に引っかかることなく、滑らかに清掃することが可能となる。

図９は確認部３、第１の清掃部４と第２の清掃部５の位置関係を説明する図である。図９（ａ）は、可動台座６を図６中の矢印Ｂに沿って反時計回りに９０度回転させた状態を示しており、この状態では第１の清掃部４が固定部２、すなわち清掃対象の方向を向いている状態である。図９（ｂ）は、図９（ａ）の状態での第１の清掃部４と第２の清掃部５、撮像素子２２の位置関係を示した図である。本実施例では、第２の清掃部５によって撮像素子２２の清掃を行う際、常に清潔なテープで清掃を行えるように巻き取り方式を採用しており、清掃時は矢印Ｃの方向に巻き取られる。したがって、図９（ｂ）の状態では上部が使用済テープ９０１、下部が未使用テープ９０２となる。第１の清掃部４と第２の清掃部５をこのような構成、配置にすることで、第１の清掃部４が清掃時に飛ばしたゴミ６００が下に落ちてきたとしても未使用テープ９０２ではなく使用済テープ９０１に付着しやすく、未使用テープ９０２が汚れにくい。よって第２の清掃部５の未使用テープが常に清潔な状態で清掃に移行することができる。

以上の通り、本実施形態では、物理量を検出する検出素子の検出面に対して風圧（噴射）で清掃を行う第１の清掃部による清掃を行った後に、接触して拭き清掃を行う第２の清掃部による清掃を行う。これにより、検出面につく複数種類のゴミを適切に除去することができる。さらに拭き清掃の後に再度非接触の清掃を行うことで拭き清掃時の拭き具の繊維や清掃し損ねたゴミ、検出面周辺のゴミを除去することができる。また、清掃の前あるいは後あるいは前後で検出面を撮像し検出面の画像を得ることで、清掃前あるいは後あるいは前後の検出面の状態を確認することができる。このとき検出面を照射する光源は点光源とすることで、被写界深度のより深い、ゴミをより認識しやすい画像を取得することが出来るので、検出面に残存するゴミを視認あるいは検出しやすい。また、検出面を撮像した画像を解析することでゴミの状態を分析することができ、ゴミの個数を示したり、ゴミの視認性をあげる表示を行ったりすることが可能となる。

さらに複数の清掃シーケンスが可能な複数の清掃部を備えた清掃装置であることで、検出素子を備えた検出装置の検出面に付く複数種類のゴミの除去に対応することができる。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

（他の実施形態）
本発明の目的は以下のようにしても達成できる。すなわち、前述した各実施形態の機能を実現するための手順が記述されたソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システムまたは装置に供給する。そしてそのシステムまたは装置のコンピュータ（またはＣＰＵ、ＭＰＵ等）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出して実行するのである。

この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が本発明の新規な機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体およびプログラムは本発明を構成することになる。

また、プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスクなどが挙げられる。また、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－ＲＷ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＡＭ、ＤＶＤ－ＲＷ、ＤＶＤ－Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等も用いることができる。

また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行可能とすることにより、前述した各実施形態の機能が実現される。さらに、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した各実施形態の機能が実現される場合も含まれる。

更に、以下の場合も含まれる。まず記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行う。

１００清掃装置
２固定部
３確認部
４第１の清掃部
５第２の清掃部
６可動台座
７表示部
８入力部
９測定部
１０制御部
１４電源
１５電源ＳＷ
１６メモリ
１７通信部
２００カメラ
２１カメラ制御部
２２撮像素子
２３カメラ固定部
２４カメラ通信部
５１第１の筐体
５２第２の筐体
５３支持部材
６０入出金部

Claims

検出面を備える検出素子を清掃する清掃装置であって、
清掃を行うための第１の清掃部を備え、前記検出面を該清掃部を用いて清掃する第１の清掃手段と、
前記第１の清掃部とは異なる種類の第２の清掃部を備え、該清掃部を用いて前記検出面を清掃する第２の清掃手段と、
前記第１の清掃手段及び前記第２の清掃手段が装着され、前記第１の清掃手段及び前記第２の清掃手段を前記検出面に対して進退駆動させる駆動手段と
前記第１の清掃手段、前記第２の清掃手段及び前記駆動手段を制御する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記駆動手段を制御することで前記第１の清掃部及び前記第２の清掃部のいずれか一方を他方よりも前記検出面に接近させ、該接近させた前記第１の清掃部あるいは前記第２の清掃部を用いて前記検出面を清掃させ、該清掃後に前記検出面から退避させるよう制御することで、前記第１の清掃手段及び前記第２の清掃手段による前記検出面の清掃をそれぞれ行わせることを特徴とする清掃装置。
前記駆動手段は、前記第１の清掃部および前記第２の清掃部を前記検出面に対して接近または退避させる方向に並進させる並進機構を有することを特徴とする請求項１に記載の清掃装置。
前記駆動手段は、前記第１の清掃部または前記第２の清掃部の前記検出面に対する傾きを制御するための回転機構を有することを特徴とする請求項１または２に記載の清掃装置。
前記第１の清掃部および前記第２の清掃部は、前記駆動手段の有する回転機構の回転軸の周りに異なる位相で配されることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の清掃装置。
前記制御手段は、前記回転機構によって前記第１の清掃部または前記第２の清掃部を前記検出面に対向する位置に回転駆動させることができることを特徴とする請求項４に記載の清掃装置。
前記回転機構は、前記第１の清掃部または前記第２の清掃部を前記検出面に対して傾けて清掃を行うための角度制御にも用いられることを特徴とする請求項４または５に記載の清掃装置。
前記制御手段は、前記駆動手段が有する前記第１の清掃部および前記第２の清掃部を前記検出面に対して接近または退避させる方向に並進させる並進機構と、前記第１の清掃部または前記第２の清掃部の前記検出面に対する傾きを制御するための回転機構とを用いて、前記第１の清掃部あるいは前記第２の清掃部の前記検出面に対する距離を制御することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の清掃装置。
前記制御手段は、前記検出素子の検出素子情報に基づいて前記駆動手段を駆動することで前記第１の清掃部あるいは前記第２の清掃部と前記検出面との距離を制御して、前記検出面の清掃を行うことを特徴とする請求項７に記載の清掃装置。
前記第１の清掃手段は、前記第１の清掃部としてエアーを噴射する噴射口を有し、対象となる前記検出面を該エアーにより清掃することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の清掃装置。
前記第２の清掃手段は、前記第２の清掃部として前記検出面に接触した状態でゴミを拭き取る拭き具を備えた部材を有することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の清掃装置。
前記検出素子を備えた検出装置を固定する固定手段をさらに有し、
前記固定手段は、前記検出装置を固定した際に前記検出面が重力加速度の方向を向くように前記検出装置を固定することを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の清掃装置。
前記第１の清掃手段、前記第２の清掃手段及び前記駆動手段を内側に含んで、かつ支持する第１の筐体と、
前記第１の筐体に対して、複数の弾性部材を介して複数の面で支持する第２の筐体と、を有し、
前記第１の筐体は前記第２の筐体よりも剛性が高いことを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の清掃装置。
前記複数の弾性部材は前記第１の筐体および前記第２の筐体の底面の間、前記第１の筐体および前記第２の筐体の側面の間に設けられ、該側面では高さが中央より高い側に設けられていることを特徴とする請求項１２に記載の清掃装置。
検出面を備える検出素子を清掃する清掃装置であり、清掃を行うための第１の清掃部を備え、前記検出面を該清掃部を用いて清掃する第１の清掃手段と、前記第１の清掃部とは異なる種類の第２の清掃部を備え、該清掃部を用いて前記検出面を清掃する第２の清掃手段と、前記第１の清掃手段及び前記第２の清掃手段が装着され、前記第１の清掃手段及び前記第２の清掃手段を前記検出面に対して進退駆動させる駆動手段と、を有する清掃装置の制御方法であって、
前記駆動手段を制御することで前記第１の清掃部及び前記第２の清掃部のいずれか一方を他方よりも前記検出面に接近させる接近ステップと、
前記接近ステップにおいて接近させた前記第１の清掃部あるいは前記第２の清掃部を用いて前記検出面を清掃さる清掃ステップと、
前記清掃ステップの後に、接近させた前記第１の清掃部あるいは前記第２の清掃部を前記検出面から退避させる退避ステップと、を有することを特徴とする清掃装置の制御方法。