JP2019520224A - 組立装置および組立装置の制御方法 - Google Patents
組立装置および組立装置の制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019520224A JP2019520224A JP2018566311A JP2018566311A JP2019520224A JP 2019520224 A JP2019520224 A JP 2019520224A JP 2018566311 A JP2018566311 A JP 2018566311A JP 2018566311 A JP2018566311 A JP 2018566311A JP 2019520224 A JP2019520224 A JP 2019520224A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- axis robot
- linear
- assembly
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 38
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims abstract description 43
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 7
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 claims 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
- B23P21/002—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units stationary whilst being composed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
- B23P21/004—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units passing two or more work-stations whilst being composed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
- B25J15/0057—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors mounted on a turret
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J21/00—Chambers provided with manipulation devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
- B25J9/0018—Bases fixed on ceiling, i.e. upside down manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/41825—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell machine tools and manipulators only, machining centre
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
- H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/32—Operator till task planning
- G05B2219/32397—Machining cells
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
Description
・器具の構成要素が、処理モジュール5に投入され、そこから取り出される、
・器具の予備組み立てされたユニットが投入され、取り出される、
・組み立てられた器具が処理モジュールから取り出され、フレーム14内に配置される、
・器具の構成要素、予備組み立てされたユニットおよび/または器具が回転および搬送される。
2 直線軸システム
3 キャリッジ
4 多軸ロボット
5 処理モジュール
6 駆動ユニット
14 フレーム
15 グリッパ
20 直線軸システムのおよび多軸ロボットのコントローラ
21 処理モジュールのコントローラ
51 垂直脚部
52 上部水平横方向部材
53 下部水平横方向部材
54 上部長手方向部材
55 下部長手方向部材
Claims (10)
- 電気機械式、電磁式および/または電気油圧式器具の完全自動組立用の組立装置であって、
少なくとも1つの製造セル(1)であって、少なくとも1つの下部長手方向部材(55)と、少なくとも1つの上部長手方向部材(54)とを備える少なくとも1つの製造セル(1)と、
前記上部長手方向部材(55)に配置された第1の直線軸システム(2)と、
前記第1の直線軸システム(2)上で動作可能な少なくとも1つの第1のキャリッジ(3)と、
前記第1のキャリッジ(3)に配置された第1の多軸ロボット(4)と、
前記第1の直線軸システム(2)上の前記第1のキャリッジ(3)の動作を駆動するための少なくとも1つの駆動ユニット(6)と
を備える組立装置において、
前記駆動ユニット(6)がリニアモータとして形成されることを特徴とする、組立装置。 - 少なくとも1つの第2の多軸ロボット(4)が前記製造セル(1)内に設けられることを特徴とする、請求項1に記載の組立装置。
- 前記第2の多軸ロボット(4)が、前記第1の直線軸システム(2)上で動作可能な第2のキャリッジ(3)に配置されることを特徴とする、請求項2に記載の組立装置。
- 前記第2の多軸ロボット(4)が、前記第1の直線軸システム(2)と平行に配置された第2の直線軸システム(2)上に動作可能に配置されることを特徴とする、請求項2に記載の組立装置。
- 第3のキャリッジ(3)上で動作可能な第3の多軸ロボット(4)が前記製造セル内に設けられることを特徴とする、請求項3または4に記載の組立装置。
- 前記第3のキャリッジ(3)が、前記第1および第2の直線軸システム(2)のどちらかに動作可能に配置されることを特徴とする、請求項5に記載の組立装置。
- 少なくとも1つの処理モジュール(5)が前記製造セル(1)内で少なくとも1つの下部長手方向部材(55)上に配置され、前記少なくとも1つの処理モジュールは組立プロセスまたは検査プロセスを自動で実行することを特徴とする、請求項1〜6のいずれか一項に記載の組立装置。
- 前記直線軸システム(2)に沿った前記多軸ロボット(4)の動作用の、および前記多軸ロボット(4)の多軸動作用のコントローラ(20)を備えることを特徴とする、請求項1〜7のいずれか一項に記載の組立装置。
- 組立装置を制御するための方法であって、前記組立装置が、それぞれリニアモータ(6)によって駆動される方法で直線軸システム(2)上で動作可能な少なくとも1つの第1の多軸ロボット(4)および1つの第2の多軸ロボット(4)と、コントローラ(20)とを備える、方法において、
前記直線軸システム(2)上の前記多軸ロボット(4)の現在の位置を、前記リニアモータ(6)のドライバ段から、前記コントローラ(20)へ送信するステップと、
前記多軸ロボット(4)の各軸の現在の位置を、前記多軸ロボット(4)の多軸コントローラのドライバ段から、前記コントローラ(20)へ送信するステップと、
実行すべき作業ステップに必要とされる前記直線軸システム(2)上の前記多軸ロボット(4)の位置および前記多軸ロボット(4)の前記各軸の位置の変更を計画するステップと、
実行すべき位置の変更の経時的シーケンスを、前記多軸ロボット(4)の衝突が排除されるように決定するステップと、
前記リニアモータの前記ドライバ段によって前記リニアモータ(6)へ、および前記多軸ロボット(4)の前記多軸コントローラの前記ドライバ段によって前記多軸マニピュレータへ電気エネルギを供給し、位置の前記変更を実行するステップと
によって特徴付けられる方法。 - 組立装置、特に請求項1〜8のいずれか一項に記載の組立装置内で構成要素、予備組み立てされたユニットおよび器具を製造するための方法であって、
前記組立装置が、
多数の相互に隣接する処理モジュール(5)と、
構成要素、予備組み立てされたユニットおよび器具を把持、回転、および/または搬送するための少なくとも1つのグリッパ(15)を有する少なくとも1つの第1の多軸ロボット(4)と、
プログラマブル論理コントローラ(20)とを備え、
第1の処理モジュール(5)の投入および取り出しが、第1の構成要素、第1の予備組み立てされたユニットまたは第1の器具を、第1の作業位置において前記第1の多軸ロボット(4)の前記グリッパ(15)によって把持、回転、および搬送することによって実行される方法において、
直線軸システム(2)における上部長手方向部材(54)上の前記第1の多軸ロボット(4)を第2の作業位置へ移動するステップであって、
前記第2の作業位置で、前記第1の処理モジュール(5)に隣接して配置された第2の処理モジュール(5)の投入および取り出しが、第2の構成要素、第2の予備組み立てされたユニットまたは第2の器具を、前記第1の多軸ロボット(4)の前記グリッパ(15)によって把持、回転、および搬送することによって実行され、
前記多軸ロボットはリニアモータ(6)によって駆動されるステップ
によって特徴付けられる、方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102016007192.3 | 2016-06-14 | ||
DE102016007192.3A DE102016007192A1 (de) | 2016-06-14 | 2016-06-14 | Montagevorrichtung und Verfahren zur Steuerung der Montagevorrichtung |
PCT/DE2017/100494 WO2017215708A1 (de) | 2016-06-14 | 2017-06-12 | Montagevorrichtung und verfahren zur steuerung der montagevorrichtung |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019520224A true JP2019520224A (ja) | 2019-07-18 |
JP2019520224A5 JP2019520224A5 (ja) | 2020-07-02 |
Family
ID=59315358
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018566311A Pending JP2019520224A (ja) | 2016-06-14 | 2017-06-12 | 組立装置および組立装置の制御方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP3448623B1 (ja) |
JP (1) | JP2019520224A (ja) |
CN (1) | CN109475988A (ja) |
DE (1) | DE102016007192A1 (ja) |
WO (1) | WO2017215708A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022011162A1 (en) * | 2020-07-08 | 2022-01-13 | Milara Incorporated | Flexible modular assembly system |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
IT202100021320A1 (it) * | 2021-08-05 | 2023-02-05 | Idea Prototipi Srl | Cella di lavoro |
Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4890241A (en) * | 1987-10-26 | 1989-12-26 | Megamation Incorporated | Robotic system |
JPH04210392A (ja) * | 1990-12-13 | 1992-07-31 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット装置 |
JPH06155186A (ja) * | 1992-11-11 | 1994-06-03 | Sanyo Electric Co Ltd | 部品装着ヘッド衝突回避方法及びそれを使用した部品装着装置 |
JPH06179136A (ja) * | 1992-12-15 | 1994-06-28 | Mazda Motor Corp | 組付装置 |
JPH10272570A (ja) * | 1997-03-31 | 1998-10-13 | Nkk Corp | 大型構造物の溶接ロボット装置 |
JP2006180645A (ja) * | 2004-12-24 | 2006-07-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 多軸リニアモータ、及び該多軸リニアモータを利用する実装ヘッド、部品実装装置、並びに磁力遮蔽材及び磁力遮蔽方法 |
US20080060575A1 (en) * | 2004-06-25 | 2008-03-13 | Durr Systems, Inc. | Coating installation and associated operating procedure |
US20110214586A1 (en) * | 2009-09-09 | 2011-09-08 | Brent Wessel | Multi-directional mobile robotic cell |
JP2015147265A (ja) * | 2014-02-06 | 2015-08-20 | 日産自動車株式会社 | 組み立て装置 |
JP2015182222A (ja) * | 2014-03-24 | 2015-10-22 | ザ・ボーイング・カンパニーTheBoeing Company | 組立製造のためのシステム及び方法 |
JP2015188113A (ja) * | 2015-06-26 | 2015-10-29 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 電子部品実装システムおよび電子部品実装方法 |
JP2016058605A (ja) * | 2014-09-11 | 2016-04-21 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 部品実装方法 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08162797A (ja) * | 1994-12-08 | 1996-06-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品実装装置 |
WO2001089774A2 (en) * | 2000-05-25 | 2001-11-29 | Burleigh Automation, Inc. | Manipulator/end effector for robotic assembly |
US20020185359A1 (en) * | 2001-06-06 | 2002-12-12 | Livingston John Scott | Robot having interlock mechanism |
JP2003159679A (ja) * | 2001-11-27 | 2003-06-03 | Juki Corp | 複軸ロボット |
JP4316336B2 (ja) * | 2003-09-26 | 2009-08-19 | パナソニック株式会社 | 部品実装ヘッド及び部品実装装置 |
JP5656804B2 (ja) * | 2011-11-07 | 2015-01-21 | 三菱電機株式会社 | 組立ロボット装置 |
JP6039187B2 (ja) * | 2012-02-03 | 2016-12-07 | キヤノン株式会社 | 組立装置、把持ハンドおよび物品の組立方法 |
TWI595958B (zh) * | 2014-09-30 | 2017-08-21 | 佳能股份有限公司 | 自動化組裝設備、自動化組裝系統及自動化組裝方法 |
DE202015000787U1 (de) | 2014-10-05 | 2016-01-07 | Thomas Magnete Gmbh | Produktionsanlage und deren Teile |
JP2015008339A (ja) * | 2014-10-17 | 2015-01-15 | 富士機械製造株式会社 | 製造作業機 |
CN204748031U (zh) * | 2015-07-09 | 2015-11-11 | 徐州华恒机器人***有限公司 | 龙门打磨、抛光、去毛刺机器人工作站 |
-
2016
- 2016-06-14 DE DE102016007192.3A patent/DE102016007192A1/de not_active Withdrawn
-
2017
- 2017-06-12 JP JP2018566311A patent/JP2019520224A/ja active Pending
- 2017-06-12 EP EP17737717.3A patent/EP3448623B1/de active Active
- 2017-06-12 WO PCT/DE2017/100494 patent/WO2017215708A1/de active Application Filing
- 2017-06-12 CN CN201780037174.7A patent/CN109475988A/zh active Pending
Patent Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4890241A (en) * | 1987-10-26 | 1989-12-26 | Megamation Incorporated | Robotic system |
JPH04210392A (ja) * | 1990-12-13 | 1992-07-31 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット装置 |
JPH06155186A (ja) * | 1992-11-11 | 1994-06-03 | Sanyo Electric Co Ltd | 部品装着ヘッド衝突回避方法及びそれを使用した部品装着装置 |
JPH06179136A (ja) * | 1992-12-15 | 1994-06-28 | Mazda Motor Corp | 組付装置 |
JPH10272570A (ja) * | 1997-03-31 | 1998-10-13 | Nkk Corp | 大型構造物の溶接ロボット装置 |
US20080060575A1 (en) * | 2004-06-25 | 2008-03-13 | Durr Systems, Inc. | Coating installation and associated operating procedure |
JP2006180645A (ja) * | 2004-12-24 | 2006-07-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 多軸リニアモータ、及び該多軸リニアモータを利用する実装ヘッド、部品実装装置、並びに磁力遮蔽材及び磁力遮蔽方法 |
US20110214586A1 (en) * | 2009-09-09 | 2011-09-08 | Brent Wessel | Multi-directional mobile robotic cell |
JP2015147265A (ja) * | 2014-02-06 | 2015-08-20 | 日産自動車株式会社 | 組み立て装置 |
JP2015182222A (ja) * | 2014-03-24 | 2015-10-22 | ザ・ボーイング・カンパニーTheBoeing Company | 組立製造のためのシステム及び方法 |
JP2016058605A (ja) * | 2014-09-11 | 2016-04-21 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 部品実装方法 |
JP2015188113A (ja) * | 2015-06-26 | 2015-10-29 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 電子部品実装システムおよび電子部品実装方法 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022011162A1 (en) * | 2020-07-08 | 2022-01-13 | Milara Incorporated | Flexible modular assembly system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2017215708A1 (de) | 2017-12-21 |
CN109475988A (zh) | 2019-03-15 |
EP3448623A1 (de) | 2019-03-06 |
EP3448623B1 (de) | 2019-10-09 |
DE102016007192A1 (de) | 2017-12-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100965098B1 (ko) | 다차종 패널 세팅용 로봇 행거 | |
JP5423441B2 (ja) | 作業システム、ロボット装置、機械製品の製造方法 | |
US8627558B2 (en) | Production line and method for operating such | |
JP4217125B2 (ja) | 生産システム | |
KR101558676B1 (ko) | 리스폿 지그 | |
KR930001868B1 (ko) | 차체조립방법 및 차체조립장치 | |
KR20120055101A (ko) | 다차종 공용 플로어 컴플리트 용접 시스템 | |
CN110545952B (zh) | 机器人***和具备该机器人***的工作线 | |
CN109822113B (zh) | 一种六轴上下料机器人***及其控制方法 | |
KR20110100587A (ko) | 파지 장치 및 로봇 시스템, 및 기계 제품의 제조 방법 | |
US20200398870A1 (en) | Matrix track structue and system, production line with associated loops and production method using the production line | |
CN104526685A (zh) | 含平行四边形支链的冗余驱动平面二自由度并联机械手 | |
JP2019520224A (ja) | 組立装置および組立装置の制御方法 | |
US20080271302A1 (en) | Machining center | |
CN104741756B (zh) | 点焊***及其操作方法 | |
KR20120074000A (ko) | 회전형 용접장치 | |
WO2009054778A1 (en) | Robot unit | |
KR20200038468A (ko) | 로봇을 구비한 취급 장치, 방법 및 컴퓨터 프로그램 | |
CN106061689A (zh) | 机械手、机器人及工件操纵方法 | |
JP2014151385A (ja) | ロボット制御装置およびロボット制御方法 | |
KR20160049418A (ko) | 로봇 시스템을 구비한 씨엔씨 공작기계 | |
JP2019520224A5 (ja) | ||
CA3166971C (en) | Flexible punch and weld system | |
EP2463183B1 (en) | Workpiece positioning device and production system using it | |
EP0368389B1 (en) | System for welding structures composed of sheet metal, with prepositioned tools |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200520 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200520 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20210226 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210325 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20210301 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210427 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20210428 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20211116 |