JP2019214888A

JP2019214888A - Parking device

Info

Publication number: JP2019214888A
Application number: JP2018112834A
Authority: JP
Inventors: 雄大梶原; Takehiro Kajiwara; 孝郎金澤; Takao Kanazawa; 右季小野; Yuki Ono; 慶太南浦; Keita Minamiura; 類山本; Rui Yamamoto; 克之高橋; Katsuyuki Takahashi; 渡邉　博幸; Hiroyuki Watanabe; 博幸渡邉
Original assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Current assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Priority date: 2018-06-13
Filing date: 2018-06-13
Publication date: 2019-12-19
Anticipated expiration: 2038-06-13
Also published as: JP7143123B2

Abstract

To provide a device that enables an unmanned aircraft to receive or pass a baggage in a safe place of which periphery people do not come to.SOLUTION: A parking device 10 has a function of storing an automobile that has parked, and a function of receiving a baggage from an unmanned aircraft 2 in a roof floor or a function of passing a baggage to the unmanned aircraft 2 in the roof floor. The parking device 10 includes a baggage transport body 29 including a baggage base 27 on which a baggage to be received from the unmanned aircraft 2 or a baggage to be passed to the unmanned aircraft 2 is placed. The baggage transport body 29 is transported between a roof floor arrangement position P2 for positioning the baggage base 27 in the roof floor of the parking device 10 and internal space S of the parking device 10.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、入庫した自動車を格納する機能と、無人飛行機から荷物を受け取る機能又は無人飛行機に荷物を渡す機能とを有する駐車装置に関する。 The present invention relates to a parking device having a function of storing a car that has entered a parking lot and a function of receiving luggage from an unmanned aerial vehicle or delivering luggage to an unmanned aerial vehicle.

駐車装置には、自動車を積載可能な複数の搬送体（例えばパレット）が設けられている。各搬送体は、例えば、格納位置と入出庫位置との間で移動させられる。入出庫位置にある搬送体には、駐車装置の外部から自動車が乗り込み可能であり、自動車が乗り込んだ搬送体は、格納位置へ移動させられて、この自動車の出庫時まで格納位置で待機する。出庫時には、出庫対象の自動車が積載された搬送体が格納位置から入出庫位置へ移動させられ、入出庫位置の搬送体から自動車が駐車装置の外部へ乗り出す。このような駐車装置は、例えば特許文献１に記載されている。 The parking device is provided with a plurality of carriers (for example, pallets) on which vehicles can be loaded. Each carrier is moved, for example, between a storage position and a loading / unloading position. An automobile can be loaded from the outside of the parking device into the carrier at the entrance / exit position, and the transported vehicle is moved to the storage position and waits at the storage position until the vehicle leaves the vehicle. At the time of unloading, the transporter on which the vehicle to be unloaded is loaded is moved from the storage position to the entry / exit position, and the vehicle gets out of the parking device from the transporter at the entry / exit position. Such a parking device is described in Patent Document 1, for example.

特開２０１５−０９００４４号公報JP-A-2005-090044 特開２０１６−１５３３３７号公報JP-A-2006-153337 国際公開ＷＯ２０１７／０９９０５８International Publication WO2017 / 099058

ところで、無人飛行機（ドローン）を用いて物品を輸送することが特許文献２、３において提案されている。 Incidentally, it has been proposed in Patent Documents 2 and 3 to transport goods using an unmanned airplane (drone).

特許文献２では、無人飛行機が、配送車において荷物を受け取り、配送車から離陸して当該荷物を宅配している。 In Patent Document 2, an unmanned airplane receives a package in a delivery vehicle, takes off from the delivery vehicle, and delivers the package.

特許文献３では、出荷元から配達先へ無人飛行機で荷物を運ぶ場合、無人飛行機は、荷物が収容されたコンテナを中継基地において受け渡している。 According to Patent Literature 3, when carrying luggage by an unmanned aerial vehicle from a shipping source to a delivery destination, the unmanned aerial vehicle delivers a container containing the luggage at a relay base.

無人飛行機が荷物を受け渡す場所（以下で受け渡し場所ともいう）として、周囲に人が来ない安全な場所を確保することが困難な場合がある。例えば、上述の配送車や中継基地を配置する場所として、周囲に人が来ない安全な場所を確保することが困難な場合がある。 In some cases, it is difficult to secure a safe place where no one comes around as a place where unmanned airplanes transfer luggage (hereinafter also referred to as a transfer place). For example, there are cases where it is difficult to secure a safe place where no one comes around as a place where the above-mentioned delivery vehicles and relay bases are arranged.

そこで、本発明の目的は、周囲に人が来ない安全な場所で、無人飛行機が荷物を受け取り又は渡すことを可能とする装置を提供することにある。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a device that enables an unmanned aerial vehicle to receive or deliver luggage in a safe place where no one is around.

本発明による装置は、入庫した自動車を格納する機能と、無人飛行機から荷物を屋上で受け取る機能又は無人飛行機に荷物を屋上で渡す機能とを有する駐車装置であって、
無人飛行機から受け取る荷物または無人飛行機へ渡す荷物を載せる荷台を含む荷物搬送体を備え、
荷物搬送体は、荷台を駐車装置の屋上に位置させる屋上配置位置と、駐車装置の内部空間との間で搬送される。 An apparatus according to the present invention is a parking apparatus having a function of storing a received car and a function of receiving luggage from an unmanned aerial vehicle on a roof or a function of transferring luggage to an unmanned aerial vehicle on a roof,
Equipped with a luggage carrier including a loading platform for loading luggage received from or delivered to the unmanned aerial vehicle,
The luggage carrier is transported between a rooftop position where the loading platform is located on the roof of the parking device and an internal space of the parking device.

本発明によると、周囲に人が来ない安全な場所で、無人飛行機が荷物を受け取り又は渡すことができる。 According to the present invention, an unmanned aerial vehicle can receive or deliver a luggage in a safe place where no one is around.

本発明の実施形態による駐車装置の構成を示す。1 shows a configuration of a parking device according to an embodiment of the present invention. 図１において荷台が屋上に位置している状態を示す。FIG. 1 shows a state where the carrier is located on the roof. 図２の部分拡大図である。It is the elements on larger scale of FIG. 図３において荷物搬送体が待機位置へ搬送された状態を示す。FIG. 3 shows a state in which the luggage carrier has been transported to the standby position. 図４のＶ−Ｖ矢視図である。FIG. 5 is a view taken in the direction of arrows VV in FIG. 4. 図４のＶＩ−ＶＩ矢視図である。FIG. 6 is a view taken in the direction of arrows VI-VI in FIG. 4. 図２のＶＩＩ−ＶＩＩ矢視図に対応する図である。FIG. 7 is a view corresponding to the view taken in the direction of arrows VII-VII in FIG. 2. 図３の部分拡大図である。FIG. 4 is a partially enlarged view of FIG. 3.

本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。 Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the common part in each figure, and the overlapping description is abbreviate | omitted.

図１は、本発明の実施形態による駐車装置１０の構成を示す。駐車装置１０は、入庫した自動車１を格納する駐車機能と、無人飛行機２から荷物を屋上で受けることができ且つ無人飛行機２に荷物を屋上で渡すことができる受け渡し機能とを有する。図１は、駐車装置１０の全体構成を示す概略図である。 FIG. 1 shows a configuration of a parking device 10 according to an embodiment of the present invention. The parking device 10 has a parking function of storing the entered automobile 1 and a transfer function of receiving luggage from the unmanned airplane 2 on the roof and transferring luggage to the unmanned airplane 2 on the roof. FIG. 1 is a schematic diagram illustrating the entire configuration of the parking device 10.

［駐車機能に関する構成］
駐車装置１０は、上記駐車機能を実現するために、自動車１が入庫する入庫位置または自動車が出庫する出庫位置と、駐車装置１０の奥側位置との間で搬送される車両搬送体５を備える。 [Configuration related to parking function]
The parking device 10 includes a vehicle carrier 5 that is conveyed between a parking position where the car 1 enters or a parking position where the car exits, and a back position of the parking device 10 to realize the above-described parking function. .

図１の例では、破線で囲んだ位置Ｐ１が、入庫位置または出庫位置である。この場合、位置Ｐ１は、入庫位置と出庫位置の両方を兼ねた入出庫位置であってもよい。車両搬送体５が入庫位置にある状態で、車両搬送体５へ駐車装置１０の外部から自動車１が乗り込み可能である。車両搬送体５が出庫位置にある状態で、当該車両搬送体５から駐車装置１０の外部へ自動車１が乗り出し可能である。 In the example of FIG. 1, the position P1 surrounded by the broken line is the entry position or the exit position. In this case, the position P1 may be an entry / exit position that serves as both the entry position and the exit position. In a state where the vehicle carrier 5 is at the parking position, the vehicle 1 can enter the vehicle carrier 5 from outside the parking device 10. In a state where the vehicle carrier 5 is at the unloading position, the automobile 1 can embark outside the parking device 10 from the vehicle carrier 5.

また、奥側位置は、自動車１が格納される格納位置３であってよい。ただし、車両搬送体５が搬送される上記奥側位置は、入庫位置又は出庫位置と格納位置３との中間位置であってもよい。この場合、例えば、中間位置で、自動車１が車両搬送体５と別の車両搬送体との間で載せ替えられ、当該別の車両搬送体は、中間位置と格納位置３との間で搬送される。 The rear position may be the storage position 3 where the car 1 is stored. However, the above-mentioned back side position where the vehicle conveyance body 5 is conveyed may be an intermediate position between the entrance position or the exit position and the storage position 3. In this case, for example, at the intermediate position, the vehicle 1 is replaced between the vehicle carrier 5 and another vehicle carrier, and the another vehicle carrier is transported between the intermediate position and the storage position 3. You.

図１の例では、複数の車両搬送体５がそれぞれの格納位置３に対応して設けられている。この場合、各車両搬送体５は、対応する格納位置３と入庫位置Ｐ１または出庫位置Ｐ１との間で搬送されてよい。また、図１では、格納位置３として格納棚が設けられている。 In the example of FIG. 1, a plurality of vehicle carriers 5 are provided corresponding to the respective storage positions 3. In this case, each vehicle transport body 5 may be transported between the corresponding storage position 3 and the entrance position P1 or the exit position P1. In FIG. 1, a storage shelf is provided as the storage position 3.

駐車装置１０は、図１の例では、車両搬送体５を搬送するためにリフト７とリフト駆動装置１１と駆動ローラ１３，１５を備える。 In the example of FIG. 1, the parking device 10 includes a lift 7, a lift drive device 11, and drive rollers 13 and 15 for transporting the vehicle transport body 5.

リフト７は、昇降路９を昇降可能である。昇降路９の水平方向片側又は両側（図１では両側）に、鉛直方向に間隔をおいて複数の格納棚３が配置されている。各格納棚３は、駐車装置１０の静止構造体に取り付けられている。 The lift 7 can move up and down the hoistway 9. A plurality of storage shelves 3 are arranged on one side or both sides of the hoistway 9 in the horizontal direction (both sides in FIG. 1) at intervals in the vertical direction. Each storage shelf 3 is attached to a stationary structure of the parking device 10.

リフト駆動装置１１は、リフト７を昇降路９内で昇降させる。リフト駆動装置１１は、複数の線状体１７と、ドラム１９と、回転駆動装置２１と、複数の案内部材２３を備える。複数の線状体１７は、リフト７との結合箇所Ｐｃから上方に延びて、リフト７を昇降可能に吊り下げている。各線状体１７は、例えばワイヤ又はチェーンであってよい。複数の線状体１７は、後述の図５のように、鉛直方向から見た場合に、矩形のリフト７の四隅に結合された４本の線状体１７であってよい。なお、図１では、紙面の手前側の２本の線状体１７のみを図示している。 The lift driving device 11 moves the lift 7 up and down in the hoistway 9. The lift driving device 11 includes a plurality of linear bodies 17, a drum 19, a rotation driving device 21, and a plurality of guide members 23. The plurality of linear members 17 extend upward from the connection point Pc with the lift 7, and suspend the lift 7 so as to be able to move up and down. Each linear body 17 may be, for example, a wire or a chain. The plurality of linear bodies 17 may be four linear bodies 17 connected to the four corners of the rectangular lift 7 when viewed from the vertical direction, as shown in FIG. 5 described later. FIG. 1 shows only two linear bodies 17 on the near side of the drawing.

リフト７から上方へ延びてきた複数の線状体１７は、複数の案内部材２３に掛けられてドラム１９まで延びている。線状体１７がワイヤである場合には、案内部材２３は滑車であり、線状体１７がチェーンである場合には、案内部材２３はスプロケットである。ドラム１９には、リフト７から上方へ延びて案内部材２３を経由して来た複数の線状体１７が巻かれている。回転駆動装置２１は、ドラム１９を回転駆動することにより、ドラム１９からリフト７側へ線状体１７を巻き出し、又は、リフト７からの線状体１７を巻き取る。これにより、リフト７が昇降する。 The plurality of linear bodies 17 extending upward from the lift 7 are extended to the drum 19 by being hung on a plurality of guide members 23. When the linear member 17 is a wire, the guide member 23 is a pulley, and when the linear member 17 is a chain, the guide member 23 is a sprocket. A plurality of linear members 17 extending upward from the lift 7 and passing through the guide member 23 are wound around the drum 19. The rotation drive device 21 unwinds the linear body 17 from the drum 19 toward the lift 7 or winds the linear body 17 from the lift 7 by rotating the drum 19. As a result, the lift 7 moves up and down.

複数の駆動ローラ１３がリフト７に設けられ、複数の駆動ローラ１５が各格納棚３に設けられている。リフト駆動装置１１によりリフト７をいずれかの格納棚３の高さに位置させた状態で、当該格納棚３の駆動ローラ１５とリフト７の駆動ローラ１３が回転駆動されることにより、当該格納棚３とリフト７との間で、車両搬送体５が水平移動させられる。各駆動ローラ１３，１５は、車両搬送体５の下面に接して車両搬送体５を支持する。なお、駆動ローラ１３，１５以外の構成により、格納棚３とリフト７との間で、車両搬送体５が水平移動させられてもよい。 A plurality of drive rollers 13 are provided on the lift 7, and a plurality of drive rollers 15 are provided on each storage shelf 3. When the lift 7 is positioned at the height of one of the storage shelves 3 by the lift driving device 11, the drive roller 15 of the storage shelves 3 and the drive roller 13 of the lift 7 are driven to rotate. The vehicle carrier 5 is moved horizontally between the lift 3 and the lift 7. Each drive roller 13, 15 contacts the lower surface of the vehicle carrier 5 and supports the vehicle carrier 5. Note that the vehicle carrier 5 may be horizontally moved between the storage shelf 3 and the lift 7 by a configuration other than the drive rollers 13 and 15.

［受け渡し機能に関する構成］
図２は、図１において、無人飛行機２から荷物を受けるために又は無人飛行機２に荷物を渡すために荷台２７が駐車装置１０の屋上に移動した状態を示す。図３は、図２の部分拡大図である。駐車装置１０は、その受け渡し機能を実現するために、荷物搬送体２９を備える。 [Configuration related to delivery function]
FIG. 2 shows a state in which the cargo bed 27 has been moved to the roof of the parking device 10 in FIG. 1 in order to receive the luggage from the unmanned airplane 2 or to deliver the luggage to the unmanned airplane 2. FIG. 3 is a partially enlarged view of FIG. The parking device 10 includes a luggage carrier 29 in order to realize the delivery function.

荷物搬送体２９は、無人飛行機２から受け取る荷物４または無人飛行機２へ渡す荷物４を載せる荷台２７を含む。荷物搬送体２９は、荷台２７を駐車装置１０の屋上に位置させる屋上配置位置Ｐ２と、駐車装置１０の内部空間Ｓとの間で搬送される。本実施形態では、荷物搬送体２９は、屋上配置位置Ｐ２と、無人飛行機２から受けた荷物４を荷台２７から引き取る作業、又は、無人飛行機２に渡す荷物４を荷台２７に載せる作業が行われる作業位置（以下で単に作業位置という）との間で搬送される。作業位置は内部空間Ｓにあってよい。 The luggage carrier 29 includes a loading platform 27 on which the luggage 4 received from the unmanned aerial vehicle 2 or the luggage 4 to be delivered to the unmanned aerial vehicle 2 is placed. The luggage carrier 29 is carried between a roof arrangement position P2 where the cargo bed 27 is located on the roof of the parking device 10 and an internal space S of the parking device 10. In the present embodiment, the luggage carrier 29 performs the work of picking up the luggage 4 received from the unmanned airplane 2 from the luggage platform 27 or the operation of placing the luggage 4 to be transferred to the unmanned airplane 2 on the luggage platform 27. It is transported to and from a work position (hereinafter simply referred to as a work position). The work position may be in the internal space S.

図３のように、荷物搬送体２９が屋上配置位置Ｐ２にある状態で、荷台２７は屋上に位置することができる。荷台２７が屋上に位置する状態で、駐車装置１０の外部において、無人飛行機２は、荷台２７に荷物４を置き、又は荷台２７から荷物４を受け取る。 As shown in FIG. 3, the loading platform 27 can be located on the roof in a state where the luggage carrier 29 is at the roof arrangement position P2. The unmanned aerial vehicle 2 places the luggage 4 on the luggage 27 or receives the luggage 4 from the luggage 27 outside the parking device 10 with the luggage carrier 27 located on the rooftop.

作業位置は、上述した入庫位置又は出庫位置であってよい。この場合、図１と図２の例では、作業位置は、図１と図２における位置Ｐ１である。荷物搬送体２９が作業位置にある状態で、人またはロボットが上述の作業を行う。なお、以下では、作業位置は、位置Ｐ１であるとして説明するが、これに限定されない。 The work position may be the above-described entry position or exit position. In this case, in the examples of FIGS. 1 and 2, the work position is the position P1 in FIGS. A person or a robot performs the above-described operation while the baggage carrier 29 is in the operation position. In the following, the work position will be described as the position P1, but is not limited to this.

図１と図２の例のように、荷物搬送体２９は、作業位置Ｐ１とは別の待機位置３１へも搬送され得るようになっていてよい。図４は、図３において荷物搬送体２９が待機位置３１へ搬送された状態を示す。待機位置３１は、荷物搬送体２９を待機させておく位置であってよい。例えば、無人飛行機２が荷物４の受け取り又は引き取りのために駐車装置１０の屋上へ来ない時に、或いは、自動車１の入庫または出庫のために後述の搬送装置３７を使用することにより荷物搬送体２９を作業位置Ｐ１または屋上配置位置Ｐ２へ搬送できない時に、或いは、他の理由で、荷物搬送体２９を待機位置３１に待機させておく。 As in the examples of FIGS. 1 and 2, the luggage transport body 29 may be configured to be transported to a standby position 31 different from the work position P1. FIG. 4 shows a state in which the luggage carrier 29 has been transported to the standby position 31 in FIG. The standby position 31 may be a position where the luggage carrier 29 is kept on standby. For example, when the unmanned aerial vehicle 2 does not come to the roof of the parking device 10 to receive or pick up the luggage 4, or by using the below-described transport device 37 to enter or leave the car 1, the luggage carrier 29 can be used. Is not able to be transported to the work position P1 or the roof arrangement position P2, or for another reason, the luggage carrier 29 is kept at the standby position 31.

荷台２７を屋上に移動させるために、駐車装置１０の屋根３３には開口３３ａが形成されている。図３のように、この開口３３ａを通して、荷台２７は、駐車装置１０の内部空間Ｓから屋上へ移動させられる。また、開口３３ａを閉じる位置と、開口３３ａを開く位置との間で、図示しない開閉駆動装置により移動される開閉部材３５が設けられてよい。荷台２７を屋上へ移動させる時に、開閉部材３５は開口３３ａを開く位置に移動させられ、荷物搬送体２９を内部空間Ｓ（例えば作業位置Ｐ１又は待機位置３１）に位置させておく場合には、開閉部材３５は開口３３ａを閉じる位置に移動させられる。 An opening 33a is formed in the roof 33 of the parking device 10 to move the loading platform 27 to the roof. As shown in FIG. 3, the loading platform 27 is moved from the internal space S of the parking device 10 to the roof through the opening 33a. Further, an opening / closing member 35 that is moved by an opening / closing drive device (not shown) may be provided between a position where the opening 33a is closed and a position where the opening 33a is opened. When the loading platform 27 is moved to the rooftop, the opening / closing member 35 is moved to a position where the opening 33a is opened, and when the luggage carrier 29 is located in the internal space S (for example, the working position P1 or the standby position 31), The opening / closing member 35 is moved to a position where the opening 33a is closed.

荷物搬送体２９は、駐車装置１０の搬送装置３７（図４）により、屋上配置位置Ｐ２（図２）と作業位置Ｐ１と待機位置３１のいずれにも搬送させ得るようになっている。搬送装置３７は、図２〜図４の例では、リフト７と、リフト駆動装置１１と、リフト７に設けた駆動ローラ１３と、待機位置３１（待機棚３１）に設けた駆動ローラ３９とにより構成される。なお、搬送装置３７は、車両搬送体５を各格納棚３と入庫位置Ｐ１のいずれへも搬送させる機能を更に有していてよい。この場合、搬送装置３７は、各格納棚３とリフト７との間で車両搬送体５を水平移動させる構成（図１では駆動ローラ１３，１５）を有している。図２〜図４の例のように、荷物搬送体２９と車両搬送体５は、同じ搬送装置３７により搬送されるように構成されてよい。 The luggage transport body 29 can be transported to any of the roof arrangement position P2 (FIG. 2), the work position P1, and the standby position 31 by the transport device 37 (FIG. 4) of the parking device 10. In the example of FIGS. 2 to 4, the transport device 37 includes the lift 7, the lift drive device 11, the drive roller 13 provided on the lift 7, and the drive roller 39 provided on the standby position 31 (standby shelf 31). Be composed. Note that the transport device 37 may further have a function of transporting the vehicle transport body 5 to each of the storage shelves 3 and the storage position P1. In this case, the transport device 37 has a configuration (the drive rollers 13 and 15 in FIG. 1) for horizontally moving the vehicle transport body 5 between each of the storage shelves 3 and the lift 7. As in the examples of FIGS. 2 to 4, the load carrier 29 and the vehicle carrier 5 may be configured to be transported by the same transport device 37.

図４の例では、待機位置３１として、昇降路９の水平方向片側又は両側（図４では両側）に待機棚が設けられている。待機棚３１の数は、１つであっても複数（図２では２つ）であってもよい。複数の待機棚３１が、昇降路９の水平方向片側において互いに鉛直方向に間隔をおいて設けられていてもよい。待機棚３１は、駐車装置１０の静止構造体に結合されていてよい。複数の待機棚３１を設ける場合には、各待機棚３１に対して、荷物搬送体２９が設けられる。以下では、１つの荷物搬送体２９について説明するが、他の荷物搬送体２９についての構成も以下で説明する構成と同じである。 In the example of FIG. 4, as the standby position 31, a standby shelf is provided on one side or both sides (in FIG. 4) of the hoistway 9 in the horizontal direction. The number of the standby shelves 31 may be one or plural (two in FIG. 2). A plurality of standby shelves 31 may be provided on one side in the horizontal direction of the hoistway 9 at intervals in the vertical direction. The waiting shelf 31 may be coupled to a stationary structure of the parking device 10. When a plurality of standby shelves 31 are provided, a luggage carrier 29 is provided for each of the standby shelves 31. Hereinafter, one luggage carrier 29 will be described, but the configuration of the other luggage carriers 29 is the same as the configuration described below.

待機棚３１の高さにリフト７が位置する状態で、待機棚３１の駆動ローラ３９とリフト７の駆動ローラ１３が回転駆動されることにより、待機棚３１とリフト７との間で、荷物搬送体２９が水平方向に移動させられる。各駆動ローラ３９，１３は、荷物搬送体２９（後述の基部４１）の下面に接して荷物搬送体２９を支持し、回転駆動されることにより、待機棚３１とリフト７との間で荷物搬送体２９を移動させる。 With the lift 7 positioned at the height of the standby shelf 31, the drive roller 39 of the standby shelf 31 and the drive roller 13 of the lift 7 are driven to rotate, so that the luggage is transported between the standby shelf 31 and the lift 7. The body 29 is moved in the horizontal direction. Each of the drive rollers 39 and 13 supports the baggage carrier 29 by contacting the lower surface of the baggage carrier 29 (a base 41 to be described later), and is driven to rotate, thereby carrying the baggage between the standby rack 31 and the lift 7. The body 29 is moved.

リフト７に載せられた荷物搬送体２９は、リフト７が昇降することにより、作業位置Ｐ１と屋上配置位置Ｐ２と待機棚３１の高さのいずれにも移動させられる。図５は、図４のＶ−Ｖ矢視図である。鉛直方向から見た場合に、リフト７から延びてきた複数の線状体１７は、リフト７に載せられた荷物搬送体２９が占める領域Ｒ（図５の破線で囲んだ領域）と鉛直方向に重ならないように、複数の案内部材２３によりドラム１９へ案内される。この構成で、屋上配置位置Ｐ２に移動して来た荷物搬送体２９は、線状体１７に干渉しないようになっている。 The luggage transport body 29 placed on the lift 7 is moved to any of the work position P1, the roof arrangement position P2, and the height of the standby shelf 31 by lifting and lowering the lift 7. FIG. 5 is a view on arrow VV of FIG. When viewed from the vertical direction, the plurality of linear bodies 17 extending from the lift 7 are vertically aligned with the region R (the region surrounded by the broken line in FIG. 5) occupied by the load carrier 29 placed on the lift 7. It is guided to the drum 19 by a plurality of guide members 23 so as not to overlap. With this configuration, the luggage carrier 29 that has moved to the roof arrangement position P2 does not interfere with the linear body 17.

図４の例では、荷物搬送体２９は、基部４１と、昇降部４３と、昇降装置４５と、積載棚４７と、駆動ローラ４９，５１を有する。図６は、図４のＶＩ−ＶＩ矢視図である。基部４１には、昇降部４３が昇降可能に取り付けられている。昇降装置４５は、基部４１に対して昇降部４３を昇降させる。複数の積載棚４７が、昇降部４３の水平方向片側又は両側（図４では両側）において鉛直方向に離間して位置するように基部４１に取り付けられている。昇降装置４５は、電力により駆動されて昇降部４３を昇降できる装置であってよい。例えば、昇降装置４５は、電動ジャッキにより構成されてよい。図４の例では、複数の荷台２７が、それぞれ、複数の積載棚４７に対応して設けられている。 In the example of FIG. 4, the luggage carrier 29 includes a base 41, an elevating unit 43, an elevating device 45, a loading shelf 47, and drive rollers 49 and 51. FIG. 6 is a view taken along the line VI-VI in FIG. An elevating part 43 is attached to the base 41 so as to be able to elevate and lower. The lifting device 45 raises and lowers the lifting unit 43 with respect to the base 41. The plurality of loading shelves 47 are attached to the base 41 so as to be vertically separated on one side or both sides (both sides in FIG. 4) of the lifting unit 43 in the horizontal direction. The lifting device 45 may be a device that can be driven by electric power to move up and down the lifting unit 43. For example, the lifting device 45 may be configured by an electric jack. In the example of FIG. 4, the plurality of loading platforms 27 are provided corresponding to the plurality of loading shelves 47, respectively.

複数の駆動ローラ４９が各積載棚４７に設けられ、複数の駆動ローラ５１が昇降部４３に設けられている。昇降装置４５は、昇降部４３をいずれの積載棚４７の高さにも位置させることができる。昇降装置４５が、いずれかの積載棚４７の高さに昇降部４３を位置させた状態で、当該積載棚４７の駆動ローラ４９と昇降部４３の駆動ローラ５１が回転駆動されることにより、当該積載棚４７と昇降部４３との間で、荷台２７は水平移動させられる。各駆動ローラ４９，５１は、荷台２７の下面に接して荷台２７を支持する。なお、駆動ローラ４９，５１以外の構成により、積載棚４７と昇降部４３との間で、荷台２７が水平移動させられてもよい。 A plurality of drive rollers 49 are provided on each loading shelf 47, and a plurality of drive rollers 51 are provided on the elevating unit 43. The elevating device 45 can position the elevating unit 43 at any height of the loading shelf 47. In a state where the elevating device 45 positions the elevating unit 43 at the height of any one of the loading shelves 47, the driving roller 49 of the loading shelf 47 and the driving roller 51 of the elevating unit 43 are rotationally driven, so that The loading platform 27 is moved horizontally between the loading shelf 47 and the lifting unit 43. Each of the drive rollers 49 and 51 contacts the lower surface of the carrier 27 and supports the carrier 27. Note that, with a configuration other than the drive rollers 49 and 51, the loading platform 27 may be horizontally moved between the loading shelf 47 and the elevating unit 43.

荷物搬送体２９（基部４１）が屋上配置位置Ｐ２（図２）に位置し、且つ、昇降部４３が昇降装置４５により上昇させられることにより、荷台２７は、図３のように駐車装置１０の屋上に位置する。なお、図３の例では、屋上配置位置Ｐ２に位置する荷物搬送体２９における最上段の積載棚４７にある荷台２７は、屋上に位置するので、当該荷台２７は、当該最上段の積載棚４７に取り付けられていてよく、最上段の積載棚４７には駆動ローラ４９を設けなくてよい。 The luggage carrier 29 (base 41) is located at the rooftop arrangement position P2 (FIG. 2), and the elevating unit 43 is raised by the elevating device 45. Located on the rooftop. In the example of FIG. 3, the loading platform 27 on the uppermost loading shelf 47 of the luggage carrier 29 located at the rooftop arrangement position P2 is located on the rooftop, and the loading platform 27 is located at the uppermost loading shelf 47. The drive roller 49 may not be provided on the uppermost stacking shelf 47.

図７は、図２のＶＩＩ−ＶＩＩ矢視図であるが、荷物搬送体２９が作業位置Ｐ１にある状態を示す。図７のように、駐車装置１０において、駐車装置１０の外部と作業位置Ｐ１との間で荷物４や人が移動できる出入口８が形成されている。図７の例では、出入口８は、自動車１も入庫または出庫のために通過できるものである。作業位置Ｐ１は、駐車装置１０の内部空間Ｓにあり、人は、駐車装置１０の外部から作業位置Ｐ１へ行くには、駐車装置１０に設けた出入口８を通過する必要がある。この出入口８を開閉する扉１２が設けられている。この扉１２は、出入口８を閉じた位置（図７の実線で示す扉１２の位置）でロックされており、人は、予め定めた方法（例えば、扉１２に設けた操作パネルへの暗証番号の入力）により当該ロックを解除して、出入口８を開ける位置（図７の破線で示す扉１２の位置）へ扉１２を動かすことができる。 FIG. 7 is a view along arrow VII-VII in FIG. 2 and shows a state where the load carrier 29 is at the working position P1. As shown in FIG. 7, in the parking device 10, an entrance 8 through which luggage 4 and a person can move between the outside of the parking device 10 and the work position P1 is formed. In the example of FIG. 7, the entrance 8 allows the vehicle 1 to pass through for entrance or exit. The work position P1 is in the internal space S of the parking device 10, and a person needs to pass through the entrance 8 provided in the parking device 10 to go to the work position P1 from outside the parking device 10. A door 12 that opens and closes the entrance 8 is provided. The door 12 is locked at a position where the doorway 8 is closed (the position of the door 12 indicated by a solid line in FIG. 7), and a person can use a predetermined method (for example, a personal identification number for an operation panel provided on the door 12). The input is input to release the lock, and the door 12 can be moved to a position where the entrance 8 is opened (the position of the door 12 indicated by a broken line in FIG. 7).

＜電力経路の一例＞
リフト７には、一例では、次のように電力が供給されてよい。昇降路９に沿って鉛直方向に延びる静止側電極（図示せず）が設けられる。リフト７に設けたリフト側電極（図示せず）が、静止側電極に接触した状態で、リフト７が昇降する。リフト側電極は静止側電極から電力を受け、当該電力により、リフト７の駆動ローラ１３は回転駆動される。 <Example of power path>
In one example, power may be supplied to the lift 7 as follows. A stationary-side electrode (not shown) extending in the vertical direction along the hoistway 9 is provided. The lift 7 moves up and down with a lift-side electrode (not shown) provided on the lift 7 in contact with the stationary-side electrode. The lift-side electrode receives electric power from the stationary-side electrode, and the driving roller 13 of the lift 7 is rotationally driven by the electric power.

また、荷物搬送体２９の昇降装置４５と駆動ローラ４９，５１には、一例では、次のように電力が供給されてよい。リフト７には、図３及び図４のように、上記リフト側電極に接続されている給電用電極５７が設けられ、荷物搬送体２９には受電用電極５９が設けられる。リフト７上の定位置に荷物搬送体２９が載っている状態（図３の状態）で、給電用電極５７と受電用電極５９が（図４では鉛直方向に）互いに対向しており、当該状態を適宜のセンサが検出することにより、図示しない駆動装置により給電用電極５７が受電用電極５９に押し付けられるようになっていてよい。これにより、受電用電極５９は給電用電極５７から電力を受け、当該電力は、昇降装置４５の駆動と、各積載棚４７及び昇降部４３の駆動ローラ４９，５１の駆動に用いられる。 In addition, power may be supplied to the lifting device 45 and the driving rollers 49 and 51 of the luggage carrier 29 as follows, for example. As shown in FIGS. 3 and 4, the lift 7 is provided with a power supply electrode 57 connected to the lift-side electrode, and the luggage carrier 29 is provided with a power receiving electrode 59. In a state where the baggage carrier 29 is placed at a fixed position on the lift 7 (the state shown in FIG. 3), the power supply electrode 57 and the power reception electrode 59 are opposed to each other (in the vertical direction in FIG. 4). Is detected by an appropriate sensor, the power supply electrode 57 may be pressed against the power reception electrode 59 by a driving device (not shown). Thus, the power receiving electrode 59 receives power from the power feeding electrode 57, and the power is used to drive the lifting device 45 and the driving rollers 49 and 51 of each loading shelf 47 and the lifting unit 43.

この場合、リフト７上に荷物搬送体２９が載っている状態で、昇降部４３は、昇降装置４５により昇降させられ、駆動ローラ４９，５１により、昇降部４３と積載棚４７との間で水平方向に移動させられる。荷物搬送体２９が、待機棚３１へ移動させられると、昇降部４３は電力により駆動されなくなることにより、自重により下降位置（図４の位置）へ移動してよい。 In this case, the lifting unit 43 is raised and lowered by the lifting device 45 while the luggage carrier 29 is placed on the lift 7, and is horizontally moved between the lifting unit 43 and the loading shelf 47 by the drive rollers 49 and 51. Moved in the direction. When the luggage carrier 29 is moved to the standby shelf 31, the lifting unit 43 is not driven by the electric power, and may move to the lowered position (the position in FIG. 4) by its own weight.

ただし、リフト７や荷物搬送体２９への電力供給方法は、上述の例に限定されず、他の方法であってもよい。例えば、リフト７の昇降又は荷物搬送体２９の移動に追従するケーブルによりリフト７又は荷物搬送体２９へ電力が供給されもよい、また、非接触給電により、リフト７又は荷物搬送体２９へ電力が供給されてもよい。 However, the method of supplying power to the lift 7 and the luggage carrier 29 is not limited to the above-described example, and another method may be used. For example, power may be supplied to the lift 7 or the luggage carrier 29 by a cable that follows the elevation of the lift 7 or the movement of the luggage carrier 29. In addition, power is supplied to the lift 7 or the luggage carrier 29 by non-contact power supply. May be supplied.

＜荷物の受け渡しの具体例＞
・無人飛行機の構成
無人飛行機２は、例えば、自律飛行するように構成されている。この場合、無人飛行機２は、自己の位置を検出する位置検出装置（例えばＧＳＰ装置）と、駐車装置１０の屋上の開口３３ａの位置を記憶した記憶装置と、検出された自己の位置と記憶されている開口３３ａの位置とに基づいて開口３３ａの位置へ無人飛行機２を飛行させる飛行制御装置とを有していてよい。 <Specific examples of baggage delivery>
-Configuration of unmanned airplane The unmanned airplane 2 is configured to fly autonomously, for example. In this case, the unmanned aerial vehicle 2 stores a position detection device (for example, a GSP device) that detects its own position, a storage device that stores the position of the roof 33a of the parking device 10, and the detected position of its own. And a flight control device that causes the unmanned aerial vehicle 2 to fly to the position of the opening 33a based on the position of the opening 33a.

図８は、図３の部分拡大図である。駐車装置１０が無人飛行機２から荷物４を受け取るために、荷台２７の上面には、マーカ（図示せず）が設けられている。これに対し、無人飛行機２は、カメラ６３を備え、カメラ６３によりマーカを認識して自律飛行によりマーカの位置に荷物４を置くように自動で動作する。例えば、図８のように、無人飛行機２は、軸Ｃを中心に回転駆動される１対のアーム６５を有し、１対のアーム６５は、図８の実線の位置にある状態では荷物４を把持し、図８の破線の位置にある状態では荷物４を解放する。したがって、無人飛行機２は、上述のようにマーカを認識して、当該マーカの位置で１対のアーム６５を図８の破線の位置へ動作させて荷物４を解放することにより、当該マーカの位置に荷物４を置く。 FIG. 8 is a partially enlarged view of FIG. A marker (not shown) is provided on the upper surface of the loading platform 27 so that the parking device 10 receives the luggage 4 from the unmanned airplane 2. On the other hand, the unmanned aerial vehicle 2 is provided with the camera 63, and operates automatically so that the marker is recognized by the camera 63 and the baggage 4 is placed at the position of the marker by autonomous flight. For example, as shown in FIG. 8, the unmanned aerial vehicle 2 has a pair of arms 65 that are driven to rotate about an axis C, and the pair of arms 65 are attached to the load 4 in the position indicated by the solid line in FIG. Is held, and the baggage 4 is released in the state indicated by the broken line in FIG. Therefore, the unmanned aerial vehicle 2 recognizes the marker as described above, and operates the pair of arms 65 to the position indicated by the broken line in FIG. Put luggage 4 in.

なお、図８の例では、１対のアーム６５の先端には、水平方向に互いに向けて突出した突出部６５aが設けられている。１対のアーム６５は、その突出部６５aで、荷物４の上端部の水平突出部４aを下方から支持して荷物４を把持する。図８において、荷物４は、配達対象の物が内部に入れられ上記水平突出部４ａが形成された容器であってよい。 In the example of FIG. 8, a pair of arms 65 is provided at the tips thereof with protrusions 65a that protrude horizontally toward each other. The pair of arms 65 hold the load 4 by supporting the horizontal protrusion 4a at the upper end of the load 4 from below with the protrusion 65a. In FIG. 8, the package 4 may be a container in which an object to be delivered is put inside and the horizontal protrusion 4a is formed.

駐車装置１０が無人飛行機２に荷物４を渡すために、荷物４の上面には、マーカ（図示せず）が設けられている。無人飛行機２は、カメラ６３により当該マーカを認識して自律飛行により当該マーカの真上の位置へ飛行し、当該マーカが設けられた荷物４を（例えば、図８の実線の位置へ１対のアーム６５を動作させて）把持するように自動で動作する。なお、複数の荷物４が荷物搬送体２９により屋上へ移動する場合を想定して、複数の荷物４のそれぞれに設けられた複数のマーカは、互いに識別可能に異なっていてよい。この場合、無人飛行機２は、予め定められた特定のマーカを上述のようにカメラ６３で認識するように構成されている。 A marker (not shown) is provided on the upper surface of the luggage 4 so that the parking device 10 passes the luggage 4 to the unmanned airplane 2. The unmanned aerial vehicle 2 recognizes the marker by the camera 63, flies to a position directly above the marker by autonomous flight, and moves the luggage 4 provided with the marker (for example, a pair of It operates automatically so as to grasp (operate the arm 65). In addition, assuming that the plurality of packages 4 move to the roof by the package carrier 29, the plurality of markers provided on each of the plurality of packages 4 may be identifiably different from each other. In this case, the unmanned aerial vehicle 2 is configured to recognize a predetermined specific marker by the camera 63 as described above.

なお、無人飛行機２は、アーム６５以外の構成により荷物４の把持と解放を行ってもよい。 In addition, the unmanned aerial vehicle 2 may hold and release the luggage 4 by a configuration other than the arm 65.

・無人飛行機から荷物を受け取る場合
無人飛行機２は、荷物４を駐車装置１０へ配達するために、駐車装置１０（開口３３ａの位置）へ飛行して来る。無人飛行機２は、駐車装置１０の屋上付近まで飛行して来たら、荷物４を渡す旨の引き渡し信号を駐車装置１０の制御装置６１へ無線で送信する。駐車装置１０の制御装置６１は、当該引き渡し信号を受けると、屋根３３の開口３３ａを開けるように開閉部材３５の駆動を制御する。 When Receiving Luggage from Unmanned Airplane The unmanned airplane 2 flies to the parking device 10 (at the position of the opening 33a) in order to deliver the luggage 4 to the parking device 10. When the unmanned aerial vehicle 2 flies to the vicinity of the roof of the parking device 10, the unmanned airplane 2 wirelessly transmits a delivery signal indicating that the baggage 4 is to be delivered to the control device 61 of the parking device 10. Upon receiving the delivery signal, the control device 61 of the parking device 10 controls the driving of the opening / closing member 35 so as to open the opening 33 a of the roof 33.

また、制御装置６１は、引き渡し信号を受けると、荷物４を載せることができる荷台２７（以下で対象荷台という）を駐車装置１０の屋上へ移動させるように搬送装置３７および昇降装置４５と駆動ローラ４９，５１を次のように制御する。制御装置６１は、荷物搬送体２９を屋上配置位置Ｐ２へ搬送するように搬送装置３７を制御する。また、制御装置６１は、荷物搬送体２９において積載棚４７から昇降部４３へ対象荷台２７を移動させるように昇降装置４５と駆動ローラ４９，５１を制御し、昇降部４３を上昇位置（最上段の積載棚４７の高さ）に位置させるように昇降装置４５を制御する（ただし、対象荷台２７が最上段の積載棚４７の荷台２７である場合には、対象荷台２７を移動させる当該制御は行わない）。 Further, upon receiving the delivery signal, the control device 61 moves the loading device 27 (hereinafter referred to as a target loading platform) on which the load 4 can be loaded to the roof of the parking device 10 with the transport device 37, the lifting device 45, and the driving roller. 49 and 51 are controlled as follows. The control device 61 controls the transport device 37 so as to transport the luggage transport body 29 to the rooftop arrangement position P2. Further, the control device 61 controls the lifting device 45 and the driving rollers 49 and 51 so as to move the target loading platform 27 from the loading shelf 47 to the lifting portion 43 in the luggage carrier 29, and moves the lifting portion 43 to the raised position (the uppermost stage). (The height of the loading shelf 47) is controlled (if the target loading platform 27 is the loading platform 27 of the uppermost loading shelf 47), the control for moving the target loading platform 27 is as follows. Not performed).

なお、各荷台２７の上面には、荷物４を載せる位置に上述の上記マーカが設けられている。当該マーカは、上述のように無人飛行機２により認識され、無人飛行機２が荷物４を置く位置を示すものである。１つの荷台２７の上面における複数の位置にそれぞれ荷物４を載せることが可能である場合には、当該複数の位置にそれぞれマーカが設けられている。荷台２７には、各マーカの位置に荷物４が載せられているかを検出する適宜のセンサが設けられている。制御装置６１は、当該センサの検出結果に基づいて、荷物４が載せられていないマーカが存在する荷台２７を対象荷台２７として認識し、対象荷台２７を屋上へ移動させるように昇降装置４５と駆動ローラ４９，５１を上述のように制御する。 The above-mentioned marker is provided on the upper surface of each loading platform 27 at the position where the package 4 is placed. The marker is recognized by the unmanned aerial vehicle 2 as described above, and indicates the position where the unmanned aerial vehicle 2 places the luggage 4. When it is possible to load the package 4 at a plurality of positions on the upper surface of one loading platform 27, markers are provided at the plurality of positions. The loading platform 27 is provided with an appropriate sensor for detecting whether or not the package 4 is placed at the position of each marker. The control device 61 recognizes the carrier 27 on which the marker on which the package 4 is not placed as the target carrier 27 based on the detection result of the sensor, and drives the lifting device 45 to move the target carrier 27 to the roof. The rollers 49 and 51 are controlled as described above.

なお、複数の荷物搬送体２９が設けられている場合には、制御装置６１は、いずれかの荷物搬送体２９を選択し、選択した荷物搬送体２９を屋上配置位置Ｐ２へ搬送するように搬送装置３７を制御する。制御装置６１は、予め定めた優先順位に従って当該選択をしてよい。すなわち、制御装置６１は、荷物４が載せられていないマーカが存在する荷台２７を含む荷物搬送体２９のうち最も優先順位の高い荷物搬送体２９を選択してよい。無人飛行機２から荷物４を受け取ることに専用の荷物搬送体２９（受け取り専用の搬送体２９という）と、無人飛行機２へ荷物４を渡すことに専用の荷物搬送体２９（引き渡し専用の搬送体２９という）が設けられている場合には、制御装置６１は、受け取り専用の搬送体２９を選択する。複数の受け取り専用の搬送体２９が設けられている場合には、上述のように予め定めた優先順位に従って選択がなされてよい。 When a plurality of luggage carriers 29 are provided, the control device 61 selects one of the luggage carriers 29 and transports the selected luggage carrier 29 to the roof arrangement position P2. The device 37 is controlled. The control device 61 may make the selection according to a predetermined priority. That is, the control device 61 may select the luggage carrier 29 having the highest priority among the luggage carriers 29 including the carrier 27 on which the marker on which the luggage 4 is not placed is present. A baggage carrier 29 dedicated to receiving the baggage 4 from the unmanned airplane 2 (referred to as a carrier only for reception), and a baggage carrier 29 dedicated to delivering the baggage 4 to the unmanned airplane 2 (a carrier 29 dedicated to delivery) Is provided, the control device 61 selects the receiving-only carrier 29. When a plurality of receiving-only carriers 29 are provided, selection may be made in accordance with the predetermined priority order as described above.

制御装置６１による制御で、対象荷台２７が屋上に来たら、無人飛行機２は、マーカをカメラで認識して、マーカの位置に把持している荷物４を置くように当該荷物４を解放する。無人飛行機２は、複数のマーカを認識した場合には、いずれかのマーカの位置に荷物４を置く。その後、無人飛行機２は、荷物４を引き渡した旨の引き渡し完了信号を駐車装置１０の制御装置６１へ無線で送信してよい。引き渡し完了信号を受けた制御装置６１は、上述した動作と逆の動作を行うように搬送装置３７および昇降装置４５と駆動ローラ４９，５１と開閉部材３５を制御する。 Under the control of the control device 61, when the target carrier 27 comes to the rooftop, the unmanned aerial vehicle 2 recognizes the marker with the camera and releases the package 4 so as to place the package 4 grasped at the position of the marker. When the unmanned aerial vehicle 2 recognizes a plurality of markers, the unmanned airplane 2 places the luggage 4 at the position of any of the markers. Thereafter, the unmanned aerial vehicle 2 may wirelessly transmit a delivery completion signal indicating that the baggage 4 has been delivered to the control device 61 of the parking device 10. The control device 61 that has received the delivery completion signal controls the transport device 37, the lifting / lowering device 45, the driving rollers 49 and 51, and the opening / closing member 35 so as to perform an operation reverse to the above-described operation.

・無人飛行機へ荷物を渡す場合
無人飛行機２は、自律飛行により、配達する荷物４を駐車装置１０から受け取るために、駐車装置１０（開口３３ａの位置）へ飛行して来る。無人飛行機２は、駐車装置１０の屋上付近まで飛行して来たら、荷物４を受け取る旨の受け取り信号を駐車装置１０の制御装置６１へ無線で送信する。駐車装置１０の制御装置６１は、当該受け取り信号を受けると、屋根３３の開口３３ａを開けるように開閉部材３５の駆動を制御する。 In the case of passing luggage to the unmanned airplane The unmanned airplane 2 flies to the parking device 10 (the position of the opening 33a) in order to receive the delivered luggage 4 from the parking device 10 by autonomous flight. When the unmanned airplane 2 flies to the vicinity of the roof of the parking device 10, it transmits a reception signal to the effect that the luggage 4 is received to the control device 61 of the parking device 10 by radio. When receiving the reception signal, the control device 61 of the parking device 10 controls the driving of the opening / closing member 35 so as to open the opening 33 a of the roof 33.

また、制御装置６１は、受け取り信号を受けると、無人飛行機２から荷物４を受け取る場合と同様に、引き渡し対象の荷物４を載せた荷台２７（以下で対象荷台という）を駐車装置１０の屋上へ移動させるように搬送装置３７および昇降装置４５と駆動ローラ４９，５１を制御する。 Further, upon receiving the reception signal, the control device 61 places the loading platform 27 (hereinafter referred to as the target loading platform) on which the luggage 4 to be delivered is placed, on the roof of the parking device 10, as in the case of receiving the luggage 4 from the unmanned airplane 2. The transport device 37, the elevating device 45, and the driving rollers 49 and 51 are controlled so as to be moved.

なお、受け取り信号は、引き渡し対象の荷物４の識別情報を含んでおり、制御装置６１は、この識別情報に基づいて、引き渡し対象の荷物４を載せた対象荷台２７を認識してよい。例えば、複数の荷物搬送体２９が設けられている場合には、引き渡し対象の荷物４を含む荷物搬送体２９を示す第１情報（例えば当該荷物搬送体２９が待機する待機位置３１を示す情報）を、制御装置６１に予め記憶させておく。また、当該荷物搬送体２９が複数の荷台２７を含む場合には、引き渡し対象の荷物４を示す第２情報（例えば当該荷物４に対応する積載棚４７を示す情報）も、制御装置６１に予め記憶させておく。制御装置６１は、第１情報（又は第１情報と第２情報の両方）と上記識別情報に基づいて、対象荷台２７を駐車装置１０の屋上へ移動させるように上記制御を行う。 Note that the received signal includes the identification information of the package 4 to be delivered, and the control device 61 may recognize the target platform 27 on which the package 4 to be delivered is placed based on the identification information. For example, when a plurality of luggage carriers 29 are provided, first information indicating the luggage carrier 29 including the luggage 4 to be delivered (for example, information indicating a standby position 31 where the luggage carrier 29 waits). Is stored in the control device 61 in advance. When the load carrier 29 includes a plurality of loading platforms 27, second information indicating the load 4 to be delivered (for example, information indicating the loading shelf 47 corresponding to the load 4) is also transmitted to the control device 61 in advance. Remember it. The control device 61 performs the above control based on the first information (or both the first information and the second information) and the identification information so as to move the target cargo bed 27 to the roof of the parking device 10.

制御装置６１による制御で、対象荷台２７が屋上に来たら、無人飛行機２は、引き渡し対象の荷物４の上記マーカをカメラで認識して、当該荷物４を把持する。その後、無人飛行機２は、荷物４を受け取った旨の受け取り完了信号を駐車装置１０の制御装置６１へ無線で送信してよい。受け取り完了信号を受けた制御装置６１は、上述した動作と逆の動作を行うように搬送装置３７および昇降装置４５と駆動ローラ４９，５１と開閉部材３５を制御する。 Under the control of the control device 61, when the target loading platform 27 comes to the rooftop, the unmanned aerial vehicle 2 recognizes the marker of the package 4 to be delivered by the camera and grips the package 4. Thereafter, the unmanned aerial vehicle 2 may wirelessly transmit a reception completion signal indicating that the baggage 4 has been received to the control device 61 of the parking device 10. The control device 61 that has received the reception completion signal controls the transport device 37, the lifting / lowering device 45, the driving rollers 49 and 51, and the opening / closing member 35 so as to perform an operation reverse to the above-described operation.

（本実施形態による効果）
上述した本実施形態によると、荷台２７を駐車装置１０の屋上に位置させ、無人飛行機２は、この荷台２７に荷物４を置き、又は、荷台２７から荷物４を受け取ることができる。駐車装置１０の屋上は、人が来ない場所であるので、周囲に人がいない安全な場所で、無人飛行機２による荷物４の受け渡しが可能となる。 (Effects of the present embodiment)
According to the above-described embodiment, the loading platform 27 is located on the roof of the parking device 10, and the unmanned aerial vehicle 2 can place the luggage 4 on the luggage platform 27 or receive the luggage 4 from the luggage platform 27. Since the rooftop of the parking device 10 is a place where no people come, it is possible to transfer the luggage 4 by the unmanned airplane 2 in a safe place where there are no people around.

また、駐車装置１０の屋上に人が進入することは困難であるので、屋上での荷物４の受け渡しの際に荷物４が盗まれることを防止できる In addition, since it is difficult for a person to enter the roof of the parking device 10, it is possible to prevent the baggage 4 from being stolen when the baggage 4 is delivered on the roof.

更に、荷物搬送体２９は、屋上配置位置Ｐ２に位置する時以外では、駐車装置１０の内部空間Ｓ（例えば待機位置３１）に位置する。内部空間Ｓは、駐車装置１０の外壁６（図２や図７を参照）により四方が囲まれているので、人は、駐車装置１０の外部から内部空間Ｓに、例えば出入口８以外からは、進入できない。出入口８は扉１２により閉じることができる。したがって、内部空間Ｓにある荷物搬送体２９上の荷物４の盗難が防止される。 Further, the luggage carrier 29 is located in the internal space S (for example, the standby position 31) of the parking device 10 except when located at the rooftop arrangement position P2. Since the interior space S is surrounded on all sides by the outer wall 6 of the parking device 10 (see FIGS. 2 and 7), a person can enter the interior space S from outside the parking device 10, for example, from other than the entrance 8. I can't enter. The entrance 8 can be closed by a door 12. Therefore, theft of the load 4 on the load carrier 29 in the internal space S is prevented.

本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、以下の変更例１〜４のいずれかを単独で採用してもよいし、変更例１〜４の２つ以上を任意に組み合わせて採用してもよい。この場合、以下で述べない駐車装置１０の構成や動作は、上述と同じである。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various changes can be made within the scope of the technical idea of the present invention. For example, any one of the following Modifications 1 to 4 may be employed alone, or two or more of Modifications 1 to 4 may be employed in any combination. In this case, the configuration and operation of the parking device 10 not described below are the same as those described above.

（変更例１）
荷物搬送体２９が屋上配置位置Ｐ２へ搬送されることにより、その荷台２７が駐車装置１０の屋上に位置するようになっていてもよい。この場合、荷物搬送体２９において、最上段の積載棚４７以外の積載棚４７と、昇降部４３と、昇降装置４５とが省略されてよい。また、この場合、最上段の積載棚４７に取り付けられた１つの荷台２７の上面が、図５の領域Ｒの全体にわたって延びていてよい。当該荷台２７の上面には、複数の荷物４を置くことができるようになっていてもよいし、１つの荷物４（例えば大型の荷物４）を置くことができるようになっていてもよい。 (Modification 1)
The luggage carrier 27 may be located on the roof of the parking device 10 by transporting the luggage carrier 29 to the roof arrangement position P2. In this case, the loading shelf 47 other than the uppermost loading shelf 47, the lifting / lowering unit 43, and the lifting / lowering device 45 may be omitted from the load carrier 29. In this case, the upper surface of one cargo bed 27 attached to the uppermost stacking shelf 47 may extend over the entire region R in FIG. A plurality of packages 4 may be placed on the upper surface of the loading platform 27, or one package 4 (for example, a large package 4) may be placed.

あるいは、荷物搬送体２９において、各積載棚４７を省略し、荷台２７が昇降部４３に取り付けられていてもよい。この場合、荷物搬送体２９が屋上配置位置Ｐ２にある状態で、昇降部４３が昇降装置４５により上昇させられることにより、荷台２７が開口３３ａを通過して屋上に位置するようになっていてよい。 Alternatively, in the luggage carrier 29, each loading shelf 47 may be omitted, and the loading platform 27 may be attached to the lifting unit 43. In this case, with the luggage carrier 29 being at the roof arrangement position P2, the lifting unit 43 may be raised by the lifting device 45, so that the loading platform 27 may pass through the opening 33a and be located on the roof. .

（変更例２）
駐車装置１０は、無人飛行機２から荷物４を受け取る機能と無人飛行機２に荷物４を渡す機能のいつ少なくとも一方を有していればよい。 (Modification 2)
The parking device 10 may have at least one of the function of receiving the luggage 4 from the unmanned airplane 2 and the function of delivering the luggage 4 to the unmanned airplane 2.

（変更例３）
作業位置は、上述の位置Ｐ１（入庫位置又は出庫位置）とは別の位置であってもよい。当該別の位置は、上述の待機位置３１であってもよい。この場合、上述の説明において、作業位置Ｐ１は、作業位置３１に置き換えられる。この場合でも、荷物搬送体２９は、入庫位置又は出庫位置（位置Ｐ１）へも搬送され得るようになっていてよい。すなわち、搬送装置３７は、荷物搬送体２９を、作業位置３１と屋上配置位置Ｐ２だけでなく入庫位置又は出庫位置へも搬送させることができる。 (Modification 3)
The work position may be a position different from the above-described position P1 (entry position or exit position). The other position may be the standby position 31 described above. In this case, in the above description, the work position P1 is replaced with the work position 31. Even in this case, the luggage transport body 29 may be configured to be transported to the entry position or the exit position (position P1). That is, the transport device 37 can transport the luggage transport body 29 not only to the work position 31 and the roof arrangement position P2 but also to the entry position or the exit position.

（変更例４）
駐車装置１０は、図１の例ではエレベータ式駐車装置であるが、他の形式の駐車装置（例えばフォーク式駐車装置や平面往復式駐車装置など）であってもよい。 (Modification 4)
The parking device 10 is an elevator-type parking device in the example of FIG. 1, but may be another type of parking device (for example, a fork-type parking device or a plane reciprocating-type parking device).

なお、駐車装置１０がフォーク式駐車装置の場合、櫛歯状車両トレイが、昇降路９と格納棚３との間で水平方向移動させられる。昇降路９に位置する櫛歯状車両トレイを、櫛歯状のリフト７が鉛直方向に通過することにより、両者の間で自動車１が載せ替えられる。この場合、荷物搬送体２９は、荷台２７を形成するものである。また、昇降路９と待機棚３１との間で水平方向移動させられる櫛歯状荷台トレイが設けられる。昇降路９に位置する櫛歯状荷台トレイを、櫛歯状のリフト７が鉛直方向に通過することにより、両者の間で荷物搬送体２９が載せ替えられる。リフト７が上昇することによりリフト７上の荷物搬送体２９が屋上配置位置Ｐ２へ移動する。 When the parking device 10 is a fork-type parking device, the comb-shaped vehicle tray is moved horizontally between the hoistway 9 and the storage shelf 3. When the comb-shaped lift 7 passes vertically through the comb-shaped vehicle tray located on the hoistway 9, the vehicle 1 is switched between the two. In this case, the load carrier 29 forms the carrier 27. In addition, a comb-shaped carrier tray that is moved horizontally between the hoistway 9 and the standby shelf 31 is provided. When the comb-shaped lift 7 passes through the comb-shaped carrier tray located in the hoistway 9 in the vertical direction, the load carrier 29 is replaced between the two. When the lift 7 moves up, the luggage carrier 29 on the lift 7 moves to the roof arrangement position P2.

１自動車、２無人飛行機、３格納位置（格納棚）、４荷物、４ａ水平突出部、５車両搬送体、６外壁、７リフト、８出入口、９昇降路、１０駐車装置、１１リフト駆動装置、１２扉、１３リフトの駆動ローラ、１５格納棚の駆動ローラ、１７線状体、１９ドラム、２１回転駆動装置、２３案内部材、２７荷台、２９荷物搬送体、３１待機位置（待機棚）、３３屋根、３３ａ開口、３５開閉部材、３７搬送装置、３９待機棚の駆動ローラ、４１基部、４３昇降部、４５昇降装置、４７積載棚、４９積載棚の駆動ローラ、５１昇降部の駆動ローラ、５７給電用電極、５９受電用電極、６１制御装置、６３カメラ、６５アーム、６５ａ突出部、Ｐ１入庫位置、出庫位置、又は入出庫位置、Ｐ２屋上配置位置、Ｓ内部空間Ｓ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automobile, 2 unmanned aerial vehicles, 3 Storage position (storage shelf), 4 Luggage, 4a Horizontal protrusion, 5 Vehicle carrier, 6 Outer wall, 7 Lift, 8 Doorway, 9 Hoistway, 10 Parking device, 11 Lift drive device, DESCRIPTION OF REFERENCE NUMERALS 12 door, 13 lift drive roller, 15 storage shelf drive roller, 17 linear body, 19 drum, 21 rotary drive, 23 guide member, 27 carrier, 29 baggage carrier, 31 standby position (standby shelf), 33 Roof, 33a opening, 35 opening / closing member, 37 transporting device, 39 drive roller for standby rack, 41 base, 43 elevating unit, 45 elevating device, 47 loading shelf, 49 driving roller for loading shelf, 51 driving roller for elevating unit, 57 Power supply electrode, 59 Power receiving electrode, 61 Control device, 63 Camera, 65 arm, 65a Projection, P1 Entry position, Entry position, or Entry / Exit position, P2 Rooftop arrangement position, S Inside empty S

Claims

入庫した自動車を格納する機能と、無人飛行機から荷物を屋上で受け取る機能又は無人飛行機に荷物を屋上で渡す機能とを有する駐車装置であって、
無人飛行機から受け取る荷物または無人飛行機へ渡す荷物を載せる荷台を含む荷物搬送体を備え、
前記荷物搬送体は、前記荷台を前記駐車装置の屋上に位置させる屋上配置位置と、前記駐車装置の内部空間との間で搬送される、駐車装置。 A parking device having a function of storing a received car and a function of receiving luggage from an unmanned aerial vehicle on the roof or a function of delivering luggage to an unmanned aerial vehicle on a roof,
Equipped with a luggage carrier including a loading platform for loading luggage received from or delivered to the unmanned aerial vehicle,
The parking device, wherein the luggage carrier is transported between a roof arrangement position where the cargo bed is located on a roof of the parking device and an internal space of the parking device.

前記荷物搬送体は、
基部と、
前記基部に対して昇降可能な昇降部と、
前記昇降部を昇降させる昇降装置と、
前記昇降部に載っている又は前記昇降部に取り付けられた前記荷台は、前記荷物搬送体が前記屋上配置位置に位置し且つ前記昇降部が上昇させられることにより、前記屋上に位置する、請求項１に記載の駐車装置。 The luggage carrier,
The base,
An elevating unit that can be raised and lowered with respect to the base,
An elevating device for elevating the elevating unit,
The said loading platform which is mounted on the said raising / lowering part or attached to the said raising / lowering part is located on the said roof by the said load carrier being located in the said roof arrangement | positioning position and the said raising / lowering part being lifted. 2. The parking device according to claim 1.

前記荷物搬送体は、
基部と、
前記基部に対して昇降可能な昇降部と、
前記昇降部を昇降させる昇降装置と、
前記昇降部の水平方向片側又は両側に位置し、前記基部に取り付けられた積載棚と、を備え、
複数の前記荷台がそれぞれ複数の前記積載棚に設けられ、
各前記積載棚について、前記昇降部が当該積載棚の高さに位置した状態で、当該積載棚と前記昇降部との間で当該積載棚の前記荷台が水平方向に移動可能になっている、請求項１に記載の駐車装置。 The luggage carrier,
The base,
An elevating unit that can be raised and lowered with respect to the base,
An elevating device for elevating the elevating unit,
A loading shelf attached to the base portion, which is located on one side or both sides in the horizontal direction of the elevating section,
A plurality of the loading platforms are respectively provided on the plurality of loading shelves,
For each of the loading shelves, the loading unit of the loading shelf is horizontally movable between the loading shelf and the lifting unit in a state where the lifting unit is positioned at the height of the loading shelf. The parking device according to claim 1.

前記荷物搬送体が前記屋上配置位置へ搬送されることにより、前記荷台が前記屋上に位置するようになっている、請求項１に記載の駐車装置。 The parking device according to claim 1, wherein the luggage carrier is located on the rooftop by transporting the luggage carrier to the rooftop arrangement position.

前記荷物搬送体は、無人飛行機に渡す荷物を前記荷台に載せる作業又は無人飛行機から受け取った荷物を前記荷台から引き取る作業を行う作業位置へ搬送され得るようになっており、該作業位置は、前記内部空間にある、請求項１〜４のいずれか一項に記載の駐車装置。 The luggage carrier is adapted to be transported to a work position for performing an operation of placing a load to be transferred to an unmanned aerial vehicle on the carrier or a process of collecting a package received from the unmanned aerial vehicle from the carrier. The parking device according to any one of claims 1 to 4, which is in an internal space.

自動車が入庫する入庫位置または自動車が出庫する出庫位置と、前記駐車装置の奥側位置との間で搬送され、入庫した又は出庫する自動車が積載される車両搬送体を備え、
前記作業位置は、前記入庫位置または前記出庫位置である、請求項５に記載の駐車装置。
A vehicle transport body on which a car to be loaded or unloaded is loaded and transported between a parking position where a car is loaded or a delivery position where a car is loaded, and a back position of the parking device,
The parking device according to claim 5, wherein the work position is the entrance position or the exit position.